KR20230107997A - 전자기계 시스템의 티칭 장비 - Google Patents

전자기계 시스템의 티칭 장비 Download PDF

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KR20230107997A
KR20230107997A KR1020220003262A KR20220003262A KR20230107997A KR 20230107997 A KR20230107997 A KR 20230107997A KR 1020220003262 A KR1020220003262 A KR 1020220003262A KR 20220003262 A KR20220003262 A KR 20220003262A KR 20230107997 A KR20230107997 A KR 20230107997A
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emergency stop
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옌-순 황
이-훙 전
순-카이 장
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하이윈 테크놀로지스 코포레이션
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Abstract

본 발명에 의해 제공되는 전자기계 시스템의 티칭 장비는 전자기계 장비의 비상 정지 회로에 연결하기 위한 것이고, 티칭 장비는 다단 키 스위치, 인에이블 스위치 및 안전 제어 장치를 포함한다. 다단 키 스위치는 제1 모드 및 제2 모드를 포함하고, 제1 모드 또는 제2 모드에서 스위칭되도록 사용된다. 다단 키 스위치는 스위칭 시 스위칭 신호를 생성한다. 인에이블 스위치는 비상 정지 회로에 연결된다. 안전 제어 장치는 다단 키 스위치에 연결되어, 다단 키 스위치의 스위칭 신호를 수신한다. 안전 제어 장치는 과도 상태 비상 정지 회로 및 회로 차단 시간을 포함한다. 과도 상태 비상 정지 회로는 비상 정지 회로에 연결된다. 안전 제어 장치는 스위칭 신호에 따라 비상 정지 회로를 트리거하여 비상 정지 상태로 진입시킨다. 비상 정지 상태는 과도 상태 비상 정지 회로가 비상 정지 회로를 중단시켜 회로 차단 시간이 다되어야 비상 정지 회로를 복귀시키는 것을 포함한다.

Description

전자기계 시스템의 티칭 장비{TEACHING EQUIPMENT OF ELECTROMECHANICAL SYSTEM}
본 발명은 전자기계 시스템에 관한 것으로, 특히 전자기계 시스템의 티칭 장비에 관한 것이다.
자동화 생산, 운반 또는 기타 작업 프로세스에 대한 수요가 증가함에 따라, 로봇을 사용하게 되었다. 그러나 로봇 운전 과정에서 오작동, 고장, 동작 또는 스트로크의 변경으로 인해 로봇을 정지해야 하는 경우가 있고, 현재 일반적으로 로봇의 비상 정지 스위치를 트리거하여 동작을 일시 정지시켜, 관련 유지 보수를 진행하고 관련 작업자의 안전을 보장한다.
로봇 또는 전자기계 장비는 티칭 장비의 티칭 프로그램을 통해 자동화 또는 테스트 작업 프로세스를 구축하여, 로봇 또는 전자기계 장비가 자동화 작동을 구축 또는 실행할 수 있도록 해야 하지만, 현재 로봇의 비상 정지 스위치와 티칭 장비의 각 스위치는 독립적으로 작동되고, 하드웨어 회로에 의해 연결되어 있지 않으므로, 티칭 장비의 각 스위치의 작동은 소프트웨어 작동을 통해 비상 정지 상태로 진입할지 여부를 로봇에게 알려줘야 한다.
또한, 티칭 장비의 3단 키 스위치 및 인에이블 스위치의 작동은 소프트웨어를 통해 조작 위치를 판단하여 전자기계 장비의 운전을 제어한다. 3단 키 스위치는 운전 모드를 스위칭 선택하기 위한 것이다. 인에이블 스위치는 3단 스위치로서, 누름 동작에 따라 약하게 누름, 세게 누름 및 완전 해제로 나눌 수 있고, 약하게 누름 및 세게 누름은 각각 상이한 운전 모드에 대응된다. 실제 작동 시, 3단 키 스위치 또는 인에이블 스위치가 고장나거나 소프트웨어가 인에이블 스위치의 누름 동작을 잘못 판단하여, 전자기계 장비는 3단 키 스위치의 스위칭에 따라 오프로 스위칭되지 않거나 또는 인에이블 스위치의 완전 해제에 따라 운전이 정지되지 않는다. 또는, 사용자가 인에이블 스위치를 조작할 때, 잘못 트리거(동작)하여 누름 동작이 약하게 누름에서 세게 누름 또는 해제로 스위칭되면서, 전자기계 장비가 연속 운전 또는 운전 정지 상태로 대응되게 진입하고, 이로 인해 소프트웨어 판단한 후 실행하는 것도 위험할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 목적 중 하나는, 하드웨어 회로를 통해 티칭 장비의 각 스위치를 비상 정지 회로에 연결하여, 소프트웨어가 잘못 판단하는 문제를 방지하는 전자기계 시스템의 티칭 장비를 제공하는 것이다.
