KR20230058468A - 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치 및 방법 Download PDF

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만프레드 게르데스
다니엘 프랑크
라이트 콜린스
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 전동식 피스톤-실린더 장치(12)가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치(10) 및 방법에 관한 것으로, 상기 방법은: 전기 모터(14)의 작동에 의해 이동 가능한, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 피스톤이 각각의 시작 위치로부터 이동되는 방식으로, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)를 구동하는 단계; 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 변위 가능 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 이 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 적어도 하나의 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위되는 브레이크액 체적을 확인하거나 추정하는 단계; 상기 변위된 브레이크액 체적으로 인해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품에서 발생하는 압력 변화를 확인하거나(ascertaining) 추정하는 단계; 및 적어도 상기 확인되거나 추정된 변위 브레이크액 체적 및 확인되거나 추정된 압력 변화를 고려하여, 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하는 단계;를 포함한다.

Description

전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치 및 방법
본 발명은 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치 및 차량 브레이크 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 작동 방법에 관한 것이다.
예를 들어 DE 10 2017 212 360 A1호와 같은 선행 기술로부터, 전동식 플런저 장치로도 지칭 가능한 전동식 피스톤-실린더 장치 및 상기 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터의 구동을 위한 장치 또는 제어 장치를 브레이크 시스템에 장착하는 점이 공지되어 있다.
본 발명은 청구항 제1항의 특징을 갖는, 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치, 청구항 제8항의 특징을 갖는 차량 브레이크 시스템, 청구항 제9항의 특징을 갖는, 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 방법, 그리고 청구항 제10항의 특징을 갖는, 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템을 구동하는 방법을 제공한다.
본 발명은 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템에 대한 역 시스템 모델(inverse system model)의 필수 파라미터로서 적어도 하나의 탄성 또는 강성을 결정하기 위한 바람직한 가능성을 제공한다. 특히, 본 발명은, 탄성 및/또는 강성에 영향을 미치는 변수도 고려될 수 있는, 각각의 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 강성을 결정하기 위한 "강인한" 가능성을 제공한다. 따라서 극단적인 경계 조건하에서도 본 발명에 의해 각각의 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 강성의 신뢰성 있는 결정이 보장된다. 특히, 각각의 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 강성은 각각의 브레이크 시스템의, 표준 브레이크 시스템 유형과의 생산 관련 편차, 각각의 브레이크 시스템의 노후화 관련 변화 및/또는 각각의 브레이크 시스템에 작용하는 변화하는 환경 영향에 맞춰 조정될 수 있다. 여기에 나열된 모든 경우에 각각의 제동 시스템의 탄성 및/또는 강성이 신뢰성 있게 결정될 수 있다. 따라서 본 발명은, 브레이크 시스템들 중 하나가 그의 전형적인 시리즈 제품과 편차가 있더라도 그의 탄성 및/또는 강성이 본 발명을 이용하여 여전히 신뢰성 있게 결정될 수 있기 때문에, 전동식 피스톤-실린더 장치가 각각 장착된 브레이크 시스템의 비용 효율적인 대량 생산도 지원한다.
상기 장치의 한 바람직한 실시예는 제1 저역 통과 필터 장치 및/또는 제2 저역 통과 필터 장치를 가지며, 이 경우, 컴퓨터 장치는, 적어도 필터링되지 않거나 제1 저역 통과 필터 장치에 의해 필터링된 변위 브레이크액 체적 및 필터링되지 않거나 제2 저역 통과 필터 장치에 의해 필터링된 압력 변화를 고려하여 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 브레이크 시스템의 강성을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 제1 저역 통과 필터 장치 및/또는 제2 저역 통과 필터 장치에 의해 실행된 저역 통과 필터링에 의해, 각각 필터링된 신호에서 발생하는 신호 잡음이 제한/감소될 수 있다.
바람직하게 컴퓨터 장치는 추가로, 전기 모터의 구동에 의해 이동된, 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 피스톤의 각각의 시작 위치로부터의 이동 트래블을 추정하거나, 상기 컴퓨터 장치에 제공된 적어도 하나의 이동 트래블 센서 신호로부터 판독 출력하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되며, 상기 컴퓨터 장치는, 적어도 하나의 이동된 피스톤의 상기 추정되거나 판독 출력된 이동 트래블에 기초하여, 이동 가능한 적어도 하나의 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치와 적어도 이 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위된 브레이크액 체적을 추정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 전동식 피스톤-실린더 장치에는 일반적으로 전기 모터의 회전각 센서와 같은 하나 이상의 이동 트래블 센서가 장착되기 때문에, 변위된 브레이크액 체적에 대한 신뢰할 수 있는 추정값은 여기에 설명된 장치의 실시예로써 간단히 결정될 수 있으므로, 변위된 브레이크액 체적을 측정하기 위한 추가 센서 시스템의 필요성이 생략된다.
