KR20230081387A - Method and system for anti-torpedo countermesure using torpedo accoustic counter measurement, and anti-torpedo torpedo thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법은, 아함이 적함으로부터 발사된 적어뢰를 탐지하는 단계; 기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 상기 아함으로부터 발사하는 단계; 상기 요격 어뢰가 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하는 단계; 상기 요격 어뢰가 상기 적어뢰의 위치를 탐지하는 단계; 상기 요격 어뢰가 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 이동하는 단계; 상기 기만 동작에 의해 기만된 상기 적어뢰에 대해 상기 요격 어뢰가 요격을 수행하는 단계; 상기 적어뢰의 상기 요격 어뢰에 의한 요격 성공 여부를 확인하는 단계; 및 상기 적어뢰의 요격 실패를 확인하면, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 추가 요격 어뢰를 발사하는 단계를 포함한다.A torpedo defense method using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting an enemy mine fired from an enemy ship by a ship; Launching an interceptor torpedo for intercepting an enemy mine from the aham; The interceptor torpedo performing a deception operation for deceiving the enemy torpedo; detecting the position of the enemy torpedo by the interceptor torpedo; moving the interceptor torpedo to the location of the detected enemy torpedo; intercepting, by the intercepting torpedo, the enemy torpedo deceived by the deception operation; Checking whether or not the interception of the enemy torpedo by the interceptor torpedo was successful; and launching an additional interception torpedo to the location of the detected enemy mine if the interception failure of the enemy mine is confirmed.

Description

어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법, 시스템 및 어뢰 음향 기만 기능을 갖는 요격 어뢰{METHOD AND SYSTEM FOR ANTI-TORPEDO COUNTERMESURE USING TORPEDO ACCOUSTIC COUNTER MEASUREMENT, AND ANTI-TORPEDO TORPEDO THEREOF}Torpedo defense method and system using torpedo acoustic deception function, and interceptor torpedo having torpedo acoustic deception function

본 발명은 어뢰 방어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히 함정 소음을 모사하여 적의 어뢰를 기만하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법 및 시스템 및 그 요격 어뢰에 관한 것이다.The present invention relates to a torpedo defense method and system, and more particularly, to a torpedo defense method and system using a torpedo acoustic deception function that deceives an enemy's torpedoes by simulating ship noise, and to an interceptor torpedo thereof.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this part merely provide background information on the present embodiment and do not constitute prior art.

어뢰는 함정의 소음을 탐지하여 추적한 후 함정을 요격하는 무기로써, 어뢰는 대부분이 음향으로 표적을 탐지 및 추적하고 있다. 그러한 어뢰의 공격에 대항하기 위해 개발된 방어 시스템이 기만기이다. 함정의 방어 시스템은 함정으로 접근하는 어뢰를 탐지하면, 어뢰를 기만하기 위해 기만기를 발사하여, 어뢰를 함정이 아닌 기만기로 유도하게 하고, 함정은 어뢰의 공격을 피할 수 있게 된다. 이러한 기만기는 함정과 유사한 방사음을 발생시켜 어뢰가 기만기를 함정으로 인식하고 기만기를 추적하도록 하여 함정의 어뢰 공격을 기만(회피) 하도록 하는 역할을 한다.A torpedo is a weapon that intercepts a ship after detecting and tracking the noise of the ship, and most of the torpedoes detect and track the target by sound. A defense system developed to counter such torpedo attacks is the decoy. When the ship's defense system detects a torpedo approaching the ship, it fires a decoy to deceive the torpedo, directing the torpedo to the decoy and not to the ship, and allowing the ship to avoid the torpedo attack. These decoys generate a sound similar to that of a trap, so that the torpedo recognizes the decoy as a trap and tracks the decoy, thereby deceiving (avoiding) the torpedo attack of the ship.

현재 함정에서 사용하는 대어뢰 방어 시스템은, 함정으로 접근하는 어뢰를 탐지하면 기만기를 해상으로 발사하고, 발사된 기만기는 함정과 유사한 방사음을 발생시켜 어뢰가 기만기를 함정으로 인식하고 기만기를 추적하도록 하여 함정의 어뢰 공격을 기만(회피) 하도록 하는 역할을 한다.The current anti-torpedo defense system used by ships launches a decoy into the sea when it detects a torpedo approaching the ship, and the launched decoy emits a sound similar to that of a ship, so that the torpedo recognizes the decoy as a trap and tracks the decoy. It plays a role in deceiving (avoiding) the torpedo attack of the ship.

그러나, 현재 기만기라는 함정 방어시스템은 적 어뢰가 기만기를 추적한 후, 기만기를 통과를 하면 상기 기만기에서 발생한 음향의 위치의 통해 상기 음향이 함정이 아니라 기만기로부터 발생된 것 임을 판단하고, 다시 함정을 탐지하여 추적하게 된다. 또한 요즘 최신 어뢰는 유선으로 어뢰를 조종하기 때문에 한번 적 어뢰를 기만된 기만기는 더 이상 기만기의 역할을 할 수 없다.However, in the current ship defense system called a decoy, when an enemy torpedo tracks a decoy and passes through the decoy, the position of the sound generated by the decoy determines that the sound is not a trap, but is generated from the decoy, Again, traps are detected and tracked. In addition, since the latest torpedoes these days are controlled by wire, a decoy that once deceived an enemy torpedo can no longer play the role of a decoy.

따라서 함정에 대한 대 어뢰 방어를 효율적으로 수행하기 위해서는 적어뢰에 대한 기만을 하는 소프트 킬(Soft Kill) 방식이 아닌 적 어뢰를 직접 파괴하는 하드 킬(Hard Kill) 방식의 대항 체계가 필요한 것이 현실이다.Therefore, in order to effectively carry out anti-torpedo defense against ships, the reality is that a hard-kill countermeasure system that directly destroys enemy torpedoes is needed, not a soft-kill method that deceives enemy mines. .

본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출 된 것으로, 본 발명의 목적은 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법 및 시스템 및 어뢰 음향 기만 기능을 갖는 요격 어뢰를 제공함에 있다. The present invention has been made in accordance with the above-mentioned needs, and an object of the present invention is to provide a torpedo defense method and system using a torpedo acoustic deception function and an interceptor torpedo having a torpedo acoustic deception function.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other non-specified objects of the present invention may be additionally considered within the scope that can be easily inferred from the following detailed description and effects thereof.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법은, 아함이 적함으로부터 발사된 적어뢰를 탐지하는 단계; 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 상기 아함으로부터 발사하는 단계; 상기 요격 어뢰가 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하는 단계; 상기 요격 어뢰가 상기 적어뢰의 위치를 탐지하는 단계; 상기 요격 어뢰가 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 이동하는 단계; 상기 기만 동작에 의해 기만된 상기 적어뢰에 대해 상기 요격 어뢰가 요격을 수행하는 단계; 상기 적어뢰의 상기 요격 어뢰에 의한 요격 성공 여부를 확인하는 단계; 및 상기 적어뢰의 요격 실패를 확인하면, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 추가 요격 어뢰를 발사하는 단계를 포함한다. To achieve the above object, a torpedo defense method using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting an enemy mine fired from an enemy ship by a ship; launching interceptor torpedoes for intercepting the enemy mines from the aham; The interceptor torpedo performing a deception operation for deceiving the enemy torpedo; detecting the position of the enemy torpedo by the interceptor torpedo; moving the interceptor torpedo to the location of the detected enemy torpedo; intercepting, by the intercepting torpedo, the enemy torpedo deceived by the deception operation; Checking whether or not the interception of the enemy torpedo by the interceptor torpedo was successful; and launching an additional interception torpedo to the location of the detected enemy mine if the interception failure of the enemy mine is confirmed.

그리고, 상기 요격을 수행하는 단계는, 상기 적어뢰가 탐지되면, 상기 적어뢰의 위치, 방향 및 거리를 계산하는 단계; 상기 적어뢰의 진행 방향을 계산하는 단계; 상기 적어뢰의 진행 방향과 상기 계산된 적어뢰의 위치를 통해 상기 적어뢰에 대한 요격 거리를 계산하는 단계; 및 상기 요격 거리 내로 상기 적어뢰가 위치하면, 상기 요격 어뢰를 기폭시키는 단계를 포함한다. The intercepting may include: calculating a position, direction, and distance of the enemy mine when the enemy mine is detected; Calculating the forward direction of the enemy mines; calculating an interception distance for the enemy mine based on the direction of movement of the enemy mine and the calculated position of the enemy mine; and detonating the interceptor torpedo when the enemy mine is located within the interception distance.

또한, 상기 기만 동작은, 음향 기만 동작 및 항적 기만 동작 중 적어도 하나의 동작을 포함하고, 상기 음향 기만 동작은, 상기 요격 어뢰가 상기 아함의 소음을 모사한 기만 신호를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 항적 기만 동작은, 상기 요격 어뢰가 상기 아함의 항적을 모사한 기포를 발생시키는 단계를 포함한다. In addition, the deception operation includes at least one of an acoustic deception operation and a track deception operation, and the acoustic deception operation includes generating a deception signal that simulates the noise of the interceptor torpedo, The track deception operation includes the step of the intercepting torpedo generating air bubbles simulating the track of the sub.

