KR20240006515A - 콤바인 및 방법 - Google Patents

Abstract

콤바인은, 포장의 작물을 예취하는 예취 장치(H)와, 예취 장치(H)에 의해 예취된 작물을 반송하는 반송 장치(16)와, 반송 장치(16)에 의해 공급된 작물에 대하여 탈곡 처리를 실시하는 탈곡 장치(13)와, 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지하는 검지 장치(X)를 구비한다.

Description

콤바인 및 방법

본 발명은, 콤바인 및 콤바인에 있어서 행해지는 방법에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 예취 장치와, 피더와, 탈곡 장치를 구비하는 콤바인이 개시되어 있다. 예취 장치에 의해 예취된 작물은 피더에 의해 탈곡 장치로 반송되고, 탈곡 처리된다.

일본 특허 공개 제2019-180319호 공보

예취 장치에 의한 작물의 예취는, 예취 장치를 지면에 접근시킨 상태에서 행해진다. 그렇게 하면, 지면의 기복 등에 의해 예취 장치가 상하 이동했을 때, 예취 장치에 포장의 흙이 도입되어 버릴 가능성이 있다. 예취 장치에 흙이 도입되면, 작물이 흙으로 오염되어 상품 가치가 저하될 가능성이 있다.

본 발명의 목적은, 흙에 의한 작물의 오염을 억제 가능한 수단을 제공하는 데 있다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 콤바인은, 포장의 작물을 예취하는 예취 장치와, 상기 예취 장치에 의해 예취된 상기 작물을 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치에 의해 공급된 상기 작물에 대하여 탈곡 처리를 실시하는 탈곡 장치와, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 검지하는 검지 장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상술한 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의, 예취 장치와 검지 장치를 구비하는 콤바인에 있어서 행해지는 방법은, 상기 검지 장치가 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 검지하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 구성에 의하면, 검지 장치에 의해 예취 장치에 흙이 도입된 것이 검지된다. 이에 의해, 어떠한 대처를 실행하여, 흙에 의한 작물의 오염을 억제하는 것이 가능해진다. 예를 들어, 예취 작업을 중지하고, 예취 장치에 도입된 흙을 제거할 수 있다. 예를 들어, 예취 장치의 높이를 조정하여 예취 장치로의 가일층의 흙의 도입을 억제할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 검지 장치는 촬영 장치와, 상기 촬영 장치가 생성한 화상에 기초하여 흙이 도입되었는지 여부를 판단하는 판단부를 구비하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 촬영 장치가 생성한 화상에 기초하여 흙이 도입되었는지 여부가 판단되므로, 예취 장치로의 흙의 도입을 적절하게 검지할 수 있다. 또한, 검지 장치를 비교적 저렴하게 구축할 수 있다. 또한, 검지 장치와 흙을 비접촉으로 할 수 있으므로, 검지 장치의 내구성을 높일 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 판단부는, 상기 촬영 장치가 생성한 화상의 입력을 받아서 흙이 도입되었는지 여부를 나타내는 정보를 출력하는, 기계 학습된 학습 완료 모델을 포함하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취 장치로의 흙의 도입을 더욱 적절하게 검지할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 학습 완료 모델은, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 상태를 촬영한 화상을 입력 데이터로 하고, 당해 화상에 있어서의 흙에 대응하는 영역을 지정하는 정보를 교사 데이터로 하는 기계 학습에 의해 생성되면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취 장치로의 흙의 도입을 더욱 적절하게 검지할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 검지 장치는, 상기 예취 장치 및 상기 반송 장치에 있어서의 적어도 일부를 검지 대상 영역으로 하면 적합하다.

예취 장치에 흙이 도입되면, 흙은 작물과 함께 반송 장치에 의해 반송된다. 본 구성에 의하면, 예취 장치 및 반송 장치에 있어서의 적어도 일부가 흙의 검지 대상 영역이 되므로, 예취 장치에 흙이 도입된 것을 적절하게 검지할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 예취 장치는 예취 프레임과, 상기 예취 프레임의 좌우에 걸쳐서 마련되는 예취날과, 상기 예취날의 후방에 있어서 상기 예취 프레임의 좌우에 걸쳐서 마련됨과 함께 회전 구동되어 상기 작물을 횡 이송 반송하는 오거를 구비하고, 상기 검지 장치는, 상기 예취날과 상기 오거 사이를 검지 대상 영역으로 하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취날과 오거 사이가 검지 대상 영역이 되므로, 예취 장치에 흙이 도입된 것을 조기에 검지할 수 있다. 따라서, 흙에 의한 작물의 오염의 억제를 위한 대처를 조기에 실행할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 기체의 동작 파라미터를 변경하는 기체 제어부를 구비하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 기체의 동작 파라미터가 변경되므로, 기체의 동작 상태를 변경하여 흙에 의한 작물의 오염을 억제할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 기체 제어부는, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 상기 동작 파라미터로서의 주행 속도를 감소시키면 적합하다.

