KR20230169315A

KR20230169315A - 외벽 보수 장치 및 외벽 보수 방법

Info

Publication number: KR20230169315A
Application number: KR1020237038938A
Authority: KR
Inventors: 사토루 야마네
Original assignee: 가부시키가이샤 쉐어라이즈
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-12-02
Publication date: 2023-12-15
Also published as: CN117157446A; WO2023188546A1; JP2023148393A; JP7088591B1

Abstract

본 발명의 목적은 건물의 외벽을 진단한 후의 보수 작업을 건물 주위에 비계를 조립하지 않고 원격 조작에 의해 행할 수 있는 외벽 보수 장치를 제공하는 것이다. 외벽 보수 장치(A)는 주행 노체(4), 주행 노체(4)를 주행 할 수 있는 주행부 및 윈치 장치를 갖는 대차(1), 윈치 장치에 의해 매달려 승강되는 곤돌라(20) 및 곤돌라(20)에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터(21), 매니퓰레이터(21)에 의한 작업 상황을 촬영 가능한 촬영부 및 외벽면에 곤돌라(20)를 이탈 가능하게 고정하기 위한 진공 장치(24), 양단부를 고정 장치의 착탈 수단에 고정 매니퓰레이터(21)의 구동부에 걸리는 벨트를 갖는 보수 장치 본체(2)와, 작업자가 촬영 부로부터의 화상을 볼 수있는 모니터(32) 및 작업자에 의해 조작되어 매니퓰레이터(21)를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글러브(31) 을 갖는 원격 조작부(3)를 구비한다.

Description

외벽 보수 장치 및 외벽 보수 방법

본 발명은 외벽 보수 장치 및 외벽 보수 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 비계를 짜지 않고, 원격 조작에 의해 행할 수 있는 것에 관한 것이다.

건물의 외벽에는, 경년의 열화에 의해, 타일의 균열, 표면 코트제의 탈색, 혹은 실링제의 열화, 균열 등이 생겨, 빗물 침입 등에 의해, 결과적으로, 타일의 낙하로 이어질 수도 있다. 이 대책으로서, 정기적으로 외벽의 열화 상태를 확인하는 진단과, 이 진단 결과를 바탕으로 필요 개소의 보수가 행해지고 있다.

이 외벽의 진단과 보수 작업은, 옛날, 건물의 주위에 발판을 짜고, 작업원의 안전을 도모하면서 행해지고 있었다. 그러나, 이 비계를 이용하는 작업은, 조립한 후, 철거할 필요가 있고, 또 진단과 보수 작업에는, 상당한 비용이 들고, 작업 기간도 장기간에 걸친다는 단점이 있었다. 따라서, 예를 들면 맨션의 자치회 등에서 이러한 작업을 계획하는 경우, 특히 진단과 보수 비용의 부담이, 계획 실행의 큰 족쇄가 되고 있었다.

따라서 최근에는 이 부담을 줄이기 위해 다양한 궁리가 이루어지고 있다. 예를 들면 비계를 사용하지 않고 외벽의 진단을 행하는 수단에 대해서는 많은 제안이 이루어지고 있으며, 그 중 하나로서 특허문헌 1에 기재된 벽면 조사 시스템이 있다.

상기 특허문헌 1에 기재된 벽면 조사 시스템은, 조사 대상 건물의 벽면에 매달린 조사 단말기로부터 타격음 데이터와 벽면 화상을 얻는 단말 컴퓨터에 의해 타격음 데이터와 기준 타격음 데이터를 비교하여 진단 데이터를 만든다.

그리고, 관리 컴퓨터에 있어서, 단말 컴퓨터로부터 출력된 진단 데이터와 기억한 조사 대상 건물의 건물 백 도면 데이터와의 합성 처리를 행하고, 프린터에 의해 조사 결과 도표 데이터표와 함께 진단 결과 합성 건물 도면을 출력하고, 간단하고 저비용으로 조사 대상 건물의 벽면 조사를 실시하여 벽면 상태를 확인한다.

일본 특허 공개 2007-139707호 공보

그러나, 상기 특허문헌 1에 기재된 벽면 조사 시스템에는, 다음과 같은 과제가 있었다. 즉, 건물의 외벽의 조사(진단)가 발판을 짜지 않고 간이적이고 효율적으로 할 수 있다고 해도, 진단에 의해 손상된 개소(불량 개소)가 발견되면, 그 개소를 보수해야 한다. 그런데 이 보수 작업은 비계를 짜서 작업원이 직접 하는 종래와 다르지 않은 방법으로 이루어지고 있다.

본 발명은 이상의 점을 감안하여 창안된 것으로, 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 비계를 짜는 일 없이, 원격 조작에 의해 행할 수 있는, 외벽 보수 장치 및 외벽 보수 방법을 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.

(1) 상기의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체와, 상기 주행 노체를 주행 가능한 주행부, 및 매달기 승강부를 갖는 대차와, 상기 매달기 승강부에 의해 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치, 및 양단부를 상기 고정 장치의 흡입판, 혹은 외벽면에 고정 가능한 착탈 수단에 고정하고, 상기 매니퓰레이터의 구동부에 걸어 상기 매니퓰레이터의 작업시에 있어서 상기 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하도록 한 벨트 또는 색조체를 갖는 보수 장치 본체와, 작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 볼 수 있는 모니터, 및 작업자에 의해 조작되어 상기 매니퓰레이터를 동기 원격 조작 가능한 조작 글러브를 갖는 원격 조작부를 포함하는 외벽 보수 장치이다.

본 발명의 외벽 보수 장치는, 외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체를, 대차의 주행부에 의해 주행시켜 이동할 수 있다. 대차는, 리프팅 승강부에 의해, 보수 장치 본체의 곤돌라를 매달고, 이것을 승강시킬 수 있다. 보수 장치 본체의 곤돌라는, 고정 장치에 의해 외벽면의 소정 개소에 이탈 가능하게 고정할 수 있다.

