KR20230127672A - 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화장비 - Google Patents

약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화장비 Download PDF

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KR20230127672A
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Abstract

본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체는, 제1 위치에 위치한 약제 카세트를 제2 위치로 이동시켜 특정 목적이 구현되도록 하는 구조체로, 상기 약제 카세트; 및 상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트를 그립한 후, 그립된 상기 약제 카세트를 제2 위치로 이동시키기 위한 로봇 암;을 포함하며, 상기 약제 카세트는, 외측면 상에 상기 로봇 암이 그립할 수 있도록 하는 피그립부를 구비하며, 상기 로봇 암은, 상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트로 접근한 후, 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 미세 위치 조절이 가능하도록 하여 정위치 상에서의 그립이 구현되도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.

Description

약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화장비{Mutual grip structure for movement of medicine cassette and dispensing automation apparatus including the same}
본 발명은 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화 장비에 대한 것으로, 보다 상세하게는 조제 자동화 장비 내에서 약제 카세트의 정확한 위치 이동을 구현하여 장치의 오작동을 방지하고 처방전에 맞는 정확한 약제 불출이 가능하도록 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화 장비에 관한 것이다.
일반적으로 약제 포장 장치는 공개특허공보 제10-2018-0117932호에 개시된 바와 같이 소위 처방전 등의 약제 불출 정보에 따라 약제가 보관되어 있는 복수개의 약제 카세트로부터 자동으로 약제를 불출시킨 후 약제 포장지에 1회 복용분씩 포장되도록 하는 장치이다.
이러한 약제 포장 장치는 일련의 공정을 거쳐 최종적으로 약제 포장지에 포장되게 되며, 약제 포장지에 포장된 약제는 환자별 또는 병동별 등으로 분배되게 된다.
종래의 약제 포장 장치는 본체의 상부에 제공되는 제한된 공간에 복수개의 약제 카세트를 배치한 다음 이를 통해 불출이 필요한 약제를 공급받도록 구성되어 있기 때문에, 약제 카세트 장착을 위한 수용 공간의 한계로 인하여 약제 불출의 한계가 발생할 수 밖에 없다는 문제가 있다.
이는 약제 카세트에 약제를 리필해야 하는 리필 작업이 수작업으로 수시로 진행되어야 하는 결과로 이어지게 되어 결국 약제 포장 효율성이 저하되게 된다.
상기와 같은 이유로 대형의 약제 포장 장치가 개발되고 있는 추세이며, 대형의 약제 포장 장치는 약제 카세트로부터 약제를 불출시키기 위해 로봇 암에 의한 약제 카세트의 위치 이동이 수반되어야 한다.
그러나, 종래의 대형 약제 포장 장치 내에서 약제 카세트를 로봇 암에 의해 이동시키는 과정에서 약제 카세트를 정확한 위치에 고정하지 못하는 문제가 발생하였으며, 이로 인하여 이동 중에 약제 카세트가 낙하하는 등의 심각한 문제가 발생하였다.
따라서, 대형 약제 포장 장치 내에서 약제 카세트의 정확한 위치 이동을 통해 약제 불출 등의 효율성을 극대화하기 위한 연구가 시급한 실정이다.
