KR20230088602A - Rsm모듈을 포함하는 천공기 - Google Patents

Rsm모듈을 포함하는 천공기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 본체부, 본체부의 전면에 형성되는 탑승부, 본체부의 하부에 형성되고 본체부 및 탑승부를 이동시키는 이동부, 본체부로부터 전방을 향하여 연장되는 암부, 지면과 수직하도록 위치하고 암부에 결합되어 지반을 천공하는 천공부, 본체부에 설치되고 인공위성으로부터 전송되는 위치신호를 수신하는 GNSS 안테나부 및 본체부의 상부에 탑재되고, 천공부에 대한 기울기정보, 천공부로부터 전달되는 충격정보, 천공부에 대한 영상정보 및 위치신호를 기반으로 천공부에 대한 좌표정보를 도출하며, 기울기정보, 충격정보, 영상정보 및 좌표정보를 기반으로 천공부를 실시간으로 모니터링한 결과에 따라 천공부가 지면과 수직하도록 본체부, 이동부 및 암부를 제어하는 RSM모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기를 제공한다.

Description

RSM모듈을 포함하는 천공기{A boring machine including real time state measurement module}
본 발명은 RSM모듈을 포함하는 천공기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 천공부의 기울기를 비접촉식으로 파악 및 분석하여 천공부가 지반과 수직한 상태에서 천공하도록 제어하는 RSM모듈을 포함하는 천공기에 관한 것이다.
통상적으로, 강관다단 공법(Steel Pipe Multi-stage Method)은 파이프 루프(Pipe Roof) 공법에서 발전된 것으로, 터널 천단부를 천공한 후에 구조용 강관을 일정 간격, 예를 들면, 500㎜ 간격으로 설치하고, 주입재인 그라우트(Grout)를 주입하여 지반과 강관을 일체화시킴으로써, 강관이 빔(Beam) 작용을 유발하여 일종의 아칭 효과(Arching Effect)를 형성할 수 있고, 이에 따라, 지반보강 효과와 그라우팅에 의한 차수 효과를 동시에 얻는 방법이다.
이러한 강관다단 공법의 원리는 다공질 강관을 지반 속에 삽입하고 지반조건에 따라 주입 길이를 조정하여 단계별로 그라우트를 주입하는 싱글패커(Single Packer) 방식이 주로 사용된다. 이때, 주입재료로서, 시멘트 밀크를 주재료로 이용하지만 지반조건과 용수유입 상태에 따라 화학약재(Chemical Grout)를 혼합 병용하여 주입한다.
구체적으로, 이러한 강관다단 공법은 터널 굴착 시 지반보강을 위한 보강공법으로 주로 이용된다. 예를 들면, 풍화토나 풍화암 지반에서 터널 굴착 시 주변지반의 전단강성이 확보되지 못하는 연약지반으로 인한 터널의 안정성이 불안정한 경우, 또는 연암 및 경암 지반에서 터널 천단부의 암피복이 얇고 암반의 절리면을 통하여 용수가 유입되는 경우에 적용된다. 또한, 단층 파쇄대를 통하여 암반의 활동이 예상되는 경우 터널굴착 보강공법으로 적용할 수 있다.
종래의 기술에 따른 강관다단 공법의 천공작업 과정은, 먼저, 천공기에 강관다단 파이프를 장 착하고, 천공작업을 위해 천공기 붐을 구동시킨다. 다음으로, 천공기 붐의 기울기 각도 확인을 위해 천공기 조종원이 천공작업을 일시 중단하고, 이후, 수동식 각도기를 사용하여 천공기 붐의 기울기 각도를 수동으로 측정하며, 측정된 기울기 각도를 천공기 조종원이 육안으로 확인한다. 즉, 천공작업을 중단한 상태에서 수동식 각도기를 사용하여 육안으로 기울기 각도를 확인하여야 한다.
다음으로, 천공기 조종원이 상기 천공기 붐의 기울기 각도를 조정하면서 천공작업을 수행하고, 강관다단공법의 후속 공정을 순차적으로 수행한다.
