KR20230159246A - 차량 제어 장치, 차량, 차량 제어 방법 및 비일시적 기억 매체 - Google Patents

Abstract

차량 제어 장치는, 프로세서(200)를 구비한다. 상기 프로세서(200)는 차량(1)의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량(1)에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하도록 구성된다. 상기 프로세서(200)는 제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하도록 구성된다. 상기 프로세서(200)는 상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하도록 구성된다. 상기 프로세서(200)가 상기 차량(1)의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는, 상기 프로세서(200)는 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하도록 구성된다.

Description

차량 제어 장치, 차량, 차량 제어 방법 및 비일시적 기억 매체{VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND NON-TRANSITORY STORAGE MEDIUM}

본 개시는 복수의 시스템으로부터의 요구에 기초하여 운전 조작을 지원하는 차량 제어 장치, 차량, 차량 제어 방법 및 비일시적 기억 매체에 관한 것이다.

예를 들어, 운전자의 운전 조작을 지원하는 시스템이나 자동 운전을 행하기 위한 시스템 등의 복수의 시스템을 포함하는 운전 지원 시스템에 의해 운전 지원이 가능한 차량이 공지되어 있다. 이러한 차량에 있어서는, 예를 들어 복수의 시스템의 각각으로부터 요구 가속도가 취득되면, 복수의 요구 가속도로부터 소정의 선택 기준(예를 들어, 최솟값인 등)을 충족시키는 요구 가속도를 선택(조정(調停))하는 처리가 행해진다. 그리고, 선택된 요구 가속도를 사용하여 차량의 구동력이 산출된다. 산출된 구동력이 발생하도록 차량의 구동원이나 제동 장치 등의 액추에이터가 제어된다.

예를 들어, 일본 특허 공개 제2020-032894에는, 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 액추에이터를 구동하기 위한 지시 정보가 출력되는 기술이 개시된다. 조정부는, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보의 조정 및 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보의 조정을 행한다.

이러한 차량에 있어서, 예를 들어 운전 지원 시스템의 동작에 의해 차량이 감속하여 정차한 후에는, 정차 상태를 유지하기 위한 제어를 행하기 위한 요구 가속도가 당해 시스템으로부터 취득되는 경우가 있다. 그리고, 당해 시스템의 이상에 의해 당해 시스템의 요구 가속도로서 취득되는 값이 일정한 상태가 되는 경우가 있다. 그 결과, 다른 시스템의 동작에 의해 차량을 발진시키는 경우나, 드라이버 조작에 의해 차량을 발진시키는 경우에, 발진시키기 위한 요구 가속도가 취득되어도, 소정의 선택 기준에 의해 정차 상태를 유지하기 위한 요구 가속도가 선택될 가능성이 있다. 그 결과, 차량의 발진이 지연될 가능성이 있다.

본 개시는, 운전을 지원하는 복수 시스템을 탑재한 차량의 발진의 응답성의 저하를 억제하는 차량 제어 장치, 차량, 차량 제어 방법 및 비일시적 기억 매체를 제공한다.

본 개시의 제1 양태에 관한 차량 제어 장치는, 프로세서를 구비한다. 상기 프로세서는, 차량의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하도록 구성된다. 상기 프로세서는, 제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하도록 구성된다. 상기 프로세서는, 상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하도록 구성된다. 상기 프로세서가 상기 차량의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는, 상기 프로세서는, 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하도록 구성된다.

이와 같이 하면, 프로세서가 미리 정해진 정보를 취득하는 경우에는, 제1 요구값을 선택하는 우선도가 제2 요구값보다 낮게 설정된다. 따라서, 제2 시스템의 제2 요구값이 조정 결과로서 우선하여 선택된다. 그 때문에, 차량이 정지 상태로 유지되는 것이 억제되기 때문에, 차량의 발진의 응답성의 저하를 억제할 수 있다.

본 개시의 제1 양태에 관한 차량 제어 장치에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가, 상기 차량이 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 상기 미리 정해진 정보를 취득한 때에는, 상기 제1 요구값을 선택 대상에서 제외하도록 구성되어도 된다.

이와 같이 하면, 제1 요구값이 선택 대상에서 제외되므로, 제2 시스템의 제2 요구값이 조정 결과로서 선택된다. 그 때문에, 차량이 정지 상태로 유지되는 것이 억제되기 때문에, 차량의 발진의 응답성의 저하를 억제할 수 있다.

본 개시의 제1 양태에 관한 차량 제어 장치에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조정 결과로서 선택된 요구값을 사용하여 상기 차량의 정지 상태를 유지하기 위한 유지력을 산출하도록 구성되어도 된다. 상기 프로세서는, 상기 제1 시스템으로부터 상기 프로세서에 상기 제1 요구값이 입력되지 않는 경우에, 상기 유지력을 사용하여 산출되는 요구 가속도를 상기 제1 요구값으로서 취득하도록 구성되어도 된다.

제1 시스템으로부터 제1 요구값이 입력되지 않으면, 유지력을 사용하여 산출되는 요구 가속도가 일정한 상태가 되는 경우가 있다. 이러한 경우에, 미리 정해진 정보가 취득되면, 제1 요구값을 선택하는 우선도가 제2 요구값보다 저하시키므로, 차량의 발진의 응답성의 저하를 억제할 수 있다.

본 개시의 제1 양태에 관한 차량 제어 장치에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가 상기 미리 정해진 정보를 취득하는 경우에는, 상기 차량의 정지 상태를 유지하기 위한 유지력의 변화량에 상한값을 설정하도록 구성되어도 된다.

이와 같이 하면, 차량의 발진 조작을 접수하는 등의 유지력이 급격하게 변화하는 경우에, 상한값을 설정함으로써 유지력이 급격하게 변화하지 않도록 할 수 있다. 그 때문에, 차량을 원활하게 발진시킬 수 있다.

본 개시의 제2 양태에서의 차량은, 차량에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 출력하고, 상기 차량의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템과, 상기 차량에 작용하는 상기 가속도의 제2 요구값을 출력하도록 구성되는 제2 시스템과 제어 장치를 구비한다. 상기 제어 장치는, 상기 제1 요구값 또는 상기 제2 요구값 중 적어도 한쪽을 사용하여 상기 차량을 제어하고, 상기 제1 요구값을 접수하고, 상기 제2 요구값을 접수하고, 상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하도록 구성된다. 상기 제어 장치가, 상기 차량의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는, 상기 제어 장치는, 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하도록 구성된다.

본 개시의 제3 양태에 관한 차량 제어 방법은, 차량의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하는 것과, 제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하는 것과, 상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하는 것과, 상기 차량의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하는 것을 구비한다.

본 개시의 제4 양태에 관한 비일시적 기억 매체는, 하나 또는 복수의 프로세서에서 실행 가능한 명령이며, 또한 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 이하의 기능을 실행시키는 명령을 저장한다. 상기 기능은, 상기 차량의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하는 것과, 제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하는 것과, 상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하는 것과, 상기 차량의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하는 것을 구비한다.

본 개시에 의하면, 운전을 지원하는 복수 시스템을 탑재한 차량의 발진의 응답성의 저하를 억제하는 차량 제어 장치, 차량, 차량 제어 방법 및 비일시적 기억 매체를 제공할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시 예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조하여 후술된다.
도 1은 차량의 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 운동 매니저의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 정차 후에 차량이 발진할 때의 동작의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 애플리케이션 B에 의해 실행되는 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 운동 매니저에 있어서 실행되는 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 운동 매니저의 동작의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 발진 조작 시의 유지력의 변화의 비교예를 나타내는 도면이다.
도 8은 변형 예에서의 운동 매니저에 있어서 실행되는 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 변형 예에서의 운동 매니저의 동작의 일례를 나타내는 도면이다.

이하, 본 개시의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 도면 중 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 부여하여 그 설명은 반복하지 않는다.

도 1은 차량(1)의 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 차량(1)은 ADAS-ECU(Electronic Control Unit)(10)와, 브레이크 ECU(20)와, 액추에이터 시스템(30)과, 센트럴 ECU(40)를 포함한다.

차량(1)은 후술하는 운전 지원 시스템의 기능을 실현할 수 있는 구성을 갖는 차량이면 된다. 차량(1)은, 예를 들어 엔진을 구동원으로 하는 차량이어도 되고, 혹은, 전동기를 구동원으로 하는 전기 자동차여도 되고, 엔진과 전동기를 탑재하고, 적어도 어느 것을 구동원으로 하는 하이브리드 자동차여도 된다.

