CN219498939U - 一种六轴注塑机机械手的驱动器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业自动控制技术领域，公开了一种安全性较高且可靠的六轴注塑机机械手的驱动器，具备：主控模块电路(101)，其用于输出驱动脉冲信号；支路模块电路(102)，其输入端耦接于主控模块电路(101)的输出端，用于接收脉冲信号，输入的脉冲信号用于控制机械手动作；电压检测模块电路(200)用于检测机械手动作时的电压信号，电压检测模块电路(200)的输出端与主控模块电路(101)的信号反馈端连接，当反馈的电压信号大于或小于主控模块电路(101)的阈值时，主控模块电路(101)停止输出脉冲信号。

Description

一种六轴注塑机机械手的驱动器

技术领域

本实用新型涉及工业自动控制技术领域，更具体地说，涉及一种六轴注塑机机械手的驱动器。

背景技术

六轴机器人在工业自动控制中是较为常见的自动控制装置，其主要应用于注塑、机床、压铸，玻璃、喷涂及码垛等行业领域。目前，驱动系统在工业机器人现场在线驱动机械臂动作，其转为执行运行程序的载体。

然而，现有的驱动系统在机械臂处于欠压或超压状态下，未能及时使电动机达到无扭矩状态，安全扭矩关断功能可以用作停止电动机(如电动机的过热保护或紧急停止)的制动过程，当安全扭矩关断电路可能存在故障问题时，机械手仍运行，可能导致电动机绕组被烧坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述在机械臂处于欠压或超压状态下，其未能及时使电动机达到无扭矩状态，安全扭矩关断功能可以用作停止电动机(如电动机的过热保护或紧急停止)的致动过程，当安全扭矩关断电路可能存在故障问题时，机械手仍运行，可能导致电动机绕组被烧坏的缺陷，提供一种安全性较高且可靠的六轴注塑机机械手的驱动器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种六轴注塑机机械手的驱动器，具备：

主控模块电路，其配置于驱动器内，用于输出驱动脉冲信号；

支路模块电路，其输入端耦接于所述主控模块电路的输出端，用于接收所述脉冲信号，输入的所述脉冲信号用于控制机械手动作；

电压检测模块电路，其用于检测所述机械手动作时的电压信号，

所述电压检测模块电路的输出端与所述主控模块电路的信号反馈端连接，当反馈的所述电压信号大于或小于所述主控模块电路的阈值时，所述主控模块电路停止输出所述脉冲信号。

在一些实施方式中，所述主控模块电路包括主控制器，

所述主控制器的信号输出端耦接于所述支路模块电路的输入端，

所述主控制器的信号反馈端耦接于所述电压检测模块电路的输出端。

在一些实施方式中，所述支路模块电路包括第一支路模块及第二支路模块，

所述第一支路模块的输入端耦接于所述主控制器的一信号输出端；

所述第二支路模块的输入端耦接于所述主控制器的另一信号输出端。

在一些实施方式中，所述第一支路模块包括第一驱动器，

所述第一驱动器的一信号输入端与所述主控制器的第一信号输出端连接，

所述第一驱动器的另一信号输入端与所述主控制器的第二信号输出端连接。

在一些实施方式中，所述第二支路模块包括第二驱动器，

所述第二驱动器的一信号输入端与所述主控制器的第三信号输出端连接，

所述第二驱动器的另一信号输入端与所述主控制器的第四信号输出端连接。

在一些实施方式中，所述电压检测模块电路包括电压检测电路，

所述电压检测电路的输出端与所述主控制器的信号反馈端连接。

在一些实施方式中，所述电压检测模块电路还包括开关电路，

所述开关电路的信号输入端与所述主控制器的信号输出端连接。

在一些实施方式中，所述开关电路包括第一开关支路及第二开关支路，

所述第一开关支路的信号输入端与所述主控制器的一信号输出端连接，

所述第二开关支路的信号输入端与所述主控制器的另一信号输出端连接。

在本实用新型所述的六轴注塑机机械手的驱动器中，包括用于输出驱动脉冲信号的主控模块电路、支路模块电路及电压检测模块电路，其中，支路模块电路用于接收脉冲信号，输入的脉冲信号用于控制机械手动作，电压检测模块电路的输出端与主控模块电路的信号反馈端连接，当反馈的电压信号大于或小于主控模块电路的阈值时，主控模块电路停止输出脉冲信号。与现有技术相比，通过主控模块电路输出触发支路模块电路工作的驱动脉冲，进而控制机械手动作，在机械手动作时，电压检测模块电路检测机械手动作时工作电压，再反馈至主控模块电路，当反馈的电压信号大于或小于主控模块电路的阈值时，主控模块电路停止输出脉冲信号，可有效解决现有技术中当机械臂处于欠压或超压状态时，其未能及时使电动机达到无扭矩状态，当安全扭矩关断电路可能存在故障问题时，机械臂仍运行，可能导致电动机绕组被烧坏的问题。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型提供主控模块电路及支路模块电路一实施例的电路原理图；