본 발명에 의해 제공되는 전자기계 시스템의 티칭 장비는 전자기계 장비의 비상 정지 회로에 연결하기 위한 것이고, 티칭 장비는 다단 키 스위치, 인에이블 스위치 및 안전 제어 장치를 포함한다. 다단 키 스위치는 제1 모드 및 제2 모드를 포함하고, 제1 모드 또는 제2 모드에서 스위칭되도록 사용된다. 다단 키 스위치는 스위칭 시 스위칭 신호를 생성한다. 인에이블 스위치는 비상 정지 회로에 연결된다. 안전 제어 장치는 다단 키 스위치에 연결되고, 다단 키 스위치의 스위칭 신호를 수신한다. 안전 제어 장치는 과도 상태 비상 정지 회로 및 회로 차단 시간을 포함한다. 과도 상태 비상 정지 회로는 비상 정지 회로에 연결된다. 안전 제어 장치는 스위칭 신호에 따라 비상 정지 회로를 트리거하여 비상 정지 상태로 진입시킨다. 비상 정지 상태는 과도 상태 비상 정지 회로가 비상 정지 회로를 중단시켜 회로 차단 시간이 다되어야 비상 정지 회로를 복귀시키는 것을 포함한다.
이러한 방식으로, 본 발명의 전자기계 시스템의 티칭 장비의 다단 키 스위치는 스위칭 시 안전 제어 장치를 통해 비상 정지 상태를 트리거할 수 있고, 인에이블 스위치도 비상 정지 회로를 중단시켜 비상 정지 신호를 트리거할 수 있어, 전자기계 장비의 사용 안전성 및 신뢰성이 향상된다.
전자기계 시스템의 티칭 장비에 관한 구체적인 구조, 특징 및 제조 방법은 하기 실시예에서 설명될 것이나, 이해해야 할 것은, 이하에서 설명하는 실시예 및 도면은 예시일 뿐, 본 발명의 특허출원범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 전자기계 시스템의 실시예의 개략도이다.
도 2는 도 1의 비상 정지 스위치, 비상 정지 회로 및 티칭 장비의 구성 블록도이다.
도 3은 도 2에 이어서 수신 회로, 판단 회로, 과도 상태 비상 정지 스위치 및 브리지 회로를 나타낸 회로도이다.
이하에서는 예시된 복수의 실시예와 도면을 결합하여, 본 발명의 기술 내용 및 특징을 상세하게 설명할 것이며, 본 명세서에서 언급된 ”연결” 또는 ”전기적으로 연결”이라는 용어는, 전기적 턴온 또는 연결을 정상적으로 형성하는 용어일 뿐, 청구범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
본 발명의 기술특징을 상세하게 설명하기 위해, 이하 실시예 및 도면을 결합하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 도 1은 본 발명의 전자기계 시스템(10)의 개략도이다. 전자기계 시스템(10)은 전자기계 장비(30) 및 티칭 장비(50)를 포함한다. 티칭 장비(50)는 전자기계 장비(30)에 연결되고, 또한 전자기계 장비(30)의 작동을 제어하기 위한 것이고, 전자기계 장비(30)는 로봇 암(31) 및 비상 정지 회로(33)를 포함한다. 비상 정지 회로(33)는 로봇 암(31)에 연결되고, 비상 정지 스위치(35) 및 안전 릴레이 모듈(37)을 포함한다. 비상 정지 스위치(35)는 비상 정지 회로(33)를 트리거하여 비상 정지 상태로 진입시킬 수 있어, 로봇 암(31)의 운전을 중단하거나 일시 정지시켜, 안전 보호 기능을 달성한다. 그 중, 안전 릴레이 모듈(37)은 로봇 암(31)을 정지, 여자(勵磁) 및 리셋시킬 수 있다.
티칭 장비(50)는 전자기계 장비(30)에 연결되고, 전자기계 장비(30)의 작동을 구동하고, 작동은 전자기계 장비(30)의 작업 프로세스, 동작 및 상태 등을 조절하거나 설정하는 것을 포함한다.
