KR20230042024A - 차량 코너 모듈에 통합된 브레이크 시스템 및 그 사용 방법 - Google Patents

차량 코너 모듈에 통합된 브레이크 시스템 및 그 사용 방법 Download PDF

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KR20230042024A
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애히새이 살데스
토머 세게브
네타 도론
쉬무엘 치오크리아
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Abstract

차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM) 기반의 브레이크 시스템으로서, 상기 브레이크 시스템은, 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터, 상기 브레이크 액추에이터에 유체 연결되고, 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위해 가압 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원, 및 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 VCM에 장착된 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 기계적 구성요소들은 상기 VCM 내에 배치된다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼은 서로 유체로 연통되지 않는다.

Description

차량 코너 모듈에 통합된 브레이크 시스템 및 그 사용 방법
본 특허 출원은 2020년 6월 24일에 출원된 미국 임시 특허출원 번호 제63/043,150호의 이익을 주장하며, 그의 전체 내용이 참조로 여기에 포함된다.
본 발명은 차량 브레이크 시스템, 특히 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Modules: VCM)에 통합된 차량 브레이크 시스템, 및 이러한 브레이크 시스템을 동작 및 서비스(정비)하는 방법에 관한 것이다.
최근 몇 년 동안 자율주행차 및 전기 자동차가 개발되었다. 자율주행차와 전기자동차의 개발을 지원하는 기술 중 하나는 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Modules: VCM)인데, 여기에는 일반적으로 휠들이 장착되며, 따라서 이들은 또한 휠 코너 모듈이라고도 알려져 있다.
일부 최신 차량에는 일반적으로 브레이크 시스템과 관련된 운전자 지원 시스템이 포함되어 있다. 안정성 제어 시스템(Electronic Stability Programs (ESP) 또는 Electronic Stability Control (ECS) 시스템이라고도 지칭됨)에는 하나 또는 다수의 ABS(Anti-lock Brake), TCS(Traction Control System), HAC(Hill-Start Assist Control) 등과 같은 운전자 지원 어셈블리들이 포함될 수 있다. ESC 시스템에는 일반적으로 12개의 밸브를 갖춘 유압식 4-채널 ESC 모듈레이터가 포함된다. ESC 모듈레이터는 브레이크 액추에이터를 작동하기 위해, 예를 들어, 압력 입구/출구 밸브들을 통해, 차량의 모든 브레이크 액추에이터로/에서의 유체 흐름을 조절한다. ESC 모듈레이터는 차량 속도 감속을 위한 브레이크 액추에이터의 동작들(예를 들어, 마스터 실린더, 적응형 크루즈 컨트롤, 자동 비상 제동(AEB))뿐만 아니라, 컴퓨터화 브레이크 명령에 기인하는 제동 동작들(예컨대, 안정성 제어용)을 조절하는 것이 일반적이다. 일반적으로 차량들은 ESC 제어 회로, ESC 모듈레이터 및 유체 펌프를 포함한 시스템 구성 요소들이 모두 차량 플랫폼에 위치하는 중앙집중식 ESC 시스템을 구비한다.
브레이크 시스템의 정비 및 설치가 간단하고 안전한 VCM에 적합한 브레이크 시스템이 당해 기술분야에서 필요하다.
본 발명의 일부 실시 예들의 일 측면에 따르면, 차량 플랫폼에 연결 가능한 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 차량 플랫폼 사이에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템이 제공된다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터를 포함한다. VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고, 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위해 가압 된 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원을 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 기계적 구성요소들은 상기 VCM 내에 배치되고, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼은 서로 유체로 연통되지 않는다(are not in fluid communication with each other).
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 시스템은 상기 VCM 내에서 기체 밀폐(airtight) 및 액체 밀폐(fluid tight) 상태이다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리된다(mechanically decoupled).
일부 실시 예들에 있어, 상기 유체 기반의 브레이크 동력원은 유압식 브레이크 동력원이다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 차량 플랫폼에 연결 가능한 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 상기 차량 플랫폼 사이에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템이 제공된다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 액추에이터를 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위한 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원을 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력들을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 구성요소들은 기계적 상기 VCM 내에 배치되고, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM 내에서 기체 밀폐(air-tight) 및 액체 밀폐(fluid-tight) 상태이다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 유체 기반의 브레이크 동력원은 유압식 브레이크 동력원이다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리된다.
본 발명의 일부 실시 예들의 추가적인 측면에 따르면, 차량 플랫폼에 연결 가능한 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 차량 플랫폼 사이에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템이 제공된다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터를 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위한 가압 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원을 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 또한 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 기계적 구성요소들은 상기 VCM 내에 배치되며, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 유체 기반의 브레이크 동력원은 유압식 브레이크 동력원이다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 차량 플랫폼에 연결 가능한 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 상기 차량 플랫폼 사이에 위치하도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템이 제공된다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터를 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키기 위한 동력을 제공하도록 구성된 브레이크 동력원을 포함한다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 또한 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함한다. 상기 브레이크 액추에이터, 상기 브레이크 동력원 및 상기 브레이크 제어 회로는 상기 VCM 내에 배치된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 동력원은 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고, 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키기 위한 브레이크 유체를 제공하도록 구성된, 유체 기반의 브레이크 동력원이다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 브레이크 제어 회로와 VCM 외부의 적어도 하나의 컴퓨팅 유닛 사이의 통신을 하도록 구성된 브레이크 인터페이스 회로를 더 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 인터페이스 회로는 상기 브레이크 제어 회로와 차량 플랫폼에 장착된 차량 제어 회로 사이의 통신을 하도록 구성된다(adapted to facilitate communication). 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 인터페이스 회로는 상기 브레이크 제어 회로와 상기 VCM 외부의 또 다른 제어 회로 사이의 통신을 하도록 구성된다(adapted to facilitate communication).
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일을 저장하도록 구성된 저장 회로, 상기 휠의 측정된 회전 속도 프로파일을 상기 목표 회전 속도 프로파일과 비교하도록 구성된 피드백 루프, 및 상기 목표 회전 속도 프로파일을 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성된, 상기 브레이크 제어 회로와 기능적으로 연관된 통신 인터페이스를 포함하는, 속도 제어 회로를 더 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 피드백 루프와 기능적으로 연관된 휠 회전 센서를 더 포함하되, 상기 휠 회전 센서는 휠의 측정된 회전 속도를 나타내는 입력들을 상기 피드백 루프에 제공하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 동력원은, 상기 브레이크 유체를 저장하는 브레이크 유체 공급원, 및 상기 브레이크 유체 공급원 및 상기 브레이크 액추에이터와 유체로 연통되는 유체 공급원의 하류에 배치된 유체 펌프를 포함하고, 상기 유체 펌프는 상기 브레이크 액추에이터의 작동을 위해 상기 브레이크 유체 공급원으로부터 상기 브레이크 액추에이터에 전달되는 브레이크의 유압을 조절하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템은 적어도 하나의 밸브를 포함하는 브레이크 모듈레이터를 더 포함하되, 여기서 상기 밸브의 적어도 하나의 상태에서, 상기 밸브는 상기 브레이크 액추에이터와 유체 연통하(in fluid communication)고, 상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터, 상기 브레이크 유체 공급원 및 상기 유체 펌프 사이의 브레이크 유체의 흐름을 조절하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 적어도 하나의 밸브는, 상기 유체 펌프로부터 상기 브레이크 액추에이터로의 가압 브레이크 유체의 흐름을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 작동 방향을 갖는 유체 유입 밸브, 및 상기 브레이크 액추에이터로부터 상기 브레이크 유체 공급원을 향해 브레이크 유체의 방출을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 작동 방향을 갖는 유체 방출 밸브를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 적어도 하나의 밸브는 적어도 유체 유입 작동 방향 및 유체 방출 작동 방향을 갖는 단일 밸브를 포함하되, 상기 유체 유입 작동 방향에서 상기 단일 밸브는 유체 펌프에서 브레이크 액추에이터로의 가압 브레이크 유체의 흐름을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 유체 방출 작동 방향에서 상기 단일 밸브는 브레이크 액추에이터에서 브레이크 유체 공급원 쪽으로의 브레이크 유체의 방출을 가능케하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 모듈레이터는 상기 VCM의 브레이크 제어 회로로부터 제어 입력을 수신하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 모듈레이터는 브레이크 액추에이터에 의해 인가된 압력을 감지하고 상기 감지된 브레이크 액추에이터 압력의 판독 값을 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성된 브레이크 액추에이터 압력 센서를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터에 제공되는 유체의 압력을 감지하고 상기 감지된 유체 압력의 판독 값을 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성된 액추에이터 유체 압력 센서를 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 제어 회로의 일부를 형성한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터의 일부를 형성한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 동력원은 유체 펌프 및 브레이크 모듈레이터와 기능적으로 연관된 압력 모듈레이터로서 기능하고, 상기 압력 모듈레이터는 상기 브레이크 모듈레이터와 유체로 연통되는 유체 펌프의 하류에 배치된 가압 유체 어큐뮬레이터를 가지며, 상기 유체 펌프는 그 내부에서의 저장을 위해 가압 유체 어큐뮬레이터에 가압 브레이크 유체를 제공하도록 구성되고, 상기 가압 유체 어큐뮬레이터는 상기 브레이크 액추에이터의 작동을 위해 브레이크에 가압 유체를 제공하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 압력 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터에 공급되는 브레이크 유체의 압력을 조절하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 유체 펌프는 그의 작동을 위해 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하는 브레이크 제어 회로와는 독립적으로 가압 브레이크 유체를 가압 유체 어큐뮬레이터에 제공하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 유체 펌프는 상기 가압 유체 어큐뮬레이터 내에 축적을 위해 목표 압력에서 유체를 생성하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 압력 모듈레이터와 상기 브레이크 모듈레이터를 연결하는 유체 라인 상에 배치된 비-귀환(no-return) 밸브를 더 포함하고, 상기 비-귀환 밸브는 가압 유체 어큐뮬레이터를, 반대 방향이 아니라, 가압 유체 어큐뮬레이터로부터 브레이크 모듈레이터로의 방향으로만 유체 흐름을 가능하게끔 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 제어 회로는 상기 브레이크 모듈레이터 및 상기 압력 모듈레이터에 제어 입력을 제공하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 모듈레이터는 압력 모듈레이터로부터 브레이크 모듈레이터로 제공되는 유체의 압력을 감지하고, 상기 감지된 유체 압력의 판독 값을 상기 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성되는, 모듈레이터 압력 센서를 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM 내에 배치된 제동 회생 모듈(brake regeneration module)을 더 포함하고, 상기 브레이크 제어 회로는 제동 회생 모듈 및 브레이크 액추에이터 중의 적어도 하나의 작동을 조절하도록 구성된다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 움직임을 조절하기 위한 차량 코너 모듈(vehicle corner module: VCM)이 제공되는 바, 상기 VCM은, 휠을 그 위에 장착하도록 구성된 휠 허브, 및 서브-프레임을 차량 플랫폼에 연결하기 위한 차량-연결 인터페이스를 포함하는 서브-프레임; 상기 휠 허브와 상기 연결 인터페이스 사이의 서브-프레임에 장착되는, 본 명세서에서의 실시 예들 중의 어느 하나에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템; 및 상기 휠을 회전시키도록 구성된 모터를 포함하며, 여기서 상기 브레이크 제어 회로는 휠의 회전 속도를 제어하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 특정 VCM은 적어도 2개의 상이한 차량들의 차량 플랫폼들에 기능적으로 장착되며, 상기 적어도 2개의 상이한 차량들은 2개의 상이한 유형 또는 2개의 상이한 모델이다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 차량 코너 모듈(VCM)에 대한 기계적 연결을 위한 적어도 하나의 VCM-연결 인터페이스를 갖는 차량 플랫폼, 및 본 명세서에 기술된 적어도 하나의 VCM을 포함하는 차량이 제공되며, 상기 적어도 하나의 VCM의 차량-연결 인터페이스는 상기 적어도 하나의 VCM-연결 인터페이스에 연결된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 유체 작동형 VCM 기반의 브레이크 시스템(a fluid operated VCM-based brake system)이고, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼은 서로 유체로 연통되지 않는다(are not in fluid communication with each other).
일부 실시 예들에 있어, 상기 차량 플랫폼은 제1 VCM-연결 인터페이스 및 제2 VCM-연결 인터페이스를 포함하고, 상기 적어도 하나의 VCM은 제1 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼의 제1 VCM-연결 인터페이스에 연결되는 제1 차량-연결 인터페이스를 포함하는 제1 VCM, 및 제2 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼의 제2 VCM-연결 인터페이스와 연결되는 제2 차량-연결 인터페이스를 포함하는 제2 VCM을 포함한다. 상기 제1 VCM 기반의 브레이크 시스템은 제1 유형이고, 또한 상기 제2 VCM 기반의 브레이크 시스템은 제2 유형이며, 제2 유형은 제1 유형과 상이하다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 제1 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 전방부에 위치하고, 상기 제2 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 후방부에 위치한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 제1 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 우측에 배치되고, 상기 제2 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 좌측에 배치된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 적어도 하나의 VCM은 2개의 VCM을 포함하고, 상기 2개의 VCM 각각은 상기 2개의 VCM들 간의 상호 통신에 적합한 통신 인터페이스를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 2개의 VCM들 간의 상호 통신은 무선 통신을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 2개의 VCM들 간의 상호 통신은 차량 플랫폼에 장착된 통신 채널을 통한 유선 통신을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 2개의 VCM들 사이의 상호 통신은 차량 플랫폼에서 멀리 떨어져 있는 컴퓨팅 장치(a computing device remote from the vehicle platform)를 통해 발생한다.
본 발명의 일부 실시 예들의 추가적인 측면에 따르면, 상기 개시된 기술의 측면들에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템 작동 방법이 제공되며, 상기 방법은:
상기 브레이크 제어 회로에서, 측정된 휠의 휠 회전 속도를 획득하는 동작;
상기 브레이크 제어 회로에서, 휠에 대한 목표 휠 회전 속도를 획득하는 동작;
상기 측정된 휠 회전 속도를 목표 휠 회전 속도와 비교하는 동작;
실제 휠 회전 속도가 상기 목표 휠 회전 속도보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작; 및
실제 휠 회전 속도가 상기 목표 휠 회전 속도보다 낮은 것으로 확인됨에 응답하여, 브레이크 액추에이터를 정지시키는 동작을 포함한다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 차량 플랫폼에 부착된 상기 개시된 기술의 측면들에 따른 적어도 하나의 VCM을 포함하는 차량의 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스하는 방법이 제공되는 바, 상기 방법은 차량 플랫폼으로부터 VCM을 분리하는 동작, 및 상기 VCM이 차량 플랫폼에서 분리되는 동안, 상기 VCM 내에 수용된 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스하는 동작을 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 방법은, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스(servicing) 중, 교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 포함하는 교체용 VCM을 차량 플랫폼에 부착하는 동작, 및 상기 교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 사용하여 차량을 작동시키는 동작을 더 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스는 차량 플랫폼에서 떨어진 위치에서 수행된다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 적어도 하나의 제어 회로를 포함하는 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM) 기반의 브레이크 시스템을 작동하는 방법으로서, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 내에 배치되는 방법이 제공되는 바, 상기 방법은:
상기 제어 회로에서, VCM에 장착된 휠의 측정된 회전 속도를 획득하는 동작;
상기 제어 회로에서 상기 휠에 대한 목표 휠 회전 속도를 획득하는 동작, 상기 측정된 휠 회전 속도를 상기 목표 휠 회전 속도와 비교하는 동작;
실제 휠 회전수가 상기 목표 휠 회전수보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작; 및
실제 휠 회전 속도가 목표 휠 회전 속도보다 낮은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 액추에이터를 정지시키는 동작을 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 제동 회생 모듈과 기능적으로 연관되고, 상기 방법은 상기 브레이크 액추에이터와 결합해 상기 제동 회생 모듈을 작동하여 상기 휠의 측정된 회전 속도를 조절하는 동작을 더 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 유체 작동식 VCM 기반의 브레이크 시스템으로서, 상기 유체 작동식 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 상기 VCM 내에 배치되고 브레이크 액추에이터를 향해 가압 브레이크 유체를 펌핑하도록 구성된 유체 펌프, 상기 유체 펌프와 상기 브레이크 액추에이터 사이에서 유체 연통을 제공하도록 구성된 적어도 하나의 유체 라인, 및 상기 유체 라인을 따라 배치된 적어도 하나의 밸브를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작은, 상기 유체 펌프를 작동시켜, 상기 유체 라인을 통해, 브레이크 액추에이터를 향해 가압 브레이크 유체를 펌핑하는 동작, 및 상기 적어도 하나의 밸브를 상기 유체 펌프와 상기 브레이크 액추에이터가 유체로 연통되는 위치로 설정하여 상기 브레이크 액추에이터에서 압력 증가를 가능하게 하는 동작을 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 방법은, 브레이크 액추에이터 내의 유체 압력을 측정하는 동작, 및 상기 측정된 유체 압력에 기초하여, 유체 펌프를 작동시켜 상기 브레이크 액추에이터 내의 유체 압력을 조절하는 동작을 더 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 유체 펌프 및 브레이크 액추에이터와 유체로 연통되는 가압 유체 어큐뮬레이터를 더 포함하고, 상기 유체 펌프를 작동시키는 동작은, 상기 유체 펌프를 작동시켜 상기 가압 유체 어큐뮬레이터에 가압 유체를 제공하는 동작, 및 상기 가압 유체가 상기 가압 유체 어큐뮬레이터로부터 브레이크 액추에이터 쪽으로 흐르도록 하는 동작을 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 가압 유체를 제공하기 위한 유체 펌프의 작동은 브레이크 액추에이터의 작동과는 독립적으로 이루어진다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 적어도 하나의 제어 회로를 포함하는 차량 코너 모듈(VCM) 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법으로서, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 브레이크 모듈레이터 및 압력 모듈레이터를 포함하고, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 내에 배치되는 방법이 제공되는 바, 상기 방법은,
브레이크 유체를 가압하고 상기 가압 브레이크 유체를 상기 압력 모듈레이터의 어큐뮬레이터에 저장하는 동작;
상기 제어 회로에서, 상기 압력 모듈레이터와 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인에서 측정된 브레이크 유체 압력을 획득하는 동작;
상기 제어 회로에서, 상기 유체 라인에 필요한 목표 유체 압력을 획득하는 동작;
상기 측정된 브레이크 유체 압력을 목표 유체 압력과 비교하는 동작;
상기 측정된 브레이크 유체 압력이 목표 유체 압력보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 브레이크 액추에이터를 정지시키는 동작; 및
상기 측정된 브레이크 유체 압력이 목표 유체 압력보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작을 포함한다.
본 발명의 일부 실시 예들의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 차량 플랫폼에 장착된 VCM 내에 배치된 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스(servicing)하는 방법으로서, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리되는 방법이 제공되는 바, 상기 방법은,
상기 VCM을 차량 플랫폼으로부터 분리하는 동작;
상기 VCM이 차량 플랫폼에서 분리되는 동안, 상기 VCM 내에 수용된 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스하는 동작을 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 방법은, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스 중, 교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 포함하는 교체용 VCM을 차량 플랫폼에 부착하는 동작, 및 상기 교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 사용하여 차량을 작동하는 동작을 더 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스는 차량 플랫폼에서 멀리 떨어진 위치에서(at a location remote from the vehicle platform) 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM 내에서 공기 밀폐 및 액체 밀폐되는 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템이다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM이 차량 플랫폼에 연결될 때, 상기 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템과 차량 플랫폼 사이에는 서로 유체로 연통되지 않는다.