ADAS-ECU(10), 브레이크 ECU(20) 및 센트럴 ECU(40)는, 모두 CPU(Central Processing Unit) 등의 프로그램을 실행하는 프로세서, 메모리 및 입출력 인터페이스를 갖는 컴퓨터이다.

ADAS-ECU(10)는, 차량(1)의 운전 지원에 관한 기능을 갖는 운전 지원 시스템(100)을 포함한다. 운전 지원 시스템(100)은 실장되는 애플리케이션을 실행함으로써, 차량(1)의 운전을 지원하기 위한 다양한 기능을 실현하도록 구성된다. 차량(1)의 운전을 지원하기 위한 기능은, 차량(1)의 조타 제어, 구동 제어 및 제동 제어 중 적어도 어느 것을 포함한다. 운전 지원 시스템(100)에 있어서 실장되는 애플리케이션으로서는, 예를 들어 자동 운전 시스템(AD: Autonomous Driving System)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 자동 주차 시스템의 기능을 실현하는 애플리케이션, 및 선단 운전 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System)의 기능을 실현하는 애플리케이션(이하, ADAS 애플리케이션이라고 기재함) 등을 포함한다.

ADAS 애플리케이션으로서는, 예를 들어 앞차와의 차간 거리를 일정하게 유지하면서 차량을 주행시키는 추종 주행(ACC(Adaptive Cruise Control) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 제한 차속을 인식하여 자차의 속도 상한을 유지하는 ASL(Auto Speed Limiter)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 주행하는 차선의 유지를 행하는 차선 유지 지원(LKA(Lane Keeping Assist) 혹은 LTA(Lane Tracing Assist) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 충돌의 피해를 경감시키기 위해 자동적으로 제동을 거는 충돌 피해 경감 브레이크(AEB(Autonomous Emergency Braking) 혹은 PCS(Pre-Crash Safety) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 및 차량(1)의 주행 차선 일탈을 경고하는 차선 일탈 경보(LDW(Lane Departure Warning) 혹은 LDA(Lane Departure Alert) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션 중 적어도 어느 것이 포함된다.

이 운전 지원 시스템(100)의 각 애플리케이션은, 도시하지 않은 복수의 센서로부터 취득(입력)하는 차량 주위 상황의 정보나 드라이버의 지원 요구 등에 기초하여, 애플리케이션 단독으로의 상품성(기능)을 담보한 행동 계획의 요구를 브레이크 ECU(20)(보다 구체적으로는 운동 매니저(200))에 대하여 출력한다. 복수의 센서는, 예를 들어 전향 카메라 등의 비전 센서, 레이더, LiDAR(Light Detection And Ranging) 센서, 혹은, 위치 검출 장치 등을 포함한다.

전향 카메라는, 예를 들어 차실 내의 룸 미러의 이측에 배치되어 있다. 전향 카메라는, 차량의 전방의 화상의 촬영에 사용된다. 레이더는, 파장이 짧은 전파를 대상물에 조사하고, 대상물로부터 되돌아온 전파를 검출하여, 대상물까지의 거리나 방향을 계측하는 거리 계측 장치이다. LiDAR 센서는, 레이저 광(적외선 등의 광)을 펄스 상에 조사하고, 대상물에 반사되어 되돌아올 때까지의 시간에 의해 거리를 계측하기 위한 거리 계측 장치이다. 위치 검출 장치는, 예를 들어 GPS(Global Positioning System) 등으로 구성된다. GPS는, 지구의 궤도상을 주회하는 복수의 위성으로부터 수신하는 정보를 사용하여 차량(1)의 위치를 검출한다.

각 애플리케이션은, 하나 혹은 복수의 센서의 검출 결과를 통합한 차량 주위 상황의 정보를 인식 센서 정보로서 취득한다. 또한, 각 애플리케이션은, 스위치 등의 유저 인터페이스(도시하지 않음)를 경유한 드라이버의 지원 요구를 취득한다. 각 애플리케이션은, 예를 들어 복수의 센서에 의해 취득된 차량의 주위의 화상이나 영상에 대한 인공 지능(AI)이나 화상 처리용 프로세서를 사용한 화상 처리에 의해 차량의 주위에 있는 다른 차량, 장애물 혹은 사람을 인식 가능하게 한다.

또한, 행동 계획에는, 예를 들어 차량(1)에 발생시키는 전후 가속도/감속도에 관한 요구나, 차량(1)의 조타각에 관한 요구나, 차량(1)의 정지 유지에 관한 요구 등이 포함된다.

차량(1)에 발생시키는 전후 가속도/감속도에 관한 요구로서는, 예를 들어 파워트레인 시스템(302)에 대한 동작 요구나, 브레이크 시스템(304)에 대한 동작 요구를 포함한다. 차량(1)의 조타각에 관한 요구로서는, 예를 들어 스티어링 휠(도시하지 않음)에 대한 동작 요구나, 전동 파워 스티어링 장치(도시하지 않음)에 대한 동작 요구를 포함한다.

차량(1)의 정지 시 유지에 관한 요구로서는, 예를 들어 전동 파킹 브레이크 및 파킹 로크 기구(어느 것도 도시하지 않음) 중 적어도 하나의 작동의 허가 및 금지에 관한 요구를 포함한다.

전동 파킹 브레이크는, 예를 들어 액추에이터의 동작에 의해 차량(1)의 차륜의 회전을 제한한다. 전동 파킹 브레이크는, 예를 들어 차량(1)에 마련되는 복수의 차륜 중 일부에 마련되는 파킹 브레이크용의 브레이크를, 액추에이터를 사용하여 작동시켜, 차륜의 회전을 제한하도록 구성되어도 된다. 혹은, 전동 파킹 브레이크는, 파킹 브레이크용의 액추에이터를 동작시켜 브레이크 시스템(304)의 제동 장치에 공급되는 유압(이하, 브레이크 유압이라 기재하는 경우가 있음)을 조정해도 된다. 이에 의해, 제동 장치가 작동되어, 차륜의 회전이 제한된다. 제동 장치는, 회전 중인 차륜을 제동하거나, 차륜을 정지 상태로 유지하거나 해도 된다.

파킹 로크 기구는, 액추에이터의 동작에 의해 트랜스미션의 출력축의 회전을 제한한다. 파킹 로크 기구는, 예를 들어 차량(1)의 트랜스미션 내의 회전 요소에 연결되어 마련되는 기어(로크 기어)의 톱니부에 대하여 액추에이터에 의해 위치가 조정되는 파킹 로크 폴의 선단에 마련되는 돌기부를 끼워 맞춘다. 이에 의해, 트랜스미션의 출력축의 회전이 제한되어, 구동륜의 차륜의 회전이 제한된다.

또한, 운전 지원 시스템(100)에 있어서 실장되는 애플리케이션으로서는, 특히 상술한 애플리케이션에 한정되는 것은 아니다. 운전 지원 시스템(100)은 다른 기능을 실현하는 애플리케이션을 실장해도 되고, 기존의 애플리케이션이 생략되어도 된다. 운전 지원 시스템(100)에 실장되는 애플리케이션의 수는, 한정되는 것은 아니다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, ADAS-ECU(10)가, 복수의 애플리케이션으로 구성되는 운전 지원 시스템(100)을 포함하는 것으로서 설명하였다. 그러나, 예를 들어 애플리케이션마다 ECU가 마련되어도 된다. 예를 들어, 자동 운전 시스템의 기능을 실현하는 애플리케이션이 실장된 ECU와, 자동 주차 시스템의 기능을 실현하는 애플리케이션이 실장된 ECU와, ADAS 애플리케이션이 실장된 ECU에 의해 운전 지원 시스템(100)이 구성되어도 된다.

브레이크 ECU(20)는, 운동 매니저(200)를 포함한다. 본 실시 형태에 있어서는, 브레이크 ECU(20)가, 운동 매니저(200)를 포함하는 하드웨어 구성인 경우를 일례로서 설명한다. 운동 매니저(200)는 브레이크 ECU(20)와는 다른 단체의 ECU로서 마련되어도 되고, 혹은, 브레이크 ECU(20)와는 상이한 다른 ECU에 포함되도록 해도 된다. 브레이크 ECU(20)는, ADAS-ECU(10)와, 액추에이터 시스템(30)에 포함되는 각종 ECU와, 센트럴 ECU(40)와 각각 통신 가능하게 구성된다.

운동 매니저(200)는 운전 지원 시스템(100)의 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것에 있어서 설정된 행동 계획에 따라 차량(1)이 동작하도록 액추에이터 시스템(30)에 대하여 요구한다. 운동 매니저(200)의 상세한 구성에 대해서는, 후술한다.

