CN116096610A - 对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的设备和方法 - Google Patents

对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的设备和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于通过下列方式对车辆的配备有机动化的活塞缸设备(12)的制动系统进行参数估计的设备(10)和方法：操控机动化的活塞缸设备(12)的电动机(14)，使得机动化的活塞缸设备(12)的至少一个借助所运行的电动机(14)可移动的活塞从它的相应起始位置来移动；确定或者估计借助机动化的活塞缸设备(12)的至少一个可移动的活塞在机动化的活塞缸设备(12)与制动系统的至少一个邻接机动化的活塞缸设备(12)的部分之间移位的制动液体积；确定或者估计由于被移位的制动液体积至少在制动系统的邻接机动化的活塞缸设备(12)的部分中出现的压力变化；并且至少在考虑所确定的或者所估计的被移位的制动液体积和所确定的或者所估计的压力变化的情况下，测定制动系统的弹性(E)和/或制动系统的刚度(∑)。

Description

对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的设备和方法
技术领域
本发明涉及一种用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的设备，并且涉及一种用于车辆的制动系统。同样，本发明涉及一种用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的方法。此外，本发明还涉及一种用于运行车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的方法。
背景技术
从现有技术、如例如DE 10 2017 212 360 A1中已知，给制动系统配备有机动化的活塞缸设备，该机动化的活塞缸设备也可称为机动化的柱塞设备，并且给制动系统配备有用于操控机动化的活塞缸设备的电动机的设备或者控制设备。
发明内容
本发明提出了一种具有权利要求1的特征的用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的设备、一种具有权利要求8的特征的用于车辆的制动系统、一种具有权利要求9的特征的用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的方法和一种具有权利要求10的特征的用于运行车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的方法。
发明优点
本发明提出了有利的可能性，以测定(Festlegen)/确定至少一个弹性或者刚度作为车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的逆系统模型的必要参数。尤其是，本发明提出了用于测定相应制动系统的弹性和/或刚度的“稳健的”可能性，在这些可能性中也可考虑损害弹性和/或刚度的变量。由此，也在极端的边界条件下，借助本发明来保证可靠地测定相应制动系统的弹性和/或刚度。尤其是，相应制动系统的弹性和/或刚度可以适配于生产造成的、相应制动系统与它的标准制动系统类型的偏差、相应制动系统的老化造成的变化，和/或可以适配于对相应制动系统产生影响的变化无常的环境影响。在所有这里所列举的情况下，都可以可靠地测定相应制动系统的弹性和/或刚度。因此，本发明也支持对分别配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的低成本的大规模生产，因为尽管制动系统之一与其典型的系列产品有偏差但是借助本发明还可以可靠地测定该制动系统的弹性和/或刚度。
该设备的有利的实施形式具有第一低通滤波装置和/或第二低通滤波装置，其中计算机装置设计和/或编程为，至少在考虑未经滤波的或者借助第一低通滤波装置来滤波的被移位的制动液体积和未经滤波的或者借助第二低通滤波装置来滤波的压力变化的情况下，测定制动系统的弹性和/或制动系统的刚度。通过借助第一低通滤波装置和/或借助第二低通滤波装置执行的低通滤波，可以限制/减少在分别经过滤波的信号上出现的信号噪声。
