KR20230127332A

KR20230127332A - 쌍완 로봇 시스템

Info

Publication number: KR20230127332A
Application number: KR1020237026297A
Authority: KR
Inventors: 다카시 오히게; 게이스케 무카이
Original assignee: 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Priority date: 2021-01-14
Filing date: 2022-01-12
Publication date: 2023-08-31
Also published as: WO2022153994A1; EP4279223A1; CN116802027A; JP2022108837A

Abstract

이 쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 핸드부 (14, 24), 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 및 동체부 (30) 중, 적어도 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 제어부 (50) 를 구비한다.

Description

쌍완 로봇 시스템

이 개시는 쌍완 로봇 시스템에 관한 것이다.

종래, 링크부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 쌍완 로봇 시스템이 알려져 있다. 이와 같은 쌍완 로봇 시스템은, 예를 들어, 일본 공개특허공보 2013-136109호에 개시되어 있다.

일본 공개특허공보 2013-136109호에는, 쌍완 로봇과, 쌍완 로봇의 간섭을 판정하는 간섭 판정부를 구비하는 쌍완 로봇 시스템이 개시되어 있다. 일본 공개특허공보 2013-136109호에서는, 쌍완 로봇은, 지지대에 장착된 1 쌍의 수평 다관절 아암을 포함한다. 1 쌍의 수평 다관절 아암은, 각각, 제 1 링크부와, 제 2 링크부를 포함한다. 제 1 링크부의 일방단은 지지대에 장착되어 있다. 제 1 링크부의 타방단에는, 제 2 링크부의 일방단이 장착되어 있다. 또, 1 쌍의 수평 다관절 아암은, 서로 이간된 상태에서, 지지대에 장착되어 있다. 요컨대, 1 쌍의 수평 다관절 아암의 각각의 제 1 링크부의 일방단의 회동축 (回動軸) (지지대에 대한 회동축) 은, 서로 이간되어 있다.

또, 일본 공개특허공보 2013-136109호의 간섭 판정부는, 쌍완 로봇이 동작할 때, 쌍완 로봇의 각 부위가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는, 간섭 판정부는, 제 1 링크부, 제 2 링크부가, 3 차원적으로 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다.

일본 공개특허공보 2013-136109호

그러나, 일본 공개특허공보 2013-136109호에 기재된 바와 같은 종래의 쌍완 로봇에는, 수평 다관절 아암의 선단에 핸드부가 장착된다. 그리고, 핸드부 이외의 수평 다관절 아암의 부위끼리가 간섭하지 않는 경우에도, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 경우가 있다는 문제점이 있다.

이 개시는, 상기와 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 이 개시의 하나의 목적은, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 것을 억제하는 것이 가능한 쌍완 로봇 시스템을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 이 개시의 제 1 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템은, 핸드부가 장착되고 수평면을 따라 회동하는 수평 링크부를 각각 포함하는 제 1 로봇 아암부 및 제 2 로봇 아암부와, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부가 동축으로 회동하도록, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부를 지지하는 동체부와, 핸드부, 수평 링크부 및 동체부 중, 적어도 핸드부를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 제어부를 구비한다.

이 개시의 제 1 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템에서는, 상기와 같이, 제어부는, 핸드부, 수평 링크부 및 동체부 중, 적어도 핸드부를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 적어도 핸드부를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리의 서로의 간섭이 판정되므로, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 동작이 실시되는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

또, 제 1 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템에서는, 상기와 같이, 동체부는, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부가 동축으로 회동하도록, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부를 지지한다. 여기서, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부가 서로 상이한 축 둘레로 회동하는 경우에서는, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부를 이간하여 배치할 필요가 있다. 이 때문에, 쌍완 로봇 시스템이 대형화된다. 한편, 제 1 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템에서는, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부가 동축으로 회동하므로, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부 사이의 거리를 작게 한 상태로 배치할 수 있다. 이로써, 쌍완 로봇 시스템을 소형화할 수 있다.

이 개시의 제 2 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템은, 핸드부가 장착되고 수평면을 따라 회동하는 수평 링크부를 각각 포함하는 제 1 로봇 아암부 및 제 2 로봇 아암부와, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부가 회동하도록, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부를 지지하는 동체부와, 핸드부, 수평 링크부 및 동체부 중, 적어도 핸드부를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부에 공통으로 형성되어 있다.

이 개시의 제 2 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템에서는, 상기와 같이, 제어부는, 핸드부, 수평 링크부 및 동체부 중, 적어도 핸드부를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 적어도 핸드부를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리의 서로의 간섭이 판정되므로, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 동작이 실시되는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

또, 제 2 국면에 의한 쌍완 로봇 시스템에서는, 상기와 같이, 제어부는, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부에 공통으로 형성되어 있다. 이로써, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부의 각각에 개별적으로 제어부가 형성되어 있는 경우와 비교하여, 쌍완 로봇 시스템의 구성을 간략화 (소형화) 할 수 있다. 또, 제어부가, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부에 공통으로 형성되어 있으므로, 쌍완 로봇 시스템의 공간 절약화, 저비용화, 조작의 용이화를 도모할 수 있다. 또, 제 1 로봇 아암부와 제 2 로봇 아암부에 별개로 형성되어 있는 제어부에서 서로 통신을 실시하면서 간섭의 판정을 실시하는 경우와 달리, 판정의 지연을 억제하면서 정확한 간섭 판정을 실시할 수 있다. 또, 제어부가, 간섭의 판정에 더하여, 제 1 로봇 아암부 및 제 2 로봇 아암부의 동작의 제어를 실시하도록 구성함으로써, 제 1 로봇 아암부 및 제 2 로봇 아암부의 동작의 제어를 별개의 제어부에서 실시하는 경우와 달리, 간섭 회피를 위한 동작이 지연되는 것을 억제할 수 있다.

본 개시에 의하면, 상기와 같이, 핸드부와 다른 부위가 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

도 1 은, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 측면도이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 상면도이다.
도 3 은, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 3 차원 모델을 나타내는 도면이다.
도 4 는, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭 판정 대상부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5 는, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭의 판정을 설명하기 위한 도 (1) 이다.
도 6 은, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭의 판정을 설명하기 위한 도 (2) 이다.
도 7 은, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 제어 플로도이다.
도 8 은, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 측면도이다.
도 9 는, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 상면도이다.
도 10 은, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 3 차원 모델을 나타내는 도 (1) 이다.
도 11 은, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 3 차원 모델을 나타내는 도 (2) 이다.
도 12 는, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 3 차원 모델을 나타내는 도 (3) 이다.
도 13 은, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭 판정 대상부를 설명하기 위한 도면이다.
도 14 는, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭의 판정을 설명하기 위한 도 (1) 이다.
도 15 는, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭의 판정을 설명하기 위한 도 (2) 이다.
도 16 은, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭의 판정을 설명하기 위한 도 (3) 이다.
도 17 은, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 간섭의 판정을 설명하기 위한 도 (4) 이다.
도 18 은, 제 3 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템의 측면도이다.
도 19 는, 제 1 변형예에 의한 쌍완 로봇 시스템의 측면도이다.
도 20 은, 제 2 변형예에 의한 쌍완 로봇 시스템의 측면도이다.