그리고, 상기 기폭시키는 단계는, 영상 센서와 음향센서에 의해 획득된 정보의 신호 처리를 통해 상기 적어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 적어뢰가 상기 기폭 가능한 거리 내에 위치한다면, 근접 센서에 의해 센싱된 자기장 신호와 미리 설정된 임계 값을 비교하는 단계; 및 상기 센싱된 자기장 신호가 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 상기 요격 어뢰를 기폭시키는 단계;를 포함한다. And, the detonating step may include determining whether the enemy mine is located within a detonable distance through signal processing of information acquired by an image sensor and an acoustic sensor; comparing a magnetic field signal sensed by a proximity sensor with a preset threshold value if the enemy mine is located within the detonable distance; and detonating the interceptor torpedo if the sensed magnetic field signal is greater than the preset threshold value.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템은, 적함으로부터 발사된 적어뢰를 탐지하는 적어뢰 탐지 장치; 상기 탐지된 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 발사하는 발사 명령을 생성하는 통제 장치; 및 상기 발사 명령에 의해 상기 요격 어뢰를 발사하는 어뢰 발사 장치;를 포함하고, 상기 통제 장치는, 상기 적어뢰의 상기 요격 어뢰에 의한 요격 성공 여부를 확인하고, 상기 적어뢰의 요격 실패를 확인하면, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 추가 요격 어뢰를 발사하도록 상기 어뢰 발사 장치를 제어함을 특징으로 하고, 상기 요격 어뢰는, 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하고, 상기 적어뢰의 위치를 탐지하고, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 이동하고, 상기 기만 동작에 의해 기만된 상기 적어뢰에 대해 요격을 수행함을 특징으로 한다. To achieve the above object, a torpedo defense system using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention includes an enemy mine detection device for detecting an enemy mine launched from an enemy ship; a control device generating a launch command for launching an interceptor torpedo for intercepting the detected enemy mine; and a torpedo launcher for launching the interceptor torpedo in response to the launch command, wherein the control device checks whether the interceptor torpedo succeeds in intercepting the enemy torpedo, and if interception of the enemy torpedo fails, , characterized in that the torpedo launching device is controlled to launch an additional interceptor torpedo to the location of the detected enemy mine, wherein the interceptor torpedo performs a deception operation to deceive the enemy mine, and the location of the enemy mine detects, moves to the location of the detected enemy mine, and intercepts the enemy mine deceived by the deception operation.

그리고, 상기 요격 어뢰는, 상기 적어뢰가 탐지되면, 상기 적어뢰의 위치, 방향 및 거리를 계산하고, 상기 적어뢰의 진행 방향을 계산하고, 상기 적어뢰의 진행 방향과 상기 계산된 적어뢰의 위치를 통해 상기 적어뢰에 대한 요격 거리를 계산하고, 상기 요격 거리 내로 상기 적어뢰가 위치하면, 상기 요격 어뢰를 기폭시킴을 특징으로 한다. Further, the interceptor torpedo, when the enemy mine is detected, calculates the position, direction and distance of the enemy mine, calculates the traveling direction of the enemy mine, and calculates the distance between the traveling direction of the enemy mine and the calculated enemy mine. It is characterized in that the interception distance for the enemy mine is calculated through the location, and when the enemy mine is located within the interception distance, the interception torpedo is detonated.

또한, 상기 기만 동작은, 음향 기만 동작 및 항적 기만 동작 중 적어도 하나의 동작을 포함하고, 상기 음향 기만 동작은, 상기 요격 어뢰가 상기 아함의 소음을 모사한 기만 신호를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 항적 기만 동작은, 상기 요격 어뢰가 상기 아함의 항적을 모사한 기포를 발생시키는 단계를 포함한다. In addition, the deception operation includes at least one of an acoustic deception operation and a track deception operation, and the acoustic deception operation includes generating a deception signal that simulates the noise of the interceptor torpedo, The track deception operation includes the step of the intercepting torpedo generating air bubbles simulating the track of the sub.

그리고, 상기 요격 어뢰는, 영상 센서와 음향센서에 의해 획득된 정보의 신호 처리를 통해 상기 적어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 적어뢰가 상기 기폭 가능한 거리 내에 위치한다면, 근접 센서에 의해 센싱된 자기장 신호와 미리 설정된 임계 값을 비교하고, 상기 센싱된 자기장 신호가 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 기폭함을 특징으로 한다. In addition, the interceptor torpedo determines whether the enemy mine is located within a detonable distance through signal processing of information obtained by an image sensor and an acoustic sensor, and if the enemy mine is located within the detonationable distance, close The magnetic field signal sensed by the sensor is compared with a preset threshold value, and if the sensed magnetic field signal is greater than the preset threshold value, detonation is characterized in that.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 요격 어뢰는, 특정 주파수의 음파를 이용하여 적함에서 발사된 적어뢰의 위치를 탐지하고, 상기 탐지된 적어뢰가 일정 거리 이내에 위치할 경우, 상기 적어뢰에 의한 발생된 자기장 변화를 이용하여 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 거리를 계산하는 센서부; 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 신호를 생성하고, 수중에서의 상기 요격 어뢰의 위치, 속도, 자세 정보를 포함하는 항법 정보를 출력하고, 상기 항법 정보에 따라 상기 요격 어뢰 자세 제어를 위한 자세 제어 신호를 생성하고, 상기 적어뢰를 요격하기 위한 기폭 신호를 생성하는 중앙 통제부; 상기 기폭 신호에 의해 화약을 기폭시켜 상기 적 어뢰를 요격하기 위한 산탄을 발산시키는 기폭 탄두부; 상기 요격 어뢰의 동작을 위한 전원을 공급하는 전지부; 및 상기 자세 제어 신호에 의해 상기 요격 어뢰의 위치 및 자세를 제어하고, 상기 요격 어뢰를 추진시키기 위한 추진제를 분출하고, 상기 자기장을 발생시키고, 상기 요격 어뢰를 투발한 아함의 항적을 모사한 항적을 발생하는 구동부;를 포함한다. In order to achieve the above object, an interceptor torpedo using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention detects the position of an enemy mine launched from an enemy ship using a sound wave of a specific frequency, and the detected enemy mine is a sensor unit that calculates an interception distance for intercepting the enemy mine by using a magnetic field change generated by the enemy mine when located within a certain distance; Generates a deception signal for deceiving the enemy mine, outputs navigation information including position, speed, and attitude information of the interceptor torpedo in the water, and attitude control signal for controlling the attitude of the interceptor torpedo according to the navigation information a central control unit generating a detonation signal for intercepting the enemy mine; A detonation warhead unit for detonating gunpowder by the detonation signal to emit shotgun to intercept the enemy torpedo; a battery unit supplying power for the operation of the interceptor torpedo; and controlling the position and attitude of the interceptor torpedo by the attitude control signal, ejecting a propellant to propel the interceptor torpedo, generating the magnetic field, and generating a track imitating the track of an aham that delivered the interceptor torpedo. It includes; driving unit that generates.

그리고, 상기 센서부는, 특정 주파수의 음파를 이용하여 적함에서 발사된 적어뢰의 위치를 탐지하는 음향 센서; 상기 탐지된 적어뢰가 일정 거리 이내에 위치할 경우, 수중에서 상기 적어뢰를 식별하기 위한 영상을 획득하는 영상 센서; 상기 음향센서 및 영상센서에서 식별된 적어뢰와 근접자기 송신코일에 의한 발생된 기준 자기신호와 적어뢰에 의해 변경된 자기신호를 수신하는 근접 자기 센서 수신부; 및 수신된 자기신호의 변화를 이용하여 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 거리를 계산하는 신호 처리부를 포함한다.The sensor unit may include an acoustic sensor for detecting a location of a mine launched from an enemy ship using sound waves of a specific frequency; an image sensor that obtains an image for identifying the enemy mine in the water when the detected enemy mine is located within a predetermined distance; a proximity magnetic sensor receiving unit for receiving the reference magnetic signal generated by the proximity magnetic transmitting coil and the magnetic signal changed by the lightning strike identified by the acoustic sensor and the image sensor; and a signal processing unit that calculates an interception distance for intercepting the enemy mine by using a change in the received magnetic signal.

또한, 상기 중앙 통제부는, 상기 식별된 적어뢰를 기만하기 위한 기만 신호를 생성하는 기만 신호 발생부; 수중에서의 상기 요격 어뢰의 위치, 속도, 자세 정보를 포함하는 항법 정보를 출력하는 관성 항법부; 및 상기 항법 정보에 따라 상기 요격 어뢰 자세 제어를 위한 자세 제어 신호를 생성하고, 상기 적어뢰를 요격하기 위한 기폭 신호를 생성하는 중앙 처리장치를 포함하는 중앙 통제부;를 포함한다. In addition, the central control unit may include: a deception signal generator for generating a deception signal for deceiving the identified enemy mine; an inertial navigation unit outputting navigation information including position, speed, and attitude information of the interceptor torpedo in water; and a central control unit including a central processing unit generating an attitude control signal for controlling the attitude of the intercepting torpedo according to the navigation information and generating a detonation signal for intercepting the enemy mine.

그리고, 상기 기폭 탄두부는, 상기 적어뢰를 요격하기 위한 산탄; 상기 산탄을 발산시키기 위한 화약을 포함하는 탄두부; 및 상기 기폭 신호에 의해 상기 화약을 기폭시키는 신관을 포함한다.In addition, the detonation warhead may include shotguns for intercepting the enemy mines; a warhead unit containing gunpowder for dispersing the shotgun; and a fuse for detonating the gunpowder by the detonation signal.

또한, 상기 전지부는, 상기 요격 어뢰의 동작을 위한 전원을 발생하는 전지; 상기 전지에서 발생한 전원을 상기 요격 어뢰의 각 구성부로 공급하는 전원 제어부를 포함한다.In addition, the battery unit may include a battery generating power for operating the interceptor torpedo; and a power control unit supplying power generated from the battery to each component of the interceptor torpedo.