优选地，计算机装置附加地设计和/或编程为，估计机动化的活塞缸设备的至少一个借助被操控的电动机来移动的活塞从它的相应起始位置开始的移动路径，或者从至少一个向计算机装置提供的移动路径传感器信号中读出所述移动路径，其中计算机装置设计和/或编程为，依据至少一个被移动的活塞的所估计的或者所读出的移动路径，估计借助至少一个可移动的活塞在机动化的活塞缸设备与制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分之间移位的制动液体积。由于机动化的活塞缸设备按传统地大多配备有至少一个移动路径传感器、如例如其电动机的转角传感器，所以可以利用该设备的这里所描述的实施形式容易地测定针对被移位的制动液体积的可靠估计值，由此取消用于测量被移位的制动液体积的其他传感机构的必要性。
在该设备的另一有利的实施形式中，计算机装置附加地设计和/或编程为，估计暂存在制动系统的至少一个储藏室中的储藏体积，或者从至少一个向计算机装置提供的储藏室传感器信号中读出所述储藏体积，其中计算机装置也设计和/或编程为，至少在考虑所估计的或者所读出的被移位的制动液体积、所估计的或者所读出的压力变化和暂存在至少一个储藏室中的储藏体积的情况下，测定制动系统的弹性和/或制动系统的刚度。由此，该设备的这里所描述的实施形式使得能够更精确和更可靠地测定相应制动系统的弹性和/或刚度。
同样，马达控制装置可以附加地设计和/或编程为，操控制动系统的机动化的制动压力建立设备的电马达，使得借助机动化的制动压力建立设备可将体积差移位进入或者离开制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分，其中计算机装置附加地设计和/或编程为，估计所述体积差，或者从至少一个另外的向计算机装置提供的体积传感器信号中读出所述体积差，并且至少在考虑所估计的或者所读出的被移位的制动液体积、所估计的或者所读出的压力变化和移位进入或者离开制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分的体积差的情况下，测定制动系统的弹性和/或制动系统的刚度。以这种方式，也可以更准确和更可靠地测定相应制动系统的弹性和/或刚度。
替选地或者进行补充地，计算机装置也可以设计和/或编程为：至少在考虑所估计的或者所读出的被移位的制动液体积和所估计的或者所读出的压力变化的情况下，估计制动系统的死区体积；并且至少在考虑所估计的或者所读出的被移位的制动液体积、所估计的或者所读出的压力变化和所估计的死区体积的情况下，测定制动系统的弹性和/或制动系统的刚度。对制动系统的死区体积的估计和考虑也可有助于提高相应制动系统的所测定的弹性或者刚度的精度和可靠性。
作为有利的扩展方案，马达控制装置可以附加地设计和/或编程为：在考虑关于由车辆的驾驶员或者速度自动装置要求的车辆速度和/或车辆减速的至少一个预设变量的情况下，并且在附加地考虑制动系统的由计算机装置测定的弹性和/或刚度的情况下，测定关于机动化的活塞缸设备的电动机的期望运行模式的至少一个期望变量；而且在考虑至少所测定的期望变量的情况下，向电动机输出至少一个马达控制信号。借助该设备的这里所描述的扩展方案，既可以实现相应车辆的制动力增强，又可以实现对相应车辆的自主制动，其中通过考虑相应制动系统的所测定的弹性和/或刚度在这两种情况下确保，可靠地遵守所要求的车辆速度和/或车辆减速。
即使在用于车辆的具有这样的用于进行参数估计的设备和机动化的活塞缸设备的制动系统中，也保证在前面所描述的优点，该机动化的活塞缸设备具有可借助该设备来操控的电动机。
执行相对应的用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的方法也实现上面所描述的优点。根据该设备的上面所阐述的实施形式，可以扩展用于进行参数估计的方法。
此外，执行相对应的用于运行车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的方法也完成上面所描述的优点，其中在该情况下也可以根据该设备的上面所阐述的实施形式来扩展该方法。
附图说明
随后，依据附图阐述了本发明的其他特征和优点。
图1示出了用于阐述用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的方法的实施形式的流程图；