달리 정의되지 않는 한, 여기에 사용된 모든 기술적 및/또는 과학적 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자가 일반적으로 이해하는 것과 동일한 의미를 갖는다. 상충되는 경우에는, 그에 표현된 정의를 포함하는 세부사항들이 우선할 것이다.
당해 기술분야의 전문가라면 이해할 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일부 실시 예는 시스템, 방법 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명의 일부 실시 예는 완전히 하드웨어 실시 예, 완전히 소프트웨어 실시 예(펌웨어, 상주 소프트웨어, 마이크로 코드 등을 포함함), 또는 여기서 "회로", "모듈" 또는 "시스템"으로 총괄적으로 언급될 수 있는 소프트웨어 및 하드웨어 측면을 결합한 실시 예의 형태를 취할 수 있다.
더욱이, 본 발명의 일부 실시 예들은 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드가 그 안에 구현된 하나 또는 다수의 컴퓨터 판독가능 매체(들)에 구현된 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 본 발명의 일부 실시 예들의 방법 및/또는 시스템의 구현은 수동으로, 자동으로 또는 이들의 조합을 사용하여, 선택된 작업들을 수행 및/또는 완료하는 것을 수반할 수 있다. 더욱이, 개시된 기술의 실시 예들의 실제 기기장치에 따르면, 선택된 작업들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 펌웨어 구성요소 또는 이들의 조합에 의해, 예를 들어 운영 체제를 사용하여 구현될 수 있다.
예를 들어, 개시된 기술의 실시 예들의 선택된 작업들을 수행하기 위한 하드웨어는 칩 또는 회로로 구현될 수 있다. 개시된 기술의 실시 예들의 선택된 작업들은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장되고 임의의 적합한 운영 체제를 사용하는 프로세서에 의해 실행되는 복수의 소프트웨어 명령으로 구현될 수 있다. 개시된 기술의 실시 예들에 따른 하나 또는 다수의 작업들은 명령을 실행하는, 컴퓨팅 플랫폼과 같은, 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 선택적으로 프로세서는 명령 및/또는 데이터를 저장하기 위한 휘발성 또는 비휘발성 메모리, 예를 들어, 자기 하드 디스크 및/또는 탈착 가능한 매체와 연관될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 컴퓨팅 장치, 프로세서, 회로 또는 컨트롤러는 네트워크 연결 또는 네트워크 인터페이스와 연관될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 컴퓨팅 장치, 프로세서, 회로 또는 컨트롤러는 디스플레이와 같은 출력 인터페이스 및/또는 키보드 또는 마우스와 같은 입력 인터페이스와 연관될 수 있다.
하나 또는 다수의 컴퓨터 판독 가능한 매체(들)의 임의의 조합이 개시된 기술의 일부 실시 예들에 이용될 수 있다. 컴퓨터가 판독 가능한 매체는 컴퓨터가 판독 가능한 신호 매체 또는 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장 매체일 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는, 예를 들어, 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기 또는 이들의 임의의 적절한 조합일 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예로는 하나 또는 다수의 와이어들, 휴대용 컴퓨터 디스켓, 하드 디스크, RAM(Random Access Memory), ROM(Read-Only Memory), 소거 가능한 프로그래밍 가능 읽기-전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 읽기-전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치, 또는 이들의 임의의 적절한 조합이 포함된다. 개시된 기술의 맥락에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 프로세서와 같은 명령 실행 시스템, 기기 또는 장치에 의해 또는 이와 관련하여 사용하기 위한 프로그램을 구비하거나 저장할 수 있는 임의의 유형의 매체일 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 신호 매체는, 예를 들어, 기저대역에서 또는 반송파의 일부로서, 그 내부에 컴퓨터 판독 가능 프로그램 코드가 구현된 전파된 데이터 신호를 포함할 수 있다. 그러한 전파된 신호는 전자기 신호, 광학 신호 또는 이들의 조합을 포함하는 다양한 형태 중 임의의 것을 취할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 신호한 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 아니며, 프로세서와 같은, 명령 실행 시스템, 장치 또는 디바이스에 의해, 또는 이와 관련하여 사용하기 위한 프로그램을 통신, 전파 또는 전달할 수 있는 임의의 컴퓨터 판독 가능한 매체일 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 매체에 구현된 프로그램 코드 및/또는 이에 의해 사용된 데이터는 무선, 유선, 광섬유 케이블, RF, 전송 또는 통신 또는 이들의 조합을 포함하는 임의의 적절한 매체를 사용하여 전송될 수 있다.
개시된 기술의 실시 예들의 동작을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드는 하나 또는 다수의 프로그래밍 언어들의 임의의 조합으로 작성될 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 로컬로, 부분적으로 로컬로, 독립형 소프트웨어 패키지로, 부분적으로 로컬로 또한 부분적으로 원격으로, 또는 원격 컴퓨터, 서버 또는 클라우드와 같이 완전히 원격으로 실행될 수 있다. 원격 컴퓨팅 장치는 LAN(local area network) 또는 WAN(wide area network)을 포함하는 임의의 적합한 네트워크를 통해 로컬 컴퓨팅 장치와 통신할 수 있거나, 상기 연결은 외부 컴퓨터를 통해(예를 들어, 인터넷 서비스 공급자를 이용하여 인터넷을 통해) 이루어질 수도 있다.
개시된 기술의 일부 실시 예들은 흐름도 및/또는 블록도를 참조하여 설명될 수 있다. 상기한 순서도 및/또는 블록도의 각 블록 또는 이러한 블록들의 조합은 컴퓨터 프로그램 명령으로 구현될 수 있으며, 이들은 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도의 블록(들)에 지정된 기능 또는 동작을 구현한다. 여기에 설명된 방법들 중 일부는 일반적으로 컴퓨터에 의해서만 사용하도록 설계되었으며 인간인 전문가가 순전히 수동으로 수행하는 데는 실행 가능하거나 실용적이지 않을 수도 있다. 브레이크 작동 제어와 같은 유사한 작업들을 수동으로 수행하고자 하는 인간인 전문가라면 완전히 다른 방법들, 예를 들면, 인간 두뇌의 전문적 지식 및/또는 패턴 인식 기능들을 사용하는 것으로 예상될 것이며, 이것은 여기에 설명된 방법의 과정들을 통해서 수동으로 진행하는 것보다 훨씬 더 효율적일 것이다.
본 명세서에 사용된, 용어들 "포함하는", "구비하는", "갖는" 및 이들의 문법적 파생어들은 명시된 특징, 정수, 단계 또는 구성 요소를 지정하는 것으로 간주되지만 그들의 하나 또는 다수의 추가적인 특징, 정수, 단계, 구성 요소들, 또는 이들의 그룹의 추가를 배제하지는 않는다. 이들 용어는 "이루어지는" 및 "본질적으로 이루어지는"과 같은 용어를 포괄한다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "컴퓨팅 장치"라는 용어는 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 코드를 그에 로딩 하거나 설치할 수 있는 처리 장치를 갖는 임의의 장치에 관한 것이다. 상기 코드의 로딩 또는 설치는 그 장치가 현장에서 작동하는 동안에도 가능하거나, 또는 공장에서만 가능할 수도 있다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "네트워크" 및 "컴퓨팅 네트워크"라는 용어는 통신 데이터를 제3의 장치를 통과할 필요가 없이 해당 장치들 중 임의의 2개 사이의 직접 통신을 가능케 하는 공통 통신 수단에 모두 연결된 컴퓨팅 장치들 및 주변 장치들의 집합에 관한 것이다. 상기 네트워크에는 연결된 장치들과 통신 수단이 모두 포함된다. 상기 네트워크는 유선 또는 무선이거나, 부분적으로는 유선이고 부분적으로는 무선일 수도 있다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "또는(or)"은 2개의 불린(Boolean) 입력 조건을 불린 복합 조건(Boolean compound condition)으로 결합하는 논리 연산자로서, 2개의 입력 조건 중 적어도 하나가 만족되는 경우에만, 그 복합 조건이 만족되도록 한다. 달리 설명하면, 조건 C = 조건 A 또는 조건 B이라면, 조건 A와 조건 B가 모두 만족되지 않는 경우 조건 C는 만족되지 않지만, 다음 각 경우에는 만족되는 것으로 한다: 즉, (i) 조건 A는 만족되고 조건 B는 만족하지 않고, (ii) 조건 A는 만족하지 않고 조건 B는 만족하며, 그리고 (iii) 조건 A 및 조건 B를 모두 만족한다.
본 발명의 일부 실시 예들은 첨부된 도면들을 참조하여, 단지 예시적으로 여기에 설명된다. 도면에 대한 보다 구체적인 참조를 통해, 도시된 구체적 사항들은 예시에 의한 것이고 본 발명의 실시 예들에 대한 예시적인 논의의 목적을 위한 것임이 강조된다. 이와 관련하여, 도면과 함께 취하여진 설명은 본 발명의 실시 예들이 어떻게 실행될 수 있는지를 당해 전문가들에게 명확하게 하기 위한 것이다.
도 1a는 개시된 기술의 일 실시 예에 따른 VCM 및 이를 탑재하도록 구성된 차량 플랫폼의 개략적인 블록도이다.
도 1b는 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 VCM 내의 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 2는 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 3a, 도 3b 및 도 3c는 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템의 개략적인 블록도들이다.
도 4는 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법의 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b는 각각, 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 VCM 압력 모듈레이터와 기능적으로 관련되거나 이를 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템의 기계적 및 전기적 개략적 블록도이다.
도 6a 및 도 6b는 모두, 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 VCM 압력-모듈레이터를 포함하거나 이와 관련된 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법에 대한 흐름도이다.
도 7a 및 도 7b는 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 제동 회생을 구비하는 VCM 기반의 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 8a 및 도 8b는 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 제동 회생 기능을 갖는 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명은, 일부 실시 예에 있어서, 차량 브레이크 시스템, 특히 차량 코너 모듈(VCM)에 통합된 차량 브레이크 시스템 및 이러한 브레이크 시스템의 작동 및 서비스 방법에 관한 것이다.
본 발명의 적어도 하나의 실시 예를 상세히 설명하기 전에, 본 발명은 하기 상세한 설명에 기술되고 및/또는 도면 및/또는 실시 예에 도시된 구성요소 및/또는 방법의 배열과 구성의 세부 사항에 반드시 그 적용에 있어 한정되는 것은 아니라는 것을 이해해야 할 것이다. 본 발명은 다른 실시 예들 또는 다양한 방법으로 실행되거나 수행될 수 있다.
개요
차량 브레이크 시스템은 일반적으로 휠 어셈블리와 차량 플랫폼 사이에 배열된 구성 요소들을 구비한다. 브레이크 작동은 차량 플랫폼에서 휠 어셈블리로 동력의 전달이 요구된다. 예를 들어, 유압 브레이크 작동은 유체 라인들을 통해 차량 플랫폼에 장착된 유체 저장장치에서 휠 어셈블리로 유압식 유체 압력의 전달을 필요로 한다. 경우에 따라, 안전의 목적상 이중화(redundancy)를 제공하기 위해 브레이크 시스템은 두 개의 브레이크 회로를 구비한다.
차량 플랫폼에 배치된 일부 구성 요소와 휠 가까이에 배치된 다른 구성 요소를 갖는 분산형 브레이크 시스템은 여러 가지 이유로 불리하다. 첫째, 차량 플랫폼 상의 구성요소들을 휠 어셈블리의 구성요소들에 연결하기 위해서 긴 연결 라인이 필요하다. 부가적으로, 특히 유압 시스템에서, 브레이크 시스템 구성 요소를 교체하려면 유압 연결 라인의 분리를 필요로 하므로, 이는 유압 라인 내에 공기가 위험하게 유입되게 하여 브레이크 시스템의 손상을 초래할 수도 있다.
여기서 사용되는, '차량 플랫폼'이라는 용어/표현은 차량의 다른 구성요소들(예컨대, 서스펜션 시스템, 차체, 전기 제어 장치, 및 전원)이 부착된 샤시 또는 기준 프레임과 같은 차량의 플랫폼을 의미한다. 브레이크 시스템을 정비하려면 휠 또는 차량 코너 어셈블리 뿐만 아니라 차량 플랫폼에도 접근해야 한다. 이것은 서비스를 복잡하게 만들어 서비스 대상 차량의 다운타임을 연장시킬 수도 있다.
개시된 기술의 일부 실시 예들에 따르면, VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 내에 제한되어, 차량 플랫폼에 장착된 컨트롤러로부터 전자적 입력을 입력 받을 수 있다. 그러한 브레이크 시스템의 정비는, 예를 들어, 또 다른 VCM이 차량에 배치된 후, 그 브레이크 시스템의 정비 중에 해당 차량의 운행 능력을 유지하면서도, 상기 차량 플랫폼에서 멀리 떨어진 곳에서 수행될 수 있다는 것이 이러한 실시 예들의 특징이다. 이것은 차량의 서비스를 현격하게 단순화하고, 차량의 서비스 및 유지보수를 위한 차량의 다운타임을 줄여준다.
브레이크 시스템의 이중화(redundancy)를 4개의 독립된 브레이크 회로로 증가시킴으로써 안전성이 향상된다는 것도 개시된 기술의 또 다른 특징이다. 일부 실시 예들에 따르면, 상기한 4개의 독립적인 브레이크 회로들은, 그것들 사이에 적어도 하나의 상이한 특성을 갖는, 적어도 2개의 상이한 유형의 브레이크 회로들을 포함할 수 있다.
개시된 기술의 추가적인 특징은, VCM 기반의 브레이크 시스템이 자동차 모델의 유형과는 독립적이기 때문에, VCM이 기능적으로 다수의 자동차 모델 또는 자동차 유형과 함께 사용하기에 기능적으로 더 적합할 수 있다는 것이다.
개시된 기술의 일 실시 예에 따르면, 차량 플랫폼(예를 들어, 샤시, 휠 웰)과 VCM에 조립된 휠 사이에, VCM 내에 조립되도록 구성된 VMC 기반의 브레이크 시스템이 제공된다. 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM에 조립된 휠의 회전 속도에 대한 데이터를 수신하도록 구성된 브레이크 제어 회로(예를 들어, 하나 또는 다수의 브레이크 컨트롤러)를 포함한다. 상기 데이터는 VCM과 기능적으로 연관되거나 그와 통합된 회전 속도 센서에 의해 측정될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 제어 회로는 목표 휠 회전 속도를 출력하는 속도 제어 회로(speed control circuit: SCC)와 기능적으로 연관된다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 휠의 회전 속도를 조절하는 브레이크 액추에이터(예컨대, 브레이크 캘리퍼(calipher))를 포함한다. 브레이크 액추에이터는 브레이크 제어 회로와 기능적으로 연결되며, 브레이크 제어 회로로부터 활성화 입력을 수신한다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 액추에이터는 브레이크 제어 회로에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 하나 또는 다수의 브레이크 동력원을 포함하며, 이들은 VCM 내에 배치될 수 있으며, 브레이크 액추에이터 및/또는 브레이크 제어 회로에 동작 파워를 제공한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 동력원은 유체 펌프, 유체 공급원, 전기 전원(예를 들어, 배터리) 또는 이들의 조합을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 제어 회로는 VCM 상에 배치된 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 구성 요소들에서 또는 그에 인접하여 측정된 브레이크 유체 압력 값들을 수신하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 따르면, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 차량 플랫폼 상에 장착된 제어 회로들 또는 클라우드 기반의 제어 회로와 같이, 브레이크 제어 회로와 VCM 외부의 하나 또는 다수의 제어 회로들 사이의 인터페이스를 허용하도록 구성된 하나 또는 다수의 브레이크 인터페이스 회로들을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 인터페이스 회로는 VCM 커넥터 내에 통합되어 상기 VCM과 차량 플랫폼 사이에 인터페이스 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 VCM 내에 조립된 브레이크 컨트롤러를 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템이 제공된다. 브레이크 컨트롤러는 브레이크 액추에이터와 유체로 연통되는 하나 또는 다수의 밸브를 포함하여 브레이크 액추에이터, 유체 공급원 및 유체 펌프 사이의 유체의 공급, 유지 및 방출을 조절한다.
일부 실시 예들에 따르면, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 브레이크 컨트롤러와 유체로 연통되는 유체 공급원을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 유체 공급원은 종래의 차량 플랫폼에 위치한 마스터 실린더를 대체하는, VCM 내에 배치된 국부적 저장장치(저장소)를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 브레이크 액추에이터를 작동시키기 위한 동력원으로 작용하는 유압식 유체 펌프를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 펌프는 브레이크 컨트롤러 및 유체 공급원과 유체로 통신한다.
상기 VCM 내에 유압 라인이 배치되는 경우, 상기 VCM을 차량 플랫폼에 장착하는 것은 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템을 차량 플랫폼에 작동 상태로 연결하는 것이 본 개시의 기술의 특징이다. 게다가, 유체 라인을 분리하거나 유체 라인을 공기 오염에 노출하지 않고, 차량 플랫폼에서 VCM을 연결 및 분리할 수 있다. 상기 VCM 기반의 브레이크의 구성 요소들 사이의 짧은 거리로 인하여 유압 및/또는 공압 시스템과 같은 유체 기반의 브레이크 시스템의 시스템 효율성과 성능을 증가시킬 수 있다.
차량 플랫폼과 VCM 기반의 브레이크 시스템 간의 디커플링으로 인해, VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스 및 테스트 작업이 차량 플랫폼에서 벗어나 수행될 수 있다는 것이 상기 개시된 기술의 특별한 특징이다. 예를 들어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 진단 및/또는 교정은 차량 플랫폼을 사용 가능하게 하지 않고, 장비(rig) 상에서 수행될 수 있다.
본 발명의 일 양태는 VCM 내에 통합된 ESC 모듈레이터에 관한 것이다.
일부 실시 예들에 따르면, 차량의 ESC 모듈은 ESC 모듈레이터를 제어하도록 구성된 ESC 제어 회로를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 ESC 제어 회로는 차량 플랫폼 상에 조립된다. 일부 실시 예들에 있어, ESC 제어 회로는 차량의 하나 또는 다수의 VCM들 내에 조립된다.
상기 VCM 기반의 브레이크 시스템이 유체 작동식 브레이크 시스템인 일부 실시 예들에 따르면, 브레이크 액추에이터를 작동시키기 위한 유체 압력은, 적어도 차량 속도 감소의 목적을 위해 및/또는 컴퓨팅 장치(예컨대, ESC)에 의해 휠 허브의 회전 속도 조절을 위해 개시되는 브레이크 동작들을 위해 VCM 내에 배치된 단일 유체 펌프에 의해 조절된다.
본 발명의 일 측면은 차량 플랫폼 상에 배치된 컴퓨팅 유닛으로부터 데이터를 요구하지 않고, VCM들 간의 상호 통신에 의해 ESC 기능을 제공하는 것에 관한 것이다. 일부 실시 예들에 있어, 차량 플랫폼은 ESC 제어 유닛이 없다. 일부 실시 예들에 있어, VCM들 사이의 통신은, 예를 들어, 완전히 또는 부분적인 자율주행 차량에서 외부 컴퓨터와의 통신에 의해 보완된다
일부 실시 예들에 따르면, 상기 VCM에 배치된 ESC 모듈들은 상호 통신한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 ESC 모듈들은 VCM 내의 ESC들에 의해서만 제어되며, 차량 플랫폼에 위치한 컨트롤러로부터 제어 신호를 수신하지 않는다. 장착된 VCM들 사이의 상호 통신은 한 쌍의 전면 또는 후면 VCM을 포함한 두 개 이상의 VCM들 사이, 차량의 동일한 측면에 위치한 VMC들 사이, 또는 모든 VCM들 사이에서 이루어질 수 있다.