이하, 본 개시를 구체화한 본 개시의 일 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

[제 1 실시형태]

도 1 ∼ 도 7 을 참조하여, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템 (100) 의 구성에 대해 설명한다.

쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 제 1 로봇 아암부 (10) 를 구비하고 있다. 제 1 로봇 아암부 (10) 는, 수평면을 따라 회동하는 수평 링크부를 포함한다. 수평 링크부는, 동체부 (30) 에 대해 회동 가능하게 접속되는 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 1 수평 링크부 (11) 에 회동 가능하게 접속되는 제 2 수평 링크부 (12) 를 포함한다. 구체적으로는, 제 1 수평 링크부 (11) 의 일방단은, 동체부 (30) 의 상방에 있어서, 동체부 (30) 에 대해 회동 가능하게 장착되어 있다. 제 1 수평 링크부 (11) 의 타방단은, 제 2 수평 링크부 (12) 의 일방단에 장착되어 있다. 제 2 수평 링크부 (12) 의 타방단에는, 연직 링크부 (13) 가 장착되어 있다. 또한, 제 1 수평 링크부 (11) 및 제 2 수평 링크부 (12) 는, 수평 링크부의 일례이다.

또, 제 1 로봇 아암부 (10) 는, 연직 링크부 (13) 를 포함한다. 연직 링크부 (13) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 선단측에 형성되어 있다. 그리고, 연직 링크부 (13) 는, 연직 방향을 따라 이동한다. 또한, 연직 링크부 (13) 는, 제 1 연직 링크부의 일례이다.

또, 제 1 로봇 아암부 (10) 에는, 핸드부 (14) 가 장착되어 있다. 핸드부 (14) 는, 연직 링크부 (13) 의 하단에 장착되어 있다. 핸드부 (14) 는, 예를 들어, 워크를 파지하는 척으로 구성되어 있다.

또, 쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 제 2 로봇 아암부 (20) 를 구비하고 있다. 제 2 로봇 아암부 (20) 의 구성은, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 구성과 동일하다. 즉, 제 2 로봇 아암부 (20) 는, 제 1 수평 링크부 (21) 와, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 연직 링크부 (23) 를 포함한다. 또, 제 2 로봇 아암부 (20) 에는, 핸드부 (24) 가 장착되어 있다. 또한, 제 1 수평 링크부 (21) 및 제 2 수평 링크부 (22) 는, 수평 링크부의 일례이다. 또, 연직 링크부 (23) 는, 제 1 연직 링크부의 일례이다.

또, 쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 동체부 (30) 를 구비하고 있다. 그리고, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 는, 동축으로 회동하도록, 동체부 (30) 에 지지되어 있다. 구체적으로는, 제 1 수평 링크부 (11) 의 일방단과, 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단이 동축으로 회동한다. 또, 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단은, 제 1 수평 링크부 (11) 의 상방에 배치되어 있다. 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단은, 제 1 수평 링크부 (11) 를 통하여, 동체부 (30) 에 대해 회동 가능하게 장착되어 있다.

쌍완 로봇 시스템 (100) 에서는, 제 1 로봇 아암부 (10), 제 2 로봇 아암부 (20), 및 동체부 (30) 에 의해, 쌍완 로봇 (100a) 이 구성되어 있다.

쌍완 로봇 (100a) 에서는, 제 1 수평 링크부 (11) 의 일방단은, A1 축 둘레로 회동한다. 제 1 수평 링크부 (11) 의 타방단 (제 2 수평 링크부 (12) 의 일방단) 은, A2 축 둘레로 회동한다. 핸드부 (14) 는, A3 축 둘레로 회동한다.

또, 쌍완 로봇 (100a) 에서는, 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단은, A1 축 둘레로 회동한다. 제 1 수평 링크부 (21) 의 타방단 (제 2 수평 링크부 (22) 의 일방단) 은, A4 축 둘레로 회동한다. 핸드부 (24) 는, A5 축 둘레로 회동한다. A1 ∼ A5 축은, 연직 방향을 따른 축임과 함께, 서로 평행하게 배치되어 있다.

또, 쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 케이싱 (40) 을 구비하고 있다. 케이싱 (40) 에는, 동체부 (30) 가 재치 (載置) 된다. 또, 케이싱 (40) 의 내부에는, 후술하는 제어부 (50) 가 배치된다.

또, 케이싱 (40) 의 내부에 배치되는 제어부 (50) 와, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 를 접속하고, 케이싱 (40) 및 동체부 (30) 의 내부에 형성되어 있는 제 1 케이블 (71) 이 형성되어 있다. 또, 케이싱 (40) 및 동체부 (30) 의 외부에 형성되어 있는 제 2 케이블 (72) 이 형성되어 있다. 제 1 케이블 (71) 은, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 구동부를 제어하기 위한 신호선 등이다. 또, 제 2 케이블 (72) 은, 쌍완 로봇 시스템 (100) 에 전력을 공급하기 위한 전원 공급용 케이블이나, 쌍완 로봇 시스템 (100) 과 외부의 통신을 위한 외부 통신용 케이블 등이다.

본 실시형태에서는, 구동부는, 예를 들어 서보 모터에 의해 실현된다. 각 서보 모터에는, 서보 모터의 회전 각도 위치를 검출하는 인코더 등의 위치 센서가 형성된다 (도시 생략). 여기서 회전 각도 위치란, 각 서보 모터의 관절 좌표계에 있어서의 각 관절의 각도의 위치이다. 제어부 (50) 는, 서보 모터를 위치 제어함으로써, 제 1 로봇 아암부 (10), 및 제 2 로봇 아암부 (20) 를 임의의 자세로 제어하도록 구성된다.

또, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 주위에는, 물체 (60) (장애물) 가 배치되어 있다.

