KR20230096308A - 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법 - Google Patents

차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법 Download PDF

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Abstract

조향 컬럼 측과 조향 랙 기어 측에 각각 전동식으로 조향을 보조할 수 있는 모터가 설치되어, 주차모드 및 주행모드에 따라 각각의 상기 모터를 제어하여 조향 응답성 및 주행 안전성을 향상시킬 수 있는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법이 제공된다.
이를 위해, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치는, 조향 컬럼 측에 배치되는 제1 조향 모터와, 조향 랙 기어 측에 배치되는 제2 조향 모터와, 차속 센서와, 상기 차속 센서가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단하여 상기 주차모드이면 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터가 동시에 조향을 보조하도록 제어하고 상기 주행모드이면 상기 제2 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법{ELECTRIC POWER STEERING APPARATUS FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조향 보조를 위해 모터를 구비한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법에 관한 것이다.
현재 상용화된 조향 시스템 중 중/대형 상용차에는 큰 조향력(토크)을 내기에 유리한 유압식 조향 시스템이나 기구적 기어로만 구성되어 있는 조향 시스템이 장착되어 있다. 이러한 조향 시스템은 운전자에게 주차 시 조향력 무게감을 경감시키거나 주행 안전성 향상을 위한 외부 전자 시스템과의 호환 및 확장 한계가 있다.
이에, 최근 외부 전자 시스템과의 호환 및 향후 자율 주행 시스템으로 가능할 수 있도록, 기존 Rack gear box type 유압식 조향 시스템에, 전동식 Column type MDPS(Motor Driven Power Steering System)를 적용하여 상용화하는 단계까지 와 있다. 여기서, 상기 Rack gear box type 유압식 조향 시스템은 좌우측 타이로드가 양측에 설치된 랙 기어 박스 측에 유압식 조향 시스템이 설치된 것을 의미하고, 상기 Column type MDPS는 조향 컬럼 측에 전동 모터가 설치된 전동식 조향 시스템을 의미한다.
그런데, 이와 같은 시스템은 자율 주행 및 외부 전자 시스템과의 제어 시 유압의 정밀도가 일정하지 않는 문제(압력만 측정 가능)로 제어 한계 및 추가 전자 시스템을 적용 등의 제한이 있으며, 유압 탱크로 인해 조향 시스템의 중량 증가, 주기적인 오일 관리 및 교환 등의 환경적인 문제가 있다. 더욱이 전기 배터리로 구동하는 상용 전기 차로써는 중량이 곧 주행 거리와 연관되기에 중량 절감이 반드시 이루어져야 한다.
대한민국 공개특허공보 제10-2020-0068413호(2020.06.15.) 대한민국 공개특허공보 제10-2020-0094359호(2020.08.07.)
본 발명이 해결하려는 과제는, 조향 컬럼 측과 조향 랙 기어 측에 각각 전동식으로 조향을 보조할 수 있는 모터가 설치되어, 주차모드 및 주행모드에 따라 각각의 상기 모터를 제어하여 조향 응답성 및 주행 안전성을 향상시킬 수 있는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치는, 제1 조향 모터, 제2 조향 모터, 차속 센서 및 컨트롤러로 구성된다. 상기 제1 조향 모터는 조향 컬럼 측에 배치된다. 상기 제2 조향 모터는 조향 랙 기어 측에 배치된다. 상기 컨트롤러는 상기 차속 센서가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단한다. 상기 컨트롤러는 상기 주차모드이면 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터가 동시에 조향을 보조하도록 제어한다. 상기 컨트롤러는 상기 주행모드이면 상기 제2 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어한다.
상기 컨트롤러는, 상기 주행모드 중에, 상기 제2 조향 모터가 고장이면 상기 제2 조향 모터의 전류를 차단하고 상기 제1 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치에는 좌측 휠 속도 센서 및 우측 휠 속도 센서가 더 구성될 수 있다. 상기 좌측 휠 속도 센서는 좌측 차륜 휠의 회전속도를 감지할 수 있다. 상기 우측 휠 속도 센서는 우측 차륜 휠의 회전속도를 감지할 수 있다. 상기 컨트롤러는, 상기 주행모드 중에, 상기 차속 센서가 감지한 상기 차속과, 상기 좌측 휠 속도 센서가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 상기 우측 휠 속도 센서가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도를 이용하여, 상기 좌측 차륜 휠 및 상기 우측 차륜 휠의 슬립을 계산하여 상기 슬립이 설정치 이상이면 미끄럼주행으로 판단할 수 있다. 상기 컨트롤러는 상기 미끄럼주행에서 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 상기 적어도 하나의 모터의 토크를 점차 감소시켜 조향 각도를 보조적으로 저감하도록 제어할 수 있다.
상기 컨트롤러는, 상기 주행모드 중에, 상기 좌측 휠 속도 센서가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 상기 우측 휠 속도 센서가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도의 차이가 설정치 이상이면 눈길주행으로 판단할 수 있다. 상기 컨트롤러는 상기 눈길주행에서 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 상기 적어도 하나의 모터의 토크를 점차 감소시켜 조향 각도를 보조적으로 저감하도록 제어할 수 있다.