티칭 장비(50)는 다단 키 스위치(51), 인에이블 스위치(53) 및 안전 제어 장치(55)를 포함한다. 다단 키 스위치(51)는 제1 모드 및 제2 모드를 포함하고, 제1 모드 또는 제2 모드에서 스위칭되도록 사용된다. 다단 키 스위치(51)는 스위칭 시 스위칭 신호를 생성한다. 스위칭 신호의 생성은 제1 모드에서 제2 모드로의 스위칭되거나, 또는 제2 모드에서 제1 모드로의 스위칭되는 것이다.
본 실시예에서, 제1 모드는 수동 프로그램이거나 또는 티칭 프로그램이라고 칭할 수 있고, 제2 모드는 자동(AUTO) 프로그램일 수 있다. 수동 프로그램은 운전 속도에 따라 제1 수동 모드 및 제2 수동 모드로 나뉠 수 있다. 제1 수동 모드는 전자기계 장비(30)의 포인트 티칭, 시운전 및 프로그램 구축 등으로 사용될 수 있다. 제2 수동 모드는 전자기계 장비(30)의 프로그램을 보기 위한 것일 수 있다. 자동 프로그램은 일반적으로 전자기계 장비(30)가 자동화 작업을 수행하도록 자동화 생산 또는 작업에서 실행된다. 다른 실시예에서, 다단 키 스위치(51)는 오프(OFF) 모드 또는 협력 모드와 같은 더 많은 모드를 가질 수 있다.
인에이블 스위치(53)는 비상 정지 회로(33)에 연결되어, 인에이블 스위치(53)가 비상 정지 회로(33)와 연동되도록 한다.
안전 제어 장치(55)는 다단 키 스위치(51)에 연결되어, 다단 키 스위치(51)의 스위칭 신호를 수신하도록 사용되고, 안전 제어 장치(55)는 다단 키 스위치(51)의 스위칭을 감지할 수 있고, 다단 키 스위치(51)가 스위칭되면, 안전 제어 장치(55)는 스위칭 신호에 따라 다단 키 스위치(51)의 스위칭 및 대응되는 스위칭 모드를 판단할 수 있다. 다단 키 스위치(51)가 스위칭되지 않은 경우, 안전 제어 장치(55)는 다단 키 스위치(51)의 현재 대응되는 모드를 감지할 수 있다.
안전 제어 장치(55)는 과도 상태 비상 정지 회로(551) 및 회로 차단 시간을 포함한다. 과도 상태 비상 정지 회로(551)는 비상 정지 회로(33)에 연결된다. 안전 제어 장치(55)는 스위칭 신호에 따라 비상 정지 회로를 트리거하여 비상 정지 상태로 진입시키고, 비상 정지 상태는 과도 상태 비상 정지 회로(551)가 비상 정지 회로(33)를 중단시켜 전기 차단 시간이 다되어야 비상 정지 회로(33)를 복귀시키는 것을 포함하고, 이러한 방식으로, 전자기계 시스템(10)은 비상 정지 상태가 된다. 비상 정지 상태에서, 전자기계 장비(30)는 작동되거나 여자될 수 없다.
전기 차단 시간은 비상 정지 회로(33)가 비상 정지 상태로 트리거되었음을 전자기계 장비(30)가 인식할 수 있도록 하기 위한 것이므로, 전기 차단 시간은 전자기계 장비(30)의 전자 부품의 반응 감도와 관련이 있다. 본 실시예에서, 전기 차단 시간은 약 0.8초이고, 다른 실시예에서, 전기 차단 시간은 더 길거나 짧을 수 있고, 짧은 경우 비상 정지 상태로 트리거되었으나 비상 상태가 가동되었음을 전자기계 장비(30)가 인식하지 못하는 것을 방지하도록, 전자 부품의 반응 감도를 참고해야 한다. 긴 경우 전자기계 장비(30)의 대기 시간이 낭비되는 것을 고려해야 한다.
이후, 비상 정지 상태는 비상 정지 회로(33)의 리셋(Reset) 프로그램을 통해 비상 정지 상태를 해제할 수 있다. 비상 정지 상태가 해제된 후, 전자기계 장비(30)는 다시 작동되거나 여자될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 안전 제어 장치(55)는 수신 회로(553), 판단 회로(555) 및 브리지 회로(557)를 더 포함한다. 수신 회로(553)는 다단 키 스위치(51)에 연결되고, 스위칭 신호를 수신한다. 수신 회로(553)는 논리 게이트 소자의 구성을 통해 스위칭 신호를 판단하고, 회로 차단 시간을 조절하도록 사용될 수 있으며, 본 실시예에서, 회로 차단 시간은 펄스의 턴온 시간(T)에 대응하므로, 수신 회로(553)는 펄스의 턴온 시간을 조절하는 것을 통해 시간을 조절하는 목적을 달성할 수 있다.
