KR20230126347A - 목표물을 추적하는 드론 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론은, 드론의 본체 하방향에 회전 가능하도록 형성되어 지상의 목표물을 향한 지시 역할을 하는 목표지시부, 상기 목표지시부가 지시하는 목표물을 촬영하는 카메라부, 상기 카메라부를 상기 본체의 전후 방향으로 이동시키는 이동부 및 상기 이동부와 상기 카메라부 사이에 형성되어 상기 카메라부를 상기 본체에 고정시키는 결합 구조체를 포함한다.
본 발명에 따른 목표물을 추적하는 드론은 서치라이트와 카메라 등을 탑재하여 목표물을 서치라이트로 밝히고 카메라로 촬영하는 프로세스에 특화되어 있다.

Description

목표물을 추적하는 드론{DRONE TRAKING A TARGET}

본 발명은 목표물을 추적하는 드론에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 목표물을 드론이 추적할 수 있어 사람의 개입 없이 수색 상황을 드론이 통제 가능하도록 하는 목표물을 추적하는 드론에 관한 것이다.

일반적으로 군경 등이 수색작전을 하거나 정찰을 위해 조명탄과 수색견을 활용한다. 그러나 수색견을 사람이 직접 쫓는 것은 한계가 있으며, 이에 따라 수색견이 목표물을 찾은 이후에도 사람이 수색견을 다시 찾아야 하는 상황이 발생한다. 또한, 야간 작전시에는 조명탄을 주로 사용하나, 조명탄은 수명주기가 짧고 특정 지역을 집중적으로 조사할 수 없는 문제가 있다. 또한, 조명탄은 1회용으로 화학물질의 화학 작용으로 일정시간 동안 발광한 뒤 소멸되며 가격이 고가라 지속적인 광원이 필요한 경우에는 적합하지 못하다.

따라서 수색작전에서 사람을 대체하기 위해 드론을 활용하는 기술이 연구되고 있으나, 수색작전을 통합적으로 지휘할 수 있는 드론 기술이 아직 부족한 문제점이 있다.

KR 10-2020-0032918 A

본 발명은 위와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 보다 자세하게는 수색견을 활용한 수색 작전시 사람이 수색견을 쫓는 것이 아니라 드론이 수색견을 쫓으면서 수색견의 좌표를 상황실 등에 제공할 수 있도록 하기 위한 것이다.

또한, 수색 작전시 수색 지역에 대한 정밀 영상을 확보하여 상황실 등에 제공하고, 서치라이트와 카메라 등을 활용하여 수색 지역의 시야를 확보할 수 있도록 하기 위한 것이다.