상기 컨트롤러는, 상기 주행모드 중에, 상기 제2 조향 모터가 고장이면 상기 제1 조향 모터가 정상 출력 토크로 조향을 보조하도록 제어할 수 있다.
상기 컨트롤러는, 상기 주차모드 중에, 상기 제1 조향 모터 및 제2 조향 모터 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 고장 알림을 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 컨트롤러는 상기 제1 조향 모터가 설정시간동안 회전되지 않으면 제1 조향 모터를 고장으로 판단할 수 있다. 상기 컨트롤러는 상기 제2 조향 모터가 상기 설정시간동안 회전되지 않으면 제2 조향 모터를 고장으로 판단할 수 있다.
본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치에는 조향 각속도 센서 및 횡가속도 센서가 더 구성될 수 있다. 상기 조향 각속도 센서는 조향 샤프트의 조향 각속도를 감지할 수 있다. 상기 횡가속도 센서는 차량의 횡방향 가속도를 감지할 수 있다. 상기 컨트롤러는, 상기 주행모드 중에, 상기 조향 각속도 센서가 감지한 조향 각속도 변화와, 상기 횡가속도 센서가 감지한 횡방향 가속도 변화가, 설정값보다 급변하면 상기 제1 조향 모터가 상기 제2 조향 모터를 보조하도록 제어할 수 있다.
상기 컨트롤러는, 상기 제1 조향 모터가 상기 제2 조향 모터를 보조할 시, 상기 제1 조향 모터의 출력 토크를 정상 출력 토크의 30%로 제한할 수 있다.
본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법은, 조향 컬럼 측에 제1 조향 모터가 배치되고 조향 랙 기어 측에 제2 조향 모터가 배치된 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법이다. 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법은, 차속 센서가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단하는 단계와, 상기 주차모드이면 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터가 동시에 조향을 보조하도록 제어하고, 상기 주행모드이면 상기 제2 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어하는 단계를 구성된다.
기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 조향 컬럼 측에 제1 조향 모터가 설치되고, 조향 랙 기어 측에 제2 조향 모터가 설치되어, 주차모드 및 주행모드에 따라 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터를 제어하여 조향 응답성 및 주행 안전성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 현재 중대형 차량에 상용화된 Column type MDPS(C-MDPS)인 상기 제1 조향 모터와 대형 차량에 상용화된 Rack type MDPS(R-MDPS)인 상기 제2 조향 모터의 조향 시스템의 구성부품을 이용하여 이중화로 구성된 하나의 통합 제어기로 동시에 제어함으로써, 운전자에게로 하여금 주차 시 조향력(입력 토크)을 경감시킬 수 있고, 주행 시에는 R-MDPS의 조향 응답성으로 민첩한 조향 방향 제어가 가능해지는 효과도 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 주행 중 발생 가능한 급 조향(차선 변경, 장애물 회피)과 비포장 도로 진입에서 상기 제1 조향 모터의 적절한 개입으로 조향 민첩성 및 주행 안전성을 향상시킬 수 있고, 상기 제2 조향 모터의 고장 발생 시 상기 제1 조향 모터로 대처(대응)가 가능해지는 효과도 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 유압식 시스템에서의 일정 주기로 오일 교환 및 충전으로 인한 환경 문제를 해결할 수 있고, 특히 유압식 시스템에서의 유압 탱크가 필요치 않으므로 주행 동력원을 전기 배터리로 사용하는 상용 차량인 경우, 본 발명의 전원 시스템으로 별도의 전원 감압 장치 또는 추가 저압 배터리 없이 사용할 수 있으며, 상기 유압 탱크 등으로 인한 중량이 감소하여 주행 거리가 길어지는 효과도 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 조향 컬럼 측과 조향 랙 기어 측에 각각 전동식인 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터가 설치되므로, 모터의 회전 속도 및 위치 정보와 센서의 정보 등을 활용하여 차량 내 조향 시스템과 연관시켜 차량을 통합 제어할 수 있는 시스템을 구성하는 것이 상대적으로 쉽기에 자율 주행과 같은 신기술에 적용할 수 있으며, 운전자의 탑승 위치 또는 기계적 조향 장치 장착 자유도 영향에서 제한되지 않는 Steer-by-Wire 시스템에 적용 가능해지는 효과도 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치를 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치를 나타내는 제어 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법에 따른 순서도,
도 4는 도 1에 도시된 제1 조향 모터의 정상 토크 출력 맵을 나타내는 도면,
도 5는 도 1에 도시된 제1 조향 모터의 30% 토크 출력 맵을 나타내는 도면,
도 6은 주행모드에서 제2 조향 모터가 정상 토크를 출력하는 경우를 나타내는 그래프와, 주행모드에서 제2 조향 모터가 정상 토크 출력 중에 제1 조향 모터가 30% 토크를 추가로 출력하는 경우를 나타내는 그래프이다.