图2示出了用于阐述用于运行车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的方法的实施形式的流程图；和
图3a和3b示出了制动系统的实施形式的示意性部分图示和用于阐述其压力体积特性曲线的坐标系统。
具体实施方式
图1示出了用于阐述用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统进行参数估计的方法的实施形式的流程图。
以下描述的方法可以利用(几乎)任何如下制动系统来执行：所述制动系统至少配备有机动化的活塞缸设备，该机动化的活塞缸设备也可称作机动化的柱塞设备。机动化的活塞缸设备要被理解为具有至少一个分别布置在缸状容积之内的活塞的设备，其中至少一个活塞借助机动化的活塞缸设备的电动机的运行可线性移动和/或被移动，使得制动液在机动化的活塞缸设备的至少一个缸状容积与所连接的制动系统容积之间是可移位的。该方法的可执行性同样并不限于配备有相应制动系统的车辆/机动车的特定车辆类型/机动车类型。
在方法步骤S1中，操控机动化的活塞缸设备的电动机，使得机动化的活塞缸设备的至少一个借助所运行的电动机可移动的活塞从它的相应起始位置来移动。附加地，在执行这里所描述的方法时，估计或者确定借助机动化的活塞缸设备的至少一个可移动的活塞在机动化的活塞缸设备与制动系统的至少一个邻接机动化的活塞缸设备的部分之间移位的制动液体积ΔV。
例如，可以估计机动化的活塞缸设备的至少一个(借助被操控的电动机)移动的活塞从其相应起始位置开始的移动路径，或者可以从至少一个移动路径传感器信号中读出所述移动路径，并且紧接着，依据至少一个体积的所估计的移动路径，可以估计借助至少一个可移动的活塞在机动化的活塞缸设备与制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分之间移位的制动液体积ΔV。例如依据作为方法步骤S1执行的对电动机的操控，可以以高精度和良好的可靠性来估计至少一个可移动的活塞的移动路径，其方式是例如相对应地评估向电动机为了其操控而输出的电流。替选地或者进行补充地，从机动化的活塞缸设备的电动机的转角传感器的被评估为移动路径传感器信号的信号中，也可以读出至少一个可移动的活塞的移动路径。选择性地，也可以在机动化的活塞缸设备上安装有至少一个特有的传感器，用于确定至少一个活塞的当前位置，所述传感器的信号接着被评估为移动路径传感器信号，用于读出至少一个活塞的移动路径。只要在制动系统上安装有至少一个设计用于确定借助至少一个可移动的活塞来移位的制动液体积ΔV的体积传感器，就也可以从至少一个体积传感器的至少一个体积传感器信号中读出被移位的制动液体积ΔV。
仅仅示例性地，在这里所描述的方法中，作为方法步骤S2，为了确定借助至少一个可移动的活塞移位的制动液体积ΔV，连续地估计或者确定制动系统的总制动液体积V(t)。在考虑至少一个借助被操控的电动机来移动的活塞的相应的移动路径、至少一个移动路径传感器信号和/或至少一个体积传感器信号的情况下，可以进行对制动系统的总制动液体积V(t)的估计或者确定。
此外，在执行这里所描述的方法时，确定或者估计由于被移位的制动液体积ΔV而至少在制动系统的邻接机动化的活塞缸设备的部分中出现的压力变化Δp。作为相应的压力变化Δp，例如可以估计入口压力(Vordruck)的变化，或者可以借助至少一个入口压力传感器来测量入口压力的变化。示例性地，在这里所描述的实施形式中，作为方法步骤S3，连续地确定或者估计在制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分中占优势的压力p(t)。优选地，在执行方法步骤S2和S3时注意：在针对总制动液体积V(t)的所确定的或者所估计的值与压力p(t)之间不出现大的时间延迟。
在图1的实施形式中，紧接着在(可选的)方法步骤S4中，利用可变的低通滤波器对所确定的或者所估计的总制动液体积V(t)进行滤波。同样，在(可选的)方法步骤S5中，利用另一可变的低通滤波器，可以对所确定的或者所估计的压力p(t)进行滤波。借助作为方法步骤S4和S5执行的低通滤波，可以限制在体积值V(t)和压力值p(t)上或在针对被移位的制动液体积ΔV和压力变化Δp的稍后从中导出的值上的信号噪声。
在方法步骤S6中，接着根据等式(Gl.1)来测定被移位的制动液体积ΔV，其中
Figure BDA0004102590340000061
相对应地，在方法步骤S7中，根据等式(Gl.2)来测定压力变化Δp，其中