본 발명의 목적은, 조제 자동화 장비 내에 장착되는 약제 카세트의 위치 이동을 원활히 하여 위치 이동 중의 약제 카세트의 낙하 등에 의한 오작동을 방지하고 처방전에 맞는 정확한 약제 불출이 가능하도록 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화 장비를 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체는, 제1 위치에 위치한 약제 카세트를 제2 위치로 이동시켜 특정 목적이 구현되도록 하는 구조체로, 상기 약제 카세트; 및 상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트를 그립한 후, 그립된 상기 약제 카세트를 제2 위치로 이동시키기 위한 로봇 암;을 포함하며, 상기 약제 카세트는, 외측면 상에 상기 로봇 암이 그립할 수 있도록 하는 피그립부를 구비하며, 상기 로봇 암은, 상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트로 접근한 후, 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 미세 위치 조절이 가능하도록 하여 정위치 상에서의 그립이 구현되도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 로봇 암은, 상기 피그립부를 향하여 위치 이동되어 상기 피그립부를 그립하기 위한 그립부, 및 상기 그립부를 지지하고 상기 그립부가 상기 약제 카세트로 접근되도록 하는 지지부를 포함하며, 상기 피그립부는, 제1 외측면 및 상기 제1 외측면과 대향하는 제2 외측면 상에 각각 형성되는 제1 피그립부 및 제2 피그립부를 포함하며, 상기 그립부는, 상기 제1 피그립부 및 상기 제2 피그립부를 향하여 각각 위치 이동되는 제1 그립부 및 제2 그립부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 로봇 암은, 상기 지지부가 상기 약제 카세트로 접근해야 하는 최종 위치를 가이드하도록 상기 약제 카세트의 커버면에 형성된 가이드홈에 삽입되는 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 제1 피그립부는, 상기 제1 그립부가 위치 이동되어 상기 제1 그립부가 안착되도록 하는 안착면, 상기 안착면의 경계를 규정하고 상기 제1 그립부가 삽입되어 상기 안착면에 안착되는 효과가 구현되도록 상기 제1 외측면으로부터 돌출되어 형성되는 제1 경계돌출부, 및 상기 제1 경계돌출부 사이에 삽입공간이 형성되도록 상기 제1 경계돌출부와 이격된 위치에서 돌출되어 형성되는 제1 보조돌출부를 포함하며, 상기 제1 그립부는, 상기 제1 경계돌출부 사이에 위치하는 상기 안착면에 접촉되는 상부 접촉부, 및 상기 상부 접촉부와 일체로 형성되어 상기 삽입공간 사이에 위치하는 상기 안착면에 접촉되는 하부 접촉부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 제1 경계돌출부와 상기 상부 접촉부가 서로 접촉되는 일면은, 상기 상부 접촉부가 상기 안착면에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부가 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 좌우 방향으로의 미세 위치 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 제1 그립부는, 상기 하부 접촉부와 일체로 형성되어 상기 삽입공간에 안착되는 날개부를 더 포함하며, 상기 날개부는, 상기 삽입공간에 안착되는 경우, 상기 제1 경계돌출부 및 상기 제1 보조돌출부에 의해 상하 방향으로의 위치 이동이 제한되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 제1 경계돌출부와 상기 날개부가 서로 접촉되는 일면은, 상기 하부 접촉부가 상기 안착면에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부가 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 상하 방향으로의 미세 위치 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체의 상기 날개부와 상기 제1 보조돌출부가 서로 접촉되는 일면은, 상기 하부 접촉부가 상기 안착면에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부가 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 상하 방향으로의 미세 위치 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체 및 이를 포함하는 조제 자동화 장비에 의하면, 처방전에 맞는 약제의 불출을 위해 로봇 암에 의한 약제 카세트의 위치 이동 시, 로봇 암이 상기 약제 카세트의 정확한 위치에 고정되도록 하여 로봇 암에 의한 약제 카세트의 이동 중에 발생될 수 있는 약제 카세트의 낙하 등을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 약제 카세트가 로봇 암의 정확한 위치에 고정되도록 함으로써 약제 카세트의 보관 위치 및 약제의 불출을 위한 약제 카세트의 불출 위치에 약제 카세트를 정확히 배치되도록 하여, 처방전에 맞는 정확한 약제 불출을 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 조제 자동화 장비를 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 조제 자동화 장비에 제공되는 약제 카세트 보관부 및 약제 카세트 장착부를 설명하기 위한 사진.
도 3은 본 발명에 따른 조제 자동화 장비에 제공되는 약제 카세트 보관부 및 약제 카세트 장착부에 약제 카세트가 배치된 상태를 설명하기 위한 사진.
도 4는 본 발명에 따른 조제 자동화 장비 내에서 약제 카세트로부터 약제가 불출되고 포장되는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 조제 자동화 장비에 제공되는 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체에 제공되는 약제 카세트를 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체에 제공되는 로봇 암을 설명하기 위한 도면.
도 8 내지 도 10은 로봇 암이 약제 카세트에 접근하여 약제 카세트가 그립되는 상황을 설명하기 위한 도면.