액추에이터 시스템(30)은 운동 매니저(200)로부터 요구되는 차량(1)의 동작을 실현하도록 구성된다. 액추에이터 시스템(30)은 복수의 액추에이터를 포함한다. 도 1에 있어서는, 액추에이터 시스템(30)이, 예를 들어 파워트레인 시스템(302)과, 브레이크 시스템(304)과, 스티어링 시스템(306)을 액추에이터로서 포함하는 경우를 일례로서 나타내고 있다. 또한, 운동 매니저(200)의 요구처가 되는 액추에이터의 개수로서는, 상술한 바와 같은 3개에 한정되는 것은 아니다. 액추에이터의 개수는, 4개 이상이어도 되고, 2개 이하여도 되는 것으로 한다.

파워트레인 시스템(302)은 차량(1)의 구동륜에 구동력을 발생시키는 것이 가능한 파워트레인과, 파워트레인의 동작을 제어하는 ECU(어느 것도 도시하지 않음)를 포함한다. 파워트레인은, 예를 들어 가솔린 엔진이나 디젤 엔진 등의 내연 기관, 변속기나 차동 장치 등을 포함하는 트랜스미션, 구동원이 되는 모터 제너레이터, 모터 제너레이터에 공급할 전력을 축전하는 축전 장치, 모터 제너레이터와 축전 장치 사이에서 서로 전력을 변환하는 전력 변환 장치, 연료 전지 등의 발전원 등 중 적어도 어느 것을 포함한다. 운동 매니저(200)로부터의, 파워트레인 시스템(302)에서의 대응 기기에 대한 운동의 요구를 실현하도록, 파워트레인의 동작을 제어하는 ECU는, 대응 기기를 제어한다.

브레이크 시스템(304)은, 예를 들어 차량(1)의 각 차륜에 마련되는, 복수의 제동 장치를 포함한다. 제동 장치는, 예를 들어 유압을 사용하여 제동력이나 유지력을 발생시키는 디스크 브레이크 등의 유압 브레이크를 포함한다. 또한, 제동 장치로서는, 예를 들어 차륜에 접속되어, 회생 토크를 발생시키는 모터 제너레이터를 더 포함하도록 해도 된다. 복수의 제동 장치를 사용한 차량(1)의 제동 동작은, 브레이크 ECU(20)에 의해 제어된다. 브레이크 ECU(20)에는, 예를 들어 운동 매니저(200)와 별도로 브레이크 시스템(304)을 제어하기 위한 제어부(도시하지 않음)가 마련된다.

스티어링 시스템(306)은, 예를 들어 차량(1)의 조타륜(예를 들어, 전륜)의 타각을 변화 가능한 조타 장치와, 조타 장치의 동작을 제어하는 ECU(어느 것도 도시하지 않음)를 포함한다. 조타 장치는, 예를 들어 조작량에 따라 타각을 변화시키는 스티어링 휠과, 스티어링 휠의 조작과는 별도로 액추에이터에 의해 타각의 조정이 가능한 전동 파워 스티어링(EPS: Electric Power Steering) 시스템을 포함한다. 조타 장치의 동작을 제어하는 ECU는, EPS의 액추에이터의 동작을 제어한다.

센트럴 ECU(40)는, 기억 내용의 갱신이 가능한 메모리(42)를 포함한다. 센트럴 ECU(40)는, 예를 들어 브레이크 ECU(20)와 통신 가능하게 구성됨과 함께, 통신 모듈(도시하지 않음)을 경유하여 차량(1)의 외부의 기기(예를 들어, 서버)(도시하지 않음)와 통신 가능하게 구성된다. 센트럴 ECU(40)는, 차량(1)의 외부의 서버로부터 갱신된 정보를 수신한 경우에, 수신한 갱신된 정보를 사용하여 메모리(42) 내에 기억되는 정보를 갱신한다. 메모리(42) 내에는, 소정의 정보가 기억된다. 소정의 정보는, 예를 들어 차량(1)의 시스템 기동 시에 각종 ECU로부터 읽어내어지는 정보를 포함한다.

본 실시 형태에 있어서, 센트럴 ECU(40)는, 차량(1)의 시스템 기동 시에 각종 ECU로부터 소정의 정보가 읽어내어지는 것으로서 설명하였다. 그러나, 센트럴 ECU(40)는, 각종 ECU 간의 통신을 중계하는 등의 기능(게이트웨이 기능)을 갖는 것이어도 된다.

이하, 도 2를 사용하여 운동 매니저(200)의 동작의 일례에 대하여 상세하게 설명한다. 도 2는 운동 매니저(200)의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

도 2에는, 운전 지원 시스템(100)이, 예를 들어 AEB(102)와, PCS(104)와, ACC(106)와, ASL(108)을 애플리케이션으로서 포함하는 경우가 일례로서 도시되어 있다. 운전 지원 시스템(100)으로부터 운동 매니저(200)에 대해서는, 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것에 있어서 설정된 행동 계획의 요구가 요구 신호 PLN1로서 송신된다.

요구 신호 PLN1로서는, 예를 들어 ACC(106), AEB(102), PCS(104) 또는 ASL(108)에 있어서 행동 계획의 하나로서 설정되는 목표 가속도에 대한 정보를 포함한다. 목표 가속도로서는, 차량(1)을 구동 혹은 제동시키기 위한 가속도의 값 외에, 차량(1)의 정지 상태를 유지하기 위한 가속도의 값이 포함된다.

운동 매니저(200)는 수신한 요구 신호 PLN1에 포함되는 행동 계획의 요구에 기초하여 차량(1)에 요구되는 운동을 설정한다. 운동 매니저(200)는 설정된 운동의 실현을 액추에이터 시스템(30)에 요구한다. 즉, 운동 매니저(200)는 파워트레인 시스템(302)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 ACL1로서 액추에이터 시스템(30)에 송신한다. 운동 매니저(200)는 브레이크 시스템(304)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 BRK1로서 액추에이터 시스템(30)에 송신한다. 또한, 운동 매니저(200)는 스티어링 시스템(306)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 STR1로서 액추에이터 시스템(30)에 송신한다.

요구 신호 ACL1은, 예를 들어 구동 토크 또는 구동력의 요구값에 관한 정보나, 조정의 방법에 관한 정보 등(예를 들어, 최댓값 혹은 최솟값을 선택할지, 스텝적으로 변화시킬지, 점차 변화시킬지 등)을 포함한다.

요구 신호 BRK1은, 예를 들어 제동 토크의 요구값에 관한 정보나, 조정의 방법에 관한 정보(예를 들어, 스텝적으로 변화시킬지, 점차 변화시킬지 등)나, 제동의 실시 타이밍에 대한 정보(즉시 실시 여부 등) 등을 포함한다.

요구 신호 STR1은, 예를 들어 목표 타각이나, 목표 타각이 유효한지 여부에 대한 정보나, 스티어링 휠의 조작의 지원 토크의 상하한 토크에 관한 정보 등을 포함한다.

액추에이터 시스템(30)을 구성하는 복수의 액추에이터 중 대응하는 요구 신호를 수신한 액추에이터에 있어서는, 요구 신호에 포함되는 동작의 요구가 실현되도록 제어된다.

이하에, 운동 매니저(200)의 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 운동 매니저(200)는 접수부(202)와, 조정부(204)와, 산출부(206)와, 분배부(208)를 포함한다.

접수부(202)는 운전 지원 시스템(100)의 하나 또는 복수의 애플리케이션이 출력하는 행동 계획의 요구를 접수한다. 본 실시 형태에서의 행동 계획의 상세에 대해서는 후술한다.

조정부(204)는 각 애플리케이션으로부터 접수부(202)를 통해 접수한 복수의 행동 계획의 요구를 조정한다. 이 조정의 처리로서는, 소정의 선택 기준에 기초하여 복수의 행동 계획 중에서 하나의 행동 계획을 선택하는 것을 일례로서 들 수 있다. 또한, 조정의 처리로서는, 복수의 행동 계획에 기초하여 새로운 행동 계획을 설정하는 것도 다른 예로서 들 수 있다. 또한, 조정부(204)는 액추에이터 시스템(30)으로부터 수신하는 소정의 정보를 또한 더하여, 복수의 행동 계획의 요구를 조정해도 된다. 또한, 조정부(204)는 조정 결과에 기초하여 결정한 행동 계획에 대응하는 차량(1)의 운동보다, 드라이버 상태 및 차량 상태에 따라 요구되는 차량(1)의 운동을 일시적으로 우선시킬지 여부를 판정해도 된다.

