KR20230132178A - 나사 체결 장치 - Google Patents

Abstract

나사 체결 장치는 나사를 공급하는 피더와, 대상물에 나사를 체결시키는 드라이버와, 피더와 드라이버 사이에 배치되며, 피더로부터 공급된 나사가 드라이버 측으로 이동되도록 형성되는 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디와, 가이드슬롯을 따라 이동된 나사를 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼와, 제1 위치에 배치된 나사를 제2 위치로 푸시하는 푸셔 및 정렬바디의 하측에 배치되며, 드라이버에 대해 나사를 정렬시키도록 제2 위치에 나사를 지지하는 정렬 날개를 포함할 수 있다.

Description

나사 체결 장치{SCREW FASTENING APPARATUS}

본 개시는 나사 체결 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 피더가 결합된 채로 나사가 체결될 수 있는 구조를 포함하는 나사 체결 장치에 관한 것이다.

나사 체결 장치는 대상물에 나사를 체결하는 구조를 포함하는 장치이다. 나사 체결 장치는 나사를 체결할 대상인 대상물, 나사, 나사를 공급하는 피더(Feeder), 피더에 의해 공급된 나사를 정렬하는 정렬부, 정렬된 나사를 대상물에 체결시키기 위한 드라이버를 포함할 수 있다.

대상물에 나사를 체결하는 방법은 일반적으로 Shooting 방식 및 Pick-up 방식이 사용되기도 한다. 일반적으로 Shooting 방식의 나사 체결 방식은 피더에 의해 공급된 나사를 호스(hose)나 압축된 공기를 이용하여 드라이버로 이동시켜 체결하는 방식일 수 있다. 반면, Pick-up 방식의 나사 체결 방식은 고정되어 있는 피더에 의해 정렬된 나사를 드라이버가 픽업(Pick-up)하여 대상물에 나사를 체결하는 방식일 수 있다.

최근에는 대상물에 나사를 체결하는데 걸리는 시간을 줄이는 구조 또는 다양한 크기의 나사를 체결할 수 있는 구조를 포함하는 나사 체결 장치가 대두되고 있다.

일 측면은 종래의 구조에 적용이 불가능한 다양한 크기의 나사를 대상물에 자동으로 체결하는 나사 체결 장치를 제공한다.

다른 측면은 나사를 자동으로 대상물에 체결시켜 종래의 나사 체결 장치보다 작업 시간을 줄일 수 있는 나사 체결 장치를 제공한다.

일례에 따른 나사 체결 장치는 나사를 공급하는 피더와, 대상물에 상기 나사를 체결시키는 드라이버와, 상기 피더와 상기 드라이버 사이에 배치되며, 상기 피더로부터 공급된 나사가 상기 드라이버 측으로 이동되도록 형성되는 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디와, 상기 가이드슬롯을 따라 이동된 상기 나사를 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼와, 상기 제1 위치에 배치된 상기 나사를 제2 위치로 푸시하는 푸셔 및 상기 정렬바디의 하측에 배치되며, 상기 드라이버에 대해 상기 나사를 정렬시키도록 상기 제2 위치에 상기 나사를 지지하는 정렬 날개를 포함할 수 있다.

상기 가이드슬롯은 상기 피더와 인접한 일측이 상기 드라이버와 인접한 타측보다 상측에 위치하도록 경사질 수 있다.

상기 정렬 날개는, 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 배치될 때 상기 나사를 지지하는 그리퍼 및 상기 정렬바디에 대해 상기 그리퍼의 외측과 결합되며, 상기 정렬바디에 대해 회전 가능한 회전바디를 포함할 수 있다.

상기 그리퍼는 한 쌍으로 마련되며, 상기 한 쌍의 그리퍼 사이에는 상기 나사가 상기 제1 위치에 배치될 때 상기 나사가 수용되는 스톱홈 및 상기 나사가 상기 제2 위치에 배치될 때 상기 나사가 수용되는 그립홈이 형성될 수 있다.

상기 회전바디는 한 쌍으로 마련되며, 상기 나사가 상기 푸셔에 의해 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동될 때, 상기 한 쌍의 그리퍼는 서로 멀어지도록 이동 가능하고, 상기 한 쌍의 회전바디는 상기 한 쌍의 그리퍼를 탄성 바이어스 시킬 수 있다.

상기 한 쌍의 그리퍼 각각은, 상기 스톱홈을 형성하는 스톱내벽과, 상기 스톱과 연통되는 상기 그립홈을 형성하는 그립내벽 및 상기 제2 위치에 배치된 상기 나사를 지지하도록 상기 스톱내벽과 상기 그립내벽 사이에 형성되는 걸림내벽을 포함할 수 있다.

상기 정렬바디는 상기 드라이버를 상기 제2 위치에 배치된 상기 나사 측으로 가이드 시키도록 상하로 연장된 드라이버 홀을 더 포함하고, 상기 나사와 결합된 상기 드라이버가 상기 정렬바디에 대해 하방으로 이동됨에 따라 상기 회전바디가 상기 정렬바디에 대해 회전될 수 있다.

상기 나사가 상기 제1 위치에 배치될 때 상기 스토퍼가 상기 그리퍼의 상측에 배치될 수 있다.

상기 정렬바디는, 상기 가이드슬롯과 연통되며 상기 푸셔가 상기 제1 위치에 배치된 상기 나사를 상기 제2 위치로 푸시하도록 상기 스토퍼를 향해 이동 가능하도록 연장되는 가이드홈을 더 포함할 수 있다.

상기 피더에 의해 공급된 상기 나사를 상기 가이드슬롯의 일측으로 이동시키도록 상기 정렬바디의 상측에 배치된 자석부재를 포함하는 나사 가이더를 더 포함할 수 있다.

상기 나사 가이더는, 상기 자석부재를 지지하는 자석홀더 및 상기 자석부재 및 상기 자석홀더의 하측에 배치되며 상기 자석부재에 의해 상기 나사가 부착되는 커버를 더 포함할 수 있다.

상기 나사 가이더는 상기 나사가 상기 커버에 부착되는 부착위치와 상기 나사가 상기 커버와 분리되어 상기 가이드슬롯의 일측에 삽입되는 분리위치 사이에서 이동 가능할 수 있다.

상기 자석부재는 원판의 형상을 포함할 수 있다.

상기 정렬바디는, 상기 가이드슬롯 내에 배치되는 상기 나사의 헤드가 안착되는 안착내벽 및 상기 나사의 바디가 수용되도록 상기 가이드슬롯의 일부를 형성하며 상기 안착내벽으로부터 하방을 향해 연장되는 사이드내벽을 더 포함할 수 있다.