도 11 및 도 12는 로봇 암에 의해 약제 카세트를 그립하는 경우 약제 카세트가 미세 위치 조절이 되는 상황을 설명하기 위한 도면.
도 13은 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체에 제공되는 약제 카세트의 커버면의 회동 원리를 설명하기 위한 도면.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 조제 자동화 장비를 설명하기 위한 도면이며, 도 2는 본 발명에 따른 조제 자동화 장비에 제공되는 약제 카세트 보관부 및 약제 카세트 장착부를 설명하기 위한 사진이다.
또한, 도 3은 본 발명에 따른 조제 자동화 장비에 제공되는 약제 카세트 보관부 및 약제 카세트 장착부에 약제 카세트가 배치된 상태를 설명하기 위한 사진이며, 도 4는 본 발명에 따른 조제 자동화 장비 내에서 약제 카세트로부터 약제가 불출되고 포장되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 조제 자동화 장비(1000)는 약제 불출 요청(예를 들어, 환자의 처방전 등)에 기초하여 다양한 약제가 각각 개별적으로 보관된 약제 카세트(100)로부터 약제가 불출되도록 한 뒤, 불출된 약제가 약제 포장지에 포장되어 1회 복용분 별로 구분되어 배출되도록 하는 장비일 수 있다.
상기 조제 자동화 장비(1000)는 특정 약제가 수용된 약제 카세트(100)가 보관되기 위한 약제 카세트 보관부(1100), 상기 약제 카세트 보관부(1100)로부터 이동된 약제 카세트(100)가 장착되어 약제가 불출되도록 하는 약제 카세트 장착부(1200), 상기 약제 카세트 보관부(1100)에 보관된 약제 카세트(100)를 상기 약제 카세트 장착부(1200)로 이동시키기 위한 로봇 암(1300) 등을 포함할 수 있다.
상기 약제 카세트 장착부(1200)에 장착된 적어도 하나 이상의 약제 카세트(100)로부터 약제가 불출되면, 도 4에 도시된 바와 같이 하부에 구비되는 약제 취합부(1400)에 수집되게 되며, 약제 취합부(1400)의 위치 이동에 의해 수집된 약제가 약제 수집 호퍼(1500)에 모이게 된 후, 약제 포장부(1600)에 의한 포장 공정에 의해 1회 복용분 별로 약제가 포장되게 된다.
상기 약제 카세트 보관부(1100)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 상기 조제 자동화 장비(1000)의 내측면 상에 복수의 행과 열로 보관 영역(1110)이 형성된 보관 선반(1120)이 복열로 배치된 구조로 형성될 수 있다.
상기 약제 카세트 보관부(1100)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 조제 자동화 장비(1000)의 좌측 내측면 및 우측 내측면에 제공될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 후측 내측면 등에도 제공될 수 있다.
그리고, 상기 약제 카세트 보관부(1100)는 특정 내측면 상에 내측을 향하여 복수의 층으로 제공될 수도 있으며, 이 경우 상대적으로 외측에 위치한 약제 카세트 보관부(1100)에 대한 로봇 암(1300)의 접근을 위해 상대적으로 내측에 위치한 약제 카세트 보관부(1100)는 외측에 위치한 약제 카세트 보관부(1100)의 수보다 적은 수로 제공되고 위치 이동이 가능할 수 있다.
한편, 상기 약제 카세트 보관부(1100)는 도 3에 도시된 바와 같이 약제 카세트(100)를 소정 각도 기울어진 상태로 지지할 수 있으며, 이로 인하여 상기 약제 카세트(100)의 안정적인 배치 상태를 유지하는 동시에 로봇 암(1300)에 의한 접근 및 그립이 용이하도록 할 수 있다.
상기 약제 카세트 장착부(1200)는 상기 로봇 암(1300)에 의해 상기 약제 카세트 보관부(1100)로부터 이동된 약제 카세트(100)가 장착되어 약제 카세트(100) 내에 수용된 약제를 약제 취합부(1400)로 전달하는 기능을 수행할 수 있다.
