KR20230118740A - 하이브리드 시스템이 구비된 드론 - Google Patents

하이브리드 시스템이 구비된 드론 Download PDF

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KR20230118740A
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drone
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battery
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송우진
장주원
김세진
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동서울대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 드론의 비행시간을 크게 증가시킬 수 있어 드론의 활용도를 높일 수 있는 하이브리드 시스템이 구비된 드론에 관한 것이다.
본 발명에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론은, 다수의 아암이 둘레에 외측으로 연장되도록 각각 마련되고, 지면과의 이격을 위해 하측에 레그부가 마련되는 본체; 상기 본체에 설치되는 제너레이터; 상기 제너레이터를 연료의 연소에 의해 발생되는 회전 에너지로 구동시키도록 상기 제너레이터에 설치되는 엔진; 상기 엔진의 연료를 공급하는 연료탱크; 상기 제너레이터로부터 발생되는 전기를 충전에 필요하도록 변환시키는 충전부; 상기 충전부에 의해 변환된 전기에 의해 충전되는 배터리; 상기 제너레이터와 상기 배터리로부터 공급되는 전기에 의해, 비행에 필요한 추진력을 발생시키기 위한 프로펠러를 회전시키도록 상기 아암 각각에 설치되는 구동모터; 상기 본체의 자세 제어에 필요한 요소를 감지하여 감지신호를 출력하는 자세감지부; 조종에 필요한 제어신호를 수신하는 무선통신부; 및 상기 자세감지부의 감지신호를 수신받아 상기 무선통신부에 수신되는 조종신호에 상응하도록 상기 구동모터 각각을 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

하이브리드 시스템이 구비된 드론{DRONE WITH HYBRID SYSTEM}
본 발명은 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 제너레이터로부터 발생되는 전기를 구동모터의 구동과 배터리의 충전에 사용함으로써, 비행시간의 증가에 크게 기여하고, 이러한 비행시간의 증가로 인해 드론의 활용도를 높일 수 있는 하이브리드 시스템이 구비된 드론에 관한 것이다.
현재 대부분의 드론 추진 시스템은 배터리를 이용한 전기 추진 시스템이다. 그러나 대표적인 대형 드론(1종 및 2종)인 방제 드론, 화재 진압 드론, 최근 개발된 수송용 드론(드론 택시, 배송용 드론) 등은 리튬 폴리머 배터리의 용량 한계로 인한 제한적인 비행시간, 긴 배터리 충전 시간 등 여러 가지 단점을 가지고 있다.
경작지에 농약이나 비료를 살포하기 위해 제작되는 드론은 중량이 무겁고 부피가 크기 때문에 배터리를 통해 비행 가능한 시간은 15분 내외이다. 즉, 종래의 드론은 비행시간이 짧아 효율적으로 작업을 수행하기 어렵다는 문제점이 있었다.
따라서, 종래에는 드론이 장시간 비행할 수 있도록 드론에 용량이 큰 배터리를 장착하였다. 그러나, 드론에 용량이 큰 배터리를 장착할수록 드론의 전체 중량이 증가하기 때문에 드론에 장착할 수 있는 배터리의 용량에 한계가 있었다. 그리고, 드론의 중량이 증가한 경우 드론을 비행시키기 위해서 더 많은 에너지가 소모되기 때문에 비효율적이었다.
또한, 종래에는 드론이 장시간 비행을 하도록 하기 위해 드론에 엔진발전기를 탑재하기도 하였다. 이 때, 드론은 부하의 변동이 심하기 때문에 엔진발전기와 배터리 사이에 별도의 충전장치가 마련됐다. 그러나, 이러한 충전장치는 출력이 큰 드론일수록 부피가 커지기 때문에 드론의 전체 중량이 증가하였다. 그리고, 드론의 전체 중 량이 증가함에 따라 에너지 효율이 감소하여 드론의 최대 비행시간이 감소하는 문제점이 있었다.
따라서, 드론의 중량을 경량화함과 동시에 효율적으로 충전이 이루어져 드론의 최대 비행시간을 늘릴 수 있는 드론이 필요한 실정이다.