Figure BDA0004102590340000062
在(可选的)方法步骤S8中，在这里所描述的实施形式中，将在方法步骤S7中确定的压力变化Δp与预先给定的最小压力变化Δpmin进行比较。如果压力变化Δp大于最小压力变化Δpmin，则可以以(可选的)方法步骤S9来继续该方法。作为方法步骤S9，可以将在方法步骤S6中确定的被移位的制动液体积ΔV与预先给定的最小体积变化ΔVmin进行比较。只要所确定的被移位的制动液体积ΔV大于最小体积变化ΔVmin，就可以以方法步骤S10来继续该方法。
在方法步骤S10中，至少在考虑被移位的制动液体积ΔV和压力变化Δp的情况下，测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。在图1的这里所描述的实施形式中，尤其是制动系统的弹性根据等式(G1.3)来测定，其中
Figure BDA0004102590340000063
因此，可以尤其是可靠地使用等式(Gl.3)，因为借助方法步骤S8确保，压力变化Δp足够大。(在压力变化Δp几乎为零的情况下，以这种方式确定的弹性E可能会趋于无穷大)。借助方法步骤S9，此外确保，根据等式(G1.3)确定的弹性E明显不同于零。
替选地或者进行补充地，制动系统的刚度∑也可以根据等式(Gl.4)来测定，其中
Figure BDA0004102590340000071
作为有利的扩展方案，在方法步骤S10中，也可以使用更复杂的等式，用于测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。例如，在至少一个未示出的方法步骤中，也可以估计或者从至少一个储藏室传感器信号中读出暂存在相应制动系统的至少一个储藏室中的储藏体积Vacc。必要时，接着至少在考虑被移位的制动液体积ΔV、压力变化Δp和暂存在至少一个储藏室中的储藏体积Vacc的情况下，可以测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。此外，只要制动系统还具有至少一个另外的机动化的制动压力建立设备，就还可以估计或者确定借助机动化的制动压力建立设备移位进入或者离开制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分的体积差Vdiff，据此至少在考虑被移位的制动液体积ΔV、压力变化Δp和被移位进入或者离开制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分的体积差Vdiff的情况下，可以测定相应制动系统的弹性E和/或刚度∑。此外，在许多制动系统的情况下，只有在通过运行至少机动化的活塞缸设备来开始在相应制动系统中的压力建立之前，才必须超过所谓的死区体积V0。如果这适用相应的制动系统，则也至少在考虑被移位的制动液体积ΔV、压力变化Δp和所估计的死区体积V0的情况下，可以测定所述制动系统的弹性E和/或所述制动系统的刚度∑。因此，等式(Gl.5)和/或(Gl.6)也可以被用于测定制动系统的弹性E或者刚度∑，其中：
Figure BDA0004102590340000072
Figure BDA0004102590340000073
变量V+可以选择性地包括：暂存在至少一个储藏室中的储藏体积Vacc，借助机动化的制动压力建立设备移位的体积差Vdiff和/或死区体积V0。
作为可能的扩展方案，即使在测定相应制动系统的弹性E和/或刚度∑时，也还可以注意相应制动系统的阻尼D和/或惯性T。这可以借助等式(Gl.7)和/或(Gl.8)来发生，其中：
Figure BDA0004102590340000074
Figure BDA0004102590340000075
可是，指出的是，对如下六个参数的使用只是可选的：弹性E/刚度∑、储藏体积Vacc、体积差Vdiff、死区体积V0、阻尼D和惯性T。代替复杂地且计算密集地使用等式(Gl.7)或由其导出的针对弹性E的等式，为了测定弹性E和/或刚度∑，常常仅等式(Gl.3)和(Gl.4)可以被使用。为了确保，相应制动系统的储藏体积Vacc、体积差Vdiff、死区体积V0、阻尼D和惯性T在测定相应制动系统的弹性E和/或刚度∑时不发挥相关作用，此外在进行参数确定时可以遵守相对应的试验边界条件。遵守所述试验边界条件例如通过借助方法步骤S4和S5执行的信号滤波是可确保的。