상기 약제 카세트 장착부(1200)는 상기 약제 카세트(100)가 장착되기 위한 복수의 장착 홀더(1210)를 포함할 수 있다.
상기 장착 홀더(1210)는 메트릭스 구조로 배치될 수 있으며, 상기 장착 홀더(1210)는 관통구가 형성되어 상기 장착 홀더(1210)에 장착된 약제 카세트(100)로부터 불출된 약제가 상기 관통구를 통해 상기 약제 취합부(1400)로 공급되도록 할 수 있다.
상기 약제 카세트 장착부(1200)는 로봇 암(1300)이 전후 방향으로 이동되도록 하기 위한 이동 레일(1700)을 중심으로 양측에 제공될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 약제 카세트(100)에 수용된 약제가 불출되도록, 상기 약제 카세트 보관부(1100)에 배치된 약제 카세트(100)를 상기 약제 카세트 장착부(1200)로 이동시키기 위한 로봇 암(1300)은 보다 다양한 위치에 접근할 수 있도록 다관절 로봇으로 형성될 수 있다.
상기 로봇 암(1300)은 관절을 통해 다양한 위치 및 방향으로 배향될 수 있으며, 그립부(1310, 도 5 참조)를 구비하여 약제 카세트(100)를 안정적으로 그립할 수 있다.
상기 로봇 암(1300)에 의한 약제 카세트(100)의 이동 방법 등에 대해서는 도 5 내지 도 11을 참조로 하여 구체적으로 설명한다.
상기 약제 취합부(1400)는 약제 카세트 장착부(1200)의 하부에 배치될 수 있으며, 모터등에 의한 구동력에 의해 복수의 축을 기준으로 회전되는 컨베이어 벨트(1410) 등을 통해 위치 이동 가능할 수 있다.
여기서, 상기 약제 취합부(1400)는 복수의 약제 수용 포켓(1420)을 포함할 수 있으며, 상기 약제 수용 포켓(1420)은 컨베이어 벨트(1410)의 길이 방향을 따라 배치되어 관통구를 통해 통과되는 약제를 전달 받을 수 있다.
이 때, 복수개의 약제 카세트(100)가 도면에 도시된 바와 같이 컨베이어 벨트(1410)의 폭방향을 따라 약제 카세트 장착부(1200) 상에 배치되는 경우, 약제 수용 포켓(1420)은 이들 약제 카세트(100)로부터 약제를 모두 전달받을 수 있도록 컨베이어 벨트(1410)의 폭방향으로 길게 연장된 구조로 형성될 수 있다.
약제 취합부(1400)의 전방측 단에는 상기 약제 수용 포켓(1420)에 수용된 약제가 1회 복용분 씩 분리되어 수집되도록 하는 약제 수집 호퍼(1500)가 배치될 수 있다.
상기 약제 수집 호퍼(1500)는 상기 약제 취합부(1400)의 전방 하측에 배치될 수 있으며, 이로 인해 약제 수용 포켓(1420)에 수용된 약제는 전방으로 이동되는 과정에서 자연스럽게 상기 약제 수집 호퍼(1500)에 수집되게 된다.
한편, 본 발명에 따른 조제 자동화 장비(1000)는 약제 카세트(100)를 이용한 정제나 캡슐 등을 약제 이외에 가루 형태의 산재 약제도 1회 복용분의 약제에 포함되어 포장되도록 할 수 있다.
이를 위해, 본 발명에 따른 조제 자동화 장비(1000)는 산재 약제 공급부(1800)를 포함할 수 있으며, 상기 산재 공급부(1800)는 격벽이 구비된 트레이 형태로 형성될 수 있으며, 산재 약제 전달부(1900)를 통해 약제 수집 호퍼(1500)로 공급되도록 구성될 수 있다.
상기 약제 수집 호퍼(1500)에 수집된 약제는 약제 포장부(1600)에 의해 1회 복용분 별로 약제 포장지에 포장되어 외부로 배출될 수 있으며, 상기 약제 포장부(1600)는 인쇄부가 구비되어 약제 포장지의 표면에 환자 및/또는 약제에 대한 정보 등을 인쇄할 수 있다.
