KR20230175132A - 제거 시스템과 그 작동 방법 - Google Patents

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KR20230175132A
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KR1020230080056A
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안드레아스 스치틀리
니코 피셔
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아스 스트로뭉스테크니크 게엠베하
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Abstract

용기 개구부(6)에 제거 헤드(4)를 부착했다가 제거하면 용기(2)에서 액체(3)를 제거하거나 용기에 액체를 공급할 수 있는 제거 시스템(1)에 관한 것으로, 제거 헤드(4)가 로봇(10)에 의해 용기 개구부(6)에 자동으로 장착될 수 있고, 용기 개구부(6) 영역에서 용기(2)에 RFID 칩(9)이 있으며, 이동식 로봇 아암(11)에 측정 헤드(14)가 연결되고, RFID 리더의 코일(15)이 측정 헤드(14)내에 존재하고, RFID 칩(9)이 RFID 리더의 판독 범위내에 있을 때 RFID 리더가 RFID 칩(9)으로부터 코드를 판독하며, 이 코드가 판독되면 로봇(10)의 컨트롤러(12)가 포지셔닝 신호로 채택하고, 이에 의거해 제거 헤드(4)가 용기 개구부(6)에 위치된다.

Description

제거 시스템과 그 작동 방법 {Removal system and method for operating a removal system}
본 발명은 제거 시스템과 그 작동 방법에 관한 것이다.
이런 제거 시스템은 액체 화학 물질로 채워진 배럴과 같은 용기를 채우고 비우는데 사용된다. 제거 시스템은 제거 헤드를 갖고, 제거 헤드는 용기의 침지 파이프에 체결된다. 제거 헤드와 침지 파이프를 통해 액체를 용기에서 빼내거나 공급할 수 있다.
충전이나 제거 과정이 끝나면, 제거 헤드를 침지 파이프에서 분리하고 침지 파이프를 마개로 막아, 용기에서 액체가 빠져나가지 않게 용기를 운반할 수 있다.
공지된 제거 시스템의 제거 헤드는 일반적으로 사용자가 수동으로 탈부착한다. 이와 관련해, 제거 헤드를 연결해야할 용기가 특히 많은 대규모 시설의 경우 상당한 인력이 필요하다는 점에서 불리하고, 사용자도 위험한 화학물질에 노출될 위험이 있다.
원칙적으로는 로봇을 이용해 제거 헤드를 용기에 자동으로 연결할 수 있다. 일반적으로 침지 파이프 또는 침지 파이프가 설치된 용기 개구부를 파악하는데 이미지처리 시스템이 사용된다. 이런 이미지 처리 시스템은 용기를 광학적으로 감지하는데, 촬영된 이미지에 보이는 용기 개구부를 기준으로 실제 용기 개구부를 찾고, 로봇이 제거 헤드를 용기 개구부로 운반한다.
이미지처리 시스템의 사용은 시간과 비용이 많이 들고, 특히 이미지 평가를 하는데 상당한 컴퓨팅 성능이 필요하다. 마지막으로, 이미지처리 시스템은 외부 방사선, 오염 등과 같은 파괴적 영향을 받기 쉽다.
본 발명은 제거 시스템의 종래의 문제점들을 해결하고, 효율적이고 기능적으로 신뢰할 수 있는 작동을 보장하는 것을 목적으로 한다.
독립항의 특징은 이런 문제를 해결하기 위해 제공된다. 본 발명의 유리한 실시예와 유용한 추가 특징들이 종속항에 기재되어 있다.
본 발명은 용기 개구부에 제거 헤드를 부착했다가 제거하면 용기에서 액체를 제거하거나 용기에 액체를 공급할 수 있는 제거 시스템에 관한 것이다. 제거 헤드는 로봇에 의해 용기 개구부에 자동으로 장착될 수 있고, 용기 개구부 영역에서 용기에 RFID 칩이 있으며, 이동식 로봇 아암에 측정 헤드가 연결되고, RFID 리더의 코일이 측정 헤드내에 존재하고, RFID 칩이 RFID 리더의 판독 범위내에 있을 때 RFID 리더가 RFID 칩으로부터 코드를 판독하며, 이 코드가 판독되면 로봇의 컨트롤러가 포지셔닝 신호로 채택하고, 이에 의거해 제거 헤드가 용기 개구부에 위치한다.