也借助以下所描述的方法步骤，可以确保：借助等式(Gl.3)测定的值E是弹性E的可靠值。为此，在(可选的)方法步骤S11中，将借助等式(G1.3)测定的值E首先与针对弹性预先给定的最大值Emax进行比较。如果借助等式(Gl.3)测定的值E小于最大值Emax，则以(可选的)方法步骤S12继续该方法，在所述方法步骤S12中，将借助等式(Gl.3)测定的值E与针对弹性预先给定的最小值Emin进行比较。只有当借助等式(Gl.3)测定的值E大于最小值Emin时，才在方法步骤S13中将值E测定为弹性E。
如果在方法步骤S7中测定的压力变化Δp小于等于最小压力变化Δpmin，在方法步骤S6中测定的被移位的制动液体积ΔV小于等于最小体积变化ΔVmin，或者借助等式(G1.3)测定的值E大于等于最大值Emax，则在该方法的这里所描述的实施形式中执行(可选的)方法步骤S14。在方法步骤S14中查询，是否存在弹性E的先前有效值。如果情况如此，则作为方法步骤S15，先前有效值被测定为值E，并且以方法步骤S13来结束该方法。否则，在方法步骤S16中，最大值Emax被测定为值E，并且以方法步骤S13来结束该方法。
即使借助等式(G1.3)测定的值E小于等于最小值Emin，也执行方法步骤S14。如果存在弹性E的先前有效值，则执行方法步骤S13和S15。否则，作为方法步骤S17，最小值Emin被测定为值E，并且以方法步骤S13来结束该方法。
图2示出了用于阐述用于运行车辆的配备有机动化的活塞缸设备的制动系统的方法的实施形式的流程图。
这里所描述的方法也可以利用(几乎)任何如下制动系统来执行：所述制动系统至少配备有机动化的活塞缸设备。同样，该方法的可执行性并不限于配备有相应制动系统的车辆/机动车的任何特定的车辆类型/机动车类型。
在这里所描述的方法中，首先测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。例如，这可以通过执行上面所阐述的方法步骤S1至S17中的至少一些方法步骤来进行。
稍后，作为方法步骤S18，在考虑关于由车辆的驾驶员或者速度自动装置要求的车辆速度和/或车辆减速的至少一个预设变量的情况下，并且在附加地考虑制动系统的所测定的弹性E和/或刚度∑的情况下，测定关于机动化的活塞缸设备的电动机的期望运行模式的至少一个期望变量。速度自动装置可以理解为例如自适应巡航控制系统、用于车辆自主驾驶的自动装置和/或紧急制动系统。尤其是，首先可以测定要在制动系统的至少一个车轮制动缸中实现的制动压力ptarget，借助所述制动压力ptarget通常可实现所要求的车辆速度和/或车辆减速。紧接着，借助机动化的活塞缸设备要实现的体积流量q可以根据等式(Gl.9)被确定为至少一个期望变量，借助所述体积流量q可以在至少一个车轮制动缸中建立想要的制动压力Ptarget，其中：
Figure BDA0004102590340000091
在另一方法步骤S19中，在考虑至少所测定的期望变量的情况下，通过向机动化的活塞缸设备的电动机输出至少一个马达控制信号来操控该电动机。例如，为此作为至少一个马达控制信号，向电动机输出如下电流信号：所述电流信号实现，被通电的电动机借助机动化的活塞缸设备的至少一个活塞的移动来触发想要的体积流量q。
图3a和3b示出了制动系统的实施形式的示意性部分图示和用于阐述该制动系统的压力体积特性曲线的坐标系。
在图3a中示意性部分再现的制动系统具有至少一个用于进行参数估计的设备10和机动化的活塞缸设备12，该机动化的活塞缸设备12具有借助设备10可操控的电动机14。机动化的活塞缸设备12的至少一个活塞借助其电动机14的运行可线性移动，使得制动液在制动系统的机动化的活塞缸设备12与剩余容积之间是可移位的。
在图3a中，还作为制动系统的附加部件仅仅示例性地示出：带有放在上游的制动踏板18的主制动缸16，制动液储罐20，用于将主制动缸16的第一室与制动系统的(未草绘的)第一制动回路连接或者脱开的第一分离阀22a，用于将主制动缸16的第二室与制动系统的(未示出的)第二制动回路连接或者脱开的第二分离阀22b，用于将机动化的活塞缸设备12与第一制动回路连接或者脱开的第三分离阀24a，用于将机动化的活塞缸设备12与第二制动回路连接或者脱开的第四分离阀24b，用于将机动化的活塞缸设备12与制动液体储罐20连接的第五分离阀26和用于将模拟器30与主制动缸16的第一室连接或者脱开的模拟器分离阀28。制动系统的这两个制动回路中的每个都分别包括至少一个车轮制动缸。例如，这两个制动回路中的每个都可以各具有两个车轮制动缸。可选地，这两个制动回路中的至少一个还可以构造为具有至少一个车轮进气阀、至少一个车轮出气阀、它的至少一个布置在车轮出气阀下游的储藏室和/或循环泵。可是，省去对图3a中的这两个制动回路的各个部件的图形再现。此外明确指出的是，制动系统的在本段落中描述的部件只能解释为示例性的。以下所描述的设备10的可应用性并不限于这样的制动系统，或者并不限于配备有相应制动系统的车辆/机动车的特定车辆类型/机动车类型。