여기서, 제 1 실시형태에서는, 도 2 및 도 3 에 나타내는 바와 같이, 쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 제어부 (50) 를 구비하고 있다. 제어부 (50) 는, 핸드부 (14, 24), 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 및 동체부 (30) 중, 적어도 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델 (M) 끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는, 제 1 실시형태에서는, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14), 제 1 수평 링크부 (11), 제 2 수평 링크부 (12), 및 연직 링크부 (13) 를 간섭 판정 대상부로 한다. 또, 제어부 (50) 는, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 핸드부 (24), 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 및 연직 링크부 (23) 를 간섭 판정 대상부로 한다. 또, 제어부 (50) 는, 동체부 (30), 및 케이싱 (40) 을 간섭 판정 대상부로 한다. 또, 3 차원 모델 (M) 은, 상기의 간섭 판정 대상부의 모두에 대해 개별적으로 생성 (설정) 된다.

또, 제 1 실시형태에서는, 수평 링크부 (제 1 수평 링크부 (11), 제 2 수평 링크부 (12), 제 1 수평 링크부 (21) 및 제 2 수평 링크부 (22)) 의 3 차원 모델 (M) 은, 동체부 (30) 의 좌표계를 기준으로 하여 설정되어 있다. 또, 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M3) 은, 동체부 (30) 의 좌표계를 기준으로 하여 설정되어 있다. 또, 케이싱 (40) 의 3 차원 모델 (M4) 은, 동체부 (30) 의 좌표계를 기준으로 하여 설정되어 있다. 한편, 핸드부 (핸드부 (14) 및 핸드부 (24)) 의 3 차원 모델 (M) 은, 핸드부 (14, 24) 의 선단 좌표를 기준으로 하여 설정되어 있다.

예를 들어, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 의 3 차원 모델 (M1a) 은, 상방향에서 보아, 제 1 수평 링크부 (11) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 장원 형상을 갖는다. 또, 제 1 수평 링크부 (11) 의 3 차원 모델 (M1a) 의 Z 방향의 길이는, 제 1 수평 링크부 (11) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다. 또, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 2 수평 링크부 (12) 의 3 차원 모델 (M1b) 에 대해서도 동일하다. 또, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 3 차원 모델 (M2a), 및 제 2 수평 링크부 (22) 의 3 차원 모델 (M2b) 에 대해서도 동일하다.

또, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 연직 링크부 (13) 의 3 차원 모델 (M1c) 은, 상방향에서 보아, 연직 링크부 (13) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 장원 형상을 갖는다. 또, 연직 링크부 (13) 의 3 차원 모델 (M1c) 의 Z 방향의 길이는, 연직 링크부 (13) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다. 또, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 연직 링크부 (23) 의 3 차원 모델 (M2c) 에 대해서도 동일하다.

또, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 의 3 차원 모델 (M1d) 은, 상방 향에서 보아, 핸드부 (14) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 사각형 형상을 갖는다. 또, 핸드부 (14) 의 3 차원 모델 (M1d) 의 Z 방향의 길이는, 핸드부 (14) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다. 또, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 핸드부 (24) 의 3 차원 모델 (M2d) 에 대해서도 동일하다.

또, 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M3) 은, 상방향에서 보아, 동체부 (30) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 원형상을 갖는다. 또, 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M3) 의 Z 방향의 길이는, 동체부 (30) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다.

또, 케이싱 (40) 의 3 차원 모델 (M4) 은, 상방향에서 보아, 케이싱 (40) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 사각형 형상을 갖는다. 또, 케이싱 (40) 의 3 차원 모델 (M4) 의 Z 방향의 길이는, 케이싱 (40) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다.

또, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 주위에 배치되는 물체 (60) 의 3 차원 모델 (M5) 은, 상방향에서 보아, 물체 (60) 의 형상을 따른 형상을 갖는다. 또, 물체 (60) 의 3 차원 모델 (M5) 의 Z 방향의 길이는, 물체 (60) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다.

또, 제 1 실시형태에서는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 쌍완 로봇 시스템 (100) 은, 기억부 (51) 를 구비하고 있다. 기억부 (51) 는, 예를 들어, 케이싱 (40) 의 내부에 배치되어 있다. 그리고, 기억부 (51) 에는, 상기의 3 차원 모델 (M (M1a ∼ M1d, M2a ∼ M2d, M3, M4, 및 M5)) 이 미리 기억되어 있다. 3 차원 모델 (M) 의 형상 (길이 등) 은 고정되어 있다. 또, 케이싱 (40) (제어부 (50)) 은, 쌍완 로봇 (100a) 과 함께 이동된다. 이로써, 케이싱 (40) (제어부 (50)) 과, 쌍완 로봇 (100a) 이 별개로 배치되어 있는 경우와 달리, 케이싱 (40) (제어부 (50)) 과 쌍완 로봇 (100a) 의 상대적인 위치가 변화하지 않기 때문에, 케이싱 (40) 에 대한 간섭의 판정을 용이하게 실시할 수 있다.

그리고, 제 1 실시형태에서는, 제어부 (50) 는, 미리 기억부 (51) 에 기억된 3 차원 모델 (M) 에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 간섭 이외의, 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 또, 제 1 실시형태에서는, 제어부 (50) 는, 케이싱 (40) 을 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 또한, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 주위에 배치되는 물체 (60) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다.

(간섭 판정의 대상)

다음으로, 도 4 를 참조하여, 간섭 판정의 대상이 되는 부위에 대해 설명한다. 도 4 에서는, 간섭 판정의 대상이 되는 부위끼리를 「○」 로 나타내고, 간섭 판정의 대상이 되지 않는 부위끼리를 「×」 로 나타내고 있다.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 2 수평 링크부 (22), 연직 링크부 (23) 및 핸드부 (24) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다. 요컨대, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 가 간섭하는지의 여부는 판정되지 않는다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 2 수평 링크부 (12) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 연직 링크부 (23) 및 핸드부 (24) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 연직 링크부 (13) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 연직 링크부 (23) 및 핸드부 (24) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 연직 링크부 (23), 및 핸드부 (24) 이다. 또한, 제 1 실시형태에서는, 제 1 로봇 아암부 (10) 에 있어서, 핸드부 (14) 와, 동체부 (30), 케이싱 (40), 및 주위에 배치되는 물체 (60) 가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다.

또한, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 연직 링크부 (23), 및 핸드부 (24) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 동일하다.

또, 제 1 실시형태에서는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 공통으로 형성되어 있다. 그리고, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 대해 각각 생성된 3 차원 모델 (M) 끼리가, 3 차원의 좌표 상에 있어서, 중복되는지의 여부를 판정한다. 그리고, 3 차원 모델 (M) 끼리가 중복되는 경우, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭한다고 판정한다. 또한, 제어부 (50) 는, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 것에 더하여 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 동작의 제어를 실시한다.