곤돌라의 소정 위치에 배치된 매니퓰레이터는 조작자에 의한 원격 조작에 의해 보수 작업을 수행한다. 작업자는 원격 조작부의 조작 글러브를 사용한 조작을 행하고, 매니퓰레이터는 조작 글러브와 동기하여 동작하고, 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부로부터의 화상을 모니터로 보면서 실제로 현장에서 작업을 하고 있는 듯한 현장감을 가지고 보수할 수 있다.

또한, 보수 장치 본체가 양단부를 고정 장치의 흡입판, 혹은 외벽면에 고정 가능한 착탈 수단에 고정하고, 매니퓰레이터의 구동부에 걸어, 매니퓰레이터의 작업시에 있어서의 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하는 벨트 또는 색조체를 갖기 때문에, 매니퓰레이터의 작업시에 있어서, 예를 들면 임팩트를 사용하는 것과 같은, 외벽면에 대하여 압력이나 충격을 주는 작업을 할 때의, 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 보다 확실하게 억제할 수 있다.

이와 같이, 외벽 보수 장치에 의하면, 건물 등, 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 비계를 짜는 일 없이, 원격 조작에 의해 행하는 것이 가능해진다.

〔2〕 상기의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체를 따라 주행 가능하고 매달기 승강부를 갖는 대차에 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 및 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치, 및 양단부를 상기 고정 장치의 흡입판, 혹은 외벽면에 고정 가능한 착탈 수단에 고정하고, 상기 매니퓰레이터의 구동부에 걸어, 상기 매니퓰레이터의 작업시에 있어서의 상기 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하도록 벨트 또는 칼날 바디를 갖는 보수 장치 본체와, 작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 볼 수 있는 모니터, 및 작업자에 의해 조작되어 상기 매니퓰레이터를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글로브를 갖는 원격 조작부를 포함하는 외벽 보수 장치이다.

본 발명의 외벽 보수 장치는, 상기 [1]의 외벽 보수 장치와 마찬가지의 작용 효과를 갖고, 빌딩 등, 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 발판을 조립하지 않고, 원격 조작 이렇게 할 수 있다.

[3] 본 발명에 관한 외벽 보수 장치는, 상기 건물의 외벽의 진단을 행하는, 원격 조작이 가능한 타진 검사용 타진기를 갖는 구성으로 할 수 있다.

이 경우, 타진기를 조작하여 외벽의 타진을 행하고, 타진 소리 데이터 등을 취득함으로써, 외벽면의 상태의 판정이나 해석이 가능해진다. 이에 의해, 외벽 보수 장치에 의해, 외벽의 진단으로부터 불량 부분이 있으면 그 보수 작업을 일련의 작업으로서 행할 수 있어, 작업의 효율화가 가능하게 된다.

[4] 본 발명에 관한 외벽 보수 장치는, 상기 타진기는 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치되어 있는 구성으로 할 수 있다.

이 경우, 예를 들어 수평 이동 방향의 우측(일단측)의 타진기는, 외벽면의 우단을 보수 장치 본체가 돌출하지 않도록 하여 타진할 때에 사용할 수 있고, 좌측(타단측)의 타진기는 외벽의 좌단을 보수 장치 본체가 돌출하지 않도록 하여 타진할 때에 사용할 수 있다.

[5] 상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 건물의 외벽의 진단을 행하고, 취득한 데이터에 기초하여 불량 부분을 특정하는 공정과, 외벽면을 따르도록 승강 가능하게 매설됨과 함께 수평 방향으로 이동 가능한 곤돌라에 설치한 매니퓰레이터에 의한 작업부를 상기 불량 개소에 맞추는 공정과, 그 양단부를 외벽면에 착탈 가능하게 고정된 착탈 수단에 고정한 벨트 또는 색조체를 상기 매니퓰레이터의 구동부에 걸어, 상기 매니퓰레이터의 작업시에 있어서의 상기 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하는 공정과, 작업자가, 상기 작업부의 상황이 비치는 모니터의 영상을 보면서 실시하는, 조작 글로브를 사용한 원격 조작과 동기하여 동작하는 상기 매니퓰레이터에 의해 외벽면의 보수 작업을 행하는 공정을 구비하는 외벽 보수 방법이다.

본 발명의 외벽 보수 방법에 의하면, 건물의 외벽을 진단하고, 취득한 데이터에 기초하여 불량 부분을 특정할 수 있다. 또한, 외벽면을 따르도록 승강 가능하게 매설됨과 함께 수평 방향으로 이동 가능한 곤돌라에 설치한 매니퓰레이터에 의한 작업부를 불량 개소에 맞추는 것으로, 매니퓰레이터에 의한 작업이 가능해진다.

작업자가, 작업부의 상황이 비치는 모니터의 영상을 보면서 실시하는, 조작 글로브를 사용한 원격 조작과 동기해 작동하는 매니퓰레이터에 의해 외벽면의 보수 작업을 실시하는 것으로, 작업자가 실제로 현장에서 작업을 하고 있는 듯한 현장감을 가지고 작업을 할 수 있다. 이것에 의하면, 빌딩 등, 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 비계를 짜는 일 없이, 원격 조작에 의해 행하는 것이 가능해진다.

[6] 본 발명에 관한 외벽 보수 장치는, 상기 건물의 외벽의 진단을, 원격 조작이 가능한 타진 검사용의 타진기와, 그 타진 소리를 집음하는 마이크를 사용하여 행하는 구성으로 하는 것 수 있다.

이 경우, 타진기를 조작하여 외벽의 타진을 행하고, 마이크에 의해 타진 소리 데이터 등을 취득함으로써, 외벽면의 상태의 판정이나 해석이 가능해진다. 이에 의해, 외벽의 진단으로부터 불량 부분이 있으면, 외벽 보수 장치에 의해, 그 보수 작업을 일련의 작업으로서 행할 수 있어, 작업의 효율화가 가능하게 된다.