设备10具有马达控制装置32，该马达控制装置32设计和/或编程为，借助至少一个马达控制信号34来操控机动化的活塞缸设备12的电动机14，使得机动化的活塞缸设备12的至少一个可移动的活塞借助被操控的电动机14从它的相应起始位置是可移动的/来移动。附加地，设备10包括计算机装置36，该计算机装置36设计和/或编程为，估计借助至少一个可移动的活塞在机动化的活塞缸设备12与制动系统的至少一个邻接机动化的活塞缸设备12的部分之间移位的制动液体积，或者从向计算机装置36提供的至少一个体积传感器信号中读出所述制动液体积，并且估计由于被移位的制动液体积至少在制动系统的邻接机动化的活塞缸设备12的部分中出现的压力变化，或者从至少一个向计算机装置36提供的压力传感器信号38中读出所述压力变化。例如由入口压力传感器40向计算机装置36，可以输出至少一个压力传感器信号38。在这里所描述的实施形式中，计算机装置36此外设计和/或编程为，从至少一个向计算机装置36提供的移动路径传感器信号42中，读出机动化的活塞缸设备12的至少一个借助被操控的电动机14移动的活塞从它的相应起始位置开始的移动路径，并且紧接着依据至少一个被移动的活塞的所估计的或者所读出的移动路径，估计借助至少一个可移动的活塞在机动化的活塞缸设备12与制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备12的部分之间移位的制动液体积。尤其是，由电动机14的转角传感器44向计算机装置36，可以输出至少一个移动路径传感器信号42。
计算机装置36附加地设计和/或编程为，至少在考虑所估计的或者所读出的被移位的制动液体积和所估计的或者所读出的压力变化的情况下，测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。这尤其是可以借助上面所说明的等式中的至少一个等式来进行。即使制动系统由于它的大规模制造、它的老化或者它的由环境条件引起的变化而具有“不寻常的”弹性E或者刚度∑，也可以借助设备10可靠地确定相应的值。在图3b的坐标系中，绘入了借助计算机装置36可测定的针对制动系统的弹性E的特性曲线k的实例，其中坐标系的横坐标显示制动系统中的压力p，而坐标系的纵坐标显示制动系统的总制动液体积V。此外，在图3b的坐标系中还再现制动系统的死区体积V0。
作为非图形再现的扩展方案，设备10还可以具有第一低通滤波装置和/或第二低通滤波装置，并且计算机装置36可以设计和/或编程为，至少在考虑未经滤波的或者借助第一低通滤波装置来滤波的被移位的制动液体积和未经滤波的或者借助第二低通滤波装置来滤波的压力变化的情况下，测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。同样，计算机装置36还可以设计和/或编程为，估计暂存在制动系统的至少一个(未草绘的)储藏室中的储藏体积，或者从至少一个向计算机装置提供的储藏室传感器信号中读出所述储藏体积，和/或估计制动系统的死区体积V0。在该情况下，计算机装置36优选地也设计和/或编程为，也在考虑暂存在至少一个储藏室中的储藏体积和/或所估计的死区体积V0的情况下，测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。只要马达控制装置32操控制动系统的(未示出的)机动化的制动压力建立设备的电马达来使得，借助机动化的制动压力建立设备可将体积差移位进入或者离开制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分，计算机装置36就可以附加地设计和/或编程为，估计体积差，或者从至少一个另外的向计算机装置提供的体积传感器信号中读出体积差，并且在附加地考虑被移位进入或者离开制动系统的至少所述邻接机动化的活塞缸设备的部分的体积差的情况下，测定制动系统的弹性E和/或制动系统的刚度∑。
