KR20230148168A - 로봇 핸드 축을 위한 보호 커버링 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇의, 특히 도장 로봇의, 로봇 핸드 축(2)을 위한 보호 커버링(8)에 관한 것이다. 본 발명에 따른 보호 커버링(8)은 로봇 핸드 축을 적어도 부분적으로 둘러싸기 위한 보호 시스(9)를 갖는다. 또한, 본 발명에 따른 보호 커버링(8)은 보호 시스(9)를 로봇 핸드 축(2)의 근위의 구성 요소(3) 상의 또는 로봇의 로봇 핸드(1) 상의 체결 지점에 체결하기 위한 근위부 보호 시스 체결(11, 13, 16)을 갖는다. 또한, 본 발명에 따른 보호 커버링(8)은 보호 시스(9)을 도구(6)에 체결하기 위한 원위부 보호 시스 체결을 갖는다. 본 발명은 근위부 보호 시스 체결(11, 13, 16) 및 바람직하게는 원위부 보호 시스 체결(10)이 또한 로봇 핸드 축(2)의 근위 구성 요소 또는 로봇의 로봇 암(1) 상의 체결 지점에 대해 보호 시스(9)의 회전 운동을 허용하는 것을 규정한다.

Description

로봇 핸드 축을 위한 보호 커버링

본 발명은 로봇의, 특히 회전식 분무기가 있는 도장 로봇의, 로봇 핸드 축을 위한 보호 커버링(protective covering)에 관한 것이다.

자동차 차체 구성 요소를 도장하기 위한 현대 도장 플랜트에서, 도포 장치로써 회전식 분무기를 가이드하는 다축 도장 로봇이 일반적으로 사용되며, 회전식 분무기는 다축 로봇 핸드 축에 장착된다. 여기서 목표는 로봇 핸드 축이 회전식 분무기에서 분사된 페인트에 의해 오염되는 것을 방지하는 것이다. 따라서 종래 기술로부터 이른바 보호 양말(보호 덮개)을 사용하는 것이 알려져 있는데, 이는 로봇 핸드 축 위로 덮혀져서 분사된 페인트에 의한 오염으로부터 그것을 보호한다. 이러한 이른바 보호 스타킹은 말단부에서 회전식 분무기에 테이핑된 보호 시스(protective sheath)로 구성된다. 다른 한편으로, 보호 시스는 근위 단부에서 로봇 핸드 축의 근위 구성 요소에 부착되는데, 접착 테이프를 사용하여 부착될 수도 있다.

여기서 문제는 탄성이 있는 보호 시스가 로봇 핸드 축의 움직임에 기계적 저항을 일으킨다는 것이다. 한편으로, 로봇 핸드 축의 움직임으로 인해 보호 시스가 이탈될 수 있으므로 이를 방지해야만 한다. 다른 한편으로는, 작동 중에 로봇 핸드 축의 움직임으로 보호 시스 뒤틀림을 일으킬 수도 있고, 이로 인해 페인트 입자가 보호 시스로부터 떨어질 수 있고, 이는 도장 로봇 환경의 오염을 초래할 수 있다. 또한, 보호 시스의 탄성 때문에 로봇 구동 장치에 기계적인 과부하가 발생할 가능성도 있으며, 그 결과 원하는 로봇의 움직임을 수행할 수 없거나 원하는 위치 정확도로 수행할 수 없게 될 수 있다.

또한, 특히 페인트 물질에 의해 더럽혀진 상태에서, 결과적인 인장 하중 하에서 스타킹이 찢어질 가능성이 있다. 인장 하중은 스타킹 소재를 늘림으로써 대응될 수 있지만, 이는 또한 스타킹에 의해 보호되는 영역의 부피를 증가시켜 도장될 물체와 접촉할 리스크 증가를 초래한다. 예를 들어, 차량 내부를 도장할 때와 마찬가지로, 이동 공간이 이미 제한되어 있는 경우가 특히 그러한 경우이다.

따라서, 본 발명은 로봇 핸드 축을 위한 그에 상응하여 개선된 보호 커버링을 창출하는 과제에 기반한다.

이러한 과제는 주 청구항에 따른 본 발명에 부합하는 보호 커버링에 의하여 해결된다.

우선, 본 발명에 따른 보호 커버링은 특히 도장 로봇의 로봇 핸드 축을 보호하기에 적합하다는 점이 언급되어야 한다. 하지만, 본 발명은 또한 몇 가지 예를 들면, 접착제, 절연 물질, 밀봉제와 같은 다른 유형의 코팅 물질을 도포하는 코팅 로봇에도 일반적으로 적용 가능하다. 또한, 원칙적으로 보호 커버링은 회전식 분무기 이외의 도구를 운반하는 다른 유형의 로봇을 위해 설계되는 것도 가능하다.