[7] 본 발명에 관한 외벽 보수 장치는, 상기 타진기는 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치되어 있는 구성으로 할 수 있다.

〔8〕상기의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체와, 상기 주행 노체를 주행 가능한 주행부 및 매달기 승강부를 갖는 대차와, 상기 승강 승강부에 의해 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 타진 검사용 타진기, 및 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치를 갖는 보수 장치 본체와, 작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 보는 조작자에 의해 조작되고 조작기를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글러브를 갖는 원격 조작부를 포함하는 외벽 보수 장치이다.

곤돌라의 소정 위치에 배치된 매니퓰레이터는 조작자에 의한 원격 조작에 의해 보수 작업을 수행한다. 작업자는 원격 조작부의 조작 글러브를 사용한 조작을 행하고, 매니퓰레이터는 조작 글러브와 동기하여 동작하고, 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부로부터의 화상을 모니터로 보면서 실제로 현장에서 작업을 하고 있는 듯한 현장감을 보수할 수 있다.

또한, 곤돌라에 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 각 타진기에 의해 타진 검사를 실시하기 때문에, 예를 들면 수평 이동 방향의 우측(일단측)의 타진기는, 외벽면의 우단을 보수 장치 본체가 돌출 타진시에 사용할 수 있고, 좌측(타단측)의 타진기는, 외벽의 좌단을 보수 장치 본체가 돌출하지 않도록 하여 타진할 때에 사용할 수 있다.

이에 따라, 건물 등의 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 발판을 짜는 일 없이, 원격 조작에 의해 행하는 것이 가능하게 된다.

〔9〕상기의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체를 따라 주행 가능하고 매달기 승강부를 갖는 대차에 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 타진 검사용 타진기, 및 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치를 갖는 보수 장치 본체와, 작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 볼 수 있는 모니터, 및 작업자에 의해 조작되어 상기 매니퓰레이터를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글러브를 갖는 원격 조작부를 포함하는 외벽 보수 장치이다.

본 발명의 외벽 보수 장치는, 상기 [8]의 외벽 보수 장치와 마찬가지의 작용 효과를 갖고, 빌딩 등, 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 발판을 조립하지 않고, 원격 조작 이렇게 할 수 있습니다.

[10] 본 발명에 관한 외벽 보수 장치는, 상기 고정 장치가, 진공 장치의 흡입판이 외벽에 흡착하는 구성으로 할 수 있다.

이 경우, 외벽 보수 장치는, 고정 장치의 진공 장치의 흡입판이 외벽에 흡착한다. 이것에 의하면, 흡입판내가 진공이면, 외벽면에 대한 지속적이고 확실한 흡착력이 얻어지기 때문에, 매니퓰레이터에 의한 작업중의 외벽면에 대한 공구 등에 의한 압력의 반발력에 의해, 외벽 보수 장치의 곤돌라 가 외벽면으로부터 떨어져 버리는 것을 방지할 수 있다.

[11] 본 발명의 외벽 보수 장치는, 상기 타진기의 타진음을 집음하는 마이크를 갖는 구성으로 할 수 있다.

이 경우, 타진기를 조작하여 외벽의 타진을 행하고, 마이크에 의해 타진 소리 데이터 등을 취득함으로써, 외벽면의 상태의 판정이나 해석이 가능해진다. 이에 의해, 외벽 보수 장치에 의해, 외벽의 진단으로부터 불량 부분이 있으면 그 보수 작업을 일련의 작업으로서 행할 수 있어, 작업의 효율화가 가능하게 된다.

〔12〕상기의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 건물의 외벽면을 따라 승강 가능하게 매설되고 수평 방향으로 이동 가능한 곤돌라를 승강 및 수평 방향으로 이동시켜, 상기 곤돌라에 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 각 타진기에 의해 타진 검사를 실시함과 동시에 외벽의 진단을 실시하고, 취득한 데이터를 기초로 불량 개소를 특정하는 공정과, 상기 곤돌라에 설치한, 작업자에 의한 조작 글러브를 사용한 원격 조작에 동기하는 매니퓰레이터로 작업을 실시하는 작업부를, 상기 불량 개소에 맞추는 공정과, 작업자가, 상기 작업부가 작업을 실시하는 보수 대상 영역의 상황이 비치는 모니터의 영상을 보면서 실시하는, 조작 글로브를 이용한 원격 조작과 동기하여 동작하는 상기 매니퓰레이터에 의한 외벽면의 보수 작업을 행하는 공정을 포함하는 외벽 보수 방법이다.

작업자가, 작업부의 상황이 비치는 모니터의 영상을 보면서 실시하는, 조작 글로브를 사용한 원격 조작과 동기해 작동하는 매니퓰레이터에 의해 외벽면의 보수 작업을 실시하는 것으로, 작업자가 실제로 현장에서 작업을 하고 있는 듯한 현장감을 가지고 작업을 할 수 있다. 이것에 의하면, 건물 등 건물의 외벽의 보수 작업을, 건물 주위에 비계를 짜는 일 없이, 원격 조작에 의해 행하는 것이 가능해진다.

[13] 본 발명의 외벽 보수 방법은, 상기 외벽면의 타진 검사를, 상기 타진기의 타진 소리를 집음하는 마이크를 사용하여 행하는 구성으로 할 수 있다.

본 발명은 건물의 외벽의 보수 작업을 건물 주위에 비계를 조립하지 않고 원격 조작에 의해 수행 할 수 있는 외벽 수리 장치 및 외벽 보수 방법을 제공 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 관한 외벽 보수 장치의 일 실시 형태를 나타내는 개략 설명도이다.
도 2는 도 1에 도시된 외벽 보수 장치 중 대차 및 보수 장치 본체의 구조를 나타내는 사시 설명도이다.
도 3은 외벽 보수 장치 중 대차 및 보수 장치 본체의 구조를 나타내는 단면 설명도이다.
도 4는 외벽 보수 장치의 제어계를 나타내는 블록도이다.
도 5는 매니퓰레이터 의 다른 예를 나타내는 설명도이다.