그리고, 상기 구동부는, 상기 요격 어뢰를 추진하기 위한 동력을 발생하는 전동기; 상기 요격 어뢰의 위치 및 자세를 제어하기 위한 구동타; 상기 자세 제어 신호에 따라 상기 구동타를 구동하는 구동장치; 상기 발생된 동력을 이용하여 상기 요격 어뢰를 추진시키는 추진기; 상기 자기장을 발생시키는 근접 자기 센서 송신부; 및 상기 아함의 항적을 모사한 항적을 발생하는 항적 발생기를 포함한다.The drive unit may include an electric motor generating power to propel the interceptor torpedo; a driving rudder for controlling the position and attitude of the interceptor torpedo; a driving device for driving the driving rudder according to the attitude control signal; a thruster that propels the interceptor torpedo using the generated power; a proximity magnetic sensor transmitter generating the magnetic field; and a track generator generating a track imitating the track of the child.

상술한 본 발명의 실시 예에 따르면 본 발명에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법 및 시스템 및 어뢰 음향 기만 기능을 갖는 요격 어뢰는, 적 어뢰에 대한 방어 체계로 어뢰를 기만을 하는 소프트 킬(Soft Kill) 방식이 아닌 어뢰를 직접 파괴하는 하드 킬(Hard Kill) 방식으로 아함의 어뢰에 대한 위험을 낮춰 아함의 생존율을 높일 수 있다.According to the above-described embodiment of the present invention, the torpedo defense method and system using the torpedo acoustic deception function and the interceptor torpedo having the torpedo acoustic deception function according to the present invention are soft kills that deceive torpedoes as a defense system against enemy torpedoes ( The hard kill method, which directly destroys the torpedoes instead of the soft kill method, reduces the risk of the torpedoes of the aham and increases the survival rate of the aham.

여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.Even if the effects are not explicitly mentioned here, the effects described in the following specification expected by the technical features of the present invention and their provisional effects are treated as described in the specification of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 아함의 어뢰 방어 시스템(100)의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰의 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 적어뢰 방어 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰의 항적 기만 기능을 이용한 적 어뢰 방어 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템에서의 어뢰 방어 방법 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 도 4의 S130단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰(400)의 동작 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰(400)의 블록 구성도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 센서부(405)의 블록 구성도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 중앙 통제부(410)의 블록 구성도이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 기폭 탄두부(415)의 블록 구성도이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 전지부(420)의 블록 구성도이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 구동부(425)의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an Aham torpedo defense system 100 using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram for explaining a concept of enemy mine defense using a torpedo acoustic deception function of an interceptor torpedo according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining the concept of enemy torpedo defense using the tracking deception function of intercepting torpedoes according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a torpedo defense method in a torpedo defense system using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining step S130 of FIG. 4 in detail according to an embodiment of the present invention.
6 is an operation flowchart of an interceptor torpedo 400 according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram of an interceptor torpedo 400 according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram of a sensor unit 405 according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram of the central control unit 410 according to an embodiment of the present invention.
10 is a block diagram of the detonation warhead 415 according to an embodiment of the present invention.
11 is a block diagram of a battery unit 420 according to an embodiment of the present invention.
12 is a block diagram of a driving unit 425 according to an embodiment of the present invention.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시 되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following merely illustrates the principles of the present invention. Therefore, those skilled in the art can invent various devices that embody the principles of the present invention and fall within the concept and scope of the present invention, even though not explicitly described or shown herein. In addition, all conditional terms and embodiments listed in this specification are, in principle, expressly intended only for the purpose of understanding the concept of the present invention, and should be understood not to be limited to such specifically listed embodiments and conditions. do.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, it should be understood that all detailed descriptions reciting specific embodiments, as well as principles, aspects and embodiments of the present invention, are intended to encompass structural and functional equivalents of these matters. In addition, it should be understood that such equivalents include not only currently known equivalents but also equivalents developed in the future, that is, all devices invented to perform the same function regardless of structure.

따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.Thus, for example, the block diagrams herein are to be understood as representing conceptual views of exemplary circuits embodying the principles of the present invention. Similarly, all flowcharts, state transition diagrams, pseudo code, etc., are meant to be tangibly represented on computer readable media and represent various processes performed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is explicitly depicted. It should be.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.The functions of various elements shown in the drawings including functional blocks represented by processors or similar concepts may be provided using dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in conjunction with appropriate software. When provided by a processor, the functionality may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of separate processors, some of which may be shared.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.In addition, the explicit use of terms presented as processor, control, or similar concepts should not be construed as exclusively citing hardware capable of executing software, but without limitation, digital signal processor (DSP) hardware, ROM for storing software (ROM), random access memory (RAM) and non-volatile memory. Other hardware for the governor's use may also be included.

본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims of this specification, components expressed as means for performing the functions described in the detailed description include, for example, a combination of circuit elements performing the functions or all types of software including firmware/microcode, etc. It is intended to include any method that performs the function of performing the function, combined with suitable circuitry for executing the software to perform the function. Since the invention defined by these claims combines the functions provided by the various enumerated means and is combined in the manner required by the claims, any means capable of providing such functions is equivalent to that discerned from this specification. should be understood as

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.The above objects, features and advantages will become more apparent through the following detailed description in conjunction with the accompanying drawings, and accordingly, those skilled in the art to which the present invention belongs can easily implement the technical idea of the present invention. There will be. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 아함의 어뢰 방어 시스템(100)의 블록 구성도이다. 1 is a block diagram of an Aham torpedo defense system 100 using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 아함의 어뢰 방어 시스템(100)은 적 어뢰 탐지 장치(105), 통제 장치(110) 및 어뢰 발사 장치(115)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , Aham's torpedo defense system 100 according to an embodiment of the present invention includes an enemy torpedo detection device 105, a control device 110, and a torpedo launch device 115.

적 어뢰 탐지 장치(105)는 적함으로부터 발사된 적어뢰를 탐지하고, 적어뢰가 탐지되면, 탐지된 적어뢰의 위치와 방향, 속도 등의 정보를 통제 장치(110)로 제공한다. 상기 적어뢰 탐지 장치(105)는 소나(Sonar) 등을 통해 적어뢰로부터 반사된 음파를 수신함으로써, 적어뢰를 탐지할 수 있다. The enemy torpedo detection device 105 detects an enemy mine fired from an enemy ship, and when the enemy mine is detected, provides information such as the location, direction, and speed of the detected enemy mine to the control device 110 . The red mine detection device 105 may detect a red mine by receiving a sound wave reflected from the red mine through a sonar or the like.

통제 장치(110)는 상기 적 어뢰 탐지 장치(105)에서 탐지된 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 발사하는 발사 명령을 생성하여 어뢰 발사 장치(115)로 출력한다. The control device 110 generates a firing command for launching an interceptor torpedo to intercept the enemy mine detected by the enemy torpedo detection device 105 and outputs the command to the torpedo launcher 115 .

어뢰 발사 장치(115)는 상기 통제 장치(110)로부터의 발사 명령에 의해 상기 적어뢰를 기만하고 요격하기 위한 요격 어뢰를 발사한다. The torpedo launching device 115 launches an intercepting torpedo for deceiving and intercepting the enemy torpedo in response to a firing command from the control device 110 .

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 통제 장치(110)는 상기 적어뢰의 상기 요격 어뢰에 의한 요격 성공 여부를 확인하고, 상기 적어뢰의 요격 실패를 확인하면, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 추가 요격 어뢰를 발사하도록 상기 어뢰 발사 장치(115)를 제어한다. In addition, the control device 110 according to an embodiment of the present invention checks whether the interception of the enemy mine has been successful by the interceptor torpedo, and if the interception failure of the enemy mine is confirmed, the control device 110 returns to the location of the detected enemy mine. The torpedo launcher 115 is controlled to launch additional interceptor torpedoes.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰는, 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하고, 상기 적어뢰의 위치를 탐지하고, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 이동하고, 상기 기만 동작에 의해 기만된 상기 적어뢰에 대해 요격을 수행한다. 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰의 블록 구성과 동작 흐름은 후술하는 도면을 참고하여 상세히 설명하기로 한다. In addition, the interceptor torpedo according to an embodiment of the present invention performs a deception operation for deceiving the enemy mine, detects the position of the enemy mine, moves to the position of the detected enemy mine, and performs the deception operation interception of the enemy mines deceived by The block configuration and operation flow of the interceptor torpedo according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings to be described later.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰의 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 적어뢰 방어 개념을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a diagram for explaining a concept of enemy mine defense using a torpedo acoustic deception function of an interceptor torpedo according to an embodiment of the present invention.

먼저, 참조번호 200과 같이 적함(적 잠수함)(200a)가 아함(200c)를 향해 적 어뢰(200b)를 발사한 경우, 참조번호 205와 같이 아함(200c)의 어뢰 방어 시스템(100)의 적어뢰 탐지 장치(105)가 적 어뢰(200b)의 발사를 탐지하면, 통제 장치(110)는 어뢰 발사 장치(115)로 적 어뢰(200b)를 요격하기 위한 요격 어뢰(205a)의 발사 제어 명령을 송신하고, 상기 어뢰 발사 장치(115)는 상기 발사 제어 명령에 따라 요격 어뢰(205a)를 발사한다. First, as shown in reference number 200, when the enemy ship (enemy submarine) 200a fires an enemy torpedo 200b toward the sub-ship 200c, as shown in reference number 205, the enemy of the torpedo defense system 100 of the sub-ship 200c When the torpedo detection device 105 detects the launch of an enemy torpedo 200b, the control device 110 issues a launch control command of the interceptor torpedo 205a to intercept the enemy torpedo 200b to the torpedo launcher 115. and the torpedo launcher 115 launches the interceptor torpedo 205a according to the launch control command.

