KR20230099814A - 과일류 자세 반전 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무작위로 투입 이송되는 복수의 가공대상물을 후속 가공 공정을 위해 일정한 자세로 정렬시킬 수 있는 과일류 자세 반전 장치에 관한 것이다.

Description

과일류 자세 반전 장치{FRUIT ROTATING DEVICE}
본 발명은 무작위로 투입 이송되는 과일류를 후속 가공 공정을 위해 일정한 자세로 정렬시킬 수 있는 과일류 자세 반전 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 과일류를 소정 형태로 가공하기 위해 자동화 제조 공정을 거치게 된다.
일례로, 감을 이용한 감말랭이 제조 시 복수의 감을 제피기(감의 껍질을 깎고, 속을 파는 장치)에 순차적으로 공급하는 과정을 거치게 된다.
이 경우 꼭지가 구비된 감(이하, '가공대상물'이라 함)을 제피기에 공급하기 위해서는 소정의 정렬 과정이 필요하다.
즉 상기 가공대상물을 제피기에 공급하기 전 가공대상물의 꼭지가 상측 또는 하측을 향하도록 가공대상물을 회전시켜 자세를 동일하게 반전시켜야 한다. 이를 위해 종래에 위치교정기가 제안된 바 있다.
구체적으로, 종래의 위치교정기는 가공대상물을 스테이지 상에 위치시켜 꼭지의 위치를 파악한 후, 스테이지 상에 놓인 가공대상물을 그리퍼가 파지하여 위치를 반전시키게 된다.
그러나 종래의 위치교정기는 반전된 가공대상물을 다시 이송컨베이어에 하나씩 올려놓아야 하는 등 다소 비효율적인 과정을 거쳐야 하는 문제점이 있다.
대한민국 등록특허 제10-1783583호(공고일: 2017.10.10.)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 무작위로 투입 이송되는 복수의 가공대상물을 후속 가공 공정을 위해 일정한 자세로 정렬시킬 수 있는 과일류 자세 반전 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 바와 같은 목적을 구현하기 위한 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치는, 투입구와 배출구가 구비되는 본체부; 상기 본체부의 길이방향을 따라 설치되며, 상기 투입구를 통해 투입되는 복수의 가공대상물을 상기 배출구 측으로 이송시키는 이송컨베이어가 구비되는 이송부; 상기 이송컨베이어에 의해 이송되는 가공대상물의 꼭지 위치를 파악해주는 자세인식부; 및 상기 본체부에 상하로 승강 가능하게 설치되며, 상기 자세인식부에 의해 꼭지 위치가 파악된 후 이송되는 가공대상물에 선택적으로 접촉되어 꼭지가 동일한 방향을 향하도록 가공대상물의 자세를 반전시키는 자세반전부;를 포함할 수 있다.
이 경우 상기 자세반전부는, 액추에이터의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판; 및 상기 승강판에 가이드봉을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합되며, 상기 가공대상물의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 마찰판;을 포함하여, 상기 승강판의 하강 작동 시 상기 마찰판의 저면이 상기 이송컨베이어를 따라 이송되는 가공대상물의 상부 표면에 접촉되어 상기 가공대상물을 소정각도 회전시킬 수 있다.
또한 상기 마찰판은, 연질의 고무 또는 합성수지 재질로 형성된 것을 포함할 수 있다.
또한 상기 마찰판은, 상기 이송컨베이어의 폭 방향을 따라 대칭으로 배치되어 상기 마찰판의 양측변을 고정해주는 고정프레임;을 포함할 수 있다.
또한 상기 마찰판은, 저면에 복수의 마찰돌기;가 구비된 것을 더 포함할 수 있다.
또한 상기 자세반전부는, 액추에이터의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판; 및 상기 승강판에 가이드봉을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합된 브라켓에 동력을 전달받아 일방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 가공대상물이 사이에 위치되도록 상기 이송컨베이어의 길이방향을 따라 적어도 한 쌍이 이격 배치되며, 상기 가공대상물의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 회전롤러;를 포함하여, 상기 승강판의 하강 작동 시 상기 한 쌍의 회전롤러가 상기 이송컨베이어를 따라 이송되는 가공대상물의 상부 표면에 접촉되어 상기 가공대상물을 소정각도 회전시킬 수 있다.