도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

외벽 보수 장치(A)는, 건물의 옥상의 파라펫(5)에 설치된 주행 노체(4)와, 주행 노체(4)를 따라 수평 방향으로 이동할 수 있도록 한 대차(1)와, 대차(1)에 윈치 장치(161, 162)의 이송 가능한 와이어(163, 164)에 의해 승강 가능하게 매달린 수리 장치 본체(2)와, 수리 장치 본체(2)가 구비하는 매니퓰레이터(21)를 원격으로 조작 가능한 원격 조작부(3)를 구비하고 있다. 이하, 각 부분의 구조에 대하여 설명한다.

또한, 이하의 설명에서는, 움직임의 방향이나 특정 위치의 위치의 설명 등에 있어서, 「상/하」, 「좌/우」, 「전/후」의 용어를 이용하는 경우가 있다. 그것은 기본적으로도 1을 기준으로 하는 것으로, 와 안쪽이 「전/후」 이다.

(주행 노체 4)

주행 노체(4)는 옥상 팔라펫(5)을 따라 필요한 길이로 고정되어있다. 주행로체(4)는, 복수를 접속하는 타입이어도 되고, 1개의 일정 길이의 타입이어도 된다. 주행 노체(4)는 설치 수단 (도시 생략)을 통해 팔라펫 (5)에 부착 및 제거가 가능한 단면 코 자형의 대판(40)을 갖는다. 대판(40)의 상면에는 길이 방향과 병행하여 레일(41)이 설치되어있다(도 1, 도 3 참조).

또한, 옥상에 파라펫이 설치되어 있지 않거나 파라펫의 강도가 구조적으로 충분하지 않은 경우는, 예를 들면 옥상에 고정할 수 있는 견고한 스탠드(도시 생략) 등을 사용하여 그에 대응하는 레일을 조합 등으로 철거가 가능한 주행로체를 구축할 수도 있다.

(대차 1)

주행로체(4)를 주행하여 이동 가능한 대차(1)는, 프레임을 겸하는 소정의 크기의 본체(10)를 갖고 있다. 본체(10)는, 수평이 되는 상면판(101)과 수직이 되는 정면판(102)을 정면측(도 3에서 좌측)의 상부의 곡면판(103)으로 연속시킨 구조이다. 또한, 상면판(101)의 하면에는, 본체 프레임(11)이 고정되어 있고, 프레임 전체(본체(10)와 본체 프레임(11))로서 충분한 강도가 부여되어 있다.

본체 프레임 (11)의 하면에는 좌우측 및 전후 방향으로 소정 간격으로 차대(12)가 고정되어있다. 좌우의 차대(12)에는 차축(13)이 회전 가능하게 통과하고, 각 차축(13)에는 차륜(14)이 고정되어 있다. 우측의 차축(13)에는, 상면판(101)에 고정되어 있는 주행 모터(15)의 동력이 전동 체인(150)을 통해 전달된다(도 1, 도 3 참조). 이들은 주행부를 구성하고, 대차(1)는 주행부에 의해 주행로체(4)를 따라 좌우 방향으로 이동이 가능하다.

또한, 본체(10)의 후방의 좌우의 하측 2 개소에는 지지 롤러(17)가 설치되어있다. 각 지지 롤러(17)는 파라펫(5)의 하면에 접하여 회전하여 이동할 수 있고, 주행로체(4)를 파라펫(5)으로부터 벗어나지 않도록 지지할 수 있는 것이다(도 3 참조).

대차(1)에는 후술하는 보수 장치 본체(2)를 매달아 승강 가능한 현수 승강부(16)를 구비하고 있다. 매달기 승강부(16)는, 좌우 2기의 윈치 장치(161, 162)를 구비하고 있다. 윈치 장치(161, 162)는 전방향으로 와이어(163, 164)가 풀어지도록 되어 있다.

와이어(163, 164)는 각각 도르래(165)를 지나, 대차(1)의 전방부로부터 수하되어, 그 선단에는 보수 장치 본체(2)가 수평으로 장착되어 있다(도 1, 도 2 참조). 또한, 대차 (1) 로의 급전은 도시하지 않았지만, 보수되는 건물의 급전 설비에 의해 행한다.

또한, 상기 주행계(주행 모터(15), 전동 체인(150) 등) 및 승강 구동계(윈치 장치(161, 162 등))에, 이동량을 도모하는 카운터를 구비해 두고, 보수 작업시에는, 타진 등의 검사 문제가 발생했을 때 지정한 곤돌라(20)의 좌표를 지정함으로써, 수리 장치 본체(2)를 외벽면의 작업을 수행하는 위치로 신속하게 이동할 수 있다.

(보수 장치 본체 2)

보수 장치 본체(2)는, 와이어(163, 164)로 매달려 있는 곤돌라(20)를 갖고 있다. 곤돌라(20)의 상면 후방측에는, 외벽의 보수 작업을 실행하는 부분(작업부)이 되는 매니퓰레이터(21)를 구비하고 있다. 매니퓰레이터(21)는, 본 실시형태에서는 인형 암의 사양을 갖는 보조 로봇이다(도 2 참조).

그리고, 매니퓰레이터(21)의 근방에는, 매니퓰레이터(21)에 의한 외벽면에서의 작업 상황을 동화상으로 촬영하는 촬영부(29)(도 4 참조: 도 1 내지 도 3에서는 도시 생략)가 설치되어 있다.

촬영부(29)는, 매니퓰레이터(21)에 의해 작업을 행하는 작업부의 상황, 및 후술하는 공구 상자(28)와 자재 상자(281)의 근방을, 복수의 상이한 앵글로 촬영하도록 되어 있고, 그 화상은, 후술하는 모니터(32)에 비추어진다.