판단 회로(555)는 수신 회로(553), 과도 상태 비상 정지 회로(551) 및 브리지 회로(557)에 연결되고, 스위칭 신호가 제1 모드 또는 제2 모드에 대응되는지 판단한다. 또한, 다단 키 스위치(51)가 스위칭되지 않은 경우, 판단 회로(555)는 다단 키 스위치(51)의 현재 대응되는 모드를 판단할 수도 있다.
브리지 회로(557)는 비상 정지 회로(33) 및 인에이블 스위치(53)에 연결되고, 인에이블 스위치(53)와 바이패스 관계를 갖는다. 다단 키 스위치(51)가 제2 모드에 있을 때, 판단 회로(555)는 브리지 회로(557)를 트리거하여, 비상 정지 스위치(53) 및 브리지 회로(557)가 바이패스 회로(57)를 형성하도록 한다. 바이패스 회로(57)는 인에이블 스위치(53)를 우회하여, 전자기계 시스템이 자동 프로그램을 진행하도록 하고, 즉 수동 프로그램을 우회한다. 비상 정지 회로(33)의 4개의 엔드 포인트(N1-N4)는 도 1의 전자기계 장비(31)의 안전 릴레이 모듈(37)에 연결된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 수신 회로(553)는 2개의 NOR 게이트(5531, 5532), 3개의 인버터(NOT Gate)(5533, 5534, 5535), 하나의 OR 게이트(5536), 2개의 저항기(R1, R2) 및 2개의 커패시터(C1, C2)를 포함한다. 판단 회로(555)는 제1 트랜지스터(Q1), 제2 트랜지스터(Q2) 및 제3 트랜지스터(Q3)를 포함한다. 과도 상태 비상 정지 스위치(551) 및 브리지 회로(557)는 각각 릴레이(5511, 5571)이다.
인버터(5533)의 입력단은 다단 키 스위치(51) 및 NOR 게이트(5531)의 입력단에 연결되고, 저항기(R1) 및 커패시터(C1)는 2개의 인버터(5533, 5534)의 입력단에 전기적으로 연결된다. 인버터(5534)의 출력단은 NOR 게이트(5531)의 입력단에 연결된다. 인버터(5533)의 출력단은 NOR 게이트(5532)의 입력단에 연결되고, 저항기(R2) 및 커패시터(C2)는 인버터(5533)의 출력단 및 인버터(5535)의 입력단에 전기적으로 연결된다. 인버터(5535)의 출력단은 NOR 게이트(5532)의 입력단에 연결된다. 2개의 NOR 게이트(5531, 5532)의 출력단은 OR 게이트(5536)의 입력단에 연결되고, OR 게이트(5536)의 출력단은 제1 트랜지스터(Q1)의 게이트(gate)에 연결된다.
제1 트랜지스터(Q1)의 소스(source)는 전원에 연결된다. 제1 트랜지스터(Q1)의 드레인(Drain)은 과도 상태 비상 정지 회로(551)의 릴레이(5511)에 연결되어, 릴레이(5511)의 개폐 작동을 제어한다. 릴레이(5511)의 상시 개방 접점은 비상 정지 회로(33)에 직렬로 연결된다.
제2 트랜지스터(Q2)의 게이트는 인버터(5533)의 출력단에 연결되고, 제2 트랜지스터(Q2)의 소스는 접지단에 연결되고, 제2 트랜지스터(Q2)의 드레인은 제3 트랜지스터(Q3)의 드레인, 제1 트랜지스터(Q1)의 게이트 및 전원에 전기적으로 연결된다. 제3 트랜지스터(Q3)의 소스는 접지단에 연결된다. 제3 트랜지스터(Q3)의 게이트는 접지단 및 릴레이(5571)의 상시 폐쇄 접점에 전기적으로 연결되고, 릴레이(5571)의 상시 폐쇄 접점은 전원에 연결된다. 릴레이(5571)의 상시 개방 접점은 비상 정지 회로(33)에 전기적으로 연결되고, 인에이블 스위치(53)와 바이패스 관계를 형성한다. 릴레이(5571)는 제2 트랜지스터(Q2)의 게이트에 연결되어 인버터(5533)의 출력단에 연결됨으로써, 다단 키 스위치(51)의 제2 모드에 따라 릴레이(5571)의 개폐 작동을 제어한다.