또한 상기 자세반전부는, 액추에이터의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판; 및 상기 승강판에 가이드봉을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합된 브라켓에 동력을 전달받아 일방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 이송컨베이어의 길이방향과 평행하게 소정 길이로 배치되며, 상기 가공대상물의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 자세반전용 컨베이어;를 포함하여, 상기 승강판의 하강 작동 시 상기 자세반전용 컨베이어의 저면이 상기 이송컨베이어를 따라 이송되는 가공대상물의 상부 표면에 접촉되어 상기 가공대상물을 소정각도 회전시킬 수 있다.
또한 상기 투입구에는, 상기 이송컨베이어의 이송방향을 중심으로 양측에 대칭으로 배치되어, 무작위로 투입되는 복수의 가공대상물을 일렬로 정렬해주는 가이드부재;를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 가이드부재는, 모터의 동력을 제각기 전달받아 회전되는 컨베이어로 구성되되 상기 컨베이어는 상기 이송컨베이어의 속도에 비해 느리게 회전되는 것을 포함하여, 상기 투입구를 통해 일렬로 투입되는 복수의 가공대상물 간 이격 간격을 조절할 수 있다.
또한 상기 투입구에는, 액추에이터에 의해 전, 후진 작동되는 스토퍼;를 더 포함하여, 일렬로 투입되는 가공대상물의 이격 간격을 조절해줄 수 있다.
또한 상기 자세인식부는, 상기 가공대상물을 촬영하여 자세를 인식하는 카메라;가 구비된 것을 포함할 수 있다.
또한 상기 자세인식부는, 상기 가공대상물의 면 압력분포 차이를 인식하는 압력분포 측정센서, 상기 가공대상물의 표면 거칠기를 측정하는 조도센서, 상기 가공대상물의 이송 시 꼭지 부분과의 충돌 여부나 모멘트를 측정하는 충격감지센서 중 어느 하나가 구비된 것을 포함할 수 있다.
또한 상기 배출구에는, 상기 자세반전부를 통과한 가공대상물을 순차적으로 파지하여 후속 공정으로 운반해주는 복수의 그리퍼;가 구비된 것을 더 포함할 수 있다.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치는, 투입구를 통해 무작위로 투입된 후 이송컨베이어를 따라 이송되는 복수의 가공대상물을 연속적으로 일정한 자세로 반전시킬 수 있으며, 이에 따라 작업 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치의 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치의 측면도,
도 3은 본 발명에 따른 자세인식부를 보여주는 개략도,
도 4 내지 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세인식부를 보여주는 개략도,
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 자세반전부를 보여주는 사시도,
도 9는 본 발명에 따른 자세반전부의 정면도,
도 10은 도 9의 'A' 부분 상세도,
도 11a 내지 도 11e는 본 발명에 따른 자세반전부의 작동상태도,
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세반전부의 작동상태도,
도 13a 및 도 13b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자세반전부의 작동상태도이다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다.
여기서, 각 도면의 구성요소들에 대해 참조부호를 부가함에 있어서 동일한 구성요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표기되었음에 유의하여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 과일류 자세 반전 장치(1)는, 본체부(100), 이송부(200), 자세인식부(300), 자세반전부(400)를 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 구성에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
상기 본체부(100)는 과일류 자세 반전 장치(1)의 주된 프레임을 구성하는 것으로, 일측에 투입구(101)가 구비되고 타측에 배출구(103)가 구비될 수 있다. 이러한 본체부(100)는 가공대상물(10)이 이송되는 길이방향을 따라 일렬로 배치될 수 있다.