상기 스톱홈 및 상기 그립홈은 상기 나사의 헤드보다 작게 형성될 수 있다.

다른 일례에 따른 나사 체결 장치는 나사를 정렬시키는 피더와, 대상물에 상기 나사를 체결시키도록 마련되는 드라이버와, 상기 피더와 상기 드라이버 사이에 배치되며, 상기 피더에 의해 공급된 상기 나사를 상기 드라이버 측으로 정렬시키도록 형성된 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디와, 상기 정렬바디 내에 삽입가능하며, 상기 가이드슬롯을 따라 이동되는 나사를 상기 드라이버와 인접한 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼와, 상기 정렬바디 내에 삽입가능하며, 상기 제1 위치에 배치된 상기 나사를 상기 드라이버의 위치와 대응되는 제2 위치로 푸시하는 푸셔 및 상기 스토퍼 및 상기 푸셔의 하측에 배치되며 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 배치된 상기 나사를 지지하는 정렬 날개를 포함하고, 상기 가이드슬롯은 상기 피더와 인접한 일측에서 상기 드라이버와 인접한 타측보다 상측에 위치하도록 경사질 수 있다.

상기 정렬 날개는, 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 배치될 때 상기 나사를 지지하는 그리퍼 및 상기 정렬바디에 대해 상기 그리퍼의 외측과 결합되며, 상기 정렬바디에 대해 회전 가능한 회전바디를 포함할 수 있다.

상기 그리퍼 및 상기 회전바디는 한 쌍으로 마련되며, 상기 나사가 상기 푸셔에 의해 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동될 때, 상기 한 쌍의 그리퍼는 서로 멀어지도록 이동 가능하고, 상기 한 쌍의 회전바디는 상기 한 쌍의 그리퍼를 탄성 바이어스 시킬 수 있다.

상기 정렬바디의 상측에 배치되고, 상기 피더에 의해 공급된 상기 나사를 상기 가이드슬롯의 일측으로 이동시키도록 마련되는 자석부재 및 상기 자석부재의 하측에 배치되며 상기 자석부재에 의해 상기 나사가 부착되는 커버를 포함하는 나사 가이더를 더 포함할 수 있다.

또 다른 일례에 따른 나사 체결 장치는 나사를 공급하며 이동 가능한 피더와, 대상물에 상기 나사를 체결시키는 드라이버와, 상기 피더와 상기 드라이버 사이에 배치되며 상기 피더로부터 공급된 나사를 상기 드라이버 측에 인접하는 제1 위치까지 이동시키도록 형성된 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디와, 상기 피더와 상기 드라이버 및 상기 정렬바디를 상기 대상물의 체결위치에 인접하게 이동시키는 구동부와, 상기 정렬바디 내에서 이동 가능하도록 결합되며, 상기 가이드슬롯을 따라 이동된 상기 나사가 상기 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼와, 상기 스토퍼와 연동되어 이동 가능하며, 상기 제1 위치에 위치한 상기 나사를 상기 드라이버의 위치에 대응되는 제2 위치로 푸시하는 푸셔 및 상기 정렬바디의 하측에서 상기 정렬바디와 결합되며, 상기 나사가 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 정렬될 때 상기 나사를 지지하는 정렬 날개를 포함할 수 있다.

일 측면에 따르면, 피더로부터 공급되는 나사를 드라이버의 위치에 대응하는 위치에 배치시킬 수 있고, 피더와 정렬바디 모두를 구동시킬 수 있는 나사 체결 장치를 제공할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 정렬바디 내에서 나사는 자중에 의해 자동으로 이동될 수 있는 나사 체결 장치를 제공할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 피더로부터 공급되는 나사를 자석에 인접한 커버에 부착시켜 정렬바디로 이동시킬 수 있는 나사 체결 장치를 제공할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 제1 위치 및 제2 위치에 배치될 때의 나사를 지지하며, 나사가 드라이버에 부착되어 하방으로 이동될 때 회전 가능한 정렬 날개를 포함하는 나사 체결 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 일례에 따른 나사 체결 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 일례에 따른 피더와 정렬부 및 드라이버를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 피더, 정렬부 및 드라이버의 측면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 피더를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 피더를 후방에서 바라본 사시도이다.
도 6은 도 2에 도시된 정렬부를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 정렬부를 후방에서 바라본 사시도이다.
도 8은 나사가 준비위치(RP)에 배치될 때 피더에 의해 정렬된 나사, 나사 가이너와 정렬바디의 측단면도이다.
도 9는 나사가 커버에 부착될 때의 나사, 나사 가이너와 정렬바디의 측단면도이다.
도 10은 커버에 부착된 나사가 정렬바디의 일 측으로 이동되어 커버와 분리되는 모습을 도시한 측단면도이다.
도 11은 도 10에 도시된 나사가 자중에 의해 가이드슬롯을 통해 제1 위치로 이동되는 모습을 도시한 측단면도이다.
도 12는 도 8에 도시된 자석부재와 제2 자석홀더를 도시한 사시도이다.
도 13 및 도 14는 도 12에 도시된 자석부재의 배열의 다양한 형태를 도시한 도면이다.
도 15는 도 10에 도시된 나사가 정렬바디의 일 측을 통해 가이드슬릿에 삽입되는 모습을 도시한 후방저면도이다.
도 16은 도 11에 도시된 Ⅰ-Ⅰ' 단면에 따른 나사 및 정렬바디를 후방에서 바라본 도면이다.
도 17은 일례에 따른 스토퍼에 의해 나사가 제1 위치에 배치될 때의 정렬부를 도시한 측단면도이다.
도 18은 일례에 따른 푸셔에 의해 제1 위치에 배치된 나사가 제2 위치에 배치될 때의 정렬부를 도시한 측단면도이다.
도 19는 도 17에 따른 나사가 제1 위치에 배치될 때의 스토퍼 및 정렬날개를 개략적으로 나타낸 단면이다.
도 20은 도 18에 따른 나사가 제2 위치에 배치될 때의 푸셔 및 정렬날개를 개략적으로 나타낸 단면이다.
도 21은 일례에 따른 정렬 날개를 나타낸 사시도이다.
도 22는 도 21에 도시된 정렬 날개의 정면도이다.
도 23은 도 18에 도시된 제2 위치에 배치된 나사가 드라이버에 부착되어 하방으로 이동될 때의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 24는 다른 일례에 따른 정렬부의 측단면도이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "상방" 및 "하방"등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.