또한, 카메라를 드론에서 활용하기 위한 최적의 구조를 드론에서 구현하기 위한 것이다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론은, 드론의 본체 하방향에 회전 가능하도록 형성되어 지상의 목표물을 향한 지시 역할을 하는 목표지시부, 상기 목표지시부가 지시하는 목표물을 촬영하는 카메라부, 상기 카메라부를 상기 본체의 전후 방향으로 이동시키는 이동부 및 상기 이동부와 상기 카메라부 사이에 형성되어 상기 카메라부를 상기 본체에 고정시키는 결합 구조체를 포함한다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론에서, 상기 이동부는, 상기 본체에 고정되는 제1 고정부재, 상기 제1 고정부재를 관통하여 고정되는 제1 샤프트 및 상기 제1 샤프트 상에서 상기 전후 방향으로 이동하는 제1 이동부재를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론에서, 상기 결합 구조체는, 상기 카메라부와 직접적으로 결합하는 고정부, 상기 제1 이동부재와 결합되는 제1 판부, 상기 제1 판부에 결합되어 하방으로 연장되는 제2 샤프트, 상기 제2 샤프트와 결합되는 제2 판부, 상기 제2 판부 상에 형성되는 제3 샤프트, 상기 제3 샤프트와 결합되는 제3 판부 및 상기 제3 판부 및 상기 고정부와 결합되는 연결부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론에서, 상기 연결부는, 상기 고정부와 직접 결합되는 원통형 수용부, 상기 원통형 수용부와 상기 제3 판부 사이를 결합시키는 덮개 및 상기 원통형 수용부 내부에 형성되어 상기 카메라부가 상기 목표물을 향해 회전할 때 상기 드론의 균형을 유지시키는 제1 균형유지장치를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론에서, 상기 고정부는, 상기 카메라부의 회전축 양방향으로 결합 가능하게 형성되는 한 쌍의 제1 지지결합부, 상기 제1 지지결합부에서 상기 본체의 중심 방향을 향하도록 결합되는 일체의 제1 지지대 및 상기 제1 지지대의 중심에 형성되는 제2 지지결합부를 포함하는 제1 고정체 및 상기 제2 지지결합부와 결합되는 제3 지지결합부, 일단은 상기 제3 지지결합부에서 연장되고 타단은 상기 카메라부 상향에 배치되는 제2 지지대 및 상기 연결부와 결합되는 제4 지지결합부를 포함하는 제2 고정체를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 목표물을 추적하는 드론은 서치라이트와 카메라 등을 탑재하여 목표물을 서치라이트로 밝히고 카메라로 촬영하는 프로세스에 특화되어 있다.

또한, 본 발명에 따른 목표물을 추적하는 드론에서는 서치라이트와 카메라를 동시에 탑재하기 위한 최적의 구조를 도출하여, 본 발명의 드론이 드론의 비행에 방해가 되지 않으면서도 목표물을 향한 촬영 기능을 갖추도록 한다.

또한, 본 발명에 따른 목표물을 추적하는 드론은 서치라이트로 자체 발광이 가능하기 때문에 야간 수색이 용이하다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론의 정면도;
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 카메라부 확대도;
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동부 확대도;
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 결합 구조체의 확대도;
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 고정부의 확대도;
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 드론의 카메라부의 회전 모식도; 및
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 드론의 카메라부의 회전 모식도이다.

이하, 본 발명의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 본 발명은 특정 실시예에 대해 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예들의 다양한 변경(Modification), 균등물(Equivalent) 및/또는 대체물(Alternative)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 문서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다", 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

본 문서에서, "A 또는 B", "A 또는/및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.

본 문서에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(Configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(Suitable for)", "~하는 능력을 가지는(Having the capacity to)", "~하도록 설계된(Designed to)", "~하도록 변경된(Adapted to)", "~하도록 만들어진(Made to)", 또는 "~를 할 수 있는(Capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성(또는 설정)된"은 "특별히 설계된(Specifically designed to)"것 만을 반드시 의미하지는 않는다.

본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.

본 문서에 개시된 실시예는 개시된, 기술 내용의 설명 및 이해를 위해 제시된 것이며, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 따라서, 본 문서의 범위는, 본 발명의 기술적 사상에 근거한 모든 변경 또는 다양한 다른 실시예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예의 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일부 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

본 명세서에서 설명하는 본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "일면", "타면", "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세히 설명하기로 하며, 동일한 참조부호는 동일한 부재를 가리킨다.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)을 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)의 정면도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)은, 드론(1)의 본체(100) 하방향에 회전 가능하도록 형성되어 지상의 목표물을 향한 지시 역할을 하는 목표지시부(200), 상기 목표지시부(200)가 지시하는 목표물을 촬영하는 카메라부(300), 상기 카메라부(300)를 상기 본체(100)의 전후 방향으로 이동시키는 이동부(400) 및 상기 이동부(400)와 상기 카메라부(300) 사이에 형성되어 상기 카메라부(300)를 상기 본체(100)에 고정시키는 결합 구조체(500)를 포함한다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)은 본체(100), 목표지시부(200), 카메라부(300), 이동부(400) 및 결합 구조체(500)를 포함한다.