(간섭 판정의 예)

도 5 및 도 6 에 나타내는 바와 같이, 상방에서 보아, 핸드부 (14) 및 핸드부 (24) 가 오버랩되어 있는 한편, 핸드부 (14) 와 핸드부 (24) 의 높이 위치가 서로 상이한 경우에 있어서, 핸드부 (14) 및 핸드부 (24) 에 대해, 2 차원 모델을 설정하면, 2 차원적으로는 중복되므로, 핸드부 (14) 와 핸드부 (24) 가 간섭한다고 잘못 판정되어 버린다. 그래서, 제 1 실시형태와 같이, 핸드부 (14) 와 핸드부 (24) 에 대해, 각각, 3 차원 모델 (M1d 와 및 M2d) 을 설정함으로써, 오판정을 억제하는 것이 가능해진다.

다음으로, 도 7 을 참조하여, 제어부 (50) 의 동작에 대해 설명한다.

스텝 S1 에 있어서, 제어부 (50) 는, 쌍완 로봇 시스템 (100) 에 미리 형성되어 있는 간섭 판정 기능이 유효한지의 여부를 판정한다. 스텝 S1 에 있어서, yes 의 경우, 스텝 S2 로 진행된다.

스텝 S2 에 있어서, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 가 협조 동작 중인지의 여부를 판정한다. 또한, 협조 동작이란, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 중 일방을 마스터로 하고, 타방을 슬레이브로 하는 동작이다. 협조 동작에서는, 마스터의 움직임에 슬레이브가 추종한다. 협조 동작의 예는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 핸드부 (24) 에 의해 1 개의 워크를 파지한 상태에서 워크를 이동시키는 동작이다. 스텝 S2 에 있어서, no 의 경우, 스텝 S3 으로 진행된다.

스텝 S3 에 있어서, 제어부 (50) 는, 현재의 쌍완 로봇 (100a) 의 동작 계획에 기초하여 구해지는, 감속하여 정지될 때까지의 시간인 감속 시간에 기초하여, 쌍완 로봇 (100a) 에 대한 수 사이클 앞의 지령값 (서보 모터에 대한 지령값) 을 계산한다.

스텝 S4 에 있어서, 제어부 (50) 는, 계산된 지령값에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 요컨대, 쌍완 로봇 (100a) 이 감속하여 정지될 때까지 진행되는 위치를 산출하고, 산출된 위치에 있어서, 간섭 판정 대상부의 3 차원 모델 (M) 끼리가 중복되는지의 여부가 판정된다. 그리고, 스텝 S5 로 진행된다.

스텝 S5 에 있어서, yes (3 차원 모델 (M) 끼리가 중복되는) 의 경우, 스텝 S6 에 있어서, 제어부 (50) 는, 쌍완 로봇 (100a) 을 이상 정지시킨다.

스텝 S5 에 있어서, no 의 경우, 스텝 S7 에 있어서, 제어부 (50) 는, 쌍완 로봇 (100a) 의 서보 모터에 대한 지령값 (다음의 처리 주기에 대한 지령값) 을 계산한다. 또한, 스텝 S1 에 있어서 no 의 경우, 및 스텝 S2 에 있어서 yes 의 경우, 스텝 S7 에 있어서, 제어부 (50) 는, 쌍완 로봇 (100a) 의 서보 모터에 대한 지령값을 계산한다.

또한, 상기의 스텝 S1 ∼ S7 의 동작은, 쌍완 로봇 (100a) 의 동작 중, 항상 실시되고 있다.

[제 1 실시형태의 효과]

제 1 실시형태에서는, 이하와 같은 효과를 얻을 수 있다.

제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 핸드부 (14, 24), 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 및 동체부 (30) 중, 적어도 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델 (M) 끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 적어도 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리의 서로의 간섭이 판정되므로, 핸드부 (14, 24) 와 다른 부위가 간섭하는 동작이 실시되는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 핸드부 (14, 24) 와 다른 부위가 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 동체부 (30) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 가 동축으로 회동하도록, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 를 지지한다. 여기서, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 가 서로 상이한 축 둘레로 회동하는 경우에서는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 를 이간하여 배치할 필요가 있다. 이 때문에, 쌍완 로봇 시스템 (100) 이 대형화된다. 한편, 제 1 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템 (100) 에서는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 가 동축으로 회동하므로, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 사이의 거리를 작게 한 상태에서 배치할 수 있다. 이로써, 쌍완 로봇 시스템 (100) 을 소형화할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 는, 각각, 동체부 (30) 에 대해 회동 가능하게 접속되는 제 1 수평 링크부 (11, 21) 와, 제 1 수평 링크부 (11, 21) 에 회동 가능하게 접속되는 제 2 수평 링크부 (12, 22) 를 포함한다. 그리고, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 간섭 이외의, 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 여기서, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 가 동축으로 회동하므로, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 가 서로 간섭하는 일은 없다. 그래서, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 간섭 이외의, 핸드부 (14, 24) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정함으로써, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 가 간섭하는지 여부의 판정은 실시되지 않으므로, 제어부 (50) 의 제어 부담을 경감시킬 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 각각에 있어서, 핸드부 (14, 24) 와, 동체부 (30) 가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 핸드부 (14, 24) 의 이동에 수반하여 핸드부 (14, 24) 와 동체부 (30) 가 서로 간섭하는 것을 용이하게 억제할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 미리 기억부 (51) 에 기억된 3 차원 모델 (M) 에 기초하여, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 기억부 (51) 에 미리 기억된 3 차원 모델 (M) 에 기초하여, 용이하게, 간섭의 판정을 실시할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 및 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M) 은, 동체부 (30) 의 좌표계를 기준으로 하여 설정되어 있고, 핸드부 (14, 24) 의 3 차원 모델 (M) 은, 핸드부 (14, 24) 의 선단 좌표를 기준으로 하여 설정되어 있다. 이로써, 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 및 동체부 (30) 는, 형상 및 크기가 변화하지 않기 때문에, 동체부 (30) 의 좌표계를 기준으로 하여, 수평 링크부 (11, 12, 21, 22) 및 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M) 을 용이하게 설정할 수 있다. 또, 핸드부 (14, 24) 의 형상 및 크기는, 핸드부 (14, 24) 의 동작에 의해 변화하는 경우가 있으므로, 핸드부 (14, 24) 의 선단 좌표를 기준으로 하여, 핸드부 (14, 24) 의 3 차원 모델 (M) 을 적절히 설정할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 케이싱 (40) 을 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 케이싱 (40) 에 동체부 (30) 가 재치되어 있는 경우에 있어서, 적어도 핸드부 (14, 24) 와, 케이싱 (40) 이 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 케이싱 (40) 의 내부에 배치되는 제어부 (50) 와, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 를 접속하고, 케이싱 (40) 및 동체부 (30) 의 내부에 형성되어 있는 제 1 케이블 (71) 이 형성되어 있다. 이로써, 제 1 케이블 (71) 이 케이싱 (40) 및 동체부 (30) 의 외부에 형성되는 경우와 달리, 제 1 케이블 (71) 이 주위의 물체 (60) 등과 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 주위에 배치되는 물체 (60) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 주위에 물체 (60) 가 배치되어 있는 경우에 있어서, 적어도 핸드부 (14, 24) 와, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 주위에 배치되는 물체 (60) 가 간섭하는 것을 억제할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 공통으로 형성되어 있다. 이로써, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 의 각각에 개별적으로 제어부 (50) 가 형성되어 있는 경우와 비교하여, 쌍완 로봇 시스템 (100) 의 구성을 간략화 (소형화) 할 수 있다. 또, 제어부 (50) 가, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 공통으로 형성되어 있으므로, 쌍완 로봇 시스템 (100) 의 공간 절약화, 저비용화, 조작의 용이화를 도모할 수 있다. 또, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 별개로 형성되어 있는 제어부 (50) 에서 서로 통신을 실시하면서 간섭의 판정을 실시하는 경우와 달리, 판정의 지연을 억제하면서 정확한 간섭 판정을 실시할 수 있다.