도 1 내지 도 3를 참조하면, 나사 체결 장치(1)는, 나사(S, 도 4 참조)가 체결되는 대상물(A)과, 대상물(A)를 이동시키기 위한 컨베이어부(20) 그리고 컨베이어부(20)의 하측(-Z방향)에 마련되는 프레임부(30)를 포함할 수 있다.

대상물(A)은 컨베이어부(20)의 상측(Z방향)에 마련될 수 있고, 프레임부(30)는 컨베이어부(20)를 지지하는 구성일 수 있다.

나사 체결 장치(1)는 구동부(10)를 포함할 수 있다. 구동부(10)는 제1 구동부(10a) 및 제2 구동부(10b)를 포함할 수 있다.

나사 체결 장치(1)는 나사(S)를 대상물(A)에 체결시킬 수 있는 드라이버(40)와, 나사(S)를 공급하는 피더(50, Feeder) 및 피더(50)와 결합되며 나사(S)를 정렬시키는 정렬부(60)를 포함할 수 있다.

제1 구동부(10a)는 드라이버(40), 피더(50), 정렬부(60)를 대상물(A)에 대해 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동시키기 위한 구성일 수 있다. 제2 구동부(10b)는 드라이버(40)를 정렬부(60) 및 대상물(A)에 대해 상방(Z방향) 또는 하방(-Z방향)으로 이동시키기 위한 구성일 수 있다. 구동부(10)는 일반적으로 로봇(Robot)일 수 있다.

나사 체결 장치(1)는 이에 한정되는 것은 아니며, 구동부(10)에 의해 대상물(A)에 대해 전방(X방향) 또는 후방(-X방향), 좌측(-Y방향) 또는 우측(Y방향) 그리고 상측(Z방향) 또는 하측(-Z방향)으로 이동될 수 있다.

나사 체결 장치(1)는 나사를 공급하기 위해 마련되는 피더(50) 및 피더(50)의 전방(X방향)에 배치되는 정렬부(60) 그리고 정렬부(60)의 상측(Z방향)에 배치되는 드라이버(40)를 포함할 수 있다.

피더(50)는 정렬부(60) 측으로 나사를 공급하기 위한 구성일 수 있다. 정렬부(60)는 피더(50)로부터 공급된 나사를 드라이버(40)가 배치된 위치로 정렬시키는 구성일 수 있다. 드라이버(40)는 제2 구동부(10b)와 연결부재(11)를 통해 연결될 수 있고, 정렬부(60)의 상측(Z방향)에 배치되어 하방(-Z방향)으로 이동되거나 상방(Z방향)으로 이동될 수 있다.

드라이버(40)는 전기를 통해 전원을 공급받아 회전하면서 나사를 대상물(A)에 체결시키기 위한 전동 드라이버(40)일 수 있다. 드라이버(40)는 상측(Z방향)에 마련되는 연결부(44)를 통해 전원과 연결될 수 있다.

드라이버(40)는 상부 드라이버(41)와 하부 드라이버(42) 및 걸림부(43)를 포함할 수 있다. 연결부재(11)는 드라이버(40)가 관통하기 위한 관통홀을 포함할 수 있는데, 걸림부(43)가 관통홀보다 크게 형성되며 관통홀보다 하측(-Z방향)에 마련될 수 있다. 이러한 구조로 인해, 드라이버(40)가 소정의 위치보다 상측(Z방향)으로 이동되는 것을 방지할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 피더(50)는 피더(50)의 외관을 형성하는 피더바디(51) 및 피더바디(51)의 상측(Z방향)에 개방되도록 형성된 피더입구(52)를 포함할 수 있다. 피더입구(52)는 나사(S)가 피더바디(51) 내로 삽입되는 개방부일 수 있다.

피더입구(52)를 통해 피더바디(51) 내로 삽입된 나사(S)는 피더레일(53)에 의해 정렬될 수 있다. 피더레일(53)은 피더바디(51) 내의 나사(S)를 일렬로 배열시키고 피더바디(51)에 대해 전방(X방향)으로 나사(S)를 이동시키기 위한 레일(rail)일 수 있다.

피더레일(53)을 통해 피더바디(51)의 전방(X방향)으로 이동되는 나사(S)는 이스케이퍼(55)에 의해 한 개씩 회전될 수 있다. 이스케이퍼(55)는 피더레일(53)의 전방(X방향)에 배치되며, 센서(54)의 감지를 통해 시계방향으로 회전하는 구성일 수 있다.

보다 상세하게는 센서(54)가 준비위치(RP)에 배치된 나사(S)를 인식하면, 이스케이퍼(55)는 더 이상 나사(S)를 회전시키지 않을 수 있다. 준비위치(RP)에 배치된 나사(S)가 없으면, 센서(54)는 준비위치(RP)에 배치된 나사(S)를 인식할 때까지 소정 각도씩 이스케이퍼(55)는 회전될 수 있다. 소정 각도는 90도 일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 이스케이퍼(55)는 피더레일(53)과 같이 일렬로 마련되는 레일의 형태일 수 있다.

피더입구(52)를 통해 피더바디(51) 내에 무작위적으로 삽입된 나사(S)는 피더레일(53)에 일렬로 배열될 수 있다. 피더바디(51)의 베이스(58)는 상방(Z방향)으로 이동가능하고, 베이스(58)위에 놓여진 나사(S)를 피더레일(53) 위에 안착시킬 수 있다. 이때, 피더레일(53)에 정해진 자리에 올바르게 놓여지지 않은 나사(S)는 피더바(57)에 대해 회전하는 구성인 피더 브러시(56)에 의해 다시 베이스(58) 측으로 떨어질 수 있다.

이러한 구조에 의하면, 피더입구(52)에 의해 나사(S)가 무작위적으로 삽입되더라도, 피더레일(53)에 정해진 위치에 완전히 안착되는 나사(S)만이 이스케이퍼(55) 측으로 이동될 수 있다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 정렬부(60)는 정렬바디(70)와, 정렬바디(70)의 상측(Z방향)에 마련되는 나사 가이더(110) 그리고 정렬바디(70)의 하측(-Z방향)에 마련되는 정렬 날개(100)를 포함할 수 있다.

정렬바디(70)는 피더(50)에 인접하는 일측에서부터 드라이버(40, 도 2 참조)의 하측(-Z방향)에 마련되는 타측까지 경사진 형상일 수 있다. 정렬바디(70)의 타측 전방(X방향)에는 스토퍼(80)가 배치될 수 있고, 정렬바디(70)의 타측 후방(-X방향)에는 푸셔(90)가 배치될 수 있다.

