KR20230041875A - 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템 - Google Patents

차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 사고의 주요 이슈가 되고 있는 에이필러(A-pillar) 사각지대의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있으며, 나아가 주차시 사고 또는 주행시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있는, 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 차량 에이필러 너머의 사각지대 촬영 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛; 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및 그래픽 중 적어도 하나로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛; 및 상기 사각지대 영상처리 유닛에서 처리된 영상을 전송받아 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템이 제공된다.

Description

차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템 {MONITORING METHOD AND MONITORING SYSTEM FOR BLIND SPOT ADAPTED FOR A-PILLAR OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 사고의 주요 이슈가 되고 있는 에이필러(A-pillar) 사각지대의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있으며, 나아가 주차시 사고 또는 주행시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있는, 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것이다.
현재 세계는 점점 고도로 산업화되어가고 있으며, 그에 따라서 자재 운반에 필요한 대형 화물차의 수요가 증가하는 것과 함께, 편의를 중요시하는 현대인들의 개인 승용차 또한 늘어나고 있는 실정이다. 따라서, 갈수록 많아지는 자동차들과 덩달아 교통사고의 발생률도 매년 상승하고 있다.
운전자의 안전을 향상시키기 위한 V2P(Vehicle to Pedestrian), V2M(Vehicle to Motorcycle)과 같은 기술들이 많이 개발되고 있다. 또한, 전통적인 자동차 기업뿐만 아니라 글로벌 IT 기업들도 사고가 발생하고 난 후에 운전자의 안전을 도모하기 위한 기술은 물론 사고 발생 전에 자동차의 탑승자는 물론 보행자, 라이더 등 모든 도로 사용자들의 안전을 보호하기 위한 기술을 개발하기 위해 차세대 IT 기술을 차량에 접목시키고 있다.
이러한 추세로 볼 때 자동차 산업이 기계 중심에서 인간중심 지향으로 트렌드가 변하고 있으며, 그 핵심은 전장부품에 있다고 결론지을 수 있다.
닐슨코리아가 2013년 운전자 1000명을 대상으로 한 설문조사에 따르면, 사각지대로 인해 실제 사고를 경험했거나 사고를 당할 뻔한 적이 있느냐는 질문에 64%의 운전자가 그렇다고 대답했다. 또한, 미국 교통안전청(NHTSA)이 발표한 2010년 누적 교통사고 통계에 따르면 전체 교통사고 중 9%가 사각지대로 인해 발생한 사고임을 밝힌 바 있다.
현재 전 세계 자동차 보유 대수는 10억 대를 향해 달려가고 있으며 2035년에는 17억 대를 넘어설 것이라는 전망이 있다. 이 통계는 자연스레 자동차로 인한 교통사고의 위험성도 동시에 증가할 것이라는 말과도 같다.
교통사고의 발생원인은 크게 3가지로, 운전자의 미숙한 운전 실력과 교통법규 미준수, 시야 확보의 어려움이 있다. 처음 두 문제는 운전면허 취득 절차의 강화, 교통 법규 감시체계 확장 등의 제도적인 측면으로 해소할 수 있지만, 시야 확보의 어려움은 규제와 법으로 해결할 수 없는 것이 현실이다.
누구나 운전을 하다 보면 아무 일 없을 것 같은 저속에서도 갑작스럽게 튀어나오는 차량 또는 보행자를 마주하게 된다. 그래서 운전자들에게는 항상 방어적인 운전을 권유하지만, 운전자에게 주의만을 요구해서는 해소할 수가 없다. 도 1은 운전자의 전방 시야각에서 발생하는 사각지대를 도식화 한 도면이다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 차량의 전방에서 발생하는 사각지대는 약 80% 이상이 에이필러가 차지하고 있다.
에이필러는 차량의 앞유리의 양 측면에 붙어 있는 자동차의 기본 골격을 뜻하며 이 부분은 자동차공학적으로 중요한 의미와 기능을 가지고 있다. 에이필러 기본적으로 자동차의 골격을 유지하며 DP, TWIP강을 이용한 강한 기계적인 성질을 내포하여 유사 시에 탑승자를 보호하는 역할을 한다.
그러나 이러한 에이필러는 상기와 같은 설계적 중요성이 있는 반면, 운전자의 시야 가림에 의한 사고 발생의 원인이 된다. 다시 말해서, 차량이 직진할 때 운전자가 거의 앞만 주시하기 때문에 에이필러가 시야를 방해하지는 않지만 좌회전 혹은 우회전을 할 때는 진행방향을 A-필러가 가리게 되므로 보행자나 장애물이 보이지 않아 사고의 위험이 있다.
따라서 시야 확보의 문제를 앞세워서 에이필러를 제거하는 것은 위험을 담보하는 것이므로, 에이필러를 유지한 채 에이필러로 인한 사각지대를 없애는 것이 필요하다.