그리고, 참조번호 210과 같이 요격 어뢰(205a)는 적 어뢰(200b)를 기만하기 위한 음향 기만 기능을 작동시킨다. 이때 상기 요격 어뢰(205a)는 상기 아함(200c)의 기동 방향과 다른 방향으로 상기 아함(200c)의 소음과 유사한 음향을 방사한다. 그러면, 참조번호 215와 같이 적 어뢰(200b)는 상기 요격 어뢰(205a)의 기만 동작에 의해 요격 어뢰(205)를 아함(200c)이라고 착각하게 되고, 그에 따라 적 어뢰(200b)는 요격 어뢰(205a)로 유도된다(215a). Also, as shown by reference number 210, the interceptor torpedo 205a activates an acoustic deception function to deceive the enemy torpedo 200b. At this time, the interceptor torpedo 205a emits a sound similar to the noise of the armament 200c in a direction different from the maneuvering direction of the armament 200c. Then, as shown by reference number 215, the enemy torpedo 200b misunderstands the interceptor torpedo 205 as an aham 200c due to the deception operation of the interceptor torpedo 205a, and accordingly, the enemy torpedo 200b 205a) leads to (215a).

상기 참조번호 215에서 요격 어뢰(205a)로 적 어뢰(200b)가 유도되면(215a), 요격 어뢰(205a)는 센서부(405)의 음향 센서(405a)와 영상 센서(405b)를 통해 적 어뢰(200b)의 위치를 확인한다. 그리고, 요격 어뢰(205a)는 상기 센서부(405)에 의해 적 어뢰(200b)의 위치가 탐지되면, 요격 어뢰(205a)의 중앙 통제부(410)는 적 어뢰(200b)의 진로 방향과 요격 어뢰(205a)의 위치를 계산해서, 최대한 적 어뢰(200b)를 폭파시킬 가능성이 높은 위치로 요격 어뢰(205a)를 이동시킨다. When the enemy torpedo 200b is guided to the interceptor torpedo 205a in the reference number 215 (215a), the interceptor torpedo 205a passes through the acoustic sensor 405a and the image sensor 405b of the sensor unit 405 to the enemy torpedo. Check the location of (200b). In addition, when the interceptor torpedo 205a detects the position of the enemy torpedo 200b by the sensor unit 405, the central control unit 410 of the interceptor torpedo 205a determines the course direction and interception of the enemy torpedo 200b. The position of the torpedo 205a is calculated, and the interceptor torpedo 205a is moved to a position with a high possibility of detonating the enemy torpedo 200b as much as possible.

상기 참조번호 215에서 적 어뢰(200b) 근처로 요격 어뢰(205a)가 이동하면, 참조번호 220에서와 같이 적 어뢰(200b)가 요격 어뢰(205a)의 근접 신관(415c)이 작동할 정도로 근거리에 위치할 경우, 요격 어뢰(205a)는 기폭(220a)되고, 기폭(220a)에 의해 산탄(220b)들이 확산되면서 적 어뢰(200b)에 충돌하고, 상기 산탄(220b)의 충돌에 의해 적 어뢰(200b)는 폭파되게 된다. 이때 상기 요격 어뢰(205a)는 상기 적 어뢰(200b)가 상기 요격 어뢰(205a)의 근접 자기 센서 송신부(425e)에 의해 발생한 자기장 범위 내에 위치할 경우, 근접 센서 수신부(405d)가 자기장 변화를 감지함으로써, 적 어뢰(200b)를 폭파시키기 위한 근접 신관(415c)를 기폭시킨다. When the interceptor torpedo 205a moves near the enemy torpedo 200b in the reference number 215, the enemy torpedo 200b moves so close to the proximity fuze 415c of the interceptor torpedo 205a as in reference number 220. When positioned, the interceptor torpedo 205a is detonated 220a, and the shotguns 220b are spread by the detonation 220a to collide with the enemy torpedo 200b, and the shotgun 220b collides with the enemy torpedo ( 200b) will be blown up. At this time, when the interceptor torpedo 205a is located within the range of the magnetic field generated by the proximity magnetic sensor transmitter 425e of the interceptor torpedo 200b, the proximity sensor receiver 405d detects a change in the magnetic field. By doing so, the proximity fuse 415c for detonating the enemy torpedo 200b is detonated.

이때 본 발명의 실시 예에서는, 요격 어뢰(205a)의 기폭 확률을 높이기 위하여, 센서부(405)를 통해 적 어뢰(200b)가 요격 어뢰(205a)의 100m 이내에 위치함을 식별하는 것에 기반하여, 요격 어뢰(205a)의 근접 자기 센서 송신부(425e)를 동작 시키도록 중앙 통제부(410)가 제어할 수도 있다. 이를 통해 본 발명의 실시 예에서는 적 어뢰(200b)가 요격 어뢰(205a)의 상하좌우 수 미터 범위내로 접근하면 자기장의 변화를 감지한 근접 자기 센서 수신부(405d)에서 센싱된 신호를 중앙 통제부(410)의 중앙 처리 장치(410c)로 송신함으로써, 중앙 처리 장치(410c)는 적 어뢰(200b)가 근접 신관에 의해 기폭될 수 있는 범위 내에 위치해있다고 판단하고, 기폭 신호를 기폭 탄두부(415)의 신관(415)로 출력함으로써, 적 어뢰(200b)를 기폭시킬 수도 있다. 본 발명의 실시 예에 따라 적 어뢰(200b)가 요격 어뢰(205a)에 접근할 경우, 근접 자기 센서 수신부(405d)에 의해 자기장의 변화가 센싱되는 이유는, 통상적으로 적 어뢰(200b)의 외피가 자기장의 변화를 일으키는 금속 성분으로 되어 있기 때문이다. At this time, in the embodiment of the present invention, in order to increase the probability of detonation of the interceptor torpedo 205a, based on identifying that the enemy torpedo 200b is located within 100 m of the interceptor torpedo 205a through the sensor unit 405, The central control unit 410 may control the proximity magnetic sensor transmitter 425e of the interceptor torpedo 205a to operate. Through this, in the embodiment of the present invention, when the enemy torpedo 200b approaches within a range of several meters up, down, left and right of the interceptor torpedo 205a, the signal sensed by the proximity magnetic sensor receiver 405d that detects the change in magnetic field is transmitted to the central control unit ( 410), the central processing unit 410c determines that the enemy torpedo 200b is located within the range where it can be detonated by the proximity fuse, and transmits the detonation signal to the detonation warhead 415. By outputting to the fuze 415 of , it is also possible to detonate the enemy torpedo 200b. According to the embodiment of the present invention, when the enemy torpedo 200b approaches the interceptor torpedo 205a, the reason why the change in the magnetic field is sensed by the proximity magnetic sensor receiver 405d is that the shell of the enemy torpedo 200b is usually This is because it is made of a metal component that causes a change in the magnetic field.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰의 항적 기만 기능을 이용한 적 어뢰 방어 개념을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 3 is a diagram for explaining the concept of enemy torpedo defense using the tracking deception function of intercepting torpedoes according to an embodiment of the present invention.

도 3은 대음향 기만 기능을 보유한 적 어뢰를 요격하기 위해 항적 기만 기능을 보유한 요격 어뢰의 동작 개념을 설명하기 위한 도면이다. 3 is a diagram for explaining the operating concept of an interceptor torpedo having a track deception function in order to intercept an enemy torpedo having an anti-acoustic deception function.

먼저, 참조번호 300과 같이 적 함(적 잠수함)(300a)가 아함(300c)를 향해 아함(300c)의 항적(300d)을 추적하는 항적 탐지 기능을 가진 적 어뢰(300b)를 발사한 경우, 참조번호 305와 같이 아함(300c)의 어뢰 방어 시스템(100)의 적어뢰 탐지 장치(105)가 적 어뢰(200b)의 발사를 탐지하고, 통제 장치(110)는 어뢰 발사 장치(115)로 적 어뢰(300b)를 요격하기 위한 항적 기만 기능을 보유한 요격 어뢰(305a)의 발사 제어 명령을 송신하고, 상기 어뢰 발사 장치(115)는 상기 발사 제어 명령에 따라 요격 어뢰(305a)를 발사한다. 구체적으로, 통제 장치(110)는 아함(300c)의 항적(300d)를 추적하는 항적 탐지 기능을 가진 적 어뢰(300b)를 폭파시키기 위해, 아함(300c)의 함미 쪽으로 요격 어뢰(305a)를 투발함으로써, 아함(300c)와의 안전 거리를 확보한 후에, 항적 발생기(425f)가 동작하도록 제어함으로써, 아함(300c)의 항적(300d)을 추적하는 적 어뢰(300d)를 요격시킬 수 있다. First, as shown in reference number 300, when an enemy ship (enemy submarine) 300a launches an enemy torpedo 300b having a track detection function for tracking the track 300d of the aham 300c toward the aham 300c, As shown in reference number 305, the enemy mine detection device 105 of the torpedo defense system 100 of the aham 300c detects the launch of the enemy torpedo 200b, and the control device 110 uses the torpedo launch device 115 to detect the enemy torpedo 200b. A launch control command for the interceptor torpedo 305a having a track deception function for intercepting the torpedo 300b is transmitted, and the torpedo launch device 115 launches the interceptor torpedo 305a according to the launch control command. Specifically, the control device 110 transmits the interceptor torpedo 305a toward the stern of the submerged ship 300c in order to detonate the enemy torpedo 300b having a track detection function that tracks the track 300d of the submachine gun 300c. By doing so, after securing a safe distance from the cruiser 300c, the track generator 425f is controlled to operate, so that the enemy torpedo 300d tracking the track 300d of the cruiser 300c can be intercepted.