또, 제 1 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 것에 더하여 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 동작의 제어를 실시한다. 이로써, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 동작의 제어를 별개의 제어부 (50) 에서 실시하는 경우와 달리, 간섭 회피를 위한 동작이 지연되는 것을 억제할 수 있다.

[제 2 실시형태]

도 8 ∼ 도 17 을 참조하여, 제 2 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템 (200) 의 구성에 대해 설명한다.

또, 제 2 실시형태에서는, 쌍완 로봇 시스템 (200) 에서는, 제 1 로봇 아암부 (10) 에는, 연직 링크부 (113) 가 형성되어 있다. 연직 링크부 (113) 는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 선단에 형성되는 판상 부재 (113a 및 113b) 를 포함한다. 또, 판상 부재 (113a 및 113b) 에는, 핸드부 (14) 가 장착되는 핸드 장착 부재 (113c) 가 형성되어 있다. 그리고, 연직 링크부 (113) 는, 소정의 축 둘레로 판상 부재 (113a 및 113b) 를 회동시킴으로써 핸드 장착 부재 (113c) 를 승강시켜, 핸드부 (14) 를 연직 방향으로 이동시킨다. 구체적으로는, 판상 부재 (113a) 는, 제 2 수평 링크부 (12) 에 대해, 축 (A11) 둘레로 회동한다. 판상 부재 (113b) 는, 판상 부재 (113a) 에 대해, 축 (A12) 둘레로 회동한다. 판상 부재 (113a) 및 판상 부재 (113b) 는, 대략 장원 형상을 가지고 있다.

또, 제 2 로봇 아암부 (20) 에는, 연직 링크부 (123) 가 형성되어 있다. 연직 링크부 (123) 의 구성은, 연직 링크부 (113) 의 구성과 동일하다. 요컨대, 연직 링크부 (123) 는, 판상 부재 (123a) 및 판상 부재 (123b) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 를 포함한다.

쌍완 로봇 (200a) 에서는, 제 1 수평 링크부 (11) 의 일방단은, A1 축 둘레로 회동한다. 제 1 수평 링크부 (11) 의 타방단 (제 2 수평 링크부 (12) 의 일방단) 은, A2 축 둘레로 회동한다. 판상 부재 (113a) 의 일방단은, A11 축 둘레로 회동한다. 판상 부재 (113a) 의 타방단 (판상 부재 (113b) 의 일방단) 은, A12 축 둘레로 회동한다. 판상 부재 (113b) 의 타방단 (핸드 장착 부재 (113c)) 은, A13 축 둘레로 회동한다. 핸드부 (14) 는, A3 축 둘레로 회동한다. A11 축, A12 축 및 A13 축은, 수평 방향을 따른 축임과 함께, 서로 평행하게 배치되어 있다.

또, 쌍완 로봇 (200a) 에서는, 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단은, A1 축 둘레로 회동한다. 제 1 수평 링크부 (21) 의 타방단 (제 2 수평 링크부 (22) 의 일방단) 은, A4 축 둘레로 회동한다. 판상 부재 (123a) 의 일방단은, A21 축 둘레로 회동한다. 판상 부재 (123a) 의 타방단 (판상 부재 (123b) 의 일방단) 은, A22 축 둘레로 회동한다. 판상 부재 (123b) 의 타방단 (핸드 장착 부재 (123c)) 은, A23 축 둘레로 회동한다. 핸드부 (24) 는, A5 축 둘레로 회동한다. A21 축, A22 축 및 A23 축은, 수평 방향을 따른 축임과 함께, 서로 평행하게 배치되어 있다.

또, 기억부 (151) 에는, 핸드부 (14), 핸드부 (24), 제 1 수평 링크부 (11), 제 2 수평 링크부 (12), 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 및 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M) 이 미리 기억되어 있다. 또, 기억부 (151) 에는, 케이싱 (40) 의 3 차원 모델 (M) 이 미리 기억되어 있다. 또, 기억부 (151) 에는, 연직 링크부 (113) (판상 부재 (113a), 판상 부재 (113b), 핸드 장착 부재 (113c)), 및 연직 링크부 (123) (판상 부재 (123a), 판상 부재 (123b), 핸드 장착 부재 (123c)) 의 3 차원 모델 (M) 이 미리 기억되어 있다.