한국등록특허 제10-1704500호(2017.02.02.등록)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 제너레이터로부터 발생되는 전기를 구동모터의 구동과 배터리의 충전에 사용함으로써, 비행시간의 증가에 크게 기여하고, 이러한 비행시간의 증가로 인해 드 론의 활용도를 높이도록 하며, 발전기의 발전효율을 높임으로써 고효율의 드론 운용을 가능하도록 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론은, 다수의 아암(111)이 둘레에 외측으로 연장되도록 각각 마련되고, 지면과의 이격을 위해 하측에 레그부(112)가 마련되는 본체(110); 상기 본체(110)에 설치되는 제너레이터(120); 상기 제너레이터(120)를 연료의 연소에 의해 발생되는 회전 에너지로 구동시키도록 상기 제너레이터(120)에 설치되는 엔진(131,132); 상기 엔진(131,132)의 연료를 공급하도록 상기 본체(110)에 설치되는 연료탱크(140); 상기 제너레이터(120)로부터 발생되는 전기를 충전에 필요하도록 변환시키는 충전부(150); 상기 충전부(150)에 의해 변환된 전기에 의해 충전되는 배터리(160); 상기 제너레이터(120)와 상기 배터리(160)로부터 공급되는 전기에 의해, 비행에 필요한 추진력을 발생시키기 위한 프로펠러(171)를 회전시키도록 상기 아암(111) 각각에 설치되는 구동모터(170); 상기 본체(110)의 자세 제어에 필요한 요소를 감지하여 감지신호로서 출력하는 자세감지부(180); 외부로부터 조종에 필요한 제어신호를 수신받도록 무선통신을 수행하는 무선통신부(190); 및 상기 자세감지부(180)의 감지신호를 수신받아 상기 무선통신부(190)에 수신되는 조종신호에 상응하도록 상기 구동모터(170) 각각을 제어하는 제어부(210);를 포함한다.
본 발명에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론에 의하면, 제너레이터로부터 발생되는 전기를 구동모터의 구동과 배터리의 충전에 사용함으로써, 비행시간의 증가에 크게 기여할 수 있고, 이러한 비행시간의 증가로 인해 드론의 활용도 를 높일 수 있으며, 발전기의 발전효율을 높임으로써 고효율의 드론 운용을 가능하도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론의 외관을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론의 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론의 요부를 도시한 사시도.
본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "갖다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 명세서에서, "~ 상에 또는 ~ 상부에" 라 함은 대상 부분의 위 또는 아래에 위치함을 의미하는 것인데, 이는 반드시 중력 방향을 기준으로 상측에 위치하는 것을 의미하는 것은 아니다. 즉, 본 명세서에서 지칭하는 "~ 상에 또는 ~ 상부에" 라 함은 대상 부분의 위 또는 아래에 위치하는 경우뿐만 아니라 대상 부분의 앞 또는 뒤에 위치하는 경우도 포함한다.
또한, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "상에 또는 상부에" 있다고 할 때, 이는 다른 부분 "바로 상에 또는 상부에" 접촉하여 있거나 간격을 두고 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예, 장점 및 특징에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론의 외관을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론의 요부를 도시한 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론(100)은 본체(110), 제너레이터(120), 엔진(131,132), 연료탱크(140), 충전부(150), 배터리(160), 구동모터(170), 자세감지부(180), 무선통신부(190) 및 제어부(210)를 포함한다.
본체(110)는 다수의 아암(111)이 둘레에 외측으로 연장되도록 각각 마련되고, 지면과의 이격을 위해 하측에 레 그부(112)가 마련된다. 본 실시례에서, 아암(111)은 6개를 예로 들었으나, 반드시 이에 한하는 것은 아니며, 필 요에 따라 그 개수를 달리할 수 있음은 물론이다.
본체(110)는 제너레이터(120)가 고정되는 지지프레임(114)이 제너레이터(120)의 하부로부터 외측으로 다수로 분기될 수 있고, 지지프레임(114) 각각의 끝단에 진동 흡수를 위한 방진마운트(115)가 설치될 수 있으며, 방진마운트(115)를 매개로 지지프레임(114) 각각에 브라켓(116)이 연결될 수 있고, 레그부(112)에 수평되게 다수로 마련되는 고정프레임(112b)마다 브라켓(116)이 다수로 고정될 수 있다.
여기서, 방진마운트(115)는 예컨대, 지지 프레임(114)과 브라켓(116)을 서로 연결시키는 연결부재에 설치되는 고무나 코일스프링 등과 같은 탄성부재가 지지프레임(114)과 브라켓(116) 사이에 개재되도록 함으로써, 지지프레임(114)으로부터 브라켓(116)으로 전달되는 진동을 흡수하도록 구성될 수 있다.
이때, 지지프레임(114)은 브라켓(116)에 대하여 상기의 탄성부재에 의해 탄성 지지되도록 브라켓(116)으로부터 유동 가능하도록 볼트, 바, 또는 리벳 등에 의해 연결될 수도 있다.