본 발명은 제거 시스템의 작동 방법에 관한 것이기도 하다.
따라서, 제거 시스템의 완전 자동 작동이 본 발명에 의해 보장된다. 용기 개구부의 제거 헤드는 사람의 개입 없이 로봇을 통해 연결되거나 분리된다. 이 시스템은 다른 제거 헤드가 연결된 용기가 다수인 시설에서도 사용할 수 있다.
제거 헤드는 로봇에 의해 용기 개구부에 자동으로 고정되고 분리될 수 있다. 로봇에 의해, 제거 헤드가 분리된 용기 개구부에 마개가 결합되었다가 필요할 때 다시 분리될 수 있다. 용기 개구부가 마개로 막히면 액체가 빠져나가지 않게 용기를 운반할 수 있다.
침지 파이프가 용기 개구부에 위치하면, 침지 파이프의 개구부를 마개로 막을 수 있다. 침치 파이프 개구부에서 마개를 뺀 자리에 제거 헤드를 고정할 수 있다. 이런 과정을 로봇으로 자동화할 수 있다.
본 발명에 따르면, 용기 개구부를 둘러산 용기의 에지 영역이나 용기 개구부에서 트인 침지 파이프 영역에 RFID 칩이 장착된다. 적어도 하나의 코드가 공지의 방식으로 RFID 칩에 저장된다. 이에 대응하여, 측정 헤드도 로봇의 아암에 부착될 수 있는 모든 제거 헤드와 마찬가지로 RFID 리더의 센서 요소로서 코일을 갖는다. RFID 리더의 전자소자들은 로봇 자체에 내장된다. 측정 헤드나 제거 헤드가 로봇 아암에 부착된 경우 코일은 로봇의 전자소자들을 보완하여 완전한 RFID 리더가 된다.
원칙적으로는 측정 헤드내에 완전한 RFID 리더를 내장할 수도 있다.
측정 헤드가 용기 개구부 가까이 짧은 거리에 있을 때, 용기의 RFID 칩이 RFID 리더의 판독범위내에 있으므로, RFID 리더가 RFID 칩에서 코드를 판독한다. 본 발명에 따르면, 코드가 판독되면, 이 코드가 포지셔닝 신호로 채택되어, 제거 헤드를 배치할 용기 개구부의 위치가 로봇에게 알려진다.
로봇내 측정 헤드의 현재 위치가 알려져 있다는 사실을 이용한다. RFID 칩의 코드가 판독되면 측정 헤드의 현재 위치가 용기 개구부의 위치를 나타내는 포지셔닝 신호로 컨트롤러에서 채택된다.
공지된 방식으로, 로봇 아암의 공간적 위치가 로봇의 센서 장치에 의해 검출되고 컨트롤러에 보내진다.
포지셔닝 신호의 결정 뒤 로봇 아암에서 측정 헤드가 분리된 다음, 제거 헤드가 로봇 아암에 연결되며, 제거 헤드는 포지셔닝 신호에 기초하여 용기 개구부에 위치된다.
본 발명의 기본 장점은 용기에 RFID 칩이 있고 측정 헤드에 RFID 리더가 있는 RFID 시스템이 매우 간단하고 경제적인 센서 장치를 형성하고, 이런 센서 장치에 의해 측정 헤드가 정확하게 용기 개구부에 위치하는데 있다. 특히, RFID 시스템은 이미지 처리 시스템보다 훨씬 더 경제적이다. 또, RFID 시스템은 외부 간섭 효과에 둔감하다는 장점이 있다.
용기가 RFID 칩으로 식별되는 것이 특히 유리하다.
이를 위해 용기 및/또는 용기에 저장된 액체를 식별하는 데이터가 RFID 칩의 코드로 인코딩된다.
이에 의해 제거 시스템의 특히 효율적인 실시예가 구현되는데, 이는 RFID 시스템이 이중 기능, 즉 용기 식별 기능과, 용기 개구부에 측정 헤드의 포지셔닝 기능을 하기 때문이다. 식별 시스템을 형성하는 RFID 시스템과 함께, 측정 헤드를 포지셔닝하기 위한 센서 장치가 제공되므로, 다른 센서 장치가 불필요하다.