상기 이송부(200)는 본체부(100)의 길이방향을 따라 설치되는 것으로, 모터(미도시)의 동력을 전달받아 일방향으로 회전되는 이송컨베이어(210)가 구비될 수 있다. 이러한 이송부(200)는 투입구(101)를 통해 투입되는 복수의 가공대상물(10)을 이송컨베이어(210)의 길이방향(화살표 방향)을 따라 배출구(103) 측으로 이송시킬 수 있다. 상기 이송컨베이어(210)는 가공대상물(10)이 투입, 자세 반전 및 다음 공정으로 이송되는 구간마다 분리 배치되어 독립적으로 작동될 수 있다.
구체적으로, 상기 투입구(101)에는 이송컨베이어(210)의 이송방향을 중심으로 양측에 대칭으로 배치되는 한 쌍의 가이드부재(110)가 구비될 수 있다. 상기 가이드부재(110)는 평면으로 보았을 때 길이방향의 선단 폭이 점차 좁아지는 대각선으로 배치될 수 있다. 이에 따라 무작위로 투입 이송되는 복수의 가공대상물(10)이 가이드부재(110)에 의해 가이드되면서 이송컨베이어(210) 상에 일렬로 정렬될 수 있다.
이 경우 상기 투입구(101)에 설치된 좌우 한 쌍의 가이드부재(110)는 일 실시예로 모터의 동력을 제각기 전달받아 회전되는 컨베이어(110a)(도 1 참조)로 구성될 수 있다. 상기 컨베이어(110a)는 이송부(200)를 구성하는 이송컨베이어(210)의 속도에 비해 느리게 회전되면서 투입구(101)를 통해 일렬로 투입되는 복수의 가공대상물(10) 간 이격 간격을 조절할 수 있다. 즉 상기 투입구(101)를 통해 무작위로 공급되는 복수의 가공대상물(10)이 서로 밀착된 상태로 이송될 수 있으며, 이 경우 후술할 자세반전부(400)에서 가공대상물(10)의 위치를 반전시키기 어려울 수 있다. 이에 따라 투입구(101)를 통해 무작위로 투입 공급되는 복수의 가공대상물(10)이 컨베이어(110a)에 의해 소정의 속도로 공급하고, 상기 가이드부재(110)를 통과한 가공대상물(10)이 상기 컨베이어(110a) 보다 빠르게 회전되는 이송컨베이어(210)에 의해 이송되면서 일렬로 이송되는 복수의 가공대상물(10) 간 이격 간격을 조절할 수 있다.
다른 실시예로, 상기 투입구(101)에는 액추에이터(미도시)에 의해 전, 후진 작동되는 스토퍼(미도시)가 구비될 수 있으며, 상기 스토퍼를 통해 일렬로 투입되는 가공대상물(10)의 이격 간격을 조절해줄 수 있다.
또 다른 실시예로, 상기 한 쌍의 가이드부재(110)를 수평선상에서 선회시켜 가이드부재(110)의 선단 폭을 조절해줌으로써 공급되는 가공대상물(10)의 투입 간격을 조절하는 경우로 변경 적용될 수 있다.
상기 자세인식부(300)는 이송컨베이어(210)에 의해 이송되는 가공대상물(10)의 꼭지(11) 위치를 파악할 수 있다.
일 실시예로, 도 3을 참조하면, 상기 자세인식부(300)는 투입구(101) 부근에 설치되어 이송컨베이어(210)에 의해 연속적으로 투입되는 가공대상물(10)를 촬영하는 카메라(310)가 적용될 수 있다. 상기 카메라(310)를 통해 촬영된 데이터를 바탕으로 제어부(미도시)에서는 가공대상물(10)의 꼭지(11)가 상측 또는 하측 중 어느 방향을 향하고 있는지에 대한 자세를 실시간으로 인식할 수 있다.