图2是本实用新型提供电压检测模块电路一实施例的电路原理图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。

如图1及图2所示，在本实用新型的六轴注塑机机械手的驱动器的第一实施例中，六轴注塑机机械手的驱动器包括驱动电路100及电压检测模块电路200。

其中，驱动电路100包括主控模块电路101及支路模块电路102。

具体地，主控模块电路101设有阈值(如2.5V-4.5V)，其具有集成运算、信号处理及比较及输出脉冲信号的作用。

支路模块电路102用于输出控制指令信号。

电压检测模块电路200用于电压信号检测及反馈。

具体地，主控模块电路101配置于驱动器内，用于向后级电路(对应支路模块电路102)输出驱动脉冲信号。

进一步地，支路模块电路101的输入端耦接于主控模块电路101的信号输出端，用于接收主控模块电路101输出的脉冲信号，输入的脉冲信号用于触支路模块电路102导通工作，并对应输出控制机械手动作的控制指令，以控制机械手工作。

进一步地，电压检测模块电路200用于检测机械手动作时的电压信号。

其中，电压检测模块电路200的输出端与主控模块电路101的信号反馈端连接，并将获取的电压信号反馈至支路模块电路101，并将输入的电压信号与阈值进行比较，当反馈的电压信号大于或小于阈值时，主控模块电路101根据比较结果停止输出脉冲信号，使得路模块电路102失去驱动信号而截止。

举例而言，当电压检测模块电路200获取机械手动作时的电压信号为6V时，其将该6V电压信号反馈至主控模块电路101，主控模块电路101将6V电压信号与阈值(如2.5V-4.5V)进行比较，此时的6V电压信号大于阈值(如2.5V-4.5V)的最大值，因此，主控模块电路101根据比较结果停止输出脉冲信号；

当电压检测模块电路200获取机械手动作时的电压信号为2V时，其将该2V电压信号反馈至主控模块电路101，主控模块电路101将2V电压信号与阈值(如2.5V-4.5V)进行比较，此时的2V电压信号小于阈值(如2.5V-4.5V)的最小值，因此，主控模块电路101根据比较结果停止输出脉冲信号。

使用本技术方案，通过主控模块电路101输出触发支路模块电路102工作的驱动脉冲，进而控制机械手动作，在机械手动作时，电压检测模块电路200检测机械手动作时工作电压，再反馈至主控模块电路101，当反馈的电压信号大于或小于主控模块电路101的阈值时，主控模块电路101停止输出脉冲信号，可有效解决现有技术中当机械臂处于欠压或超压状态时，其未能及时使电动机达到无扭矩状态，当安全扭矩关断电路可能存在故障问题时，机械手仍运行，可能导致电动机绕组被烧坏的问题。

在一些实施方式中，如图1所示，为了提高驱动器工作的可靠性，可在主控模块电路101中设置主控制器U101，其具有集成运算、信号处理及比较及输出脉冲信号的作用。

具体地，主控制器U101的信号输出端(对应27脚-30脚)分别与支路模块电路102的输入端连接，并将脉冲信号输入支路模块电路102。

主控制器U101的信号反馈端(对应13脚)通过第二电阻R102与电压检测模块电路200的输出端，用于接收电压检测模块电路200获取的电压信号。

在一些实施方式中，如图1所示，为了提高驱动器工作的稳定性，可在支路模块电路102中设置第一支路模块110及第二支路模块120，

其中，第一支路模块110的输入端与主控制器U101的一信号输出端(对应27脚及28脚)连接；

第二支路模块120的输入端与主控制器U101的另一信号输出端(对应29脚及30脚)连接。

在一些实施方式中，如图1所示，为了提高机械手工作的稳定性，可在第一支路模块110中设置第一驱动器U2A，其用于接收一路脉冲信号，并根据输入的脉冲信号输出控制指令。

具体地，第一驱动器U2A的一信号输入端(对应12脚)与第二二极管D102的阴极连接，第二二极管D102的阳极与主控制器U101的第一信号输出端(对应27脚)连接，