매니퓰레이터(21)는 곤돌라 (20)의 내부에있는 제어부(22)에 의해 제어되는 구동부(23)에 의해 구동된다. 매니퓰레이터(21)는 후술하는 원격 조작부(3)를 통해 조작자(33)의 손가락의 움직임과 동기, 즉 동기하여 조작된다. 이 조작에 대해서는 후술한다.

또한, 매니퓰레이터는 본 실시 형태와 같이 인형 암 사양에 한정되지 않고, 예를들면 도 5에 나타낸 바와 같이 의료용 매니퓰레이터에 근사하는 매니퓰레이터(8)와 원격 조작부(3)의 조합에 의해 외벽 수리 작업을 수행 할 수 있습니다.

이 경우에는, 매니퓰레이터(8)에 복수 설치되어 있는 작업암부(80)는, 각각 그 선단부에 작업에 사용하는 전용의 공구를 미리 구비해 두고, 원격 조작부(3)의 조작에 의해 그 공구를 사용한 작업이 가능하다. 구성이 가능하다. 이 구성은 작업이 변경 될 때마다 공구를 교체 할 필요가 없으므로 보다 효율적인 작업을 할 수 있다.

또한, 곤돌라(20)의 상면의 매니퓰레이터(21)의 전방(외벽과는 반대측)에는, 인접하여 수용부인 공구 상자(28)가 설치되어 있다. 공구 상자(28)에는, 보수 작업에 필요한 각종 공구(280)가 수용되어 있고, 매니퓰레이터(21)를 조작하여, 필요한 공구(280)를 꺼내거나 수용할 수 있도록 하고 있다(공구(280)는, 각 도면에서는 편의상 모식적으로 간략화하여 나타내고 있다).

공구 상자(28)의 좌우 양측에는 수용 부인 자재 상자 (281)가 설치되어있다. 공구 상자(28) 및 자재 상자(281)에는, 예를 들면 앵커 핀, 앵커 절삭용 공구(임팩트, 전용 비트), 절삭 구멍 청소 브러시, 에폭시 수지, 주입용 건, 시공 후 쓰레기 넣어, 교체용 타일 등, 각종 공구나 자재를 수용할 수 있다.

또한, 매니퓰레이터(21)는 전방 측으로 반전 할 수 있도록 되어 있고, 상기 촬영부(29)는 상술 한 바와 같이, 매니퓰레이터(21)의 전방 측의 공구 상자(28) 및 자재 상자 (281)의 근방을 촬영하도록 한다. 이에 의해, 작업자(33)는 모니터(32)에서 촬영부(29)에 의한 화상을 보면서, 매니퓰레이터(21)에 의해 각 공구(280)나 자재의 취출 및 수용을 행할 수 있다. 또한, 공구 상자(28) 및 자재 상자 (281)는 매니퓰레이터(21)의 후방 (외벽에 가까운 측)에 배치하는 것도 가능하다.

또한, 곤돌라(20)의 상면의 매니퓰레이터(21)의 좌우측에는 타진 검사 용 타진기(25)가 설치되어있다. 타진기(25)는, 본 실시형태에서는, 요동 가능한 막대의 선단에 타구를 부착한 구조의 것을 나타내었지만, 단순히 막대 형상 또는 주름(바지) 형상의 것으로 해도 된다.

또한, 각 타진기(25)의 근방에는 타진음을 집음하는 집음 마이크(도시 생략)가 설치되어있다. 각 타진기(25)는, 후술하는 바와 같이 작업자(33)에 의한 원격 조작(리모트 조작)이 가능하고, 예를 들면 외벽면을 두드렸을 때의 소리를 데이터로서 기록하여 해석하거나, 작업자(33)가 듣고 판단한다. 따라서, 타일의 부상, 균열 등 외벽의 이상을 검출 할 수 있게 하는 것이다.

또한, 본 실시 형태에서는, 보수 장치 본체(2)에 타진기(25)를 구비하고, 이 타진기(25)를 원격 조작하여 타진을 행한다고 했지만, 이것에 한정하는 것은 아니고, 매니퓰레이터(21)로 타진봉이나 타진 해머를 갖고, 후술하는 원격 조작부(3)에 의한 매니퓰레이터(21)의 조작으로 타진 작업을 행하도록 해도 된다.

곤돌라(20)의 내부에는, 고정 장치를 구성하는 진공 장치(24)가 수용되어 있다. 진공 장치(24)는 진공 펌프(부호 생략)를 갖고, 진공 펌프에 연결되는 흡기관(부호 생략)은 곤돌라(20)의 좌우측까지 연장되어 있고, 각각의 선단부는 곤돌라(20)의 후면의 좌우 위치에 설치된 흡입판(240)에 접속되어 있다. 이에 의해, 진공 장치(24)를 작동시켜, 흡입판(240) 내부를 진공으로 하면, 보수 장치 본체(2)를 외벽에 흡착하여 고정할 수 있다.

(원격 조작부 3)

상기 수리 장치 본체(2)는, 작업자(33)가 원격 조작부(3)를 조작함으로써 조작할 수 있다. 원격 조작부(3)는 통신 장치 (도시 생략) 등이 수용되는 본체 테이블(30)을 갖는다. 본체 테이블(30)의 상판(부호 생략) 위에는 차광을 위한 작업용 후드(35)가 설치되어 있다.

작업 후드(35)의 내부에는 모니터(32)가 설치되고, 작업자(33)는 모니터(32)로 이동하는 화상을 확인할 수 있다. 모니터는 예를 들어 게임용 헤드 마운트 디스플레이 (HMD)와 같은 모니터를 사용할 수 있습니다. 이 경우, 보다 현장감이 있어, 보다 세세하고 정확한 작업이 가능하게 되는 것을 기대할 수 있다.

천판에는 조작 글러브(31)가 설치되어있다. 조작 글러브(31)는 유연성을 갖는 장갑 형상으로, 각 손가락에 대응하는 부분에 그 움직임을 섬세하게 검출하는 센서(도시 생략)를 구비하고 있다. 이 구조에 따르면, 조작자(33)가 조작 글러브(31)를 착용하여 손가락을 움직임으로써, 조작기(21)도 조작 글러브(31)의 각 손가락의 움직임에 따라 동기하여 움직이고, 조작자(33)의 손가락의 움직임을 재현한다. 그리고 작업을 할 수 있다.

