KR20230120981A - 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에 관한 것으로, 플랫카 상부에 설치되는 3개의 레이저 센서; 상기 3개의 레이저 센서의 출력을 수신하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는 제어부를 포함한다. 이상의 본 발명의 실시예에서는, 레이저 센서를 플랫카 상부에 3개를 설치하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지할 수 있다.

Description

플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템 {Container loading detection system using laser sensor of flat car}

본 발명은 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에 관한 것으로 특히, 레이저 센서를 플랫카 상부에 3개를 설치하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는, 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 트레일러에 컨테이너를 싣거나 트레일러에 실려있는 컨테이너를 내리기 위해 크레인을 이용하게 된다.

한편, 컨테이너의 양하 및 적하 작업의 무인 자동화 및 야드의 컨테이너 작업관리를 위해서는 야드의 컨테이너 적재 상황을 사전에 정확히 감지하는 것은 필수적인 문제이다.

그러나, 종래에는 이와 같은 역할을 하는 특별한 장치가 없었으며, 그로 인해 갠트리(Gantry) 크레인에서 운전자가 눈으로 컨테이너의 적재상황을 파악하고 목표 컨테이너의 정확한 위치를 맞추기 위해 크레인을 움직여야 했다.

이와 같은 수동작업에 의존하는 크레인 운전자는 작업의 숙련도가 요구되며 그로 인해 효율성이 감소된다.

최근에는 컨테이너 터미널에서 컨테이너의 이송을 위하여 OSS터미널에서는 레일로 운용되는 플랫카(Flatcar)를 이용하여 컨테이너를 이송하고 있다.

도 1은 일반적인 플랫카의 예를 보인 도면이다.

도 1과 같이 도시된 플랫카는 자동화를 통하여 최적의 경로를 통하여 컨테이너를 이송한다.

이러한 플랫카의 컨테이너 이송을 위해 플랫카에 40ft 및 20ft 컨테이너 1개 또는 2개를 상차하여 운용이 가능하다.

도 2에는 40피트 컨테이너 1개가 상차된 예를 보였고, 도 3에는 20피트 컨테이너 2개가 상차된 예를 보였다.

운영시스템에서 상/하차 명령을 수신하고 플랫카 자체로 작업 명령에 따른 컨테이너의 상/하차를 인식하여 자동으로 운행해야 한다. 이에 컨테이너의 상차 상태 및 상차된 컨테이너의 사이즈를 인식하여 작업 명령을 원활하게 수행할 수 있어야 한다.

또한 상차시에 정위치에 얹힘 없이 상차되었는지 확인할 수 있어야 한다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 종래의 문제를 개선하기 위한 것으로, 레이저 센서를 플랫카 상부에 3개를 설치하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는, 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템을 제공하는 것이다.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템은,

플랫카 상부의 양측 대각선으로 설치되는 제1, 제3 레이저 센서;

플랫카 상부의 중앙에 일측에 설치되는 제2 레이저 센서;

상기 제1 내지 제3 레이져 센서의 출력을 수신하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는 주제어기를 포함한다.

상기 주제어기는 제2 레이져 센서에만 물체가 감지된 경우, 40피트 컨테이너 적재 감지로 인지한다.

상기 주제어기는 제1, 제3 레이져 센서에만 물체가 감지된 경우, 20피트 컨테이너 2개 적재 감지로 인지한다.

본 발명의 실시예에서는, 레이저 센서를 플랫카 상부에 3개를 설치하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는, 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 일반적인 플랫카의 예를 보인 도면이다.
도 2는 40피트 컨테이너 1개를 상차한 예를 보인 도면이다.
도 3은 20피트 컨테이너 2개를 상차한 예를 보인 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 레이져 센서의 설치위치를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 컨테이너 적재작업의 예를 보인 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 40피트 컨테이너 감지 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 20피트 컨테이너 감지 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 40피트 컨테이너의 정위치 벗어남의 감지 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 20피트 컨테이너의 정위치 벗어남의 감지 예를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 40피트 컨테이너의 얹힘 감지 예를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 20피트 컨테이너의 얹힘 감지 예를 나타낸 도면이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템을 나타낸 도면이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 레이져 센서의 설치위치를 나타낸 도면이다.

도 4 또는 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템은,

플랫카 상부의 양측 대각선으로 설치되는 제1, 제3 레이저 센서(111, 113);

플랫카 상부의 중앙에 일측에 설치되는 제2 레이저 센서(112);

상기 제1 내지 제3 레이져 센서(111, 113)의 출력을 수신하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는 주제어기(120)를 포함한다.

상기 주제어기(120)는 제2 레이져 센서(112)에만 물체가 감지된 경우, 40피트 컨테이너 적재 감지로 인지한다.