산출부(206)는 조정부(204)에서의 행동 계획의 요구의 조정 결과 및 그 조정 결과에 기초하여 결정한 차량(1)의 운동에 기초하여, 운동 요구를 산출한다. 이 운동 요구는, 액추에이터 시스템(30) 중 적어도 어느 것의 액추에이터를 제어하기 위한 물리량이다. 운동 요구는, 행동 계획의 요구의 물리량과는 다른 물리량을 포함한다. 예를 들어, 행동 계획의 요구(제1 요구)가 전후 가속도인 경우에는, 산출부(206)는 가속도를 구동력이나 구동 토크로 변환한 값을 운동 요구(제2 요구)로서 산출한다. 산출부(206)는, 예를 들어 정지 상태를 유지하기 위한 목표 가속도가 조정 결과로서 선택되는 경우에는, 목표 가속도에 대응하는 요구 구동력을 산출한다.

분배부(208)는 산출부(206)에 의해 산출된 운동 요구를 액추에이터 시스템(30)의 적어도 하나의 액추에이터에 분배하는 분배 처리를 실행한다. 분배부(208)는, 예를 들어 차량(1)의 가속이 요구되는 경우, 파워트레인 시스템(302)에 대해서만 운동 요구를 분배한다. 혹은, 분배부(208)는 차량(1)의 감속이 요구되는 경우에는, 목표가 되는 감속도를 실현하기 위해 파워트레인 시스템(302)과 브레이크 시스템(304)에 운동 요구를 적절하게 분배한다.

분배부(208)는, 예를 들어 정지 상태를 유지하기 위한 목표 가속도가 조정 결과로서 선택되는 경우에는, 산출된 구동력에 대응하는 유지력(예를 들어, 브레이크 유압)을 결정한다. 이 경우, 분배부(208)는 결정된 유지력을 브레이크 시스템(304)에 운동 요구로서 출력한다.

액추에이터 시스템(30)의 파워트레인 시스템(302)으로부터는, 파워트레인 시스템(302)의 상태에 대한 정보가 신호 ACL2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 파워트레인 시스템(302)의 상태에 대한 정보로서는, 예를 들어 액셀러레이터 페달의 조작에 관한 정보나, 파워트레인 시스템(302)의 실제 구동 혹은 또는 실제 구동력에 관한 정보나, 실제 시프트 레인지 정보나, 구동 토크의 상하한에 대한 정보나, 구동력의 상하한에 대한 정보나, 파워트레인 시스템(302)의 신뢰성에 대한 정보 등이 포함된다.

액추에이터 시스템(30)의 브레이크 시스템(304)으로부터는, 브레이크 시스템(304)의 상태에 대한 정보가 신호 BRK2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 브레이크 시스템(304)의 상태에 대한 정보로서는, 예를 들어 브레이크 페달의 조작에 관한 정보나, 드라이버가 요구하는 제동 토크에 관한 정보나, 조정 후의 제동 토크의 요구값에 관한 정보나, 조정 후의 실제 제동 토크에 관한 정보나, 조정 후의 유지력에 관한 정보나, 브레이크 시스템(304)의 신뢰성에 관한 정보 등이 포함된다.

액추에이터 시스템(30)의 스티어링 시스템(306)으로부터는, 스티어링 시스템(306)의 상태에 대한 정보가 신호 STR2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 스티어링 시스템(306)의 상태에 대한 정보로서는, 예를 들어 스티어링 시스템(306)의 신뢰성에 관한 정보나, 드라이버가 스티어링 휠을 파지하고 있는지에 대한 정보나, 스티어링 휠을 조작하는 토크에 관한 정보나, 스티어링 휠의 회전각에 관한 정보 등이 포함된다.

또한, 액추에이터 시스템(30)은 상술한 파워트레인 시스템(302), 브레이크 시스템(304) 및 스티어링 시스템(306)에 더하여 센서 군(308)을 포함한다.

센서 군(308)은 차량(1)의 거동을 검출하는 복수의 센서를 포함한다. 센서 군(308)은, 예를 들어 차량(1)의 전후 방향의 차체 가속도를 검출하기 전후 G 센서와, 차량(1)의 좌우 방향의 차체 가속도를 검출하는 횡 G 센서와, 각 차륜에 마련되어, 차륜속을 검출하는 차륜속 센서와, 요 방향의 회전각(요각)의 각속도를 검출하는 요 레이트 센서를 포함한다. 센서 군(308)은 복수의 센서의 검출 결과를 포함하는 정보를 신호 VSS2로서 운동 매니저(200)에 송신한다. 즉, 신호 VSS2는, 예를 들어 전후 G 센서의 검출값과, 횡 G 센서의 검출값과, 각 차륜의 차륜속 센서의 검출값과, 요 레이트 센서의 검출값과, 각 센서의 신뢰성에 관한 정보를 포함한다.

운동 매니저(200)가 액추에이터 시스템(30)으로부터 수신한 각종 신호를 수신하면, 운동 매니저(200)는 소정의 정보를 신호 PLN2로서 운전 지원 시스템(100)에 송신한다.

또한, 이상 설명한, 차량(1)에 탑재된 기기의 구성 및 운동 매니저(200)의 구성은 일례이며, 적절히, 추가, 치환, 변경, 생략 등이 가능하다. 또한, 각 기기의 기능은 적절히 하나의 기기에 통합하거나 복수의 기기에 분산하거나 하여 실행하는 것이 가능하다.

또한, 운동 매니저(200)는, 예를 들어 운전 지원 시스템(100)을 구성하는 복수의 애플리케이션 시스템 중 어느 것으로부터의 요구값이 입력되지 않는 경우에는, 입력되지 않는 요구값을 연산하여 조정부(204)에 입력한다. 이하에 구체 예에 대하여 설명한다.

운동 매니저(200)가, 예를 들어 PCS(104)와의 통신 두절에 의해 요구 가속도를 수신할 수 없는 경우에는, 운동 매니저(200)는 분배부(208)에 있어서 결정된 유지력(예를 들어, 가장 최근에 결정된 유지력)을 요구 가속도로 연산하여 PCS(104)로부터의 요구 가속도로서 조정부(204)에 입력한다. 유지력을 사용한 요구 가속도의 연산은, 예를 들어 도시하지 않은 연산 처리부에서 행해져도 된다. 혹은, 유지력을 사용한 요구 가속도의 연산은, 분배부(208)나 조정부(204)에서 행해져도 된다. 이와 같이 하면, PCS(104)와의 일시적인 통신 두절에 의해 조정부(204)의 처리가 정체되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 통신 회복 후에 빠르게 적절한 제어 동작을 행할 수 있다.

이상과 같은 구성을 갖는 차량(1)에 있어서, 운동 매니저(200)는 상술한 바와 같이, 운전 지원 시스템(100)의 각 애플리케이션으로부터 접수한 복수의 행동 계획의 요구 중에서 소정의 선택 기준에 기초하여 조정한다.

구체 예로서, 운동 매니저(200)의 접수부(202)는, 예를 들어 운전 지원 시스템(100)을 구성하는 각 애플리케이션으로부터 차량(1)의 전후 방향에 작용하는 가속도의 요구값(이하, 요구 가속도라고 기재함)을 행동 계획으로서 취득한다. 운동 매니저(200)의 조정부(204)는, 예를 들어 취득한 복수의 요구 가속도 중 최솟값을 소정의 선택 기준으로서 선택한다. 운동 매니저(200)의 산출부(206)는 선택한 요구 가속도를 사용하여 구동력의 요구값을 산출한다. 운동 매니저(200)의 분배부(208)는 산출된 구동력의 요구값을, 대응하는 액추에이터에 분배(출력)한다.

이러한 차량(1)에 있어서, 예를 들어 운전 지원 시스템(100) 중 어느 것의 애플리케이션 시스템(이하, 「애플리케이션 A」라고 기재함)의 실행에 의해 차량(1)이 감속하여 정차한 후에는, 정차 상태를 유지하기 위한 제어를 행하기 위한 요구 가속도가 운전 지원 시스템(100)으로부터 취득되는 경우가 있다. 그리고, 애플리케이션 A와 운동 매니저(200)의 통신 두절 등의 이상에 의해 애플리케이션 A의 요구 가속도로서 취득되는 값이 일정한 상태가 되는 경우가 있다. 그 결과, 다른 애플리케이션(이하, 「애플리케이션 B」라고 기재하는 경우가 있음)의 동작에 의해 차량을 발진시키는 경우나, 드라이버 조작에 의해 차량을 발진시키는 경우에, 발진시키기 위한 요구 가속도가 취득되어도, 소정의 선택 기준에 의해 정차 상태를 유지하기 위한 요구 가속도가 선택되어, 차량(1)의 발진이 지연될 가능성이 있다. 애플리케이션 A는, 예를 들어 PCS(104) 등이다. 애플리케이션 B는, 예를 들어 ACC(106) 등이다.