이런 식별 작업이 로봇 아암에 부착된 제거 헤드로 수행된다. 용기 식별을 기반으로 제거 헤드가 특정 용기의 침치 파이프에 부착될 수 있는지의 여부도 자동 검사도 수행된다.
용기 개구부가 용기의 커버에 있을 수 있다.
용기는 일반적으로 속이 빈 원통형인 배럴 모양을 가지며, 용기가 수평으로 놓였을 때 커버도 수평하다. 용기가 직육면체 비슷할 수도 있다.
용기 개구부에 배치된 침지 파이프는 용기 커버의 개구부와 함께 열린다. RFID 칩은 침지 파이프의 에지 영역에 있을 수 있다.
적어도 하나의 촉각 센서가 측정 헤드에 할당되어, 용기의 센서 윤곽이 검출될 수 있다.
촉각 센서가 힘 센서일 수 있다.
촉각 센서가 측정 헤드의 일부일 수 있다. 유리하게는 촉각 센서가 로봇에 내장되어, 측정 헤드의 구역에 작용하는 편향력이나 힘을 감지할 수 있다.
제거 헤드를 용기 개구부에 부착하려면, 용기에 있는 용기 개구부의 위치, 특히 용기 커버에 있는 용기 개구부의 위치를 먼저 결정해야 한다. 용기 개구부에서 침지 파이프 마개를 부착하거나 제거할 경우에도 마찬가지다.
이를 위해, 용기 개구부의 위치가 대략적 포지셔닝과 이후의 정밀 포지셔닝으로 결정되는 것이 좋다.
대략적 포지셔닝과 정밀 포지셔닝은 로봇 아암에 장착된 측정 헤드로 수행된다.
대략적 포지셔닝 중에 먼저 측정 헤드의 촉각 센서를 통해 용기의 윤곽을 스캔한다.
이때, 용기의 커버가 조사된다.
이와 관련해, 용기 개구부가 배열된 용기의 커버 영역을 촉각 센서로 스캔하는 것이 유용하다.
이를 위해, 먼저 용기의 높이를 스캔한 다음 촉각 센서로 커버 위로 돌출된 용기의 에지를 스캔할 수 있다.
또, 용기 개구부의 RFID 칩이 RFID 리더의 판독범위내에 들어올 때까지 측정헤드가 커버 위로 안내될 수 있다.
또, 촉각 센서가 용기의 에지와 다시 접촉할 수 있다. 이때 측정헤드는 다시 용기의 중심방향으로 안내되며, 이렇게 측정헤드의 이동방향은 연속적으로 변하면서 커버의 전 영역을 감지하게 된다.
이런 검색은 RFID 칩이 RFID 리더의 판독범위내로 들어올 때까지 계속된다. 정밀 포지셔닝을 수행하기 위해 RFID 리더는 RFID 칩에서 코드를 읽고 이 코드를 포지셔닝 신호로 채택하며, 포지셔닝 신호는 용기 구구부의 위치를 정의한다.
정밀 포지셔닝이 끝나면, 로봇을 사용하여 저장소에서 제거 헤드를 픽업하고 측정 헤드 대신 로봇 아암에 고정한다. 포지셔닝 신호를 사용하여 제거 헤드를 용기 입구에 배치해 고정한다.
용기를 채우거나 비운 후, 로봇에 의해 용기 개구부에서 제거 헤드가 분리된다. 다음, 제거 헤드 대신 마개를 갖춘 툴을 로봇 아암에 부착하고 용기 개구부에 배치한 뒤, 로봇을 통해 마개를 용기 개구부에 자동으로 고정한다.
본 발명에 따른 방법은 특별한 측정 헤드를 사용하지 않고도 위치신호를 낼 수 있도록 수정될 수 있다. 오히려 제거 헤드나 툴을 측정 헤드로 사용할 수 있는데, 이는 RFID 코드를 판독할 코일이 이곳에 있기 때문이다.
이 경우 각각의 제거 헤드나 툴에 촉각 센서를 제공하기만 하면 된다.
도 1은 본 발명에 따른 제거 시스템의 개략도.