또한, 본체 테이블(30)의 통신 장치로부터는, 조작 글로브(31)나 스위치부(34)(도 4 참조: 도 1 내지 도 3에서는 도시 생략)로부터의 정보 신호 등의 각종 정보 신호가 발신되어, 시공 장소의 노면상에 설치되어 있거나 작업차 등에 탑재된 중계기(26)에 의해 수신된다. 그리고, 중계기(26)와 상기 보수 장치 본체(2)는, 전송 케이블(27)에 의해 접속되어 있다. 전송 케이블(27)은, 중계기(26)로부터 보수 장치 본체(2)로, 각종 정보 신호의 전송과 함께 급전을 행할 수 있다.

여기서, 도 4에 도시 된 블록도를 참조하여 외벽 보수 장치(A)의 제어 시스템의 개요를 설명한다. 이 제어계는, 원격 조작부(3)에서는, 촬영부(29)에서 촬영한 화상을 표시하는 모니터(32)와, 작업자가 조작하는 조작 글로브(31)와, 주행 모터(15)나 진공 장치(24)의 진공 펌프(부호 생략), 윈치 장치(161, 162) 등의 각종 전원의 ON/OFF를 위한 스위치부(34)를 구비한다. 또한, 대차(1)에서는, 스위치부(34)에 의해 조작되는 주행 모터(15)와, 윈치 장치(161, 162)를 구비한다.

또한, 보수 장치 본체 (2)에서는, 원격 조작부(3)에 입력 된 각종 정보 신호를 처리하고, 주행 모터(15), 진공 펌프, 윈치 장치(161, 162) 등에 제어 신호를 보내는 제어부(22) 및 조작 글러브(31) 조작에 동기하여 보수 작업을 행하는 매니퓰레이터(21)와, 제어부(22)에 의해 제어되는, 매니퓰레이터(21)에 의한 보수 대상 영역에 있어서의 작업 상황을 촬영하는 촬영부(29)와, 보수 장치 본체(2)를 외벽면에 고정하는 진공 장치(24)와, 외벽의 타진을 실시하는 타진기(25)를 구비한다.

촬영부(29)에 의해 촬영 된 화상 데이터 및 타진기(25)에 의한 타진시에 집음 된 타진음 데이터를 기억 해석하는 경우, 화상 데이터, 타진음 데이터 등을 기억하는 데이터 기억 부와, 해석을 행하는 해석부를 구비할 수 있다.

(작용)

도 1 내지 도 4를 참조하여, 외벽 보수 장치(A)의 작용 및 외벽 보수 장치(A)를 사용한 외벽 보수 방법에 대하여 설명한다. 또한, 설명을 알기 쉽게 하는 편의상, 외벽 보수 장치(A)의 제어계가, 상기 단락 [0049]에서 설명한, 데이터 기억부와 해석부를 구비하고 있는 경우에서 설명한다.

(1) 작업자(33)가 스위치부(34)를 조작하여, 대차(1)와 보수 장치 본체(2)를 개시점(예를 들면 건물인 빌딩의 복수의 외벽면 중, 1매의 외벽면의 상각부)에 정지 한다.

(2) 스위치부(34)를 조작하여, 보수 장치 본체(2)의 윈치 장치(161, 162)를 구동하고, 와이어(163, 164)를 풀어서, 보수 장치 본체(2)를 하강시켜, 소정의 위치에 정지시킨다. 이 때, 우측의 타진기(25)는 외벽면의 상단 모서리 부 (타진의 개시 위치)에 위치한다. 이 위치에서, 작업자(33)는 스위치부(34)를 조작하여 진공 장치(24)를 작동시키고, 보수 장치 본체(2)를 흡입판(240)으로 외벽에 고정한다. 또한, 좌측의 타진기(25)는, 외벽의 좌단을 보수 장치 본체(2)가 돌출되지 않도록 하여 타진할 때에 사용한다.

(3) 작업자(33)는 촬영부(29)로부터 모니터(32)로 보내지는 화상 (동영상 또는 정지 화상)에서 외벽의 외관을 확인한다. 화상은 진단이 용이하도록 원격 조작부(3)의 조작으로 각도 및 크기를 적절하게 조정할 수 있다. 또한, 스위치부(34)에 의해 타진기(25)를 조작하여 타진 검사를 행하고, 타진 위치의 위치 데이터(좌표 데이터), 타진 위치에 대응하는 화상 데이터, 및 타진에 의한 타진 소리 데이터를 취득하고, 데이터 기억부에서 기억한다.

(4) 윈치 장치(161, 162)를 조작하여, 보수 장치 본체(2)를 간헐적으로 하강시키면서, 각 정지 위치에서 상기 공정(3)과 마찬가지의 타진 검사를 행하여, 외벽면의 상하 방향의 소정의 범위 내에서, 타진 위치의 위치 데이터, 타진 위치에 대응하는 화상 데이터 및 타진에 의한 타진 소리 데이터를 취득하고, 데이터 기억부에 기억한다.

(5) 보수 장치 본체(2)를 상승시켜 상기 공정 (2)의 높이로 복귀시키고, 대차(1)를 소정의 이동 거리, 예를 들면 외벽의 타일 한 장 분의 폭으로 이동시켜 정지시킨다. 그리고, 상기 공정 (2)~(4)와 마찬가지의 공정에서 타진 검사를 행하고, 외벽면의 상하 방향의 소정 범위의 타진 위치의 위치 데이터, 그 위치에 대응하는 화상 데이터, 및 타진 소리 데이터를 취득하고, 데이터 기억부에 기억한다.