또, 제 2 실시형태에서는, 도 9 ∼ 도 12 에 나타내는 바와 같이, 연직 링크부 (113) 의 3 차원 모델 (M) 은, 판상 부재 (113a (113b)) 가 회동하는 소정의 축 (A11 (A12)) 을 중심으로 하는 반경 (r1 (r2)) 과, 판상 부재 (113a (113b)) 의 길이 (L1 (L2)) 와, 판상 부재 (113a (113b)) 의 두께 (t1 (t2)) 에 기초하여 설정되어 있다. 구체적으로는, 판상 부재 (113a) 에 대해, 축 (A11) 을 중심으로 하는 반경 (r1) 에 기초하여, 대략 장원 형상의 판상 부재 (113a) 의 원호 상의 형상을 규정한다. 그리고, 반경 (r1), 길이 (L1) 및 두께 (t1) 에 기초하여, 판상 부재 (113a) 의 3 차원 모델 (M10a) 을 생성한다. 동일하게, 반경 (r2), 길이 (L2) 및 두께 (t2) 에 기초하여, 판상 부재 (113b) 의 3 차원 모델 (M10b) 을 생성한다. 또, 핸드 장착 부재 (123c) 의 3 차원 모델 (M10c) 은, 상방향에서 보아, 핸드 장착 부재 (123c) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 타원 형상 (도 9 참조) 을 갖는다. 또, 핸드 장착 부재 (113c) 의 3 차원 모델 (M10c) 의 Z 방향의 길이는, 핸드 장착 부재 (113c) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다.

제 2 로봇 아암부 (20) 의 연직 링크부 (123) 의 판상 부재 (123a) 의 3 차원 모델 (M11a), 판상 부재 (123b) 의 3 차원 모델 (M11b), 및 핸드 장착 부재 (123c) 의 3 차원 모델 (M11c) 에 대해서도 동일하게 설정된다.

또, 제 2 실시형태에서는, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 판상 부재 (113a 및 113b) 를 회동하는 구동부 (161a) 를 덮는 커버부 (161b) 가 형성되어 있다. 커버부 (161b) 는, 연직 링크부 (113) 에 장착되어 있다. 그리고, 커버부 (161b) 의 3 차원 모델 (M12a) 은, 연직 링크부 (113) 의 3 차원 모델 (M) 과는 별개로 설정되어 있다. 또, 커버부 (161b) 의 3 차원 모델 (M12a) 은, 제 2 수평 링크부 (12) 의 회동축 (A2) 을 기준으로 하여, 연직 방향 및 수평 방향의 길이가 설정되어 있다. 커버부 (161b) 의 3 차원 모델 (M12a) 은, 상방향에서 보아, 커버부 (161b) 의 형상을 따르도록, 예를 들어 대략 사각형 형상을 갖는다. 또, 커버부 (161b) 의 3 차원 모델 (M12a) 의 Z 방향의 길이는, 커버부 (161b) 의 Z 방향의 길이에 대응하는 길이를 갖는다.

제 2 로봇 아암부 (20) 의 판상 부재 (123a 및 123b) 를 회동하는 구동부 (162a) 를 덮는 커버부 (162b) 의 3 차원 모델 (M12b) 에 대해서도, 동일하게 설정된다.

(간섭 판정의 대상)

도 13 에 나타내는 바와 같이, 제어부 (150) (도 8 참조) 에 의한 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다. 또한, 도 13 에서는, 판상 부재 (123a) 를, 판상 부재 A 로 기재하고, 판상 부재 (123b) 를, 판상 부재 B 로 기재하고 있다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 2 수평 링크부 (12) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21) 과, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드 장착 부재 (113c) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21) 와, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 커버부 (161b) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21) 와, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 판상 부재 (113a) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21) 와, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다. 또한, 도 13 에서는, 판상 부재 (113a) 를, 판상 부재 A 로 기재하고 있다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 판상 부재 (113b) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 자체의 제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 와, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21) 와, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다. 또한, 도 13 에서는, 판상 부재 (113b) 를, 판상 부재 B 로 기재하고 있다.

제 1 로봇 아암부 (10) 의 핸드부 (14) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 상대측의 제 2 로봇 아암부 (20) 의, 제 1 수평 링크부 (21) 와, 제 2 수평 링크부 (22) 와, 핸드 장착 부재 (123c) 와, 핸드부 (24) 와, 커버부 (162b) 와, 판상 부재 (123a) 와, 판상 부재 (123b) 와, 동체부 (30) 와, 케이싱 (40) 과, 주위에 배치되는 물체 (60) 이다.

또한, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21), 제 2 수평 링크부 (22), 핸드 장착 부재 (123c), 커버부 (162b), 판상 부재 (123a), 판상 부재 (123b), 및 핸드부 (24) 에 대한 간섭 판정의 대상은, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 동일하다.

(간섭 판정의 예)

도 14 에 나타내는 바와 같이, 핸드부 (14) 와, 연직 링크부 (113) (판상 부재 (113a), 판상 부재 (113b), 핸드 장착 부재 (113c)) 가 간섭하는지의 여부가 판정되므로, 핸드부 (14) 와, 연직 링크부 (113) 의 간섭을 억제하는 것이 가능해진다.

또, 도 15 에 나타내는 바와 같이, 커버부 (161b) 의 3 차원 모델 (M12a) 의 크기가 적절히 설정됨으로써, 커버부 (161b) 와, 제 1 수평 링크부 (21) 가 간섭한다고 잘못 판정되는 것을 억제하는 것이 가능해진다.

또, 도 16 에 나타내는 바와 같이, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 판상 부재 (113a) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 가 간섭하는지의 여부가 판정되므로, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 판상 부재 (113a) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 간섭을 억제하는 것이 가능해진다.

또, 도 17 에 나타내는 바와 같이, 동체부 (30) 의 3 차원 모델 (M3) 이 설정됨으로써, 동체부 (30) 와, 핸드부 (14 및 24) 의 간섭을 억제하는 것이 가능해진다.

[제 2 실시형태의 효과]

제 2 실시형태에서는, 이하와 같은 효과를 얻을 수 있다.

제 2 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (150) 는, 연직 링크부 (113, 123) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 기억부 (151) 에 미리 기억된 3 차원 모델 (M) 에 기초하여, 용이하게, 간섭의 판정을 실시할 수 있다.

또, 제 2 실시형태에서는, 상기와 같이, 판상 부재 (113a, 113b, 123a, 123b) 는, 대략 장원 형상을 가지고 있고, 연직 링크부 (113, 123) 의 3 차원 모델 (M) 은, 소정의 축 (A11, A12, A22, A23) 을 중심으로 하는 반경 (r1, r2) 과, 판상 부재의 길이 (L1, L2) 와, 판상 부재의 두께 (t1, t2) 에 기초하여 설정되어 있다. 이로써, 소정의 축을 중심으로 하는 반경 (대략 장원 형상의 판상 부재의 원호상의 형상) 과, 판상 부재의 길이와, 판상 부재의 두께에 의해, 판상 부재의 3 차원 모델 (M) 을 적절히 설정할 수 있다.

또, 제 2 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (50) 는, 커버부 (161b, 162b) 를 포함하는 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 구동부 (161a, 162a) 를 덮는 커버부 (161b, 162b) 가 형성되는 경우에도, 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는 것을 적절히 판정할 수 있다.