또한, 방진마운트(115)는 다른 예로서, 고무나 코일스프링 등의 양단이 지지프레임(114)과 브라켓(116) 각각에 직접 고정됨으로써, 방진 작용을 하도록 구성될 수 있고, 이 밖에도 다양한 방진 구조가 적용될 수 있다.
이와 같이, 다수로 분기되는 지지프레임(114) 마다 방진마운트(115)를 매개로 브라켓(116)에 의해 고정되는 구조로 인해, 엔진(131,132) 등으로부터 발생되는 진동의 분해 및 흡수 능력이 뛰어나도록 하고, 이러한 진동이 본체(110) 측으로 전달되는 것을 최대한 감소시킴으로써 안정적인 비행에 도움을 줄 뿐만 아니라, 구성품의 손상이나 파손을 방지할 수 있다.
본체(110)는 레그부(112)가 양측에 하방으로 연장되도록 각각 마련되고, 레그부(112)를 서로 연결시키도록 한 쌍의 연결프레임(112a)이 마련되며, 연결프레임(112a)을 한 쌍의 고정프레임(112b)에 의해 서로 연결시킴으로써 보강구조를 형성하도록 할 수 있다.
따라서, 고정프레임(112b)이 제너레이터(120) 등의 고정으로 인한 하중이 인가되더라도 연결프레임(112a) 등에 의해 레그부(112)에 견고하게 고정되도록 할 수 있다.
고정프레임(112b)과 연결프레임(112a) 등은 용접이나 볼팅 또는 브라켓 등과 같은 다양한 방법에 의하여 연결 내지 고정될 수 있다.
본체(110)는 양측에 장비의 장착이나 사용자의 파지를 위한 장착핸들(117)이 각각 마련될 수 있고, 장착핸들 (117)이 각각 마련되는 양측에 장착핸들(117)에 의한 상하 관통 영역을 확장시키도록 수용홈(118)이 각각 형성 될 수 있다.
따라서, 본체(110)의 운반을 편리하도록 하거나, 추가로 장비의 장착이 용이하도록 할 수 있다.
본체(110)에는 도시하지 않았으나, 그 용도, 예컨대 촬영, 물건 운반 또는 농약 살포 등의 기능을 구현하기 위 하여, 이에 해당하는 장비의 장착이 가능함은 물론이다.
제너레이터(120)는 본체(110)에 설치되는데, 예컨대, 자석 효과를 발휘하는 스테이터의 내측에서 로터가 엔진 (131,132)의 구동력에 의해 회전하면서 기전력을 발생시키게 된다.
제너레이터(120)는 발생되는 전기를 구동모터(170)의 구동에 필요한 전원으로서 공급할 뿐만 아니라, 배터리(160)의 충전 전원으로 제공하게 된다.
엔진(131,132)은 제너레이터(120)를 연료의 연소에 의해 발생되는 회전 에너지로 구동시키도록 제너레이터(120)에 설치된다.
엔진(131,132)은 제너레이터(120)의 양측에 각각 설치되어 제너레이터(120)의 로터에 구동축이 각각 연결됨으로써, 로터를 동시에 회전시키도록 설치되는 한 쌍의 엔진 즉, 제1 엔진(131) 및 제2 엔진(132)으로 이루어질 수 있다.
엔진(131,132)은 연료로서 가솔린의 연소가 기관의 내부에 이루어져서 열에너지를 기계적 에너지로 변환시키도록 하는 가솔린 엔진이 사용될 수 있다.
연료탱크(140)는 엔진(131,132)의 연료를 공급하도록 본체(110)에 설치되고, 엔진(131,132)으로부터 연료공급을 위해 연료튜브가 인출될 수 있다.
또한, 연료탱크(140)는 본 실시례에서 단일로 설치됨을 나타내나, 필요에 따라 다수가 설치될 수 있는데, 이는 하이브리드 드론(100)의 출력, 용도, 비행시간 등에 따라 적절히 정해질 수 있다.
충전부(150)는 제너레이터(120)로부터 발생되는 전기를 충전에 필요하도록 변환시키도록 한다.
또한, 제너레이터(120)로부터 발생되는 전기를 구동모터(170)에 공급시, 제너레이터(120) 자체의 전원공급회로부에 의해 구동 모터(170)의 구동에 필요한 전기로 변환하여 공급하도록 하거나, 충전부(150)에 부가적으로 마련되는 전원공급 회로부에 의해 구동모터(170)의 구동에 필요한 전기로 변환하여 공급하도록 하거나, 별도로 마련되는 전원공급 회로부에 의해 구동모터(170)의 구동에 필요한 전기로 변환하여 공급하도록 할 수 있다.