作为有利的扩展方案，在设备10的这里所描述的实施形式中，马达控制装置32也设计和/或编程为，在考虑关于由车辆的驾驶员或者速度自动装置要求的车辆速度和/或车辆减速的至少一个预设变量46的情况下，并且在附加地考虑由计算机装置36测定的、制动系统的弹性E和/或刚度∑的情况下，测定关于机动化的活塞缸设备的电动机14的期望运行模式的至少一个期望变量。例如，也由杆位移传感器(Stangenwegsensor)48和/或差动位移传感器(Differenzwegsensor)向马达控制装置32，可以提供至少一个预设变量46。接着，在考虑至少所测定的期望变量的情况下，马达控制装置32向电动机14输出至少一个马达控制信号34。因此，设备10也可被用于主动或者自主的压力调制。

Claims (10)

1.用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备(12)的制动系统进行参数估计的设备(10)，其具有：
马达控制装置(32)，所述马达控制装置(32)设计和/或编程为，操控所述机动化的活塞缸设备(12)的电动机(14)，使得借助被操控的电动机(14)，从所述机动化的活塞缸设备(12)的至少一个可移动的活塞的相应起始位置能移动所述至少一个可移动的活塞；和
计算机装置(36)，所述计算机装置(36)设计和/或编程为，估计借助所述至少一个可移动的活塞在所述机动化的活塞缸设备(12)与所述制动系统的至少一个邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分之间移位的制动液体积(ΔV)，或者从至少一个向所述计算机装置(36)提供的体积传感器信号中读出所述制动液体积(ΔV)，和/或估计由于被移位的制动液体积(ΔV)至少在所述制动系统的所述邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分中出现的压力变化(Δp)，或者从至少一个向所述计算机装置(36)提供的压力传感器信号(38)中读出所述压力变化(Δp)；
其特征在于，
所述计算机装置(36)附加地设计和/或编程为，至少在考虑所估计的或者所读出的被移位的制动液体积(ΔV)和所估计的或者所读出的压力变化(Δp)的情况下，测定所述制动系统的弹性(E)和/或所述制动系统的刚度(∑)。
2.根据权利要求1所述的设备(10)，其中，所述设备(10)具有第一低通滤波装置和/或第二低通滤波装置，和所述计算机装置(36)设计和/或编程为，至少在考虑未经滤波的或者借助所述第一低通滤波装置来滤波的被移位的制动液体积(ΔV)和未经滤波的或者借助所述第二低通滤波装置来滤波的压力变化(Δp)的情况下，测定所述制动系统的所述弹性(E)和/或所述制动系统的所述刚度(∑)。
3.根据权利要求1或者2所述的设备(10)，其中，所述计算机装置(36)附加地设计和/或编程为，估计所述机动化的活塞缸设备(12)的至少一个借助所述被操控的电动机(14)来移动的活塞从它的相应起始位置开始的移动路径，或者从至少一个向所述计算机装置(36)提供的移动路径传感器信号(42)中读出所述移动路径；并且其中，所述计算机装置(36)设计和/或编程为，依据至少一个被移动的活塞的所估计的或者所读出的移动路径，估计借助所述至少一个可移动的活塞在所述机动化的活塞缸设备(12)与所述制动系统的至少所述邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分之间移位的所述制动液体积(ΔV)。
4.根据上述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述计算机装置(36)附加地设计和/或编程为，估计暂存在所述制动系统的至少一个储藏室中的储藏体积(Vacc)，或者从至少一个向所述计算机装置(36)提供的储藏室传感器信号中读出所述储藏体积(Vacc)；并且其中，所述计算机装置(36)设计和/或编程为，至少在考虑所述所估计的或者所读出的被移位的制动液体积(ΔV)、所述所估计的或者所读出的压力变化(Δp)和暂存在所述至少一个储藏室中的储藏体积(Vacc)的情况下，测定所述制动系统的所述弹性(E)和/或所述制动系统的所述刚度(∑)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