그러나, 종래의 기술에 따르면, 수동식 각도기(30)를 사용하여 천공기 붐의 각도를 측정하고 있는데, 이러한 수동식 각도기는 천공기 붐의 각도를 정확하게 측정하기 어렵기 때문에 천공홀을 일정하게 시공하기 어렵다는 문제점이 있었다.
(특허문헌 1) 공개특허공보 제10-2020-0115192(2020.10.07.)
(특허문헌 2) 등록특허공보 제10-2079762호(2020.02.14.)
상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 RSM모듈이 천공부에 대한 기울기정보, 천공부로부터 전달되는 충격정보, 천공부에 대한 영상정보 및 위치신호를 기반으로 천공부에 대한 좌표정보를 도출하며, 기울기정보, 충격정보, 영상정보 및 좌표정보를 기반으로 천공부를 실시간으로 모니터링한 결과에 따라 천공부가 지면과 수직하도록 본체부, 이동부 및 암부를 제어함으로써 기울어짐 없이 지반을 천공하는 RSM모듈을 포함하는 천공기를 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 본체부; 상기 본체부의 전면에 형성되는 탑승부; 상기 본체부의 하부에 형성되고 상기 본체부 및 상기 탑승부를 이동시키는 이동부; 상기 본체부로부터 전방을 향하여 연장되는 암부; 지면과 수직하도록 위치하고 상기 암부에 결합되어 지반을 천공하는 천공부; 상기 본체부에 설치되고 인공위성으로부터 전송되는 위치신호를 수신하는 GNSS 안테나부; 및 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 천공부에 대한 기울기정보, 상기 천공부로부터 전달되는 충격정보, 상기 천공부에 대한 영상정보 및 상기 위치신호를 기반으로 상기 천공부에 대한 좌표정보를 도출하며, 상기 기울기정보, 상기 충격정보, 상기 영상정보 및 상기 좌표정보를 기반으로 상기 천공부를 실시간으로 모니터링한 결과에 따라 상기 천공부가 상기 지면과 수직하도록 상기 본체부, 상기 이동부 및 상기 암부를 제어하는 RSM모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기를 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 천공부는, 중앙부가 상기 암부와 연결되고 내부가 비어 있도록 상하방향으로 개방된 가이드부재; 상기 가이드부재의 내부에 위치하는 마스트; 및 상기 마스트의 끝단에 형성되어 상기 지반을 천공하는 비트;를 포함하고, 상기 RSM모듈의 제어에 의해 상기 마스트가 상기 지면을 향하여 천공력을 제공하면, 상기 비트는 상기 마스트의 길이방향을 따라 상기 지반을 천공하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 가이드부재의 관성력을 이용하여 상기 가이드부재의 기울기를 측정한 상기 기울기정보를 생성하는 IMU센서;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 비트가 상기 지반을 천공하는 과정에서 상기 비트에서 상기 마스트로 전달되는 충격량 및 상기 지반의 진동을 측정한 상기 충격정보를 생성하는 충격센서;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 지면에 삽입될 시 상기 비트, 리그 및 상기 마스트를 촬영한 상기 영상정보를 생성하는 스테레오 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 GNSS 안테나부로부터 전송되는 상기 위치신호가 상기 인공위성에서 상기 GNSS안테나부까지 도달하는데 걸린 시간을 측정하여 상기 인공위성과 상기 GNSS안테나부 사이의 도달거리를 연산함으로써 상기 본체부에 대한 본체부 좌표를 획득한 상기 좌표정보를 생성하는 GNSS 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고 상기 IMU센서, 상기 충격센서, 상기 스테레오 카메라 및 상기 GNSS 모듈과 전기적으로 연결되는 메인 컨트롤러;를 포함하고, 상기 메인 컨트롤러는 상기 IMU센서로부터 전송되는 상기 기울기정보, 상기 충격센서로부터 전송되는 충격정보, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 영상정보 및 상기 GNSS모듈로부터 전송되는 상기 좌표정보 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 천공부의 기울기, 위치, 자세 및 상기 지반에 대한 천공상태를 분석하여 상기 천공부가 상기 지면과 수직하도록 상기 본체부, 상기 이동부 및 상기 암부를 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, RSM모듈이 천공부에 대한 기울기정보, 천공부로부터 전달되는 충격정보, 천공부에 대한 영상정보 및 위치신호를 기반으로 천공부에 대한 좌표정보를 도출하며, 기울기정보, 충격정보, 영상정보 및 좌표정보를 기반으로 천공부를 실시간으로 모니터링한 결과에 따라 천공부가 지면과 수직하도록 본체부, 이동부 및 암부를 제어함으로써 기울어짐 없이 지반을 천공하여 구현하고자 하는 바에 따라 지반에 대한 천공 작업을 할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기에 구비된 스테레오 카메라를 통해 촬영된 천공부를 나타낸 부분상세도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기에 구비된 RSM모듈을 나타낸 블록도이다.