또, 제 2 실시형태에서는, 상기와 같이, 커버부 (161b, 162b) 는, 연직 링크부 (113, 123) 에 장착되어 있고, 커버부 (161b, 162b) 의 3 차원 모델 (M) 은, 연직 링크부 (113, 123) 의 3 차원 모델 (M) 과는 별개로 설정되고, 수평 링크부 (12, 22) 의 회동축 (A2, A4) 을 기준으로 하여, 연직 방향 및 수평 방향의 길이가 설정되어 있다. 이로써, 커버부 (161b, 162b) 와, 커버부 (161b, 162b) 가 장착된 연직 링크부 (113, 123) 를 비교적 큰 하나의 3 차원 모델 (M) 로 나타내는 경우와 달리, 커버부 (161b, 162b) 가, 다른 부위와 간섭하는지의 여부를 적절히 판정할 수 있다.

[제 3 실시형태]

도 18 을 참조하여, 제 3 실시형태에 의한 쌍완 로봇 시스템 (300) 의 구성에 대해 설명한다.

쌍완 로봇 시스템 (300) 은, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 를 각각 포함하는, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 및 제 2 쌍완 로봇 (300b) 을 구비하고 있다. 또한, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 및 제 2 쌍완 로봇 (300b) 의 구성은, 상기 제 1 실시형태의 쌍완 로봇 (100a) (또는, 상기 제 2 실시형태의 쌍완 로봇 (200a)) 과 동일하다.

또, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 을 제어하는 제어부 (250a) 와, 제 2 쌍완 로봇 (300b) 을 제어하는 제어부 (250b) 가 형성되어 있다. 제어부 (250a) 와 제어부 (250b) 사이에 있어서, 각종 정보 (핸드부의 3 차원 모델, 다음의 처리 주기에 대한 지령값, 수 사이클 앞의 지령값 등) 를 통신 (이더넷 등) 함으로써, 간섭 회피를 위한 제어가 실시된다. 또한, 제어부 (250a) 및 제어부 (250b) 를 1 개의 제어부에 의해 구성해도 된다.

그리고, 제어부 (250a) 는, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 에 있어서 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다 (예를 들어, 제 1 실시형태의 도 4 참조). 또, 제어부 (250b) 는, 제 2 쌍완 로봇 (300b) 에 있어서 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다 (예를 들어, 제 1 실시형태의 도 4 참조). 또한, 제어부 (250a) 와, 제어부 (250b) 는, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 의 간섭 판정 대상부와, 제 2 쌍완 로봇 (300b) 의 간섭 판정 대상부가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다.

[제 3 실시형태의 효과]

제 3 실시형태에서는, 이하와 같은 효과를 얻을 수 있다.

제 3 실시형태에서는, 상기와 같이, 제어부 (250a) 는, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 에 있어서 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하고, 제어부 (250b) 는, 제 2 쌍완 로봇 (300b) 에 있어서 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하고, 제어부 (250a) 및 제어부 (250b) 는, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 의 간섭 판정 대상부와, 제 2 쌍완 로봇 (300b) 의 간섭 판정 대상부가 서로 간섭하는지의 여부를 판정한다. 이로써, 2 개의 제 1 쌍완 로봇 (300a) 및 제 2 쌍완 로봇 (300b) 이 형성되어 있는 경우에도, 제 1 쌍완 로봇 (300a) 자체 (제 2 쌍완 로봇 (300b) 자체) 중에서의 간섭 뿐만 아니라, 다른 쌍완 로봇과의 간섭을 억제할 수 있다.

[변형예]

또한, 이번에 개시된 실시형태는, 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 개시의 범위는, 상기한 실시형태의 설명이 아니라 청구의 범위에 의해 나타내며, 또한 청구의 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경 (변형예) 이 포함된다.

예를 들어, 상기 제 1 ∼ 제 3 실시형태에서는, 간섭 판정 대상부로서, 핸드부 (14, 24), 수평 링크부 (11, 12, 21, 22), 연직 링크부 (13, 23), (또는 연직 링크부 (113, 123)), 동체부 (30), 케이싱 (40), 주위의 물체 (60), 커버부 (161b, 162b) (제 2 실시형태만) 모두가 적용되는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 개시에서는, 상기 모두를 간섭 판정 대상부로 하지 않아도 된다.

또, 상기 제 1 ∼ 제 3 실시형태에서는, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 의 일방단과, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단이 동축으로 회동하는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 의 일방단과, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 일방단이, 서로 상이한 축으로 회동해도 된다. 이 경우, 제 1 로봇 아암부 (10) 의 제 1 수평 링크부 (11) 와, 제 2 로봇 아암부 (20) 의 제 1 수평 링크부 (21) 의 간섭도 판정된다.

또, 상기 제 1 ∼ 제 3 실시형태에서는, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 에, 연직 링크부(13, 23), 또는 연직 링크부 (113, 123) 가 형성되는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 에, 연직 링크부가 형성되어 있지 않아도 된다.

또, 상기 제 1 ∼ 제 3 실시형태에서는, 제어부 (50) (제어부 (150), 제어부 (250)) 가, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 공통으로 형성되어 있는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부 (50) (제어부 (150), 제어부 (250)) 가, 제 1 로봇 아암부 (10) 와 제 2 로봇 아암부 (20) 에 개별적으로 형성되어 있어도 된다.

또, 상기 제 1 ∼ 제 3 실시형태에서는, 동체부 (30) 와 케이싱 (40) 이 별개로 형성되어 있는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 19 에 나타내는 바와 같이, 동체부와 케이싱이 일체로 구성 (동체부 (330)) 되어 있어도 된다 (요컨대, 동체부 (330) 중에 제어부 (50) 가 형성되어 있어도 된다).

또, 상기 제 1 ∼ 제 3 실시형태에서는, 제어부 (50) 가, 간섭의 판정에 더하여, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 동작의 제어를 실시하는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 20 에 나타내는 바와 같이, 간섭의 판정을 실시하는 제어부 (350) 와, 제 1 로봇 아암부 (10) 및 제 2 로봇 아암부 (20) 의 동작의 제어를 실시하는 동작용 제어부 (351) 가 별개로 형성되어 있어도 된다.