述马达控制装置(32)附加地设计和/或编程为，操控所述制动系统的机动化的制动压力建立设备的电马达，使得借助所述机动化的制动压力建立设备能将体积差(Vdiff)移位进入或者离开所述制动系统的至少所述邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分；并且其中，所述计算机装置(36)附加地设计和/或编程为，估计所述体积差(Vdiff)，或者从至少一个另外的向所述计算机装置(36)提供的体积传感器信号中读出所述体积差(Vdiff)，而且至少在考虑所述所估计的或者所读出的被移位的制动液体积(ΔV)、所述所估计的或者所读出的压力变化(Δp)和所述移位进入或者离开所述制动系统的至少所述邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分的体积差(Vdiff)的情况下，测定所述制动系统的所述弹性(E)和/或所述制动系统的所述刚度(∑)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述计算机装置(36)附加地设计和/或编程为，至少在考虑所述所估计的或者所读出的被移位的制动液体积(ΔV)和所述所估计的或者所读出的压力变化(Δp)的情况下，估计所述制动系统的死区体积(V0)，并且至少在考虑所述所估计的或者所读出的被移位的制动液体积(ΔV)、所述所估计的或者所读出的压力变化(Δp)和所估计的死区体积(V0)的情况下，测定所述制动系统的所述弹性(E)和/或所述制动系统的所述刚度(∑)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述马达控制装置(32)附加地设计和/或编程为：在考虑关于由所述车辆的驾驶员或者速度自动装置要求的车辆速度和/或车辆减速的至少一个预设变量(46)的情况下，并且在附加地考虑所述制动系统的由所述计算机装置(36)测定的弹性(E)和/或刚度(∑)的情况下，测定关于所述机动化的活塞缸设备(12)的所述电动机(14)的期望运行模式的至少一个期望变量；而且在考虑至少所测定的期望变量的情况下，向所述电动机(14)输出至少一个马达控制信号(34)。
8.一种用于车辆的制动系统，其具有：
根据上述权利要求中任一项所述的用于进行参数估计的设备(10)；和
机动化的活塞缸设备(12)，所述机动化的活塞缸设备(12)具有借助所述设备(10)可操控的电动机(14)。
9.用于对车辆的配备有机动化的活塞缸设备(12)的制动系统进行参数估计的方法，其具有步骤：
操控所述机动化的活塞缸设备(12)的电动机(14)，使得所述机动化的活塞缸设备(12)的至少一个借助所运行的电动机(14)可移动的活塞从它的相应起始位置来移动(S1)；
确定或者估计(S2，S6)借助所述机动化的活塞缸设备(12)的至少一个可移动的活塞在所述机动化的活塞缸设备(12)与所述制动系统的至少一个邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分之间移位的制动液体积(ΔV)；和/或
确定或者估计(S3，S7)由于被移位的制动液体积(ΔV)至少在所述制动系统的所述邻接所述机动化的活塞缸设备(12)的部分中出现的压力变化(Δp)；
其特征在于如下步骤：
至少在考虑所确定的或者所估计的被移位的制动液体积(ΔV)和所确定的或者所估计的压力变化(Δp)的情况下，测定(S10)所述制动系统的弹性(E)和/或所述制动系统的刚度(∑)。
10.用于运行车辆的配备有机动化的活塞缸设备(12)的制动系统的方法，其具有步骤：
根据按照权利要求9所述的用于进行参数估计的方法，测定所述制动系统的弹性(E)和/或所述制动系统的刚度(∑)；和
在考虑关于由所述车辆的驾驶员或者速度自动装置要求的车辆速度和/或车辆减速的至少一个预设变量的情况下，并且在附加地考虑所述制动系统的所测定的弹性(E)和/或刚度(∑)的情况下，测定(S18)关于所述机动化的活塞缸设备(12)的电动机(14)的期望运行模式的至少一个期望变量；和
在考虑至少所测定的期望变量的情况下，通过向所述机动化的活塞缸设备(12)的所述电动机(14)输出至少一个马达控制信号(34)来操控(S19)所述电动机(14)。
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