본 발명에 따른 조제 자동화 장비(1000)는 약제 카세트 장착부(1200), 약제 취합부(1400), 약제 수집 호퍼(1500) 및 약제 포장부(1600) 등이 이동 레일(1700)을 중심으로 양측에 배치될 수 있으며, 이를 통해 환자의 처방전에 맞는 조제의 효율성이 극대화될 수 있다.
이하에서는 약제 카세트 보관부(1100)에 위치한 약제 카세트(100)가 약제의 불출을 위해 로봇 암(1300)에 의해 약제 카세트 장착부(1200)로 이동되는 방법 등에 대해 구체적으로 설명한다.
도 5는 본 발명에 따른 조제 자동화 장비에 제공되는 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체를 설명하기 위한 도면이다.
또한, 도 6은 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체에 제공되는 약제 카세트를 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체에 제공되는 로봇 암을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조로 설명한 조제 자동화 장비(1000)는 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체(10)를 포함할 수 있다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체(10)는 제1 위치에 위치한 약제 카세트(100)를 제2 위치로 이동시켜 특정 목적이 구현되도록 하는 구조체일 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 위치는 약제 카세트 보관부(1100)일 수 있고, 상기 제2 위치는 약제 카세트 장착부(1200)일 수 있으며, 상기 특정 목적은 환자의 처방전 등에 기초하여 약제 카세트(100)에 수용된 약제의 불출 동작을 의미할 수 있다.
상기 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체(10)는 약제 카세트(100), 및 로봇 암(1300)을 포함할 수 있다.
상기 약제 카세트(100)는 도 1 내지 도 4를 참조로 설명한 바와 같이 정제 또는 캡슐 등의 약제가 수용된 카세트일 수 있다.
상기 로봇 암(1300)은 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트(100)를 그립한 후, 그립된 상기 약제 카세트(100)를 제2 위치로 이동시키기 위한 일종의 약제 카세트(100) 이동 수단으로, 다관절 로봇(도 1 참조)으로 형성될 수 있다.
상기 로봇 암(1300)은 적어도 하나 이상의 관절을 포함할 수 있으며, 이로 인하여 다양한 위치 및 방향으로 배향될 수 있다.
상기 약제 카세트(100)는 외측면 상에 상기 로봇 암(1300)이 그립할 수 있도록 하는 피그립부(110)를 구비할 수 있다.
상기 피그립부(110)는 제1 외측면(S1), 및 상기 제1 외측면(S1)과 대향하는 제2 외측면(S2) 상에 각각 형성되는 제1 피그립부(112) 및 제2 피그립부(114)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 로봇 암(1300)은 상기 피그립부(110)를 향하여 위치 이동되어 상기 피그립부(110)를 그립하기 위한 그립부(1310), 및 상기 그립부(1310)를 지지하고 상기 그립부(1310)가 상기 약제 카세트(100)로 접근하도록 하는 지지부(1320)를 포함할 수 있다.
상기 그립부(1310)는 상기 제1 피그립부(112) 및 상기 제2 피그립부(114)를 향하여 각각 위치 이동되는 제1 그립부(1312) 및 제2 그립부(1314)를 포함할 수 있다.
한편, 상기 로봇 암(1300)은 상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트(100)로 접근한 후 상기 피그립부(110)를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트(100)의 미세 위치 조절이 가능하도록 하여 정위치 상에서의 그립이 구현되도록 할 수 있으며, 이는 후술하는 그립부(1310)와 피그립부(110)의 상호 작용에 의해 구현되게 된다.
이하에서는 그립부(1310)와 피그립부(110)의 상호 작용 및 이에 따른 효과 등을 설명하는데 있어서 제1 그립부(1312)와 제1 피그립부(112)를 예로 들어 설명하나 제2 그립부(1314)와 제2 피그립부(114)에도 동일하게 적용될 수 있음을 밝혀둔다.
상기 제1 피그립부(112)는 안착면(112A), 제1 경계돌출부(112B) 및 제1 보조돌출부(112C)를 포함할 수 있다.