본 실시예에서, 다단 키 스위치(51)는 제2 모드에서 제1 모드로 스위칭되어, 스위칭 신호가 펄스를 생성하여 높은 레벨(예를 들면 1)에서 트리거되도록 함으로써, OR 게이트(5536)의 출력단이 스위칭 신호를 출력하여 제1 트랜지스터(Q1)의 턴오프를 트리거하도록 하고, 릴레이(5511)의 상시 개방 접점을 개방시켜, 비상 정지 회로(33)가 차단되도록 하여, 비상 정지 상태를 트리거한다. 차단된 시간은 회로 차단 시간과 동일하다. 즉, 펄스는 또한 높은 레벨에서 낮은 레벨(예를 들면 0)로 복귀하고, 회로 차단 시간은 저항기(R1, R2) 및 커패시터(C1, C2)의 매개 변수를 조절하는 것을 통해 조절된다. 회로 차단 시간이 다되면, 제1 트랜지스터(Q1)가 턴온되고, 릴레이(5511)의 상시 개방 접점이 폐쇄되면서, 비상 정지 회로(33)가 턴온된다.
다단 키 스위치(51)가 제1 모드에서 제2 모드로 스위칭될 때, 스위칭 신호는 펄스를 생성하여 낮은 레벨(예를 들면 0)에서 트리거되면서, OR 게이트(5536)의 출력단이 스위칭 신호를 출력하여 제1 트랜지스터(Q1)의 턴오프를 트리거하도록 하고, 릴레이(5511)의 상시 개방 접점을 개방시켜, 비상 정지 회로(33)가 차단되도록 하여, 비상 정지 상태를 트리거한다. 회로 차단 시간이 다되면, 제1 트랜지스터(Q1)가 턴온되고, 릴레이(5511)의 상시 개방 접점이 폐쇄되면서, 비상 정지 회로(33)가 턴온된다. 스위칭 신호의 펄스가 낮은 레벨에서 트리거될 경우, 인버터(5533)의 출력단은 높은 레벨 신호(예를 들면 1)를 출력하게 되어, 제2 트랜지스터(Q2)의 턴온, 제3 트랜지스터(Q3)의 턴오프 및 릴레이(5571)의 작동을 트리거함으로써, 릴레이(5571)의 상시 개방 접점이 폐쇄되도록 하여, 바이패스 회로(57)를 턴온시킨다.
다단 키 스위치(51)가 스위칭되지 않을 경우, 즉 이전 작동 모드가 유지될 경우, 스위칭 신호는 높고 낮은 레벨의 변화가 없어 펄스가 생성되지 않고, OR 게이트(5536)의 출력단은 스위칭 신호를 출력하여 제1 트랜지스터(Q1)의 턴온을 트리거하므로, 비상 정지 상태가 트리거되지 않는다.
다른 실시예에서, 상술한 논리 또는 스위치의 설명을 통해 당업자가 다른 소자 및 소자의 수를 이용하여 관련 회로를 구현할 수 있도록 하므로, 도 3의 회로도에 제한되지 않는다.
비록 제2 모드에 있을 때, 인에이블 스위치(53)의 작동이 비상 정지 상태를 트리거하지 않으나, 다단 키 스위치(51)가 스위칭되거나 비상 정지 스위치(31)가 트리거될 경우, 여전히 비상 정지 스위치(31), 브리지 회로(557) 및 과도 상태 비상 정지 회로(551)에 의해 형성된 바이패스 회로(57)를 통해 비상 정지 상태를 트리거할 수 있다.
다단 키 스위치(51)가 제1 모드에 있을 때, 브리지 회로(557)는 작동하지 않는다. 인에이블 스위치(53)는 운전 모드 및 차단 모드를 포함한다. 운전 모드는 예를 들어 약한 누름 위치로 눌러진다. 차단 모드는 예를 들면 완전 해제 위치 및 완전 누름 위치이다. 인에이블 스위치(53)가 운전 모드에서 차단 모드로 스위칭될 경우, 인에이블 스위치(53)는 비상 정지 회로(33)를 중단시키고, 비상 정지 상태를 트리거함으로써, 전자기계 장비의 운전을 정지시켜, 사용자의 오작동으로 인한 위험을 방지한다.