우선, 본 발명에 따른 보호 커버링은, 서두에 기재된 공지의 보호 커버링에 부합하여, 로봇 핸드 축은 오염으로 부터 보호하도록 적어도 부분적으로 로봇 핸드 축을 둘러싸도록 설계된 보호 시스를 포함한다. 예를 들어, 이러한 목적을 위한 보호 시스는 종래 기술로부터 그 자체로 알려진 바와 같이, 탄성 및 페인트-불투과성을 갖는 필름을 포함할 수 있다.

또한, 처음에 기술된 공지의 보호 커버링에 따라, 본 발명에 따른 보호 커버링은 보호 시스를 로봇 핸드 축의 근위부 구성 요소 또는 로봇의 원위부 로봇 암("암 2") 상의 체결 지점에 체결하기 위한 근위부 보호 시스 체결을 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 보호 커버링의 경우, 보호 시스는 선택적으로 로봇 핸드 축 자체 또는 인접한 원위부 로봇 암에 부착될 수 있는데, 이는 근위부 보호 시스 체결 목적이다.

더욱이, 본 발명에 따른 보호 커버링은 또한 원위부 보호 시스 체결을 구비하며, 이는 보호 시스를 로봇의 도구(예를 들어, 회전식 분무기)에 부착하기 위해 사용된다. 이러한 목적을 위해, 예를 들어, 종래 기술의 경우와 마찬가지로, 접착 테이프가 사용될 수 있다.

본 발명은 이제 근위부 보호 시스 체결이 로봇 핸드 축의 근위 구성 요소 또는 로봇의 로봇 암 상의 체결 지점에 대해 보호 시스의 회전 운동을 가능하게 한다는 점에 의해 처음에 기술된 공지의 보호 커버링과 구별된다. 따라서, 로봇 핸드 축이 이동되면, 보호 시스는 로봇 움직임을 따라갈 수 있다. 한편으로, 이를 통해 로봇의 움직임에 기인한 로봇 핸드 축으로부터의 보호 시스가 이탈되거나 뒤틀리는 것을 방지한다. 그러나 반면에, 이것은 또한 보호 커버링이 로봇의 움직임에 과도한 저항을 제공하는 것을 방지하며, 이로 인해 로봇 구동부가 기계적으로 과부하가 걸릴 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 근위부 보호 시스 체결은 추가적으로 도구(예를 들어, 회전식 분무기)로부터 축방향의 인장력을 흡수하여 작동 중에 로봇 핸드 축으로부터 원위 방향으로 보호 시스가 당겨져 멀어지는 것을 방지하는 축방향 스톱부를 형성한다. 따라서 근위부 보호 시스 체결상의 축방향 스톱부는 보호 시스가 작동 중에 발생하는 로봇 움직임에 기인한 근위부 보호 시스 체결로부터 원위 방향으로 당겨져 분리되는 것을 방지한다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 근위부 보호 시스 체결은 따라서 두 가지 기술적 기능을 수행한다. 한편으로, 근위부 보호 시스 체결은 보호 시스가 로봇의 움직임을 따라갈 수 있도록 보호 시스가 자유롭게 회전할 수 있도록 한다. 반면에, 근위부 보호 시스 체결은 보호 시스의 적어도 일면의 축 고정을 형성하여 로봇 핸드 축으로부터 미끄러져 분리될 수 없도록 한다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 근위부 보호 시스 체결은 부동 링을 포함하며, 이는 클램핑 링으로도 지칭될 수 있고, 로봇의 로봇 팔 또는 로봇 핸드 축의 근위 구성 요소에, 특히 나사 조임을 사용하여, 움직일 수 없게 체결된다. 클램핑 링과 관련하여 본 발명의 맥락에서 사용되는 용어인 부동성은 여기서 한편으로는 링과 다른 한편으로는 로봇 암 상의 체결 지점 또는 로봇 핸드 축의 근위부 구성 요소 사이의 상대적인 움직임을 지칭한다. 따라서 부동 링은 체결 지점에 단단히 고정된다.

더 나아가, 바람직한 실시예에서, 근위부 보호 시스 체결은, 슬라이딩 링이라고도 지칭되는 회전가능한 링을 포함하는데, 이것은 부동 링(클램핑 링)에 부착되고 부동 링에 대해 회전될 수 있다. 이러한 경우에, 보호 시스는 그 근위 단부로 회전가능한 링에 부착되므로, 두 개의 링(클램핑 링 및 슬라이딩 링)은 서로에 대해 회전할 수 있으므로, 회전가능한 링이 있는 보호 시스는 로봇 암에 대해 회전할 수 있다.

대안적으로, 회전가능한 링(슬라이딩 링)에 작용하는 인장 하중이 핸드 축의 윤곽에 의해 (예를 들어, 설계-관련 숄더에 의해) 흡수될 수 있는 경우, 클램핑 링이 불필요 할 수도 있다.

보호 시스는 그 근위 단부에 의해 회전가능한 링(슬라이딩 링)에 부착되는 것이 이미 위에서 언급된 바 있다. 이러한 목적을 위해, 회전가능한 링(슬라이딩 링)은 그 외부 측면에 보호 시스가 체결되는 원주형 환형 홈을 구비할 수 있다. 이러한 목적을 위해, 보호 시스의 근위 단부는 환형 홈 내로 압입되고 그 후 환형 홈 내에서 체결될 수 있다. 대안적으로, 슬라이딩 링은 상술된 바와 같이 다수의 스타킹 레이어들이 독립적으로 고정될 수 있도록 다수의 환형 홈을 가질 수도 있다.