도 3은 차량(1)이 정차 후에 차량(1)이 발진할 때의 동작의 일례를 나타내는 도면이다. 도 3의 종축은, 차량의 속도(이하, 차속이라고도 기재함)와, 유지력(브레이크 유압)과, 요구 가속도를 나타낸다. 도 3의 횡축은, 시간을 나타낸다. 도 3의 LN1은, 차속의 변화를 나타낸다. 도 3의 LN2(실선)는 유지력의 변화(패턴 1)를 나타낸다. 도 3의 LN3(파선)은 유지력의 변화(패턴 2)를 나타낸다. 도 3의 LN4는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 출력되는 요구 가속도의 변화를 나타낸다. 도 3의 LN5는, 애플리케이션 B의 실행에 의해 출력되는 요구 가속도의 변화를 나타낸다.

예를 들어, 차량(1)에 있어서는, 애플리케이션 A 및 B의 실행에 의해, 도 3의 LN1에 나타내는 바와 같이, 주행 중의 차량(1)이 감속하고 있는 경우를 상정한다.

운동 매니저(200)에는, 시간 T(0)에 있어서, 차속이 정차로 판단되는 속도가 되면, 도 3의 LN4 및 LN5에 나타내는 바와 같이, 애플리케이션 A 및 B로부터의 요구 가속도(마이너스 값)가 각각 입력된다. 운동 매니저(200)는 도 3의 LN5에 나타내는 최솟값의 요구 가속도를 사용하여 도 3의 LN2에 나타내는 유지력을 산출한다. 산출된 유지력(브레이크 유압)이 되도록 브레이크 시스템(304)의 컨트롤러(브레이크 ECU(20))를 사용하여 제동 장치가 제어된다. 또한, 도 3에 있어서, 유지력은, 마이너스 값에 의해 나타내어지고, 절댓값이 클수록 유지력이 큰(브레이크 유압이 높은) 상태를 나타낸다.

시간 T(0)부터 시간 T(1)까지의 동안에 도 3의 LN2에 나타내는 바와 같이, 유지력이 정지 유지에 필요한 유지력 F(0)보다 미리 정해진 값만큼 작은 값으로 수렴하여, 차량(1)의 정지 상태가 유지된다.

이때, 애플리케이션 A와의 통신이 두절되거나 하면, 애플리케이션 A로부터 요구 가속도가 입력되지 않는 상태가 된다. 그 때문에, 유지력을 사용하여 애플리케이션 A의 요구 가속도로서 조정부(204)에 입력된다.

그 결과, 시간 T(1) 후의 시간 T(2)에서, 도 3의 LN5에 나타내는 바와 같이, 애플리케이션 B의 실행에 의해 산출된 요구 가속도가 증가해도, 애플리케이션 A와의 통신 두절에 의해 애플리케이션 A의 요구 가속도가 일정한 상태를 계속하면, 도 3의 LN2에 나타내는 바와 같이, 유지력이 유지된다. 그 때문에, 도 3의 LN3에 나타내는 바와 같이 도 3의 LN5의 요구 가속도의 증가에 대응하여 유지력이 변화하지 않는다. 즉, 시간 T(3) 이후에도 차량(1)의 정차 상태가 유지되어, 차량(1)의 발진이 지연될 가능성이 있다. 도 3의 LN5에 나타내는 바와 같이, 애플리케이션 B의 실행에 의해 산출된 요구 가속도가 증가해도, 도 3의 LN2에 나타내는 바와 같이, 유지력이 유지되는 패턴을 패턴 1이라 한다. 또한, 애플리케이션 B의 실행에 의해 산출된 요구 가속도가 증가에 대응하여, 도 3의 LN3에 나타내는 바와 같이, 유지력이 변화하는 패턴을 패턴 2라 한다.

따라서, 본 실시 형태에 있어서는, 조정부(204)가 차량(1)의 정차 중에 복수의 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득한 때에는, 조정부(204)는 제1 요구값을 선택하는 우선도를 다른 요구값보다 저하시킨다. 본 실시 형태에 있어서는, 조정부(204)가 차량(1)의 정차 중에 통신이 두절되어 있지 않은 애플리케이션 B로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는, 조정부(204)는 애플리케이션 A의 제1 요구 가속도를 선택 대상에서 제외한다.

이와 같이 하면, 애플리케이션 A의 요구 가속도 이외의 요구 가속도가 조정 결과로서 선택된다. 그 때문에, 차량(1)이 정지 상태로 유지되는 것이 억제된다. 또한, 차량(1)의 발진의 응답성의 저하를 억제하여, 차량(1)의 발진 지연을 억제할 수 있다.

이하, 운전 지원 시스템(100)의 애플리케이션 B에 의해 실행되는 처리에 대하여 도 4를 참조하면서 설명한다. 도 4는 애플리케이션 B에 의해 실행되는 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 이 흐름도에 도시되는 일련의 처리는, 애플리케이션 B에 의해 소정의 제어 주기마다 반복 실행된다. 애플리케이션 B를 구성하는 프로그램은, 구체적으로는 ADAS-ECU(10)의 CPU에 의해 실행된다. 그 때문에, 이하, 처리의 실행 주체를 ADAS-ECU(10)인 것으로 하여 설명한다.

스텝 S100에서, ADAS-ECU(10)는, 실행 조건이 성립되는지 여부를 판정한다. 실행 조건은, 예를 들어 애플리케이션 B를 실행하기 위한 조작을 유저에 의해 접수하고 있으며, 애플리케이션 B가 실행 가능한 상태라는 조건을 포함한다. 실행 조건이 성립되어 있다고 판정되는 경우(스텝 S100에서 "예"), 처리는 스텝 S102로 이행된다.

스텝 S102에서, ADAS-ECU(10)는, 요구 가속도를 산출한다. 예를 들어, 애플리케이션 B가 ACC(106)인 경우에는, ADAS-ECU(10)는, 앞차와 소정의 간격을 유지하면서 추종 가능한 가속도를 요구 가속도로서 산출한다. ADAS-ECU(10)는, 예를 들어 앞차가 정차 중인 경우에는, 차량(1)이 정차하도록 요구 가속도를 산출한다. 그 후 처리는 스텝 S104로 이행된다.

스텝 S104에서, ADAS-ECU(10)는, 산출된 요구 가속도를 운동 매니저(200)에 출력한다.

스텝 S106에서, ADAS-ECU(10)는, 차량(1)이 정차 중인지 여부를 판정한다. ADAS-ECU(10)는, 차량(1)의 속도가 역치 이하인 경우에, 차량(1)이 정차 중이라고 판정한다. ADAS-ECU(10)는, 예를 들어 센서 군(308)을 사용하여 차량(1)의 속도를 취득해도 되고, 기타의 검출 장치를 사용하여 차량(1)의 속도를 취득해도 된다. 차량(1)이 정차 중이라고 판정되는 경우(스텝 S106에서 "예"), 처리는 스텝 S108로 이행된다.

스텝 S108에서, ADAS-ECU(10)는, 정지 유지를 계속할지 여부를 판정한다. ADAS-ECU(10)는, 예를 들어 유지력(브레이크 유압)의 단위 시간당 변화량의 크기가 역치 이하로 되는 상태의 경과 시간이 미리 정해진 시간 이내인 경우에, 정지 유지를 계속하기로 판정한다. 한편, ADAS-ECU(10)는, 당해 경과 시간이 미리 정해진 시간을 초과하는 경우에, 정지 유지를 계속하지 않기로 판정한다. ADAS-ECU(10)는, 예를 들어 센서 군(308)을 사용하여 유지력을 취득해도 되고, 기타의 검출 장치를 사용하여 유지력을 취득해도 된다. 정지 유지를 계속하기로 판정되는 경우(스텝 S108에서 "예"), 처리는 스텝 S110으로 이행된다.

스텝 S110에서, ADAS-ECU(10)는, 애플리케이션 A의 저우선 플래그를 오프 상태로 설정한다. 저우선 플래그는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 우선도를 저하시킬지 여부를 나타낸다. 저우선 플래그가 오프 상태인 경우에는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 우선도는 저하되지 않는다. 이 경우, 조정부(204)에 있어서, 당해 요구 가속도와 다른 시스템의 요구 가속도 중 어느 요구 가속도가 소정의 선택 기준으로 선택된다. 그 후 처리는 스텝 S114로 이행된다. 또한, 정지 유지를 계속하지 않기로 판정되면(스텝 S108에서 "아니오"), 처리는 스텝 S112로 이행된다.