본원 장치의 또 다른 바람직한 실시예에서, 컴퓨터 장치는 추가로, 브레이크 시스템의 적어도 하나의 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적을 추정하거나 컴퓨터 장치에 제공된 적어도 하나의 저장 챔버 센서 신호로부터 판독 출력하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되며, 컴퓨터 장치는, 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적, 추정되거나 판독 출력된 압력 변화 및 적어도 하나의 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적을 고려하여 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 브레이크 시스템의 강성을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 따라서 여기서 설명된 장치의 실시예는 각각의 제동 시스템의 탄성 및/또는 강성의 더 정확하고 더 신뢰성 있는 결정을 가능하게 한다.
마찬가지로 모터 제어 장치는 추가로, 전동식 제동압 상승 장치에 의해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 그 외부로 차동 체적이 변위될 수 있는 방식으로, 브레이크 시스템의 전동식 제동압 상승 장치의 전기 모터를 구동하도록 구성될 수 있고 그리고/또는 프로그래밍될 수 있으며, 이 경우, 컴퓨터 장치는 추가로, 차동 체적을 추정하거나 컴퓨터 장치에 제공되는 적어도 하나의 추가 체적 센서 신호로부터 판독 출력하도록, 그리고 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적, 추정되거나 판독 출력된 압력 변화 및 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 그 외부로 변위된 차동 체적을 고려하여 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 브레이크 시스템의 강성을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 이러한 방식으로도 각각의 제동 시스템의 탄성 및/또는 강성이 더 정확하게 그리고 더 신뢰성 있게 결정될 수 있다.
대안적으로 또는 부가적으로, 컴퓨터 장치는 또한, 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적 및 추정되거나 판독 출력된 압력 변화를 고려하여 브레이크 시스템의 불용 체적(dead volume)을 추정하도록, 그리고 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적, 추정되거나 판독 출력된 압력 변화 및 추정된 불용 체적을 고려하여 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 브레이크 시스템의 강성을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 브레이크 시스템의 불용 체적의 추정 및 고려도 각각의 브레이크 시스템의 결정된 탄성 또는 강성의 정확성과 신뢰성을 향상시키는 데 기여할 수 있다.
바람직한 개선예로서, 모터 제어 장치는 추가로, 차량의 운전자 또는 자동 순항 제어 시스템에 의해 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속과 관련한 적어도 하나의 사전설정 변수를 고려하여, 그리고 컴퓨터 장치에 의해 결정된 브레이크 시스템의 탄성 및/또는 강성을 추가로 고려하여, 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터의 목표 작동 모드와 관련한 적어도 하나의 목표 변수를 결정하도록, 그리고 적어도 상기 결정된 목표 변수를 고려하여 적어도 하나의 모터 제어 신호를 전기 모터로 송출하도록 구성될 수 있고 그리고/또는 프로그래밍될 수 있다. 여기에 설명된 장치의 개선예를 통해, 각 차량의 제동력 증강뿐만 아니라 자동 제동도 구현될 수 있으며, 두 경우 모두 각각의 브레이크 시스템의 결정된 탄성 및/또는 강성의 고려하에 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속이 신뢰성 있게 준수되는 점이 보장된다.
전술한 장점들은 파라미터 추정을 위한 상기 유형의 장치 및 이 장치에 의해 구동될 수 있는 전기 모터를 구비한 전동식 피스톤-실린더 장치를 갖는 차량용 브레이크 시스템에서도 보장된다.
전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템에 대한 파라미터 추정을 위한 대응하는 방법의 실행도 전술한 장점을 구현한다. 파라미터 추정 방법은 전술한 장치 실시예들에 따라 개선될 수 있다.
또한, 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템을 작동하기 위한 대응하는 방법의 실행도 전술한 장점을 제공하며, 이 경우에도 전술한 장치 실시예들에 따라 방법이 개선될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징 및 장점은 하기에서 도면을 토대로 더 상세히 설명된다.
도 1은 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 작동 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3a 및 도 3b는 브레이크 시스템의 일 실시예의 개략적 부분도 및 그 압력-체적 특성곡선을 설명하기 위한 좌표계이다.
도 1은 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 기술되는 방법은, 적어도 전동식 플런저 장치라고도 지칭 가능한 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 (거의) 모든 브레이크 시스템에 의해 실행될 수 있다. 전동식 피스톤-실린더 장치는 원통형 체적부 내에 각각 배치된 적어도 하나의 피스톤을 갖는 장치를 의미할 수 있으며, 이 장치에서 적어도 하나의 피스톤은, 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터의 작동에 의해, 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 원통형 체적부와 그에 연결된 브레이크 시스템 체적부 간에 브레이크액이 변위될 수 있는 방식으로, 선형으로 이동 가능하다/이동된다. 이 방법의 실행 가능성도 마찬가지로 각각의 브레이크 시스템이 장착된 차량/자동차의 특정 차량 유형/자동차 유형으로 제한되지 않는다.
방법 단계(S1)에서, 전기 모터의 작동에 의해 이동 가능한, 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 피스톤이 각각의 시작 위치로부터 이동되는 방식으로, 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터가 구동된다. 추가로, 여기에 기술된 방법의 실행 시, 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 이동 가능 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치와 이 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 적어도 하나의 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위되는 브레이크액 체적(ΔV)이 추정되거나 확인된다.