회전가능한 링(슬라이딩 링)에서 보호 시스의 근위 단부를 체결하기 위해, 회전가능한 링(슬라이딩 링)의 환형 홈에서 보호 시스를 체결하기 위해 체결 요소가 사용될 수 있다. 예를 들어, 이러한 체결 요소는 보호 시스를 환형 홈 내로 가압하여 환형 홈 내에 고정시키는 케이블 타이일 수 있다. 대안적으로, 체결 요소는 재사용 가능하고 파괴되지 않고 해제될 수 있는 클램프일 수도 있으며, 클램프는 또한 보호 시스를 환형 홈 내로 가압하여 그렇게 함으로써 환형 홈 내에 고정시킬 수도 있다.

대안적으로, 보호 시스("스타킹")는 벨크로 체결 장치, 스냅 체결 장치, 인장 밴드, 고무 밴드, 접착 테이프 등을 사용하여 회전가능한 링(슬라이딩 링)에 체결될 수도 있다.

또는, 재사용 가능한 클램핑 장치를 사용하여 보호 시스("스타킹")를 회전가능한 링(슬라이딩 링)에 체결할 수 있는데, 예를 들어 두 개의 하프-쉘이 조인트에 의해 연결되어, 클램핑 나사를 통해 슬라이딩 링의 홈에 쪼일수 있으므로, 보호 시스("스타킹")가 슬라이딩 링과 클램핑 장치 사이에서 쪼여질 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 회전가능한 링(슬라이딩 링)은 함께 결합되고 결합된 상태에서 회전가능한 링(슬라이딩 링)을 형성하는 두 개의 하프-쉘로 구성된다. 즉, 보호 커버링을 위한 체결 요소(예: 케이블 타이, 해제 가능한 클램프)가 두 개의 하프-쉘을 함께 고정할 수 있으므로, 예를 들어 나사 조임에 의한 두 개의 하프-쉘의 별도 연결은 슬라이딩 링 상에서 불필요할 수 있다.

더 나아가, 부동 링(클램핑 링)은, 함께 결합되어 부동 링을 형성하는 두 개의 하프-쉘로 구성될 수 있음이 언급되어야 한다. 부동 링(클램핑 링)의 두 개의 하프-쉘은 나사 연결부에 의해서 함께 클램핑될 수 있으므로, 부동 링(클램핑 링)은 로봇의 로봇 암 또는 로봇 핸드 축의 근위 구성 요소 상의 체결 지점에서 클램핑될 수 있다. 따라서 부동 링(클램핑 링)은 부동 링의 두 개의 하프-쉘에 작용하는 클램핑 연결부에 의해 여기의 체결 지점에 고정된다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 부동 링(클램핑 링)은, 부동 링에 대해 회전가능한 링의 회전 운동을 가능하게 하기 위하여 그 외부 원주면에 원통형 슬라이딩 표면을 형성하여, 회전가능한 링(슬라이딩 링)이 슬라이딩 가능하게 한다.

여기서, 슬라이딩 표면에 인접한 부동 링(클램핑 링)에는 회전가능한 링이 보호 시스의 축방향의 인장력에 대응하여 부동 링으로부터 원위 방향으로 미끄러져 분리되는 것을 방지하기위하여 숄더가 구비될 수 있다. 따라서, 전술한 숄더는 보호 시스가 로-보터 핸드 축으로부터 원위 방향으로 당겨져 내리는 것을 방지하는 축방향 스톱부를 형성한다.

대안적으로, 볼 베어링 또는 롤러 베어링과 같은 다른 베어링 변형도 가능하다.

대안적으로, 위에서 전술한 슬라이드 베어링의 경우에는, 마찰을 줄이기 위해 추가적인 윤활이 제공될 수 있다. 대안적으로, 슬라이딩 링이 핸드 축 표면에 직접 장착되고 핸드 축 주위를 그 위에서 자유롭게 회전할 수 있도록 클램핑 링이 주행면 없이 제공될 수 있다.

이러한 경우에, 연마 마모를 방지하기 위해 핸드 축 상에 구비된 슬라이딩 표면에 접착 테이프를 미리 적용하여 슬라이딩 링이 접착 테이프 면 상에서 자유롭게 슬라이딩되도록 할 수도 있다.

원위부 보호 시스 체결은, 예를 들어, 처음에 기재된 종래 기술의 경우와 마찬가지로, 접착 테이프를 구비할 수 있다. 그런 다음 접착 테이프는 보호 시스의 말단부를 도구(예를 들어, 회전식 분무기)에 접착하는 역할을 한다. 하지만, 본 발명은 접착 테이프를 통해 회전식 분무기에 보호 시스를 체결하는 이러한 방법에 제한되지 않는다.