이하, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 조향 장치 및 그것의 제어방법을 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 전동식 파워 스티어링 장치는, 조향 컬럼(10)과, 조향 샤프트(20)와, 인텀 샤프트(30)와, 조향 랙 기어(40)를 포함할 수 있다.
조향 컬럼(10)은 통형으로 형성될 수 있다. 조향 컬럼(10)은 마운팅 브라켓을 통해 차체에 설치될 수 있고, 조향 샤프트(20)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
조향 샤프트(20)는 조향 컬럼(10)을 축방향으로 관통할 수 있다. 조향 샤프트(20)는 조향 컬럼(10) 내에 베어링을 통해 회전 가능하게 설치될 수 있다. 조향 샤프트(20)의 상단에는 운전자가 차량을 조향하기 위해 손으로 잡고 회전시키는 구성인 스티어링 휠이 결합될 수 있다.
조향 랙 기어(40)의 내부에는 좌우방향으로 직선 이동 가능하게 랙이 설치될 수 있고, 상기 랙과 치합되는 피니언을 포함하는 파워 스티어링 장치가 설치될 수 있다. 상기 파워 스티어링 장치의 입력축은 인텀 샤프트(30)를 통해 조향 샤프트(20)의 하단에 연결될 수 있다.
조향 랙 기어(40)의 양단에는 타이로드(41, 42)가 각각 설치될 수 있다. 타이로드(41, 42)는, 좌측 차륜 휠의 너클에 연결되는 좌측 타이로드(41)와, 우측 차륜 휠의 너클에 연결되는 우측 타이로드(42)를 포함할 수 있다. 상기 운전자가 상기 스티어링 휠을 손으로 잡고 좌우로 회전시키면, 조향 랙 기어(40)의 상기 랙이 좌우로 이동되는 것에 의해, 좌우측 타이로드(41, 42)가 좌우로 이동되면서 좌우측 차륜의 휠이 좌우로 조향될 수 있다.
한편, 조향 컬럼(10) 측에는 제1 조향 모터(100)가 설치될 수 있고, 조향 랙 기어(40) 측에는 제2 조향 모터(200)가 설치될 수 있다. 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)는 운전자가 상기 스티어링 휠을 회전시킬 때 조향을 보조할 수 있다. 여기서, 제1 조향 모터(100)는 Column type MDPS(Motor Driven Power Steering System)를 구성하는 모터일 수 있고, 제2 조향 모터(200)는 Rack type MDPS를 구성하는 모터일 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치를 나타내는 제어 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치는, 차속 센서(300)와, 조향 각속도 센서(400)와, 횡가속도 센서(500)와, 좌측 휠 속도 센서(710)와, 우측 휠 속도 센서(720)와, 컨트롤러(600)를 더 포함할 수 있다.
차속 센서(300)는 차량의 속도를 감지할 수 있고, 조향 각속도 센서(400)는 조향 샤프트(2)의 조향 각속도를 감지할 수 있으며, 횡가속도 센서(500)는 차량의 횡방향 가속도를 감지할 수 있고, 좌측 휠 속도 센서(710)는 좌측 차륜 휠의 회전속도를 감지할 수 있으며, 우측 휠 속도 센서(720)는 우측 차륜 휠의 회전속도를 감지할 수 있다.
차속 센서(300)가 감지한 차량의 속도는 컨트롤러(600)로 입력될 수 있고, 조향 각속도 센서(400)가 감지한 조향 샤프트(2)의 조향 각속도는 컨트롤러(600)로 입력될 수 있으며, 횡가속도 센서(500)가 감지한 차량의 횡방향 가속도는 컨트롤러(600)로 입력될 수 있고, 좌측 휠 속도 센서(710)가 감지한 좌측 차륜 휠의 회전속도는 컨트롤러(600)로 입력될 수 있으며, 우측 휠 속도 센서(720)가 감지한 우측 차륜 휠의 회전속도는 컨트롤러(600)로 입력될 수 있다.
컨트롤러(600)는, 차량의 전자제어장치(ECU)에 통합될 수도 있고, 상기 전자제어장치와는 별도로 구비될 수도 있다. 다만, 컨트롤러(600)는 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)를 통합 제어하는 제어장치인 것이 바람직하다.
컨트롤러(600)는 차속 센서(300)가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단할 수 있다. 컨트롤러(600)는, 차속 센서(300)가 감지한 차속이 설정속도보다 작으면 상기 주차모드인 것으로 판단할 수 있고, 차속 센서(300)가 감지한 차속이 상기 설정속도 이상이면 상기 주행모드인 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 상기 설정속도는 컨트롤러(600)에 설정될 수 있고, 본 실시예에서는 15km/h일 수 있다. 판단 결과, 컨트롤러(600)는 상기 주차모드이면 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 동시에 조향을 보조하도록 제어할 수 있다. 또한, 판단 결과, 컨트롤러(600)는 상기 주행모드이면 제2 조향 모터(200)가 조향을 보조하도록 제어할 수 있다.