본체(100)는 드론(1) 동체의 중심이며 본체(100)에는 드론(1)에게 비행 추진력을 제공하는 프로펠러가 형성된다. 또한, 본체(100)에는 각종 센서 및 프로세서가 배치되어 있다. 즉, 본체(100)는 센서부, GPS부, 통신부, 전원공급부, 구동부 등을 포함할 수 있다.

목표지시부(200)는 지상의 목표물을 향한 지시 역할을 한다. 목표지시부(200)의 지시 활동은 목표물을 향한 빛을 발산하여 목표물을 지시하는 역할, 목표물을 향한 음향을 발산하여 목표물 근처의 대상에서 목표물의 위치를 알려주는 역할, 목표물을 촬영하여 통제소 등에 발송하여 목표물의 위치를 알려주는 역할 등이 될 수 있다. 목표물의 위치가 바뀌더라도 목표지시부(200)가 회전하면서 목표물을 추적할 수 있다. 목표지시부(200)는 원형으로 형성될 수 있는데, 이때 목표지시부(200)의 직경은 본체(100)의 크기의 너비보다 작게 형성될 수 있는데, 이는 드론(1)의 본체(100) 크기보다 목표지시부(200)의 직경이 크게 형성되면 비행시 공기 저항이 심하게 발생하여 드론(1)의 비행 안정성을 해칠 수 있기 때문이다.

카메라부(300)는 목표지시부(200)가 빛을 비추는 목표물을 촬영하기 위한 구성으로, 카메라부(300)에서 렌즈가 형성된 부분은 드론 본체과 수평한 축을 기준으로 회전 가능하게 형성된다. 따라서 카메라부(300)는 렌즈가 형성된 부분의 각도를 조절함으로써 드론의 고도에 상관없이 목표물 촬영을 할 수 있다. 카메라부(300)는 적외선 카메라 및 가시광선 카메라를 포함할 수 있다. 따라서 주간에는 가시광선 카메라를 통해 목표물 주변을 촬영하여 상황실 등에 송신함으로써 수색 상황을 중계할 수 있다. 또한, 야간에는 적외선 카메라를 통해 목표물 주변을 촬영하여 상황싱 들에 송신함으로써 시야를 확보하긴 힘든 야간 수색 작전에 큰 도움을 줄 수있다.

이동부(400)는 카메라부(300)는 본체(100)의 전후로 이동시킨다. 드론(1)에는 본체(100) 밑으로 카메라부(300)와 목표지시부(200)가 형성되는데, 목표지시부(200)는 목표물을 따라 회전하도록 형성된다. 따라서 도 1에서 보이는 바와 같이, 목표지시부(200)의 회전 반경에 카메라부(300)의 구성이 걸쳐져 있을 수 있으며, 따라서 경우에 따라서 카메라부(300) 구성을 목표지시부(200)로부터 이격시켜 목표지시부(200)의 회전을 원활하게 할 필요가 있다. 따라서 본체(100)와 카메라부(300)의 결합 사이에는 이동부(400)가 형성되는 것이다.

결합 구조체(500)는 이동부(400)와 카메라부(300) 사이를 결합시킴으로써, 카메라부(300)를 본체(100)에 고정시키는 역할을 한다. 결합 구조체(500)는 카메라부(300)를 드론(1) 내에서 안정적으로 고정시키는 역할을 한다.

도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동부(400)를 도시한다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)은, 상기 이동부(400)는, 상기 본체(100)에 고정되는 제1 고정부재(410), 상기 제1 고정부재(410)를 관통하여 고정되는 제1 샤프트(420) 및 상기 제1 샤프트(420) 상에서 상기 전후 방향으로 이동하는 제1 이동부재(430)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 드론(1)의 이동부(400)는 제1 고정부재(410), 제1 샤프트(420) 및 제1 이동부재(430)를 포함할 수 있다.