그럼에도 불구하고, 분부기에 보호 시스("보호 스타킹")를 원위 부착하는 것은 바람직하게는 핸드 축의 영역에서와 유사한 방식으로 수행된다. 이러한 목적을 위해, 상기의 2-구성 요소 시스템이 다시 한 번 사용된다: 견고하게 고정된 클램핑 링은 클램핑 링에 부착된 면에서 분무기 축 주위를 자유롭게 회전할 수 있도록 슬라이딩 링을 인장 하중으로부터 보호한다.

대안적으로, 볼 또는 롤러 베어링 등과 같은 다른 베어링 변형도 가능하다.

대안적으로, 마찰을 최소화하기 위해 추가 윤활이 제공될 수 있다.

대안적으로, 슬라이딩 링이 분무기 표면에 직접 장착되고 분무기 축 주위를 그 위에서 자유롭게 회전할 수 있도록 클램핑 링이 주행면 없이 제공될 수 있다.

대안적으로, 슬라이딩 링에 작용하는 인장 하중이 분무기의 윤곽에 의해(예를 들어, 설계 관련-숄더에 의해)보장되는 경우에 클램핑 링은 불필요할 수도 있다.

대안적으로, 슬라이딩 링이 회전할 수 있는 분무기 윤곽에 직접 홈이 구비될 수도 있다.

대안적으로, 이러한 홈과 슬라이딩 링은 또한 슬라이딩 영역에서 특별한 형상(쐐기 형상, 비대칭 등)을 가질 수 있으므로, 두 슬라이딩 구성 요소(특수 분무기, 특수 슬라이딩 링) 모두를 사용할 필요가 있다.

보호 시스("스타킹")는 핸드 축의 영역에서와 같이, 바람직하게는 케이블 타이의 도움으로, 슬라이딩 링의 상부 측면의 홈에서 체결된다.

대안적으로, 슬라이딩 링은 또한 여기에 여러 개의 홈을 가질 수 있으므로, 기술된 바와 같이 여러 개의 스타킹 층이 서로 독립적으로 체결될 수 있다.

대안적으로, 보호 시스("스타킹")는 벨크로 체결 장치, 스냅 체결 장치, 스타킹에 꿰매어진 드로스트링, 고무 밴드, 접착 테이프 등을 통해 슬라이딩 링에 부착될 수도 있다.

대안적으로, 슬라이딩 링과 클램핑 장치 사이의 보호 시스("스타킹")를 클램핑하기 위하여 핸드 축의 영역에서 슬라이딩 링에 대해 기술된 재사용 가능한 클램핑 장치가 사용될 수 있다.

대안적으로, 보호 시스("스타킹")는, 위에서 언급된 모든 체결 옵션을 사용하여, 슬라이딩 링 없이 분무기 표면에 직접 체결될 수도 있다.

대안적으로, 보호 시스("스타킹")는 또한 분무기 핑거(finger) 전극에 대응하는 분무기 측면에 리세스를 가질 수 있으므로, 스타킹을 전극 핑거에 걸 수 있고 따라서 분무기 영역에서 원위부 보호 시스 체결을 보장할 수 있다.

위에서, 본 발명에 따른 보호 커버링은 단일 구성 요소로서 기재되었다. 하지만, 본 발명은 이러한 보호 커버가 구비된 로봇의 로봇 핸드 축에 대한 보호를 청구한다.

이러한 로봇 핸드 축은 종래 기술 그 자체로부터 공지되어 있으므로 상세하게 설명할 필요는 없다. 이때, 로봇 핸드 축은 바람직하게는 세 개 이상의 핸드 축 파트로 구성되는데, 이 파트들은 서로 쌍으로 인접하며 서로 상대적으로 회전될 수 있음이 언급되어야 한다.

또한, 근위부 보호 시스 체결은 위에서 간략히 언급된 바와 같이, 로봇 핸드 축의 근위 핸드 축 파트에 부착될 수 있음이 여기서 언급되어야 한다.

더욱이, 본 발명은 이러한 로봇 핸드 축이 구비된 로봇(예를 들어, 코팅 로봇, 도장 로봇)에 대한 보호를 주장하는데, 여기서 로봇 핸드 축에는 본 발명에 따른 보호 커버링이 제공된다.

이러한 경우에, 다른 하나 위에 놓인 복수의 보호 시스는 원위 로봇 암 위로 슬라이딩되어, 마모된 보호 시스를 교체하기 위해 보호 시스가 로봇 핸드 축 위로 당겨질 수 있는 보호 시스의 공급부를 형성하는 것도 가능하다. 보호 시스의 공급에 대한 대안으로, 로봇 암에 길이에 맞게 제작되지 않은 보호 시스("끝없는 시스")가 제공될 수도 있다.