본 구성에 의하면, 흙의 도입을 검지하면 주행 속도가 감소하므로, 예취 장치로의 흙의 도입을 억제할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 기체 제어부는, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 상기 동작 파라미터로서의 주행 속도를 제로로 변경하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 흙의 도입을 검지하면 주행 속도가 제로가 되므로, 예취 장치로의 흙의 도입을 억제할 수 있다. 또한, 콤바인의 정차 후에, 예취 장치로 도입된 흙을 제거하는 것도 가능하다.

본 발명에 있어서, 상기 검지 장치는 촬영 장치와, 상기 촬영 장치가 생성한 화상에 기초하여 흙이 도입되었는지 여부를 판단하는 판단부를 구비하고, 상기 판단부는, 상기 예취 장치에 도입된 흙의 양인 도입량을 학습 완료 모델에 의해 추정하는 추정부와, 상기 도입량과 역치의 대소 관계를 판정하는 판정부를 구비하고, 상기 도입량이 상기 역치보다도 큰 것을 상기 판정부의 판정 결과가 나타낼 때에 상기 예취 장치에 흙이 도입되었다고 판단하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취 장치로 흙이 도입되었다는 판단이 적절하게 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 학습 완료 모델은, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 상태를 촬영한 화상을 입력 데이터로 하고, 당해 화상에 있어서의 상기 도입량을 나타내는 정보를 교사 데이터로 하는 기계 학습에 의해 생성되면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취 장치로 흙이 도입되었다는 판단이 더욱 적절하게 행해진다.

본 발명에 있어서, 인위 조작의 입력을 접수하는 조작구를 구비하고, 상기 판단부는, 상기 조작구로부터 접수한 인위 조작에 기초하여 상기 역치를 변경하는 변경부를 구비하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취 장치로 흙이 도입되었다는 판단의 역치를 인위적으로 변경 가능하기 때문에, 오퍼레이터의 기호나 작물의 요구 품질에 따라서 검지 장치를 조정하는 것이 가능해진다. 예를 들어, 역치를 비교적 작게 하면, 적은 도입량으로 검지 장치가 검지하므로, 흙에 의한 작물의 오염을 적게 할 수 있다. 예를 들어, 역치를 비교적 크게 하면, 적은 도입량으로는 검지 장치가 검지하지 않으므로, 작업의 중단을 억제하여 작업 효율을 높일 수 있다.

본 발명에 있어서, 통지 장치와, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 상기 통지 장치를 작동시키는 통지 제어부를 구비하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예취 장치로 흙이 도입되면 통지 장치가 작동하므로, 통지를 받은 오퍼레이터가 대처를 실행할 수 있어, 흙에 의한 작물의 오염을 억제할 수 있다.

본 발명에 있어서, 통지 장치와, 상기 통지 장치의 작동을 제어하는 통지 제어부를 구비하고, 상기 검지 장치는, 상기 예취 장치에 도입된 흙의 양인 도입량을 추정하는 추정부를 구비하고, 상기 통지 제어부는, 상기 도입량을 상기 통지 장치를 통해 통지하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 도입량이 통지되므로, 통지를 받은 오퍼레이터가 도입량에 따른 대처를 실행할 수 있어, 흙에 의한 작물의 오염을 더욱 적절하게 억제할 수 있다.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 예취 장치의 구성을 도시하는 평면도이다.
도 3은 제어에 관한 구성을 도시하는 제어 블록도이다.
도 4는 입력 데이터 및 교사 데이터를 사용한 기계 학습에 의한 학습 완료 모델의 생성의 설명도이다.
도 5는 콤바인에 있어서 행해지는 처리를 도시하는 흐름도이다.