도 2는 도 1의 제거 시스템용 용기의 상부 사시도;
도 3은 로봇 아암에 연결된 측정 헤드의 개략도;
도 4는 로봇 아암에 연결된 제거 헤드의 개략도;
도 5는 로봇 아암에 연결된 마개를 갖춘 도구의 개략도;
도 6~7은 로봇에 의한 측정 헤드의 포지셔닝 단계를 보여주는 개략도;
도 8은 로봇에 의한 제거 포지셔닝 개략도;
도 9는 로봇에 의한 툴의 포지셔닝 개략도.
도 1은 운반 용기(2)용의 본 발명에 따른 제거시스템(1)의 개략도로, 이런 용기는 주로 배럴로 이루어진다. 용기(2)에 액체(3)가 저장되는데, 특히 액체 형태의 특수 화학물질이 저장된다.
제거 시스템(1)의 제거 헤드(4)에 침치 파이프(5)에 고정된다. 침치 파이프(5)는 용기(2)의 개구부(6)에 배치된다. 침치 파이프(5)의 종축선이 수직이다.
제거 헤드(4)는 용기(2)에서 액체(3)를 제거하고 채우는데 사용된다. 이를 위해, 제거 헤드(4) 상단부에 액체 연결부(4a)가 있고, 펌프(8)로 이어지는 라인(7)이 액체 연결부(4a)에 연결된다. 라인(7)은 호스일 수 있다. 펌프(8)는 컨트롤러(미도시)로 제어된다.
도 1~2에서 보듯이, 용기(2) 상단에 평면형 커버(2a)가 있고, 커버(2a)의 에지(2b)는 위쪽으로 돌출한다.
침지 파이프(5)를 끼우는 용기 개구부(6)는 커버(2a)에 있다. 침지 파이프(5)가 열리는 부분에 RFID 칩(9)이 있고, 이 칩에 코드가 저장된다. 용기(2) 및/또는 용기에 들어있는 액체(3)를 고유하게 식별하는 데이터가 코드에 인코딩된다.
제거 시스템은 로봇(10)에 의해 자동으로 작동한다(도 6~9 참조). 로봇(10)에 달린 신축 아암(11)은 3차원으로 움직이면서 작업하고, 컨트롤러(12)로 제어된다. 작업공간내 로봇 아암(11)의 현재 위치는 로봇(10)에 달린 센서장치에 의해 계속 감지된다.
로봇 아암(11)의 연결 플랜지(13)에 제거 시스템(1)의 다른 요소들이 c자동으로 체결되고 연결될 수 있다((도 3~5 참조).
첫번째 요소로 측정 헤드(14)가 로봇 아암(11)의 연결 플랜지(13)에 부착되고(도 3), RFID 리더의 센서를 형성하는 코일(15)이 측정 헤드(14)에 내장된다. RFID 리더의 전자 소자들도 로봇(10)에 내장된다.
측정 헤드(14)에 하부가 트인 러그(16)가 있는데, 이 러그(16)는 촉각 소자로 로봇(10)내 힘센서를 포함한 촉각 센서(미도시)에 연결된다. 이런 촉각 센서로 측정 헤드에 작용하는 힘을 감지한다.
두번째 요소로 제거 헤드(4)가 로봇 아암(11)에 연결될 수 있다(도 4). 제거 헤드(4)의 연결구(17)가 침지 파이프(5)에 연결하기 위한 것이다. 제거 헤드(4)의 코일(15a)은 로봇(10)내 전자소자들과 함께 RFID 리더를 형성한다.
로봇(10)에 저장부가 있고, 이곳에 다른 용기(2)의 다른 제거 헤드가 저장되면 좋다. 제거 헤드(4)가 로봇(10)에 의해 침지 파이프(5)에 부착되면, 침지 파이프(5)의 RFID 칩(9)이 제거 헤드(4)의 RFID 리더의 판독 범위에 위치해, 적어도 하나의 코드가 RFID 칩(9)에서 판독된다.
용기(2) 및/또는 그 내용물은 코드에 기초하여 식별된다. 특히, 이 정보를 통해 제거 헤드(4)가 액체(3)를 공급/제거하기에 적합한지 여부를 감지할 수 있다.
세번째 요소로 툴(18)이 로봇 아암(11)에 연결하고, 침치 파이프 마개(19)가 툴(18)에 있을 수 있다. 제거 헤드(4)가 침치 파이프(5)의 개구부에 부착되지 않았으면 침치 파이프 마개(19)가 자동으로 개구부를 막을 수 있다. 마찬가지로, 침치 파이프 마개(19)는 툴(18)에 의해 침치 파이프(5)에서 다시 분리될 로부터 수 있다.