제1 고정부재(410)는 본체(100)에 결합되어 하방으로 연장된다. 제1 고정부(410)에는 제1 샤프트(420)가 관통할 수 있는 홀이 형성되어 있다. 따라서 제1 샤프트(420)는 제1 고정부재(410)를 관통하여 배치될 수 있다. 제1 이동부재(430)에는 홀이 형성되어 있어, 제1 샤프트(420)가 관통하도록 형성된다. 따라서 제1 이동부재(430)가 제1 샤프트(420) 상을 이동하면서 카메라부(300)의 전후방향 이동을 가능하게 한다.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 결합 구조체(500)를 도시한다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)은, 상기 결합 구조체(500)는, 상기 카메라부(300)와 직접적으로 결합하는 고정부(510), 상기 제1 이동부재(430)와 결합되는 제1 판부(520), 상기 제1 판부(520)에 결합되어 하방으로 연장되는 제2 샤프트(530), 상기 제2 샤프트(530)와 결합되는 제2 판부(540), 상기 제2 판부(540) 상에 형성되는 제3 샤프트(550), 상기 제3 샤프트(550)와 결합되는 제3 판부(560) 및 상기 제3 판부(540) 및 상기 고정부(510)와 결합되는 연결부(570)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 드론(1)의 결합 구조체(500)는 고정부(510), 제1 판부(520), 제2 샤프트(530), 제2 판부(540), 제3 샤프트(550), 제3 판부(560) 및 연결부(570)를 포함할 수 있다.

고정부(510)는 카메라부(300)와 직접적으로 결합하는 부분으로 이하에서 자세히 설명한다.

제1 판부(520)는 제1 이동부재(430)와 결합된다. 도 3을 보면, 제1 판부(520)가 제1 이동부재(430) 아래방향에 결합되어, 제1 이동부재(430)의 이동에 따라 이동될 수 있음이 도시되어 있다.

제2 샤프트(530)는 제1 판부(520)에 결합되어 하방으로 연장된다. 제2 샤프트(530) 제1 판부(520)의 모서리에 각각 하나씩 형성될 수 있다. 제2 판부(540)는 제2 샤프트(530)와 결합되는데, 제2 샤프트(530)가 제2 판부(540)에 의해 지지된다.

제3 샤프트(550)는 제2 판부(540) 상에 형성되며, 일반적인 샤프트 형상과는 다르게 높이 중심의 반경은 작고 높이 양끝의 반경은 크게 형성되는 호리병 형상으로 형성될 수 있다. 따라서 제3 샤프트(550)의 직경이 제일 작은 중심부에 제3 판부(560)가 형성되어, 제3 판부(560)는 제3 샤프트(550)의 양단의 지름이 큰 부분에 의해 양방향에서 지지된다. 또한, 제3 샤프트(550)의 양단의 지름이 큰 부분에는 진동저감장치가 형성될 수 있다. 진동저감장치는 스프링 등의 카메라부(300)로 전달될 수 있는 충격을 저감시킬 수 있는 구성으로 형성될 수 있다. 따라서 제3 샤프트(550) 구성 자체로서 진동 저감 기능을 수행할 수 있다.

제3 판부(560)의 중심에는 중심홀이 형성되는데, 중심홀에는 고정부(510)와 결합되는 연결부(570)가 형성될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 연결부(570)와 그 주변 구조를 도시하며, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 제1 균형유지장치(573)의 모식도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)에서, 상기 연결부(570)는, 상기 고정부(510)와 직접 결합되는 원통형 수용부(571), 상기 원통형 수용부(571)와 상기 제3 판부(560) 사이를 결합시키는 덮개(572) 및 상기 원통형 수용부(571) 내부에 형성되어 상기 카메라부(300)가 상기 목표물을 향해 회전할 때 상기 드론(1)의 균형을 유지시키는 제1 균형유지장치(573)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 드론(1)의 연결부(570)는 원통형 수용부(571), 덮개(572) 및 제1 균형유지장치(573)을 포함할 수 있다.