예를 들어, (전기 모터의 구동에 의해) 이동된, 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 피스톤의 각각의 시작 위치로부터의 이동 트래블이 추정될 수 있거나 적어도 하나의 이동 트래블 센서 신호로부터 판독 출력될 수 있고, 그에 이어서 상기 적어도 하나의 체적의 추정된 이동 트래블에 기초하여, 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 이동 가능 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치와 이 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 적어도 하나의 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위되는 브레이크액 체적(ΔV)이 추정될 수 있다. 적어도 하나의 이동 가능한 피스톤의 이동 트래블은 예를 들어 방법 단계(S1)로서 실행되는 전기 모터의 구동에 기초하여, 전기 모터의 구동을 위해 전기 모터로 출력된 전류가 상응하게 평가됨으로써, 높은 정확도와 신뢰도로 추정될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 적어도 하나의 이동 가능한 피스톤의 이동 트래블은 이동 트래블 센서 신호로서 평가되는, 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터의 회전각 센서의 신호로부터 판독 출력될 수도 있다. 선택적으로, 적어도 하나의 피스톤의 현재 위치를 결정하기 위한 적어도 하나의 별도의 센서가 전동식 피스톤-실린더 장치에 설치될 수도 있으며, 상기 센서의 신호가 적어도 하나의 피스톤의 이동 트래블을 판독 출력하기 위한 이동 트래블 센서 신호로서 평가된다. 적어도 하나의 이동 가능한 피스톤에 의해 변위된 브레이크액 체적(V)을 결정하도록 구성된 적어도 하나의 체적 센서가 브레이크 시스템에 설치된 경우, 변위된 브레이크액 체적(ΔV)은 적어도 하나의 체적 센서의 적어도 하나의 체적 센서 신호로부터 판독 출력될 수도 있다.
단지 예시로서, 여기에 기술된 방법에서 적어도 하나의 이동 가능한 피스톤에 의해 변위된 브레이크액 체적(ΔV)을 결정하기 위한 방법 단계(S2)로서 계속해서 브레이크 시스템의 총 브레이크액 체적(V(t))이 추정되거나 확인된다. 브레이크 시스템의 총 브레이크액 체적(V(t))의 추정 또는 확인(ascertaining)은, 전기 모터의 구동에 의해 이동된 적어도 하나의 피스톤의 각각의 이동 트래블, 적어도 하나의 이동 트래블 센서 신호 및/또는 적어도 하나의 체적 센서 신호를 고려하여 수행될 수 있다.
또한, 여기에 기술된 방법의 실행 시, 상기 변위된 브레이크액 체적(ΔV)으로 인해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품에서 발생하는 압력 변화(Δp)가 확인되거나 추정된다. 각각의 압력 변화(Δp)로서 예를 들어 1차 압력(primary pressure)의 변화가 추정될 수 있거나 적어도 하나의 1차 압력 센서를 사용하여 측정될 수 있다. 예를 들어, 여기에 기술된 실시예에서는, 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품에서 우세한 압력(p(t))이 방법 단계(S3)로서 계속해서 확인되거나 추정된다. 바람직하게는 방법 단계(S2 및 S3)의 실행 시, 총 브레이크액 체적(V(t)) 및 압력(p(t))에 대해 확인되거나 추정된 값 사이에 큰 시간 지연이 발생하지 않도록 주의해야 한다.
도 1의 실시예에서는 그에 이어 (선택적) 방법 단계(S4)에서, 확인되거나 추정된 총 브레이크액 체적(V(t))이 가변 저역 통과 필터에 의해 필터링된다. 마찬가지로 (선택적) 방법 단계(S5)에서, 확인되거나 추정된 압력(p(t))이 추가 가변 저역 통과 필터에 의해 필터링된다. 방법 단계(S4 및 S5)로서 실행되는 저역 통과 필터링에 의해, 체적 값(V(t)) 및 압력 값(p(t)) 또는 이로부터 차후에 유도되는, 변위된 브레이크액 체적(ΔV) 및 압력 변화(Δp)의 값에서의 신호 잡음이 제한될 수 있다.
이어서 방법 단계(S6)에서, 변위된 브레이크액 체적(ΔV)이 방정식(식 1)에 따라 다음과 같이 결정된다:
(식 1)
Figure pct00001
이에 상응하게, 방법 단계(S7)에서 압력 변화(Δp)가 방정식(식 2)에 따라 다음과 같이 결정된다:
(식 2)
Figure pct00002
(선택적) 방법 단계(S8)에서는, 여기에 설명된 실시예에서 방법 단계(S7)에서 결정된 압력 변화(Δp)가 사전 설정된 최소 압력 변화(Δpmin)와 비교된다. 압력 변화(Δp)가 최소 압력 변화(Δpmin)보다 큰 경우, 상기 방법은 (선택적) 방법 단계(S9)로 계속될 수 있다. 방법 단계(S9)로서, 방법 단계(S6)에서 결정된 변위 브레이크액 체적(ΔV)이 사전 설정된 최소 체적 변화(ΔVmin)와 비교될 수 있다. 결정된 변위 브레이크액 체적(ΔV)이 최소 체적 변화(ΔVmin)보다 큰 경우, 상기 방법은 방법 단계(S10)로 계속될 수 있다.