용기(2)의 침지 파이프(5)에 제거 헤드(4)를 부착하려면, 먼저 침지 파이프(5)가 있는 용기 개구부(6)의 위치를 결정해야 한다.
이를 위해 측정 헤드(14)가 로봇 아암(11)에 부착된다(도 6~7). 먼저 촉각센서의 신호로, 측정헤드(14)로 대략적 포지셔닝을 한 후 침지 파이프(5)의 RFID 칩(9)에서 코드를 읽어 미세위치결정을 한다. 먼저 로봇 아암이 측정헤드(14)를 용기(2)의 커버(2a)에 대해 안내하면서 용기(2)의 높이를 스캔하고, 촉각 센서가 커버(2a)와의 접촉을 통해 신호를 낸다(도 6). 다음, 용기(2)의 에지(2b)에 이를 때까지 측정헤드(14)를 커버(2a) 바로 위에서 안내하고, 촉각 센서는 다시 신호를 낸다(도 7). 측정 헤드(14)는 용기(2)의 에지(2b)에서 중심을 향해 안내되고, 촉각 센서는 다시 신호를 낸다. 이런 식으로, 측정 헤드(14)가 용기(2)의 커버(2a) 위에서 용기 개구부(6)까지 안내되고, 그뒤 촉각 센서가 다시 신호를 낸다. 다음, RFID 칩(9)이 코일(15)의 판독 범위 내에 들어올 때까지 측정헤드(14)가 용기 개구부(6)에 접근한다. 이때, RFID 리더는 RFID 칩(9)으로부터 코드를 판독하고 이를 포지셔닝 신호로 채택하여, 코드판독시의 측정 헤드(14)의 위치가 용기 개구부(6)의 위치로 채택한다.
용기 개구부(6)의 위치가 결정된 후, 측정 헤드(14)는 저장고에 위치하고 제거 헤드(4)는 자동으로 로봇 아암(11)에 연결되는데, 이런 동작이 로봇(10)에 의해 자동으로 이루어진다. 용기 개구부(6)의 알려진 위치에 의거해, 제거 헤드(4)는 로봇 아암(11)에 의해 용기 개구부(6)로 안내된다(도 8). 다음, 제거 헤드(4)가 로봇(10)에 의해 침지 파이프(5)에 연결된다.
이제 액체(3)를 용기(2)에서 제거하거나 공급할 수 있다.
이 과정이 끝나면, 제거 헤드(4)는 자동으로 로봇(10)에 의해 침지 파이프(5)에서 분리되어 저장소에 위치한다.
그 후, 침치 파이프 마개(19)가 있는 툴(18)이 자동으로 로봇 아암(11)에 부착된다. 로봇 아암(11)이 툴(18)을 용기 개구부(6)로 안내하고, 툴(18)이 마개(19)로 침치 파이프(5)의 개구부를 막는다.
이제 용기(2)를 운반할 수 있다.