상기 안착면(112A)은 상기 제1 그립부(1312)가 위치 이동되어 상기 제1 그립부(1312)가 안착되도록 하는 제1 외측면(S1) 상의 소정 영역을 의미할 수 있으며, 상기 제1 경계돌출부(112B)는 상기 안착면(112A)의 경계를 규정하고 상기 제1 그립부(1312)가 삽입되어 상기 안착면(112A)에 안착되는 효과가 구현되도록 상기 제1 외측면(S1)으로부터 돌출되어 형성되는 돌출부일 수 있다.
그리고, 상기 제1 보조돌출부(112C)는 상기 제1 경계돌출부(112B) 사이에 삽입공간(SP)이 형성되도록 상기 제1 경계돌출부(112B)와 이격된 위치에서 돌출되어 형성되는 돌출부일 수 있다.
상기 제1 그립부(1312)는 상기 제1 경계돌출부(112B) 사이에 위치하는 상기 안착면(112A)에 접촉되는 상부 접촉부(1312A), 상기 상부 접촉부(1312A)와 일체로 형성되어 상기 삽입공간(SP) 사이에 위치하는 상기 안착면(112A)에 접촉되는 하부 접촉부(1312B), 및 상기 하부 접촉부(1312B)와 일체로 형성되어 상기 삽입공간(SP)에 안착되는 날개부(1312C)를 포함할 수 있다.
상기 날개부(1312C)는 상기 삽입공간(SP)에 안착되는 경우, 상기 제1 경계돌출부(112B) 및 상기 제1 보조돌출부(112C)에 의해 상하 방향(D1)으로의 위치 이동이 제한될 수 있으며, 이로 인해 상기 로봇 암(1300)에 의한 상기 약제 카세트(100)의 안정적인 고정이 가능해질 수 있다.
한편, 로봇 암(1300)의 그립부(1310)가 약제 카세트(100)의 피그립부(112)를 그립하는 과정에서의 상기 약제 카세트(100)의 미세 위치 조절은, 전술한 바와 같이 그립부(1310)와 피그립부(112)의 상호 작용에 의해 구현될 수 있으며, 이는 상기 제1 경계돌출부(112B)와 상기 상부 접촉부(1312A)가 서로 접촉되는 일면의 상호 작용, 상기 제1 경계돌출부(112B)와 상기 날개부(1312C)가 서로 접촉되는 일면의 상호 작용, 또는 상기 날개부(1312C)와 상기 제1 보조돌출부(112C)가 서로 접촉되는 일면의 상호 작용에 의해 구현될 수 있다.
도 8 내지 도 10은 로봇 암이 약제 카세트에 접근하여 약제 카세트가 그립되는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 제1 위치인 약제 카세트 보관부(1100)에 배치된 약제 카세트(100)를 제2 위치인 약제 카세트 장착부(1200)로 이동시키기 위해, 로봇 암(1300)이 상기 약제 카세트(100)에 접근하게 된다.
여기서, 상기 로봇 암(1300)은 이동 레일(1700)을 따라 이동될 수 있으며, 최적의 위치에 고정되게 된다.
도 9에 도시된 바와 같이 상기 로봇 암(1300)은 가이드홈(122, 도 5 참조)에 가이드부(1330)가 삽입되게 되어 상기 약제 카세트(100)로의 접근이 완료되게 된다.
여기서 상기 가이드부(1330)는 상기 로봇 암(1300)의 일 구성요소로, 상기 지지부(1320)가 상기 약제 카세트(100)로 접근해야 하는 최종 위치를 가이드하도록, 상기 약제 카세트(100)의 커버면(S3, 도 5 참조)에 형성된 가이드홈(122)에 삽입되는 구성요소일 수 있다.
상기 로봇 암(1300)의 상기 약제 카세트(100)로의 접근이 완료되면, 도 10에 도시된 바와 같이 지지부(1320)를 기준으로 한 그립부(1310)의 위치 이동이 진행되게 되어, 상기 그립부(1310)가 피그립부(112)를 그립하게 된다.
도 11 및 도 12는 로봇 암에 의해 약제 카세트를 그립하는 경우 약제 카세트가 미세 위치 조절이 되는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 11을 참조하면, 제1 위치인 약제 카세트 보관부(1100)에 위치한 약제 카세트(100)가 정위치에 위치하지 않는 경우, 그립부(1310)가 피그립부(112)를 향하여 이동되는 과정에서 약간의 오차가 발생하게 된다.