나사 가이더(110)는 제1 실린더(C1)에 의해 정렬바디(70)의 후방(-X방향) 또는 전방(X방향)으로 이동될 수 있다. 제어부(미도시)의 신호에 따라 제1 실린더(C1) 내의 공기가 유입하거나 토출되면서 제1 실린더바(112)가 후방(-X방향) 또는 전방(X방향)으로 이동될 수 있고, 이에 따라 나사 가이더(110)가 이동될 수 있다. 제1 실린더(C1) 및 나사 가이더(110)는 정렬바디(70)의 상측(Z방향)에 마련될 수 있다.

나사 가이더(110)는 제1 실린더바(112)와, 제1 실린더바(112)의 일측과 결합되는 제1 홀더(111)를 포함할 수 있다. 제1 실린더바(112)는 연결바(112a) 및 결합부(112b)를 포함할 수 있다. 연결바(112a)의 일측에는 제1 홀더(111)가 배치될 수 있고, 타측에는 제1 실린더(C1)가 배치될 수 있다. 제1 홀더(111)는 제1 자석홀더(111)일 수 있다.

제1 홀더(111)는 제1 상측 홀더(111a) 및 제1 하측 홀더(111b)를 포함할 수 있다. 제1 상측 홀더(111a) 및 연결바(112a)는 결합부(112b)에 의해 서로 결합될 수 있다.

제1 하측 홀더(111b)의 전방(X방향)에는 제2 홀더(113)이 마련될 수 있고, 제1 하측 홀더(111b) 및 제2 홀더(113)의 사이에는 자석부재(120)가 배치될 수 있다. 제2 홀더(113)는 제2 자석홀더(113)일 수 있다. 자석부재(120)는 원판의 형상을 포함할 수 있다.

제1 홀더(111)와 제2 홀더(113) 및 자석부재(120)의 하측(-Z방향)에는 커버(114)가 배치될 수 있다. 자석부재(120)는 커버(114)의 하측(-Z방향)에 마련되는 나사(S)를 커버(114)에 부착시키기 위한 구성일 수 있다.

제1 실린더(C1)에 작동에 의해 제1 실린더바(112)가 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동되고, 이에 따라 제1 홀더(111), 자석부재(120) 및 제2 홀더(113)는 커버(114)에 대해 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동될 수 있다.

이러한 구조에 의하면 전방(X방향)으로 이동되는 자석부재(120)에 의해 나사(S)도 정렬바디(70) 측으로 가이드될 수 있다.

제1 실린더(C1)은 제1 지지부재(115)에 의해 지지될 수 있다. 제1 실린더(C1)의 제1 홀더(111)와 인접한 일측은 제1 상부 지지부재(115a)에 의해 지지될 수 있고, 제1 상부 지지부재(115a)는 제1 하부 지지부재(115b)에 의해 지지되면서 정렬바디(70)와 결합될 수 있다.

스토퍼(80)는 제2 실린더(C2)에 의해 정렬바디(70)의 후방(-X방향) 또는 전방(X방향)으로 이동될 수 있다. 제2 실린더(C2)는 제2 지지부재(85)에 의해 정렬바디(70)의 하측(-Z방향) 전방(X방향)에 결합될 수 있다.

푸셔(90)는 제3 실린더(C3)에 의해 정렬바디(70)의 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동될 수 있다. 제3 실린더(C3)는 정렬바디(70)의 하측(-Z방향) 후방(-X방향)에 결합될 수 있고, 정렬바디(70)의 하측(-Z방향) 후방(-X방향) 일부는 제3 지지부재(95)에 의해 지지될 수 있다.

이상의 제1 실린더(C1) 내지 제3 실린더(C3)는 제어부에 의해 제어될 수 있다.

정렬 날개(100)는 우측 방향(Y방향) 또는 좌측 방향(-Y방향)으로 연장되는 구성일 수 있다. 정렬 날개(100)는 회전바디(101) 및 그리퍼(102)를 포함할 수 있다. 그리퍼(102)는 정렬바디(70)의 하측(-Z방향) 일부에 삽입되는 구성일 수 있고, 회전바디(101)는 정렬바디(70)에 대하여 그리퍼(102)의 외측에 배치될 수 있다. 다시 말해 정렬바디(70)에 대해 회전바디(101)는 그리퍼(102)보다 더 이격되도록 배치될 수 있다.

정렬바디(70)의 상측(Z방향)에는 가이드부시(130)가 정렬바디(70)에 결합될 수 있다. 가이드부시(130)는 부시홀(131)을 포함할 수 있고, 부시홀(131)을 통해 드라이버(40, 도 2 참조)가 관통할 수 있다.

도 8 내지 도 11를 참조하여 나사(S)가 정렬바디(70) 측으로 가이드되는 구조에 대해 상세히 설명하도록 한다.

정렬바디(70)는 피더(50)와 인접한 일측이 드라이버(40, 도 2 참조)와 인접한 타측보다 상측에 위치하도록 경사진 가이드슬롯(71)을 포함할 수 있다. 가이드슬롯(71)은 피더(50)로부터 공급된 나사가 드라이버(40) 측으로 이동되도록 형성된 홈일 수 있다.

제1 실린더(C1)에 의해 정렬바디(70)의 후방(-X방향)으로 이동된 제1 홀더(111), 자석부재(120) 및 제2 홀더(113)는 커버(114)의 상측(Z방향)에서 슬라이딩될 수 있다.

제1 홀더(111)는 자석부재(120)의 후방(-X방향)을 지지하고, 제2 홀더(113)는 자석부재(120)의 전방(X방향)을 지지할 수 있다. 커버(114)는 제1 홀더(111) 및 제2 홀더(113)의 하측(-Z방향)을 지지할 수 있다.

커버(114) 및 제2 홀더(113)는 알루미늄(Aluminum) 등 비자성체(Nonmagnetic Substance)로 이루어질 수 있고, 제1 홀더(111)는 스틸(Steel) 등 자성체(Magnetic Substance)로 이루어질 수 있다.

준비위치(RP)에 배치된 나사(S)는 상측(Z방향)에 마련되는 자석부재(120)와의 자기력으로 인하여 상방(Z방향)으로 유인될 수 있다. 상방(Z방향)으로 이동된 나사(S)는 커버(114)의 하면에 부착될 수 있다.

제어부에 의해 전방(X방향)으로 전진되는 제1 실린더바(112)에 의해 자석부재(120)도 전방(X방향)으로 전진될 수 있다. 이때 커버(114)에 부착되며 부착위치(AP)에 배치된 나사(S)는 자석부재(120)의 이동에 따라 전방(X방향)으로 전진될 수 있다.