상기 주차모드인지 상기 주행모드인지 판단 결과, 컨트롤러(600)는 상기 주차모드이면 제1 조향 모터(100)의 고장여부를 확인할 수 있다. 제1 조향 모터(100)의 고장여부 확인 결과, 컨트롤러(600)는 제1 조향 모터(100)가 정상이면 제1 조향 모터(100)가 정상 출력 토크로 조향을 보조하도록 제어할 수 있다. 여기서, 상기 정상 출력 토크는 제1 조향 모터(100)의 100% 출력 토크일 수 있다. 또한, 제1 조향 모터(100)의 고장여부 확인 결과, 컨트롤러(600)는 제1 조향 모터(100)가 고장이면 제1 조향 모터(100)의 전류를 차단하고 고장 알림을 출력하도록 제어할 수 있다. 즉, 컨트롤러(600)는 상기 주차모드 중에 제1 조향 모터(100)가 고장이면 제1 조향 모터(100)의 전류를 차단시킬 수 있고, 제1 조향 모터(100)의 고장 알림을 출력하도록 제어할 수 있다. 여기서, 상기 고장 알림은 시각적 알림수단 및 청각적 알림수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주차모드인지 상기 주행모드인지 판단 결과, 컨트롤러(600) 상기 주행모드이면 제2 조향 모터(200)의 고장여부를 확인할 수 있다. 제2 조향 모터(200)의 고장여부 확인 결과, 컨트롤러(600)는 제2 조향 모터(200)가 정상이면 제2 조향 모터(200)가 정상 출력 토크로 조향을 보조하도록 제어할 수 있다. 여기서, 상기 정상 출력 토크는 제2 조향 모터(200)의 100% 출력 토크일 수 있다. 또한, 제2 조향 모터(200)의 고장여부 확인 결과, 컨트롤러(600)는 제2 조향 모터(200)가 고장이면 제2 조향 모터(200)의 전류를 차단하고 제1 조향 모터(100)가 조향을 보조하도록 제어할 수 있다. 즉, 컨트롤러(600)는 상기 주행모드 중에 제2 조향 모터(200)가 고장이면 제2 조향 모터(200)의 전류를 차단시킬 수 있고 제1 조향 모터(100)가 정상 출력 토크로 조향을 보조하도록 제어할 수 있다.
컨트롤러(600)는 제1 조향 모터(100)가 설정시간동안 회전되지 않으면 제1 조향 모터(100)를 고장으로 판단할 수 있다. 또한, 컨트롤러(600)는 제2 조향 모터(200)가 상기 설정시간동안 회전되지 않으면 제2 조향 모터(200)를 고장으로 판단할 수 있다. 여기서, 상기 설정시간은 컨트롤러(600)에 설정될 수 있으며, 본 실시예에서는 2초 이내일 수 있다. 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)에는 각각의 회전축의 회전을 감지하는 회전감지센서가 구비될 수 있으며, 상기 회전감지센서가 감지한 각각의 회전축의 회전정보는 컨트롤러(600)로 입력될 수 있고, 컨트롤러(600)는 각각의 상기 회전감지센서가 감지한 각각의 회전축의 회전정보를 통해 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200) 각각의 회전축의 회전여부를 판단할 수 있다. 여기서, 상기 회전감지센서는 엔코더 또는 홀센서일 수 있다.
컨트롤러(600)는, 상기 주행모드 중에, 조향 각속도 센서(400)가 감지한 조향 각속도 변화와, 횡가속도 센서(500)가 감지한 횡방향 가속도 변화가, 설정값보다 급변하면 제1 조향 모터(100)가 제2 조향 모터(200)를 보조하도록 제어할 수 있다. 본 실시예에서 컨트롤러(600)는, 조향 각속도 센서(400)가 감지한 조향 각속도가 500deg/sec 이상으로 2초 동안 입력되면 조향 샤프트(20)의 각속도가 급변했다고 판단할 수 있고, 횡가속도 센서(500)가 감지한 횡방향 가속도가 0.3g 이상으로 2초 동안 입력되면 차량의 횡방향 가속도가 급변했다고 판단할 수 있다. 여기서, 0.3g는 0.3ㅧ9.8㎨과 동일할 수 있다.
컨트롤러(600)는, 제1 조향 모터(100)가 제2 조향 모터(200)를 보조할 시, 제1 조향 모터(100)의 출력 토크를 정상 출력 토크의 30%로 제한할 수 있다. 즉, 상기와 같이 상기 주행모드 중에 상기 조향 각속도 및 상기 횡방향 가속도가 급변하는 상황에서는 제2 조향 모터(200)가 100%의 출력 토크로 조향을 보조함과 아울러 제1 조향 모터(100)가 30%의 출력 토크로 조향을 보조할 수 있다.