배터리(160)는 충전부(150)에 의해 변환된 전기에 의해 충전되도록 한다. 배터리(160)에는 과충전방지회로 등과 같이, 배터리(160)의 안전성을 고려한 장치가 마련될 수 있다.
이러한 배터리(160)는 제너레이터(120)와 함께 구동모터(170)의 구동에 필요한 전기를 공급하도록 하거나, 제너레이터(120)가 정지시 단독으로 구동모터(170) 의 구동에 필요한 전기를 공급하도록 할 수 있다.
배터리(160)는 직접 구동모터(170)의 구동에 필요한 전기로 변환하여 공급하도록 하거나, 별도 또는 충전부(150)에 부가되는 전원공급회로부에 의해 구동모터(170)의 구동에 필요한 전기로 변환하여 공급하도록 할 수 있다.
구동모터(170)는 제너레이터(120)와 배터리(160)로부터 공급되는 전기에 의해, 비행에 필요한 추진력을 발생시 키기 위한 프로펠러(171)를 회전시키도록 아암(111) 각각에 설치된다.
구동모터(170) 각각은 제어부(210)의 제 어신호에 따라 그 출력이 각각 조절되고, 이로 인해 방향 전환을 물론 속도 등의 조절이 가능하도록 한다.
자세감지부(180)는 본체(110)의 자세 제어에 필요한 요소를 감지하여 감지신호로서 출력하도록 한다.
자세감지부(180)는 정확하면서 정밀한 조정을 위하여, 지자기센서, 가속도센서 및 자이로센서 등이 마련될 수 있고, 필요에 따라 충돌을 방지하기 위한 근접센서나 적외선센서 등이 추가적으로 마련될 수도 있다.
또한 자세감지부(180)는 본체(110)의 위치를 파악할 수 있도록 GPS가 마련될 수도 있다.
무선통신부(190)는 외부로부터 조종에 필요한 제어신호를 수신받도록 무선통신을 수행한다.
무선통신부(190)는 지상의 조종사가 원격 조정기를 사용하여 무선으로 원격 조정을 수행하기 위한 무선통신을 제공하는데, 민간에서 널리 사용 가능한 블루투스, Wi-Fi, 셀룰러 시스템 등이 사용될 수 있고, 이러한 예시 외에도 필요에 따라 위성통신이 사용될 수도 있다.
무선통신부(190)의 무선통신을 위한 주파수는 예컨대 2.4GHz가 사용될 수 있으나, 이 밖에도 드론의 원격 조정을 위해 허용되는 다른 주파수가 사용될 수도 있다.
제어부(210)는 자세감지부(180)의 감지신호를 수신받아 무선통신부(190)에 수신되는 조종신호에 상응하도록 구 동모터(170) 각각을 제어한다.
제어부(210)는 배터리(160)의 충전상태와 연료탱크(140)의 연료 잔량에 근거하여, 비행 가능 시간을 산출하고, 이렇게 산출된 상기 비행 가능 시간을 외부의 원격 조종기에 전송하도록 구성될 수 있다.
따라서, 지상 등에 위치하는 조종사는 원격 조종기의 디스플레이부를 통해서 제공되는 비행 가능 시간을 통해서 드론의 비행 가능 시간을 예측 할 수 있도록 함으로써, 드론의 조작에 대한 편의성과 안전을 제공할 수 있다.
제어부(210)는 배터리(160)의 충 전상태를 파악하기 위하여, 전압센서를 사용할 수 있고, 이에 한하지 않고 배터리(160)의 충전상태 파악을 위한 다양한 센서와 방식이 적용될 수 있다.
또한, 제어부(210)는 연료탱크(140)의 연료 잔량을 파악하기 위하여, 유량센서를 사용할 수 있다.
따라서, 제어부(210)는 연료 잔량을 통해, 엔진(131,132)의 가동시간을 예측하고, 이러한 엔진(131,132)의 가동시간 동안 배터리(160)에 충전되는 전기량을 통해 비행 가능 시간을 산출하게 되는데, 이러한 산출은 미리 수행한 실험 결과나 프로그램 등의 시뮬레이션 결과 또는 알려진 수식 등을 활용할 수 있다.
전술한 바와와 같은 본 발명에 따른 하이브리드 시스템이 구비된 드론에 의하면, 제너레이터로부터 발생되는 전기를 구동모터의 구동과 배터리의 충전에 사용함으로써, 비행 시간의 증가에 크게 기여할 수 있고, 이러한 비행 시간의 증가로 인해 드론의 활용도를 높일 수 있다.