(6) 상기 공정 (2)~(5)의 공정을 반복하여, 외벽면의 소정 범위의 타진 검사를 행하여, 타진 위치의 위치 데이터, 각 위치에 대응하는 화상 데이터, 및 타진 소리 데이터를 취득 한다. 통상, 타일의 전수 진단을 행하는 것은 아니고, 이른바 인출에 의한 진단을 실시하지만, 건물의 규모나 타일의 크기나 수에 따라서는, 전수의 진단도 배제하지 않는다.

(7) 데이터 기억부에 의해 기억된 위치 데이터, 각 위치에 대응하는 화상 데이터 및 타진음 데이터를 해석부에서 해석하여, 불량(문제)이 있는 개소를 위치 데이터로 특정하고, 불량 개소마다의 보수 방법을 미리 검토한다. 또한, 상술 한 바와 같이 취득하여 기억 한 각 데이터에 기초하여, 예를 들면 종 방향 및 횡 방향의 타일 할당도를 작성하는 것도 가능하다.

(8) 불량 위치의 위치 데이터에 기초하여, 보수 장치 본체 (2)를 외벽면의 불량 부분으로 이동시킨다. 이 때, 매니퓰레이터(21)에 의해 작업 가능한 위치를 불량 부분의 위치 (좌표)에 맞추도록 한다. 그리고, 보수 장치 본체(2)를 진공 장치(24)의 흡입판(240)에 의해 외벽면에 고정한다.

또한, 매니퓰레이터(21)에 의한 작업을 행할 때에, 예를 들면 외벽면으로부터 반발력을 받기 쉬운 공구(예를 들어 임팩트(드라이버) 등)를 사용하는 경우에는, 도시는 생략하지만, 예를 들면 양단부를 좌우의 흡입판(240)(혹은 외벽면에 고정 가능한 착탈 수단)에 고정한 벨트(또는 와이어) 등을 매니퓰레이터(21)의 구동부(23)에 돌려 매니퓰레이터(21)의 작업시에 있어서의 보수 장치 본체(2)의 외벽면으로부터의 이격을, 추가 억제가 가능하다.

또한, 이 경우, 필요에 따라 벨트 등을 체결하여 억제 효과를 높일 수 있도록 해도 된다. 또한, 작업 중에 이격 된 양을 검출하는 센서가 제공되어 조작자(33)에 통지하는 기능을 포함 할 수 있다.

(9) 보수 장치 본체(2)를 소정 위치에 고정한 후, 상기 검토한 보수 방법에 따라, 작업자(33)가 원격 조작부(3)의 조작 글러브(31)를 조작하고, 필요에 따라서 적정한 공구(280)를 사용하고, 모니터 (32)에 비치는 화상을 실시간으로 확인하면서, 작업자 (33)의 손가락의 움직임에 동기하여 움직이는 매니퓰레이터(21)에 의해, 예를 들면 떠오르거나, 벗겨지거나, 혹은 금이 들어간 타일의 교환 등의 보수 작업을 행한다. 그 후, 상기와 마찬가지의 작업을 반복하여 각 불량 부분의 수리를 행함으로써 수리 작업을 완료한다.

또한, 외벽 보수 방법은 상술한 바와 같이 먼저 수리 장치 본체(2)에 의해 외벽의 소정 범위의 진단을 행하여 데이터를 취득한 후, 데이터를 해석하여 불량 부분을 특정하고, 수리 장치 본체(2)를 불량 부분으로 이동시켜 보수를 행하는 방법에 한정되는 것은 아니다.

다른 방법으로서는, 예를 들면 외벽의 진단을 실시할 때에, 진단 위치마다 데이터의 취득과, 취득 데이터의 해석을 행하고, 그 위치(개소)의 상황이 불량인지의 여부를 판정하고, 불량이 아니면 다음의 진단 위치로 이동해, 불량이었던 경우는, 그 자리에서 불량 개소의 보수까지를 실시해, 보수 후에 다음의 진단 위치에 이동해, 이후는 이것을 반복한다고 하는 방법을 채용할 수도 있다.

이와 같이, 외벽 보수 장치(A) 및 그것을 사용한 외벽 보수 방법에 의하면, 빌딩 등, 건물의 외벽의 진단 후에 있어서의 보수 작업을, 건물 주위에 비계를 짜는 일 없이, 원격 조작에 의해 행하는 것이 할 수 있다.

덧붙여 건물의 외벽의 진단과 보수 작업을, 예를 들어 건물의 주위에 비계를 짜고 작업원이 실시하는 경우에는, 공기와 예산에 과제가 있어, 와이어로 매달린 곤돌라에 작업원이 타서 실시한다 경우에는 안전성과 가동성에 과제가 있다.

그러나, 본 발명에 관한 상기 외벽 보수 장치(A) 및 그것을 사용한 외벽 보수 방법에 의하면, 이러한 과제의 해소가 가능해진다. 또한, 보수 작업시의 다양한 데이터를 취득함으로써, 그 데이터를 기초로, 예를 들면 AI(인공 지능)와 제휴하여, 매니퓰레이터(21)를 통한 보수 작업을 보다 정확한 것으로 하고, 그 신뢰성을 향상시킬 수 있습니다.

본 명세서 및 청구 범위에서 사용되는 용어 및 표현은 단지 설명적인 것이며, 이에 한정되는 것은 아니며, 본 명세서 및 청구 범위에 기재된 특징 및 그 일부 와 등가의 용어나 표현을 제외할 의도는 없다. 또한, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 말할 필요도 없다.