방법 단계(S10)에서는, 적어도 변위 브레이크액 체적(ΔV) 및 압력 변화(Δp)를 고려하여, 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)이 결정된다. 여기에 기술된 도 1의 실시예에서, 특히 브레이크 시스템의 탄성은 방정식(식 3)에 따라 결정된다:
(식 3)
Figure pct00003
방정식(식 3)은 특히, 방법 단계(S8)에 의해 압력 변화(Δp)가 충분히 큰 점이 보장되기 때문에 신뢰성 있게 사용될 수 있다. (압력 변화(Δp)가 거의 0에 근접할 경우, 상기 방식으로 결정된 탄성(E)은 무한대에 가까워진다.) 또한, 방법 단계(S9)에 의해, 방정식(식 3)에 따라 결정된 탄성(E)이 0과 상당히 차이가 나는 점이 보장된다.
대안적으로 또는 부가적으로, 방정식(식 4)에 따라 브레이크 시스템의 강성(Σ)도 결정될 수 있다:
(식 4)
Figure pct00004
바람직한 개선예로서, 방법 단계(S10)에서 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하기 위해 더 복잡한 방정식이 사용될 수도 있다. 예를 들어, 도시되지 않은 적어도 하나의 방법 단계에서도 각각의 브레이크 시스템의 적어도 하나의 저장 챔버 내에 임시 저장된 저장 체적(Vacc)이 추정되거나 적어도 하나의 저장 챔버 센서 신호로부터 판독 출력될 수 있다. 그런 다음, 경우에 따라, 적어도 변위 브레이크액 체적(ΔV), 압력 변화(Δp) 및 상기 적어도 하나의 저장 챔버 내에 임시 저장된 저장 체적(Vacc)을 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)이 결정될 수 있다. 또한, 브레이크 시스템이 적어도 하나의 추가 전동식 제동압 상승 장치를 더 갖는 경우, 전동식 제동압 상승 장치에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 적어도 그의 외부로 변위된 차동 체적(Vdiff)이 추가로 추정되거나 결정될 수 있으며, 그에 따라, 적어도 변위 브레이크액 체적(ΔV), 압력 변화(Δp) 및 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 적어도 그의 외부로 변위된 차동 체적(Vdiff)을 고려하여 각각의 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)이 결정될 수 있다. 또한, 많은 브레이크 시스템에서, 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치의 작동에 의해 각각의 브레이크 시스템에서 압력 상승이 시작되기 전에 먼저 이른바 불용 체적(V0)이 초과되어야 한다. 이를 각각의 브레이크 시스템에 적용하면, 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)이 적어도 변위 브레이크액 체적(ΔV), 압력 변화(Δp) 및 추정된 불용 체적(V0)을 고려해서도 결정될 수 있다. 따라서 브레이크 시스템의 탄성(E) 또는 강성(Σ)을 결정하기 위해 방정식 (식 5) 및/또는 (식 6)도 사용될 수 있다:
(식 5)
Figure pct00005
(식 6)
Figure pct00006
변수(V+)는 선택적으로, 적어도 하나의 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적(Vacc), 전동식 제동압 상승 장치에 의해 변위된 차동 체적(Vdiff) 및/또는 불용 체적(V0)을 포함할 수 있다.
가능한 개선예로서, 각각의 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)의 결정 시 각각의 브레이크 시스템의 댐핑(D) 및/또는 관성(T)도 추가로 고려될 수 있다. 이는 방정식 (식 7) 및/또는 (식 8)에 의해 수행될 수 있다:
(식 7)
Figure pct00007
(식 8)
Figure pct00008
그러나 6개의 파라미터, 즉, 탄성(E)/강성(Σ), 저장 체적(Vacc), 차동 체적(Vdiff), 불용 체적(V0), 댐핑(D) 및 관성(T)의 사용은 선택 사항일 뿐이라는 점을 유의해야 한다. 방정식(식 7) 또는 그로부터 유도된 탄성(E)에 대한 방정식의 복잡하고 계산 집약적인 사용 대신, 종종 방정식 (식 3) 및 (식 4)만 사용하여 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)을 결정할 수 있다. 또한, 각각의 브레이크 시스템의 저장 체적(Vacc), 차동 체적(Vdiff), 불용 체적(V0), 댐핑(D) 및 관성(T)이 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)을 결정하는 데 유의미한 역할을 하지 않는 점을 보장하기 위해, 파라미터 결정 시 상응하는 테스트 경계 조건이 준수될 수 있다. 이러한 테스트 경계 조건의 준수는, 예컨대 방법 단계(S4 및 S5)에 의해 실행되는 신호 필터링에 의해 보장될 수 있다.