자석부재(120)가 전방(X방향)으로 전진되다가 나사(S)와 소정의 거리 이상으로 이격되도록 이동되면, 분리위치(DP)에 위치한 나사(S)는 가이드슬롯(71)에 삽입되면서 커버(114)와 분리될 수 있다.

이러한 구조는 제2 홀더(113) 및 커버(114)가 제1 홀더(111)과 달리, 비자성체로 이루어지기 때문일 수 있다. 이러한 구조에 의하면 별도의 힘을 받지 않더라도 준비위치(RP)에 배치된 나사(S)가 정렬바디(70) 측으로 가이드될 수 있으므로 비용이나 시간이 단축될 수 있다.

분리위치(DP)에 배치된 나사(S)는 전방(X방향)으로 갈수록 하방(-Z방향)으로 연장된 가이드슬롯(71)을 따라 자중에 의해 전방(X방향)으로 갈수록 하방(-Z방향)으로 이동될 수 있다. 이러한 구조에 의하면 나사(S)가 별도의 힘을 받지 않더라도 자중에 의해 드라이버(40, 도 2 참조)에 인접한 위치까지 이동될 수 있다.

도 12 내지 도 14를 참조하면, 자석부재(120)는 제2 홀더(113)의 후방(-X방향)에 배치될 수 있다. 자석부재(120)는 원판의 형상을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

자석부재(120)는 커버(114)의 상측(Z방향)에 마련될 수 있다. 도 13에 도시된 바와 같이, 자석부재(120)의 밑면일 수 있는 베이스면(121)은 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)을 바라보도록 배치될 수 있다. 또는 도 14에 도시된 바와 같이, 자석부재(120)의 옆면일 수 있는 사이드면(122)이 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)을 바라보도록 배치될 수 있다.

이러한 구조에 의하면, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 자석부재(120)에 의해 준비위치(RP)에 배치된 나사(S)가 상측(Z방향)에 마련되는 커버(114)의 정해진 위치에 부착될 수 있다.

또한, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 자석부재(120)의 적절한 자기력으로 인해 분리위치(DP)에 배치된 나사(S)가 커버(114)에서 분리될 수 있다.

도 15 및 도 16을 참조하여, 분리위치(DP)에 위치한 나사(S)는 가이드슬롯(71)의 일측일 수 있는 입구에 삽입되며, 제1 위치(P1)로 이동되는 나사(S)를 설명하도록 한다.

정렬바디(70)는 가이드슬롯(71)와 인접하게 배치되는 안착내벽(72)와, 안착내벽(72)로부터 하방(-Z방향)으로 연장되는 사이드내벽(73)을 포함할 수 있다. 정렬바디(70)는 사이드내벽(73)으로부터 수평(Y방향)으로 연장되는 베이스내벽(74)을 포함할 수 있다.

안착내벽(72)은 가이드슬롯(71) 내에 배치되는 나사(S)의 헤드(S1)가 안착되는 부분일 수 있다. 사이드내벽(73)은 수직(Z방향)으로 연장되어 상측(Z방향)에서는 안착내벽(72)과 만날 수 있고, 하측(-Z방향)에서는 베이스내벽(74)과 만날 수 있다.

안착내벽(72)과 사이드내벽(73) 및 베이스내벽(74)은 각각 상측에서 바라보면 원의 단면일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.

가이드슬롯(71)은 나사(S)의 형상에 따라 크기나 길이가 변형될 수 있다. 여기서 가이드슬롯(71)에 인접한 안착내벽(72)의 수평 길이(Y방향 길이)는 유지되고 사이드내벽(73)의 수직 길이(Z방향 길이)가 길게 형성되더라도, 나사(S)의 헤드(S1)가 그대로 안착내벽(72)에 안착될 수 있다.

즉, 사이드내벽(73)의 수직 길이(Z방향 길이)만 조정하더라도, 사이드내벽(73) 사이의 거리보다 큰 나사(S)의 헤드(S1)를 포함하는 여러 종류의 나사(S)가 가이드슬롯(71)에 수용할 수 있다. 여기서 사이드내벽(73) 사이의 거리는 사이드내벽(73)의 단면인 원의 반지름일 수 있다. 이러한 구조에 의하면 크기가 다른 나사(S)를 체결하지 못하는 종래와 달리, 다양한 크기의 나사(S)가 올바르게 이동되어 대상물(A, 도 1 참조)에 체결시킬 수 있다.

가이드슬롯(71)의 연장방향에 대응하여, 안착내벽(72)과 사이드내벽(73) 및 베이스내벽(74)이 모두 정렬바디(70) 내에서 연장될 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 나사(S)는 가이드슬롯(71) 내에서 헤드(S1)가 바디(S2)보다 상측(Z방향)에 위치함을 유지하면서 이동될 수 있다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 가이드슬롯(71)을 따라 이동된 나사(S)가 스토퍼(80)의 전면(83)에 의해 멈출 수 있다. 전면(83)은 스토퍼(80)의 푸셔(90)를 바라보는 면일 수 있다. 스토퍼(80)는 가이드슬롯(71)을 따라 이동된 나사(S)를 제1 위치(P1)에 배치시키도록 마련되는 구성일 수 있다.

스토퍼(80)는 제2 실린더(C2)에 의해 정렬바디(70)의 후방(-X방향) 또는 전방(X방향)으로 이동될 수 있다. 스토퍼(80)는 제2 실린더(C2)와 제2 실런더바(82)를 통해 연결될 수 있다. 즉, 제어부의 신호에 따라 제2 실린더(C2) 내의 공기가 유입하거나 토출되면서 제2 실린더바(82)가 후방(-X방향) 또는 전방(X방향)으로 이동될 수 있고, 이에 따라 스토퍼(80)가 이동된다.

푸셔(90)는 스토퍼(80)를 바라보는 방향에 푸시돌기(93)을 포함할 수 있다. 푸시돌기(93)의 하면(93a)은 제1 위치(P1)에 배치된 나사(S)의 상면과 접촉하는 면일 수 있다. 푸셔(90)는 제1 위치(P1)에 배치된 나사(S)를 제2 위치(P2)로 푸시하는 구성일 수 있다. 즉, 푸셔(90)에 의해 나사(S)는 드라이버(40)에 대해 정렬될 수 있다.

푸셔(90)는 제3 실린더(C3)에 의해 정렬바디(70)의 후방(-X방향) 또는 전방(X방향)으로 이동될 수 있다. 푸셔(90)는 제3 실린더(C3)와 제3 실린더바(92)를 통해 연결될 수 있다. 마찬가지로, 제3 실린더(C3) 내의 공기는 제어부의 신호에 따라 유입되거나 토출될 수 있고, 이에 따라 제3 실린더바(92) 및 푸셔(90)가 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동될 수 있다.