이하, 상기 개시된 기술의 일 실시 예에 따라, VCM이 그 위에 장착되도록 구성된 차량 플랫폼 및 VCM의 개략적인 블록도인 도 1a를 참조하여 설명한다.
도 1a에 도시된 바와 같이, 차량 캡슐이 장착되도록 구성된 차량 플랫폼(10)은, VCM에 대한 연결을 위해 구성된 VCM-연결 인터페이스(14)를 갖는 차량 기준 프레임(12)을 포함한다.
차량 플랫폼(10)은 기준 프레임(12)에 장착되는 하나 또는 다수의 전자 서브-시스템(16)을 포함할 수 있으며, 이것은 차량의 전원 공급 장치, 차량의 제어 회로, 차량의 전산화된 제어 장치, 차량의 네트워크 버스, 및 차량의 네트워크 인터페이스를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 기준 프레임(12)은 또한 그에 부착된 전방 및/또는 후방 범퍼(19)를 구비할 수 있다.
차량의 움직임을 조절하기 위한 VCM(20)은 기준 프레임(12)에 연결 가능하다. 일부 실시 예에 따르면, VCM(20)은 기준 프레임(12)의 VCM-연결 인터페이스(14)에 대한 가역적인 기계적 연결을 위해 구성된 차량-연결 인터페이스(24)를 포함하는 서브-프레임(22)을 포함한다. VCM(20)은 휠(28)이 장착되도록 구성된 휠 허브 어셈블리(26)을 더 포함한다. 서브-프레임(22)은 각각 기계적 및/또는 전기적 구성요소를 포함하는 차량의 하나 또는 다수의 서브-시스템들이 장착된다. 상기 서브-시스템들은 또한 휠 허브 어셈블리(26)에 부착될 수 있다.
VCM에 포함되는 서브-시스템은 구동 시스템(30), 스티어링 시스템(32), 서스펜션 시스템(34), 및/또는 브레이크 시스템(36)을 포함할 수 있다. 서브-프레임(22)은 또한, 하나 또는 다수의 시스템들(30, 32, 34, 36)의 동작을 제어하거나, 및/또는 차량의 컴퓨터화 된 컨트롤러 또는 네트워크 인터페이스와 같은, 차량의 하나 또는 다수의 전자 서브-시스템들(16)과 통신하도록 구성된 VCM 컨트롤러(38)를 포함할 수 있다.
상기 구동 시스템(30)은 차량의 휠(28) 또는 다른 휠들을 회전시켜 차량을 구동하기 위한 구동 샤프트를 작동시키는 데 필요한 기계적 및/또는 전기적 구성요소의 일부 또는 전부를 포함할 수 있는데, 이는 전기 구동 모터, 모터에 의해 회전되는 구동 샤프트, 및 상기 회전을 휠에 전달하는 기어 어셈블리를 포함하고(필수적이지는 않음), 상기 기어 어셈블리는 싱글-기어 또는 멀티-기어 트랜스미션 뿐만 아니라 휠 속도 센서(비-제한적인 예에서는 로터리 인코더)와 같은 센서들을 선택적으로 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 구동 모터가 VCM에 포함되며, 일부 실시 예들에 있어는 구동 모터가 차량에, 예를 들어, 기준 프레임(12)에 설치된다. 일부 실시 예들에 있어, 구동 모터는 서브-프레임(22) 상에 장착되며, 그럼으로써 현가상질량(sprung mass)이다.
실시 예들에 있어, VCM-컨트롤러(38)는 차량으로부터, 예를 들면, 운전자 작동의 구동 메커니즘(예컨대, 가속 페달) 또는 자율주행 장치로부터 전기적 입력을 통해 수신된 명령에 응답하여, 모터의 출력 및/또는 휠(28)의 회전 속도 및/또는 변속기 기어의 선택을 조절하도록 구성된다. 실시 예들에 있어, 상기 명령들은, 예를 들어, 전기 구동 모터를 작동시키기 위한 전류 및 전압을 포함한다.
실시 예들에 있어, 구동 시스템(30)은 아래에서 더 상세히 설명하는 것과 같이, 회생 제동 방식(regenerative braking scheme)으로 사용될 수 있다.
스티어링 시스템(32)은 스티어링 모터, 스티어링 액추에이터, 스티어링 로드, 스티어링 시스템 컨트롤러 또는 제어 유닛, 스티어링 인버터 및 휠-각도 센서를 포함하는(반드시 그렇지는 않음), 스티어링 축을 중심으로 차량의 휠을 조향하는, 즉 회전시키기 위해 필요한 기계적 및/또는 전기적 구성부품들의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM-컨트롤러(38)는 차량으로부터, 예를 들어, 운전자가 작동하는 스티어링 메커니즘 또는 자율 스티어링 장치로부터 전기적(전자적 포함) 입력으로 스티어링 명령들을 수신하고, 그 수신된 명령들에 응답하여, 예를 들어, 스티어링 액추에이터로 전달되는 전류 및 전압을 조절하거나 스티어링 시스템 컨트롤러로 높은 수준의 명령을 전송하여, 스티어링 로드, 예를 들어, 스티어링 액추에이터를 통해 휠의 회전을 야기하도록 함으로써 명령들을 수행한다. 스티어링 모터, 액추에이터 및/또는 인버터는 기준 프레임 내부 또는 그 위에 설치된 전원 공급 장치와 같은 외부 전원('VCM 외부'를 의미함)으로부터 전력을 공급받을 수 있다.
서스펜션 시스템(34)은 VCM-컨트롤러(38)에 의해 (예를 들어, 서스펜션 시스템 제어 유닛을 통해) 제어 가능한 능동형 서스펜션 시스템을 선택적으로 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따른 브레이크 시스템(36)은 도 1b 내지 도 4b를 참조하여 아래에 설명된다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 컨트롤러(38)는 차량으로부터, 예를 들어, 운전자 작동의 제동 메커니즘(예를 들어, 브레이크 페달) 또는 자율 제동 유닛으로부터 전기적 입력을 통해 수신된 명령에 응답하여, 브레이크 시스템의 출력을 조절하도록, 예컨대, 제동 동작을 야기하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, VCM(20)의 복수의 VCM 서브-시스템은 시스템들(30, 32, 34 및 36)을 모두 포함한다. 다른 실시 예들에 있어, 소정의 VCM(20)에서의 복수의 VCM 시스템들은 2개 또는 3개의 시스템들을 포함할 수 있다.
이하, 개시된 기술의 일부 실시 예들에 따른 VCM 내의 브레이크 시스템의 개략적인 블록도인 도 1b를 참조하여 설명한다.
도 1b에서 보는 바와 같이, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 VCM(20)에 조립된 차량 플랫폼(12)과 휠(28) 사이에서 VCM(20) 내에 수용되도록 구성된다.
VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 휠(28)의 회전 속도에 대한 데이터를 수신하도록 구성된 브레이크 제어 회로(예컨대, 하나 또는 다수의 브레이크 컨트롤러)(102)를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 제어 회로는 VCM 컨트롤러(38)의 일부를 형성할 수 있다. 상기 회전 속도 데이터는 VCM(20)의 일부를 형성할 수 있는 회전 속도 센서(104)에 의해 측정될 수 있다.
VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 브레이크 제어 회로(102)로부터 수신된 작동 입력에 기초하여 휠(28)의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터(예컨대, 브레이크 캘리퍼)(106)를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 액추에이터(106)는 브레이크 제어 회로(102)에 직접 연결되어 그로부터 작동 입력을 수신한다. 다른 실시 예에서, 브레이크 액추에이터(106)는, 예를 들어, 무선 통신에 의해 브레이크 제어 회로(102)와 기능적으로 연관된다.
VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 VCM(20) 내에 배치된 하나 또는 다수의 브레이크 동력원(107)을 더 포함할 수 있다. 브레이크 동력원(107)은 브레이크 액추에이터(106) 및/또는 브레이크 제어 회로(102)에 동작 파워를 제공하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 차량 플랫폼(12)은 명시적으로 도시되지 않은 2차 또는 추가 전원을 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 브레이크 동력원은, 본 명세서에서 더 상세히 설명된 바와 같이, 유체 펌프, 유체 공급원(예를 들어, 브레이크 유체 저장장치, 유체 실린더), 전원(예를 들어, 배터리), 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
일부 실시 예에 따르면, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 브레이크 제어 회로(102)와 VCM(20)의 외부에 장착된 하나 또는 다수의 차량 제어 회로 사이의 인터페이스를 제공하도록 구성된 하나 또는 다수의 브레이크 인터페이스 회로(108)를 포함한다. 예를 들어, 브레이크 인터페이스 회로(108)는 차량 플랫폼(12)에 장착된 차량 컨트롤러(116)와 인터페이스를 제공할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어서, 브레이크 인터페이스 회로(108)는 차량-연결 인터페이스(24)의 일부를 형성한다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 인터페이스 회로(108)는 차량 플랫폼(12)에 장착된 VCM-연결 인터페이스(14)의 일부를 형성할 수 있는 플랫폼 커넥터(118)에 연결하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 인터페이스 회로(108)는 차량 플랫폼에 장착된 차량 컨트롤러와 같은 VCM(20) 외부의 회로들과 무선 연결을 설정하기 위한 하나 또는 다수의 송신기를 포함한다.
일부 실시 예에 따르면, 차량 플랫폼(12)은 복수의 플랫폼 커넥터들(118)을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 두 개 또는 다수의 플랫폼 커넥터들(118)은 플랫폼-VCM 버스(119)에 의해 상호 연결된다. 일부 실시 예들에 있어, 플랫폼-VCM 버스(119)는 다수의 VCM들(20) 내에 조립된 컴퓨팅 회로들 간의 통신에 사용된다.
일부 실시 예에 따르면, 브레이크 제어 회로(102)는 목표 회전 속도를 출력하는 속도 제어 회로(127)과 기능적으로 연관된다. 일부 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)는 차량 컨트롤러(116)의 일부를 형성하고 차량 플랫폼(12)에 연결된다. 일부 실시 예들에 있어, 하나의 속도 제어 회로(127)가 하나 또는 다수의 VCM들(20)의 브레이크 시스템(36)에 입력을 제공하거나 제어할 수 있다. 몇몇 다른 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)는 목표 회전 속도 프로파일이 VCM(20)에 의해 결정되도록 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 일부를 형성할 수 있다. 이러한 일부 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)는 차량 컨트롤러(116)과 같은 차량 플랫폼(12)에 배치된 회로에 기능적으로 (예를 들어, 브레이크 인터페이스 회로(108)을 통해) 연관된다. 상기 속도 제어 회로는 컨트롤러(116)에 연결되거나 무선 통신으로 통신할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)는 목표 회전 속도 프로파일을 저장하는 저장장치(128)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)는, 아래에서 더 상세히 설명된 바와 같이, 휠의 측정된 회전 속도 프로파일과 목표 회전 속도 프로파일을 비교하는 회전 속도 피드백 루프를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어서, 속도 제어 회로(127)는 목표 회전 속도 프로파일을 브레이크 제어 회로(102)에 제공하기 위한 송신기를 포함할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)의 적어도 일부는 휠의 운동학적 프로파일을 제어하는 또 다른 장치(명시적으로 도시되지는 아니함)의 일부를 형성할 수 있다. 예를 들어, 상기 장치는 VCM(20)이 차량 플랫폼에서 분리될 때, 예를 들어, 서비스 또는 테스트 장비 상에서, 휠의 프로파일을 제어할 수 있다. 또 다른 예로서, 상기 장치는 차량으로부터 멀리 떨어진 제어장치에 의해 차량이 제어될 때 휠의 프로파일을 제어할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 속도 제어 회로(127)는 VCM 기반의 브레이크 시스템(36) 내에 배치된 일부 서브 회로들과, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)에 원격으로 배치된 다른 서브 회로들을 포함함으로써, 이들 서브 회로들이 하나 또는 다수의 적합한 통신 채널(들)을 통해 서로 통신할 수 있다.
브레이크 액추에이터(106)는 마찰 기반의 장치, 예를 들면, 디스크 브레이크 캘리퍼 또는 드럼 브레이크일 수 있다. 브레이크 액추에이터(106)는 자기장, 유체 등을 이용한 액추에이터와 같이 비-마찰 기반일 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 액추에이터(106)는, 예를 들어, 브레이크 제어 회로(102) 또는 다른 제어 회로로부터 전기적 입력을 수신함으로써 전기적으로 작동된다. 일부 실시 예들에 있어서, 브레이크 액추에이터(106)는 유체와 같이 기계적으로 작동된다. 예를 들어, 브레이크 액추에이터(106)는 유압식 또는 공압식일 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 휠의 회전 속도를 감소 및/또는 유지함으로써 휠(28)의 운동학적 프로파일을 조절한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 운동학적 프로파일을 조절하는 동작은 회전 속도의 변화(예를 들어, 회전 속도의 가속, 감속)를 감소, 증가 및/또는 유지하는 것을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 운동학적 프로파일은 브레이크 제어 회로(102)에 의해 조절될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 운동학적 프로파일은 속도 제어 회로(127) 및 브레이크 제어 회로(102)에 의해 조절될 수 있다. 휠의 운동학적 프로파일을 조절하는 방법은 아래에 설명된다.
일부 실시 예들에 있어, 회전 속도 센서(104)는 휠(28)의 회전 속도 및 회전 가속도/감속도 중 하나 또는 다수를 측정하는 휠 속도 센서이다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 회전 속도 센서(104)는, 예를 들어, 휠 허브(26), 구동 축 또는 파워트레인에 결합함으로써 VCM(20) 내에 배치된다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 휠(28)의 회전 속도를 조절하기 위해 브레이크 액추에이터(106)에 의해 인가되는 압력(예를 들어, 브레이크 디스크 또는 캘리퍼에 의해 인가되는 압력)을 감지 및/또는 측정하도록 구성된 브레이크 압력 센서(109)를 포함할 수 있다. 상기 측정된 압력은 브레이크 제어 회로(102) 및/또는 속도 제어 회로(127)에 의해 사용되어, 아래에 더 상세히 설명하는 것과 같이, 추가적인 브레이크 작동이 필요한지 여부를 결정할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 인가된 브레이크 압력이 최대이지만 휠(28)의 회전 속도가 여전히 너무 높은 경우, 아래 설명되는 것과 같이, 하나 또는 다수의 휠의 스티어링, 제동 회생 시스템(brake regeneration system)의 작동, 브레이크 비상 시스템의 작동, 및/또는 휠 모터 작동과 같은 다른 방법들을 사용하여 휠의 회전 속도는 더욱 감소될 수 있다.
개시된 기술의 일 실시 예에 따르면, 차량 플랫폼(12)에 VCM(20)을 장착하면, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)이 차량 플랫폼에 연결되어, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템이 즉시 작동하도록 할 수 있다. 이러한 일부 실시 예들에 있어, 휠(28)에 제동력을 인가하는 데 필요한 모든 구성 요소들은 VCM(20) 내에 배치되며, 따라서, 브레이크 시스템을 작동하게 하기 위해 어떠한 유체 연결도 필요하지 않다. 이러한 실시 예들에 있어, 브레이크 시스템(36)의 구성 요소들은 모두 서로 짧은 거리에 배치됨으로써, 브레이크 시스템의 효율 및 성능을 높이고, 브레이크 시스템 구성 요소에 대한 작업자의 접근성을 향상시킬 수 있다.
개시된 기술의 일부 실시 예들에 따르면, VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 서비스 및 테스트는, 아래에 상세히 설명된 바와 같이, 예를 들어, VCM이 차량 플랫폼(12)으로부터 멀어질 때, 예컨대, VCM을 차량 플랫폼으로부터 분리한 후에 수행될 수 있다. 이는 차량이, VCM(20) 및 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 정비 작업 중, 교체용 VCM을 사용하여 작동되기 때문에, 정비 작업으로 인한 차량(10)의 다운타임을 줄이는 데 더 기여할 수 있다.
개시된 기술의 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 컨트롤러가 차량 플랫폼 상에 배치되는 종래의 시스템들에 비해, 공기에 의한 브레이크 컨트롤러(102)의 냉각 속도(열전달)가 향상된다. 이는 브레이크 컨트롤러(102)가 차량 플랫폼(12) 안보다 공기 흐름이 더 빠를 수 있는 VCM(20)을 통한 공기 흐름에 노출되기 때문이다.
일부 실시 예들에 있어, 독립적인 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)은 차량 플랫폼(12)에 장착된 VCM(20) 각각에 설치된다. 이러한 실시 예들에 있어, 차량 내 브레이크 시스템에 대한 중복성을 증가시킴으로써 차량 제동 안전성이 향상된다.
상기 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 독립적인 특성은 동일한 차량의 서로 다른 VCM 내에 서로 다른 유형의 브레이크 시스템(36)이 설치될 수 있도록 한다. 예를 들어, 차량의 전방 VCM에 설치된 브레이크 시스템(36)은 차량의 후방 VCM에 설치된 브레이크 시스템(36)과 다른 제동 프로파일을 가질 수 있다. 또 다른 예로서, 각 VCM 내 브레이크 시스템의 제동 프로파일은 적어도 부분적으로 VCM의 다른 구성요소들 또는 서브-시스템들에 의해 결정될 수 있다. 이와 같이, 스티어링 시스템(32)을 포함하는 VCM에서의 브레이크 시스템(36)은 스티어링 시스템을 포함하지 않는 VCM에서의 유사한 브레이크 시스템과 다른 제동 프로파일을 가질 수 있다.
상기 VCM 기반의 브레이크 시스템들(36)과, 그것들의 차량 플랫폼(12)으로부터의 디-커플링의 독립적인 특성은 또한 VCM이 다양한 유형 또는 모델의 차량에 사용하기에 적합하고 일반적인 것을 가능하게 한다.
유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템
이하, 개시된 기술의 일부 실시 예에 따른 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 개략적인 블록도인 도 2를 참조하여 설명한다. 본 명세서의 설명은 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템에 관한 것이지만, 개시된 기술은 공압식 브레이크 시스템에도 적용 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
당 업계에서 알려진 바와 같이, 유압 브레이크 작동은 유체 라인을 통해 유체 공급원 저장장치로부터 유압 오일의 전달을 필요로 한다. 일반적으로 소스 저장장치는 차량 플랫폼에 장착되며, 유체 라인은 플랫폼에서 브레이크 시스템까지 확장되어 휠에 인접한다. 유압 브레이크 시스템이 코너 어셈블리 내에 배치된 일부 구성 요소들과 차량 플랫폼에 장착된 다른 구성 요소들(예컨대, 마스터 실린더, 펌프 및 브레이크 모듈레이터)를 갖춘 차량에서는, 차량과 브레이크 시스템의 정비를 위해 차량 플랫폼 및 휠 어셈블리의 브레이크 액추에이터와의 액세스 및 상호 작용이 필요하다. 이러한 시스템을 정비하려면 일반적으로 차량 플랫폼에서 브레이크 시스템을 분리해야 한다. 따라서, 이러한 분산형 유압 브레이크 시스템의 정비는, 특히 브레이크 시스템의 안전한 작동을 보장할 경우, 예를 들어, 유압 라인에 공기가 없는지 확인하는 것과 같이, 복잡하다.
개시된 기술에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 또한 구체적으로 도 2에 도시된 바와 같이, 종래 기술 시스템의 결함을 극복하면서도, 브레이크 시스템의 모든 구성 요소들이 VCM 내에 배치되도록 한다. 그 결과, 브레이크 시스템은 차량 플랫폼과 완전히 기계적으로 분리된다. 또한 유압 시스템은 VCM과 차량 플랫폼의 연결 또는 분리 여부에 관계없이 VCM 내부에서 유체 밀착 및 기체 밀착성을 유지한다.