다른 실시예로, 도 4의 (a), (b)를 참조하면, 상기 자세인식부(300)는 가공대상물(10)의 면 압력분포 차이를 이용하여 자세를 인식할 수 있다. 구체적으로, 상기 자세인식부(300)는 액추에이터(미도시)의 작동에 의해 상하로 이동하면서 가공대상물(10)의 표면에 직접 접촉하는 압력분포 측정센서(320)가 적용될 수 있다. 이러한 압력분포 측정센서(320)를 통해 가공대상물(10)의 꼭지(11) 부분과 그 반대 부분의 면 압력분포 차이를 측정할 수 있다. 이를 바탕으로 가공대상물(10)의 꼭지(11)가 상측 또는 하측에 위치하는지를 인식할 수 있다.
또 다른 실시예로, 도 5를 참조하면, 상기 자세인식부(300)는 가공대상물(10) 표면 거칠기를 측정할 수 있는 조도센서(330)를 이용하여 자세를 인식할 수 있다. 즉 가공대상물(10)의 꼭지(11)가 구비된 표면은 거친데 반해, 그 반대의 가공대상물(10) 표면은 매끈하다. 이러한 표면 거칠기의 차이를 이용하여 가공대상물(10)의 상부(꼭지(11) 부분)와 하부를 인식할 수 있다.
또 다른 실시예로, 도 6의 (a), (b)를 참조하면, 상기 자세인식부(300)는 막대기 형상의 충격감지센서(340)를 이용하여 가공대상물(10)의 자세를 인식할 수 있다. 즉 가공대상물(10)의 꼭지(11)가 구비된 부분은 상측으로 그만큼 더 돌출되고, 상기 충격감지센서(340)는 꼭지(11)와 동일 수평선상에 고정 설치될 수 있다. 이에 따라 이송컨베이어(210)에 의해 일방향으로 이송되는 가공대상물(10)의 꼭지(11)가 상기 충격감지센서(340)와 충돌하는지의 여부 또는 모멘트 측정을 통해 가공대상물(10)의 자세를 인식할 수 있다.
도 7을 참조하면, 상기 자세반전부(400)는 자세인식부(300)에 의해 꼭지(11) 위치가 파악된 후 이송되는 가공대상물(10)에 선택적으로 접촉되어 꼭지(11)가 동일한 방향(일례로, 본 발명에서는 상측)을 향하도록 가공대상물(10)의 자세를 반전시켜줄 수 있다. 이러한 자세반전부(400)는 본체부(100)에 상하로 승강 가능하게 설치될 수 있다.
구체적으로, 도 8 및 도 9를 참조하면, 상기 자세반전부(400)는 액추에이터(413)의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판(410)과, 승강판(410)의 수직공(411)에 가이드봉(421)을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합되며 가공대상물(10)의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재(423)를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 마찰판(420)을 포함할 수 있다.
즉 상기 가공대상물(10)은 측면에서 볼 때 타원형(도 7a 참조)으로 형성될 수 있다. 이에 따라 마찰판(420)을 하강시켜 이송되는 가공대상물(10)을 회전시키는 경우 가공대상물(10)의 높이가 달라질 수 있다. 이때, 상기 마찰판(420)이 가공대상물(10)의 높이 변화에 대응하지 않고 하강한 상태로 고정되는 경우라면 가공대상물(10)이 짓눌려 파손될 우려가 있다. 따라서, 액추에이터(413)의 작동에 의해 마찰판(420)이 하강한 상태에서 상기 마찰판(420)이 가공대상물(10)의 높이 변화에 대응되게 승강되도록 함으로써 가공대상물(10)이 파손되는 것을 방지할 수 있다.
이 경우 본 발명에서는 상기 마찰판(420)이 가이드봉(421)의 외주면에 결합된 탄성부재(423)를 매개로 하방으로 탄성 지지되어 가공대상물(10)에 밀착되는 경우의 일례를 들어 도시하고 설명하였으나, 다른 실시예로 상기 탄성부재(423) 없이 상기 마찰판(420)의 자중을 이용하여 가공대상물(10)에 밀착되는 경우로 변경 적용될 수 있다.