이하 기술되는 방법 단계들에 의해서도, 방정식(식 3)에 의해 결정된 값(E)이 탄성(E)에 대한 신뢰할 수 있는 값인 점이 보장될 수 있다. 이를 위해, (선택적) 방법 단계(S11)에서 방정식(식 3)에 의해 결정된 값(E)이 먼저 탄성에 대해 사전 설정된 최대값(Emax)과 비교된다. 방정식(식 3)을 사용하여 결정된 값(E)이 최대값(Emax)보다 작으면, 상기 방법은 (선택적) 방법 단계(S12)로 계속되며, 여기서는 방정식(식 3)을 사용하여 결정된 값(E)이 탄성에 대해 사전 설정된 최소값(Emin)과 비교된다. 방정식(식 3)에 의해 결정된 값(E)이 최소값(Emin)보다 큰 경우에만, 상기 값(E)이 방법 단계(S13)에서 탄성(E)으로서 결정된다.
방법 단계(S7)에서 결정된 압력 변화(Δp)가 최소 압력 변화(Δpmin) 이하이거나, 방법 단계(S6)에서 결정된 변위 브레이크액 체적(ΔV)이 최소 체적 변화(ΔVmin) 이하이거나, 또는 방정식(식 3)을 사용하여 결정된 값(E)이 최대값(Emax) 이상이면, 여기에 기술된 방법의 실시예에서 (선택적) 방법 단계(S14)가 실행된다. 방법 단계(S14)에서는, 탄성(E)에 대해 선행하는 유효값이 존재하는지의 여부가 질의된다. 유효값이 존재하는 경우, 방법 단계(S15)에서 상기 선행하는 유효값이 값(E)으로서 결정되고, 방법은 방법 단계(S13)로써 종료된다. 유효값이 존재하지 않는 경우, 방법 단계(S16)에서 상기 최대값(Emax)이 값(E)으로서 결정되고, 방법은 방법 단계(S13)로써 종료된다.
방정식(식 3)에 의해 결정된 값(E)이 최소값(Emin) 이하인 경우에만, 방법 단계(S14)가 실행된다. 탄성(E)에 대해 선행하는 유효값이 있는 경우, 방법 단계(S13 및 S15)가 실행된다. 그렇지 않은 경우에는, 방법 단계(S17)로서 최소값(Emin)이 값(E)으로서 결정되고, 방법은 방법 단계(S13)로써 종료된다.
도 2는 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 차량 브레이크 시스템의 작동 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
여기에 기술된 방법도 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치가 장착된 (거의) 모든 브레이크 시스템에 의해 실행될 수 있다. 이 방법의 실행 가능성도 마찬가지로 각각의 브레이크 시스템이 장착된 차량/자동차의 특정 차량 유형/자동차 유형으로 제한되지 않는다.
여기에 기술되는 방법에서는 먼저 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)이 결정된다. 이는 예를 들어 위에서 설명한 방법 단계(S1 내지 S17) 중 적어도 일부의 실행을 통해 수행될 수 있다.
차후, 방법 단계(S18)로서, 차량의 운전자 또는 자동 순항 제어 시스템에 의해 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속과 관련한 적어도 하나의 사전설정 변수를 고려하여, 그리고 브레이크 시스템의 결정된 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)을 추가로 고려하여, 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터의 목표 작동 모드와 관련한 적어도 하나의 목표 변수가 결정된다. 자동 순항 제어 시스템은 예를 들어 적응형 순항 제어(adaptive cruise control), 차량의 자율 주행을 위한 자동 시스템 및/또는 긴급 제동 시스템을 의미할 수 있다. 특히, 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속이 일반적으로 구현될 수 있는 브레이크 시스템의 적어도 하나의 휠 브레이크 실린더에서 구현될 제동압(ptarget)이 먼저 결정될 수 있다. 이어서, 적어도 하나의 목표 변수로서 전동식 피스톤-실린더 장치에 의해 야기될 체적 유량(q)이 결정될 수 있으며, 이를 이용하여 적어도 하나의 휠 브레이크 실린더 내의 원하는 제동압(ptarget)이 형성될 수 있고, 이는 하기 방정식(식 9)에 따라 결정된다:
(식 9)
Figure pct00009
그 다음 방법 단계(S19)에서, 적어도 상기 결정된 목표 변수를 고려하여 전기 모터에 적어도 하나의 모터 제어 신호가 송출됨으로써 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터가 구동된다. 이를 위해, 예를 들어 적어도 하나의 모터 제어 신호로서 전류 신호가 전기 모터에 송출되며, 이 전류 신호는 급전된 전기 모터가 전동식 피스톤-실린더 장치의 적어도 하나의 피스톤을 이동시켜 원하는 체적 유량(q)을 유발하게 한다.
도 3a 및 도 3b는 브레이크 시스템의 일 실시예의 개략적 부분도 및 그 압력-체적 특성곡선을 설명하기 위한 좌표계이다.
도 3a에 개략적으로 부분 도시된 브레이크 시스템은 파라미터 추정을 위한 적어도 하나의 장치(10) 및 이 장치(10)에 의해 구동될 수 있는 전기 모터(14)를 구비한 전동식 피스톤-실린더 장치(12)를 갖는다. 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 피스톤은 상기 장치의 전기 모터(14)의 작동에 의해, 브레이크액이 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 브레이크 시스템의 잔여 체적부 사이에서 변위될 수 있는 방식으로, 선형으로 이동될 수 있다.