종합하면, 본 발명의 티칭 장비는 비상 정지 회로가 중단될 때 비상 정지 상태를 트리거하여, 하드웨어가 비상 정지 상태를 트리거하는 것을 실현함으로써, 전자기계 장비의 사용 안전성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
상술한 실시예의 설명을 통해 당업자는 본 발명의 티칭 장비의 기술 및 목적을 이해할 수 있으므로, 상술한 티칭 장비와 관련된 구성은 하드웨어에서 수량 또는 논리 소자의 배치를 통해 변경되어 동일한 기술 및 목적을 달성할 수 있으므로, 실시예에서 설명된 티칭 장비는 본 실시예에서의 설명일 뿐, 청구범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
10: 전자기계 시스템
30: 전자기계 장비
31: 로봇 암
33: 비상 정지 회로
35: 비상 정지 스위치
37: 안전 릴레이 모듈
50: 티칭 장비
51: 다단 키 스위치
53: 인에이블 스위치
55: 안전 제어 장치
551: 과도 상태 비상 정지 회로
5511: 릴레이
553: 수신 회로
5531, 5532: NOR 게이트
5533, 5534, 5535: 인버터
5536: OR 게이트
555: 판단 회로
557: 브리지 회로
5571: 릴레이
57: 바이패스 회로
N1, N2, N3, N4: 엔드 포인트
R1, R2: 저항기
C1, C2: 커패시터
Q1: 제1 트랜지스터
Q2: 제2 트랜지스터
Q3: 제3 트랜지스터

Claims (7)

  1. 전자기계 시스템의 티칭 장비에 있어서,
    전자기계 장비의 비상 정지 회로에 연결하기 위한 것이고, 또한,
    제1 모드 및 제2 모드를 포함하고, 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드에서 스위칭되도록 사용되고, 스위칭 시 스위칭 신호를 생성하는 다단 키 스위치;
    상기 비상 정지 회로에 연결되는 인에이블 스위치; 및
    상기 다단 키 스위치에 연결되어, 상기 다단 키 스위치의 스위칭 신호를 수신하고, 과도 상태 비상 정지 회로 및 회로 차단 시간을 포함하고, 상기 과도 상태 비상 정지 회로는 상기 비상 정지 회로에 연결되고, 상기 스위칭 신호에 따라 상기 비상 정지 회로를 트리거하여 비상 정지 상태로 진입시키고, 상기 비상 정지 상태는 상기 과도 상태 비상 정지 회로가 상기 비상 정지 회로를 중단시켜 상기 회로 차단 시간이 다되어야 상기 비상 정지 회로를 복귀시키는 것을 포함하는, 안전 제어 장치;
    를 포함하는 전자기계 시스템의 티칭 장비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 안전 제어 장치는 수신 회로 및 판단 회로를 포함하고, 상기 수신 회로는 상기 스위칭 신호를 수신하고, 상기 판단 회로는 상기 수신 회로 및 상기 과도 상태 비상 정지 회로에 연결되고, 상기 스위칭 신호가 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드에 대응되는지 판단하는, 전자기계 시스템의 티칭 장비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 수신 회로는 상기 회로 차단 시간을 조절하기 위한 것인, 전자기계 시스템의 티칭 장비.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 안전 제어 장치는 상기 비상 정지 회로, 상기 인에이블 스위치 및 상기 판단 회로에 연결되고 상기 인에이블 스위치와 바이패스 관계인 브리지 회로를 포함하고, 상기 제2 모드에 있을 때, 상기 비상 정지 스위치 및 상기 브리지 회로는 바이패스 회로를 형성하는, 전자기계 시스템의 티칭 장비.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 다단 키 스위치가 상기 제1 모드에 있을 때, 상기 인에이블 스위치는 운전 모드 및 차단 모드를 포함하고, 상기 운전 모드에서 상기 차단 모드로 스위칭될 경우 상기 인에이블 스위치는 상기 비상 정지 회로를 중단시켜, 상기 비상 정지 회로가 상기 비상 정지 상태로 진입하도록 하는, 전자기계 시스템의 티칭 장비.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모드는 수동 프로그램을 포함하고, 상기 제2 모드는 자동 프로그램을 포함하는, 전자기계 시스템의 티칭 장비.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 비상 정지 회로는 비상 정지 스위치를 포함하는, 전자기계 시스템의 티칭 장비.
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