이러한 구성의 자세반전부(400)는 하강 작동 시 마찰판(420)의 저면이 이송컨베이어(210)를 따라 이송되는 가공대상물(10)의 상부 표면에 접촉되어 가공대상물(10)을 소정각도 회전 조작하는 과정을 통해 자세를 반전시킬 수 있다.
바람직하게, 상기 마찰판(420)은 고무 또는 합성수지 재질로 형성될 수 있다. 이 경우 상기 마찰판(420)은 이송컨베이어(210)의 폭 방향을 따라 대칭으로 배치되어 마찰판(420)의 양측변을 펼침 고정해주는 고정프레임(425)을 매개로 설치될 수 있다. 이러한 고정프레임(425)을 통해 마찰판(420)의 중심부에 쿠션 효과를 부여해줄 수 있다. 이에 따라 상기 마찰판(420)이 탄성부재(423)의 탄성력과 마찰판(420)의 쿠션에 의해 가공대상물(10)의 상부 표면에 효율적으로 밀착될 수 있다. 이러한 마찰판(420)의 탄성적인 밀착력을 바탕으로 마찰판(420)의 하강 시 가공대상물(10)이 짓눌리는 것을 방지할 수 있다.
도 10을 참조하면, 상기 마찰판(420)의 저면에는 가공대상물(10)과의 접촉 시 슬립 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있도록 복수의 마찰돌기(420a)가 구비될 수 있다.
한편, 상기 배출구(103)에는 자세반전부(400)를 통과한 가공대상물(10)을 순차적으로 파지하여 후속 공정으로 운반할 수 있도록 복수의 그리퍼(510)가 구비된 운반부(500)(도 2 참조)가 구비될 수 있다. 그리퍼(510)는 액추에이터(520)에 의해 승강될 수 있으며, 일측의 가이드모듈(530)에 의해 수평방향으로 이송될 수 있다. 상기 그리퍼(510)는 기존의 공지된 기술을 적용할 수 있음에 따라 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
그러면, 이상과 같은 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치(1)의 작동 과정에 대하여 설명해보기로 한다.
먼저, 투입구(101)를 통해 무작위로 투입되는 복수의 가공대상물(10)은 이송컨베이어(210)를 통해 길이방향을 따라 이송된다. 투입되는 가공대상물(10)은 투입구(101)에 구비된 가이드부재(110)에 의해 일렬로 배치됨과 아울러 일정거리 이격된 상태로 자동 정렬된다(도 1 참조).
일렬로 이송되는 가공대상물(10)은 자세인식부(300)를 통과하면서 꼭지(11) 위치가 파악된다. 일례로, 꼭지(11) 위치가 상측을 향한 가공대상물(10)은 그대로 통과시키고, 꼭지(11) 위치가 하측을 향하고 있는 가공대상물(10)은 자세 반전 대상이 된다(도 11a 참조).
상기 자세인식부(300)를 통해 자세 반전 대상으로 판별된 가공대상물(10)이 이송컨베이어(210)에 의해 소정위치에 진입하면, 액추에이터(413)의 작동에 의해 마찰판(420)이 소정거리(t)(도 11a 참조)만큼 하강한다. 이와 동시에 상기 마찰판(420)의 저면이 이송컨베이어(210)를 따라 이송되는 가공대상물(10)의 상부 표면에 접촉된다(도 11b 참조).
마찰판(420)의 저면과 접촉된 가공대상물(10)은 이송컨베이어(210)의 이송력에 의해 일방향으로 회전되면서(도 11c 참조), 가공대상물(10)의 꼭지(11)가 상측을 향하도록 자세가 반전된다(도 11d 참조).
가공대상물(10)의 꼭지(11)가 상측을 향하도록 자세가 반전되면, 액추에이터(413)의 작동에 의해 마찰판(420)이 상승하면서 원위치 된다(도 11e 참조).
상기와 같은 과정을 통해 자세가 일정하게 정렬된 가공대상물(10)은 배출구(103)를 통과한 후 운반부(500)의 그리퍼(510)에 의해 후속 공정으로 이송될 수 있다(도 1 참조).