본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 도면에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」, 화살표 L의 방향을 「좌」, 화살표 R의 방향을 「우」, 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」로 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시하는 바와 같이, 보통형의 콤바인(전간 투입형 콤바인)의 기체(1)는 예취 장치(H), 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 엔진(E)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는 콤바인에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는 엔진(E)으로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인은 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다. 엔진(E)으로부터의 동력은 유압식 무단 변속 장치(HST, 도시 생략)에 의해 변속되어, 주행 장치(11)에 전달된다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는 주행 장치(11) 상에 구비되어 있다. 운전부(12)에는 콤바인을 조종하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다.

곡립 배출 장치(18)는 곡립 탱크(14) 상에 마련되어 있다. 예취 장치(H)는 콤바인에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(16)는 예취 장치(H)의 후방에 마련되어 있다. 또한, 예취 장치(H)는 예취날(15) 및 릴(17)을 포함하고 있다. 콤바인은 예취 장치(H) 및 반송 장치(16)를 승강시키는 예취 실린더(16A)를 구비하고 있다. 예취 실린더(16A)가 신장되면, 예취 장치(H) 및 반송 장치(16)는 상승한다. 예취 실린더(16A)가 수축되면, 예취 장치(H) 및 반송 장치(16)는 하강한다.

예취날(15)은 포장의 작물(식립 곡간)을 예취한다. 또한, 릴(17)은 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어들인다. 예취날(15)에 의해 예취된 작물(예취 곡간)은 반송 장치(16)로 보내진다.

즉, 예취 장치(H)는 회전 구동하면서 식립 곡간을 긁어들이는 릴(17)을 구비하고 있다.

이 구성에 의해, 예취 장치(H)는 포장의 작물을 수확한다. 그리고, 콤바인은 예취날(15)에 의해 포장의 작물을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.

예취 장치(H)에 의해 수확된 작물은 반송 장치(16)에 의해 기체 후방으로 반송된다. 이에 의해, 작물은 탈곡 장치(13)로 반송된다.

탈곡 장치(13)에 있어서, 작물은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

여기서, 예취 장치(H)는 포장에 있어서 수확 작업을 행하는 콤바인에 마련된다. 이하에서는, 예취 장치(H)의 구성에 대해서 상세하게 설명한다.

〔예취 장치의 구성〕

도 1, 도 2에 도시하는 바와 같이, 예취 장치(H)는 예취 프레임(20)을 구비하고 있다. 예취 프레임(20)은 예취날(15)에 의해 예취된 작물을 수용하도록 구성되어 있다.

예취 프레임(20)은 좌우의 측벽(21)과, 후방벽(22)과, 저판(23)을 갖고 있다. 후방벽(22)은 예취 프레임(20)의 후단부에 위치함과 함께, 좌우의 측벽(21)에 걸치는 상태로 마련되어 있다.

즉, 예취 프레임(20)은 좌우의 측벽(21)과, 예취 프레임(20)의 후단부에 위치함과 함께 좌우의 측벽(21)에 걸치는 후방벽(22)을 갖고 있다.

저판(23)은 예취 프레임(20)의 하부에 위치하고 있다. 또한, 저판(23)은 좌우의 측벽(21)에 걸치는 상태로 마련되어 있다.

또한, 좌우의 측벽(21)의 상부에, 신축 가능한 릴 실린더(17A)가 지지되어 있다. 릴 실린더(17A)가 신장되면, 릴(17)은 예취 프레임(20)에 대하여 상승한다.

또한, 릴 실린더(17A)가 수축되면, 릴(17)은 예취 프레임(20)에 대하여 하강한다.

이 구성에 의해, 도 1에 도시하는 바와 같이, 릴(17)은 예취 프레임(20)에 대하여 승강 가능하다. 즉, 예취 장치(H)는 릴(17)을 승강시키는 릴 실린더(17A)를 구비하고 있다.

또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 예취날(15)은 저판(23)에 지지되어 있다. 또한, 예취날(15)은 좌우 방향으로 연장되어 있다.

예취날(15)은 고정날(30) 및 가동날(31)을 갖고 있다. 고정날(30)은 전방으로 돌출되는 상태로 마련되어 있다. 고정날(30)은 저판(23)에 지지되어 있다. 또한, 가동날(31)은 가동날 구동 기구(도시하지 않음)로부터 전달되는 구동력에 의해, 기체 좌우 방향으로 왕복 운동한다. 이에 의해, 가동날(31)은 고정날(30)에 대하여 기체 좌우 방향으로 왕복 운동한다. 그리고, 예취날(15)은 고정날(30) 및 가동날(31)에 의해, 식립 곡간을 절단한다.