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 주행모드 중에, 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속과, 좌측 휠 속도 센서(710)가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 우측 휠 속도 센서(720)가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도를 이용하여, 상기 좌측 차륜 휠 및 상기 우측 차륜 휠의 슬립을 계산할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(600)에는 차속 센서(300)가 감지하는 차속에 따른 좌측 차륜 휠의 회전속도 및 우측 차륜 휠의 회전속도가 미리 설정될 수 있다. 따라서, 컨트롤러(600)는 좌측 휠 속도 센서(710)가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속에 따라 설정된 좌측 차륜 휠의 회전속도와의 차이를 통해 상기 좌측 차륜 휠의 슬립을 계산할 수 있다. 또한, 컨트롤러(600)는 우측 휠 속도 센서(720)가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도와, 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속에 따라 설정된 우측 차륜 휠의 회전속도와의 차이를 통해 상기 우측 차륜 휠의 슬립을 계산할 수 있다.
컨트롤러(600)는 상기 좌측 차륜 휠 및 상기 우측 차륜 휠의 슬립을 계산하여 상기 슬립이 설정치 이상이면 미끄럼주행으로 판단할 수 있다. 컨트롤러(600)는 상기 미끄럼주행에서 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200) 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 상기 적어도 하나의 모터의 토크를 점차 감소시켜 조향 각도를 보조적으로 저감하도록 제어할 수 있다.
또한, 컨트롤러(600)는, 상기 주행모드 중에, 좌측 휠 속도 센서(710)가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 우측 휠 속도 센서(720)가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도의 차이가 설정치 이상이면 눈길주행으로 판단할 수 있다. 컨트롤러(600)는 상기 눈길주행에서 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200) 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 상기 적어도 하나의 모터의 토크를 점차 감소시켜 조향 각도를 보조적으로 저감하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법에 따른 순서도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법은, 조향 컬럼(10) 측에 제1 조향 모터(100)가 배치되고 조향 랙 기어(40) 측에 제2 조향 모터(200)가 배치된 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법일 수 있다.
본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법은, 차속 센서(300)가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단하는 단계(S2)와, 상기 주차모드이면 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 동시에 조향을 보조하도록 제어(S5)하고, 상기 주행모드이면 제2 조향 모터(200)가 조향을 보조하도록 제어하는 단계(S12)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 차속 센서(300)는 차속을 감지하여 컨트롤러(600)로 입력할 수 있고, 조향 각속도 센서(400)는 조향 샤프트(20)의 조향 각속도를 감지하여 컨트롤러(600)로 입력할 수 있으며, 횡가속도 센서(500)는 차량의 횡방향 가속도를 감지하여 컨트롤러(600)로 입력할 수 있다(S1).
이후, 컨트롤러(600)는 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속을 이용하여 차량이 주차모드인지 주행모드인지를 판단할 수 있다(S2). 본 실시예에서 컨트롤러(600)는, 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속이 15km/h 이하인 경우 상기 주차모드로 판단할 수 있고, 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속이 15km/h 보다 큰 경우 상기 주행모드로 판단할 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는, 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속을 이용하여 차량이 주차모드인지 주행모드인지를 판단한 결과, 상기 주차모드이면 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단할 수 있다(S3). 즉, 컨트롤러(600)는 제1 조향 모터(100)의 회전축이 설정시간동안 회전되지 않으면 제1 조향 모터(100)가 고장이라고 판단할 수 있고, 고장이 아니라고 판단되는 경우 정상으로 판단할 수 있다. 본 실시예에서 컨트롤러(600)는 제1 조향 모터(100)의 회전축이 2초 이내 회전되지 않으면 제1 조향 모터(100)가 고장이라고 판단할 수 있다. 또한, 컨트롤러(600)는 제2 조향 모터(200)의 회전축이 설정시간동안 회전되지 않으면 제2 조향 모터(200)가 고장이라고 판단할 수 있고, 고장이 아니라고 판단되는 경우 정상으로 판단할 수 있다. 본 실시예에서 컨트롤러(600)는 제2 조향 모터(200)의 회전축이 2초 이내 회전되지 않으면 제2 조향 모터(200)가 고장이라고 판단할 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는, 상기 주차모드 중에 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 정상이면 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)의 목표 전류를 생성할 수 있다(S4). 여기서, 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)의 목표 전류는 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 각각 정상토크(100% 토크)를 출력할 수 있게 하는 전류일 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는 생성된 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)의 목표 전류를 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)로 공급할 수 있다(S5). 이리하면, 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)는 정상토크를 출력하여 조향 샤프트(20)의 조향을 보조할 수 있다.
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 주차모드 중에 상기 S3 단계에서 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200) 중 적어도 하나가 정상이 아니라고 판단되면, 제1 조향 모터(100)가 정상인지 판단할 수 있다(S6).