스텝 S112에서, ADAS-ECU(10)는, 애플리케이션 A의 저우선 플래그를 온 상태로 설정한다. 저우선 플래그가 온 상태인 경우에는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 우선도가 저하된다. 이 경우, 조정부(204)에 있어서, 당해 요구 가속도가 선택 대상에서 제외되고, 다른 시스템의 요구 가속도 중 어느 요구 가속도가 소정의 선택 기준으로 선택된다. 그 후 처리는 스텝 S114로 이행된다.

스텝 S114에서, ADAS-ECU(10)는, 플래그 정보를 운동 매니저(200)에 출력한다. ADAS-ECU(10)는, 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 정보와, 저우선 플래그가 오프 상태임을 나타내는 정보 중 어느 정보를 플래그 정보로서 운동 매니저(200)에 출력한다.

다음으로, 운동 매니저(200)에 있어서 실행되는 처리에 대하여 도 5를 참조하면서 설명한다. 도 5는 운동 매니저(200)에 있어서 실행되는 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 5에는, 예를 들어 차량(1)의 전후 방향의 요구 가속도를 조정하여 유지력을 결정하는 처리의 일례가 도시된다.

스텝 S200에서, 운동 매니저(200)(구체적으로는, 접수부(202))는 각 애플리케이션으로부터 요구 가속도를 취득한다. 운동 매니저(200)는 상술한 애플리케이션 B를 포함하는 복수의 애플리케이션 중 차량(1)의 전후 방향의 요구 가속도를 산출하는 애플리케이션으로부터 요구 가속도를 취득한다.

스텝 S202에서, 운동 매니저(200)는 애플리케이션 B(ADAS-ECU(10))로부터 입력되는 플래그 정보를 취득한다.

스텝 S204에서, 운동 매니저(200)(구체적으로는, 조정부(204))는 조정 처리를 실행한다. 구체적으로는, 운동 매니저(200)는 플래그 정보에 저우선 플래그가 오프 상태임을 나타내는 정보가 포함되는 경우에는, 취득한 모든 요구 가속도 중 최솟값을 최종적인 요구 가속도로서 선택한다. 또한, 플래그 정보에 애플리케이션 A의 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 정보가 포함되는 경우에는, 운동 매니저(200)(구체적으로는, 조정부(204))는 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출된 요구 가속도를 선택 대상에서 제외한다. 그리고, 운동 매니저(200)는 애플리케이션 A 이외의 요구 가속도 중 최솟값을 최종적인 요구 가속도로서 선택한다.

스텝 S206에서, 운동 매니저(200)(구체적으로는, 산출부(206))는 산출 처리를 실행한다. 즉, 운동 매니저(200)는 선택된 요구 가속도를 사용하여 요구 구동력을 산출한다. 산출부(206)에 의한 요구 구동력의 산출 방법에 대해서는 전술한 바와 같기 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

스텝 S208에서, 운동 매니저(200)(구체적으로는, 분배부(208))는 분배 처리를 실행한다. 분배 처리에 대해서는, 전술한 바와 같기 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

이상과 같은 구조 및 흐름도에 기초한 차량(1)의 동작의 일례에 대하여 도 6을 참조하면서 설명한다. 도 6은 운동 매니저(200)의 동작의 일례를 나타내는 도면이다. 도 6의 종축은, 차속과, 유지력과, 저우선 플래그의 상태와, 요구 가속도를 나타낸다. 도 6의 횡축은, 시간을 나타낸다. 도 6의 LN6은, 차속의 시간 변화의 일례를 나타낸다. 도 6의 LN7은, 유지력의 시간 변화의 일례를 나타낸다. 도 6의 LN8은, 저우선 플래그의 상태의 시간 변화의 일례를 나타낸다. 도 6의 LN9는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 시간 변화의 일례를 나타낸다. 도 6의 LN10은, 애플리케이션 B의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 시간 변화의 일례를 나타낸다.

예를 들어, 차량(1)에 있어서는, 애플리케이션 A 및 B의 실행에 의해, 도 6의 LN6에 나타내는 바와 같이, 주행 중의 차량(1)이 감속하고 있는 경우를 상정한다. 이때, ADAS-ECU(10)에 의한 애플리케이션 B의 실행에 의해, 실행 조건이 성립되어 있다고 판정되는 경우에는(스텝 S100에서 "예"), 요구 가속도가 산출됨과 함께(스텝 S102), 산출된 요구 가속도가 운동 매니저(200)에 출력된다(스텝 S104). 차량(1)이 정차 중이 아닌 경우에는(스텝 S106에서 "아니오"), 저우선 플래그는 오프 상태로 설정되고(스텝 S110), 저우선 플래그가 오프 상태임을 나타내는 플래그 정보가 운동 매니저(200)에 출력된다(스텝 S114).

운동 매니저(200)는 각 애플리케이션으로부터 요구 가속도를 취득함과 함께(스텝 S200), 애플리케이션 B로부터 플래그 정보를 취득한다(스텝 S202). 저우선 플래그가 오프 상태이다. 그 때문에, 운동 매니저(200)는 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출된 요구 가속도를 포함하는 복수의 요구 가속도를 사용한 조정 처리를 실행하여, 최종적인 요구 가속도를 선택한다(스텝 S204). 운동 매니저(200)는 선택된 요구 가속도를 사용하여 요구 구동력을 산출한다(스텝 S206). 그리고, 산출된 요구 구동력을 사용하여 분배 처리를 실행하여, 유지력을 결정한다(스텝 S208). 결정된 유지력이 발생하도록 브레이크 시스템(304)에 포함되는 제동 장치를 동작시키는 브레이크 유압이 제어된다.

이때, 차량(1)의 주행 중에 있어서 유지력은, 제동력으로서 차량(1)에 작용하여, 차속이 저하되어 간다. 차속이 제로에 접근할수록 도 6의 LN9 및 LN10에 나타내는 바와 같이, 애플리케이션 A 및 B의 각각의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 크기(절댓값)는 감소해 간다.

시간 T(4)에서, 도 6의 LN6에 나타내는 바와 같이, 차속이 정차로 판단되는 속도 V(0) 이하로 되면, 실행 조건이 성립되어 있는 경우에는(스텝 S100에서 "예"), 요구 가속도(마이너스 값)가 산출됨과 함께(스텝 S102), 산출된 요구 가속도가 운동 매니저(200)에 출력된다(스텝 S104). 정차 중이며(스텝 S106에서 "예"), 정지 유지를 계속하기로 판정되면(스텝 S108에서 "예"), 저우선 플래그는 오프 상태가 유지된다(스텝 S110). 플래그 정보가 ADAS-ECU(10)로부터 운동 매니저(200)에 출력된다(스텝 S114).

운동 매니저(200)는 상술한 바와 마찬가지로, 각 애플리케이션으로부터 요구 가속도를 취득함과 함께(스텝 S200), 애플리케이션 B로부터 플래그 정보를 취득한다(스텝 S202). 저우선 플래그는 오프 상태이다. 그 때문에, 운동 매니저(200)는 애플리케이션 A로부터의 요구 가속도를 포함하는 복수의 요구 가속도를 사용하여 조정 처리를 실행하여, 최종적인 요구 가속도를 선택한다(스텝 S204). 운동 매니저(200)는 산출 처리를 실행하여, 요구 구동력을 산출한다(스텝 S206). 그리고, 운동 매니저(200)는 산출된 요구 구동력을 사용하여 분배 처리를 실행하여, 유지력을 결정한다(스텝 S208).

시간 T(5)에서, 도 6의 LN7에 나타내는 바와 같이, 유지력의 변화량의 크기가 역치 이하가 된다. 그리고, 시간 T(6)에서, 유지력의 변화량의 크기가 역치 이하인 상태가 미리 정해진 시간을 초과하여 계속되었을 때 정지 유지를 계속하지 않기로 판정된다(스텝 S108에서 "아니오"). 그리고, 저우선 플래그가 온 상태가 된다(스텝 S112). 그 때문에, 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 플래그 정보가 운동 매니저(200)에 출력된다(스텝 S114).

운동 매니저(200)는 각 애플리케이션으로부터 요구 가속도를 취득함과 함께(스텝 S200), 애플리케이션 B로부터 플래그 정보를 취득한다(스텝 S202). 저우선 플래그가 온 상태이다. 그 때문에, 운동 매니저(200)는 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출된 요구 가속도를 제외한 복수의 요구 가속도를 사용하여 조정 처리를 실행하여, 최종적인 요구 가속도를 선택한다(스텝 S204). 운동 매니저(200)는 산출 처리를 실행하여, 요구 구동력을 산출한다(스텝 S206). 그리고, 운동 매니저(200)는 산출된 요구 구동력을 사용하여 분배 처리를 실행하여(스텝 S208), 유지력이 결정된다.