단지 예시로서, 도 3a에는 브레이크 시스템의 추가 구성요소로서 업스트림 브레이크 페달(18)을 가진 브레이크 마스터 실린더(16), 브레이크액 리저버(20), 브레이크 마스터 실린더(16)의 제1 챔버를 브레이크 시스템의 (도시되지 않은) 제1 브레이크 회로로 연결 또는 연결 해제하기 위한 제1 분리 밸브(22a), 브레이크 마스터 실린더(16)의 제2 챔버를 브레이크 시스템의 (도시되지 않은) 제2 브레이크 회로에 연결 또는 연결 해제하기 위한 제2 분리 밸브(22b), 전동식 피스톤-실린더 장치(12)를 제1 브레이크 회로에 연결 또는 연결 해제하기 위한 제3 분리 밸브(24a), 전동식 피스톤-실린더 장치(12)를 제2 브레이크 회로에 연결 또는 연결 해제하기 위한 제4 분리 밸브(24b), 전동식 피스톤-실린더 장치(12)를 브레이크액 리저버(20)에 연결하기 위한 제5 분리 밸브(26), 그리고 브레이크 마스터 실린더(16)의 제1 챔버에 시뮬레이터(30)를 연결 또는 연결 해제하기 위한 시뮬레이터 분리 밸브(28)가 도시되어 있다. 브레이크 시스템의 2개의 브레이크 회로는 각각 적어도 하나의 휠 브레이크 실린더를 포함한다. 예를 들어, 2개의 브레이크 회로가 각각 2개씩의 휠 브레이크 실린더를 가질 수 있다. 선택적으로, 2개의 브레이크 회로 중 적어도 하나는 추가로 적어도 하나의 휠 입구 밸브, 적어도 하나의 휠 출구 밸브, 상기 적어도 하나의 휠 출구 밸브 하류에 배치된 저장 챔버 및/또는 리턴 펌프를 갖도록 구성될 수 있다. 그러나 도 3a에서 2개의 브레이크 회로의 개별 구성요소의도시는 생략되어 있다. 또한, 이 단락에서 기술되는 브레이크 시스템의 구성요소는 단지 예시로서만 해석되어야 함을 유의해야 한다. 이하 기술되는 장치(10)의 유용성은 상기 유형의 브레이크 시스템 또는 상기 각각의 브레이크 시스템이 장착된 차량/자동차의 특정 차량 유형/자동차 유형으로 제한되지 않는다.
상기 장치(10)는, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 이동 가능한 피스톤이 전기 모터(14)의 구동에 의해 각각의 시작 위치로부터 이동 가능한/이동되는 방식으로, 적어도 하나의 모터 제어 신호(34)를 이용하여 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)를 구동하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된 모터 제어 장치(32)를 갖는다. 추가로 상기 장치(10)는 컴퓨터 장치(36)를 포함하며, 이 컴퓨터 장치는, 이동 가능한 적어도 하나의 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 적어도 이 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위된 브레이크액 체적을 추정하거나 상기 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 체적 센서 신호로부터 판독 출력하도록, 그리고 상기 변위된 브레이크액 체적으로 인해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품에서 발생하는 압력 변화를 추정하거나 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 압력 센서 신호(38)로부터 판독 출력하도록, 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 적어도 하나의 압력 센서 신호(38)는 예를 들어 1차 압력 센서(40)로부터 컴퓨터 장치(36)로 송출될 수 있다. 여기에 기술된 실시예에서 컴퓨터 장치(36)는 또한, 전기 모터(14)의 구동에 의해 이동된, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 피스톤의 각각의 시작 위치로부터의 이동 트래블을 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 이동 트래블 센서 신호(42)로부터 판독 출력하고, 그에 이어서 상기 적어도 하나의 이동된 피스톤의 추정되거나 판독 출력된 이동 트래블에 기초하여, 적어도 하나의 이동 가능 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 이 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 적어도 하나의 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위되는 브레이크액 체적을 추정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 적어도 하나의 이동 트래블 센서 신호(42)는 특히 전기 모터(14)의 회전각 센서(44)로부터 컴퓨터 장치(36)로 송출될 수 있다.
컴퓨터 장치(36)는 추가로, 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적 및 추정되거나 판독 출력된 압력 변화를 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 이는 특히 앞서 명시된 방정식 중 적어도 하나에 의해 수행될 수 있다. 브레이크 시스템이 대량 생산 방식의 제조, 노후화 또는 환경 조건에 의한 변화로 인해 "비정상적인" 탄성(E) 또는 강성(Σ)을 갖더라도, 각각의 값은 장치(10)에 의해 신뢰성 있게 결정될 수 있다. 도 3b의 좌표계에는 컴퓨터 장치(36)에 의해 결정될 수 있는, 브레이크 시스템의 탄성(E)에 대한 특성곡선(k)의 예가 도시되어 있으며, 좌표계의 가로 좌표는 브레이크 시스템의 압력(p)을 나타내고 좌표계의 세로 좌표는 브레이크 시스템의 총 브레이크액 체적(V)을 나타낸다. 또한, 도 3b의 좌표계에는 브레이크 시스템의 불용 체적(V0)이 도시되어 있다.