이후, 컨트롤러(600)는, 제1 조향 모터(100)가 정상인지 판단한 결과, 제1 조향 모터(100)가 정상이면 제1 조향 모터(100)의 목표 전류를 생성할 수 있다(S7). 여기서, 제1 조향 모터(100)의 목표 전류는 제1 조향 모터(100)가 정상토크(100% 토크)를 출력할 수 있게 하는 전류일 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는 생성된 제1 조향 모터(100)의 목표 전류를 제1 조향 모터(100)로 공급할 수 있다(S8). 이리하면, 제1 조향 모터(100)는 정상토크를 출력하여 조향 샤프트(20)의 조향을 보조할 수 있다.
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 주차모드 중에 상기 S6 단계에서 제1 조향 모터(100)가 정상인지 판단한 결과, 제1 조향 모터(100)가 정상이 아니면 제1 조향 모터(100)가 고장이라고 판단하여 제1 조향 모터(100)의 전류를 차단하고, 제1 조향 모터(100)의 고장 알림을 출력할 수 있다(S9).
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 주차모드 중에 상기 S3 단계에서 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200) 중 적어도 하나가 정상이 아니라고 판단되면, 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단할 수 있다(S10).
이후, 컨트롤러(600)는, 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제2 조향 모터(200)가 정상이면 제2 조향 모터(200)의 목표 전류를 생성할 수 있다(S11). 여기서, 제2 조향 모터(200)의 목표 전류는 제2 조향 모터(200)가 정상토크(100% 토크)를 출력할 수 있게 하는 전류일 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는 생성된 제2 조향 모터(200)의 목표 전류를 제2 조향 모터(200)로 공급할 수 있다(S12). 이리하면, 제2 조향 모터(200)는 정상토크를 출력하여 조향 샤프트(20)의 조향을 보조할 수 있다.
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 주차모드 중에 상기 S10 단계에서 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제2 조향 모터(200)가 정상이 아니면 제2 조향 모터(200)가 고장이라고 판단하여 제2 조향 모터(200)의 전류를 차단하고, 제2 조향 모터(200)의 고장 알림을 출력할 수 있다(S9).
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 S2 단계에서 차속 센서(300)가 감지한 상기 차속을 이용하여 차량이 주차모드인지 주행모드인지를 판단한 결과, 상기 주행모드이면 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단할 수 있다(S10).
이후, 컨트롤러(600)는, 상기 주행모드 중에 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제2 조향 모터(200)가 정상이면 제2 조향 모터(200)의 목표 전류를 생성할 수 있다(S11). 여기서, 제2 조향 모터(200)의 목표 전류는 제2 조향 모터(200)가 정상토크(100% 토크)를 출력할 수 있게 하는 전류일 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는 생성된 제2 조향 모터(200)의 목표 전류를 제2 조향 모터(200)로 공급할 수 있다(S12). 이리하면, 제2 조향 모터(200)는 정상토크를 출력하여 조향 샤프트(20)의 조향을 보조할 수 있다.
한편, 컨트롤러(600)는, 상기 주행모드 중에 상기 S10 단계에서 제2 조향 모터(200)가 정상인지 판단한 결과, 제2 조향 모터(200)가 고장이면 제2 조향 모터(200)의 전류 차단하고, 제2 조향 모터(200)의 고장알림을 출력하도록 제어(S9)할 수 있으며, 제1 조향 모터(100)가 정상인지 판단할 수 있다(S6).
이후, 컨트롤러(600)는, 제1 조향 모터(100)가 정상인지 판단한 결과, 제1 조향 모터(100)가 정상이면 제1 조향 모터(100)의 목표 전류를 생성할 수 있다(S7). 여기서, 제1 조향 모터(100)의 목표 전류는 제1 조향 모터(100)가 정상토크(100% 토크)를 출력할 수 있게 하는 전류일 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는 생성된 제1 조향 모터(100)의 목표 전류를 제1 조향 모터(100)로 공급할 수 있다(S8). 이리하면, 제1 조향 모터(100)는 정상토크를 출력하여 조향 샤프트(20)의 조향을 보조할 수 있다.
한편, 컨트롤러(600)는 조향 각속도 센서(400)가 감지한 조향 샤프트(20)의 조향 각속도가 급변하는지 판단할 수 있다(S13). 본 실시예에서 컨트롤러(600)는 조향 각속도 센서(400)가 감지한 조향 샤프트(20)의 조향 각속도가 500deg/sec 이상으로 2초동안 감지되면 조향 샤프트(20)의 조향 각속도가 급변했다고 판단할 수 있다.
또한, 컨트롤러(600)는 상기 주행모드 중에 횡가속도 센서(500)가 감지한 차량의 횡방향 가속도가 급변하는지 판단할 수 있다(S14). 본 실시예에서 컨트롤러(600)는 횡가속도 센서(500)가 감지한 차량의 횡방향 가속도가 0.3g 이상으로 2초동안 감지되면 차량의 횡방향 가속도가 급변했다고 판단할 수 있다.