상기 참조번호 305에서 아함(300c)에서 투발된 요격 어뢰(305a)는 적 어뢰(300b)를 기만하기 위해 항적 기만 기능을 작동한다. 구체적으로, 참조번호 305를 참조하면, 요격 어뢰(305a)는 아함(300c)과의 안전 거리를 유지하며 아함(300c)의 뒤쪽에서 아함(300c)을 뒤따라 가며 참조번호 310a와 같이 항적 발생기(425f)를 통해 아함(300c)의 항적을 모사하기 위한 거품을 발생시킴으로써, 적 어뢰(300b)를 요격 어뢰(305a)의 방향으로 유인하고 아함(300c)은 진행 방향을 변경하여, 적 어뢰(300b)로부터 안전지역으로 이동한다.In reference numeral 305, the interceptor torpedo 305a launched from the aham 300c operates a track deception function to deceive the enemy torpedo 300b. Specifically, referring to reference number 305, the interceptor torpedo 305a maintains a safe distance from the aham 300c and follows the aham 300c from the rear of the aham 300c, and as shown in reference number 310a, the wake generator 425f ), by generating a bubble to simulate the track of the sub-torpedo 300c, attracting the enemy torpedo 300b in the direction of the interceptor torpedo 305a and changing the direction of the sub-torpedo 300c, thereby reducing the enemy torpedo 300b move to a safe area.

참조번호 315에서 요격 어뢰(305a)가 발생한 유사 항적에 의해 적 어뢰(300b)가 유도되면, 요격 어뢰(305a)는 센서부(405)의 음향 센서(405a)와 영상 센서(405b)를 통해 적 어뢰(300b)의 위치(방향, 거리)를 확인한다. 그리고, 요격 어뢰(305a)는 상기 센서부(405)에 의해 적 어뢰(300b)의 위치가 탐지되면, 요격 어뢰(305a)의 중앙 통제부(410)는 적 어뢰(300b)의 진로 방향과 요격 어뢰(305a)의 위치를 계산해서, 최대한 적 어뢰(300b)를 폭파시킬 가능성이 높은 위치로 요격 어뢰(305a)를 이동시킨다. When an enemy torpedo (300b) is guided by a similar track in which the interceptor torpedo (305a) is generated at reference numeral 315, the interceptor torpedo (305a) is directed to the enemy through the acoustic sensor (405a) and the image sensor (405b) of the sensor unit (405). Check the position (direction, distance) of the torpedo 300b. In addition, when the interceptor torpedo 305a detects the location of the enemy torpedo 300b by the sensor unit 405, the central control unit 410 of the interceptor torpedo 305a determines the course direction and interception of the enemy torpedo 300b. The position of the torpedo 305a is calculated, and the interceptor torpedo 305a is moved to a position with a high possibility of detonating the enemy torpedo 300b as much as possible.

상기 참조번호 315에서 적 어뢰(300b) 근처로 요격 어뢰(305a)가 이동하면, 참조번호 320에서와 같이 적 어뢰(300b)가 요격 어뢰(305a)의 근접 신관(415c)이 작동할 정도로 근거리에 위치할 경우, 요격 어뢰(305a)는 기폭(320a)되고, 기폭(320a)에 의해 산탄(320b)들이 확산되면서 적 어뢰(300b)에 충돌하고, 상기 산탄(320b)의 충돌에 의해 적 어뢰(300b)는 폭파되게 된다. 이때 상기 요격 어뢰(305a)는 상기 적 어뢰(300b)가 상기 요격 어뢰(305a)의 근접 자기 센서 송신부(425e)에 의해 발생한 자기장 범위 내에 위치할 경우, 근접 센서 수신부(405d)가 자기장 변화를 감지함으로써, 적 어뢰(300b)를 폭파시키기 위한 근접 신관(415c)를 기폭시킨다. When the interceptor torpedo 305a moves near the enemy torpedo 300b in the reference number 315, the enemy torpedo 300b moves so close to the proximity fuze 415c of the interceptor torpedo 305a as in reference number 320. When located, the interceptor torpedo 305a is detonated 320a, and the shotguns 320b spread by the detonation 320a to collide with the enemy torpedo 300b, and the shotgun 320b collides with the enemy torpedo ( 300b) is to be blown up. At this time, when the interceptor torpedo 305a is located within the range of the magnetic field generated by the proximity magnetic sensor transmitter 425e of the interceptor torpedo 300b, the proximity sensor receiver 405d detects a change in the magnetic field. By doing so, the proximity fuse 415c for detonating the enemy torpedo 300b is detonated.

상기 도 2 및 도 3에 도시된 본 발명의 실시 예에서는 요격 어뢰(205a, 305a)가 산탄(220b, 320b)를 통해 적 어뢰(200b, 300b)에 직접 물리적 충격을 가함으로써, 적 어뢰(200b, 300b)를 요격시키는 것을 설명하였으나, 강한 자기장을 발생시킴으로써, 자기장에 의해 적 어뢰(200b, 300b)를 반응시켜 폭파시킬 수도 있다. In the embodiment of the present invention shown in FIGS. 2 and 3, the interceptor torpedoes 205a and 305a directly apply a physical impact to the enemy torpedoes 200b and 300b through the shotguns 220b and 320b, so that the enemy torpedo 200b , 300b) has been described, but by generating a strong magnetic field, the enemy torpedoes 200b and 300b can be reacted and exploded by the magnetic field.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템에서의 어뢰 방어 방법 흐름도이다. 4 is a flowchart of a torpedo defense method in a torpedo defense system using a torpedo acoustic deception function according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따른 어뢰 방어 시스템은 적 어뢰가 탐지되면(S105), 상기 탐지된 적 어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 발사한다(S110). 상기 S110단계에서 발사된 요격 어뢰는 적 어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하고(S115), 상기 기만된 적 어뢰의 위치를 탐지하고(S120), 상기 탐지된 적 어뢰의 위치로 접근한다(S125). When an enemy torpedo is detected (S105), the torpedo defense system according to an embodiment of the present invention launches an interceptor torpedo to intercept the detected enemy torpedo (S110). The interceptor torpedo launched in step S110 performs a deception operation to deceive an enemy torpedo (S115), detects the position of the deceived enemy torpedo (S120), and approaches the position of the detected enemy torpedo (S125 ).

그리고, 요격 어뢰는 상기 적 어뢰가 요격 거리 내에 존재하는지를 판단하고(S130), 상기 적 어뢰가 요격 거리 내에 존재한다면(S135의 "예"), 적 어뢰 요격을 수행하고(S140), 요격 거리 내에 존재하지 않는다면(S135의 "아니오), S125단계로 진행한다. 여기서 상기 S130단계의 상세 동작은 후술할 도 5를 참고하여 설명하기로 한다. Then, the intercepting torpedo determines whether the enemy torpedo exists within the intercepting distance (S130), and if the enemy torpedo exists within the intercepting distance (Yes in S135), intercepts the enemy torpedo (S140), and within the intercepting distance If it does not exist (No in S135), the process proceeds to step S125. Here, the detailed operation of step S130 will be described with reference to FIG. 5 to be described later.

상기 S140단계에서 요격 어뢰에 의해 적 어뢰에 대한 요격 시도가 수행된 후, 어뢰 방어 시스템은 상기 S140단계에서의 요격이 성공했는지 여부를 판단하고(S145), 요격이 성공하지 못했다면(S145의 "아니오"), 추가 요격 어뢰를 발사하고(S150), 요격이 성공했다면(S145의 "예"), 동작을 종료한다. After the attempt to intercept the enemy torpedo by the intercepting torpedo is performed in step S140, the torpedo defense system determines whether the interception in step S140 was successful (S145), and if the interception is not successful (in step S145 " No"), launches an additional interceptor torpedo (S150), and if the interception is successful ("Yes" in S145), the operation ends.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 도 4의 S130단계를 상세히 설명하기 위한 도면이다. 5 is a diagram for explaining step S130 of FIG. 4 in detail according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰(400)의 신호 처리부(405c)는, 영상 센서(405b)에 의해 획득된 영상 신호 처리를 수행하여 적 어뢰의 위치, 거리 정보를 계산하고(S205), 요격 어뢰(400)의 중앙 처리 장치(410c)는 상기 신호 처리부(405c)에 의해 계산된 적 어뢰의 위치, 거리 정보를 이용하여 적 어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치하는지를 판단한다(S210), 그리고, 중앙 처리 장치(410c)는 상기 적 어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치한다면(S210의 "예"), 근접 자기 센서 송신부(425e)가 자기장을 발생시키도록 제어하고(S215), 근접 자기 센서 수신부(405d)가 자기장을 수신하면(S220), 중앙 처리 장치(410c)는 상기 수신된 자기장에 의해 생성된 전류 신호와 미리 정해진 임계 값을 비교(S225)함으로써, 요격 어뢰의 기폭 탄두부(415)의 신관(415)의 작동 여부를 결정할 수 있다. 만약, 상기 S210단계에서 적 어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치하지 않는다면(S210의 "아니오"), 요격 어뢰(400)는 S205단계로 이동한다. Referring to FIG. 5 , the signal processing unit 405c of the interceptor torpedo 400 according to an embodiment of the present invention processes the image signal obtained by the image sensor 405b to calculate the location and distance information of the enemy torpedo. (S205), the central processing unit 410c of the interceptor torpedo 400 determines whether the enemy torpedo is located within a possible detonation distance by using the position and distance information of the enemy torpedo calculated by the signal processing unit 405c ( S210), and the central processing unit 410c controls the proximity magnetic sensor transmission unit 425e to generate a magnetic field if the enemy torpedo is located within a detonable distance (YES in S210) (S215), When the magnetic sensor receiver 405d receives the magnetic field (S220), the central processing unit 410c compares the current signal generated by the received magnetic field with a predetermined threshold (S225), thereby initiating the warhead of the interceptor torpedo. It is possible to determine whether the fuse 415 of 415 operates. If, in step S210, if the enemy torpedo is not located within the detonable distance ("No" in step S210), the interceptor torpedo 400 moves to step S205.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰(400)의 동작 흐름도이다. 6 is an operation flowchart of an interceptor torpedo 400 according to an embodiment of the present invention.