따라서, 본 발명은 또한 마모된 보호 시스를 새로운 보호 시스로 대체하기 위한 작동 방법에 대한 보호를 청구한다. 이러한 목적을 위해, 근위 측과 원위 측 상의 보호 시스 체결이 우선 느슨해진다. 그런 다음 마모된 보호 시스가 로봇 핸드 축으로 부터 탈거된다. 이를 수행하기 위해, 예를 들어, 보호 시스는 로봇 핸드 축으로부터 원위 방향으로 당겨져 분리될 수 있다. 그런 다음, 새 보호 시스는 로봇 암의 보호 시스 공급 부로부터 로봇 핸드 축으로 끌어당겨 내려진다. 마지막으로, 근위부 및 원위부 보호 시스 체결이 고정된다. 그뒤에, 코팅 작동이 계속 될 수 있다.

본 발명의 다른 유리한 추가의 실시예는 종속항에 표시되거나 본 발명의 바람직한 실시예 예시들의 설명과 함께 도면을 참조하여 아래에서 보다 상세히 설명된다.

도 1은 회전식 분무기를 가이드하는 로봇 핸드 축의 측면도를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 보호 커버링이 있는 도 1의 로봇 핸드 축을 나타낸 것이다.
도 3a는 본 발명에 따른 보호 커버링의 클램핑 링의 축 방향도를 나타낸 것이다.
도 3b는 도 3a의 클램핑 링의 측면도를 나타낸다.
도 4a는 본 발명에 따른 보호 커버링의 회전가능한 슬라이딩 링의 축 방향도를 나타낸다.
도 4b는 도 4a의 회전가능한 슬라이딩 링의 측면도를 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 보호 커버링에서 마모된 보호 시스의 교체를 설명하는 흐름도이다.

도 1은 자동차 차체 구성 요소를 페인팅하기 위한 도장 시스템에서 사용될 수 있는 도장 로봇의 단면을 나타낸다. 도면에는, 원위 로봇 암(1)만이 도시되어 있는데, 이는 로봇 기술 분야의 통상적인 기술 용어에 따라 "암 2"라고도 지칭되며, 도시되지 않은 근위 로봇 암은 "암 1"이라고 지칭된다. 이러한 도장 로봇은 종래 기술 그 자체로부터 공지되어 있으므로 여기서 상세하게 설명할 필요는 없다.

다축 로봇 핸드 축(2)은 원위 로봇 암(1)의 단부에 장착되어는데, 이는 서로에 대해 회전가능한 세 개의 핸드 축 파트(3, 4, 및 5)를 포함한다.

도포 장치로서 로봇 핸드 축(2)의 원위 핸드 축 파트(5)에 장착되는 회전식 분무기(6)는 작동 중에 벨 컵(7)을 고속으로 회전시키는데, 벨 컵(7)은 도포될 페인트를 분사한다. 회전식 분무기(6)의 설계 및 작동은 그 자체로 종래 기술로부터 공지되어 있으므로 상세하게 설명될 필요는 없다.

도 1에 따른 도면은 도 2에 도시되어 있으며 아래에서 설명되는 본 발명에 따른 보호 커버링(8)이 없는 로봇 핸드 축(2)을 나타낸다.

보호 커버링(8)은 우선 보호 시스(9)를 포함하는데, 이는 튜브를 형성하는 페인트-불투과성 탄성 필름으로 구성된다.

보호 시스(9)는 말단부에서 원위부 보호 시스 체결에 의해 회전식 분무기(6)에 부착되는데, 이는 상세히 설명될 것이다.

보호 시스(9)는 그 근위 단부에서 회전가능한 슬라이딩 링(11)에 꼭 맞는다. 이러한 목적을 위해, 회전가능한 슬라이딩 링(11)은 원주의 환형 홈(12)을 구비하여 그 안으로 케이블 타이(13)에 의해 보호 시스(9)의 근위 단부가 가압되는데, 이에 따라 보호 시스(9)의 근위 단부는 회전가능한 슬라이딩 링(11)에 견고하게 연결된다. 따라서, 보호 시스(9)의 회전은 슬라이딩 링(11)의 대응하는 회전을 초래하고, 그 반대도 마찬가지이다.

회전가능한 슬라이딩 링(11)은 여기서 케이블 타이(13)에 의해 함께 고정되는 두 개의 하프-쉘(14, 15)로 구성된다. 이는 회전가능한 슬라이딩 링(11)의 두 개의 하프-쉘(14, 15)을 연결하기 위한 추가 연결 요소가 불필요할 수 있다는 장점을 제공한다.

더욱이, 근위부 보호 시스 체결은 두 개의 하프-쉘(17, 18)로 구성되는 클램핑 링(16)을 포함하며, 클램핑 링(16)의 두 개의 하프-쉘(17, 18)은 나사 연결부(19)에 의해 함께 고정된다. 여기서, 나사 연결부(19)는 클램핑 링(16)을 근위 핸드 축 파트(3)에 견고하게 클램핑하여 고정시키는 것을 가능하게 한다. 따라서 클램핑 링(16)은 근위 핸드 축 파트(3)에 대해 부동이다.

이러한 경우에, 슬라이딩 링(11)은 클램핑 링(16) 상에서 회전 가능하다. 이러한 목적을 위해, 슬라이딩 링(11)과 클램핑 링(16)은 동축으로 배치되고, 클램핑 링(16)은 그 외면에 슬라이딩 링(11)이 회전할 수 있는 슬라이딩 표면을 형성한다.