제1 위치(P1)에 배치된 나사(S)는 푸셔(90)의 이동에 따라 전방(X방향)으로 이동될 수 있다. 이때, 스토퍼(80)는 푸셔(90)와 간섭이 발생하여 전방(X방향)으로 이동될 수도 있고, 제어부의 신호에 따라 전방(X방향)으로 이동될 수도 있다. 이에 따라 나사(S)는 스토퍼(80)의 전면(83)과의 간섭이 발생하지 않아 제1 위치(P1) 보다 전방(X방향)에 위치한 제2 위치(P2)에 배치될 수 있다.

드라이버(40)는 부시홀(131) 및 부시홀(131)과 연통되는 드라이버 홀(75)을 통해 정렬바디(70)에 대해 하방(-Z방향) 또는 상방(Z방향)으로 이동 가능할 수 있다. 드라이버 홀(75)은 정렬바디(70) 내에서 상방(Z방향)으로 연장될 수 있다.

드라이버(40)가 정렬바디(70)를 기준으로 X방향으로 고정된 구성일 수 있는데, 여기서의 제2 위치(P2)는 드라이버(40)가 배치되는 위치와 수직방향(Z방향)만 다른 위치일 수 있다. 제1 위치(P1)는 드라이버(40)와 인접한 위치일 수 있다. 즉, 드라이버(40)가 배치되는 위치와 상방(Z방향) 및 전방(X방향)만 다른 위치일 수 있다.

즉, 푸셔(90)는 나사(S)의 위치를 드라이버(40)의 위치와 대응되도록 마련되는 구성일 수 있다.

나사(S)가 제1 위치(P1)에 배치될 때, 스토퍼(80)는 정렬 날개(100)의 상측(Z방향)에 배치될 수 있다. 나사(S)가 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)로 이동될 때, 푸셔(90)는 정렬 날개(100)의 상측(Z방향)에 배치될 수 있다.

도 19 내지 도 23를 참조하여 정렬 날개(100)의 구조에 대하여 상세히 설명하도록 한다. 정렬 날개(100)는 정렬바디(70)의 하측에 배치되며, 하측(-Z방향)으로 이동되는 드라이버(40)에 나사(S)를 부착시키도록 제2 위치(P2)에 나사(S)를 고정시키는 구성일 수 있다. 정렬 날개(100)는 제2 위치(P2)에 배치되는 나사(S)를 지지할 수 있다.

정렬 날개(100)는, 나사(S)가 각각 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2)에 배치될 때 나사(S)를 지지하는 그리퍼(Gripper, 102) 및 정렬바디(70)에 대해 그리퍼(102)의 외측에 결합되는 회전바디(101)를 포함할 수 있다.

그리퍼(102)는 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2)에 배치된 나사(S)를 지지할 수 있다. 그리퍼(102)는 제1 위치(P1)에 위치한 나사(S)를 푸셔(90)에 대해 정렬시킬 수 있고, 제2 위치(P2)에 위치한 나사(S)를 드라이버(40)에 대해 정렬시키기 위한 구성일 수 있다.

그리퍼(102) 및 회전바디(101)는 정렬바디(70)에 대하여 수평으로 배치될 수 있다. 회전바디(101)는 정렬바디(70)에 대해 회전 가능한 구성일 수 있다. 회전바디(101)는 결합축(104)를 통해 정렬바디(70)와 결합될 수 있다.

그리퍼(102) 및 회전바디(101)는 한 쌍으로 마련될 수 있고, 한 쌍의 그리퍼(102)는 서로 마주볼 수 있다. 한 쌍의 회전바디(101)는 한 쌍의 그리퍼(102)보다 더 멀리 이격될 수 있다.

한 쌍의 그리퍼(102)는 정렬바디(70)의 우측(Y방향)에 배치되는 제1 그리퍼(102a) 및 정렬바디(70)의 좌측(-Y방향)에 배치되는 제2 그리퍼(102b)를 포함할 수 있다.

한 쌍의 회전바디(101)는 제1 그리퍼(102a)의 우측(Y방향)에서 결합되는 제1 회전바디(101a) 및 제2 그리퍼(102b)의 좌측(-Y방향)에서 결합되는 제2 회전바디(101b)를 포함할 수 있다.

결합축(104)은 제1 결합축(104a) 및 제2 결합축(104b)를 포함할 수 있다. 제1 회전바디(101a)는 정렬바디(70)의 우측(Y방향)에 제1 결합축(104a)을 통해 결합될 수 있고, 제2 회전바디(101b)는 정렬바디(70)의 좌측(-Y방향)에 제2 결합축(104b)를 통해 결합될 수 있다.

한 쌍의 그리퍼(102) 사이에는, 나사(S)가 제1 위치(P1)에 배치될 때 나사(S)가 수용되는 스톱홈(R1) 및 나사(S)가 제2 위치(P2)에 배치될 때 나사(S)가 수용되는 그립홈(R2)이 형성될 수 있다.

스톱홈(R1) 및 그립홈(R2)은 서로 연통될 수 있다. 스톱홈(R1) 및 그립홈(R2)은 나사(S)의 헤드(S1)보다 크기가 작게 형성될 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 나사(S)가 제1 위치(P1)에 배치될 때와 제2 위치(P2)에 배치될 때 정렬 날개(100)의 하측으로 떨어지는 것을 방지할 수 있다.

보다 상세하게는 한 쌍의 그리퍼(102) 각각은, 스톱홈(R1)을 형성하는 스톱내벽(105) 그리고 그립홈(R2)을 형성하는 그립내벽(106)을 포함할 수 있다. 스톱내벽(105)은 전방(X방향)으로 연장되는 구성일 수 있고, 한 쌍의 그리퍼(102) 각각의 제1 스톱내벽(105a) 및 제2 스톱내벽(105b)은 평행할 수 있다.

그립내벽(106)은 원형의 일부를 포함할 수 있다. 제1 그리퍼(102a)의 제1 그립내벽(106a)과 제2 그리퍼(102b)의 제2 그립내벽(106b)은 서로 대칭인 형상일 수 있다.

한 쌍의 그리퍼(102)는, 스톱내벽(105)과 그립내벽(106) 사이에 형성되는 걸림내벽(107)을 포함할 수 있다. 제1 그리퍼(102a)의 제1 걸림내벽(107a)과 제2 그리퍼(102b)의 제2 걸림내벽(107b) 사이의 거리는 제1 스톱내벽(105a) 및 제2 스톱내벽(105b) 사이의 거리보다 작게 형성될 수 있다.