먼저, 어뢰 발사 장치(115)에서 투발된 요격 어뢰(400)는 적 어뢰를 기만하기 위한 아함 소음 모사 음향을 발생하고(S305), 적 어뢰를 탐지하고(S310), 항적 모사 기능 작동이 필요하다면(S315의 "예"), 항적 모사(S320) 기능을 작동시킨다. First, the interceptor torpedo 400 launched from the torpedo launcher 115 generates a noise simulation sound to deceive the enemy torpedo (S305), detects the enemy torpedo (S310), and if the track simulation function is required to operate (Yes in S315), the track simulation (S320) function is activated.

그리고, 요격 어뢰(400)는 적 어뢰 진로 방향을 계산하고(S330), 계산된 적 어뢰 위치로 이동하고(S335), 요격 거리를 계산(S340)하고, 근접 신관 작동 가능 거리로 적 어뢰가 접근하면(S345), 근접 센서가 센싱한 신호의 전류 크기와 임계 값을 비교한다(S350). Then, the intercepting torpedo 400 calculates the direction of the enemy torpedo's course (S330), moves to the calculated enemy torpedo position (S335), calculates the interception distance (S340), and approaches the enemy torpedo to the proximity fuse operating distance. If (S345), the current size of the signal sensed by the proximity sensor and the threshold value are compared (S350).

상기 S350단계에서, 상기 근접 센서가 센싱한 신호의 전류 크기가 상기 임계 값 보다 크다면(S350의 "예"), 요격 어뢰(400)는 근접 신관을 작동시키고(S355), 상기 근접 센서가 센싱한 신호의 전류 크기가 상기 임계 값 보다 크지 않다면(S350의 "아니오"), S340단계로 이동한다. In step S350, if the current magnitude of the signal sensed by the proximity sensor is greater than the threshold value (YES in S350), the interceptor torpedo 400 operates the proximity fuse (S355), and the proximity sensor senses If the magnitude of the current of one signal is not greater than the threshold value (“No” in S350), the process proceeds to step S340.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰(400)의 블록 구성도이다. 7 is a block diagram of an interceptor torpedo 400 according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 요격 어뢰(400)는 센서부(405), 중앙 통제부(410), 기폭 탄두부(415), 전지부(420) 및 구동부(425)를 포함한다. Referring to FIG. 7, the interceptor torpedo 400 according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 405, a central control unit 410, a detonation warhead unit 415, a battery unit 420, and a drive unit 425. include

센서부(405)는 적 어뢰의 위치, 방향, 거리 등을 탐지하여 중앙 통제부(410)로 해당 정보를 전달한다. 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 센서부(405)는 특정 주파수의 음파를 이용하여 적함에서 발사된 적어뢰의 위치를 탐지하고, 상기 탐지된 적어뢰가 일정 거리 이내에 위치할 경우, 상기 적어뢰에 의한 발생된 자기장을 이용하여 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 거리를 계산하기 위한 자기장을 센싱한다. The sensor unit 405 detects the position, direction, and distance of an enemy torpedo and transmits the corresponding information to the central control unit 410 . Specifically, the sensor unit 405 according to an embodiment of the present invention detects the position of a mine launched from an enemy ship using a sound wave of a specific frequency, and when the detected mine is located within a certain distance, the enemy Using the magnetic field generated by the torpedo, the magnetic field for calculating the interception distance for intercepting the enemy mine is sensed.

중앙통제부(410)는 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 신호를 생성하고, 수중에서의 상기 요격 어뢰(400)의 위치, 속도, 자세 정보를 포함하는 항법 정보를 출력하고, 상기 항법 정보에 따라 상기 요격 어뢰 자세 제어를 위한 자세 제어 신호를 생성하고, 상기 적 어뢰를 요격하기 위한 기폭 신호를 생성한다. The central control unit 410 generates a deception signal for deceiving the enemy torpedo, outputs navigation information including position, speed, and attitude information of the interceptor torpedo 400 in the water, and according to the navigation information An attitude control signal for controlling the attitude of the intercepting torpedo is generated, and a detonation signal for intercepting the enemy torpedo is generated.

기폭 탄두부(415)는 적 어뢰가 근접 위치로 접근하면 상기 기폭 신호에 의해 기폭된 산탄에 의해 적 어뢰가 폭파되도록 하는 기능을 갖는다. The detonation warhead 415 has a function of detonating the enemy torpedo by the shotgun blast triggered by the detonation signal when the enemy torpedo approaches a close position.

전지부(420)는 요격 어뢰(400)의 동작을 위한 전원을 공급한다. The battery unit 420 supplies power for the operation of the interceptor torpedo 400.

구동부(425)는 상기 자세 제어 신호에 의해 상기 요격 어뢰의 위치 및 자세를 제어한다. 구체적으로, 구동부(425)는 요격 어뢰(400)의 추진 및 상하좌우 구동을 담당한다. 또한, 구동부(425)는 상기 요격 어뢰(400)를 추진시키기 위한 추진제를 분출하고, 상기 자기장을 발생시키고, 상기 요격 어뢰(400)를 투발한 아함의 항적을 모사한 항적을 발생할 수 있다. The drive unit 425 controls the position and attitude of the interceptor torpedo by the attitude control signal. Specifically, the driving unit 425 is responsible for propulsion and vertical and horizontal driving of the interceptor torpedo 400 . In addition, the driving unit 425 may eject propellant for propelling the interceptor torpedo 400, generate the magnetic field, and generate a track that simulates the track of an aham that delivered the interceptor torpedo 400.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 센서부(405)의 블록 구성도이다. 8 is a block diagram of a sensor unit 405 according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 센서부(405)는 음향 센서(405a), 영상 센서(405b), 신호 처리부(405c), 근접 자기 센서 수신부(405d)를 포함한다. 신호 처리부(405c)는 음향 센서(405a), 영상 센서(405b)를 통해 획득된 정보를 신호 처리하여 적 어뢰의 위치, 방향, 거리 등을 탐지하여 중앙 통제부(410)로 전달하며, 근접 자기 센서 수신부(405d)에서 수신한 자기장 신호를 통해 적 어뢰의 근접 여부를 판단할 수 있다. Referring to FIG. 8 , a sensor unit 405 according to an embodiment of the present invention includes an acoustic sensor 405a, an image sensor 405b, a signal processor 405c, and a proximity magnetic sensor receiver 405d. The signal processing unit 405c processes the information obtained through the acoustic sensor 405a and the image sensor 405b to detect the position, direction, and distance of the enemy torpedo and transmits them to the central control unit 410, It is possible to determine whether an enemy torpedo is approaching through the magnetic field signal received by the sensor receiver 405d.

음향 센서(405a)는 특정 주파수의 음파를 송신하고, 적 어뢰에 맞고 돌아오는 음파를 탐지하여 적함에서 발사된 적어뢰의 위치를 탐지하고, 영상 센서(405b)는 상기 탐지된 적 어뢰가 일정 거리 이내에 위치할 경우, 수중에서 상기 적어뢰를 식별하기 위한 영상을 획득한다. 근접 센서 수신부(405d)는 상기 영상에서 식별된 적어뢰에 의한 발생된 자기장을 수신하여 전류 신호로 변환한다. 신호 처리부(405c)는 상기 음향 센서(405a), 영상 센서(405b)로부터 각각 센싱된 신호를 신호 처리하여, 적 어뢰의 위치, 방향, 거리 등을 계산하여 중앙 통제부(410)로 출력한다. 그리고, 신호 처리부(405c)는 상기 근접 센서 수신부(405d)에 의해 수신된 자기장을 이용하여 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 거리를 계산할 수 있다. The acoustic sensor 405a transmits sound waves of a specific frequency and detects sound waves that are returned after being hit by an enemy torpedo to detect the position of an enemy torpedo launched from an enemy ship. When located within the range, an image for identifying the enemy mine is obtained underwater. The proximity sensor receiving unit 405d receives the magnetic field generated by the lightning identified in the image and converts it into a current signal. The signal processing unit 405c processes signals sensed from the acoustic sensor 405a and the image sensor 405b, calculates the position, direction, and distance of the enemy torpedo and outputs them to the central control unit 410. Also, the signal processing unit 405c may calculate an interception distance for intercepting the enemy mine using the magnetic field received by the proximity sensor receiver 405d.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 중앙 통제부(410)의 블록 구성도이다. 9 is a block diagram of the central control unit 410 according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 중앙 통제부(410)는 적 어뢰의 송신 음파를 수신하여 음향신호를 분석하고, 상기 식별된 적어뢰를 기만하기 위한 기만 신호를 생성하는 기만 신호 발생부(410a), 압력 센서, 관성항법장치등을 통해 수중에서의 상기 요격 어뢰의 위치, 속도, 자세 정보를 포함하는 항법 정보를 출력하는 관성 항법부(410b), 상기 항법 정보에 따라 상기 요격 어뢰 자세 제어를 위한 자세 제어 신호를 생성하고, 상기 적어뢰를 요격하기 위한 기폭 신호를 생성하는 중앙 처리 장치(410c)를 포함한다. Referring to FIG. 9 , the central control unit 410 according to an embodiment of the present invention receives a transmission sound wave of an enemy torpedo, analyzes the acoustic signal, and generates a deception signal for deceiving the identified enemy torpedo. The inertial navigation unit 410b outputs navigation information including position, speed, and attitude information of the intercepted torpedo in the water through a generating unit 410a, a pressure sensor, an inertial navigation device, etc., and the interceptor according to the navigation information. and a central processing unit 410c that generates attitude control signals for torpedo attitude control and detonation signals for intercepting the enemy mines.