도 2에서 보는 바와 같이, VCM(20)은 차량 플랫폼(12)와 휠(28) 사이에 VCM(20) 내에 수용되도록 구성된 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)을 포함한다.
유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)은 도 1b의 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 일 실시 예일 수 있으며, 여기서 브레이크 액추에이터(206)는 유압식 유체에 의해 구동된다. 브레이크 제어 회로(202)는 브레이크 컨트롤러라고도 지칭되며, 브레이크 액추에이터(206)와 유체로 연통되는 하나 또는 다수의 밸브를 포함한다.
유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)은 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 동력원(107)에 상당하는 동력원을 포함한다. 그러나 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)의 동력원은 유압 유체 공급원(210)과 유압식 유체 펌프(212)의 두 가지 구성 요소를 포함한다. 유체 공급원(210) 및 유체 펌프(212) 중 적어도 하나는 VCM(20) 내에 배치된다. 그러나, 일부 실시 예들에 있어, 유체 공급원(210)과 유체 펌프(212)는 모두 VCM 내에 배치된다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 공급원(210)은 브레이크 컨트롤러(202)와 유체로 연통된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 공급원(210)은 VCM(20) 내에 국부적 저장장치(저장소)를 포함한다. 상기 국부적 저장장치는 마스터 실린더 또는 저장장치를 대체하도록 구성되며, 이는 종래 기술 시스템에서 차량 플랫폼(12)에 위치한다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 펌프(212)는 브레이크 액추에이터(206)의 작동을 위한 동력원으로 작용한다. 유체 펌프(212)는, 예를 들어, 유압 유체 라인에 의해 브레이크 컨트롤러(202) 및 유체 공급원(210)과 유체 연통되며, 이는 VCM(20) 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 액추에이터(206)의 작동을 위해, 유압 시스템에서 유체의 가압은 단지 VCM(20) 내에서만 발생한다. 이러한 실시 예들에 있어는, 차량 플랫폼(12)에 장착된 구성 요소로부터 압력이 인가되지 않는다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 펌프(212)는 VCM(20) 내에 국부적 저장장치를 포함한다. 국부적 저장장치는 메인 펌프 저장고를 대체하도록 구성되며, 이것은 선행 기술 시스템에서는 차량 플랫폼(12) 상에 위치한다.
일부 실시 예들에 있어, 펌프(212)는 압력 증가 펌프로서 기능하며, 브레이크 액추에이터(206)를 향하여 유체 라인 내의 유체 압력을 증가시키도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 펌프(212)는 양방향이며, 압력을 증가시키도록 구성될 뿐만 아니라, 유체 라인 내의 유체 압력을 감소시키도록, 예를 들어, 브레이크 액추에이터(206)에서 부압(negative pressure)을 발생시키는 작용을 하도록 추가로 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, ESC 기능은 브레이크 제어 회로(202)와 통합되거나 일부를 형성하도록 구성된다. 결과적으로 하나 또는 다수의 ESC 모듈레이터 및 모듈레이터 제어 회로(들)가 브레이크 제어 회로(202) 내에 통합될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM(20)은 차량 플랫폼(12)의 기준 프레임에 부착되도록 구성된, 도 1a의 서브-프레임(22)와 유사한 서브-프레임을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 공급원(210)은 서브-프레임에 장착된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 펌프(212)는 서브-프레임에 조립된다. 이러한 일부 실시 예들에 있어, 유체 공급원(210) 및/또는 유체 펌프(212)는, 서브-프레임 상에서, 현가상질량(sprung mass)으로서 기능하여, 이러한 구성 요소들에 가해지는 하중에 의한 진동을 감소시킨다. 또한, 서브-프레임 상에 유체 공급원(210) 및/또는 유체 펌프(212)의 장착은 유체 공급원 및 유체 펌프 주변의 공기 흐름을 증가시킬 수 있으며, 이는 그의 작동 중에 유체 공급원(210) 및/또는 유체 펌프(212)의 냉각을 보조할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 브레이크 컨트롤러(202)는 브레이크 액추에이터(206), 유체 공급원(210) 및 유체 펌프(212) 사이의 유체 또는 유체 압력의 전달, 유지 및 방출을 조절하도록 구성된 브레이크 압력 모듈레이터(214)를 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)의 하나 또는 다수의 구성 요소들은 유선 연결/통신 또는 무선으로 서로 전기적으로 연결되거나 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 유체 펌프(212)는 유체 및 전기적 연결에 의해 브레이크 컨트롤러(202)에 연결될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)은 브레이크 제어 회로(202)와 차량 플랫폼(12)에 장착된 하나 또는 다수의 차량 제어 회로(116) 사이의 인터페이스를 허용하도록 구성된 하나 또는 다수의 브레이크 인터페이스 회로(208)를 포함한다. 위에서 논의된 바와 같이, 차량 제어 회로(116)는 속도 제어 회로(127)을 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 차량 제어 회로(116)는 차량의 VCM들의 시스템들을 제어하도록 구성된, 일부 실시 예들에 있어, 또한 VCM들 또는 VCM 시스템들 사이의 상호 작용들을 제어하도록 구성된, VCM 시스템 제어 회로(130)를 더 포함할 수 있다. 전형적으로, 차량 제어 회로(116), 구체적으로 VCM 시스템 제어 회로(130)는 도 1a의 VCM 컨트롤러(38) 또는 브레이크 제어 회로(202)와 같이 VCM 내에 장착된 제어 회로와 통신하여 그에 입력을 제공한다. 차량 제어 회로(116)는 차량 플랫폼(12)에 장착된 차량 전원(131)에 의해 전력이 제공될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 예를 들어, 도 2a에 도시된 바와 같이, 브레이크 인터페이스 회로(208)는 도 1a의 차량-연결 인터페이스(24)와 유사하게, 차량-연결 인터페이스의 일부를 형성한다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 인터페이스 회로(208)는 VCM(20) 외부 회로와의 무선 연결을 형성하도록 구성된 하나 또는 다수의 송신기 또는 송수신기를 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, VCM(20)은 도 1b의 VCM 컨트롤러(38)과 유사한 VCM 컨트롤러(215)를 포함한다. 휠(28)의 회전 프로파일과 관련된 입력은 하나 또는 다수의 브레이크 컨트롤러(202) 및 유체 펌프(212)에 작동 입력을 제공하도록 구성된 VCM-컨트롤러(38)에 의해 수신된다.
본 명세서에서 언급한 바와 같이, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)은 VCM 기반의 브레이크 시스템(36)의 일 실시 예일 수 있으며, 도 1b에 관련하여 설명된 구성 요소 및 기능들, 예컨대, 회전 속도 센서(104)와 유사한 회전 속도 센서(203) 및 브레이크 압력 센서(107)와 유사한 브레이크 압력 센서 등을 포함할 수 있다.
개시된 기술에 따른 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템은 차량 플랫폼과 VCM 사이에 브레이크 시스템이 분산되어 있는 종래의 시스템에 비해, 유체 전달 라인들의 숫자 감소, 즉 짧은 유체 전달 라인을 갖는다는 것이 특히 특징적이다. 유체 변속기 라인이 단축/축소되어 폐쇄형 브레이크 시스템 내에서 전반적으로 유압 유체의 양이 감소하고 브레이크 시스템의 효율성과 성능의 향상을 가능케 한다. 게다가, 유압 유체의 부피가 감소하여 더 작고 약한 펌프를 사용하여 시스템을 작동할 수 있다.
부가적으로, 본 명세서에서 언급된 바와 같이, 개시된 기술에 따르면, 브레이크 시스템은 차량 플랫폼으로부터 완전히 기계적으로 분리된다. 게다가, 유압 시스템은 VCM과 차량 플랫폼과의 연결 또는 분리 여부에 관계없이, VCM 내부에서 유체 밀착성 및 기밀성을 유지한다. 이러한 측면은, 앞서 설명한 바와 같이, VCM 및 차량의 총괄적인 유지 관리를 지원한다.
본 명세서에서 논의된 바와 같이, 개시된 기술의 VCM 기반의 브레이크 시스템은 브레이크 시스템의 중복성을 높이고 안전성을 향상시킬 수 있다. 이는 특히 유압 시스템의 경우에 해당된다. 당해 기술분야에서 잘 알려진 바와 같이, 유압 브레이크 시스템은 종종 유체 전송 라인 내의 유체에 혼합된 가열된 브레이크 유체 또는 가스 버블로 인해 오작동한다. 다수의 브레이크 액추에이터들 또는 회로들 사이에 브레이크 유체 및 유체 라인들이 공유되는 종래의 유압 시스템들에서, 그러한 결함들은 그 유체 또는 유체 라인들을 공유하는 모든 브레이크 액추에이터들에 영향을 미치며, 이는 차량의 브레이크 성능을 저하시키는 결과를 초래할 수 있다. 개시된 기술에 대한 VCM 기반의 브레이크 시스템들의 서로 독립성, 특히 독립적인 유체 전달 구성요소들은, 저장장치들 중 하나에서 유체의 품질이 저하될 경우, 그것은 하나의 VCM의 브레이크 시스템에만 영향을 미치고, 나머지 브레이크 시스템들은 제 기능을 수행하도록 보장한다. 부가적으로, VCM 내부에 배치된 저장장치 및 펌프가 공기 흐름에 더 많이 노출됨으로써, 유체가 과열될 가능성을 감소시킨다.
이하, 개시된 기술의 일부 실시 예에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템(336)의 개략적인 블록도인 도 3a, 도 3b, 도 3c를 참조하여 설명한다. 브레이크 시스템(336)은 도 2와 관련하여 전술한 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(236)의 일 실시 예일 수 있으며, 유사한 구성요소들, 서브-시스템들 및 기능들을 포함할 수 있다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(336)은 브레이크 액추에이터(306)의 작동을 제어하도록 구성된 브레이크 모듈레이터(352)를 포함한다. 도시된 실시 예에서, 브레이크 모듈레이터(352)는 브레이크 유체 공급 조절기로서 기능을 하며, 브레이크 액추에이터(306)에 대한 브레이크 유체의 공급을 조절하도록 구성된다.
본 명세서에서 논의된 바와 같이, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(336)은 VCM(20)(도 1a)에 배치되도록 구성되고, 이는 차량 플랫폼(12)(도 1a)에 장착되도록 구성된다. 상기 차량 플랫폼은 다수의 VCM이 그에 부착되도록 구성된다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 각 VCM은 차량 플랫폼 및 다른 VCM과 독립적일 수 있는, 전용의 VCM 기반의 브레이크 시스템을 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 각 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 전용의 브레이크 모듈레이터(352)를 포함하거나 그와 기능적으로 연관된다. 전형적으로, 각 모듈레이터(352)는 도 2의 브레이크 제어 회로(202)와 유사하게 브레이크 제어 회로(302)로부터 제어 입력을 수신하도록 구성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 하나 또는 다수의 브레이크 모듈레이터(352)는 차량의 제어 회로(116)(도 1b 및 도 2 참조)와 같은 중앙 컨트롤러로부터 제어 입력을 수신하도록 구성된다.
도 3a 및 도 3b에 도시된 실시 예들에 있어, 브레이크 시스템(336)은 단일-채널 모듈레이터(352)를 포함한다. 모듈레이터(352)는, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 하나 또는 다수의 모듈레이터 밸브들과, 모듈레이터 밸브들을 제어하도록 구성된 하나 또는 다수의 모듈레이터 제어 회로들(356)을 포함한다.
일부 실시 예들에 있어, VCM(20)의 제어는 하나 또는 다수의 VCM 제어 루프에 의해 이루어진다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 제어 루프들은 브레이크 제어 루프를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 제어 루프는 브레이크 컨트롤러(302)에 의해 수신된 입력에 대해 브레이크 모듈레이터(352)를 작동하는 브레이크 컨트롤러(302)를 포함한다. 예를 들어, 브레이크 컨트롤러(302)에 의해 수신되는 입력은 감속 입력 신호, ESC 입력 신호를 포함할 수 있다. 감속 입력 신호는, 예를 들어, 운전자가 브레이크 신호를 누르거나 적절히 구성된 브레이크 버튼을 누르거나, 또는 감속이 필요함을 식별하는 자동 주행 시스템에 의해 개시될 수 있다. ESC 입력 신호는, 예를 들어, 도로 상태가 위험하거나 초기 제어 손실이 확인될 때, 견인력(traction) 또는 안정성 제어를 위해 시작될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(336)은 와이어-브레이크 시스템(brake-by-wire system)이다. 이러한 실시 예들에 있어, 제동 동작들은 브레이크 제어 회로(302)에 제공된 전기적 입력에 의해 작동된다. 전기 입력은, 예를 들어, 차량 속도를 감속할 필요성을 확인하는 센서에 의해 자동화된 시스템에 의해 개시될 수 있다. 운전자가 적절한 브레이크 버튼을 누르거나 브레이크 페달을 밟음으로써 전기 입력을 시작할 수도 있다.
본 발명은 차량 플랫폼으로부터 브레이크 시스템을 분리(디커플링)하고, 와이어-브레이크 기능을 이용한 결과로서, 운전자가 브레이크 페달을 장시간 밟더라도 브레이크의 잠금 현상이 발생하지 않는 것을 특징으로 한다. 따라서, 도 3a 내지 도 3c에 도시된 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템(336)은 유체 펌프의 상류에 마스터 실린더 및/또는 유체 어큐뮬레이터를 필요로 하지 않으며, 일부 실시 예들에 있어는 그것의 일부가 없거나, 그 모두를 포함하지 않는다.
일부 실시 예들에 따르면, 단일 유체 펌프(312)는 브레이크 액추에이터(306)를 작동하기 위한 유체 압력을 생성하도록 구성된다. 특히, 제동 작동이 차량 속도를 줄이기 위한 목적이거나, 브레이크 모듈레이터(352) 또는 브레이크 컨트롤러(302)에 통합된 ESC 기능과 같이, 연산 장치에 의해 휠 허브의 회전 속도 조절이 개시되는 경우에 해당된다.
VCM 기반의 브레이크 시스템(336) 내에 배치되는 각 브레이크 모듈레이터(352)는 통상적인 ESC 시스템에 사용되는 종래 기술의 ESC 모듈레이터보다 작고, 적어도 통상적인 ESC 시스템의 기능성을 제공한다는 것이 개시된 기술의 특징이다. 추가적으로, 브레이크 모듈레이터(352)는 종래의 ESC 모듈레이터에 비해 밸브의 수가 감소됨으로써, 보다 간단한 제어 로직을 필요로 할 수도 있다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 모듈레이터(352)는 도 2의 브레이크 압력 모듈레이터(214)로서, 브레이크 액추에이터(306), 유체 공급원(310) 및 유체 펌프(312) 사이의 유체 흐름을 조절하기 위해 브레이크 액추에이터(306)와 유체로 연통되는 하나 또는 다수의 밸브를 갖는 브레이크 압력 모듈레이터로서 기능할 수 있다.
도 3a를 구체적으로 살펴보면, 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 모듈레이터(352)는 두 개의 밸브, 즉 유체 흡입 밸브(357) 및 유체 방출 밸브(358)를 포함한다. 각 밸브(357, 358)는 개방 작동 방향과 폐쇄 작동 방향을 갖는다. 개방 작동 방향일 경우, 상기 유체 흡입 밸브(357)은 브레이크 액추에이터(306)에 유압을 공급하고 내부의 유체 압력을 증가시키도록 구성된다. 대조적으로, 유체 방출 밸브(358)는 개방 작동 방향일 때 브레이크 액추에이터(306)으로부터 유체를 방출하고 내부의 유체 압력을 감소시키도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 흡입 밸브(357)는 입구 및 출구 포트와 두 개의 위치를 갖는 2-포트 2-way 밸브이다. 일부 실시 예들에 있어, 유입 밸브(357)의 제1 위치(357a)는 압력 증강 위치로서, 압력 소스(예컨대, 유체 펌프(312))가 브레이크 액추에이터(306)와 유체로 연통되는 위치이다. 일부 실시 예들에 있어, 입구 밸브(357)의 제2 위치(357b)는 압력 유지 위치로서, 압력 소스와 브레이크 액추에이터(306) 사이에 유체가 연통되지 않아 브레이크 액추에이터(306)와 유체 공급원(310) 사이에 유체가 흐르는 것을 방지하는 위치이다.
도 3a의 도시된 실시 예와 같은, 일부 실시 예들에 있어, 입구 밸브(357)는 정상적으로 개방되어 있어서, 통상적으로 압력 증강 위치(357a)에 위치한다. 다른 실시 예들에 있어, 입구 밸브(357)는 통상적으로 압력 유지 위치(357b)에 있어서, 통상적으로 폐쇄될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(358)는 입구 및 출구 포트와 두 개의 위치를 갖는 2-포트 2-way 밸브이다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(358)의 제1 위치(358a)는 압력 유지 위치로서, 브레이크 액추에이터(306)와 유체 공급원(310) 사이에 유체 연통이 없어, 유체가 유체 공급원(310)을 향해 흐르는 것을 방지한다. 일부 실시 예들에 있어, 방출 밸브(358)의 제2 위치(358b)는 압력 방출 위치로서, 브레이크 액추에이터(306)는 유체 공급원(310)과 유체 연통되어, 유체는 브레이크 액추에이터로부터 저장장치로 흐를 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(358)는 보통은 닫혀 있어서, 통상적으로는 압력 유지 위치(358a)에 위치한다.
일부 실시 예들에 있어, 밸브들(357, 358)은 솔레노이드에 의해 개방 작동 방향과 폐쇄 작동 방향 사이에 전환된다. 일부 실시 예들에 있어, 모듈레이터 제어 회로(356)는 밸브(357, 358)의 동작을 제어하는 솔레노이드에 연결되거나 또는 기능적으로 연관되어 그들의 동작을 동기화한다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브(357, 358)은 비례제어 밸브다.
이제 도 3b를 참조하면, 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 모듈레이터(352)는 압력 소스(예컨대, 유체 펌프(312))로부터 브레이크 액추에이터(306)로의 유체 연통 및 브레이크 액추에이터(306)와 유체 공급원 또는 저장장치(310) 사이의 유체 흐름을 제어하도록 구성된 단일 밸브(359)를 포함하는 것을 알 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 밸브(359)는 3개의 포트와 3개의 위치를 갖는 3-포트 3-way 밸브이다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브(359)의 제1 위치(359a)는 압력 소스(312)가 브레이크 액추에이터(306)와 유체로 연통되는 압력 증강 위치이다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브(359)의 제2 위치(359b)는 압력 소스(312)와 브레이크 액추에이터(306) 사이에 유체 연통이 없는 압력 유지 위치로서, 유체가 브레이크 액추에이터(306)와 유체 공급원(310)를 향해 흐르는 것이 방지된다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브(359)의 제3 위치(359c)는 브레이크 액추에이터(306)가 유체 공급원(310)와 유체 연통되는 압력 방출 위치로서, 유체는 브레이크 액추에이터로부터 저장장치로 흐를 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 밸브(359) 및 상기한 세 위치들 사이의 전환은 하나 또는 다수의 솔레노이드에 의해 제어된다. 일부 실시 예들에 있어, 모듈레이터 제어 회로(들)(356)는 밸브(359)의 동작을 제어하는 솔레노이드(들)에 연결되거나 또는 기능적으로 연관되어 그의 동작을 조절한다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브(359)는 비례제어 밸브(proportional valve)이다.