여기서, 도 2에 있어서의 선 P는, 예취 프레임(20)의 기체 좌우 방향에서의 중앙 위치를 도시하고 있다. 반송 장치(16)는 선 P보다도 좌측에 위치하고 있다. 즉, 반송 장치(16)는 예취 프레임(20)의 기체 좌우 방향에서의 중앙 위치에 대하여 좌측으로 치우친 위치에 배치되어 있다.

그리고, 반송 장치(16)의 전단부는 후방벽(22)에 연통 접속되어 있다.

또한, 예취 장치(H)는 오거(40)를 구비하고 있다. 오거(40)는 오거 축심(40b) 주위로 회전 구동된다. 오거 축심(40b)은 기체 좌우 방향을 따라서 연장되어 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 오거(40)는 제1 스크루체(41), 제2 스크루체(42), 긁어들임 갈고리(43)를 갖고 있다. 제1 스크루체(41) 및 제2 스크루체(42)는 나선 형상으로 형성되어 있다. 또한, 긁어들임 갈고리(43)는 막대 형상이고, 오거(40)의 직경 방향 외측을 향하여 돌출되어 있다.

긁어들임 갈고리(43)는 반송 장치(16)의 전단부에 대향하는 위치에 마련되어 있다. 또한, 제1 스크루체(41)는 긁어들임 갈고리(43)보다도 우측에 마련되어 있다. 또한, 제2 스크루체(42)는 긁어들임 갈고리(43)보다도 좌측에 마련되어 있다.

오거(40)의 회전에 수반하여, 제1 스크루체(41)는 예취 프레임(20)에 수용된 작물을 좌측 방향으로 반송한다. 이와 동시에, 제2 스크루체(42)는 예취 프레임(20)에 수용된 작물을 우측 방향으로 반송한다. 그리고, 긁어들임 갈고리(43)는 작물을 기체 후방으로 긁어들인다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 예취 장치(H)는 전방으로 돌출되는 좌우의 디바이더(50)를 구비하고 있다. 좌측의 디바이더(50)는 좌측의 측벽(21)의 전단부에 지지되어 있다. 또한, 우측의 디바이더(50)는 우측의 측벽(21)의 전단부에 지지되어 있다.

이상 설명한 바와 같이, 예취 장치(H)는 예취 프레임(20)과, 예취 프레임(20)의 좌우에 걸쳐서 마련되는 예취날(15)과, 예취날(15)의 후방에 있어서 예취 프레임(20)의 좌우에 걸쳐서 마련됨과 함께 회전 구동되어 작물을 횡 이송 반송하는 오거(40)를 구비한다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 예취 장치(H)는 흙막이 커버(51)를 구비하고 있다. 흙막이 커버(51)는 기체 좌우 방향으로 연장되는 L자 형상의 판 부재이며, 굽힘 부분이 위에 위치하는 자세로 저판(23)의 전단부의 상면에 배치된다. 흙막이 커버(51)는 예취날(15)의 바로 뒤에 배치된다. 흙막이 커버(51)는 포장의 흙이 예취 장치(H)에 도입되는 것을 억제한다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 콤바인은 촬영 장치(61), 표시 입력 장치(62)(조작구의 일례), 통지 장치(63), 및 제어 장치(80)를 구비한다.

촬영 장치(61)는 운전부(12)의 좌측면에 있어서의 전방부에 배치되어 있다. 촬영 장치(61)는 예취 장치(H)를 비스듬히 상방으로부터 촬영하여 화상(정지 화상 또는 동화상)을 생성하고, 제어 장치(80)로 출력한다.

표시 입력 장치(62)는 인위 조작의 입력을 접수함과 함께 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 표시 입력 장치(62)는 운전부(12)에 마련되어도 되고, 오퍼레이터가 갖는 휴대 정보 단말기여도 된다. 표시 입력 장치(62)가 접수하는 인위 조작은 화면에의 터치 입력이어도 되고, 표시 입력 장치(62)가 구비하는 키나 스위치에의 조작이어도 되고, 음성에 의한 입력이어도 된다.

통지 장치(63)는 오퍼레이터로의 통지를 행하는 장치이다. 통지 장치(63)는, 예를 들어 버저, 스피커, 램프, 표시 장치, 통신 장치 등이다. 표시 입력 장치(62)가 통지 장치(63)의 기능을 구비해도 된다.