원통형 수용부(571)는 고정부(510)와 결합되면서 상향으로 연장 형성된다. 원통형 수용부(571)의 상단에는 원통형 수용부(571)의 내부 공간을 닫는 역할의 덮개(572)가 형성되며, 덮개(572)는 제3 판부(560)에 결합되어 고정된다.

제1 균형유지장치(573)은 원통형 수용부(571)에 수용될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)에서, 상기 제1 균형유지장치(573)는, 상기 카메라부(300)의 상단이 이동하는 방향을 따라 상기 드론(1)의 전후 길이방향으로 형성된 제1 배치공간(573a) 및 상기 제1 배치공간(573a)에서 상기 카메라부(300)의 상단이 가속력을 받는 반대 방향으로 이동하는 제1 이동부재(573b)를 포함할 수 있다.

제1 균형유지장치(573)는 카메라부(300)가 회전할 때 발생하는 모멘트로 인해 드론(1)의 비행 안정성을 해치는 것을 방지하기 위한 구성이다. 카메라부(300)가 회전하기 위해서는 카메라부(300)에 가속력이 가해질 수 밖에 없다. 즉, ⅰ) 상황에서 도 6를 기준으로 카메라부(300)가 반시계방향으로 회전한다면, 카메라부(300)가 이동시작시 가속력이 반시계방향으로 가해진다. 그에 따라 드론(1)에는 시계방향으로 모멘트가 발생하여 드론(1)의 비행 안정성을 해치게 된다. 또한, ⅱ ) 상황에서 도 6를 기준으로 카메라부(300)가 반시계방향으로 회전하다가 일정 구간을 지나 멈추게 된다면, 정지시 가속력이 시계방향으로 가해진다. 그에 따라 드론(1)에는 반시계방향으로 모멘트가 발생하여 드론(1)의 비행 안정성을 해치게 된다. 따라서 본 발명의 제1 균형유지장치(573)는 카메라부(300)의 회전으로 발생하는 모멘트로 인한 비행안정성 저하를 방지하기 위한 구성이다.

도 6을 보면, 본 발명의 제1 균형유지장치(573)는 제1 배치공간(573a) 및 제1 이동부재(573b)를 포함할 수 있다. 제1 배치공간(573a)은 도 6에서와 같이 드론(1)의 전후 길이방향으로 형성되되, 카메라부(300)의 상단이 회전하는 방향에 대응되는 길이방향으로 형성된다. 제1 이동부재(573b)는 무게추 역할을 하므로 일정 질량 이상의 원형구로 형성될 수 있다. ⅰ) 상황을 보면, 도 6에서 보는 것과 같이 드론(1)의 전방부가 위로 들리는 모멘트(M)가 발생하므로, 이를 상쇄시키기 위해 제1 이동부재(573b)가 드론(1)의 카메라부(300)의 상단이 가속력을 받는 반대방향인 전방으로 이동하여, 드론(1)의 전방부의 무게를 더 무겁게 함으로써 드론(1)의 전방이 위로 들리는 것을 방지하게 된다. 또한, ⅱ ) 상황을 보면, 도 6에서 보는 것과 같이 드론(1)의 후방부가 위로 들리는 모멘트(M)가 발생하므로, 이를 상쇄시키기 위해 제1 이동부재(573b)가 드론(1)의 카메라부(300)의 상단이 가속력을 받는 반대방향인 후방으로 이동하여, 드론(1)의 후방부의 무게를 더 무겁게 함으로써 드론(1)의 후방이 위로 들리는 것을 방지하게 된다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 드론(1)의 고정부(510)를 도시한다.