또한, 클램핑 링(16)은 슬라이딩 링(11)에 인접하는 말단부에 숄더(20)를 구비한다. 즉, 클램핑 링(16)의 숄더(20)는 슬라이딩 링(11)이 클램핑 링(16)으로부터 원위 방향으로 축방향으로 미끄러져 나가는 것을 방지한다. 이는 즉 보호 시스(9)가 로봇 핸드 축(2)으로부터 당겨져 내려지게 될 것이라는 것을 의미한다.

원위부 보호 시스 체결(10)은 전술한 근위부 보호 시스 체결과 유사하게 구성된다. 이러한 목적을 위해, 원위부 보호 시스 체결은 또한 클램핑 링(10.1), 슬라이딩 링(10.2) 및 케이블 타이(10.3)를 갖는다. 클램핑 링(10.1)은 회전식 분무기(6)에 클램핑된다. 슬라이딩 링(10.2)은 클램핑 링(10.1) 상에 회전 가능하게 장착되며, 여기서 클램핑 링(10.1)은 슬라이딩 링(10.2)이 클램핑 링(10.1)으로부터 근위 방향으로 미끄러져 나가지 않도록 슬라이딩 링(10.2)을 위한 축방향 스톱부를 형성한다. 슬라이딩 링(10.2)에는 원주형 환형 홈이 있고 그 안에 보호 시스(9)의 말단부가 케이블 타이(10.3)에 의해 고정된다. 따라서 보호 시스(9)는 클램핑 링(10.1)에 대해 그리고 즉 회전식 분무기(6)에 대해서도 슬라이딩 링(10.2)과 함께 회전할 수 있다.

상술한 본 발명에 따른 보호 커버링(8)은 슬라이딩 링(11)이 클램핑 링(16)에 대해 회전될 수 있기 때문에, 보호 시스(9)가 로봇 핸드 축(2)의 움직임에 유의한 저항을 제공하지 않는다는 이점을 제공한다.

다음에서 도 5에 따른 흐름도를 설명하는데, 이는 마모된 보호 시스(9)의 교체를 설명한다.

여러 개의 이러한 보호 시스(9)는 원위 로봇 암(1) 상으로 슬라이딩되어서 그런 다음 서로 상부에 놓여 보호 시스 공급부를 형성할 수 있음이 여기서 언급되어야 한다.

마모된 보호 시스(9)를 교체하기 위하여, 먼저, 제 1 단계(S1)에서 회전가능한 슬라이딩 링(11) 상의 케이블 타이(13)를 풀고, 그 결과 그런 다음 이전 케이블 타이(13)를 탈거한다.

제 2 단계(S2)에서는, 회전식 분무기(6)의 슬라이딩 링(10.2)상에 케이블 타이(10.3)를 풀고, 그 결과 케이블 타이(10.3)가 그런 다음 함께 폐기된다.

그뒤에, 단계 S3에서, 오래된 보호 시스(9)는 로봇 핸드 축(2)으로부터 축방향으로 탈거되어 폐기될 수 있다.

다음 단계(S4)에서, 새로운 보호 시스(9)는 원위 로봇 암(1) 상의 보호 시스의 공급부로부터 원위 방향으로, 원하는 위치에 있고 로봇 핸드 축(2)을 덮을 때까지, 축방향으로 당겨진다.

그런 다음, 단계 S5에서, 새로운 보호 시스(9)는 새로운 케이블 타이(13)를 사용하여 슬라이딩 링(11)에 고정된다.

마지막으로, 단계 S6에서, 새로운 보호 시스(9)는 슬라이딩 링(10.2) 상의 새로운 케이블 타이(10.3)를 사용하여 회전식 분무기(6) 상에 고정된다.

본 발명은 전술한 바람직한 실시예에 한정되지 않는다. 오히려, 본 발명의 아이디어를 이용할 수도 있고 따라서 보호의 범위 내에 있는 많은 변이 및 변형이 가능하다. 특히, 본 발명은 또한 각 경우에 언급된 청구 범위와 별개로 특히 또한 주요 청구항의 특징들이 없는 종속 청구항들의 특징 및 주제에 대한 보호 또한 주장한다. 따라서, 본 발명은 서로 독립적으로 보호를 향유하는 다양한 양태의 발명을 포함한다

1 도장 로봇의 원위 로봇 암 ("암 2")
2 로봇 핸드 축
3 근위 핸드 축 파트
4 중간 핸드 축 파트
5 원위 핸드 축 파트
6 회전식 분무기
7 벨 컵
8 로봇 핸드 축의 보호 커버링
9 보호 시스
10 원위부 보호 시스 체결
10.1 원위부 보호 시스 체결용 클램핑 링
10.2 원위부 보호 시스 체결용 슬라이딩 링
10.3 원위부 보호 시스 체결용 케이블 타이
11 회전가능한 슬라이딩 링
12 회전 슬라이딩 링 내의 환형 홈
13 회전 슬라이딩 링의 환형 홈에 보호 시스를 고정하기 위한 케이블 타이
14, 15 회전 슬라이딩 링의 하프쉘
16 클램핑 링
17, 18 클램핑 링의 하프쉘
19 클램핑 링의 두 개의 하프쉘을 함께 클램핑하기 위한 나사 연결부
20 회전식 씰 링의 축 고정을 위한 클램핑 링의 숄더