여기서, 그립부(112)가 피그립부(1310)를 향하여 이동하는 과정에서 상기 제1 경계돌출부(112B)와 상기 상부 접촉부(1312A)는 서로 접촉되게 되는데, 서로 접촉되는 일면이 경사지게 형성되므로, 상기 약제 카세트(100)의 좌우 방향(D2)으로의 미세 위치 조절이 가능해지게 되며, 이로 인해 피그립부(112)에 대한 그립부(1310)의 정위치 상에서의 그립이 구현되게 된다.
다시 말하면, 상기 제1 경계돌출부(112B)와 상기 상부 접촉부(1312A)가 서로 접촉되는 일면이 상부 접촉부(1312)가 안착면(112A)에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부(1310)가 상기 피그립부(112)를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트(100)의 좌우 방향(D2)으로의 미세 위치 조절이 가능해지는 것이다.
도 12를 참조하면, 제1 위치인 약제 카세트 보관부(1100)에 위치한 약제 카세트(100)가 정위치에 위치하지 않는 경우, 도 11과 마찬가지로 그립부(1310)가 피그립부(112)를 향하여 이동되는 과정에서 약간의 오차가 발생하게 된다.
여기서, 그립부(1310)가 피그립부(112)를 향하여 이동하는 과정에서 제1 경계돌출부(112B)와 날개부(1312C)가 서로 접촉되게 되는데, 서로 접촉되는 일면이 경사지게 형성되므로, 상기 약제 카세트(100)의 상하 방향(D1)으로의 미세 위치 조절이 가능해지게 되며, 이로 인해 피그립부(112)에 대한 그립부(1310)의 정위치 상에서의 그립이 구현되게 된다.
다시 말하면, 상기 제1 경계돌출부(112B)와 날개부(1312C)가 서로 접촉되는 일면이 하부 접촉부(1312B)가 상기 안착면(112A)에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부(1310)가 상기 피그립부(112)를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트(100)의 상하 방향(D1)으로의 미세 위치 조절이 가능해지는 것이다.
한편, 약제 카세트(100)가 도 12에 도시된 상태의 반대의 상태, 즉, 상측으로 치우친 경우, 그립부(1310)가 피그립부(112)를 향하여 이동하는 과정에서 상기 날개부(1312C)와 상기 제1 보조돌출부(112C)가 서로 접촉되게 되는데, 서로 접촉되는 일면이 경사지게 형성되므로, 상기 약제 카세트(100)의 상하 방향(D1)으로의 미세 위치 조절이 가능해지게 되며, 이로 인해 피그립부(112)에 대한 그립부(1310)의 정위치 상에서의 그립이 구현되게 된다.
다시 말하면, 상기 날개부(1312C)와 상기 제1 보조돌출부(112)가 서로 접촉되는 일면이 상기 하부 접촉부(1312B)가 상기 안착면(112A)에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부(1310)가 상기 피그립부(112)를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트(100)의 상하 방향(D1)으로의 미세 위치 조절이 가능해지는 것이다.
상기와 같이 본 발명에 따른 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체(10)에 의하면, 제1 위치인 약제 카세트 보관부(1100)에 위치한 약제 카세트(100)의 위치가 정위치가 아니라 하더라도 그립부(1310)가 피그립부(112)를 그립하는 과정에서 약제 카세트(100)의 미세 위치 조절이 가능해지므로, 자동적으로 정위치 상에서의 그립이 구현되게 된다.
도 13은 본 발명에 따른 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체에 제공되는 약제 카세트의 커버면의 회동 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, 약제 카세트(100)의 커버면(S3)은 리필 등을 위해 본체부(102)를 기준으로 회전되어 상측을 개방시킬 수 있다.