도 3c에 도시된 실시 예는 도 3a의 실시 예와 유사하며, 밸브의 정상 방향이 서로 다르며, 압력 방출 밸브 및/또는 쓰로틀(throttle)을 추가로 포함한다. 도 3c에서 보는 바와 같이, 브레이크 모듈레이터(352)는 두 개의 밸브, 즉 유체 흡입 밸브(367)과 유체 방출 밸브(368)을 포함한다. 각 밸브(367, 368)는 개방 작동 방향과 폐쇄 작동 방향을 갖는다. 개방 작동 방향일 때, 유체 흡입 밸브(367)는 브레이크 액추에이터(306)에 유압을 공급하고 내부의 유체 압력을 증가시키도록 구성된다. 대조적으로, 유체 방출 밸브(368)는 개방 작동 방향일 때 브레이크 액추에이터(306)로부터 유체를 방출하고 그 내부의 유체 압력을 감소시키도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 흡입 밸브(367)는 도 3a의 유체 흡입 밸브(357)에 관하여, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 입구 및 출구 포트와 두 개의 위치를 갖는 2-포트 2-way 밸브이다. 도 3c의 예시된 실시 예와 같은 일부 실시 예들에 있어, 도 3a를 기준으로 본 명세서에서 설명한 바와 같이, 유입 밸브(367)는 보통은 개방된다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(368)는 도 3A의 유체 방출 밸브(358)에 관하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 입구 및 출구 포트와 두 개의 위치를 갖는 2-포트 2-way 밸브이다. 예시된 실시 예에서, 유체 방출 밸브(368)는 정상적으로는 개방 상태이다.
도 3c에 도시된 바와 같이, 일부 실시 예들에 있어, 압력 완화 밸브(370)는 유체 펌프(즉, 압력 소스)(312)와 유체 입구 밸브(367) 사이에 배치되어, 펌프를 통해 제공된 과도한 압력을 그것이 밸브(367)를 통해 브레이크 액추에이터(306)로 전달되기 전에 방출한다. 감압 밸브(370)에 의해 공급된 유체는 향후 사용을 위해 저장장치(310)의 하류측 및 유체 펌프(312)의 상류 측의 유체 라인으로 복귀된다. 도시된 실시 예에서, 압력 완화 밸브(370)는 보통은 개방된다. 그러나, 일부 실시 예들에 있어, 압력 완화 밸브(370)는 보통은 폐쇄 상태일 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 압력 완화 밸브(372)는 브레이크 액추에이터(306)와 유체 방출 밸브(368) 사이에 배치된다. 감압 밸브(372)에 의해 공급된 유체는 유체 방출 밸브(368)의 하류에 있는 저장장치(310)를 연결하는 유체 라인으로 복귀한다. 도시된 실시 예에서, 압력 완화 밸브(372)는 정상으로는 폐쇄되어 있다. 그러나, 일부 실시 예들에 있어, 압력 완화 밸브(372)는 정상으로는 개방 상태일 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 밸브(367)로부터 브레이크 액추에이터로의 유체의 유속을 더욱 제한하기 위해, 쓰로틀(374)이 유체 유입 밸브(367)와 브레이크 액추에이터(306) 사이에 배치될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 쓰로틀(376)은 브레이크 액추에이터로부터 유체 방출 밸브로의 유체의 유속을 더욱 제한하기 위해, 유체 브레이크 액추에이터(306)와 유체 방출 밸브(368) 사이에 배치될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 밸브들(367, 368, 370 및/또는 372)은 솔레노이드에 의해 개방 작동 방향과 폐쇄 작동 방향 사이에서 전환될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 모듈레이터 제어 회로(356)는 밸브들(367, 368, 370, 372)의 동작을 제어하는 솔레노이드들에 연결되거나 또는 기능적으로 연관되어, 이들의 동작을 동기화한다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브들(367, 368, 370 및/또는 372)은 비례제어 밸브다.
도 2와 관련하여 전술한 바와 같이, 일부 실시 예들에 있어, 도 3a 내지 도 3c의 VCM 기반의 브레이크 시스템들(336)을 포함하는 VCM은, 도 1에 도시된 바와 같이, VCM 컨트롤러(38)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 휠 회전 프로파일 입력들은 하나 또는 다수의 브레이크 컨트롤러(302) 및 모듈레이터 제어 회로(들)(356)에 동작 명령 입력들을 제공하는 VCM 컨트롤러에 의해 수신된다.
일부 실시 예에 따르면, 하나 또는 다수의 유체 펌프(312), 모듈레이터 제어 회로(356) 및 브레이크 컨트롤러(302)를 구동하는 전원이, 도 1의 플랫폼(12)과 같은, 차량 플랫폼에 장착될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 하나 또는 다수의 펌프(312), 모듈레이터 제어 회로(s)(356) 및 브레이크 컨트롤러(302)의 전원은, 도 1a 및 도 1b의 VCM(20)과 같이, VCM 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 하나 또는 다수의 펌프(312), 모듈레이터 제어 회로(356) 및 브레이크 컨트롤러(302)는 공통의 전원을 공유한다.
차량 플랫폼을 변경하지 않고, 브레이크 또는 ESC 기능을 휠 차축에 추가 또는 제거할 수 있는, VCM 기반의 브레이크 제어 및 VCM 기반의 ESC 기능을 포함한다는 것은 개시된 기술의 실시 예들의 특징이다. 예를 들어, ESC 기능은 특정 트랙 차축 상에서 활성화 또는 비활성화될 수 있거나, 한쪽 코너에 오류가 있을 때 작동하거나, 일부 VCM의 비활성화가 필요한 절차를 진단하는 데 사용될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 컨트롤러 또는 VCM의 다른 회로와 같은 VCM은 제어 회로(들)(116)(도 1b 및 2 참조), 사용자 인터페이스, 또는 차량의 경보 시스템과 같은, 차량 플랫폼의 중앙 컨트롤러에 VCM에서의 브레이크 기능 및/또는 ESC 기능의 작동 상태를 보고한다.
개시된 기술의 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 및/또는 ESC 기능들은 차량의 VCM들 사이의 상호 통신에 의해 제공될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, VCM(20) 사이의 상호 통신은 서로 통신하는 VCM 컨트롤러(38)을 통해 발생한다. 일부 실시 예들에 있어, VCM들(20) 간의 상호 통신은 차량 플랫폼(12)을 통해 VCM 사이에 연장되는 버스(119)(도 2 참조)를 통해 이루어진다. 일부 실시 예들에 있어, VCM들(20) 사이의 상호 통신은 VCM-VCM 버스(명시적으로 도시되지 않음)를 통해 이루어지며, 이것은 차량 플랫폼 상의 차량 컨트롤러(116)로부터 연결이 분리되어 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM들 사이의 통신은 차량 컨트롤러(116) 또는 차량 플랫폼 상에 배치된 다른 디바이스를 수반하거나 또는 그와 통신하지 않고 발생한다. 일부 실시 예들에 있어, 차량 플랫폼(12)(도 1a, 1b, 2)에는 ESC 시스템 및/또는 ESC 제어 유닛이 없다.
일부 실시 예들에 있어, VCM들 사이의 통신은 하나 또는 다수의 VCM들을 외부 컴퓨팅 디바이스(명시적으로 도시되지 않음)와 통신함으로써 보완된다. 예를 들어, 완전히 또는 부분적인 자율주행 차량에서, VCM은 외부 제어 서버와 통신할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM들 사이의 상호 통신은 차량의 상이한 VCM들에 배치된 브레이크 컨트롤러들 사이의 상호 통신을 포함한다. VCM 간의 데이터 교환은, 예를 들어, VCM들의 유형과 관련된 VCM 데이터, 각 VCM에 설치된 VCM 서브-시스템과 관련된 데이터, 해당 서브-시스템의 상태, 각 VCM의 기능과 관련된 과거 이력 데이터, 각 VCM의 부하와 관련된 데이터 등을 공유함으로써 ESC 성능을 향상시킬 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 모듈레이터(352)는 차량 컨트롤러(116) 또는 차량 플랫폼에 배치된 다른 컨트롤러로부터 제어 신호를 수신하지 않고, VCM(들)에서 브레이크 모듈(350)의 구성 요소들에 의해서만 제어된다.
탑재된 VCM들 사이의 통신은 수직 분할(우측 VCM들, 좌측 VCM들) 또는 수평 분할(전면 VCM들, 후면 VCM들)에 의해 차량의 동일한 측면에 있는 두 개의 VCM 사이에 이루어질 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 4개의 VCM이 서로 통신할 수 있다.
유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법 예
이하, 개시된 기술의 일부 실시 예에 따른 도 1b 내지 도 3c의 VCM 기반의 브레이크 시스템들(236, 336)과 같은 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법의 흐름도인 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4에서 보는 바와 같이, 초기에 목표 휠 회전 속도는 단계 402에서 획득된다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 휠 회전 속도는 도 1b의 컨트롤러(38)와 같은 VCM 컨트롤러, 또는 VCM 내에 배치된 도 2 내지 도 3c의 브레이크 제어 회로(202 또는 302)와 같은 브레이크 제어 회로에 의해 획득된다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 VCM 기반의 브레이크 시스템과 전기적으로 연관된 브레이크 페달 또는 버튼과 같은 차량의 또 다른 구성요소, 또는 차량 컨트롤러(116)(도 2)와 같은 차량 컨트롤러로부터 획득된다.
일부 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 현재 회전 속도보다 낮다. 이러한 실시 예에서, 목표 회전 속도는 차량의 속도를 늦추거나, 또는 ESC/ESP 시스템으로부터 수신된 지시 입력에 따라 차량 요(vehicle yaw)를 보정하기 위한 것이다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 현재 회전 속도보다 높다. 이러한 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 제동 동작을 종료하거나 차량의 가속을 야기하기 위한 것이다.
단계 404에서, 실제 또는 현재의 휠 회전 속도는 획득된 목표 회전 속도와 비교된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 비교는 VCM 컨트롤러 또는 VCM 내에 배치된 브레이크 제어 회로에 의해 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 실제 휠 회전 속도는 VCM 내에 배치된 센서(104)(도 1b)와 같은 회전 속도 센서에 의해 측정되거나 또는 이로부터 획득된다.
일부 실시 예들에 있어, 단계 404의 일부로서, 브레이크 액추에이터(206 또는 306)와 같은 브레이크 액추에이터에 의해 가해지는 압력이 측정된다(도 2 내지 도 3c). 이러한 실시 예들에 있어, 상기한 비교는 브레이크 액추에이터에 의해 인가되는 실제 압력과 브레이크 액추에이터에 의해 인가되는 목표 압력 사이에서 이루어진다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 액추에이터에 의해 인가되는 압력은 브레이크 디스크/드럼 상에서 액추에이터에 의해 인가되는 압력이다.
단계 404에서의 비교 결과, 실제 휠 회전 속도가 목표 휠 회전 속도보다 높은 것으로 나타난 경우, VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 활성화와 관련된 단계 410에 포함된, 실제 회전 속도를 감소시키는 동작을 수행하였다. 단계 404에서의 비교 결과, 실제 휠 회전 속도가 목표 휠 회전 속도보다 낮은 것으로 나타난 경우, VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 비활성화와 관련된 단계 420에 포함된, 실제 회전 속도의 증가를 가능하게 하는 동작을 수행하였다. 404단계에서의 비교 결과, 실제 휠 회전 속도가 목표치에 도달한 것으로 확인되면, VCM 기반의 브레이크 시스템은, 단계 430에 포함되는, 실제 회전 속도를 유지하기 위한 동작을 수행하였다.
도 4에서 보는 바와 같이, 단계 410은 브레이크 액추에이터(206 또는 306)과 같은(도 2 내지 3c), VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 활성화에 관한 것이다. 412단계에서 브레이크 액추에이터의 압력 계획 또는 프로파일이 결정된다. 상기 압력 계획은, 예를 들어, 액추에이터 내의 압력 계획, 작동 기간, 압력 펄스 속도 등을 포함할 수 있다. 414단계에서, 브레이크 액추에이터와, 저장장치(210 또는 310)(도 2 내지 3c)와 같은 유체 공급원 및/또는 펌프(212 또는 312)(도 2 내지 3c)와 같은 유체 펌프 사이의 유체 라인은 개방되거나 개방 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 개방은 브레이크 액추에이터 또는 저장장치 사이에 배치된 유체 유입 밸브 또는 포트, 예컨대, 밸브들(357, 359 또는 367) (도 3a 내지 도 3c)를 개방 작동 방향으로 제어함으로써 달성된다. 이와 같이, 유체 압력은 유체 공급원 및/또는 유체 펌프로부터 브레이크 액추에이터로 공급될 수 있다.
416단계에서, 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인이 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 따르면, 유체 라인의 폐쇄는 VCM 내에서 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인을 따라 위치하는, 유체 방출 밸브들(358, 368) 중의 하나 또는 밸브(359)(도 3a 내지 도 3c)의 위치와 같은 방출 포트를 폐쇄함으로써 이루어진다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 브레이크 액추에이터와 VCM 내 유체 공급원 사이의 유체 압력 방출을 방지하기 위해, VCM의 압력 모듈레이터 내에 조립된 다중-상태 유체 방출 밸브를 폐쇄 상태로 설정함으로써 달성된다.
단계 418에서, VCM 기반의 유체 펌프(예컨대, 펌프(212 또는 312)(도 2 내지 3c)가 작동되거나 작동 상태를 유지하여, 유체 공급원 또는 저장장치에서 브레이크 액추에이터로 유체 압력을 공급한다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 펌프의 작동은 브레이크 제어 회로 또는 VCM 컨트롤러의 일부를 형성할 수 있는 펌프 제어 회로에 의해 조절된다. 펌프 제어 회로는 목표 압력을 수신할 수 있으며, 목표 압력을 달성하기 위해 펌프를 작동하거나 작동을 종료할 수 있다.
상기 단계 410 내의 단계들(412, 414, 416, 418)은 도시된 순서와 상이한 순서로 수행될 수 있는 것으로 이해하여야 할 것이다. 예를 들어, 단계 414에서 유체 라인의 개방은 단계 416에서 유체 라인의 폐쇄 후, 및/또는 단계 418에서 유체 펌프의 작동 후에 이루어질 수 있다. 또 다른 예로서, 단계 416에서 유체 라인의 폐쇄는 단계 412에서 계획을 결정하기 전에 발생할 수 있다.
상기한 바와 같이, 단계 420은 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 비활성화에 관한 것이다. 단계 422에서, VCM 기반의 유체 펌프의 펌핑 작동이 종료되거나, 유체 펌프가 이전에 비활성 상태였던 경우, 비활성 상태로 유지된다. 따라서 유체 펌프와 브레이크 액추에이터를 연결하는 유체 라인에 추가적인 유체 압력이 가해지는 것을 방지할 수 있다.
단계 424에서 유체 펌프 및/또는 VCM 내 유체 공급원과 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인은 닫히거나 폐쇄 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 유체 펌프 및/또는 유체 공급원과 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인을 따라 위치하는 유체 유입 밸브 또는 포트, 예컨대, 밸브들(357, 359 또는 367)(도 3a 내지 도 3c)을 폐쇄 작동 방향으로 제어함으로써 달성된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는, 유체 공급 라인을 폐쇄하고 유체 공급원과 브레이크 액추에이터 사이의 유체 압력의 증가를 방지하기 위해, VCM의 압력 조절기 내의 유체 유입 밸브를 폐쇄 상태로 설정함으로써 달성된다.
단계 426에서, 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인이 개방되거나 개방 상태로 유지되어, 브레이크 액추에이터의 유체 압력이 감소한다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 개방은 VCM 내에서, 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인을 따라 위치하는, 유체 방출 밸브들(358, 368) 중의 하나 또는 밸브(359)의 위치와 같은 방출 포트를 개방함으로써 달성된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 개방은 VCM의 압력 모듈레이터의 유체 방출 밸브를 개방 상태로 설정함으로써 달성되며, 이에 따라 유체 라인은 브레이크 액추에이터로부터 유체 공급원을 향해 유체 압력을 방출할 수 있다.
단계 420 내의 단계들(422, 424, 426)은 도시된 것과는 상이한 순서로 수행될 수 있는 것으로 이해하여야 할 것이다. 예를 들어, 단계 424에서의 폐쇄 및/또는 단계 426에서의 개방은 단계 422에서 종료되기 전에 발생할 수 있다.
전술한 바와 같이, 단계 430은 상기 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 작동을 유지하는 것에 관한 것이다. 단계 432에서, VCM 기반의 유체 펌프의 펌핑 동작이 종료되거나, 유체 펌프가 이전에 비활성 상태였다면 비활성 상태로 유지된다. 따라서 이것은 유체 펌프와 브레이크 액추에이터를 연결하는 유체 라인에 추가적인 유체 압력이 가해지는 것을 방지할 수 있다.
단계 434에서 VCM 내 유체 펌프 및/또는 유체 공급원과 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인은 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 유체 펌프 및/또는 유체 공급원과 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인을 따라 위치하는 유체 유입 밸브 또는 포트, 예컨대, 밸브들(357, 359 또는 367)(도 3a 내지 도 3c)을 폐쇄 작동 방향으로 제어함으로써 달성된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 유체 공급 라인을 폐쇄하고 유체 공급원과 브레이크 액추에이터 사이의 유체 압력의 증가를 방지하기 위해 VCM의 압력 조절기 내의 유체 유입 밸브를 폐쇄 상태로 설정함으로써 달성된다.
단계 436에서, 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인은 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 VCM 내에서 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인을 따라 위치하는, 유체 방출 밸브들(358, 368) 중의 하나 또는 밸브(359)(도 3a 내지 도 3c)의 위치와 같은 방출 포트를 폐쇄함으로써 달성된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 VCM의 압력 모듈레이터 내에 조립된 다중-상태 유체 방출 밸브를 폐쇄 상태로 설정하여, VCM 내에서 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 압력의 방출을 방지함으로써 달성된다.
단계 블록 430 내의 단계들(432, 434, 436)은 도시된 것과는 상이한 순서로 수행될 수도 있는 것으로 이해하여야 할 것이다. 예를 들어, 단계들 434 및/또는 436에서의 폐쇄는 단계 432에서 종료하기 전에 발생할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 단계 블록 410(즉, 단계들 412, 414, 416 및/또는 418)을 활성화하고, 단계 블록 420(즉, 단계들 422, 424 및/또는 426)을 비활성화하고, 및/또는 단계 블록 430(즉, 단계들 432, 434 및/또는 436)을 유지하는 과정들에서 수행되는 동작들 중의 하나 또는 다수는 브레이크 제어 회로(202 또는 302)와 같은, VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 제어 회로에 의해 조절된다.
일부 실시 예들에 있어, 단계들(410, 420 및/또는 430) 중 어느 하나의 완료에 후속하여, 제어 흐름은 단계 404로 귀환하여 도 4의 방법의 또 다른 반복을 위해 실제 회전 속도와 목표 회전 속도의 비교를 반복한다.
유압으로 제어되는 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템
개시된 기술의 일부 실시 예들에 따라서, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550) 및 VCM 압력 모듈레이터(570)와 기능적으로 관련되거나 이를 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템(536)의 기계적 및 전기적 개략적 블록도인 도 5a 및 도 5b를 참조하여 설명한다. 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(536), 브레이크 모듈레이터(550) 및 압력 모듈레이터(570)는 도 1a와 관련하여 위에서 설명한 것과 유사하게 VCM(20) 내에 배치된다. 도 5a는 VCM 기반의 브레이크 시스템만 예시한다. 그러나, 도 5a에 도시된 시스템은 도 1b 및 도 2에 도시된 것과 같이, VCM 내에 배치되는 것으로 이해될 것이다.