한편, 현재 차량에 장착되어 있는 카메라는 주변에서 손쉽게 볼 수 있다. 가장 친숙한 예를 들면 후방 카메라이다. 후방 카메라는 차량의 프레임에 부착되어 크롬 몰딩되어 사용된다. 그리고 전 세계의 자동차를 대표하는 거대 기업에서도 이미 상용화에 가까운 모델들이 출시되었다.
관련 종래 기술을 살펴보면, 볼보사의 'BLIS(Blind Spot Information)' 시스템은 사이드미러에서 LED로 운전자에게 경고를 준다. 이러한 시스템은 차량의 외형을 손상시키지 않고 저렴한 비용으로 효과적인 성능을 나타낼 수 있지만, 작동 원리가 아주 간단하여 말 그대로 간단한 기능만을 할 수 있으다. 또한, 치명적인 허점으로 B-필러와 C-필러에 의해 발생하는 사각지대만 다룰 수 있다. 즉, 에이필러에 의해 발생되는 사각지대를 제거할 수 없다.
다른 종래 기술을 참조하면, 토요타사의 'BSM(Blind Spot Monitor)'을 들 수 있으며, 이것은 레이더 센서를 이용하여 사이드미러에 작은 디스플레이를 출력한다. 이 제품 역시 작동원리가 간단하지만, C-필러에 의한 사각지대만을 감지한다는 한계가 있는 문제점이 있다.
또 다른 종래 기술을 살펴보면, 대한민국 공개실용신안공보 제20-2015-0000619호의 발명은 에이필러에 의한 사각지대를 두 개의 거울을 이용하여 없애려는 시도를 하고 있다. 그러나 운전자의 체형이나 운전자세에 따라 달라지는 시선의 위치와 방향 때문에 운전자에 따라 거울의 위치나 방향을 조절해줘야 하고, 따라서 사각지대를 효과적으로 관찰 할 수 없는 문제가 여전히 존재한다.
따라서 에이필러에 기인한 사각지대를 제거할 수 있는 기술이 절실히 요구되며, 본 발명의 발명자(들)은 종래 기술이 극복하지 못한 사각지대 문제를 해결하기 위해 연구 노력해왔고, 에이필러에 의해 발생하는 사각지대를 효과적으로 제거할 수 있는 시야 확보 장치를 완성하기 위해 많은 노력을 기울인 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.
대한민국 공개실용신안공보 20-2015-0000619(2015.02.10. 공개) 대한민국 공개특허공보 10-2020-0013176(2020.02.06. 공개) 대한민국 공개특허공보 10-2013-0067651(2013.06.25. 공개) 대한민국 공개특허공보 10-2015-0044346(2015.04.24. 공개)
따라서, 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 차량 사고의 주요 이슈가 되고 있는 에이필러(A-pillar) 사각지대의 시야 가림에 의한 사고를 예방하고, 나아가 에이필러 측에서의 사고 발생이 예측되는 경우 시각 및 청각적으로 알림하여 효과적이고 확실하게 예방할 수 있는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 차량의 주행 중뿐만 아니라 주차시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있으며, 스마트폰과 같은 사용자 단말장치와 연동하여 촬영 영상을 사용자에게 전송할 수 있는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 촬영 영상으로부터 사물을 인식 구분하여 인지성을 높이고, 모니터링 결과에 기반하여 차량의 주행 알고리즘과 연동시켜 차량의 감속 혹은 긴급 정지 등을 행할 수 있도록 하여 안전 운행을 보조할 수 있는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, 차량 에이필러 너머의 사각지대 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하는 사각지대 영상 취득 단계; 상기 취득된 사각지대 영상을 차량에 설치된 촬영영상 처리장치로 전송하여 차량 실내에 디스플레이할 영상으로 처리하는 사각지대 영상 처리 단계; 및 상기 사각지대 영상 처리 단계에서 처리된 사각지대 영상을 차량 실내에 설치된 영상 투사 장치로 전송하여 에이필러에 디스플레이하는 사각지대 영상 디스플레이 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법이 제공된다.
본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 취득 단계는, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상에 내장 설치되는 영상 취득 장치로부터 취득되며, 상기 영상 취득 장치는 카메라 모듈 또는 TOF 센서 모듈 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.
본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 처리 단계는, 영상 사이즈를 보정하는 영상처리 알고리즘을 이용하여 취득된 사각지대 영상을 에이필러의 사이즈에 맞게 처리하는 것을 포함하며, 취득된 사각지대 영상에서 바닥 추출 알고리즘을 이용하여 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 운전자에게 알람하도록 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 처리 단계는, 취득된 사각지대 영상에서 바닥 추출 알고리즘을 이용하여 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 장애물 검출 그래픽을 에이필러 또는 전면 유리 중 적어도 하나에 디스플레이 할 수 있다.