이와 같이, 상기 조향 각속도 및 상기 횡방향 가속도가 급변하면, 컨트롤러(600)는 차량이 위급한 상태로 판단하여, 제1 조향 모터(100)가 제2 조향 모터(200)를 보조하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 컨트롤러(600)는, 상기 주행모드 중에 조향 각속도 센서(400)가 감지한 조향 샤프트(20)의 조향 각속도가 급변하고 횡가속도 센서(500)가 감지한 차량의 횡방향 가속도가 급변하면, 제1 조향 모터(100)의 목표 전류를 생성할 수 있다(S15). 여기서, 제1 조향 모터(100)의 목표 전류는 제1 조향 모터(100)가 정상토크의 30% 토크를 출력할 수 있게 하는 전류일 수 있다.
이후, 컨트롤러(600)는 생성된 제1 조향 모터(100)의 목표 전류를 제1 조향 모터(100)로 공급할 수 있다(S16). 이리하면, 제1 조향 모터(100)는 정상토크의 30% 토크를 출력하여 제2 조향 모터(200)의 조향을 보조할 수 있다.
도 4는 도 1에 도시된 제1 조향 모터의 정상 토크 출력 맵을 나타내는 도면, 도 5는 도 1에 도시된 제1 조향 모터의 30% 토크 출력 맵을 나타내는 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 컨트롤러(600)는 조향 샤프트(20)의 측정 토크(Measured Torque)가 입력되면 제1 조향 모터(100)의 전류를 제어하여 제1 조향 모터(100)가 보조 토크(Assist Toque)를 출력하도록 제어할 수 있다. 즉, 컨트롤러(600)는, 제1 조향 모터(100)에서 정상(100%) 보조 토크가 출력되도록 제어하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 측정 토크가 입력되면 제1 조향 모터(100)의 전류를 제어하여 상기 보조 토크가 출력되도록 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러(600)는, 제1 조향 모터(100)에서 30% 보조 토크가 출력되도록 제어하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 측정 토크가 입력되면 제1 조향 모터(100)의 전류를 제어하여 상기 보조 토크가 출력되도록 제어할 수 있다.
도 6은 주행모드에서 제2 조향 모터가 정상 토크를 출력하는 경우에 스티어링 휠의 조향각에 따른 스티어링 휠의 토크를 나타내는 그래프와, 주행모드에서 제2 조향 모터가 정상 토크 출력 중에 제1 조향 모터가 30% 토크를 추가로 출력하는 경우에 스티어링 휠의 조향각에 따른 스티어링 휠의 토크를 나타내는 그래프이다.
도 6을 참조하면, 주행모드에서 제2 조향 모터(200)가 정상(100%) 토크를 출력하는 경우에 스티어링 휠의 조향각(SW Angle)에 따른 스티어링 휠의 토크(SW Torque)를 나타내는 그래프에 비해, 주행모드에서 제2 조향 모터(200)가 정상(100%) 토크 출력 중에 제1 조향 모터(100)가 30% 토크를 추가로 출력하는 경우에 스티어링 휠의 조향각(SW Angle)에 따른 스티어링 휠의 토크(SW Torque)를 나타내는 그래프의 좌우폭이 좁은 것을 알 수 있다. 즉, 주행모드에서 제2 조향 모터(200)가 정상(100%) 토크를 출력하는 경우에 비해, 주행모드에서 제2 조향 모터(200)가 정상(100%) 토크 출력 중에 제1 조향 모터(100)가 30% 토크를 추가로 출력하는 경우에 스티어링 휠의 조향각(SW Angle)이 줄어드는 효과가 있다.
상기와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 조향 컬럼(10) 측에 제1 조향 모터(100)가 설치되고, 조향 랙 기어(40) 측에 제2 조향 모터(200)가 설치되어, 주차모드 및 주행모드에 따라 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)를 제어하여 조향 응답성 및 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 현재 중대형 차량에 상용화된 Column type MDPS(C-MDPS)인 제1 조향 모터(100)와 대형 차량에 상용화된 Rack type MDPS(R-MDPS)인 제2 조향 모터(200)의 조향 시스템의 구성부품을 이용하여 이중화로 구성된 하나의 통합 제어기인 컨트롤러(600)로 동시에 제어함으로써, 운전자에게로 하여금 주차 시 조향력(입력 토크)을 경감시킬 수 있고, 주행 시에는 R-MDPS의 조향 응답성으로 민첩한 조향 방향 제어가 가능해질 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 주행 중 발생 가능한 급 조향(차선 변경, 장애물 회피)과 비포장 도로 진입에서 제1 조향 모터(100)의 적절한 개입으로 조향 민첩성 및 주행 안전성을 향상시킬 수 있고, 제2 조향 모터(200)의 고장 발생 시 제1 조향 모터로 대처(대응)가 가능해질 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 유압식 시스템에서의 일정 주기로 오일 교환 및 충전으로 인한 환경 문제를 해결할 수 있고, 특히 유압식 시스템에서의 유압 탱크가 필요치 않으므로 주행 동력원을 전기 배터리로 사용하는 상용 차량인 경우, 본 발명의 전원 시스템으로 별도의 전원 감압 장치 또는 추가 저압 배터리 없이 사용할 수 있으며, 상기 유압 탱크 등으로 인한 중량이 감소하여 주행 거리가 길어지는 효과도 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 전동식 파워 스티어링 장치 및 그것의 제어방법은, 조향 컬럼(10) 측과 조향 랙 기어(40) 측에 각각 전동식인 제1 조향 모터(100) 및 제2 조향 모터(200)가 설치되므로, 모터(100, 200)의 회전 속도 및 위치 정보와 센서의 정보 등을 활용하여 차량 내 조향 시스템과 연관시켜 차량을 통합 제어할 수 있는 시스템을 구성하는 것이 상대적으로 쉽기에 자율 주행과 같은 신기술에 적용할 수 있으며, 운전자의 탑승 위치 또는 기계적 조향 장치 장착 자유도 영향에서 제한되지 않는 Steer-by-Wire 시스템에 적용 가능해질 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 조향 컬럼 40 : 조향 랙 기어