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 과일류 자세 반전 장치(1)는, 투입구(101)를 통해 무작위로 투입된 후 이송컨베이어(210)를 따라 이송되는 복수의 가공대상물(10)을 연속적으로 일정한 자세로 반전시킬 수 있으며, 이에 따라 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
이상에서는 본 발명을 특정의 구체적인 실시 예를 들어 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않으며 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변경과 수정이 가능함은 물론이다.
특히, 본 발명에서는 상기 자세반전부(400)가 마찰판(420)을 이용하여 가공대상물(10)의 자세를 반전시키는 경우의 일례를 들어 설명하였으나, 상기 가공대상물(10)의 자세를 용이하게 반전시킬 수 있는 구성이라면 다양하게 변경 적용될 수 있다.
도 12a를 참조하면, 다른 실시예에 따른 자세반전부(400')는, 액추에이터(413)의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판(410)이 구비될 수 있다. 그리고 상기 승강판(410)에는 가이드봉(431)을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합된 브라켓(435)에 모터(미도시)의 동력을 전달받아 일방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 가공대상물(10)이 사이에 위치되도록 이송컨베이어(210)의 길이방향을 따라 적어도 한 쌍이 이격 배치되며, 상기 가공대상물(10)의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재(433)를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 회전롤러(430)를 포함할 수 있다.
도 12b를 참조하면, 상기와 같은 구성의 자세반전부(400')는 승강판(410)의 하강 작동 시 한 쌍의 회전롤러(430)가 이송컨베이어(210)를 따라 이송되는 가공대상물(10)의 상부 표면에 접촉되어 가공대상물(10)을 소정각도 회전시켜가며 자세를 반전시킬 수 있다.
도 13a를 참조하면, 또 다른 실시예에 따른 자세반전부(400")는, 액추에이터(413)의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판(410)이 구비될 수 있다. 그리고 상기 승강판(410)에는 가이드봉(441)을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합된 브라켓(445)에 모터(미도시)의 동력을 전달받아 일방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 이송컨베이어(210)의 길이방향과 평행하게 소정 길이로 배치되며, 상기 가공대상물(10)의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재(443)를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 자세반전용 컨베이어(440)를 포함할 수 있다.
도 13b를 참조하면, 상기와 같은 구성의 자세반전부(400")는 승강판(410)의 하강 작동 시 자세반전용 컨베이어(440)의 저면이 이송컨베이어(210)를 따라 이송되는 가공대상물(10)의 상부 표면에 접촉되어 가공대상물(10)을 소정각도 회전시켜가며 자세를 반전시킬 수 있다.
1 : 과일류 자세 반전 장치 10 : 가공대상물
11 : 꼭지 100 : 본체부
101 : 투입구 101a : 컨베이어
103 : 배출구 110 : 가이드부재
200 : 이송부 210 : 이송컨베이어
300 : 자세인식부 310 : 카메라
320 : 압력분포 측정센서 330 : 조도센서
400, 400', 400" : 자세반전부 410 : 승강판
411 : 수직공 413 : 액추에이터
420 : 마찰판 421, 431, 441 : 가이드봉
423, 433, 443 : 탄성부재 425 : 고정프레임
430 : 회전롤러 435, 445 : 브라켓
440 : 자세반전용 컨베이어 500 : 운반부
510 : 그리퍼

Claims (13)

  1. 투입구와 배출구가 구비되는 본체부;
    상기 본체부의 길이방향을 따라 설치되며, 상기 투입구를 통해 투입되는 복수의 가공대상물을 상기 배출구 측으로 이송시키는 이송컨베이어가 구비되는 이송부;
    상기 이송컨베이어에 의해 이송되는 가공대상물의 꼭지 위치를 파악해주는 자세인식부; 및
    상기 본체부에 상하로 승강 가능하게 설치되며, 상기 자세인식부에 의해 꼭지 위치가 파악된 후 이송되는 가공대상물에 선택적으로 접촉되어 꼭지가 동일한 방향을 향하도록 가공대상물의 자세를 반전시키는 자세반전부;를 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자세반전부는,