A 외벽 보수 장치
4 주행 노체
40 대판
41 레일
1 대차
10 본체
101 상면판
102 정면판
103 곡면판
11 본체 프레임
12 차대
13 차축
14 바퀴
15 주행 모터
150 전동 체인
16 매달기 승강부
17 지지 롤러
161, 162 윈치 장치
163, 164 와이어
165 도르래
2 보수 장치 본체
20 곤돌라
21 매니퓰레이터
22 제어부
23 구동부
24 진공 장치
240 흡착판
25 타진기
26 중계기
27 전송 케이블
28 공구 상자
280 공구
281 자재 상자
29 촬영부
3 원격 조작부
30 본체 테이블
31 조작 글러브
32 모니터
33 작업자
34 스위치부
35 작업용 후드
5 파라펫
8 매니퓰레이터
80 작업완부

Claims

외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체와,
상기 주행 노체를 주행 가능한 주행부 및 매달기 승강부를 갖는 대차와,
상기 매달기 승강부에 의해 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치, 및 양단부를 상기 고정 장치의 흡입판, 또는 외벽면에 고정 가능한 착탈 수단에 고정하고, 상기 매니퓰레이터의 구동부에 걸어, 상기 매니퓰레이터의 작업시에 있어서의 상기 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하도록 한 벨트 또는 색조체를 갖는 보수 장치 본체와,
작업자가 상기 촬영부로부터의 이미지를 볼 수 있는 모니터, 및 조작자에 의해 조작되고 상기 조작기를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글러브를 갖는 원격 조작부를 포함하는 외벽 보수 장치.
외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체를 따라 주행 가능하고 매달기 승강부를 갖는 대차에 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 및 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치, 및 양단부를 상기 고정 장치의 흡입판, 혹은 외벽면에 고정 가능 착탈 수단에 고정하고, 상기 매니퓰레이터의 구동부에 걸어, 상기 매니퓰레이터의 작업시에 있어서의 상기 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하도록 한 벨트 또는 색조체를 갖는 보수 장치 본체와,
작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 볼 수 있는 모니터와, 조작자에 의해 조작되고, 상기 매니퓰레이터를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글러브를 갖는 원격 조작부를 구비하는 외벽 보수 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 건물의 외벽을 진단하는 원격 조작이 가능한 타진 검사용 타진기를 갖는 것을 특징으로하는 외벽 보수 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 타진기는 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 외벽 보수 장치.
건물의 외벽의 진단을 실시해, 취득한 데이터를 기초로 불량 개소를 특정하는 공정과,
외벽면을 따르도록 승강 가능하게 매설됨과 동시에 수평 방향으로 이동 가능한 곤돌라에 설치한 매니퓰레이터에 의한 작업부를 상기 불량 개소에 맞추는 공정과,
양단부를 외벽면에 착탈 가능하게 고정된 착탈 수단에 고정한 벨트 또는 칼줄체를 상기 매니퓰레이터의 구동부에 걸어, 상기 매니퓰레이터의 작업시에 있어서의 상기 곤돌라의 외벽면으로부터의 이격을 억제하는 공정과,
작업자가, 상기 작업부의 상황이 비치는 모니터의 영상을 보면서 실시하는, 조작 글로브를 사용한 원격 조작과 동기하여 작동하는 상기 매니퓰레이터에 의해 외벽면의 보수 작업을 수행하는 단계를 포함하는 외벽 보수 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 건물의 외벽의 진단은 원격 조작이 가능한 타진 검사용 타진기와 타진 소리를 집음하는 마이크를 사용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 외벽 보수 방법.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 타진기는 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치되어있는 것을 특징으로 하는 외벽 보수 방법.
외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체와,
상기 주행 노체를 주행 가능한 주행부 및 매달기 승강부를 갖는 대차와,
상기 매달기 승강부에 의해 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 매니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 타진 검사용 타진기, 및 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위한 고정 장치를 갖는 보수 장치 본체와,
작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 볼 수 있는 모니터, 및 작업자에 의해 조작되어 상기 매니퓰레이터를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글로브를 갖는 원격 조작부를 구비하는 외벽 수리 장치.
외벽 보수의 대상이 되는 옥상에 설치되는 주행 노체를 따라 주행 가능하고 매달기 승강부를 갖는 대차에 매설되어 승강되는 곤돌라, 상기 곤돌라의 소정 개소에 배치되어 보수 작업을 실행하는 매니퓰레이터, 상기 머니퓰레이터에 의한 보수 대상 영역의 촬영이 가능한 촬영부, 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 타진 검사용 타진기, 및 외벽면의 소정 개소에 상기 곤돌라를 이탈 가능하게 고정하기 위하여 의 고정 장치를 갖는 보수 장치 본체와,
상기 작업자가 상기 촬영부로부터의 화상을 볼 수 있는 모니터, 및 작업자에 의해 조작되어 상기 매니퓰레이터를 동기시켜 원격 조작 가능한 조작 글로브를 갖는 원격 조작부를 구비한 외벽 수리 장치.
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 고정 장치는 진공 장치의 흡입판이 외벽에 흡착되는 것을 특징으로 하는 외벽 보수 장치.
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 타진기의 타진음을 집음하는 마이크를 갖는 것을 특징으로 하는 외벽 보수 장치.
건물의 외벽면을 따라 승강 가능하게 매설됨과 함께 수평 방향으로 이동 가능한 곤돌라를 승강 및 수평 방향으로 이동시키고, 상기 곤돌라의 수평 이동 방향의 양단부에 설치된 각 타진기에 의해 타진 검사를 실시함과 동시에 외벽의 진단을 실시하고, 취득한 데이터를 기초로 불량 개소를 특정하는 공정과,
상기 곤돌라에 설치한, 작업자에 의한 조작 글러브를 사용한 원격 조작에 동기하는 매니퓰레이터로 작업을 실시하는 작업부를, 상기 불량 부분에 맞추는 공정과,
상기 작업자가, 상기 작업부가 작업을 행하는 보수 대상 영역의 상황이 비치는 모니터의 영상을 보면서 행하는, 조작 글로브를 사용한 원격 조작과 동기하여 동작하는 상기 매니퓰레이터에 의한, 외벽면의 보수 작업을 행하는 공정을 포함하는 외벽 보수 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 외벽면의 타진 검사는 상기 타진기의 타진음을 집음하는 마이크를 사용하여 행하는 것을 특징으로 하는 외벽 보수 방법.