100 : 제1 조향 모터 200 : 제2 조향 모터
300 : 차속 센서 400 : 조향 각속도 센서
500 : 횡가속도 센서 600 : 컨트롤러
710 : 좌측 휠 속도 센서 720 : 우측 휠 속도 센서

Claims (10)

  1. 조향 컬럼 측에 배치되는 제1 조향 모터;
    조향 랙 기어 측에 배치되는 제2 조향 모터;
    차속 센서; 및
    상기 차속 센서가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단하여, 상기 주차모드이면 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터가 동시에 조향을 보조하도록 제어하고, 상기 주행모드이면 상기 제2 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주행모드 중에, 상기 제2 조향 모터가 고장이면 상기 제2 조향 모터의 전류를 차단하고 상기 제1 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    좌측 차륜 휠의 회전속도를 감지하는 좌측 휠 속도 센서; 및
    우측 차륜 휠의 회전속도를 감지하는 우측 휠 속도 센서;를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주행모드 중에, 상기 차속 센서가 감지한 상기 차속과, 상기 좌측 휠 속도 센서가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 상기 우측 휠 속도 센서가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도를 이용하여, 상기 좌측 차륜 휠 및 상기 우측 차륜 휠의 슬립을 계산하여 상기 슬립이 설정치 이상이면 미끄럼주행으로 판단하고, 상기 미끄럼주행에서 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 상기 적어도 하나의 모터의 토크를 점차 감소시켜 조향 각도를 보조적으로 저감하도록 제어하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    좌측 차륜 휠의 회전속도를 감지하는 좌측 휠 속도 센서; 및
    우측 차륜 휠의 회전속도를 감지하는 우측 휠 속도 센서;를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주행모드 중에, 상기 좌측 휠 속도 센서가 감지한 상기 좌측 차륜 휠의 회전속도와, 상기 우측 휠 속도 센서가 감지한 상기 우측 차륜 휠의 회전속도의 차이가 설정치 이상이면 눈길주행으로 판단하고, 상기 눈길주행에서 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 상기 적어도 하나의 모터의 토크를 점차 감소시켜 조향 각도를 보조적으로 저감하도록 제어하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주행모드 중에, 상기 제2 조향 모터가 고장이면 상기 제1 조향 모터가 정상 출력 토크로 조향을 보조하도록 제어하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차모드 중에, 상기 제1 조향 모터 및 제2 조향 모터 중 적어도 하나의 모터가 고장이면 상기 적어도 하나의 모터의 전류를 차단하고 고장 알림을 출력하도록 제어하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제1 조향 모터가 설정시간동안 회전되지 않으면 제1 조향 모터를 고장으로 판단하고,
    상기 제2 조향 모터가 상기 설정시간동안 회전되지 않으면 제2 조향 모터를 고장으로 판단하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    조향 샤프트의 조향 각속도를 감지하는 조향 각속도 센서; 및
    차량의 횡방향 가속도를 감지하는 횡가속도 센서;를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주행모드 중에, 상기 조향 각속도 센서가 감지한 조향 각속도 변화와, 상기 횡가속도 센서가 감지한 횡방향 가속도 변화가, 설정값보다 급변하면 상기 제1 조향 모터가 상기 제2 조향 모터를 보조하도록 제어하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제1 조향 모터가 상기 제2 조향 모터를 보조할 시, 상기 제1 조향 모터의 출력 토크를 정상 출력 토크의 30%로 제한하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치.
  10. 조향 컬럼 측에 제1 조향 모터가 배치되고, 조향 랙 기어 측에 제2 조향 모터가 배치된, 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법에 있어서,
    차속 센서가 감지한 차속을 이용하여 주차모드인지 주행모드인지를 판단하는 단계; 및
    상기 주차모드이면 상기 제1 조향 모터 및 상기 제2 조향 모터가 동시에 조향을 보조하도록 제어하고, 상기 주행모드이면 상기 제2 조향 모터가 조향을 보조하도록 제어하는 단계;를 포함하는 차량용 전동식 파워 스티어링 장치의 제어방법.
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