Claims (16)

1. 로봇의 로봇 핸드 축(2)을 위한 보호 커버링(8)에 있어서, 특히 분무기(6)를 도구(6)로써 나르는 도장 로봇에서 로봇 핸드 축(2)은 한편으로 로봇 암(1)에 장착되고, 다른 한 편으로는 도구(6)를 나르는데,
   a) 로봇 핸드 축을 적어도 부분적으로 둘러싸기 위한 보호 시스(9),
   b) 로봇 핸드 축(2)의 근위 구성 요소(3) 또는 로봇의 로봇 암(1)의 체결 지점에 보호 시스(9)를 체결하기 위한 근위부 보호 시스 체결(11, 12, 13, 16), 및
   c) 보호 시스(9)를 도구(6)에 체결하기 위한 원위부 보호 시스 체결(10)을 포함하고,
   d) 근위부 보호 시스 체결(11, 12, 13, 16)은 로봇 핸드 축(2)의 근위 구성 요소 또는 로봇의 로봇 암(1) 상의 체결 지점에 대해 보호 시스(9)의 회전 운동을 허용하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
2. 제 1 항에 있어서,
   근위부 보호 시스결축방향 스톱부(20)를 형성하며, 이는 도구(6)로부터 축방향 인장력을 흡수하고 따라서 보호 시스(9)가 작동 중에 원위 방향으로 당겨져 핸드 축에서 떨어져 나오는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
3. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   a) 근위부 보호 시스 체결(11, 12, 13, 16)은 특히 나사 장력(19)을 통해, 로봇의 로봇 암(1) 또는 로봇 핸드 축(2)의 근위 구성 요소(3)에 움직이지 않게 부착되거나 형성되는 부동 링(16)을 포함하고, 및/또는
   b) 근위부 보호 시스 체결(11, 12, 13, 16)은 부동 링(16)에 부착되거나 축방향 스톱부에 접하고 부동 링(16) 또는 축방향 스톱부에 대해 회전가능한 링을 포함하고, 및/또는
   c) 보호 시스가 로봇 암(1)에 대해 회전가능한 링(11)과 함께 회전할 수 있도록 보호 시스(9)가 회전가능한 링(11)에 부착되는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
4. 제 3 항에 있어서,
   회전가능한 링(11)은 그것의 외부 측면에 적어도 원주의 환형 홈(12)을 구비하고, 여기서 보호 시스가 체결되는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
5. 제 4 항에 있어서,
   보호 시스는 체결 요소(13)를 사용하여 회전가능한 링(11)의 환형 홈(12)에 체결되는데, 체결 요소(13)는 회전가능한 링(11)의 환형 홈(12)에 보호 시스를 고정하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
6. 제 5 항에 있어서,
   a) 회전가능한 링(11)은 두 개의 하프-쉘(14, 15)로 구성되고,
   b) 보호 시스(9)를 위한 체결 요소(13)는 또한 회전가능한 링(11)의 두 개의 하프쉘(14, 15)을 함께 고정하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
   a) 근위부 보호 시스 체결(11, 12, 13, 16)의 체결 요소(13)는 환형 홈(12)내로 인장되고 보호 시스(9)를 환형 홈(12) 내로 가압하는 케이블 타이(13)이거나,
   b) 근위부 보호 시스 체결의 체결 요소가 보호 시스(9)를 환형 홈(12)내로 가압하는 재사용가능하고 및 비파괴적으로 해제 가능한 클램프이거나,
   c) 근위부 보호 시스 체결의 체결 요소는 하나 이상의 후크 및 루프 체결 장치, 하나 이상의 스냅 체결 장치 또는 하나 이상의 당김 스트랩을 포함하거나,
   d) 근위부 보호 시스 체결의 체결 요소는 회전가능한 링(11)을 중심으로 외측에 놓여진 두 개의 하프-쉘에 의해 형성되어, 보호 시스(9)는 하프-쉘과 회전가능한 링(11) 사이에 고정되는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8)
   