유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(536)은 도 3a 내지 도 3c와 관련하여 전술한 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(336)의 일 실시 예일 수 있으며, 유사한 구성요소들, 서브-시스템들 및 기능들을 포함할 수 있다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(536)은, 브레이크 액추에이터(506)의 작동을 제어하도록 구성된, 도 3a 내지 도 3c의 브레이크 모듈레이터와 유사한, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)를 포함한다. 도시된 실시 예에서, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 브레이크 동력원으로 기능하는 VCM 압력 모듈레이터(570)와 기능적으로 연관되어 있으며, 브레이크 액추에이터(506)에 공급되는 브레이크 유체의 압력을 조절하도록 구성된다.
본 명세서에서 논의된 바와 같이, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템(536)은 차량 플랫폼(12)(도 1a)에 장착되도록 구성된 VCM(20)(도 1a)에 배치되도록 구성된다. 차량 플랫폼은 다수의 VCM이 부착되도록 구성된다. 본 명세서에서 논의된 바와 같이, 각 VCM은 차량 플랫폼 및 다른 VCM과 독립적일 수 있는, 전용의 VCM 기반의 브레이크 시스템을 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 각 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 전용의 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)를 포함하거나, 그와 기능적으로 연관된다. 전형적으로, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550) 중 하나 또는 다수는 차량의 제어 회로(116)(도 1b 및 도 2)와 같은, 중앙 컨트롤러로부터 제어 입력을 수신하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 각 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 도 2의 브레이크 제어 회로(202)와 유사하게 브레이크 제어 회로(502)로부터 제어 입력을 수신하도록 추가적으로 또는 대안적으로 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 브레이크 제어 회로(502)와 통합되거나 일부를 형성하도록 구성된다. 결과적으로, 브레이크 모듈레이터의 하나 또는 다수의 모듈레이터 제어 회로(556)는 브레이크 제어 회로(502) 내에 통합될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 압력 모듈레이터(570)는 브레이크 액추에이터(506)를 작동시키기 위한 유체 압력을 생성하도록 구성된 유체 펌프(512)를 포함한다. 유체 펌프(512)는 저장장치(510)와 유체로 연통하고, VCM 압력 모듈레이터(570)의 일부를 구성하고 펌프(512)의 하류에 배치되는 어큐뮬레이터(572)와 연결된다. 펌프(512)는 가압된 유체가 어큐뮬레이터(572) 내에 축적되는 목표 압력으로 유체를 생성하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 비-귀환(no-return) 밸브(574)는 VCM 압력 모듈레이터(570)의 일부를 형성하고, 어큐뮬레이터(572)와 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)를 연결하는 유체 라인 상에 배치되며, 유체가 어큐뮬레이터로부터 브레이크 액추에이터를 향해 흐를 뿐, 반대 방향으로 흐르지 않도록 한다.
VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 모듈레이터 제어 회로(556)에 의해 제어되도록 구성된 모듈레이터 밸브를 포함한다. 도 5a에서 보는 바와 같이, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 두 개의 밸브, 즉 유체 흡입 밸브(557)와 유체 방출 밸브(558)를 포함한다. 그러나, 밸브들(557 및 558)은 실질적으로 도 3b에 관하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 하나의 3-위치 밸브로 대체될 수 있다.
각 밸브(557 및 558)는 개방 작동 방향 및 폐쇄 작동 방향을 갖는다. 개방 작동 방향일 때, 유체 흡입 밸브(557)는 브레이크 액추에이터(506)에 유압을 공급하고 내부의 유체 압력을 증가시키도록 구성된다. 대조적으로, 유체 방출 밸브(558)은 개방 작동 방향일 때 브레이크 액추에이터(506)으로부터 유체를 방출하고 내부의 유체 압력을 감소시키도록 구성된다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 흡입 밸브(557)는 입구 및 출구 포트와 두 개의 위치를 갖는 2-포트 양방향 밸브이다. 일부 실시 예들에 있어, 입구 밸브(557)의 제1 위치(557a)는 비-귀환 밸브(574) 및 입구 밸브(557)를 통해 어큐뮬레이터(572)가 브레이크 액추에이터(506)과 유체로 연통되는 압력 증강 위치이다. 일부 실시 예들에 있어, 입구 밸브(557)의 제2 위치(557b)는 압력 소스와 브레이크 액추에이터(506) 사이에 유체가 통하지 않는 압력 유지 위치로서, 브레이크 액추에이터(506)와 유체 공급원(510) 사이에 유체가 흐르는 것을 방지한다.
도 5a의 예시적인 실시 예와 같은 일부 실시 예들에 있어, 입구 밸브(557)는 정상으로는 닫혀 있어서, 통상적으로 압력 유지 위치(557b)에 위치한다.
일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(558)는 입구 및 출구 포트와 두 개의 위치를 갖는 2-포트 양방향 밸브이다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(558)의 제1 위치(558a)는 압력 유지 위치로서, 브레이크 액추에이터(506)와 유체 공급원(510) 사이에 유체 연통이 없어 유체가 유체 공급원(510)를 향해 흐르는 것을 방지한다. 일부 실시 예들에 있어, 방출 밸브(558)의 제2 위치(558b)는 압력 방출 위치로서, 여기서 브레이크 액추에이터(506)는 유체 공급원(510)와 유체 연통되며, 유체는 브레이크 액추에이터로부터 저장장치로 흐를 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 방출 밸브(558)는 정상으로는 닫혀 있어서, 통상적으로 압력 유지 위치(558a)에 위치한다.
일부 실시 예들에 있어, 밸브들(557 및 558)은 솔레노이드에 의해 개방 작동 방향과 폐쇄 작동 방향 사이에서 전환된다. 일부 실시 예들에 있어, 모듈레이터 제어 회로(556)는 밸브(557 및 558)의 동작을 제어하는 솔레노이드에 연결되거나 또는 그와 기능적으로 연관되어 그들의 동작을 동기화한다. 일부 실시 예들에 있어, 밸브들(557 및 558)은 비례제어 밸브다.
일부 실시 예(도시되지 않음)에서, 비-귀환 밸브(574)는 브레이크 모듈레이터(550)의 일부를 형성하고, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)와 VCM 압력 모듈레이터(570)를 연결하는 유체 라인 상에 배치된다. 이러한 실시 예들에 있어, 비-귀환 밸브(574)는 유체가 VCM 압력-모듈레이터(570)로부터 브레이크 액추에이터(506)를 향해서만 흐르고, 반대 방향으로는 흐르지 않도록 한다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 그리고 도 2와 관련하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 컨트롤러(502)는 도 5b에서 실선으로 표시된 바와 같이, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550) 및/또는 VCM 압력 모듈레이터(570)에 전력 및 제어 입력을 제공하고, 도 5b의 점선으로 표시된 바와 같이, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터의 구성 요소들로부터 센서 판독 값을 수신할 수 있다. 예를 들어, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 브레이크 캘리퍼 등 브레이크 액추에이터에 의해 가해지는 압력을 감지하도록 구성된 브레이크 압력 센서(560)를 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 브레이크 액추에이터에 제공되는 유체의 압력을 감지하도록 구성된 액추에이터 유체 압력 센서를 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)는 VCM 압력 모듈레이터(570)으로부터 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터로 공급되는 유체 공급의 압력을 감지하도록 구성된 압력 모듈레이터 센서(562)를 포함할 수 있다. 센서들(560 및/또는 562)의 측정값 또는 신호를 나타내는 입력들은 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터에서 브레이크 컨트롤러(502)로 제공될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템(536)을 포함하는 VCM은 도 1a에 도시된 VCM 컨트롤러(38)와 유사하게 VCM 컨트롤러를 더 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 모듈레이터 및/또는 VCM 압력 모듈레이터는 VCM 컨트롤러에 의해 제어될 수 있다.
일부 실시 예들에 따르면, VCM 압력 모듈레이터(570), 구체적으로 펌프(512), VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)의 구성 요소들, 브레이크 컨트롤러(502), 및/또는 VCM 컨트롤러(538) 중의 하나 또는 다수를 구동하는 전력원이 도 1의 플랫폼(12)과 같은 차량 플랫폼에 장착될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 전력원은 도 1a 및 도 1b의 VCM(20)과 같은 VCM 내에 배치될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 압력 모듈레이터(570), 구체적으로 펌프(512), VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550), 브레이크 컨트롤러(502) 및/또는 VCM 컨트롤러(538)의 구성 요소들 중의 하나 또는 다수는 공통의 전력원을 공유할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 컨트롤러(538) 또는 VCM의 다른 회로와 같은 VCM은 제어 회로(들)(116)(도 1b 및 2 참조), 사용자 인터페이스, 또는 차량의 경보 시스템과 같은 차량 플랫폼의 중앙 컨트롤러에, VCM 압력 모듈레이터(570) 및/또는 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터(550)의 작동 상태를 보고한다.
본 명세서에서 도 3a 내지 도 3c와 관련하여 논의된 바와 같이, 도 5a 및 도 5b의 실시 예에서도, VCM은 차량 플랫폼 또는 외부에 장착될 수 있는 버스 또는 클라우드 기반의 컴퓨터와 같은 외부 컴퓨팅 장치를 통해 무선으로 서로 통신할 수 있다.
어큐뮬레이터를 구비한 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법 예
본 개시의 기술의 일부 실시 예들에 따라, 도 5a 및 도 5b의 VCM 기반의 브레이크 시스템(536)과 같은 VCM 압력 모듈레이터 및/또는 VCM 기반의 브레이크 모듈레이터를 포함하거나 또는 그와 관련된 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법에 대한 흐름도인, 도 6a 및 도 6b를 참조하여, 설명한다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 초기 단계 600에서는, 유체 펌프와 같은(512)와 같은, 유체 펌프를 활성화하는 VCM 압력 모듈레이터의 작동에 의해, 어큐뮬레이터(572)와 같은, 유체 압력 펌프의 하류에 배치된 어큐뮬레이터에 압력이 증강된다. 아래에 설명된 바와 같이, 어큐뮬레이터(572) 내의 가압 유체는 향후 사용을 위해 저장된다.
브레이크 액추에이터(506)(도 5a)과 같은 브레이크 액추에이터의 상류측 유체 공급 라인에 필요한 목표 유체 압력은 단계 602에서 획득된다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 유체 압력은 컨트롤러(538)(도 5b)와 같은 VCM 컨트롤러 또는 VCM 내에 배치된 브레이크 제어 회로(502)(도 5a)와 같은 브레이크 제어 회로에 의해 획득된다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 유체 압력은 VCM 기반의 브레이크 시스템과 전기적으로 연관된 브레이크 페달 또는 버튼, 또는 차량 컨트롤러(116)(도 2)와 같은 차량 컨트롤러로부터 획득된다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 유체 압력은 브레이크 액추에이터에 의해 요구되는 브레이크 성능 프로파일에 기초하여 콜아웃 테이블(callout table)들을 사용하여 계산 또는 결정된다.
단계 604에서, 실제 또는 현재의 브레이크 유체 압력은 상기 획득된 목표 압력과 비교된다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 비교는 VCM 컨트롤러 또는 VCM 내에 배치된 브레이크 제어 회로에 의해 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 실제 압력은 브레이크 액추에이터의 상류에 배치된 액추에이터 유체 압력 센서와 같은, 유체 압력 센서에 의해 측정되거나 또는 이로부터 획득된다. 일부 실시 예들에 있어, 실제 압력은 브레이크 디스크/드럼 상에서 액추에이터에 의해 인가되는 압력의 측정에 따라 결정된다.
단계 604에서의 비교 결과, 실제 브레이크 유체 압력이 목표 브레이크 압력보다 높은 것으로 나타난 경우, VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 비활성화와 관련된 단계 620에 포함된, 실제 브레이크 유체 압력을 감소시키는 동작들을 수행하였다. 단계 604에서의 비교 결과, 실제 유체 브레이크 압력이 목표 브레이크 유체 압력보다 낮은 것으로 나타난 경우, VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 작동과 관련된 단계 610(도 6b)에 포함된, 실제 브레이크 유체 압력을 증가시키는 작업을 수행하였다. 단계 604에서의 비교 결과, 실제 브레이크 압력이 목표 값에 도달한 것으로 나타날 경우, VCM 기반의 브레이크 시스템은 단계 630에 포함된, 실제 브레이크 유체 압력을 유지하기 위한 작업을 수행하였다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 단계 610은 브레이크 액추에이터(506)(도 5a)과 같은, VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 작동에 관한 것이다. 단계 612에서, 브레이크 액추에이터의 브레이크 유체 압력 계획 또는 프로필이 결정된다. 상기 압력 계획은, 예를 들어, 액추에이터 내의 압력 계획, 작동 기간, 압력 펄스 속도 등을 포함할 수 있다. 단계 614에서 브레이크 액추에이터와, 어큐뮬레이터(572)(도 5a)와 같은 가압 유체 공급원, 및/또는 펌프(512)(도 5a)와 같은 유체 펌프 사이의 유체 라인이 개방되거나 개방 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 개방은 밸브(557, 도 5a)와 같은, 브레이크 액추에이터와 저장장치 사이에 배치된 유체 흡입 밸브를 개방 작동 방향으로 제어함으로써 달성된다. 이와 같이, 유체 압력은 제동 명령이 수신되거나 제동의 필요성이 확인될 때 유체를 가압할 필요 없이 어큐뮬레이터로부터 브레이크 액추에이터로 공급될 수 있다. 이렇게 가압 유체를 이용할 수 있으므로 가압 유체가 필요함에 따라 유체 펌프를 작동해야 하는 시스템보다 성능이 향상될 수 있다. 펌프를 작동할 필요가 없다는 것은 또한 브레이크 시스템이 더 정숙해지고 기계 부품의 내구성이 향상되는 결과를 가져올 수 있다.
단계 616에서 브레이크 액추에이터와 유체 공급원(예컨대, 저장장치(510)(도 5a)) 사이의 유체 라인이 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 따르면, 유체 라인의 폐쇄는 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인을 따라 위치하는 유체 방출 밸브(558)(도 5a) 중 하나와 같은 방출 포트를 VCM 내에서 폐쇄함으로써 달성된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 VCM 내에서 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 압력의 방출을 방지하기 위해, VCM의 압력 조절기 내의 유체 방출 밸브를 폐쇄 상태로 설정함으로써 달성된다.
단계 617에서 어큐뮬레이터 내의 실제 또는 현재의 압력을 목표 유체 압력과 비교한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기한 비교는 VCM 컨트롤러 또는 VCM 내에 배치된 브레이크 제어 회로에 의해 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 어큐뮬레이터 내의 실제의 압력은 VCM 내에 배치된 압력 모듈레이터 센서(562)(도 5b)와 같은 압력 센서에 의해 측정되거나 또는 압력 센서로부터 획득된다.
어큐뮬레이터 내부의 실제 압력이 목표 유체 압력보다 낮은 경우, 단계 618에서 펌프(512)(도 5a)와 같은 VCM 기반의 유체 펌프가 작동되거나 작동 상태를 유지하여, VCM 압력 모듈레이터(570) 내에서 어큐뮬레이터에 가압 유체를 공급한다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 펌프의 작동은 브레이크 제어 회로의 일부 또는 VCM 컨트롤러의 일부를 형성할 수 있는 펌프 제어 회로에 의해 조절된다. 펌프 제어 회로는 목표 압력을 수신할 수 있으며, 해당 목표 압력을 달성하기 위해 펌프의 작동을 활성화하거나 종료할 수 있다.
단계 619에서 어큐뮬레이터 내부의 실제 압력이 목표 압력 이상이면, VCM 기반의 유체 펌프의 펌핑 작동이 종료되거나, 또는 유체 펌프가 이전에 비활성 상태였다면, 그것은 비활성 상태로 유지된다. 이것은 어큐뮬레이터 내에서 유체 압력이 증가하는 것을 방지한다.
단계 블록 610의 과정들이 완료되면, 도 6a 및 6b의 방법을 다시 반복하기 위해, 실제 브레이크 압력과 목표 브레이크 압력과의 비교를 반복하기 위해 제어 흐름이 단계 604로 돌아갈 수 있다.
상기 단계 블록 610 내의 단계들(612, 614, 616, 617)은 도시된 순서와 상이한 순서로 수행될 수 있는 것으로 이해하여야 할 것이다. 예를 들어, 단계 617은 단계 612 직후에 발생할 수도 있다. 다른 예로, 616 단계는 614 단계 이전에 발생할 수도 있다.
도 6a로 돌아가면, 위에서 언급한 바와 같이, 단계 블록 620은 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 비활성화에 관한 것이다. 단계 622에서, VCM 기반의 유체 펌프의 펌핑 작동이 종료되거나, 또는 유체 펌프가 이전에 비활성 상태였던 경우이면, 그것은 비활성 상태로 유지된다. 이는 어큐뮬레이터 내에서 추가적인 유체 압력 증가, 및 어큐뮬레이터와 브레이크 액추에이터를 연결하는 유체 라인에 가압 유체가 인가되는 것을 방지한다.
단계 624에서, VCM 내 어큐뮬레이터와 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인은 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 어큐뮬레이터와 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인을 따라 위치하는 유체 흡입 밸브 또는 포트(예컨대, 밸브(557), 도 5a)를 폐쇄 작동 방향으로 제어함으로써 달성된다.
단계 626에서, 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인은 개방되거나 개방 상태로 유지되어 브레이크 액추에이터의 유체 압력을 감소시킨다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 개방은 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인을 따라 위치하는 유체 방출 밸브(558)와 같은 방출 포트를 VCM 내에서 개방함으로써 달성된다.
단계 블록 620 내에서 단계들(622, 624, 626)은 도시된 순서와는 상이한 순서로 수행될 수도 있는 것으로 이해될 것이다. 예를 들어, 단계 624에서의 폐쇄 및/또는 단계 626에서의 개방은 단계 622에서 종료 전에 발생할 수 있다. 단계 블록 620에서 과정들의 완료 후, 도 6의 방법을 또 다시 반복하기 위해, 실제 브레이크 압력과 목표 브레이크 압력의 비교를 반복하는 단계 604로 제어 흐름이 복귀될 수 있다.
전술한 바와 같이, 단계 블록 630은 상기 VCM 기반의 브레이크 액추에이터의 작동을 유지하는 것에 관한 것이다. 단계 633에서, 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인은 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 브레이크 액추에이터와 유체 공급원 사이의 유체 라인을 따라 위치하는, 유체 방출 밸브(558, 도 5a)와 같은 방출 포트를 VCM 내에서 폐쇄함으로써 달성된다.
단계 634에서, 어큐뮬레이터와 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인이 닫히거나 닫힌 상태로 유지된다. 일부 실시 예들에 있어, 유체 라인의 폐쇄는 어큐뮬레이터와 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인을 따라 위치하는 유체 흡입 밸브 또는 포트(예컨대, 밸브(557), 도 5a)를 폐쇄 작동 방향으로 제어함으로써 달성된다.
이어서, 제어 흐름은 단계 617로 계속되며, 여기서 어큐뮬레이터 내의 실제 또는 현재 압력이 전술한 유체 목표 압력과 비교된다.
실제 압력이 목표 압력보다 낮으면, 위에서 설명한 바와 같이, 제어 흐름은 618단계로 계속된다. 실제 압력이 목표 값에 도달하면, 작동 단계 630이 종료된다.
단계 블록 630에서의 과정들을 완료하거나 종료한 후, 도 6 방법의 또 다른 반복을 위하여, 실제 브레이크 압력과 목표 브레이크 압력의 비교를 반복하기 위한 단계 604로 제어 흐름이 돌아갈 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 단계 블록 610을 활성화하는 과정들(즉, 단계들 612, 614, 616, 617 및/또는 618), 단계 블록 620을 비활성화하는 과정들(즉, 단계들 622, 624 및/또는 626) 및/또는 단계 블록 630을 유지하는 과정들(즉, 단계들 433, 434 및/또는 437)에서 수행되는 동작들 중의 하나 또는 다수는, 브레이크 제어 회로(502)와 같은, VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 제어 회로에 의해 조절된다.