본 발명의 일실시예에 따른 목표물을 추적하는 드론(1)에서, 상기 고정부(510)는, 상기 카메라부(300)의 회전축 양방향으로 결합 가능하게 형성되는 한 쌍의 제1 지지결합부(511a), 상기 제1 지지결합부(511a)에서 상기 본체(100)의 중심 방향을 향하도록 결합되는 일체의 제1 지지대(511b) 및 상기 제1 지지대(511b)의 중심에 형성되는 제2 지지결합부(511c)를 포함하는 제1 고정체(511) 및 상기 제2 지지결합부(511c)와 결합되는 제3 지지결합부(512a), 일단은 상기 제3 지지결합부(512a)에서 연장되고 타단은 상기 카메라부(300) 상향에 배치되는 제2 지지대(512b) 및 상기 연결부(570)와 결합되는 제4 지지결합부(512c)를 포함하는 제2 고정체(512)를 포함할 수 있다.

도 5를 보면, 본 발명의 일실시예에 따른 드론(1)의 고정부(510)는 제1 고정체(511) 및 제2 고정체(512)를 포함할 수 있다.

제1 고정체(511)는 카메라부(300)를 직접 지지하는 구성으로, 카메라부(300)가 회전하는 회전축 양방향에서 카메라부(300)를 지지하는 제1 지지결합부(511a)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 지지결합부(511a)에서는 제1 지지대(511b)가 결합되는데, 제1 지지대(511b)는 일체형으로 형성되며, 제1 지지결합부(511a)에서 드론(1)의 중심 방향으로 연장되도록 형성되며, 전체적으로 8각형을 절반으로 자른 형태를 띄고 있다. 제1 지지대(511b)가 본체 중심 방향으로 연장되는 이유는 드론(1)의 무게중심이 최대한 드론(1) 중심에서 형성되게끔 만들기 위함이다. 또한, 제1 지지대(511b)의 중심에는 제2 지지결합부(511a)가 형성될 수 있다.

제2 고정체(512)는 제1 고정체(511)와 연결부(570)와 고정부(510)를 연결시키는 구성이다. 제2 고정체(512)는 제2 지지결합부(511c)와 결합되는 제3 지지결합부(512a)를 포함할 수 있다. 제3 지지결합부(512a)는 고정부(510)에서 가장 본체(100) 중심에 가까운 구성이며, 따라서 제3 지지결합부(512a) 내측에 무게추가 적용됨으로써, 드론(1)의 전체적인 무게 중심을 본체(100) 중심에 가깝게 형성시킬 수 있다. 무게추의 구성은 다양한 무게로 준비되어, 카메라부(300)의 무게가 가벼울수록 무게추의 무게가 가볍게 형성되고, 카메라부(300)가 드론(1) 중심에 가까울수록 무게추의 무게가 가볍게 형성된다.

제1 지지결합부(511a)의 내부에는 제2 균형유지장치(513)가 형성될 수 있다. 도 7을 보면, 제2 균형유지장치(513)의 모식도가 형성되어 있다. 제2 균형유지장치(513)의 작동 메커니즘은 제1 균형유지장치(573)과 거의 동일하며, 일부 차이가 있는 부분을 설명한다. 제2 균형유지장치(513)은 제2 내부공간(513a), 제2 이동부재(513b) 및 레버를 포함할 수 있다. 제2 내부공간(513a)은 원형의 통로 형태로 형성될 수 있다. 따라서 도 7의 (a)와 같이 카메라부(300)가 반시계 방향으로 회전할 때, 제2 이동부재(513b)가 시계방향으로 자유낙하한다. 이에 따라 카메라부(300)의 회전에 의해 발생하는 모멘트가 제2 균형유지장치(513)에 의해 상쇄된다. 도 7의 (b)는 반대의 경우이며 메커니즘은 동일하다. 레버는 자유낙하한 제2 이동부재(513b)를 제2 내부공간(513a)의 최상단으로 올려놓는 작업을 수행한다. 레버는 두 개로 형성되어, 각각의 레버가 제2 내부공간(513a) 하단에서 시계 방향과 반시계 방향 회전을 수행할 수 있다. 또한, 제2 내부공간(513a)의 최상단에서는 두 개의 레버가 제2 이동부재(513b)를 양방향에서 고정하고 있다가, 카메라부(300)의 회전 방향이 결정되면 자유낙하할 방향의 레버는 제2 내부공간(513a)에서 이탈하고, 반대 방향의 레버가 제2 이동부재(513b)를 푸쉬하는 과정을 수행할 수 있다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