도 5는 종래기술에 따른 천공기와 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기의 천공 작업을 비교한 비교도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기를 나타낸 일 방향에서의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기를 나타낸 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기(100)는 본체부(110), 탑승부(120), 이동부(130), 암부(140), 천공부(150), GNSS 안테나부(160) 및 RSM모듈(170)을 포함한다.
본체부(110)는 강성을 지닌 재질로 이루어지고 예시적으로 육면체 형상을 가질 수 있다.
또한, 본체부(110)는 천공기(100)를 동작시키기 위한 각종 전자장치, 제어장치 등을 탑재하고 있다.
본체부(110)의 전면에는 사용자가 탑승하기 위한 공간이 마련되는 탑승부(120)가 형성되고, 본체부(110)의 하부에는 본체부(110) 및 탑승부(120)를 이동시키기 위한 이동부(130)가 형성된다.
탑승부(120)는 본체부(110)의 전면에 형성되어 천공기(100)를 조작하기 위한 사용자가 탑승하여 조작할 수 있는 공간을 제공한다.
탑승부(120)의 전면 및 측면에는 사용자의 시야를 확보하기 위한 유리창이 형성될 수 있다.
또한, 탑승부(120)에는 사용자가 조작하여 이동부(130) 및 천공부(150)을 동작시키기 위한 유저 인터페이스 모듈이 형성된다.
이동부(130)는 본체부(110)의 하부에 형성되고 본체부(110) 및 탑승부(120)를 이동시킨다.
이를 위한 이동부(130)는 여러 개의 강판 조각을 벨트처럼 연결하여 차바퀴로 사용하는 캐터필러(caterpillar)일 수 있다.
암부(140)는 본체부(110)로부터 전방을 향하여 연장된다. 구체적으로 암부(140)는 천공부(150)를 향하여 연장되어 천공부(150)의 중앙부에 연결된다.
이때, 암부(140)는 텔레스코픽 구조와 같이 길이가 늘어나거나 줄어드는 구조(예를 들어, 공압식 실린더, 유압식 실린더 등)를 가질 수 있다.
상기한 암부(140)는 천공부(150)가 지면과 수직하지 않을 경우, 천공부(150)가 지면과 수직하도록 RSM모듈(170)의 제어에 의해 동작한다.
천공부(150)는 지면과 수직하도록 위치하고 암부(140)에 결합되어 지반을 천공한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기에 구비된 스테레오 카메라를 통해 촬영된 천공부를 나타낸 부분상세도이다.
상기한 천공부(150)는 도 3에 도시된 바와 같이 가이드부재(151), 마스트(152) 및 비트(153)를 포함한다.
가이드부재(151)는 중앙부가 암부(140)와 연결되고 내부가 비어 있도록 상하방향으로 개방되도록 형성된다.
마스트(152)는 가이드부재의 내부에 위치한다.
또한, 마스트(152)의 하단에는 비트(153)가 형성된다.
상기한 마스트(152)는 사용자에 의해 조작된 유저 인터페이스 모듈에 의해 동작하면서 비트(153)로 천공력을 전달한다.
비트(153)는 마스트(152)의 끝단에 형성되어 지반을 천공한다.
구체적으로 RSM모듈(170)의 제어에 의해 마스트(152)가 지면을 향하여 천공력을 제공하면, 비트는 마스트(152)의 길이방향을 따라 지반을 천공한다.
GNSS 안테나부(160)는 본체부(110)에 설치되고 인공위성으로부터 전송되는 위치신호를 수신한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기에 구비된 RSM모듈을 나타낸 블록도이다.