도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 기폭 탄두부(415)의 블록 구성도이다. 10 is a block diagram of the detonation warhead 415 according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 기폭 μ두부(415)는 사방으로 발산되어 상기 적어뢰를 요격하기 위한 산탄(415a), 상기 산탄(415a)을 발산시키기 위한 화약을 포함하는 탄두부(415b), 상기 기폭 신호에 의해 상기 화약을 기폭시키는 신관(415c)을 포함한다. Referring to FIG. 10, the detonator μ-head 415 according to an embodiment of the present invention is emitted in all directions to intercept the enemy mines, and bullets 415a, and bullets containing gunpowder to emit the bullets 415a. A head part 415b and a fuse 415c for detonating the gunpowder by the detonation signal.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 전지부(420)의 블록 구성도이다. 11 is a block diagram of a battery unit 420 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따른 전지부(420)에 따르면, 상기 요격 어뢰의 동작을 위한 전원을 발생하는 전지(420b), 상기 전지(420b)에서 발생한 전원을 상기 요격 어뢰(400)의 각 구성부로 공급하는 전원 제어부(420a)를 포함함을 특징으로 하는 요격 어뢰. According to the battery unit 420 according to an embodiment of the present invention, the battery 420b generating power for the operation of the interceptor torpedo and the power generated in the battery 420b are transferred to each component of the interceptor torpedo 400. An interceptor torpedo comprising a power control unit 420a to supply.

도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 구동부(425)의 블록 구성도이다. 12 is a block diagram of a driving unit 425 according to an embodiment of the present invention.

도 12를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 구동부(425)는 전동기(425a), 구동장치(425b), 구동타(425c), 추진기(425d), 근접 자기 센서 송신부(425e), 항적 발생기(425f)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 12 , the driving unit 425 according to an embodiment of the present invention includes an electric motor 425a, a driving device 425b, a driving rudder 425c, a thruster 425d, a proximity magnetic sensor transmitter 425e, and a track generator. (425f).

전동기(425a)는 상기 요격 어뢰(400)를 추진하기 위한 동력을 발생하며, 구동타(425c)는 상하좌우 움직임을 통해 상기 요격 어뢰(400)의 위치 및 자세를 제어하고, 구동장치(425b)는 상기 자세 제어 신호에 따라 상기 구동타(425c)를 구동한다. The electric motor 425a generates power to propel the interceptor torpedo 400, and the driving rudder 425c controls the position and attitude of the interceptor torpedo 400 through up, down, left, and right movements, and the driving device 425b drives the driving rudder 425c according to the posture control signal.

추진기(425d)는 상기 발생된 동력을 이용하여 상기 요격 어뢰(400)를 추진시키고, 근접 자기 센서 송신부(425e)는 근접 자기 센서 송신 장치와 송신 코일로 구성되어 상기 자기장을 발생시켜, 센서부(405)의 근접 자기 센서 수신부(405d)가 적 어뢰와의 거리를 계산할 수 있는 기준 신호를 생성할 수 있게 한다. The thruster 425d propels the interceptor torpedo 400 using the generated power, and the proximity magnetic sensor transmission unit 425e is composed of a proximity magnetic sensor transmission device and a transmission coil to generate the magnetic field, and the sensor unit ( The proximity magnetic sensor receiver 405d in 405) can generate a reference signal for calculating the distance to an enemy torpedo.

항적 발생기(425f)는 상기 아함의 항적을 모사한 항적을 발생한다. The track generator 425f generates a track that simulates the track of the aham.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 동작 방법은 프로그램으로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다. 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.In addition, the operating method according to various embodiments of the present invention described above may be implemented as a program and stored in various non-transitory computer readable media to be provided. A non-transitory readable medium is not a medium that stores data for a short moment, such as a register, cache, or memory, but a medium that stores data semi-permanently and can be read by a device. Specifically, the various applications or programs described above may be stored and provided in non-transitory readable media such as CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, and the like.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications and implementations are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100: 어뢰 방어 시스템
105: 적 어뢰 탐지 장치
110: 통제 장치
115: 어뢰 발사 장치100: torpedo defense system
105: enemy torpedo detection device
110: control device
115: torpedo launcher

Claims (14)