도 5a 및 도 5b의 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 도 6의 대응하는 방법의 특징은 펌프(512)가 목표 압력의 유체를 어큐뮬레이터(572)에 축적되도록 한다는 것이다. 이와 같이, 제동 명령이 수신되면, 유체는 이미 가압 되어 있고, 적절한 밸브가 열리는 즉시 브레이크 액추에이터가 필요한 압력을 가할 준비가 되어 있다. 이에 비해, 종래기술은 물론, 도 2 내지 도 3c의 실시 예에서도, 제동 지령이 수신될 때에만 펌프가 유체의 가압을 개시하며, 이것은 도 5의 실시 예에 비해 느린 응답 시간으로 이어질 수 있다.
제동 회생 기능을 갖춘 VMC 기반의 브레이크 시스템(VMC-based brake system with brake regeneration)
이하, 개시된 기술의 일부 실시 예에 따른 제동 회생(brake regeneration)을 갖는 VCM 기반의 브레이크 시스템(736a, 736b)의 개략적인 블록도인 도 7a 및 도 7b를 참조하여 설명한다.
VCM 기반의 브레이크 시스템들(736a, 도 7a 및 736b, 도 7b)은 각각 도 1b 및 도 2의 VCM 기반의 브레이크 시스템(36, 236)의 실시 예일 수 있으며, 그리고 VCM(20)에 조립된 차량 플랫폼(12) 및 휠(28)(도 1b 및 도 2) 사이에 VCM(20) 내에 수용되도록 구성된다.
VCM 기반의 브레이크 시스템(736a, 736b)은 각각 도 1b 및 도 2의 브레이크 제어 회로(102, 202)와 관련하여 본 명세서에 설명된 바와 같이 브레이크 제어 회로(예컨대, 하나 또는 다수의 브레이크 컨트롤러)(702)를 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM에 부착된 휠의 회전 속도를 브레이크 제어 회로에 보고하도록 구성된 회전 속도 센서(704)를 더 포함한다.
각각의 VCM 기반의 브레이크 시스템(736a, 736b)은 도 1b 및 도 2의 브레이크 액추에이터들(106, 206)에 관하여 본 명세서에 설명된 바와 같이 브레이크 제어 회로(702)로부터 수신된 작동 입력에 기초하여, 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터(예를 들어, 브레이크 캘리퍼)(706)를 포함한다.
도 1b와 관련하여 전술한 바와 같이, VCM 기반의 브레이크 시스템(736)은 VCM(20) 내에 배치된 하나 또는 다수의 브레이크 동력원을 더 포함할 수 있다. 브레이크 동력원은 브레이크 액추에이터(706) 및/또는 브레이크 제어 회로(702)에 작동 동력을 제공하도록 구성된다.
일부 실시 예들에 따르면, VCM 기반의 브레이크 시스템들(736)은 실질적으로 도 1b에 관하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 브레이크 제어 회로(702)와 VCM(20) 외부에 장착된 하나 또는 다수의 차량 제어 회로들 사이의 인터페이스를 제공하도록 구성된, 하나 또는 다수의 브레이크 인터페이스 회로들(708)을 포함한다. 예를 들어, 브레이크 인터페이스 회로(708)는 프로세서(117)와 기능적으로 관련되거나 그것을 포함하는 차량 플랫폼(12)에 장착된 일반 차량 컨트롤러(116)와의 인터페이스를 제공할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 인터페이스 회로(708)는 차량 연결 인터페이스(24)의 일부를 형성한다(도 1a). 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 인터페이스 회로(708)는 차량 플랫폼(12)에 장착된 VCM-연결 인터페이스(14)(도 1a)의 일부를 형성할 수 있는 플랫폼 커넥터(118)에 연결되도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 인터페이스 회로(708)는 차량 플랫폼에 장착된 일반적인 차량 컨트롤러와 같은, VCM(20) 외부의 회로와 무선 연결을 설정하기 위한 하나 또는 다수의 송신기를 포함한다.
일부 실시 예에 따르면, 차량 플랫폼(12)은 복수의 플랫폼 커넥터들(118)을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 두 개 또는 다수의 플랫폼 커넥터들(118)은 플랫폼-VCM 버스(119)에 의해 상호 연결된다. 일부 실시 예들에 있어, 플랫폼-VCM 버스(119)는 다수의 VCM(20) 내에 조립된 컴퓨팅 회로들 간의 통신에 사용된다.
도 7b에 도시된 VCM 기반의 브레이크 시스템(736b)은 유압 브레이크 시스템이다. 이와 같이, VCM 기반의 브레이크 시스템(736b)은 도 2에 관하여 본 명세서에 기재된 바와 같이, 유압 유체 공급원(710) 및 유압식 유체 펌프(712)를 더 포함한다.
VCM 기반의 브레이크 시스템들(736a 및 736b)은 각각 제동 회생 모듈(740)을 포함한다. 일부 실시 예들에 있어, 제동 회생 모듈(740)은 휠이 장착되는 VCM(20)의 휠 허브 형성부에 결합된 모터와 연관된다. 일부 실시 예들에 있어, 제동 회생 모듈(740)은 모터에 연결된 모터 인버터를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 제동 회생 모듈(740)은 모터 인버터에 연결된 모터 제어 회로를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 제동 회생 모듈(740)은 브레이크 액추에이터(706)를 작동하기 전에 제동 회생(brake regeneration)을 적용하기 위한 작동 신호를 수신함으로써 휠의 운동역학적 거동을 조절하도록 구성된다. 상기 동작 신호들은 제동 회생 모듈의 모터 인버터에서 수신될 수 있다.
도 7a의 실시 예와 같은 일부 실시 예들에 있어, 브레이크 액추에이터(706)는 전기적이며, 전기적 전원에 의해 구동된다. 일부 실시 예들에 있어, 전원은 VCM 내에 배치되며, 이는 중앙 전원을 사용할 때보다 VCM 기반의 브레이크 시스템당 더 간단한 전원(예컨대, 배터리, 커패시터 등)의 사용을 가능하게 할 수 있다. 국부적 전원은 또한 차량 및/또는 VCM의 전력 성능 프로필을 향상시킬 수 있으며, VCM의 국부적 충전과 충전들 사이의 더 긴 지속 시간을 가능하게 할 수 있다. 또한 국부적 전원을 사용하면 차량 플랫폼에 탑재된 전원(들) 또는 전원 시스템의 복잡성, 용량 요건, 크기, 중량, 비용 및/또는 제조 복잡성을 줄일 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템들(736a, 736b)은 전원을 회생하도록 구성된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템들은 VCM 내에 배치된 전원들을 회생시킨다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템들은 차량 플랫폼 상에 장착된 하나 또는 다수의 전원(들)을 회생한다.
제동 회생을 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법들 예(Exemplary methods of operating a VCM-based brake system with brake regeneration)
이하, 개시된 기술의 일부 실시 예에 따른 제동 회생 기능을 갖는 VCM 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법의 흐름도인 도 8a 및 도 8b를 참조하여 설명한다. 도 8a 및 8b의 방법들은, 예를 들어, 도 7a 및 7b의 VCM 기반의 브레이크 시스템들(736a 및 736b)과 같은 방법으로 구현될 수 있다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 초기 단계 802에서는, 예를 들어, 도 4의 단계 402에 관하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 목표 휠 회전 속도가 수신된다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 현재 회전 속도보다 낮다. 이러한 실시 예에서, 목표 회전 속도는 차량의 속도를 감속하거나 ESC/ESP 시스템으로부터 수신된 지시 입력에 따라 차량 요(yaw)를 보정하기 위한 것이다. 일부 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 현재 회전 속도보다 높다. 이러한 실시 예들에 있어, 목표 회전 속도는 제동 동작을 종료하거나 차량의 가속을 유발하기 위한 것이다.
단계 804에서, 실제 또는 현재 휠 회전 속도를 상기 획득된 목표 회전 속도와 비교한다. 일부 실시 예들에 있어, 상기 비교는 VCM 컨트롤러 또는 VCM 내에 배치된 브레이크 제어 회로에 의해 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 실제 휠 회전 속도는 VCM 내에 배치된 센서(704, 도 7a)와 같은 회전 속도 센서에 의해 측정되거나 또는 이로부터 획득된다.
단계 804에서의 비교 결과, 실제 휠 회전 속도가 목표 휠 회전 속도보다 낮은 것으로 나타난 경우, 단계 808에서 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 예를 들어, VCM 기반의 브레이크 액추에이터(예컨대, 도 7a 및 7b의 액추에이터 706)를 비활성화하여, 실제 회전 속도를 증가시키는 동작을 수행한다. 일부 실시 예들에 있어, 단계 808에서 수행되는 동작들은 도 4의 단계 420에서 수행되는 동작과 유사하거나 동등할 수 있다.
단계 804단계의 비교한 결과, 실제 휠 회전 속도가 목표에 도달한 것으로 나타나면, 단계 810에서 VCM 기반의 브레이크 시스템이 현재 브레이크 작동을 유지하기 위한 동작들을 수행한다. 일부 실시 예들에 있어, 단계 810에서 수행되는 동작들은 도 4의 단계 430에서 수행되는 동작들과 유사하거나 동등할 수 있다.
단계 804에서의 비교 결과, 실제 휠 회전 속도가 목표 회전 속도보다 높은 것으로 나타나면, VCM 기반의 브레이크 시스템은 실제 회전 속도를 감소시키기 위한 동작을 수행한다. 일부 실시 예들에 있어, 실제 회전 속도를 감소시키는 것은 단계 806에서 제동 회생 모듈(740, 도 7a 및 도 7b)을 작동함으로써 이루어진다. 활성화된 제동 회생 기능이 휠 모터에 적용되어 휠 회전 속도의 감소한다.
단계 812에서, 제동 회생 모듈이 활성화된 후, 실제 휠 회전 속도가 다시 한번 목표 재생 속도와 비교된다. 단계 812에서의 비교 결과, 실제 회전 속도가 목표 회전 속도보다 낮은 것으로 나타나면, 전술한 바와 같이, 제어 흐름은 단계 808로 계속된다. 단계 812에서의 비교 결과, 실제 회전 속도가 목표치에 도달한 것으로 나타나면, 전술한 바와 같이, 제어 흐름은 단계 810으로 계속된다. 단계 812에서의 비교 결과, 실제 회전 속도가 여전히 목표 회전 속도보다 높은 것으로 나타나면, 단계 814에서 VCM 기반의 브레이크 액추에이터를 활성화하여 실제 회전 속도는 더욱 감소될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, 단계 814에서 수행되는 동작들은 도 4의 단계 410에서 수행되는 동작들과 유사하거나 동등할 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, 단계 804는 도 6을 참조하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 브레이크 액추에이터에 의해 인가되는 실제 압력을 목표 압력과 비교함으로써 달성된다.
일부 실시 예들에 있어, 단계들 808, 810 및/또는 814의 완료 후, 제어 흐름은 목표 회전 속도에 대한 업데이트된 실제 휠 회전 속도의 비교 및 상기 방법의 또 다른 반복을 위해 단계 804로 돌아간다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템의 동작은 VCM-계획에 따라 정의될 수 있다. 일부 실시 예들에 있어, VCM-계획은 제동 회생 모듈(740)의 동작을 정의할 수 있다(도 7a 및 도 7b). 예를 들어, 상기 계획이 활성화된 경우(예컨대, 차량 유형별로 구입, 지불 및/또는 활성화됨), 제동 회생 기능을 브레이크 액추에이터와 함께 사용할 수 있다. 도 8b는 도 8a의 방법과 유사하지만, 제동 회생 기능의 활성화를 위한 계획의 존재에 있어서 그와는 다른, 따라서, 제동 회생 기능이 활성화 상태인 경우에만 작동되는, 방법을 예시한다.
도 8b는 도 8a에 관하여 본 명세서에 설명된 바와 같이, 단계 802 및 804로 시작한다. 단계 804에서 비교한 결과, 실제 회전 속도가 목표 회전 속도에 도달한 것으로 판단되면, 제어 흐름은 단계 810으로 계속되고, 실제 회전 속도가 목표 회전 속도보다 낮은 것으로 판단되면, 제어 흐름은 모두 도 8a에 대하여 전술한 바와 같이, 단계 808로 계속된다.
도 8a의 방법과 달리, 도 8b에서는, 단계 804에서 실제 회전 속도가 목표 회전 속도보다 높다고 나타났을 경우, 단계 820에서 VCM 기반의 브레이크 시스템이 제동 회생 계획을 포함하는지, 또는 그러한 계획이 활성 상태인지를 평가한다. 단계 820에서 VCM 기반의 브레이크 시스템이 (활성 상태인) 제동 회생 계획을 포함한다고 판단되는 경우, 제어 흐름은 단계 806로 계속 진행되며, 실질적으로 도 8a와 관련하여 위에서 설명한 바와 같다. 그렇지 않고, 제동 회생 계획이 포함되어 있지 않거나, 그러한 계획이 활성화 상태가 아닌 경우, 실질적으로 본 명세서에 설명된 바와 같이, 브레이크 액추에이터의 활성화를 위한 단계 814로 진행한다.
일부 실시 예들에 있어, 단계 820에서의 평가는 브레이크 제어 회로 또는 VCM 컨트롤러와 같은, VCM에 포함된 컴퓨팅 장치에 의해 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 단계 820에서의 평가는 컨트롤러(116)와 같은 차량 플랫폼 상에 위치한 컴퓨팅 장치에 의해 수행된다. 일부 실시 예들에 있어, 단계 820에서의 평가는 원격 컴퓨터(예컨대, 클라우드 기반의 서버)와의 통신에 의해 수행된다.
제동 회생과 관련된 도 8a와 8b의 방법은, VCM 기반의 브레이크 시스템 외에, 파워트레인 서브-시스템을 포함하는 VCM에서 특히 유용하다. 일부 실시 예들에 있어, VCM은, VCM 기반의 브레이크 시스템 외에, 도 1b의 스티어링 시스템(32)과 같은 스티어링 시스템도 포함한다. 이러한 일부 실시 예들에 있어, 단계 812에서, 실제 회전 속도가 여전히 원하는 회전 속도보다 높은 경우, 예를 들어, 대향하는 두 개의 휠이 서로를 향해 회전하도록 함으로써, 스티어링 시스템을 사용하여 회전 속도를 더욱 감소시킬 수 있다. 스티어링에 의한 제동은 제동 회생과 결부하여, 또는 제동 회생 기능이 없는 VCM에서도 사용될 수 있다.
일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은 VCM을 차량 플랫폼에 연결한 후, 예를 들어, VCM의 플러그-앤-플레이에 의해 선택된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은 보험 계획에 따라 선택된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은 VCM 서비스 계획에 따라 선택되며, 여기서 VCM은 서비스로서 제공된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은 차량의 모델에 따라 선택된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은, 후방/전방 VCM 또는 전동식/비-전동식 VCM과 같은, VCM 유형에 따라 선택된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은 차량의 운전자 또는 조작자의 선호에 따라 선택된다. 일부 실시 예들에 있어, VCM 기반의 브레이크 시스템 계획은, VCM이 차량 플랫폼에 부착되거나 분리되었는지 여부에 관계없이, 그것이 진단/테스트 상태에 있을 때 선택되거나 종료된다.
본 명세서에서 논의된 차량 플랫폼들 및 VCM들은 차량의 일부를 형성한다. 차량은 예를 들어 개인 차량, 승용차, 상용 차량, 자율주행 차량, 사람이 운전하는 차량 또는 원격 제어 차량, 4륜 자동차, 트럭, 버스 및/또는 트레일러일 수 있다. 일부 차량에서는 각 VCM에 VCM 기반의 브레이크 시스템이 포함되어 있다.
일부 차량의 경우, 예를 들어, 도 7a에 나타낸 것과 같이, 전면 VCM과 후면 VCM은 상이한 유형의 VCM 기반의 브레이크 시스템들을 가질 수 있으며, 이는 브레이크 액추에이터의 형식 또는 구조, 브레이크 제어 회로의 형식 또는 구조, 브레이크 시스템에 대해 정의된 동작 프로파일 중 하나 또는 다수에서 상이할 수 있다. 일부 차량에 있어, 전면 VCM과 후면 VCM은 상이한 유형의 VCM 기반의 브레이크 시스템들을 가질 수 있으며, 이는 유압식 또는 비유압식, 브레이크 액추에이터의 구조 유형, 브레이크 컨트롤러의 유형 또는 구조, 및/또는 동작 프로파일 중의 하나 또는 다수에 있어 상이할 수 있다.
일부 실시 예들에 따르면, VCM 기반의 브레이크 시스템의 유형은 하나 또는 다수의 특성에 의해 정의된다. 이러한 특성에는, 예를 들어, 다음이 포함될 수 있다:
(1) 차량 플랫폼 상의 VCM 위치(예컨대, 전방/후방/우측/좌측 코너);
(2) 브레이크 액추에이터 메커니즘(예컨대, 지정된 품질 사양을 갖는 기계, 유압, 전기 등);
(3) 브레이크 액추에이터 작동/성능 프로파일(예컨대, 크기, 접촉 영역, 응답 시간 등);
(4) 브레이크 컨트롤러 특징(들) (예컨대, 동작 기능, 출력 수, 사용 가능한 입력 등);
(5) 하나 또는 다수의 브레이크 액추에이터 및 브레이크 제어 회로의 전원; 및
(6) 차량 플랫폼에 연결하기 위한 기계/전기 인터페이스.
본 명세서에서 언급된 바와 같이, 일부 실시 예들에 있어, 예를 들어, 운전자가 작동하는 브레이크에 의한 차량 속도 감소 브레이크의 제동 기능은 브레이크 페달을 사용하지 않고 브레이크 액추에이터를 작동시킴으로써 제공된다.
총괄적 사항(General)
본 출원으로부터 파생되는 특허의 존속 기간 동안, 수많은 관련 브레이크 액추에이터들 및 브레이크 제어 회로들이 개발될 것으로 예상된다. 브레이크 액추에이터와 브레이크 제어 회로라는 용어의 범위는 그러한 모든 신기술을 우선적으로 포함하는 것으로 의도될 것이다.
본 발명의 특정한 특징들, 즉, 명확성을 위해, 개개의 실시 예들의 맥락에서 설명된 특징들은 단일한 실시 예에서도 조합하여 제공될 수 있는 것으로 이해하여야 할 것이다. 반대로, 본 발명의 다양한 특징들은, 간략화를 위해, 단일한 실시 예의 맥락에서 설명된 것으로서, 이들은 또한, 별개로 또는 임의의 적절한 하위 조합으로, 또는 본 발명의 다른 임의의 다른 실시 예로서 적합하게 제공될 수 있다. 다양한 실시 예들의 맥락에서 설명된 특정한 특징들은, 그 실시 예들이 이러한 요소들 없이 동작이 불가하지 않는 한, 그러한 실시 예들의 필수 특징들로 간주되지는 않을 것이다. 비록 본 발명이 그것의 구체적인 실시 예들과 함께 설명되었지만, 많은 대안들, 변형들 및 변경들은 당해 기술의 전문가들에게 명백할 것이다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구항의 정신과 광의의 범위에 속하는 그러한 모든 대안, 변형 및 변경들을 망라하는 것으로 이해하여야 할 것이다.