상기 주제어기는 제1, 제3 레이져 센서(111, 113)에만 물체가 감지된 경우, 20피트 컨테이너 2개 적재 감지로 인지한다.

이러한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 플랫카 상부의 양측 대각선으로 설치되는 제1, 제3 레이저 센서(111, 113)가 플랫카 상부에 적재되는 컨테이너를 감지하여 출력한다.

또한, 플랫카 상부의 중앙에 일측에 설치되는 제2 레이저 센서(112)에서 플랫카 상부에 적재되는 컨테이너를 감지하여 출력한다.

그러면, 주제어기(120)가 상기 제1 내지 제3 레이져 센서(111, 112, 113)의 출력을 수신하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지한다.

주제어기의 동작을 좀 더 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 컨테이너 적재작업의 예를 보인 도면이다.

도 6을 참조하면, 플랫카에는 40피트 컨테이너가 1개 적재 가능하다.

또한, 플랫카에는 20피트 컨테이너가 1개가 일측에 적재 가능하다.

또한, 플랫카에는 20피트 컨테이너가 2개 적재 가능하다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 40피트 컨테이너 감지 예를 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 주제어기의 40피트 컨테이너 적재 감지는 정위치에 적재시 가운데 제2 레이져 센서(112)에 물체가 감지되면 40피트로 인지한다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 20피트 컨테이너 감지 예를 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 20피트 컨테이너의 경우, 앞 또는 뒤에 적재될 경우, 앞쪽 또는 뒤쪽 제1, 제3 레이져 센서(111, 113)만 물체를 감지하게 되며, 각각의 컨테이너가 정위치에 적재될 경우, 가운데 제2 레이져 센서(112)는 물체 감지를 하지 않는다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 40피트 컨테이너의 정위치 벗어남의 감지 예를 나타낸 도면이다.

정위치가 아닌곳에 적재하거나 플랫카 가이드에 얹히는 경우, 측정이 되지 않거나 정상범위 이상 측정시 얹힘 및 적재 오류가 발생하는데, 도 9를 참조하면, 컨테이너 적재 감지 시스템에서 제1, 제2 레이져 센서(111, 112)에만 물체가 감지되고, 40피트 컨테이너의 정위치 벗어남의 감지 예를 나타내었다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 20피트 컨테이너의 정위치 벗어남의 감지 예를 나타낸 도면이다.

정위치가 아닌곳에 적재하거나 플랫카 가이드에 얹히는 경우, 측정이 되지 않거나 정상범위 이상 측정시 얹힘 및 적재 오류가 발생하는데, 도 10을 참조하면, 컨테이너 적재 감지 시스템에서 제2 레이져 센서(112)에만 물체가 감지되고, 20피트 컨테이너의 정위치 벗어남의 감지 예를 나타내었다.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 40피트 컨테이너의 얹힘 감지 예를 나타낸 도면이다.

정위치가 아닌곳에 적재하거나 플랫카 가이드에 얹히는 경우, 측정이 되지 않거나 정상범위 이상 측정시 얹힘 및 적재 오류가 발생하는데, 도 11을 참조하면, 컨테이너 적재 감지 시스템에서 제1, 제2 레이져 센서(111, 112)에만 물체가 감지되고, 40피트 컨테이너의 얹힘 감지 예를 나타내었다.

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템에서 20피트 컨테이너의 얹힘 감지 예를 나타낸 도면이다.

정위치가 아닌곳에 적재하거나 플랫카 가이드에 얹히는 경우, 측정이 되지 않거나 정상범위 이상 측정시 얹힘 및 적재 오류가 발생하는데, 도 12를 참조하면, 컨테이너 적재 감지 시스템에서 제1 레이져 센서(111)에만 물체가 감지되고, 20피트 컨테이너의 얹힘 감지 예를 나타내었다.

이상의 본 발명의 실시예에서는, 레이저 센서를 플랫카 상부에 3개를 설치하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (3)

1. 플랫카 상부의 양측 대각선으로 설치되는 제1, 제3 레이저 센서;
   플랫카 상부의 중앙에 일측에 설치되는 제2 레이저 센서;
   상기 제1 내지 제3 레이져 센서의 출력을 수신하고, 플랫카의 컨테이너 적재상태 및 사이즈를 감지하는 주제어기를 포함하는 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 주제어기는 제2 레이져 센서에만 물체가 감지된 경우, 40피트 컨테이너 적재 감지로 인지하는 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 주제어기는 제1, 제3 레이져 센서에만 물체가 감지된 경우, 20피트 컨테이너 2개 적재 감지로 인지하는 플랫카의 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재 감지 시스템.
   

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