Claims (17)

  1. 용기 개구부(6)에 제거 헤드(4)를 부착했다가 제거하면 용기(2)에서 액체(3)를 제거하거나 용기에 액체를 공급할 수 있는 제거 시스템(1)에 있어서:
    상기 제거 헤드(4)가 로봇(10)에 의해 용기 개구부(6)에 자동으로 장착될 수 있고, 용기 개구부(6) 영역에서 용기(2)에 RFID 칩(9)이 있으며, 이동식 로봇 아암(11)에 측정 헤드(14)가 연결되고, RFID 리더의 코일(15)이 측정 헤드(14)내에 존재하고, RFID 칩(9)이 RFID 리더의 판독 범위내에 있을 때 RFID 리더가 RFID 칩(9)으로부터 코드를 판독하며, 이 코드가 판독되면 로봇(10)의 컨트롤러(12)가 포지셔닝 신호로 채택하고, 이에 의거해 제거 헤드(4)가 용기 개구부(6)에 위치되는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 측정 헤드(14)의 현재 위치가 로봇(10)에서 검출되는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 로봇 아암(11)의 공간 위치가 로봇(10)의 센서 장치에 의해 검출되고 컨트롤러(12)에 보내지는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 포지셔닝 신호의 결정 후, 측정 헤드(14)가 로봇 아암(11)에서 분리되고 제거 헤드(4)가 로봇 아암(11)에 연결되며, 제거 헤드(4)가 포지셔닝 신호에 의거해 용기 개구부(6)에 위치하는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 용기 개구부(6)에 침치 파이프(5)가 배치되고, 제거 헤드(4)가 침치 파이프(5)에 부착되는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  6. 제5항에 있어서, RFID 칩(9)이 용기 개구부(6)에 있는 침지 파이프(5)의 에지 영역에 배치되는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 용기(2)가 RFID 칩(9)에 의해 식별되고, 용기(2) 및/또는 용기(2)에 저장된 액체(3)를 식별하는 데이터가 RFID 칩(9)의 코드에 인코딩되는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 제거 헤드(4)가 분리되면 용기 개구부(6)가 마개로 닫히고, 이 마개가 로봇(10)에 의해 자동으로 개폐되며, 용기 개구부(6)를 개폐하기 위해 마개를 갖춘 툴(18)이 로봇 아암(11)에 부착될 수 있는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 힘 센서를 포함한 촉각 센서가 측정 헤드(14)에 할당되어, 용기(2)의 윤곽을 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 제거 시스템.
  10. 용기 개구부(6)에 제거 헤드(4)를 부착했다가 제거하면 용기(2)에서 액체(3)를 제거하거나 용기에 액체를 공급할 수 있는 제거 시스템(1)의 작동 방법에 있어서:
    상기 제거 헤드(4)가 로봇(10)에 의해 용기 개구부(6)에 자동으로 장착될 수 있고, 용기 개구부(6) 영역에서 용기(2)에 RFID 칩(9)이 있으며, 이동식 로봇 아암(11)에 측정 헤드(14)가 연결되고, RFID 리더의 코일(15)이 측정 헤드(14)내에 존재하고, RFID 칩(9)이 RFID 리더의 판독 범위내에 있을 때 RFID 리더가 RFID 칩(9)으로부터 코드를 판독하며, 이 코드가 판독되면 로봇(10)의 컨트롤러(12)가 포지셔닝 신호로 채택하고, 이에 의거해 제거 헤드(4)가 용기 개구부(6)에 위치되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제10항에 있어서, 용기 개구부(6)의 위치가 대략적 포지셔닝에 이은 정밀 포지셔닝으로 결정되고, 상기 대략적 포지셔닝과 정밀 포지셔닝이 로봇 아암(11)에 위치한 측정 헤드(14)에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 대략적 포지셔닝 동안 측정 헤드(14)의 촉각 센서에 의해 용기(2)의 윤곽이 스캔되고, 용기 개구부(6)가 배치된 용기(2)의 커버(2a) 영역에서 용기의 윤곽이 촉각 센서에 의해 스캔되는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 촉각 센서에 의해 용기(2)의 높이가 먼저 스캔된 다음 커버 위로 돌출된 용기(2)의 에지(2b)가 스캔되고, 용기 개구부(6)에 있는 RFID 칩(9)이 RFID 리더의 판독범위내에 들어올 때까지 측정 헤드(14)가 커버 위로 안내되는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제13항에 있어서, RFID 칩(9)에서 코드를 판독하고 이 코드를 포지셔닝 신호로 채택해 용기 개구부(6)에 대한 측정 헤드(14)의 정밀 포지셔닝이 되는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제14항에 있어서, 정밀 포지셔닝이 끝난 후, 제거 헤드(4)가 로봇(10)에 의해 저장소에서 픽업되고 측정 헤드(14) 대신에 로봇 아암(11)에 고정되며, 포지셔닝 신호를 이용해 제거 헤드(4)가 용기 개구부(6)에 위치되고 체결되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제15항에 있어서, 용기(2)를 채우거나 배출한 후, 로봇(10)에 의해 제거 헤드(4)가 용기 개구부(6)에서 풀려 분리되고, 마개가 있는 툴(18)이 제거 헤드(4) 대신 로봇 아암(11)에 부착된 다음 용기 개구부(6)에 위치하고, 이어서 마개가 용기 개구부에 체결되는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 제10항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 제거 헤드 또는 툴(18)이 측정 헤드(14)로 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
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