도시되지 않은 개선예로서, 장치(10)는 추가로 제1 저역 통과 필터 장치 및/또는 제2 저역 통과 필터 장치를 가질 수 있고, 이 경우, 컴퓨터 장치(36)는, 적어도 필터링되지 않거나 제1 저역 통과 필터 장치에 의해 필터링된 변위 브레이크액 체적 및 필터링되지 않거나 제2 저역 통과 필터 장치에 의해 필터링된 압력 변화를 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성될 수 있고 그리고/또는 프로그래밍될 수 있다. 또한, 컴퓨터 장치(36)는 추가로, 브레이크 시스템의 적어도 하나의 (도시되지 않은) 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적을 추정하거나 컴퓨터 장치에 제공된 적어도 하나의 저장 챔버 센서 신호로부터 판독 출력하도록, 그리고/또는 브레이크 시스템의 불용 체적(V0)을 추정하도록 구성될 수 있고 그리고/또는 프로그래밍될 수 있다. 이 경우, 컴퓨터 장치(36)는 바람직하게, 적어도 하나의 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적 및/또는 추정된 불용 체적(V0)도 고려해서 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하는 방식으로도 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 전동식 제동압 상승 장치에 의해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접하는 브레이크 시스템 부품 내로 또는 그 외부로 차동 체적이 변위될 수 있는 방식으로, 모터 제어 장치(32)가 브레이크 시스템의 (도시되지 않은) 전동식 제동압 상승 장치(미도시)의 전기 모터를 구동하는 경우, 컴퓨터 장치(36)는 추가로, 상기 차동 체적을 추정하거나 컴퓨터 장치에 제공되는 적어도 하나의 추가 체적 센서 신호로부터 판독 출력하도록, 그리고 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 그 외부로 변위된 차동 체적을 추가로 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성될 수 있고 그리고/또는 프로그래밍될 수 있다.
바람직한 개선예로서, 모터 제어 장치(32)는 여기에 기술된 장치(10)의 실시예에서, 차량의 운전자 또는 자동 순항 제어 시스템에 의해 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속과 관련한 적어도 하나의 사전설정 변수(46)를 고려하여, 그리고 컴퓨터 장치(36)에 의해 결정된 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)을 추가로 고려하여, 전동식 피스톤-실린더 장치의 전기 모터(14)의 목표 작동 모드와 관련한 적어도 하나의 목표 변수를 결정하는 방식으로도 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된다. 적어도 하나의 사전설정 변수(46)는 예를 들어 로드 트래블 센서(rod travel sensor)(48) 및/또는 차동 트래블 센서에 의해 모터 제어 장치(32)에 제공될 수 있다. 그런 다음, 모터 제어 장치(32)는 적어도 상기 결정된 목표 변수를 고려하여 적어도 하나의 모터 제어 신호(34)를 전기 모터(14)로 송출한다. 따라서 장치(10)는 능동적인 또는 자율적인 압력 조절을 위해서도 사용될 수 있다.

Claims (10)

  1. 전동식 피스톤-실린더 장치(12)가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 장치(10)이며, 이 장치는:
    전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 이동 가능한 피스톤이 전기 모터(14)의 구동에 의해 각각의 시작 위치로부터 이동 가능한 방식으로, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)를 구동하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된 모터 제어 장치(32); 및
    컴퓨터 장치(36)로서, 이동 가능한 적어도 하나의 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 적어도 이 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위된 브레이크액 체적(ΔV)을 추정하거나 상기 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 체적 센서 신호로부터 판독 출력하도록, 그리고 상기 변위된 브레이크액 체적(ΔV)으로 인해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품에서 발생하는 압력 변화(Δp)를 추정하거나 상기 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 압력 센서 신호(38)로부터 판독 출력하도록, 구성되고 그리고/또는 프로그래밍된 컴퓨터 장치(36)를 포함하는, 파라미터 추정을 위한 장치에 있어서,
    컴퓨터 장치(36)는 추가로, 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적(ΔV) 및 추정되거나 판독 출력된 압력 변화(Δp)를 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는 것을 특징으로 하는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  2. 제1항에 있어서, 장치(10)는 제1 저역 통과 필터 장치 및/또는 제2 저역 통과 필터 장치를 가지며, 컴퓨터 장치(36)는, 적어도 필터링되지 않거나 제1 저역 통과 필터 장치에 의해 필터링된 변위 브레이크액 체적(ΔV) 및 필터링되지 않거나 제2 저역 통과 필터 장치에 의해 필터링된 압력 변화(Δp)를 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 컴퓨터 장치(36)는 추가로, 전기 모터(14)의 구동에 의해 이동된, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 피스톤의 각각의 시작 위치로부터의 이동 트래블을 추정하거나, 상기 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 이동 트래블 센서 신호(42)로부터 판독 출력하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되며, 컴퓨터 장치(36)는, 적어도 하나의 이동된 피스톤의 상기 추정되거나 판독 출력된 이동 트래블에 기초하여, 이동 가능한 적어도 하나의 