    액추에이터의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판; 및
    상기 승강판에 가이드봉을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합되며, 상기 가공대상물의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 마찰판;을 포함하여,
    상기 승강판의 하강 작동 시 상기 마찰판의 저면이 상기 이송컨베이어를 따라 이송되는 가공대상물의 상부 표면에 접촉되어 상기 가공대상물을 소정각도 회전시키는 것인 과일류 자세 반전 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 마찰판은,
    연질의 고무 또는 합성수지 재질로 형성된 것을 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 마찰판은,
    상기 이송컨베이어의 폭 방향을 따라 대칭으로 배치되어 상기 마찰판의 양측변을 고정해주는 고정프레임;을 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 마찰판은,
    저면에 복수의 마찰돌기;가 구비된 것을 더 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 자세반전부는,
    액추에이터의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판; 및
    상기 승강판에 가이드봉을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합된 브라켓에 동력을 전달받아 일방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 가공대상물이 사이에 위치되도록 상기 이송컨베이어의 길이방향을 따라 적어도 한 쌍이 이격 배치되며, 상기 가공대상물의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 회전롤러;를 포함하여,
    상기 승강판의 하강 작동 시 상기 한 쌍의 회전롤러가 상기 이송컨베이어를 따라 이송되는 가공대상물의 상부 표면에 접촉되어 상기 가공대상물을 소정각도 회전시키는 것인 과일류 자세 반전 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 자세반전부는,
    액추에이터의 동력을 전달받아 승강 가능하게 설치되는 승강판; 및
    상기 승강판에 가이드봉을 매개로 상하 슬라이딩 왕복이동 가능하게 결합된 브라켓에 동력을 전달받아 일방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 이송컨베이어의 길이방향과 평행하게 소정 길이로 배치되며, 상기 가공대상물의 크기 변화에 따라 대응되게 밀착될 수 있도록 탄성부재를 매개로 하방으로 탄성 지지되는 자세반전용 컨베이어;를 포함하여,
    상기 승강판의 하강 작동 시 상기 자세반전용 컨베이어의 저면이 상기 이송컨베이어를 따라 이송되는 가공대상물의 상부 표면에 접촉되어 상기 가공대상물을 소정각도 회전시키는 것인 과일류 자세 반전 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 투입구에는,
    상기 이송컨베이어의 이송방향을 중심으로 양측에 대칭으로 배치되어, 무작위로 투입되는 복수의 가공대상물을 일렬로 정렬해주는 가이드부재;를 더 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 가이드부재는,
    모터의 동력을 제각기 전달받아 회전되는 컨베이어로 구성되되 상기 컨베이어는 상기 이송컨베이어의 속도에 비해 느리게 회전되는 것을 포함하여,
    상기 투입구를 통해 일렬로 투입되는 복수의 가공대상물 간 이격 간격을 조절할 수 있도록 한 것인 과일류 자세 반전 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 투입구에는,
    액추에이터에 의해 전, 후진 작동되는 스토퍼;를 더 포함하여,
    일렬로 투입되는 가공대상물의 이격 간격을 조절해주는 것인 과일류 자세 반전 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 자세인식부는,
    상기 가공대상물을 촬영하여 자세를 인식하는 카메라;가 구비된 것을 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 자세인식부는,
    상기 가공대상물의 면 압력분포 차이를 인식하는 압력분포 측정센서, 상기 가공대상물의 표면 거칠기를 측정하는 조도센서, 상기 가공대상물의 이송 시 꼭지 부분과의 충돌 여부나 모멘트를 측정하는 충격감지센서 중 어느 하나가 구비된 것을 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 배출구에는,
    상기 자세반전부를 통과한 가공대상물을 순차적으로 파지하여 후속 공정으로 운반해주는 복수의 그리퍼;가 구비된 것을 더 포함하는 과일류 자세 반전 장치.
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