시간 T(6) 내지 시간 T(7)에 있어서는, 조정 결과로서 선택된 요구 가속도는, A(0) 이하의 값이 되기 때문에, 유지력이 F(0) 이하의 값으로 되는 상태가 계속된다.

시간 T(7)에 있어서는, 애플리케이션 B의 동작에 의해 요구 가속도가 제로를 향하여 증가해 가면 유지력도 제로를 향하여 변화(증가)해 간다. 유지력이 제로가 된 후에는, 유지력 제로의 상태가 계속된다. 그리고, 요구 가속도가 제로보다 커지는 경우에는, 유지력에 의해 차량(1)이 제동되지 않고, 차량(1)에 구동력이 작용하여, 차량(1)이 발진하게 된다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 장치인 운동 매니저(200)에 의하면, 애플리케이션 B로부터 애플리케이션 A의 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 플래그 정보를 취득하는 경우에는, 애플리케이션 A의 요구 가속도가 선택 대상에서 제외되고, 다른 애플리케이션의 요구 가속도가 조정 결과로서 선택된다. 그 때문에, 차량(1)이 정지 상태로 유지되는 것이 억제된다. 그 때문에, 차량(1)의 발진의 응답성의 저하를 억제할 수 있다. 따라서, 운전 지원 시스템을 탑재한 차량의 발진의 응답성의 저하를 억제하는 차량 제어 장치, 차량, 차량 제어 방법 및 비일시적 기억 매체를 제공할 수 있다.

또한, 애플리케이션 A의 동작에 의해, 정차 중에 유지력의 변화량의 크기가 역치 이하인 상태가 미리 정해진 시간을 초과하여 계속되는 경우에 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 플래그 정보가 출력된다. 즉, 정차 상태의 유지력이 수렴했을 때 플래그 정보가 출력된다. 그 후에 다른 애플리케이션의 요구 가속도가 조정 결과로서 선택된다. 그 때문에, 차량(1)이 정지 상태로 유지되는 것이 억제되기 때문에, 차량(1)의 발진의 응답성의 저하를 억제할 수 있다.

이하, 변형 예에 대하여 기재한다.

상술한 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)는 접수부(202)와, 조정부(204)와, 산출부(206)와, 분배부(208)를 포함하는 구성을 일례로서 설명하였다. 그러나, 운동 매니저(200)는, 예를 들어 적어도 애플리케이션으로부터 행동 계획을 접수하는 제1 운동 매니저와, 제1 운동 매니저와 통신 가능하며, 액추에이터 시스템(30)에 운동을 요구하는 제2 운동 매니저를 포함해도 된다. 또한, 이 경우, 조정부(204)의 기능과, 산출부(206)의 기능과, 분배부(208)의 기능에 대해서는, 제1 운동 매니저와 제2 운동 매니저 중 어느 것에 실장되면 된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)는 정차 중에 애플리케이션 B로부터 애플리케이션 A의 저우선 플래그 정보를 취득할 때에는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도를 선택 대상에서 제외하여 조정 결과를 얻는 것으로서 설명하였다. 그러나, 예를 들어 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도의 우선도를 다른 애플리케이션의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도보다 저하시키도록 해도 된다. 조정부(204)는, 예를 들어 접수부(202)가 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도를 포함하는 복수의 요구 가속도를 접수하고 있는 경우에는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출된 요구 가속도를 제외한 복수의 요구 가속도로부터 소정의 선택 기준으로 최종적인 요구 가속도를 선택한다. 한편, 접수부(202)가 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출된 요구 가속도만을 접수하고 있는 경우에는, 조정부(204)는 당해 요구 가속도를 최종적인 요구 가속도로서 선택해도 된다. 이와 같이 하면, 애플리케이션 B로부터 애플리케이션 A의 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 플래그 정보를 취득하는 경우에는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도를 선택하는 우선도가 다른 요구값보다 저하된다. 따라서, 다른 애플리케이션의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도가 조정 결과로서 우선하여 선택된다. 그 때문에, 차량(1)이 정지 상태로 유지되는 것이 억제되기 때문에, 차량(1)의 발진의 응답성의 저하를 억제할 수 있다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)는 정차 중에 애플리케이션 B로부터 저우선 플래그 정보를 취득할 때에는, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도를 선택 대상에서 제외하여 조정 결과를 얻는 것으로서 설명하였다. 그러나, 저우선 플래그의 상태는, 복수의 애플리케이션 시스템 중 애플리케이션 B와 다른 애플리케이션에서 설정되어도 된다. 저우선 플래그의 상태는, ADAS-ECU(10)에 기억된 프로그램에 의해 설정되어도 된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 정차 중의 유지력의 변화량의 크기가 역치 이하인 상태가 미리 정해진 시간 계속되는 경우에, 정차 유지를 계속하지 않기로 판정하는 것으로서 설명하였다. 그러나, 예를 들어 애플리케이션 A로부터의 통신이 두절되었다고 판정되는 경우에는, 차량(1)이 정지 상태가 되고 나서 미리 정해진 시간이 경과하는 경우에, 정차 유지를 계속하지 않기로 판정해도 된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 정차 중의 유지력의 변화량의 크기가 역치 이하인 상태가 미리 정해진 시간 계속되는 경우에, 정차 유지를 계속하지 않기로 판정하는 것으로서 설명하였다. 그러나, 예를 들어 유저에 의해 발진 조작이 행해진 경우에 차량(1)의 발진 의사가 있다고 하여 정차 유지를 계속하지 않기로 판정해도 된다. 혹은, 유저 혹은 애플리케이션의 동작에 의해 차량의 고정 상태로의 이행, 혹은, 고정 상태의 해제가 행해진 경우에 정차 유지를 계속하지 않기로 판정해도 된다. 또한, 차량의 고정 상태란, 예를 들어 파킹 브레이크가 동작하고 있는 상태, 시프트 포지션이 파킹 포지션인 상태 중 적어도 어느 상태를 포함한다. 또한, 유저에 의한 브레이크 조작(예를 들어, 브레이크의 해제 조작)이 행해진 경우에 정차 유지를 계속하지 않기로 판정해도 된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)는 플래그 정보를 취득함으로써 정차 중에 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출되는 요구 가속도를 선택 대상에서 제외하여 조정 결과를 얻음으로써 차량(1)의 발진의 응답성의 저하를 억제하는 것으로서 설명하였다. 그러나, 플래그 정보를 취득하는 경우이며, 또한 유저에 의해 차량(1)의 발진 조작이 행해지는 경우에는, 유지력의 변화량의 크기에 상한값을 설정해도 된다.

도 7은 발진 조작 시의 유지력의 변화의 비교예를 나타내는 도면이다. 도 7의 종축은, 차속과 유지력을 나타낸다. 도 7의 횡축은, 시간을 나타낸다. 도 7의 LN11은, 차속의 변화를 나타낸다. 도 7의 LN12는, 유지력의 변화를 나타낸다.

도 7의 시간 T(8)까지, 시간 T(8)부터 시간 T(9)까지, 및 시간 T(9)부터 시간 T(10)까지의 각 기간에서의 차량(1)의 동작은, 도 6의 시간 T(4)까지, 시간 T(4)부터 시간 T(5)까지, 및 시간 T(5)부터 시간 T(6)까지의 각 기간에서의 차량(1)의 동작과 각각 동일하다. 그 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

시간 T(10)에서, 저우선 플래그가 온 상태가 되었을 때, 유저에 의해 발진 조작이 행해지면, 도 7의 LN12에 나타내는 바와 같이, 유지력은, 시간 T(10)에서, 급격하게 제로까지 변화한다. 그 때문에, 차량(1)은 유지력이 급격하게 없어지거나, 또는 구동력이 급격하게 작용하거나 하여 차량(1)에 진동이 발생하여, 원활하게 발진할 수 없는 경우가 있다.

따라서, 운동 매니저(200)는 플래그 정보를 취득하는 경우이며, 또한 유저에 의해 차량(1)의 발진 조작이 행해지는 경우에는, 유지력의 변화량의 크기에 상한값을 설정해도 된다.

이하, 이 변형 예에서의 운동 매니저(200)에 있어서 실행되는 처리에 대하여 도 8을 참조하면서 설명한다. 도 8은 변형 예에서의 운동 매니저(200)에 있어서 실행되는 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다. 이 흐름도에 도시되는 일련의 처리는, 운동 매니저(200)에 의해, 소정의 제어 주기마다 반복 실행된다.