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 적어도 이 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위된 브레이크액 체적(ΔV)을 추정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 컴퓨터 장치(36)는 추가로, 브레이크 시스템의 적어도 하나의 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적(Vacc)을 추정하거나 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 저장 챔버 센서 신호로부터 판독 출력하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되며, 컴퓨터 장치(36)는, 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적(ΔV), 추정되거나 판독 출력된 압력 변화(Δp) 및 적어도 하나의 저장 챔버에 임시 저장된 저장 체적(Vacc)을 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 모터 제어 장치(32)는 추가로, 전동식 제동압 상승 장치에 의해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 그 외부로 차동 체적(Vdiff)이 변위될 수 있는 방식으로, 브레이크 시스템의 전동식 제동압 상승 장치의 전기 모터를 구동하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되며, 컴퓨터 장치(36)는 추가로, 차동 체적(Vdiff)을 추정하거나 컴퓨터 장치(36)에 제공된 적어도 하나의 추가 체적 센서 신호로부터 판독 출력하도록, 그리고 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적(ΔV), 추정되거나 판독 출력된 압력 변화(Δp) 및 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품 내로 또는 그 외부로 변위된 차동 체적(Vdiff)을 고려하여, 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 컴퓨터 장치(36)는 추가로, 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적(ΔV) 및 추정되거나 판독 출력된 압력 변화(Δp)를 고려하여 브레이크 시스템의 불용 체적(V0)을 추정하도록, 그리고 적어도 추정되거나 판독 출력된 변위 브레이크액 체적(ΔV), 추정되거나 판독 출력된 압력 변화(Δp) 및 추정된 불용 체적(V0)을 고려하여 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 모터 제어 장치(32)는 추가로, 차량의 운전자 또는 자동 순항 제어 시스템에 의해 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속과 관련한 적어도 하나의 사전설정 변수(46)를 고려하여, 그리고 컴퓨터 장치(36)에 의해 결정된 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)을 추가로 고려하여, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)의 목표 작동 모드와 관련한 적어도 하나의 목표 변수를 결정하도록, 그리고 적어도 상기 결정된 목표 변수를 고려하여 적어도 하나의 모터 제어 신호(34)를 전기 모터(14)로 송출하도록 구성되고 그리고/또는 프로그래밍되는, 파라미터 추정을 위한 장치(10).
  8. 차량 브레이크 시스템이며,
    제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 파라미터 추정을 위한 장치(10); 및
    상기 장치(10)에 의해 구동될 수 있는 전기 모터(14)를 구비한 전동식 피스톤-실린더 장치(12);를 갖는, 차량 브레이크 시스템.
  9. 전동식 피스톤-실린더 장치(12)가 장착된 차량 브레이크 시스템의 파라미터 추정을 위한 방법이며, 이 방법은 하기의 단계:
    전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)의 작동에 의해 이동 가능한, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 피스톤이 각각의 시작 위치로부터 이동되는 방식으로, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)를 구동하는 단계(S1);
    전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 적어도 하나의 이동 가능 피스톤에 의해 전동식 피스톤-실린더 장치(12)와 적어도 상기 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품 사이에서 변위되는 브레이크액 체적(ΔV)을 확인하거나 추정하는 단계(S2, S6); 및/또는
    상기 변위된 브레이크액 체적(ΔV)으로 인해 적어도 전동식 피스톤-실린더 장치(12)에 인접한 브레이크 시스템 부품에서 발생하는 압력 변화(Δp)를 확인하거나 추정하는 단계(S3, S7)를 포함하는, 파라미터 추정을 위한 방법에 있어서,
    하기 단계:
    적어도, 확인되거나 추정된 변위 브레이크액 체적(ΔV) 및 확인되거나 추정된 압력 변화(Δp)를 고려하여, 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하는 단계(S10)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 파라미터 추정을 위한 방법.
  10. 전동식 피스톤-실린더 장치(12)가 장착된 차량 브레이크 시스템의 작동 방법이며, 이 방법은 하기 단계:
    제9항에 따른 파라미터 추정을 위한 방법에 따라 브레이크 시스템의 탄성(E) 및/또는 브레이크 시스템의 강성(Σ)을 결정하는 단계;
    차량의 운전자 또는 자동 순항 제어 시스템에 의해 요청된 차량 속도 및/또는 차량 감속과 관련한 적어도 하나의 사전설정 변수를 고려하여, 그리고 브레이크 시스템의 결정된 탄성(E) 및/또는 강성(Σ)을 추가로 고려하여, 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)의 목표 작동 모드와 관련한 적어도 하나의 목표 변수를 결정하는 단계(S18); 및
    적어도 상기 결정된 목표 변수를 고려하여 전기 모터(14)에 적어도 하나의 모터 제어 신호(34)를 송출함으로써 전동식 피스톤-실린더 장치(12)의 전기 모터(14)를 구동하는 단계(S19);를 포함하는, 차량 브레이크 시스템의 작동 방법.
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