여기서, 상기 커버면(S3)의 회전은 이중의 잠금부(104)가 해제되어야 하며, 1차적으로 제1 잠금부(104A)를 후퇴시켜 본체부(102)와의 걸림을 해제하고 2차적으로 제2 잠금부(104B)에 외력을 인가하여 상기 본체부(102)와의 걸림을 해제함으로써 가능해질 수 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
10: 약제 카세트 이동을 위한 상호 결합 구조체
100: 약제 카세트
110: 피그립부
1000: 조제 자동화 장비
1100: 약제 카세트 보관부
1200: 약제 카세트 장착부
1300: 로봇 암
1310: 그립부
1400: 약제 취합부
1500: 약제 수집 호퍼
1600: 약제 포장부

Claims (8)

  1. 제1 위치에 위치한 약제 카세트를 제2 위치로 이동시켜 특정 목적이 구현되도록 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체에 있어서,
    상기 약제 카세트; 및
    상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트를 그립한 후, 그립된 상기 약제 카세트를 제2 위치로 이동시키기 위한 로봇 암;을 포함하며,
    상기 약제 카세트는,
    외측면 상에 상기 로봇 암이 그립할 수 있도록 하는 피그립부를 구비하며,
    상기 로봇 암은,
    상기 제1 위치에 위치한 상기 약제 카세트로 접근한 후, 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 미세 위치 조절이 가능하도록 하여 정위치 상에서의 그립이 구현되도록 하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 암은,
    상기 피그립부를 향하여 위치 이동되어 상기 피그립부를 그립하기 위한 그립부, 및 상기 그립부를 지지하고 상기 그립부가 상기 약제 카세트로 접근되도록 하는 지지부를 포함하며,
    상기 피그립부는,
    제1 외측면 및 상기 제1 외측면과 대향하는 제2 외측면 상에 각각 형성되는 제1 피그립부 및 제2 피그립부를 포함하며,
    상기 그립부는,
    상기 제1 피그립부 및 상기 제2 피그립부를 향하여 각각 위치 이동되는 제1 그립부 및 제2 그립부를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 로봇 암은,
    상기 지지부가 상기 약제 카세트로 접근해야 하는 최종 위치를 가이드하도록 상기 약제 카세트의 커버면에 형성된 가이드홈에 삽입되는 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 피그립부는,
    상기 제1 그립부가 위치 이동되어 상기 제1 그립부가 안착되도록 하는 안착면, 상기 안착면의 경계를 규정하고 상기 제1 그립부가 삽입되어 상기 안착면에 안착되는 효과가 구현되도록 상기 제1 외측면으로부터 돌출되어 형성되는 제1 경계돌출부, 및 상기 제1 경계돌출부 사이에 삽입공간이 형성되도록 상기 제1 경계돌출부와 이격된 위치에서 돌출되어 형성되는 제1 보조돌출부를 포함하며,
    상기 제1 그립부는,
    상기 제1 경계돌출부 사이에 위치하는 상기 안착면에 접촉되는 상부 접촉부, 및 상기 상부 접촉부와 일체로 형성되어 상기 삽입공간 사이에 위치하는 상기 안착면에 접촉되는 하부 접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 경계돌출부와 상기 상부 접촉부가 서로 접촉되는 일면은,
    상기 상부 접촉부가 상기 안착면에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부가 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 좌우 방향으로의 미세 위치 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 그립부는,
    상기 하부 접촉부와 일체로 형성되어 상기 삽입공간에 안착되는 날개부를 더 포함하며,
    상기 날개부는,
    상기 삽입공간에 안착되는 경우, 상기 제1 경계돌출부 및 상기 제1 보조돌출부에 의해 상하 방향으로의 위치 이동이 제한되는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 경계돌출부와 상기 날개부가 서로 접촉되는 일면은,
    상기 하부 접촉부가 상기 안착면에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부가 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 상하 방향으로의 미세 위치 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 날개부와 상기 제1 보조돌출부가 서로 접촉되는 일면은,
    상기 하부 접촉부가 상기 안착면에 안착되는 방향을 따라 경사지게 형성되어, 접촉에 의해 상기 그립부가 상기 피그립부를 그립하는 과정에서 상기 약제 카세트의 상하 방향으로의 미세 위치 조절이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 약제 카세트의 이동을 위한 상호 결합 구조체.
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