제어 장치(80)는, 소위 ECU이며, 후술하는 기능부에 대응하는 프로그램을 기억하는 메모리(HDD나 불휘발성 RAM 등. 도시 생략)와, 당해 프로그램을 실행하는 CPU(도시 생략)를 구비하고 있다. 프로그램이 CPU에 의해 실행됨으로써, 각 기능부의 기능이 실현된다. 즉, 제어 장치(80)는 프로그램을 기억한 1차적이지 않은(non-transitory) 기록 매체를 구비한다.

제어 장치(80)는 기능부로서, 판단부(81), 기체 제어부(82), 및 통지 제어부(83)를 구비한다. 판단부(81)는 추정부(81a), 판정부(81b), 및 변경부(81c)를 구비한다. 이들 기능부의 상세에 대해서는 후술한다.

〔검지 장치〕

콤바인은 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지하는 검지 장치(X)를 구비한다. 본 실시 형태에서는, 검지 장치(X)는 촬영 장치(61)와, 촬영 장치(61)가 생성한 화상에 기초하여 흙이 도입되었는지 여부를 판단하는 판단부(81)에 의해 구성된다.

검지 장치(X)는 예취 장치(H)에 있어서의 적어도 일부를 검지 대상 영역으로 한다. 본 실시 형태에서는, 검지 장치(X)는 예취날(15)과 오거(40) 사이의 영역(Y)(도 2)을 검지 대상 영역으로 한다. 상세하게는, 촬영 장치(61)가 예취 장치(H)의 전체를 촬영한다. 촬영 장치(61)의 촬영 영역에, 영역(Y)이 포함된다. 즉, 촬영 장치(61)가 생성하는 화상에, 영역(Y)이 찍힌다. 본 실시 형태에서는, 영역(Y)은 직사각형의 영역이며, 예취 프레임(20)의 좌우에 걸쳐서 연장되어 있다.

판단부(81)에 의한 판단은, 본 실시 형태에서는, 다음과 같이 하여 행해진다.

추정부(81a)가, 촬영 장치(61)가 생성한 화상에 기초하여, 예취 장치(H)에 도입된 흙의 양인 도입량을 학습 완료 모델에 의해 추정한다. 판정부(81b)가, 추정부(81a)가 추정한 도입량과 역치의 대소 관계를 판정한다. 역치는, 미리 설정된다. 그리고 판단부(81)는, 도입량이 역치보다도 큰 것을 판정부(81b)의 판정 결과가 나타낼 때, 예취 장치(H)에 흙이 도입되었다고 판단한다.

학습 완료 모델의 생성에 대해서, 도 4를 사용하여 설명한다. 예취 장치(H)에 흙이 도입된 상태를 촬영한 복수의 화상(IM)을 입력 데이터로 하고, 각각의 화상(IM)에 있어서의 도입량을 나타내는 정보(IF)를 준비하여, 교사 데이터로 한다. 입력 데이터가, 예취 장치(H)에 흙이 도입되어 있지 않은 상태를 촬영한 화상을 포함해도 된다. 그리고, 컴퓨터의 기능부인 기계 학습부(90)가, 입력 데이터 및 교사 데이터를 사용하여, 기계 학습에 의해 학습 완료 모델(Z)을 생성한다. 학습 완료 모델(Z)은 촬영 장치(61)가 생성한 화상의 입력을 받아, 예취 장치(H)에 도입된 흙의 양인 도입량을 추정하고 출력하도록 구성된다. 이와 같이 하여 생성된 학습 완료 모델(Z)이, 판단부(81)의 추정부(81a)에 포함된다. 또한, 기계 학습부(90)는 콤바인의 제어 장치(80)에 마련되어도 되고, 콤바인의 외부에 마련되어도 된다. 미리 생성된 학습 완료 모델(Z)이, 콤바인의 제조 시에 제어 장치(80)에 구비되어도 된다.

변경부(81c)는 표시 입력 장치(62)로부터 접수한 인위 조작에 기초하여, 판정부(81b)가 판정에 사용하는 역치를 변경한다. 예를 들어, 변경부(81c)는 표시 입력 장치(62)에 역치의 변경을 접수하는 화면을 표시시켜, 표시 입력 장치(62)에의 인위 조작의 입력을 대기한다.

기체 제어부(82)는 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지 장치(X)가 검지한 것에 따라서, 기체(1)의 동작 파라미터를 변경한다. 동작 파라미터의 변경으로서는, 하기의 항목이 예시된다.