도 4를 참조하면, RSM(Real time State Measurement)모듈(170)은 실시간 상태 측정 모듈로서, 본체부(110)의 상부에 탑재되고, 천공부(150)에 대한 기울기정보, 천공부(150)로부터 전달되는 충격정보, 천공부(150)에 대한 영상정보 및 위치신호를 기반으로 천공부(150)에 대한 좌표정보를 도출하며, 기울기정보, 충격정보, 영상정보 및 좌표정보를 기반으로 천공부(150)를 실시간으로 모니터링한 결과에 따라 천공부(150)가 지면과 수직하도록 본체부(110), 이동부(130) 및 암부(140)를 제어한다.
상기한 RSM모듈(170)는 IMU센서(171), 충격센서(172), 스테레오 카메라(173), GNSS 모듈(174) 및 메인 컨트롤러(175)를 포함한다.
IMU센서(171)는 가이드부재(151)를 향하도록 본체부(110)의 상부에 탑재되고, 가이드부재(151)의 관성력을 이용하여 가이드부재(151)의 기울기를 측정한 기울기정보를 생성한다.
예시적으로 IMU센서(171)는 자이로스코프, 가속도계, 지자기센서로 구성된 센서일 수 있다.
상기한 IMU센서(171)는 측정한 기울기정보를 메인 컨트롤러(175)로 전송한다.
충격센서(172)는 가이드부재(151)를 향하도록 본체부(110)의 상부에 탑재되고, 비트(153)가 지반을 천공하는 과정에서 비트(153)에서 마스트(152)로 전달되는 충격량 및 지반의 진동을 측정한 충격정보를 생성한다.
상기한 충격센서(172)는 측정한 충격정보를 메인 컨트롤러(175)로 전송한다.
스테레오 카메라(173)는 가이드부재(151)를 향하도록 본체부(110)의 상부에 탑재되고, 지면에 삽입될 시 비트(152), 리그 및 상기 마스트를 촬영한 영상정보를 생성한다.
구체적으로 스테레오 카메라(173)는 지면에 입사되는 비트(153)의 위치, 리그(rig)의 자세를 포인트 클라우드(point cloud) 형태의 데이터를 분석 및 측정하고, 충격센서(172)를 통해 천공 작업 시 마스트(152)와 비트(153)에 전달되는 진동을 분석하여 지반에 포함된 암반의 경도와 천공 방향을 측정한다.
GNSS 모듈(174)은 가이드부재(151)를 향하도록 본체부(110)의 상부에 탑재되고, GNSS 안테나부(160)로부터 전송되는 위치신호가 인공위성에서 GNSS안테나부(160)까지 도달하는데 걸린 시간을 측정하여 인공위성과 GNSS안테나부(160) 사이의 도달거리를 연산함으로써 본체부(110)에 대한 본체부 좌표를 획득한 좌표정보를 생성한다.
메인 컨트롤러(175)는 가이드부재(151)를 향하도록 본체부(110)의 상부에 탑재되고 IMU센서(171), 충격센서(172), 스테레오 카메라(173) 및 GNSS 모듈(174)과 전기적으로 연결된다.
상기한 메인 컨트롤러(175)는 IMU센서(171)로부터 전송되는 기울기정보, 충격센서(172)로부터 전송되는 충격정보, 스테레오 카메라(173)로부터 전송되는 영상정보 및 GNSS모듈(174)로부터 전송되는 좌표정보 중 적어도 어느 하나를 기반으로 천공부(130)의 기울기, 위치, 자세 및 지반에 대한 천공상태를 분석하여 천공부(150)가 지면과 수직하도록 본체부(110), 이동부(130) 및 암부(140)를 제어한다.
도 5는 종래기술에 따른 천공기와 본 발명의 일실시예에 따른 RSM모듈을 포함하는 천공기의 천공 작업을 비교한 비교도이다.
도 5를 참조하면, 종래기술에 따른 천공기로 지반을 천공할 경우, 천공기의 기울기, 천공상태, 천공기 자세, 작업 자세, 작업 위치 등을 파악하지 못한 상태에서 작업하므로 원하는 방향으로 지반을 천공하지 못하여 천공 작업이 불량일 가능성이 높다.