걸림내벽(107)은 스톱내벽(105)보다 나사(S)의 바디(S2)에 더 가깝게 형성될 수 있다. 보다 상세하게는 제1 걸림내벽(107a)은 전방(X방향)으로 연장됨에 따라 좌측(-Y방향)으로 경사지게 돌출되도록 형성될 수 있다. 제2 걸림내벽(107b)은 전방(X방향)으로 연장됨에 따라 우측(Y방향)으로 경사지게 돌출되도록 형성될 수 있다.

이러한 구조에 의하면, 스톱홈(R1)에 수용되어 제1 위치(P1)에 위치하는 나사(S)가 그립홈(R2)에 수용되는 제2 위치(P2)으로 이동되더라도 나사(S)가 정렬날개(100)의 하측(-Z방향)으로 떨어지는 것을 막을 수 있다.

푸셔(90)가 제1 위치(P1)에 배치된 나사(S)를 제2 위치(P2)로 이동시킬 때, 한 쌍의 그리퍼(102)는 서로 멀어지도록 이동 가능하다. 이때, 제1 그리퍼(102a)는 나사(S) 및 푸셔(90)에 의해 우측(Y방향)으로 이동되어 제1 회전바디(101a)측으로 밀리게 될 수 있다. 제2 그리퍼(102b)는 마찬가지로 제2 회전바디(101b) 측으로 밀릴 수 있다.

정렬 날개(100)는 회전바디(101)와 그리퍼(102) 사이에 마련되는 탄성부재(103)를 포함할 수 있다. 푸셔(90)에 의해 한 쌍의 그리퍼(102)가 서로 멀어지도록 이동됨에 따라 제1 회전바디(101a)는 제1 그리퍼(102a)를 제2 그리퍼(102b) 측으로 탄성바이어스 시킬 수 있다. 마찬가지로, 제2 회전바디(101b)는 제2 그리퍼(102b)를 제1 그리퍼(102a) 측으로 탄성바이어스 시킬 수 있다.

즉, 제1 그리퍼(102a) 및 제2 그리퍼(102b)는 서로 멀어지도록 이동되더라도 제1 탄성부재(103a) 및 제2 탄성부재(103b)에 의해 서로 가까워지는 방향으로 탄성력을 받을 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 한 쌍의 그리퍼(102)는 나사(S)를 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)으로 이동 가능하게 할 뿐 나사(S)의 수직방향(Z방향) 이동을 방지할 수 있다. 즉, 나사(S)가 제2 위치(P2)에 올바르게 고정될 수 있으므로, 나사(S)가 대상물(A)에 체결되는 시간이 단축될 수 있다.

정렬바디(70)는 푸셔(90)가 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동 가능하도록 가이드슬롯(71)과 연통되는 가이드홈(91)을 포함할 수 있다. 가이드홈(91)은 정렬바디(70) 내에서 전방(X방향)으로 연장될 수 있다.

드라이버(40)는 부시홀(131) 및 드라이버 홀(75, 도 17 참조)을 통해 하방(-Z방향)으로 이동될 수 있고, 제2 위치(P2)에 배치된 나사(S)를 픽업(Pick-up)할 수 있다. 제2 위치(P2)에 배치된 나사(S)를 향해 드라이버(40)는 하방(-Z방향)으로 이동되며, 드라이버(40)의 하단부에 나사(S)가 자기력 등으로 인해 부착될 수 있다.

나사(S)가 부착된 드라이버(40)가 정렬바디(70)에 대해 하방(-Z방향)으로 이동됨에 따라 회전바디(101)는 정렬바디(70)에 대해 회전될 수 있다. 이에 따라 그리퍼(102)도 회전바디(101)와 함께 회전 가능할 수 있다. 이러한 구조에 의하면, 나사(S)가 드라이버(40)에 부착된 채로 하방(-Z방향)으로 이동 가능하므로, 별도의 작업을 하지 않고도 대상물(A, 도 1 참조)에 나사(S)가 체결되는 시간이 단축될 수 있다.

이때, 제1 그리퍼(102a) 및 제1 회전바디(101a)는 반시계방향으로 회전될 수 있고, 제2 그리퍼(102b) 및 제2 회전바디(102a)는 시계방향으로 회전될 수 있다.

도 24를 참조하면, 도 16에 도시된 일례에 따른 제1 실린더(C1) 내지 제3 실린더(C3)의 구조와 달리, 제어부의 신호에 따라 회전 가능한 제1 기어(G1) 내지 제3 기어(G3)의 구조가 마련될 수 있다.

즉, 제1 기어(G1) 내지 제3 기어(G3)가 회전함에 따라 제1 실린더바(112) 내지 제3 실린더바(92)가 전방(X방향) 또는 후방(-X방향)으로 이동될 수 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

1: 나사 체결 장치
10: 구동부
20: 컨베이어부
30: 프레임부
40: 드라이버
50: 피더
60: 정렬부
70: 정렬바디
71: 가이드슬릿
80: 스토퍼
90: 푸셔
100: 정렬 날개
110: 나사 가이너

Claims (20)