어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법에 있어서,
아함이 적함으로부터 발사된 적어뢰를 탐지하는 단계;
상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 상기 아함으로부터 발사하는 단계;
상기 요격 어뢰가 상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하는 단계;
상기 요격 어뢰가 상기 적어뢰의 위치를 탐지하는 단계;
상기 요격 어뢰가 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 이동하는 단계;
상기 기만 동작에 의해 기만된 상기 적어뢰에 대해 상기 요격 어뢰가 요격을 수행하는 단계;
상기 적어뢰의 상기 요격 어뢰에 의한 요격 성공 여부를 확인하는 단계; 및
상기 적어뢰의 요격 실패를 확인하면, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 추가 요격 어뢰를 발사하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법. In the torpedo defense method using the torpedo acoustic deception function,
Detecting enemy mines launched from an enemy ship;
launching interceptor torpedoes for intercepting the enemy mines from the aham;
The interceptor torpedo performing a deception operation for deceiving the enemy torpedo;
detecting the position of the enemy torpedo by the interceptor torpedo;
moving the interceptor torpedo to the location of the detected enemy torpedo;
intercepting, by the intercepting torpedo, the enemy torpedo deceived by the deception operation;
Checking whether or not the interception of the enemy torpedo by the interceptor torpedo was successful; and
and firing an additional interceptor torpedo to the location of the detected enemy mine if the failure to intercept the enemy mine is confirmed. 제1항에 있어서,
상기 요격을 수행하는 단계는,
상기 적어뢰가 탐지되면, 상기 적어뢰의 위치, 방향 및 거리를 계산하는 단계;
상기 적어뢰의 진행 방향을 계산하는 단계;
상기 적어뢰의 진행 방향과 상기 계산된 적어뢰의 위치를 통해 상기 적어뢰에 대한 요격 거리를 계산하는 단계; 및
상기 요격 거리 내로 상기 적어뢰가 위치하면, 상기 요격 어뢰를 기폭시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법. According to claim 1,
The step of performing the interception is,
calculating the position, direction, and distance of the enemy mine when the enemy mine is detected;
Calculating the forward direction of the enemy mines;
calculating an interception distance for the enemy mine based on the direction of movement of the enemy mine and the calculated position of the enemy mine; and
The torpedo defense method using a torpedo acoustic deception function comprising the step of detonating the intercepting torpedo when the enemy mine is located within the intercepting distance. 제2항에 있어서,
상기 기만 동작은,
음향 기만 동작 및 항적 기만 동작 중 적어도 하나의 동작을 포함하고,
상기 음향 기만 동작은,
상기 요격 어뢰가 상기 아함의 소음을 모사한 기만 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 항적 기만 동작은,
상기 요격 어뢰가 상기 아함의 항적을 모사한 기포를 발생시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법.According to claim 2,
The deception operation,
At least one of a sound deception operation and a track deception operation;
The acoustic deception operation,
The interceptor torpedo generates a spoofing signal that simulates the noise of the ship,
The track deception operation,
A torpedo defense method using a torpedo acoustic deception function, characterized in that the intercepting torpedo comprises generating air bubbles simulating the tracks of the sub. 제3항에 있어서,
상기 기폭시키는 단계는,
영상 센서와 음향센서에 의해 획득된 정보의 신호 처리를 통해 상기 적어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 적어뢰가 상기 기폭 가능한 거리 내에 위치한다면, 근접 센서에 의해 센싱된 자기장 신호와 미리 설정된 임계 값을 비교하는 단계; 및
상기 센싱된 자기장 신호가 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 상기 요격 어뢰를 기폭시키는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 방법.According to claim 3,
The detonation step is
Determining whether the enemy mine is located within a possible detonation distance through signal processing of information acquired by an image sensor and an acoustic sensor;
comparing a magnetic field signal sensed by a proximity sensor with a preset threshold value if the enemy mine is located within the detonable distance; and
and detonating the interceptor torpedo if the sensed magnetic field signal is greater than the preset threshold value. 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템에 있어서,
적함으로부터 발사된 적어뢰를 탐지하는 적어뢰 탐지 장치;
상기 탐지된 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 어뢰를 발사하는 발사 명령을 생성하는 통제 장치; 및
상기 발사 명령에 의해 상기 요격 어뢰를 발사하는 어뢰 발사 장치;를 포함하고,
상기 통제 장치는,
상기 적어뢰의 상기 요격 어뢰에 의한 요격 성공 여부를 확인하고, 상기 적어뢰의 요격 실패를 확인하면, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 추가 요격 어뢰를 발사하도록 상기 어뢰 발사 장치를 제어함을 특징으로 하고,
상기 요격 어뢰는,
상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 동작을 수행하고, 상기 적어뢰의 위치를 탐지하고, 상기 탐지된 적어뢰의 위치로 이동하고, 상기 기만 동작에 의해 기만된 상기 적어뢰에 대해 요격을 수행함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템.In the torpedo defense system using the torpedo acoustic deception function,
a mine detection device for detecting mines launched from an enemy ship;
a control device generating a launch command for launching an interceptor torpedo for intercepting the detected enemy mine; and
Including; a torpedo launching device for launching the interceptor torpedo in response to the launch command;
The control device,
Controlling the torpedo launcher to launch an additional interceptor torpedo to the location of the detected enemy mine if interception of the enemy mine by the interceptor torpedo is successful or not, and if the interception of the enemy mine is unsuccessful, do,
The interceptor torpedo,
Performing a deception operation to deceive the enemy mine, detecting the position of the enemy mine, moving to the position of the detected enemy mine, and intercepting the enemy mine deceived by the deception operation. A torpedo defense system using torpedo acoustic deception. 제5항에 있어서,
상기 요격 어뢰는, 상기 적어뢰가 탐지되면, 상기 적어뢰의 위치, 방향 및 거리를 계산하고, 상기 적어뢰의 진행 방향을 계산하고, 상기 적어뢰의 진행 방향과 상기 계산된 적어뢰의 위치를 통해 상기 적어뢰에 대한 요격 거리를 계산하고, 상기 요격 거리 내로 상기 적어뢰가 위치하면, 상기 요격 어뢰를 기폭시킴을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템. According to claim 5,
The interceptor torpedo, when the enemy mine is detected, calculates the position, direction and distance of the enemy mine, calculates the direction of movement of the enemy mine, and calculates the direction of movement of the enemy mine and the calculated position of the enemy mine. The torpedo defense system using the torpedo acoustic deception function, characterized in that the interception distance for the enemy mine is calculated through the interception distance, and when the enemy mine is located within the interception distance, the interception torpedo is detonated. 제6항에 있어서,
상기 기만 동작은,
음향 기만 동작 및 항적 기만 동작 중 적어도 하나의 동작을 포함하고,
상기 음향 기만 동작은,
상기 요격 어뢰가 아함의 소음을 모사한 기만 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 항적 기만 동작은,
상기 요격 어뢰가 상기 아함의 항적을 모사한 기포를 발생시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템.According to claim 6,
The deception operation,
At least one of a sound deception operation and a track deception operation;
The acoustic deception operation,
The interceptor torpedo generates a spoofing signal that simulates the noise of a ship,
The track deception operation,
The torpedo defense system using the torpedo acoustic deception function, characterized in that the intercepting torpedo comprises generating air bubbles simulating the tracks of the sub. 제7항에 있어서,
상기 요격 어뢰는,
영상 센서와 음향센서에 의해 획득된 정보의 신호 처리를 통해 상기 적어뢰가 기폭 가능한 거리 내에 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 적어뢰가 상기 기폭 가능한 거리 내에 위치한다면, 근접 센서에 의해 센싱된 자기장 신호와 미리 설정된 임계 값을 비교하고, 상기 센싱된 자기장 신호가 상기 미리 설정된 임계 값 보다 크다면, 기폭함을 특징으로 하는 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 어뢰 방어 시스템.According to claim 7,
The interceptor torpedo,
Through signal processing of the information obtained by the image sensor and the acoustic sensor, it is determined whether the mine is located within the detonation range, and if the mine is located within the detonation range, the magnetic field signal sensed by the proximity sensor A torpedo defense system using a torpedo acoustic deception function, characterized in that it compares with a preset threshold value, and detonates if the sensed magnetic field signal is greater than the preset threshold value. 어뢰 음향 기만 기능을 이용한 요격 어뢰에 있어서,
특정 주파수의 음파를 이용하여 적함에서 발사된 적어뢰의 위치를 탐지하고, 상기 탐지된 적어뢰가 일정 거리 이내에 위치할 경우, 상기 적어뢰에 의한 발생된 자기장 변화를 이용하여 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 거리를 계산하는 센서부;
상기 적어뢰를 기만하기 위한 기만 신호를 생성하고, 수중에서의 상기 요격 어뢰의 위치, 속도, 자세 정보를 포함하는 항법 정보를 출력하고, 상기 항법 정보에 따라 상기 요격 어뢰 자세 제어를 위한 자세 제어 신호를 생성하고, 상기 적어뢰를 요격하기 위한 기폭 신호를 생성하는 중앙 통제부;
상기 기폭 신호에 의해 화약을 기폭시켜 상기 적 어뢰를 요격하기 위한 산탄을 발산시키는 기폭 탄두부;
상기 요격 어뢰의 동작을 위한 전원을 공급하는 전지부; 및
상기 자세 제어 신호에 의해 상기 요격 어뢰의 위치 및 자세를 제어하고, 상기 요격 어뢰를 추진시키기 위한 추진제를 분출하고, 상기 자기장을 발생시키고, 상기 요격 어뢰를 투발한 아함의 항적을 모사한 항적을 발생하는 구동부;를 포함하는 요격 어뢰. In the interceptor torpedo using the torpedo acoustic deception function,
Detecting the location of a mine launched from an enemy ship using sound waves of a specific frequency, and intercepting the mine using a change in magnetic field generated by the mine when the detected mine is located within a certain distance a sensor unit that calculates an interception distance for;
Generates a deception signal for deceiving the enemy mine, outputs navigation information including position, speed, and attitude information of the interceptor torpedo in the water, and attitude control signal for controlling the attitude of the interceptor torpedo according to the navigation information a central control unit generating a detonation signal for intercepting the enemy mine;
A detonation warhead unit for detonating gunpowder by the detonation signal to emit shotgun to intercept the enemy torpedo;
a battery unit supplying power for the operation of the interceptor torpedo; and
The position and attitude of the interceptor torpedo are controlled by the attitude control signal, propellant for propulsing the interceptor torpedo is ejected, the magnetic field is generated, and a track imitating the track of the Arham that delivered the interceptor torpedo is generated. An interceptor torpedo comprising a; 제9항에 있어서,
상기 센서부는,
특정 주파수의 음파를 이용하여 적함에서 발사된 적어뢰의 위치를 탐지하는 음향 센서;
상기 탐지된 적어뢰가 일정 거리 이내에 위치할 경우, 수중에서 상기 적어뢰를 식별하기 위한 영상을 획득하는 영상 센서;
음향센서 및 영상센서에서 식별된 적어뢰와 근접자기 송신코일에 의한 발생된 기준 자기신호와 적어뢰에 의해 변경된 자기신호를 수신하는 근접 자기 센서 수신부; 및
상기 수신된 자기신호의 변화를 이용하여 상기 적어뢰를 요격하기 위한 요격 거리를 계산하는 신호 처리부를 포함함을 특징으로 하는 요격 어뢰.According to claim 9,
The sensor unit,
an acoustic sensor that detects the position of a mine fired from an enemy ship using sound waves of a specific frequency;
an image sensor that obtains an image for identifying the enemy mine in the water when the detected enemy mine is located within a predetermined distance;
a proximity magnetic sensor receiving unit for receiving the reference magnetic signal generated by the proximity magnetic transmitting coil and the magnetic signal changed by the red lightning identified by the acoustic sensor and the image sensor; and
and a signal processing unit that calculates an interception distance for intercepting the enemy mine by using a change in the received magnetic signal. 제10항에 있어서,
상기 중앙 통제부는,
상기 식별된 적어뢰를 기만하기 위한 기만 신호를 생성하는 기만 신호 발생부;
수중에서의 상기 요격 어뢰의 위치, 속도, 자세 정보를 포함하는 항법 정보를 출력하는 관성 항법부; 및
상기 항법 정보에 따라 상기 요격 어뢰 자세 제어를 위한 자세 제어 신호를 생성하고, 상기 적어뢰를 요격하기 위한 기폭 신호를 생성하는 중앙 처리장치를 포함하는 중앙 통제부;를 포함함을 특징으로 하는 요격 어뢰.According to claim 10,
The central control unit,
a deception signal generating unit generating a deception signal for deceiving the identified enemy mine;
an inertial navigation unit outputting navigation information including position, speed, and attitude information of the interceptor torpedo in water; and
and a central control unit including a central processing unit generating an attitude control signal for controlling the attitude of the interceptor torpedo according to the navigation information and generating a detonation signal for intercepting the enemy mine. . 제11항에 있어서,
상기 기폭 탄두부는,
상기 적어뢰를 요격하기 위한 산탄;
상기 산탄을 발산시키기 위한 화약을 포함하는 탄두부; 및
상기 기폭 신호에 의해 상기 화약을 기폭시키는 신관을 포함함을 특징으로 하는 요격 어뢰.According to claim 11,
The detonation warhead,
Shotguns for intercepting the enemy mines;
a warhead unit containing gunpowder for dispersing the shotgun; and
An interceptor torpedo comprising a fuse for detonating the gunpowder by the detonation signal. 제12항에 있어서,
상기 전지부는,
상기 요격 어뢰의 동작을 위한 전원을 발생하는 전지;
상기 전지에서 발생한 전원을 상기 요격 어뢰의 각 구성부로 공급하는 전원 제어부를 포함함을 특징으로 하는 요격 어뢰. According to claim 12,
The battery part,
a battery generating power for the operation of the interceptor torpedo;
An interceptor torpedo comprising a power control unit supplying power generated from the battery to each component of the interceptor torpedo. 제13항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 요격 어뢰를 추진하기 위한 동력을 발생하는 전동기;
상기 요격 어뢰의 위치 및 자세를 제어하기 위한 구동타;
상기 자세 제어 신호에 따라 상기 구동타를 구동하는 구동장치;
상기 발생된 동력을 이용하여 상기 요격 어뢰를 추진시키는 추진기;
상기 자기장을 발생시키는 근접 자기 센서 송신부; 및
상기 아함의 항적을 모사한 항적을 발생하는 항적 발생기를 포함함을 특징으로 하는 요격 어뢰.According to claim 13,
the driving unit,
an electric motor generating power to propel the interceptor torpedo;
a driving rudder for controlling the position and attitude of the interceptor torpedo;
a driving device for driving the driving rudder according to the attitude control signal;
a thruster that propels the interceptor torpedo using the generated power;
a proximity magnetic sensor transmitter generating the magnetic field; and
An interceptor torpedo, characterized in that it comprises a wake generator for generating a track that simulates the track of the aham.
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KR102255323B1 (en) * 2019-11-27 2021-05-24 국방과학연구소 Torpedo acoustics decoy and apparatus, method, computer-readable storage medium and computer program for defending torpedo attack using torpedo acoustics decoy

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