주행 속도의 감소: 기체 제어부(82)는 동작 파라미터로서의 주행 속도를 감소시킨다.

구체적으로는, 기체 제어부(82)는 유압식 무단 변속 장치를 제어하여, 주행 장치(11)의 주행 속도를 감소시킨다. 동작 파라미터의 변경량(주행 속도의 감소량)은, 예를 들어 소정량, 소정의 속도까지의 감소, 흙의 도입량에 따른 감소(도입량이 클수록 주행 속도를 크게 감소) 등이 가능하다.

정지: 기체 제어부(82)는 동작 파라미터로서의 주행 속도를 제로로 변경한다. 구체적으로는, 기체 제어부(82)는 유압식 무단 변속 장치를 제어하여, 주행 장치(11)의 주행 속도를 서서히 감소시키고, 최종적으로 주행 속도를 제로로 변경하여, 기체(1)를 정지시킨다.

예취 장치(H)의 상승: 기체 제어부(82)는 동작 파라미터로서의 예취 장치(H)의 높이를 증가시킨다. 구체적으로는, 기체 제어부(82)는 예취 실린더(16A)를 제어하여 신장시키고, 예취 장치(H)를 상승시킨다.

예취 장치(H)의 정지: 기체 제어부(82)는 동작 파라미터로서의 예취 장치(H)의 동작 상태를 「정지」로 변경한다. 구체적으로는, 기체 제어부(82)는 엔진(E)으로부터 예취 장치(H)로의 동력 전달을 연결 해제하는 예취 클러치(도시 생략)를 제어하여, 예취 장치(H)를 정지시킨다.

이상 설명한 동작 파라미터의 변경은, 하나의 항목만 행해져도 되고, 복수의 항목이 동시 또는 순차 행해져도 된다.

통지 제어부(83)는 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지 장치가 검지한 것에 따라서 통지 장치(63)를 작동시킨다. 즉, 통지 제어부(83)는 판단부(81)가 예취 장치(H)에 흙이 도입되었다고 판단한 것에 따라서, 통지 장치(63)를 작동시킨다. 예를 들어, 통지 제어부(83)는 통지 장치(63)로서의 버저 및 램프를 작동시킨다. 통지 제어부(83)는 통지 장치(63)로서의 표시 입력 장치(62)에, 흙이 도입된 것을 알리는 화면을 표시시킨다.

통지 제어부(83)가, 추정부(81a)가 추정한 도입량을 통지 장치(63)를 통해 통지하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 통지 제어부(83)는 통지 장치(63)로서의 표시 입력 장치(62)에, 도입량을 나타내는 화면(예를 들어, 막대 그래프나 수치 등)을 표시시킨다.

〔흙의 도입의 검출 프로세스〕

도 5의 흐름도를 참조하면서, 콤바인에 있어서 행해지는 흙의 도입의 검출 프로세스에 대해서 설명한다.

학습 완료 모델(Z)의 생성이 행해진다(스텝 #01). 학습 완료 모델(Z)의 생성은 콤바인의 설계 시, 콤바인의 제조 시, 또는 콤바인의 사용 시에 행해진다. 즉, 학습 완료 모델(Z)의 생성은 예취 작업의 전에 행해진다.

검지 대상 영역의 촬영이 행해진다(스텝 #02). 구체적으로는, 예취 작업의 실행 중에, 촬영 장치(61)가 예취 장치(H)를 촬영한다.

흙의 도입량의 추정이 행해진다(스텝 #03). 구체적으로는, 제어 장치(80)의 판단부(81)의 추정부(81a)가, 예취 장치(H)에 도입된 흙의 양인 도입량을 추정한다.

판정부(81b)가, 추정부(81a)가 추정한 도입량과 역치의 대소 관계를 판정한다(스텝 #04).

도입량이 역치 이하인 경우(스텝 #04: "아니오"), 스텝 #02가 다시 실행된다.

도입량이 역치보다도 큰 경우(스텝 #04: "예"), 동작 파라미터의 변경이 행해진다(스텝 #05). 구체적으로는, 기체 제어부(82)가 기체(1)의 동작 파라미터를 변경한다. 동작 파라미터가 변경된 것에 따라서, 기체(1)의 동작 상태(주행 속도나 예취 장치(H)의 상태)가 변화된다.

통지 장치의 작동이 행해진다(스텝 #06). 구체적으로는, 통지 제어부(83)가 통지 장치(63)를 작동시킨다.