또한, 도 8의 흐름도에서의 스텝 S200, S202, S204, S206 및 S208의 처리는, 도 5의 흐름도에서의 스텝 S200, S202, S204, S206 및 S208의 처리와 비교하여, 이하에 설명하는 경우를 제외하고, 각각 동일한 처리이다. 그 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

조정 처리가 실행되면(스텝 S204), 처리는 스텝 S300으로 이행된다. 스텝 S300에서, 운동 매니저(200)는 저우선 플래그가 온 상태인지 여부를 판정한다. 저우선 플래그가 온 상태라고 판정되는 경우(스텝 S300에서 "예"), 처리는 스텝 S302로 이행된다.

스텝 S302에서, 운동 매니저(200)는 유지력의 변화량의 상한값을 설정한다. 유지력의 변화량의 상한값은, 예를 들어 유저에 의한 액셀러레이터 페달이나 브레이크 페달의 조작량이나 이들 조작량의 변화 속도 등에 기초하여 설정되어도 되고, 혹은, 미리 정해진 값이어도 된다. 상한값은, 차량(1)의 발진 시에 소정의 진동(예를 들어, 공진 등)이 발생하지 않도록 설정된다. 그 후 처리는 스텝 S206으로 이행된다. 또한, 저우선 플래그가 오프 상태라고 판정되는 경우(스텝 S300에서 "아니오"), 처리는 스텝 S304로 이행된다.

스텝 S304에서, 운동 매니저(200)는 유지력의 변화량의 상한값의 설정을 해제한다. 운동 매니저(200)는 유지력의 변화량의 상한값의 설정을 무효화해도 되고, 혹은, 초깃값으로 설정해도 된다. 초깃값은, 스텝 S302에서 설정되는 상한값보다 큰 미리 정해진 값이며, 유지력의 스텝적인 변화를 허용하는 값이다. 또한, 운동 매니저(200)는 유지력의 변화량의 상한값의 설정이 해제되어 있는 경우에는, 해제 상태를 유지한다. 그 후 처리는 스텝 S206으로 이행된다.

이상과 같은 구조 및 흐름도에 기초한 본 변형 예에서의 차량(1)의 동작의 일례에 대하여 도 9를 참조하면서 설명한다. 도 9는 변형 예에서의 운동 매니저(200)의 동작의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9의 종축은, 차속과, 유지력과, 저우선 플래그의 상태를 나타낸다. 도 9의 횡축은, 시간을 나타낸다. 도 9의 LN13은, 차속의 변화를 나타낸다. 도 9의 LN14는, 유지력의 변화를 나타낸다. 도 9의 LN15는, 저우선 플래그의 상태 변화를 나타낸다.

또한, 시간 T(11)까지, 시간 T(11)부터 시간 T(12)까지, 및 시간 T(12)부터 시간 T(13)까지의 각 기간에서의 차량(1)의 동작은, 도 6의 시간 T(4)까지, 시간 T(4)부터 시간 T(5)까지, 및 시간 T(5)부터 시간 T(6)까지의 각 기간에서의 차량(1)의 동작과 각각 동일하다. 그 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

시간 T(13)에서, 유지력의 변화량의 크기가 역치 이하인 상태가 미리 정해진 시간 계속되었을 때 정지 유지를 계속하지 않기로 판정된다(스텝 S108에서 "아니오"). 도 9의 LN16에 나타내는 바와 같이, 저우선 플래그가 온 상태가 된다(스텝 S112). 그 때문에, 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 플래그 정보가 운동 매니저(200)에 출력된다(스텝 S114).

운동 매니저(200)는 각 애플리케이션으로부터 요구 가속도를 취득함과 함께(스텝 S200), 애플리케이션 B로부터 플래그 정보를 취득한다(스텝 S202). 운동 매니저(200)는 저우선 플래그가 온 상태이기 때문에, 애플리케이션 A의 실행에 의해 산출된 요구 가속도를 제외하여 조정 처리를 실행하여, 최종적인 요구 가속도를 선택한다(스텝 S204). 저우선 플래그가 온 상태이기 때문에(스텝 S300에서 "예"), 유지력의 변화량의 상한값이 설정된다(스텝 S302).

그 때문에, 유저에 의해 액셀러레이터 페달이 밟히는 등의 발진 조작이 행해진 경우에도, 유지력은, 도 9의 L14에 나타내는 바와 같이, 시간 T(13)부터 일정한 변화율로 제로에 접근한다. 그 때문에, 도 9의 LN15에 나타내는 유지력이 급격하게 없어지는 경우와 비교하여 발진 조작에 의한 구동력의 증가나 유지력의 급감 등에 기인하는 진동의 발생을 억제하여, 차량(1)을 원활하게 발진시킬 수 있다.

이와 같이, 애플리케이션 B로부터 저우선 플래그가 온 상태임을 나타내는 플래그 정보를 취득하는 경우에, 유지력의 변화량의 상한값을 설정한다. 이에 의해, 차량(1)의 발진 조작을 접수했을 때 차량(1)을 원활하게 발진시킬 수 있다. 또한, 유지력의 변화량의 상한값의 설정은, 예를 들어 조정부(204), 산출부(206) 및 분배부(208)중 적어도 어느 것에서 행해져도 된다.

또한, 상기한 변형 예는, 그 전부 또는 일부를 적절히 조합하여 실시해도 된다.

금회 개시된 실시 형태는 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상기한 설명이 아닌 특허 청구 범위에 의해 나타내어지고, 특허 청구 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.

Claims (7)

1. 프로세서(200)를 포함하는 차량 제어 장치이며,
   상기 프로세서(200)는:
   차량(1)의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량(1)에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하고;
   제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하고;
   상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하고;
   상기 프로세서(200)가 상기 차량(1)의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는, 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하도록
   구성되는, 차량 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서(200)는, 상기 프로세서(200)가 상기 차량(1)이 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 상기 미리 정해진 정보를 취득한 때에는, 상기 제1 요구값을 선택 대상에서 제외하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서(200)는:
   상기 조정 결과로서 선택된 요구값을 사용하여 상기 차량(1)의 정지 상태를 유지하기 위한 유지력을 산출하고;
   상기 제1 시스템으로부터 상기 프로세서(200)에 상기 제1 요구값이 입력되지 않는 경우에, 상기 유지력을 사용하여 산출되는 요구 가속도를 상기 제1 요구값으로서 취득하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 프로세서(200)는 상기 프로세서(200)가 상기 미리 정해진 정보를 취득하는 경우에는, 상기 차량(1)의 정지 상태를 유지하기 위한 유지력의 변화량에 상한값을 설정하도록 구성되는, 차량 제어 장치.
5. 차량(1)이며,
   상기 차량(1)에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 출력하고, 상기 차량(1)의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템;
   상기 차량(1)에 작용하는 상기 가속도의 제2 요구값을 출력하도록 구성되는 제2 시스템; 및
   제어 장치를 포함하고,
   상기 제어 장치는
   상기 제1 요구값 또는 상기 제2 요구값 중 적어도 한쪽을 사용하여 상기 차량(1)을 제어하고,
   상기 제1 요구값을 접수하고,
   상기 제2 요구값을 접수하고,
   상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하고,
   상기 제어 장치가, 상기 차량(1)의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하도록 구성되는, 차량(1).
6. 차량 제어 방법이며,
   차량(1)의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량(1)에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하는 것;
   제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하는 것;
   상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하는 것; 및
   상기 차량(1)의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하는 것을
   포함하는 차량 제어 방법.
7. 하나 또는 복수의 프로세서(200)에 의해 실행 가능한 명령이며, 또한 상기 하나 또는 복수의 프로세서(200)에 이하의 기능을 실행시키는 명령을 저장하는 비일시적 기억 매체이며,
   상기 기능은:
   차량(1)의 정지 상태의 유지를 요구하도록 구성되는 제1 시스템으로부터의 상기 차량(1)에 작용하는 가속도의 제1 요구값을 접수하는 것;
   제2 시스템으로부터의 상기 가속도의 제2 요구값을 접수하는 것;
   상기 제1 요구값과 상기 제2 요구값 중 어느 요구값을 조정 결과로서 선택하는 것; 및
   상기 차량(1)의 정차 중에 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템 중 어느 것으로부터 미리 정해진 정보를 취득할 때에는 상기 제1 요구값을 선택하는 우선도를 상기 제2 요구값보다 낮게 설정하는 것을 포함하는, 비일시적 기억 매체.

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