그러나, 본 발명에 따르면, RSM모듈(170)을 통해 천공기의 기울기, 천공상태, 천공기 자세, 작업 자세, 작업 위치 등을 통합적으로 실시간 모니터링하고 이에 따라 천공부(150)가 지면과 수직하도록 본체부(110), 이동부(130) 및 암부(140)를 제어함으로써 천공부(150)의 기울어짐 없이 목표하는 천공 깊이로 천공할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: RSM모듈을 포함하는 천공기
110: 본체부
120: 탑승부
130: 이동부
140: 암부
150: 천공부
151: 가이드부재
152: 마스트
153: 비트
160: GNSS 안테나부
170: RSM모듈
171: IMU센서
172: 충격센서
173: 스테레오 카메라
174: GNSS 모듈
175: 메인 컨트롤러

Claims (7)

  1. 본체부;
    상기 본체부의 전면에 형성되는 탑승부;
    상기 본체부의 하부에 형성되고 상기 본체부 및 상기 탑승부를 이동시키는 이동부;
    상기 본체부로부터 전방을 향하여 연장되는 암부;
    지면과 수직하도록 위치하고 상기 암부에 결합되어 지반을 천공하는 천공부;
    상기 본체부에 설치되고 인공위성으로부터 전송되는 위치신호를 수신하는 GNSS 안테나부; 및
    상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 천공부에 대한 기울기정보, 상기 천공부로부터 전달되는 충격정보, 상기 천공부에 대한 영상정보 및 상기 위치신호를 기반으로 상기 천공부에 대한 좌표정보를 도출하며, 상기 기울기정보, 상기 충격정보, 상기 영상정보 및 상기 좌표정보를 기반으로 상기 천공부를 실시간으로 모니터링한 결과에 따라 상기 천공부가 상기 지면과 수직하도록 상기 본체부, 상기 이동부 및 상기 암부를 제어하는 RSM모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 천공부는,
    중앙부가 상기 암부와 연결되고 내부가 비어 있도록 상하방향으로 개방된 가이드부재;
    상기 가이드부재의 내부에 위치하는 마스트; 및
    상기 마스트의 끝단에 형성되어 상기 지반을 천공하는 비트;를 포함하고,
    상기 RSM모듈의 제어에 의해 상기 마스트가 상기 지면을 향하여 천공력을 제공하면, 상기 비트는 상기 마스트의 길이방향을 따라 상기 지반을 천공하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 가이드부재의 관성력을 이용하여 상기 가이드부재의 기울기를 측정한 상기 기울기정보를 생성하는 IMU센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 비트가 상기 지반을 천공하는 과정에서 상기 비트에서 상기 마스트로 전달되는 충격량 및 상기 지반의 진동을 측정한 상기 충격정보를 생성하는 충격센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 지면에 삽입될 시 상기 비트, 리그 및 상기 마스트를 촬영한 상기 영상정보를 생성하는 스테레오 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고, 상기 GNSS 안테나부로부터 전송되는 상기 위치신호가 상기 인공위성에서 상기 GNSS안테나부까지 도달하는데 걸린 시간을 측정하여 상기 인공위성과 상기 GNSS안테나부 사이의 도달거리를 연산함으로써 상기 본체부에 대한 본체부 좌표를 획득한 상기 좌표정보를 생성하는 GNSS 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 RSM모듈은, 상기 가이드부재를 향하도록 상기 본체부의 상부에 탑재되고 상기 IMU센서, 상기 충격센서, 상기 스테레오 카메라 및 상기 GNSS 모듈과 전기적으로 연결되는 메인 컨트롤러;를 포함하고,
    상기 메인 컨트롤러는 상기 IMU센서로부터 전송되는 상기 기울기정보, 상기 충격센서로부터 전송되는 충격정보, 상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 영상정보 및 상기 GNSS모듈로부터 전송되는 상기 좌표정보 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 천공부의 기울기, 위치, 자세 및 상기 지반에 대한 천공상태를 분석하여 상기 천공부가 상기 지면과 수직하도록 상기 본체부, 상기 이동부 및 상기 암부를 제어하는 것을 특징으로 하는 RSM모듈을 포함하는 천공기.
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