예취 작업이 종료될 때까지 스텝 #01부터 스텝 #06까지의 처리가 반복된다(스텝 #07: "아니오"). 예취 작업이 종료되면(스텝 #07: "예"), 처리는 종료된다.

또한, 스텝 #01은, 학습 완료 모델(Z)이 이미 생성되어 있는 경우는 생략될 수 있다.

스텝 #07은, 생략될 수 있다.

〔변형예〕

(1) 판단부(81)가, 예취 장치(H)에 도입된 흙의 양인 도입량을 추정하지 않고 흙이 도입되었는지 여부를 판단하도록 구성되어도 된다. 즉, 판단부(81)가 추정부(81a)를 구비하지 않는 형태도 가능하다.

본 예에 있어서, 판단부(81)가, 촬영 장치(61)가 생성한 화상의 입력을 받아서 흙이 도입되었는지 여부를 나타내는 정보를 출력하는, 기계 학습된 학습 완료 모델을 포함해도 된다. 학습 완료 모델은, 예취 장치(H)에 흙이 도입된 상태를 촬영한 화상을 입력 데이터로 하고, 당해 화상에 있어서의 흙에 대응하는 영역을 지정하는 정보를 교사 데이터로 하는 기계 학습에 의해 생성된다. 입력 데이터가, 예취 장치(H)에 흙이 도입되어 있지 않은 상태를 촬영한 화상을 포함해도 된다.

또한, 판단부(81)가, 본 예의 학습 완료 모델과, 먼저 설명한 실시 형태의 학습 완료 모델의 양쪽을 구비해도 된다.

(2) 검지 장치(X)의 검지 대상 영역은, 상술한 예의 영역(Y)에 한정되지는 않는다. 검지 장치(X)의 검지 대상 영역이, 예취 장치(H)의 전체여도 된다. 검지 장치(X)의 검지 대상 영역이, 반송 장치(16)에 있어서의 적어도 일부여도 된다. 이 경우, 촬영 장치(61)는 반송 장치(16)에 있어서의 작물이 반송되는 영역이 촬영 가능하도록 배치된다. 촬영 장치(61)는, 예를 들어 반송 장치(16)의 입구, 내부, 또는 출구에 마련된다.

(3) 촬영 장치(61)가, 다른 장소에 마련되어도 된다. 예를 들어, 촬영 장치(61)가, 곡립 배출 장치(18)의 선단에 마련되어도 된다. 촬영 장치(61)가, 운전부(12)에 있어서의 상부의 전단부에 마련되어도 된다. 콤바인이, 복수의 촬영 장치(61)를 구비해도 된다.

(4) 촬영 장치(61)가, 다른 용도의 촬영 장치와 겸용되어도 된다. 예를 들어, 촬영 장치(61)가, 콤바인의 기체(1)의 주위를 촬영하는 장치(서라운드 뷰 카메라)로서 사용되어도 된다. 곡립 배출 장치(18)의 선단에 마련된 촬영 장치(61)가, 곡립 배출 장치(18)로부터의 곡립의 배출 상태를 촬영하는 장치로서 사용되어도 된다.

(5) 저판(23)의 상면이, 착색되어도 된다. 예를 들어, 저판(23)의 상면이, 흙과의 구별이 용이해지도록, 백색이나 회색, 황색, 그 밖의 색으로 착색되어도 된다.

(6) 검지 장치(X)가, 촬영 장치(61)를 구비하지 않는 구성도 가능하다. 예를 들어, 검지 장치(X)가, Lidar 센서나 중량 센서, 압력 센서 등에 의해, 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지하도록 구성되어도 된다.

(7) 검지 장치(X)가, 기계 학습된 학습 완료 모델에 구애되지 않고, 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 검지 장치(X)의 판단부(81)가, 촬영 장치(61)가 생성한 화상을 해석하여, 예취 장치(H)에 흙이 도입된 것을 검지하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 판단부(81)가, 촬영 장치(61)가 생성한 화상의 검지 대상 영역에 흙의 색(갈색)의 영역이 존재하는 것에 따라서, 예취 장치(H)에 흙이 도입되었다고 판단하도록 구성되어도 된다.

본 발명은, 예취 장치, 반송 장치, 및 탈곡 장치를 구비하는 콤바인에 적용 가능하다.

또한, 본 발명은, 자동 주행하는 콤바인에도 적용 가능하다.