10 : 제 1 로봇 아암부
11, 21 : 제 1 수평 링크부 (수평 링크부)
12, 22 : 제 2 수평 링크부 (수평 링크부)
13, 23 : 연직 링크부 (제 1 연직 링크부)
14, 24 : 핸드부
20 : 제 2 로봇 아암부
30, 330 : 동체부
40 : 케이싱
50, 150, 250, 250a, 250b, 350 : 제어부
51, 151 : 기억부
60 : 물체
71 : 제 1 케이블
72 : 제 2 케이블
100, 200, 300 : 쌍완 로봇 시스템
113, 123 : 연직 링크부 (제 2 연직 링크부)
113a, 123a : 판상 부재
113b, 123b : 판상 부재
113c, 123c : 핸드 장착 부재
161a, 162a : 구동부
161b, 162b : 커버부
300a : 제 1 쌍완 로봇
300b : 제 2 쌍완 로봇
351 : 동작용 제어부
L1, L2 : 길이
M, M1a, M1b, M1c, M1d, M2a, M2b, M2c, M2d, M3, M4, M5, M10a, M10b, M10c, M11a, M11b, M11c, M12a, M12b : 3 차원 모델
r1, r2 : 반경
t1, t2 : 두께

Claims

핸드부가 장착되고 수평면을 따라 회동하는 수평 링크부를 각각 포함하는 제 1 로봇 아암부 및 제 2 로봇 아암부와,
상기 제 1 로봇 아암부와 상기 제 2 로봇 아암부가 동축으로 회동하도록, 상기 제 1 로봇 아암부와 상기 제 2 로봇 아암부를 지지하는 동체부와,
상기 핸드부, 상기 수평 링크부 및 상기 동체부 중, 적어도 상기 핸드부를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 제어부를 구비하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 상기 수평 링크부는, 각각, 상기 동체부에 대해 회동 가능하게 접속되는 제 1 수평 링크부와, 상기 제 1 수평 링크부에 회동 가능하게 접속되는 제 2 수평 링크부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제 1 로봇 아암부의 상기 제 1 수평 링크부와, 상기 제 2 로봇 아암부의 상기 제 1 수평 링크부의 간섭 이외의, 상기 핸드부를 포함하는 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 각각에 있어서, 상기 핸드부와, 상기 동체부가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 각각의 선단측에 형성되고, 연직 방향을 따라 이동하는 제 1 연직 링크부와,
상기 핸드부, 상기 수평 링크부, 상기 동체부 및 상기 제 1 연직 링크부의 상기 3 차원 모델이 미리 기억되어 있는 기억부를 추가로 구비하고,
상기 제어부는, 미리 상기 기억부에 기억된 상기 3 차원 모델에 기초하여, 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 각각의 선단에 형성되는 판상 부재와, 상기 판상 부재에 형성되고 상기 핸드부가 장착되는 핸드 장착 부재를 포함하고, 소정의 축 둘레로 상기 판상 부재를 회동시킴으로써 상기 핸드 장착 부재를 승강시켜, 상기 핸드부를 연직 방향으로 이동시키는 제 2 연직 링크부와,
상기 핸드부, 상기 수평 링크부, 상기 판상 부재, 상기 핸드 장착 부재, 및 상기 동체부의 상기 3 차원 모델이 미리 기억되어 있는 기억부를 추가로 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제 2 연직 링크부를 포함하는 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 판상 부재는, 대략 장원 형상을 가지고 있고,
상기 제 2 연직 링크부의 상기 3 차원 모델은, 상기 소정의 축을 중심으로 하는 반경과, 상기 판상 부재의 길이와, 상기 판상 부재의 두께에 기초하여 설정되어 있는, 쌍완 로봇 시스템.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 판상 부재를 회동하는 구동부를 덮는 커버부를 추가로 구비하고,
상기 제어부는, 상기 커버부를 포함하는 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 7 항에 있어서,
상기 커버부는, 상기 제 2 연직 링크부에 장착되어 있고,
상기 커버부의 상기 3 차원 모델은, 상기 제 2 연직 링크부의 상기 3 차원 모델과는 별개로 설정되고, 상기 수평 링크부의 회동축을 기준으로 하여, 연직 방향 및 수평 방향의 길이가 설정되어 있는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 수평 링크부 및 상기 동체부의 상기 3 차원 모델은, 상기 동체부의 좌표계를 기준으로 하여 설정되어 있고,
상기 핸드부의 상기 3 차원 모델은, 상기 핸드부의 선단 좌표를 기준으로 하여 설정되어 있는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동체부가 재치됨과 함께, 내부에 상기 제어부가 배치되는 케이싱을 추가로 구비하고,
상기 제어부는, 상기 케이싱을 포함하는 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 10 항에 있어서,
상기 케이싱의 내부에 배치되는 상기 제어부와, 상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부를 접속하고, 상기 케이싱 및 상기 동체부의 내부에 형성되어 있는 제 1 케이블과,
상기 케이싱 및 상기 동체부의 외부에 형성되어 있는 제 2 케이블을 추가로 구비하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 주위에 배치되는 물체를 포함하는 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제 1 로봇 아암부와 상기 제 2 로봇 아암부에 공통으로 형성되어 있는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 것에 더하여 상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 동작의 제어를 실시하거나, 또는 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하기 위한 상기 제어부와는 별개로, 상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부의 동작의 제어를 실시하는 동작용 제어부를 추가로 구비하는, 쌍완 로봇 시스템.
제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 로봇 아암부 및 상기 제 2 로봇 아암부를 각각 포함하는, 제 1 쌍완 로봇 및 제 2 쌍완 로봇을 추가로 구비하고,
상기 제어부는,
상기 제 1 쌍완 로봇에 있어서 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하고,
상기 제 2 쌍완 로봇에 있어서 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하고,
상기 제 1 쌍완 로봇의 상기 간섭 판정 대상부와, 상기 제 2 쌍완 로봇의 상기 간섭 판정 대상부가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는, 쌍완 로봇 시스템.
핸드부가 장착되고 수평면을 따라 회동하는 수평 링크부를 각각 포함하는 제 1 로봇 아암부 및 제 2 로봇 아암부와,
상기 제 1 로봇 아암부와 상기 제 2 로봇 아암부가 회동하도록, 상기 제 1 로봇 아암부와 상기 제 2 로봇 아암부를 지지하는 동체부와,
상기 핸드부, 상기 수평 링크부 및 상기 동체부 중, 적어도 상기 핸드부를 포함하는 복수의 부위를 간섭 판정 대상부로 하여 생성된 3 차원 모델끼리가 중복되는지의 여부에 기초하여, 상기 간섭 판정 대상부끼리가 서로 간섭하는지의 여부를 판정하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제 1 로봇 아암부와 상기 제 2 로봇 아암부에 공통으로 형성되어 있는, 쌍완 로봇 시스템.