1 : 드론
100 : 본체
200 : 목표지시부
300 : 카메라부
400 : 이동부
410 : 제1 고정부재
420 : 제1 샤프트
430 : 제1 이동부재
500 : 결합 구조체
510 : 고정부
511 : 제1 고정체
511a : 제1 지지결합부
511b : 제1 지지대
511c : 제2 지지결합부
512 : 제2 고정체
512a : 제3 지지결합부
512b : 제2 지지대
512c : 제4 지지결합부
513 : 제2 균형유지장치
520 : 제1 판부
530 : 제2 샤프트
540 : 제2 판부
550 : 제3 샤프트
560 : 제3 판부
570 : 연결부
571 : 원통형 수용부
572 : 덮개
573 : 제1 균형유지장치

Claims (5)

1. 드론의 본체 하방향에 회전 가능하도록 형성되어 지상의 목표물을 향한 지시 역할을 하는 목표지시부;
   상기 목표지시부가 지시하는 목표물을 촬영하는 카메라부;
   상기 카메라부를 상기 본체의 전후 방향으로 이동시키는 이동부; 및
   상기 이동부와 상기 카메라부 사이에 형성되어 상기 카메라부를 상기 본체에 고정시키는 결합 구조체;를 포함하는, 목표물을 추적하는 드론.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 이동부는,
   상기 본체에 고정되는 제1 고정부재;
   상기 제1 고정부재를 관통하여 고정되는 제1 샤프트; 및
   상기 제1 샤프트 상에서 상기 전후 방향으로 이동하는 제1 이동부재;를 포함하는, 목표물을 추적하는 드론.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 결합 구조체는,
   상기 카메라부와 직접적으로 결합하는 고정부;
   상기 제1 이동부재와 결합되는 제1 판부;
   상기 제1 판부에 결합되어 하방으로 연장되는 제2 샤프트;
   상기 제2 샤프트와 결합되는 제2 판부;
   상기 제2 판부 상에 형성되는 제3 샤프트;
   상기 제3 샤프트와 결합되는 제3 판부; 및
   상기 제3 판부 및 상기 고정부와 결합되는 연결부;를 포함하는, 목표물을 추적하는 드론.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 연결부는,
   상기 고정부와 직접 결합되는 원통형 수용부;
   상기 원통형 수용부와 상기 제3 판부 사이를 결합시키는 덮개; 및
   상기 원통형 수용부 내부에 형성되어 상기 카메라부가 상기 목표물을 향해 회전할 때 상기 드론의 균형을 유지시키는 제1 균형유지장치;를 포함하는, 목표물을 추적하는 드론.
5. 청구항 3에 있어서,
   상기 고정부는,
   상기 카메라부의 회전축 양방향으로 결합 가능하게 형성되는 한 쌍의 제1 지지결합부, 상기 제1 지지결합부에서 상기 본체의 중심 방향을 향하도록 결합되는 일체의 제1 지지대 및 상기 제1 지지대의 중심에 형성되는 제2 지지결합부를 포함하는 제1 고정체; 및
   상기 제2 지지결합부와 결합되는 제3 지지결합부, 일단은 상기 제3 지지결합부에서 연장되고 타단은 상기 카메라부 상향에 배치되는 제2 지지대 및 상기 연결부와 결합되는 제4 지지결합부를 포함하는 제2 고정체;를 포함하는, 목표물을 추적하는 드론.