1: 기체
13: 탈곡 장치
15: 예취날
16: 반송 장치
20: 예취 프레임
40: 오거
61: 촬영 장치
62: 표시 입력 장치(조작구)
63: 통지 장치
81: 판단부
81a: 추정부
81b: 판정부
81c: 변경부
82: 기체 제어부
83: 통지 제어부
H: 예취 장치
X: 검지 장치
Z: 학습 완료 모델

Claims (15)

1. 포장의 작물을 예취하는 예취 장치와,
   상기 예취 장치에 의해 예취된 상기 작물을 반송하는 반송 장치와,
   상기 반송 장치에 의해 공급된 상기 작물에 대하여 탈곡 처리를 실시하는 탈곡 장치와,
   상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 검지하는 검지 장치를 구비하는 콤바인.
2. 제1항에 있어서,
   상기 검지 장치는, 촬영 장치와, 상기 촬영 장치가 생성한 화상에 기초하여 흙이 도입되었는지 여부를 판단하는 판단부를 구비하는 콤바인.
3. 제2항에 있어서,
   상기 판단부는, 상기 촬영 장치가 생성한 화상의 입력을 받아서 흙이 도입되었는지 여부를 나타내는 정보를 출력하는, 기계 학습된 학습 완료 모델을 포함하는 콤바인.
4. 제3항에 있어서,
   상기 학습 완료 모델은, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 상태를 촬영한 화상을 입력 데이터로 하고, 당해 화상에 있어서의 흙에 대응하는 영역을 지정하는 정보를 교사 데이터로 하는 기계 학습에 의해 생성되는 콤바인.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 검지 장치는, 상기 예취 장치 및 상기 반송 장치에 있어서의 적어도 일부를 검지 대상 영역으로 하는 콤바인.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 예취 장치는, 예취 프레임과, 상기 예취 프레임의 좌우에 걸쳐서 마련되는 예취날과, 상기 예취날의 후방에 있어서 상기 예취 프레임의 좌우에 걸쳐서 마련됨과 함께 회전 구동되어 상기 작물을 횡 이송 반송하는 오거를 구비하고,
   상기 검지 장치는, 상기 예취날과 상기 오거 사이를 검지 대상 영역으로 하는 콤바인.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 기체의 동작 파라미터를 변경하는 기체 제어부를 구비하는 콤바인.
8. 제7항에 있어서,
   상기 기체 제어부는, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 상기 동작 파라미터로서의 주행 속도를 감소시키는 콤바인.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
   상기 기체 제어부는, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 상기 동작 파라미터로서의 주행 속도를 제로로 변경하는 콤바인.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검지 장치는, 촬영 장치와, 상기 촬영 장치가 생성한 화상에 기초하여 흙이 도입되었는지 여부를 판단하는 판단부를 구비하고,
    상기 판단부는, 상기 예취 장치에 도입된 흙의 양인 도입량을 학습 완료 모델에 의해 추정하는 추정부와, 상기 도입량과 역치의 대소 관계를 판정하는 판정부를 구비하고, 상기 도입량이 상기 역치보다도 큰 것을 상기 판정부의 판정 결과가 나타낼 때에 상기 예취 장치에 흙이 도입되었다고 판단하는 콤바인.
11. 제10항에 있어서,
    상기 학습 완료 모델은, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 상태를 촬영한 화상을 입력 데이터로 하고, 당해 화상에 있어서의 상기 도입량을 나타내는 정보를 교사 데이터로 하는 기계 학습에 의해 생성되는 콤바인.
12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    인위 조작의 입력을 접수하는 조작구를 구비하고,
    상기 판단부는, 상기 조작구로부터 접수한 인위 조작에 기초하여 상기 역치를 변경하는 변경부를 구비하는 콤바인.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    통지 장치와, 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 상기 검지 장치가 검지한 것에 따라서 상기 통지 장치를 작동시키는 통지 제어부를 구비하는 콤바인.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    통지 장치와, 상기 통지 장치의 작동을 제어하는 통지 제어부를 구비하고,
    상기 검지 장치는, 상기 예취 장치에 도입된 흙의 양인 도입량을 추정하는 추정부를 구비하고,
    상기 통지 제어부는, 상기 도입량을 상기 통지 장치를 통해 통지하는 콤바인.
15. 예취 장치와 검지 장치를 구비하는 콤바인에 있어서 행해지는 방법이며,
    상기 검지 장치가 상기 예취 장치에 흙이 도입된 것을 검지하는 스텝을 포함하는, 방법.
    

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