Claims (60)

  1. 차량 플랫폼에 연결 가능한 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 차량 플랫폼 사이에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템에 있어서,
    (a) 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터;
    (b) 상기 브레이크 액추에이터에 유체 연결되고, 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위해 가압 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원; 및
    (c) 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함하고,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 기계적 구성요소들은 상기 VCM 내에 배치되고, 및
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼은 서로 유체로 연통되지 않는(are not in fluid communication with each other) 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 시스템은 상기 VCM 내에서 기체 밀폐(airtight) 및 액체 밀폐(fluid tight) 상태인 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리되는(mechanically decoupled) 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유체 기반의 브레이크 동력원은 유압식 브레이크 동력원인 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  5. 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 차량 플랫폼 사이에서 차량 플랫폼에 연결 가능한 VCM 내부에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템에 있어서,
    (a) 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 액추에이터;
    (b) 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위한 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원; 및
    (c) 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력들을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함하되,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 기계적 구성요소들은 상기 VCM 내에 배치되고, 및
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 상기 VCM 내에서 기체 밀폐(air-tight) 및 액체 밀폐(fluid-tight)인 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 유체 기반의 브레이크 동력원은 유압식 브레이크 동력원인 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  8. 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 차량 플랫폼 사이에서 차량 플랫폼에 연결 가능한 VCM 내부에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템에 있어서,
    (a) 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 액추에이터;
    (b) 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동하기 위한 브레이크 유체를 제공하도록 구성된 유체 기반의 브레이크 동력원; 및
    (c) 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함하되,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 모든 기계적 구성요소들은 상기 VCM 내에 배치되며, 및
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 차량 플랫폼에서 기계적으로 분리되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 유체 기반의 브레이크 동력원은 유압식 브레이크 동력원인 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  10. 차량 플랫폼에 연결 가능한 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM)에 조립된 휠과 상기 차량 플랫폼 사이에 배치되도록 구성된 VCM 기반의 브레이크 시스템에 있어서,
    (a) 상기 VCM에 조립된 휠의 회전 속도를 조절하도록 구성된 브레이크 액추에이터;
    (b) 상기 브레이크 액추에이터에 기계적으로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키기 위한 동력을 제공하도록 구성된 브레이크 동력원; 및
    (c) 상기 브레이크 액추에이터 및 상기 브레이크 동력원과 기능적으로 연관되고, 상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일에 기초하여 상기 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하도록 구성된 브레이크 제어 회로를 포함하되,
    상기 브레이크 액추에이터, 상기 브레이크 동력원 및 상기 브레이크 제어 회로는 상기 VCM 내에 배치되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 브레이크 동력원은 상기 브레이크 액추에이터에 유체로 연결되고 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키기 위한 브레이크 유체를 제공하도록 구성된, 유체 기반의 브레이크 동력원인 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 회로와 VCM 외부의 적어도 하나의 컴퓨팅 유닛 사이의 통신을 하도록 구성된 브레이크 인터페이스 회로를 더 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 브레이크 인터페이스 회로는 상기 브레이크 제어 회로와 차량 플랫폼에 장착된 차량 제어 회로 사이의 통신을 하도록 구성된(adapted to facilitate communication) 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 브레이크 인터페이스 회로는 상기 브레이크 제어 회로와 상기 VCM 외부의 다른 제어 회로 사이의 통신을 하도록 구성된(adapted to facilitate communication) 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 휠에 대해 원하는 목표 회전 속도 프로파일을 저장하도록 구성된 저장 회로;
    상기 휠의 측정된 회전 속도 프로파일을 상기 목표 회전 속도 프로파일과 비교하도록 구성된 피드백 루프; 및
    상기 목표 회전 속도 프로파일을 상기 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성된, 상기 브레이크 제어 회로와 기능적으로 연관된 통신 인터페이스를,
    포함하는 속도 제어 회로를 더 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 피드백 루프와 기능적으로 연관된 휠 회전 센서를 더 포함하되, 상기 휠 회전 센서는 휠의 측정된 회전 속도를 나타내는 입력들을 상기 피드백 루프에 제공하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  17. 제1항 내지 제9항 및 제11항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 동력원은,
    상기 브레이크 유체를 저장하는 브레이크 유체 공급원; 및
    상기 브레이크 유체 공급원 및 상기 브레이크 액추에이터와 유체로 연통되는 유체 공급원의 하류에 배치된 유체 펌프를 포함하고,
    상기 유체 펌프는 상기 브레이크 액추에이터의 작동을 위해 상기 브레이크 유체 공급원으로부터 상기 브레이크 액추에이터에 전달되는 브레이크의 유압을 조절하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    적어도 하나의 밸브를 포함하는 브레이크 모듈레이터를 더 포함하되, 상기 밸브의 적어도 하나의 상태에서, 상기 밸브는 상기 브레이크 액추에이터와 유체 연통하고(in fluid communication), 상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터, 상기 브레이크 유체 공급원 및 상기 유체 펌프 사이의 브레이크 유체의 흐름을 조절하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 밸브는,
    상기 유체 펌프로부터 상기 브레이크 액추에이터로의 가압 브레이크 유체의 흐름을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 작동 방향을 갖는 유체 유입 밸브; 및
    상기 브레이크 액추에이터로부터 상기 브레이크 유체 공급원을 향해 브레이크 유체의 방출을 허용하도록 구성된 적어도 하나의 작동 방향을 갖는 유체 방출 밸브를 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 밸브는 적어도 유체 유입 작동 방향 및 유체 방출 작동 방향을 갖는 단일 밸브를 포함하고, 상기 유체 유입 작동 방향에서 상기 단일 밸브는 유체 펌프에서 브레이크 액추에이터로의 가압 브레이크 유체의 흐름을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 유체 방출 작동 방향에서 상기 단일 밸브는 브레이크 액추에이터에서 브레이크 유체 공급원 쪽으로의 브레이크 유체의 방출을 가능하게 하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  21. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 모듈레이터는 상기 VCM의 브레이크 제어 회로로부터 제어 입력을 수신하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  22. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 모듈레이터는 브레이크 액추에이터에 의해 인가된 압력을 감지하고 상기 감지된 브레이크 액추에이터 압력의 판독 값을 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성된, 브레이크 액추에이터 압력 센서를 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  23. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터에 제공되는 유체의 압력을 감지하고 상기 감지된 유체 압력의 판독 값을 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성된, 액추에이터 유체 압력 센서를 포함하는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  24. 제18항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 제어 회로의 일부를 형성하는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  25. 제18항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터의 일부를 형성하는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  26. 제18항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 동력원은 유체 펌프 및 브레이크 모듈레이터와 기능적으로 연관된 압력 모듈레이터로서 기능하고, 상기 압력 모듈레이터는 상기 브레이크 모듈레이터와 유체로 연통되는 유체 펌프의 하류에 배치된 가압 유체 어큐뮬레이터를 가지며, 상기 유체 펌프는 그 내부에서의 저장을 위해 가압 유체 어큐뮬레이터에 가압 브레이크 유체를 제공하도록 구성되고, 상기 가압 유체 어큐뮬레이터는 브레이크 액추에이터의 작동을 위해 브레이크에 가압 유체를 제공하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 압력 모듈레이터는 상기 브레이크 액추에이터에 공급되는 브레이크 유체의 압력을 조절하도록 구성되는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  28. 제26항 또는 제27항에 있어서,
    상기 유체 펌프는 그의 작동을 위해 브레이크 액추에이터에 기능적 입력을 제공하는 브레이크 제어 회로와는 독립적으로 가압 브레이크 유체를 가압 유체 어큐뮬레이터에 제공하도록 구성되는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  29. 제26항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유체 펌프는 상기 가압 유체 어큐뮬레이터 내에 축적하기 위해 목표 압력에서 유체를 생성하도록 구성되는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  30. 제26항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 압력 모듈레이터와 상기 브레이크 모듈레이터를 연결하는 유체 라인 상에 배치된 비-귀환 밸브를 더 포함하고, 상기 비-귀환 밸브는 가압 유체 어큐뮬레이터를 반대 방향이 아니라 가압 유체 어큐뮬레이터로부터 브레이크 모듈레이터로의 방향으로만 유체 흐름을 가능하게 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  31. 제26항 내지 제30항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 회로는 상기 브레이크 모듈레이터 및 상기 압력 모듈레이터에 제어 입력을 제공하도록 구성되는 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  32. 제26항 내지 제31항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브레이크 모듈레이터는 압력 모듈레이터로부터 브레이크 모듈레이터로 제공되는 유체의 압력을 감지하고, 상기 감지된 유체 압력의 판독 값을 상기 브레이크 제어 회로에 제공하도록 구성되는, 모듈레이터 압력 센서를 포함하는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  33. 제1항 내지 제32항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 VCM 내에 배치된 제동 회생 모듈을 더 포함하고, 상기 브레이크 제어 회로는 제동 회생 모듈 및 브레이크 액추에이터 중의 적어도 하나의 작동을 조절하도록 구성되는 것인 VCM 기반의 브레이크 시스템.
  34. 차량의 움직임을 조절하기 위한 차량 코너 모듈(vehicle corner module: VCM)에 있어서,
    휠을 그 위에 장착하도록 구성된 휠 허브, 및 서브-프레임을 차량 플랫폼에 연결하기 위한 차량-연결 인터페이스를 포함하는 서브-프레임;
    휠 허브와 연결 인터페이스 사이의 서브-프레임에 장착되는, 제1항 내지 제33항 중 어느 한 항에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템; 및
    상기 휠을 회전시키도록 구성된 모터를 포함하며,
    상기 브레이크 제어 회로는 휠의 회전 속도를 제어하도록 구성되는 차량 코너 모듈(VCM).
  35. 제34항에 있어서,
    특정한 VCM이 적어도 2개의 상이한 차량들의 차량 플랫폼들에 기능적으로 장착되며, 상기 적어도 2개의 상이한 차량은 2개의 상이한 유형 또는 2개의 상이한 모델인 것인 VCM.
  36. 차량에 있어서,
    차량 코너 모듈(VCM)에 대한 기계적 연결을 위한 적어도 하나의 VCM-연결 인터페이스를 갖는 차량 플랫폼; 및
    제34항에 따른 적어도 하나의 VCM을 포함하되, 상기 적어도 하나의 VCM의 차량-연결 인터페이스는 상기 적어도 하나의 VCM-연결 인터페이스에 연결되는 것인 차량.
  37. 제36항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 유체 작동형 VCM 기반의 브레이크 시스템(a fluid operated VCM-based brake system)이고, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼은 서로 유체로 연통되지 않는(are not in fluid communication with each other) 것인 차량.
  38. 제36항 또는 제37항에 있어서,
    상기 차량 플랫폼은 제1 VCM-연결 인터페이스 및 제2 VCM-연결 인터페이스를 포함하고;
    상기 적어도 하나의 VCM은 제1 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼의 제1 VCM-연결 인터페이스에 연결되는 제1 차량-연결 인터페이스를 포함하는 제1 VCM, 및 제2 VCM 기반의 브레이크 시스템 및 상기 차량 플랫폼의 제2 VCM-연결 인터페이스와 연결되는 제2 차량-연결 인터페이스를 포함하는 제2 VCM을 포함하고; 및
    상기 제1 VCM 기반의 브레이크 시스템은 제1 유형이고, 또한 상기 제2 VCM 기반의 브레이크 시스템은 제2 유형이며, 제2 유형은 제1 유형과 상이한 것인 차량.
  39. 제38항에 있어서,
    상기 제1 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 전방부에 위치하고, 상기 제2 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 후방부에 위치하는 것인 차량.
  40. 제38항에 있어서,
    상기 제1 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 우측에 위치하고, 상기 제2 VCM-연결 인터페이스는 상기 차량 플랫폼의 좌측에 위치하는 것인 차량.
  41. 제36항 내지 제40항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 VCM은 2개의 VCM을 포함하고, 상기 2개의 VCM 각각은 상기 2개의 VCM들 간의 상호 통신에 적합한 통신 인터페이스를 포함하는 차량.
  42. 제41항에 있어서,
    상기 2개의 VCM들 간의 상호 통신은 무선 통신을 포함하는 차량.
  43. 제41항에 있어서,
    상기 2개의 VCM들 간의 상호 통신은 차량 플랫폼에 장착된 통신 채널을 통한 유선 통신을 포함하는 차량.
  44. 제41항에 있어서,
    상기 2개의 VCM들 사이의 상호 통신은 차량 플랫폼에서 멀리 떨어져 있는 컴퓨팅 장치(a computing device remote from the vehicle platform)를 통해 발생하는 것인 차량.
  45. 제1항 내지 제33항 중 어느 한 항에 따른 VCM 기반의 브레이크 시스템 작동 방법에 있어서,
    상기 브레이크 제어 회로에서, 측정된 휠의 휠 회전 속도를 획득하는 동작;
    상기 브레이크 제어 회로에서, 휠에 대한 목표 휠 회전 속도를 획득하는 동작;
    상기 측정된 휠 회전 속도를 목표 휠 회전 속도와 비교하는 동작;
    실제 휠 회전 속도가 상기 목표 휠 회전 속도보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 브레이크 액추에이터를 활성화하는 동작; 및
    실제 휠 회전 속도가 상기 목표 휠 회전 속도보다 낮은 것으로 확인됨에 응답하여, 브레이크 액추에이터를 비-활성화하는 동작을 포함하는 방법.
  46. 차량 플랫폼에 부착된 제34항의 적어도 하나의 VCM을 포함하는 차량의 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스하는 방법에 있어서,
    차량 플랫폼으로부터 VCM을 분리하는 동작; 및
    상기 VCM이 차량 플랫폼에서 분리되는 동안, 상기 VCM 내에 수용된 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스하는 동작을 포함하는 방법.
  47. 제46항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스(servicing) 중,
    교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 포함하는 교체용 VCM을 차량 플랫폼에 부착하는 동작; 및
    상기 교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 사용하여 차량을 작동시키는 동작을 포함하는 방법.
  48. 제46항 또는 제47항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스는 차량 플랫폼에서 떨어진 위치에서 수행되는 것인 방법.
  49. 적어도 하나의 제어 회로를 포함하는 차량 코너 모듈(Vehicle Corner Module: VCM) 기반의 브레이크 시스템을 작동하는 방법으로서, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 내에 배치되는 방법에 있어서,
    상기 제어 회로에서, VCM에 장착된 휠의 측정된 회전 속도를 획득하는 동작;
    상기 제어 회로에서, 상기 휠에 대한 목표 휠 회전 속도를 획득하는 동작;
    상기 측정된 휠 회전 속도를 상기 목표 휠 회전 속도와 비교하는 동작;
    실제 휠 회전수가 상기 목표 휠 회전수보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작; 및
    실제 휠 회전 속도가 목표 휠 회전 속도보다 낮은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 액추에이터를 정지시키는 동작을 포함하는 방법.
  50. 제49항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 제동 회생 모듈과 기능적으로 연관되고, 상기 방법은 상기 브레이크 액추에이터와 결합해 상기 제동 회생 모듈을 작동하여 상기 휠의 측정된 회전 속도를 조절하는 동작을 더 포함하는 것인 방법.
  51. 제49항 또는 제50항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 유체 작동식 VCM 기반의 브레이크 시스템으로서, 상기 유체 작동식 VCM 기반의 브레이크 시스템은:
    상기 VCM 내에 배치되고 브레이크 액추에이터를 향해 가압 브레이크 유체를 펌핑하도록 구성된 유체 펌프;
    상기 유체 펌프와 상기 브레이크 액추에이터 사이에서 유체 연통을 제공하도록 구성된 적어도 하나의 유체 라인; 및
    상기 유체 라인을 따라 배치된 적어도 하나의 밸브를 포함하고,
    상기 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작은:
    유체 펌프를 동작시켜 상기 유체 라인을 통해, 브레이크 액추에이터를 향해 가압 브레이크 유체를 펌핑하는 동작; 및
    상기 적어도 하나의 밸브를 상기 유체 펌프와 상기 브레이크 액추에이터가 유체로 연통되는 위치로 설정하여, 브레이크 액추에이터에서 압력 증강을 가능하게 하는 동작을 포함하는 것인 방법.
  52. 제51항에 있어서,
    브레이크 액추에이터 내의 유체 압력을 측정하는 동작; 및
    상기 측정된 유체 압력에 기초하여, 유체 펌프를 작동시켜 상기 브레이크 액추에이터 내의 유체 압력을 조절하는 동작을 더 포함하는 방법.
  53. 제51항 또는 제52항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 유체 펌프 및 브레이크 액추에이터와 유체로 연통되는 가압 유체 어큐뮬레이터를 더 포함하되, 상기 유체 펌프를 작동시키는 동작은:
    상기 유체 펌프를 작동시켜 상기 가압 유체 어큐뮬레이터에 가압 유체를 제공하는 동작; 및
    상기 가압 유체가 상기 가압 유체 어큐뮬레이터로부터 브레이크 액추에이터 쪽으로 흐르도록 하는 동작을 포함하는 것인 방법.
  54. 제53항에 있어서,
    가압 유체를 제공하기 위한 유체 펌프의 작동은 브레이크 액추에이터의 작동과는 독립적으로 이루어지는 것인 방법.
  55. 적어도 하나의 제어 회로를 포함하는 차량 코너 모듈(VCM) 기반의 브레이크 시스템의 작동 방법으로서, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 브레이크 모듈레이터 및 압력 모듈레이터를 포함하고, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 VCM 내에 배치되는 방법에 있어서,
    브레이크 유체를 가압하고 상기 가압 브레이크 유체를 상기 압력 모듈레이터의 어큐뮬레이터에 저장하는 동작;
    상기 제어 회로에서, 상기 압력 모듈레이터와 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 브레이크 액추에이터 사이의 유체 라인에서 측정된 브레이크 유체 압력을 획득하는 동작;
    상기 제어 회로에서, 상기 유체 라인에 필요한 목표 유체 압력을 획득하는 동작;
    상기 측정된 브레이크 유체 압력을 목표 유체 압력과 비교하는 동작;
    상기 측정된 브레이크 유체 압력이 목표 유체 압력보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 브레이크 액추에이터를 정지시키는 동작; 및
    상기 측정된 브레이크 유체 압력이 목표 유체 압력보다 높은 것으로 확인됨에 응답하여, 상기 브레이크 액추에이터를 작동시키는 동작을 포함하는 방법.
  56. 차량의 차량 플랫폼에 장착된 VCM 내에 배치된 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스(servicing)하는 방법으로서, 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은 차량 플랫폼으로부터 기계적으로 분리되는 방법에 있어서,
    상기 VCM을 차량 플랫폼으로부터 분리하는 동작;
    상기 VCM이 차량 플랫폼에서 분리되는 동안, 상기 VCM 내에 수용된 상기 VCM 기반의 브레이크 시스템을 서비스하는 동작을 포함하는 방법.
  57. 제56항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스 중,
    교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 포함하는 교체용 VCM을 차량 플랫폼에 부착하는 동작; 및
    상기 교체용 VCM 기반의 브레이크 시스템을 사용하여 차량을 작동하는 동작을 더 포함하는 방법.
  58. 제56항 또는 제57항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템의 서비스는 차량 플랫폼에서 멀리 떨어진 위치에서(at a location remote from the vehicle platform) 수행되는 것인 방법.
  59. 제56항 내지 제58항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 VCM 기반의 브레이크 시스템은, 상기 VCM 내에서 공기 밀폐 및 액체 밀폐되는, 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템인 것인 방법.
  60. 제59항에 있어서,
    상기 VCM이 차량 플랫폼에 연결될 때, 상기 유압식 VCM 기반의 브레이크 시스템과 차량 플랫폼 사이에서는 서로 유체로 연통되지 않는 것인 방법.
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