또한 본 발명에 따르면, 발전기의 발전 효율을 높임으로써 고효율의 드론 운용을 가능하도록 하는 장점이 있다.
상기에서 본 발명의 바람직한 실시예가 특정 용어들을 사용하여 설명 및 도시되었지만 그러한 용어는 오로지 본 발명을 명확히 설명하기 위한 것일 뿐이며, 본 발명의 실시예 및 기술된 용어는 다음의 청구범위의 기술적 사상 및 범위로부터 이탈되지 않고서 여러가지 변경 및 변화가 가해질 수 있는 것은 자명한 일이다. 이와 같이 변형된 실시예들은 본 발명의 사상 및 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명의 청구범위 안에 속한다고 해야 할 것이다.
110: 본체 111: 아암
112: 레그부 112a: 연결프레임
112b : 고정프레임 113 : 장착케이싱
114 : 지지프레임 115 : 방진마운트
116 : 브라켓 117 : 장착핸들
118 : 수용홈 120 : 제너레이터
131 : 제 1 엔진 132 : 제 2 엔진
140 : 연료탱크 150 : 충전부
160 : 배터리 170 : 구동모터
171 : 프로펠러 180 : 자세감지부
190 : 무선통신부 191 : 안테나
210 : 제어부 220 : 표시부

Claims (6)

  1. 다수의 아암(111)이 둘레에 외측으로 연장되도록 각각 마련되고, 지면과의 이격을 위해 하측에 레그부(112)가 마련되는 본체(110);
    상기 본체(110)에 설치되는 제너레이터(120);
    상기 제너레이터(120)를 연료의 연소에 의해 발생되는 회전 에너지로 구동시키도록 상기 제너레이터(120)에 설치되는 엔진(131,132);
    상기 엔진(131,132)의 연료를 공급하도록 상기 본체(110)에 설치되는 연료탱크(140);
    상기 제너레이터(120)로부터 발생되는 전기를 충전에 필요하도록 변환시키는 충전부(150);
    상기 충전부(150)에 의해 변환된 전기에 의해 충전되는 배터리(160);
    상기 제너레이터(120)와 상기 배터리(160)로부터 공급되는 전기에 의해, 비행에 필요한 추진력을 발생시키기 위한 프로펠러(171)를 회전시키도록 상기 아암(111) 각각에 설치되는 구동모터(170);
    상기 본체(110)의 자세 제어에 필요한 요소를 감지하여 감지신호로서 출력하는 자세감지부(180);
    외부로부터 조종에 필요한 제어신호를 수신받도록 무선통신을 수행하는 무선통신부(190); 및
    상기 자세감지부(180)의 감지신호를 수신받아 상기 무선통신부(190)에 수신되는 조종신호에 상응하도록 상기 구동모터(170) 각각을 제어하는 제어부(210);를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 엔진(131,132)은,
    상기 제너레이터(120)의 양측에 각각 설치되어 상기 제너레이터(120)의 로터에 구동축이 각각 연결됨으로써, 상기 로터를 동시에 회전시키도록 설치되는 제1 엔진(131) 및 제2 엔진(132)을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 본체(110)는,
    상기 제너레이터(120)가 고정되는 지지프레임(114)이 상기 제너레이터(120)의 하부로부터 외측으로 다수로 분기되고,
    상기 지지프레임(114) 각각의 끝단에 진동 흡수를 위한 방진마운트(115)가 설치되며,
    상기 방진마운트(115)를 매개로 상기 지지프레임(114) 각각에 브라켓(116)이 연결되고,
    상기 레그부(112)에 수평되게 다수로 마련되는 고정프레임(112b)마다 상기 브라켓(116)이 다수로 고정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 본체(110)는,
    상기 레그부(112)가 양측에 하방으로 연장되도록 각각 마련되고,
    상기 레그부(112)를 서로 연결시키도록 한 쌍의 연결프레임(112a)이 마련되며,
    상기 연결프레임(112a)을 한 쌍의 상기 고정프레임(112b)에 의해 서로 연결시킴으로써 보강구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론.
  5. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 본체(110)는,
    양측에 장비의 장착이나 사용자의 파지를 위한 장착핸들(117)이 각각 마련되고,
    상기 장착핸들(117)이 각각 마련되는 양측에 상기 장착핸들(117)에 의한 상하 관통 영역을 확장시키도록 수용홈(118)이 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론.
  6. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 제어부(210)는,
    상기 배터리(160)의 충전상태와 상기 연료탱크(140)의 연료 잔량을 근거로 비행 가능 시간을 산출하고,
    산출된 상기 비행 가능 시간을 원격 조종기에 전송하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 시스템이 구비된 드론.
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