1. 나사를 공급하는 피더;
   대상물에 상기 나사를 체결시키는 드라이버;
   상기 피더와 상기 드라이버 사이에 배치되며, 상기 피더로부터 공급된 나사가 상기 드라이버 측으로 이동되도록 형성되는 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디;
   상기 가이드슬롯을 따라 이동된 상기 나사를 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼;
   상기 제1 위치에 배치된 상기 나사를 제2 위치로 푸시하는 푸셔; 및
   상기 정렬바디의 하측에 배치되며, 상기 드라이버에 대해 상기 나사를 정렬시키도록 상기 제2 위치에 상기 나사를 지지하는 정렬 날개; 를 포함하는 나사 체결 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 가이드슬롯은 상기 피더와 인접한 일측이 상기 드라이버와 인접한 타측보다 상측에 위치하도록 경사진 나사 체결 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 정렬 날개는,
   상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 배치될 때 상기 나사를 지지하는 그리퍼; 및
   상기 정렬바디에 대해 상기 그리퍼의 외측과 결합되며, 상기 정렬바디에 대해 회전 가능한 회전바디; 를 포함하는 나사 체결 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 그리퍼는 한 쌍으로 마련되며,
   상기 한 쌍의 그리퍼 사이에는 상기 나사가 상기 제1 위치에 배치될 때 상기 나사가 수용되는 스톱홈 및 상기 나사가 상기 제2 위치에 배치될 때 상기 나사가 수용되는 그립홈이 형성되는 나사 체결 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 회전바디는 한 쌍으로 마련되며,
   상기 나사가 상기 푸셔에 의해 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동될 때,
   상기 한 쌍의 그리퍼는 서로 멀어지도록 이동 가능하고,
   상기 한 쌍의 회전바디는 상기 한 쌍의 그리퍼를 탄성 바이어스 시키는 나사 체결 장치.
6. 제4항에 있어서,
   상기 한 쌍의 그리퍼 각각은,
   상기 스톱홈을 형성하는 스톱내벽;
   상기 스톱과 연통되는 상기 그립홈을 형성하는 그립내벽; 및
   상기 제2 위치에 배치된 상기 나사를 지지하도록 상기 스톱내벽과 상기 그립내벽 사이에 형성되는 걸림내벽; 을 포함하는 나사 체결 장치.
7. 제3항에 있어서,
   상기 정렬바디는 상기 드라이버를 상기 제2 위치에 배치된 상기 나사 측으로 가이드 시키도록 상하로 연장된 드라이버 홀을 더 포함하고,
   상기 나사와 결합된 상기 드라이버가 상기 정렬바디에 대해 하방으로 이동됨에 따라 상기 회전바디가 상기 정렬바디에 대해 회전되는 나사 체결 장치.
8. 제3항에 있어서,
   상기 나사가 상기 제1 위치에 배치될 때 상기 스토퍼가 상기 그리퍼의 상측에 배치되는 나사 체결 장치.
9. 제1항에 있어서,
   상기 정렬바디는, 상기 가이드슬롯과 연통되며 상기 푸셔가 상기 제1 위치에 배치된 상기 나사를 상기 제2 위치로 푸시하도록 상기 스토퍼를 향해 이동 가능하도록 연장되는 가이드홈을 더 포함하는 나사 체결 장치.
10. 제2항에 있어서,
    상기 피더에 의해 공급된 상기 나사를 상기 가이드슬롯의 일측으로 이동시키도록 상기 정렬바디의 상측에 배치된 자석부재를 포함하는 나사 가이더; 를 더 포함하는 나사 체결 장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 나사 가이더는,
    상기 자석부재를 지지하는 자석홀더; 및
    상기 자석부재 및 상기 자석홀더의 하측에 배치되며 상기 자석부재에 의해 상기 나사가 부착되는 커버; 를 더 포함하는 나사 체결 장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 나사 가이더는 상기 나사가 상기 커버에 부착되는 부착위치와 상기 나사가 상기 커버와 분리되어 상기 가이드슬롯의 일측에 삽입되는 분리위치 사이에서 이동 가능한 나사 체결 장치.
13. 제10항에 있어서,
    상기 자석부재는 원판의 형상을 포함하는 나사 체결 장치.
14. 제1항에 있어서,
    상기 정렬바디는,
    상기 가이드슬롯 내에 배치되는 상기 나사의 헤드가 안착되는 안착내벽; 및
    상기 나사의 바디가 수용되도록 상기 가이드슬롯의 일부를 형성하며 상기 안착내벽으로부터 하방을 향해 연장되는 사이드내벽; 을 더 포함하는 나사 체결 장치.
15. 제4항에 있어서,
    상기 스톱홈 및 상기 그립홈은 상기 나사의 헤드보다 작게 형성되는 나사 체결 장치.
16. 나사를 정렬시키는 피더;
    대상물에 상기 나사를 체결시키도록 마련되는 드라이버;
    상기 피더와 상기 드라이버 사이에 배치되며, 상기 피더에 의해 공급된 상기 나사를 상기 드라이버 측으로 정렬시키도록 형성된 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디;
    상기 정렬바디 내에 삽입가능하며, 상기 가이드슬롯을 따라 이동되는 나사를 상기 드라이버와 인접한 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼;
    상기 정렬바디 내에 삽입가능하며, 상기 제1 위치에 배치된 상기 나사를 상기 드라이버의 위치와 대응되는 제2 위치로 푸시하는 푸셔; 및
    상기 스토퍼 및 상기 푸셔의 하측에 배치되며 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 배치된 상기 나사를 지지하는 정렬 날개; 를 포함하고,
    상기 가이드슬롯은 상기 피더와 인접한 일측에서 상기 드라이버와 인접한 타측보다 상측에 위치하도록 경사진 나사 체결 장치.
17. 제16항에 있어서,
    상기 정렬 날개는,
    상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 배치될 때 상기 나사를 지지하는 그리퍼; 및
    상기 정렬바디에 대해 상기 그리퍼의 외측과 결합되며, 상기 정렬바디에 대해 회전 가능한 회전바디; 를 포함하는 나사 체결 장치.
18. 제17항에 있어서,
    상기 그리퍼 및 상기 회전바디는 한 쌍으로 마련되며,
    상기 나사가 상기 푸셔에 의해 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동될 때,
    상기 한 쌍의 그리퍼는 서로 멀어지도록 이동 가능하고,
    상기 한 쌍의 회전바디는 상기 한 쌍의 그리퍼를 탄성 바이어스 시키는 나사 체결 장치.
19. 제16항에 있어서,
    상기 정렬바디의 상측에 배치되고, 상기 피더에 의해 공급된 상기 나사를 상기 가이드슬롯의 일측으로 이동시키도록 마련되는 자석부재 및 상기 자석부재의 하측에 배치되며 상기 자석부재에 의해 상기 나사가 부착되는 커버를 포함하는 나사 가이더; 를 더 포함하는 나사 체결 장치.
20. 나사를 공급하며 이동 가능한 피더;
    대상물에 상기 나사를 체결시키는 드라이버;
    상기 피더와 상기 드라이버 사이에 배치되며 상기 피더로부터 공급된 나사를 상기 드라이버 측에 인접하는 제1 위치까지 이동시키도록 형성된 가이드슬롯을 포함하는 정렬바디;
    상기 피더와 상기 드라이버 및 상기 정렬바디를 상기 대상물의 체결위치에 인접하게 이동시키는 구동부;
    상기 정렬바디 내에서 이동 가능하도록 결합되며, 상기 가이드슬롯을 따라 이동된 상기 나사가 상기 제1 위치에 배치시키도록 마련되는 스토퍼;
    상기 스토퍼와 연동되어 이동 가능하며, 상기 제1 위치에 위치한 상기 나사를 상기 드라이버의 위치에 대응되는 제2 위치로 푸시하는 푸셔; 및
    상기 정렬바디의 하측에서 상기 정렬바디와 결합되며, 상기 나사가 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치에 정렬될 때 상기 나사를 지지하는 정렬 날개; 를 포함하는 나사 체결 장치.

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