8. 제 3 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   a) 부동 링(16)은, 서로 결합되어 부동 링(16)을 형성하는 두 개의 하프-쉘(17, 18)로 구성되고,
   b) 부동 링(16)의 두 개의 하프-쉘(17, 18)은 선택적으로 나사 연결부(19)에 의해 함께 클램프 고정되어 그렇게 함으로써 부동 링(16)을 그것의 체결 지점에서 로봇의 로봇 암(1) 또는 로봇 핸드 축(2)의 근위 구성 요소(3)에 클램프 고정하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
9. 제 3 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   a) 부동 링(16)은 부동 링(16)에 대해 또는 로봇 핸드 축에 대해 각각 회전가능한 링(11)의 회전 운동을 허용하기 위하여 로봇 핸드 축의 외부 원주면 또는 외면에 회전가능한 링(11)이 슬라이딩 가능한 슬라이딩 표면을 형성하고, 및/또는
   b) 보호 시스(9)에 축방향 인장력이 발생할 경우 회전가능한 링(11)이 부동 링(16)에서 원위 방향으로 미끄러지는 것을 방지하기 위하여 선택적으로 슬라이딩 표면의 원위 측에 숄더(20)를 갖고, 및/또는
   c) 로봇 핸드 축의 외면의 슬라이딩 표면이 마찰-감소 접착 테이프로 고착되거나 마찰 감소를 위해 윤활유로 윤활되는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
   
10. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    a) 원위부 보호 시스 체결(10)은 선택적으로 하나 이상의 접착 테이프, 하나 이상의 푸시 버튼 또는 하나 이상의 장력 밴드를 포함하며, 보호 시스(9)는 그것과 함께 도구에 체결되고,
    b) 보호 시스(9)는 선택적으로 탄성이 있고,
    c) 보호 시스(9)는 선택적으로 페인트에 불투과성이고,
    d) 보호 시스(9)는 선택적으로 필름으로 구성되는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
    
11. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    a) 원위부 보호 시스 체결(10)은 특히 나사 장력에 의해 분무기(6) 상에 움직일 수 없게 체결되거나 일체로 형성되는 부동 링(10.1)을 구비하고, 및/또는
    b) 원위부 보호 시스 체결(10)에는 분무기(6)에 대해 회전 될 수 있는 회전가능한 링(10.2)이 구비되고, 원위부 보호 시스 체결(10)의 회전가능한 링(10.2)은
    b1) 원위부 보호 시스 체결(10)의 부동 링(10.1)에 회전 가능하게 부착되거나,
    b2) 축방향 스톱부에 기대어 놓거나,
    b3) 분무기(6)의 외면에 있는 환형 홈에서 회전 가능하게 가이드되며, 환형 홈은 선택적으로 쐐기형 또는 비대칭이고, 및/또는
    c) 보호 시스(9)는 말단부에 의해 회전가능한 링(10.2)에 체결되어, 보호 시스(9)는 분무기(6)에 대해 회전가능한 링(10.2)과 함께 회전할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
    
12. 제 8 항에 있어서,
    a) 보호 시스(9)는 외부 충전 전극의 통과를 위한 구멍을 구비하고,
    b) 외부 충전 전극용 보호 시스(9)에 위치한 구멍이 선택적으로 원위부 보호 시스 체결을 형성하는 것을 특징으로 하는 보호 커버링(8).
    
13. 로봇용, 특히 도장 로봇을 위한, 로봇 핸드 축(2)에 있어서,
    a) 로봇 핸드 축(2)은 전 항들 중 어느 한 항에 따른 보호 커버링(8)에 의해 적어도 부분적으로 감싸져 있고,
    b) 로봇 핸드 축(2)은 선택적으로 다음 구성 요소들을 포함하고:
    b1) 로봇의 로봇 암(1)에 장착하기 위한 근위 핸드 축 부분(3),
    b2) 도구를 수용하기 위한 원위 핸드 축 부분(5), 및
    b3) 근위 핸드 축 부분(3)에 대해 회전 가능하고 원위 핸드 축 부분(5)에 대해 회전 가능한, 근위 핸드 축 부분(3)과 원위 핸드 축 부분(5) 사이에 운동역학적으로 배치된 중심 핸드 축 부분(4),
    c) 근위부 보호 시스 체결은 선택적으로 근위 핸드 축 부분에 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 축(2).
    
14. 제 13 항에 따른 로봇 축(2)을 특징으로 하는 로봇, 특히 부품을 코팅하기 위한 도포 장치(6)를 포함하는 코팅 로봇, 특히 자동차 차체 구성 요소를 페인팅하기 위한 회전식 분무기(6)를 포함하는 도장 로봇.
    
15. 제 14 항에 있어서,
    복수의 중첩된 보호 시스(9)는 원위 로봇 암(1) 상에 슬라이딩되어, 더러운 보호 시스를 대체하기 위해 보호 시스를 로봇 핸드 축(2) 상으로 끌어당길 수 있는 보호 시스급부를 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇.
    
16. 제 15 항에 따른 로봇을 위한, 다음 단계들을 특징으로 하는 작동 방법:
    a) 근위부 보호 시스 체결을 풀기(13),
    b) 원위부 보호 시스 체결을 풀기(10),
    c) 로봇 핸드 축(2)으로부터 보호 시스(9)를 탈거하기,
    d) 원위 로봇 암(1)에 위치한 보호 시스 공급부로부터 로봇 핸드 축(2) 상으로 새로운 보호 시스(9)를 끌어내리기,
    e) 근위부 보호 시스 체결(13)을 고정하기, 및
    f) 원위부 보호 시스 체결(10)을 고정하기.