第一驱动器U2A的另一信号输入端(对应14脚)与第三二极管D103的阴极连接，第三二极管D103的阳极与主控制器U101的第二信号输出端(对应28脚)连接。

即，主控制器U101输出的两路驱动脉冲信号分别经第二二极管D102及第三二极管D103分别输入第一驱动器U2A，其再根据输入的脉冲信号对应输出控制一组机械手工作的控制指令。

在一些实施方式中，如图1所示，为了提高机械手工作的稳定性，可在第二支路模块120中设置第二驱动器U2B，其用于接收另一路脉冲信号，并根据输入的脉冲信号输出控制指令。

具体地，第二驱动器U2B的一信号输入端(对应12脚)与第四二极管D104的阴极连接，第四二极管D104的阳极与主控制器U101的第三信号输出端(对应29脚)连接，

第二驱动器U2B的另一信号输入端(对应14脚)与第五二极管D105的阴极连接，第五二极管D105的阳极与主控制器U101的第四信号输出端(对应30脚)连接。

即，主控制器U101输出的两路驱动脉冲信号分别经第四二极管D104及第五二极管D105分别输入第二驱动器U2B，其再根据输入的脉冲信号对应输出控制另一组机械手工作的控制指令。

在一些实施方式中，如图2所示，为了提高驱动器工作的安全性，可在电压检测模块电路200中设置电压检测电路201，其用于检测机械手工作时的电压信号。

具体地，电压检测电路201的输出端与主控制器U101的信号反馈端(对应13脚)连接，将获取的电压信号反馈至主控制器U101。

其中，电压检测电路201包括电压检测芯片U201。

具体地，电压检测芯片U201的检测端(对应13脚)与并联连接的第二十四电阻R217、第十八电容C207及第十九电容C208连接，即检测机械手工作时的电压信号经第二十四电阻R217、第十八电容C207及第十九电容C208压降后，再输入电压检测芯片U201。

在一些实施方式中，如图2所示，电压检测模块电路200还包括开关电路202，其中，开关电路202的信号输入端与主控制器U101的信号输出端连接，用于接收主控制器U101输出的PWM脉冲信号。

进一步地，开关电路202包括第一开关支路及第二开关支路，

第一开关支路的信号输入端与主控制器U101的一信号输出端连接，

第二开关支路的信号输入端与主控制器U101的另一信号输出端连接。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。

Claims (8)

1.一种六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，具备：

主控模块电路，其配置于驱动器内，用于输出驱动脉冲信号；

支路模块电路，其输入端耦接于所述主控模块电路的输出端，用于接收所述脉冲信号，输入的所述脉冲信号用于控制机械手动作；

电压检测模块电路，其用于检测所述机械手动作时的电压信号，

所述电压检测模块电路的输出端与所述主控模块电路的信号反馈端连接，当反馈的所述电压信号大于或小于所述主控模块电路的阈值时，所述主控模块电路停止输出所述脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，

所述主控模块电路包括主控制器，

所述主控制器的信号输出端耦接于所述支路模块电路的输入端，

所述主控制器的信号反馈端耦接于所述电压检测模块电路的输出端。

3.根据权利要求2所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，

所述支路模块电路包括第一支路模块及第二支路模块，

所述第一支路模块的输入端耦接于所述主控制器的一信号输出端；

所述第二支路模块的输入端耦接于所述主控制器的另一信号输出端。

4.根据权利要求3所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，

所述第一支路模块包括第一驱动器，

所述第一驱动器的一信号输入端与所述主控制器的第一信号输出端连接，

所述第一驱动器的另一信号输入端与所述主控制器的第二信号输出端连接。

5.根据权利要求3所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，

所述第二支路模块包括第二驱动器，

所述第二驱动器的一信号输入端与所述主控制器的第三信号输出端连接，

所述第二驱动器的另一信号输入端与所述主控制器的第四信号输出端连接。

6.根据权利要求2所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，

所述电压检测模块电路包括电压检测电路，

所述电压检测电路的输出端与所述主控制器的信号反馈端连接。

7.根据权利要求6所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，所述电压检测模块电路还包括开关电路，

所述开关电路的信号输入端与所述主控制器的信号输出端连接。

8.根据权利要求7所述的六轴注塑机机械手的驱动器，其特征在于，所述开关电路包括第一开关支路及第二开关支路，

所述第一开关支路的信号输入端与所述主控制器的一信号输出端连接，所述第二开关支路的信号输入端与所述主控制器的另一信号输出端连接。