본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 취득 단계에 취득된 영상을 영상 저장 장치에 저장하는 영상 저장 단계; 상기 사각지대 영상 취득 단계에 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 단계에서 저장된 영상을 사용자 단말장치로 전송하는 영상 사용자전송 단계; 및 상기 사각지대 영상 처리 단계에서 장애물이 검출되는 경우, 충돌 경고 알람을 발생시키거나, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동되어 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 충돌 제어 단계; 중 적어도 하나의 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 따르면, 차량 에이필러 너머의 사각지대 촬영 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛; 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및 그래픽 중 적어도 하나로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛; 및 상기 사각지대 영상처리 유닛에서 처리된 영상을 전송받아 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상취득 유닛은, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상의 위치에 내장 설치되는 카메라 모듈 또는 TOF 센서 모듈 중 하나 이상으로 구성되며, 상기 영상 디스플레이 장치는 영상 투사 장치로 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상처리 유닛은, 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상의 사이즈를 조정하는 에이필러 영상 처리부; 및 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상에서 바닥 이외의 장애물을 인식하는 장애물 영상 처리부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상처리 유닛은, 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 상기 영상 디스플레이 장치를 통해 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 장애물 그래픽이 표시되도록 하는 그래픽 제공부; 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키는 장애물 알람부; 및 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 차량제동 연계신호 제공부; 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상을 저장하는 영상 저장 유닛; 및 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 유닛에 저장된 영상을 미리 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 통신 모듈;을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 의하면 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 본 발명은 차량의 에이필러(A-pillar) 사각지대에 대한 시야 확보를 제공하여 에이필러의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있도록 하는 효과가 있다.
둘째, 본 발명은 에이필러 측의 시야 가림에 의한 사고 발생이 예측되는 경우, 시각적, 청각적 등 운전자가 신속히 인지할 수 있게 알림하여 사고를 효과적으로 예방할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 본 발명은 차량의 주행 중뿐만 아니라 주차시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있으며, 스마트폰과 같은 사용자 단말장치와 연동시켜 촬영 영상을 사용자에게 전송할 수 있도록 하여 원격지에서 차량 관리를 행할 수 있는 효과가 있다.
넷째, 본 발명은 촬영 영상으로부터 사물을 인식 구분하여 인지성을 높여 안전 운행을 보다 효율적으로 행할 수 있도록 하는 효과가 있다.
다섯째, 본 발명은 모니터링 결과에 기반하여 차량의 주행 알고리즘과 연동시켜 차량의 감속 혹은 긴급 정지 등을 행할 수 있도록 하여 안전 운행을 보조할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
도 1은 운전자의 전방 시야각에서 발생하는 사각지대를 도식화한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법을 나타내는 플로차트이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 포함되는 사각지대 영상처리 유닛의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이다.
본 발명의 추가적인 목적들, 특징들 및 장점들은 다음의 상세한 설명 및 첨부도면으로부터 보다 명료하게 이해될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 본 발명은 다양한 변경을 도모할 수 있고, 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 아래에서 설명되고 도면에 도시된 예시들은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도는 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
먼저, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법에 대하여 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법을 나타내는 플로차트이다.
본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 크게 사각지대 영상 취득 단계(S100); 사각지대 영상 처리 단계(S200); 및 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300);를 포함한다.
구체적으로, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 차량의 에이필러(A-pillar)에 의해 발생되는 사각지대에 대한 영상(사각지대 영상)을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하는 사각지대 영상 취득 단계(S100); 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에서 취득된 사각지대 영상을 차량에 마련된 촬영영상 처리장치로 전송하여 사각지대의 촬영 영상을 디스플레이할 영상 및/또는 그래픽으로 처리하는 사각지대 영상 처리 단계(S200); 및 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 처리된 사각지대 영상을 차량 실내에 설치된 프로젝터로 전송하여 에이필러 및/또는 전면유리 내면에 디스플레이하는 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300);를 포함한다.
상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)는 차량의 에이필러(A-pillar)에 의해 발생되는 사각지대 너머의 환경에 대한 영상(사각지대 영상)을 하나 이상의 촬영 장치를 통해 취득하는 과정이다.
구체적으로, 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)는 에이필러에 의한 사각지대를 고려하여 에이필러의 중심(가로, 세로 방향의 중심)을 기준으로 폭방향으로 좌측이나 우측 또는 중앙이고, 길이방향으로는 상부와 하부 및/또는 중앙부에 하나 이상 설치되어 운전석에서 에이필러를 바라보는 방향으로 영상을 취득할 수 있게 설치된 영상 취득 장치를 통해 사각지대 영상을 취닥한다.
이때 에이필러는 운전석과 보조석의 양 측면에 있으므로, 영상 취득 장치는 양 측면(운전석과 보조석)의 에이필러에 각각 설치될 수 있다.
또한, 차량의 안전과 차체 구조를 고려할 때, 영상 취득 장치는 앞범퍼의 좌측 및 우측 모서리 부분에 내장 설치될 수도 있다. 다시 말해서, 상기 적어도 하나 이상의 영상 취득 장치는 차량 전측방의 외부 영상을 촬영하기 위한 적어도 하나 이상의 위치에 설치될 수 있다.
상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에서 사각지대 영상을 취득하는 영상 취득 장치로는 카메라 모듈일 수 있고, TOF 센서 모듈일 수 있으며, 이들이 조합된 것으로 이루어질 수 있다.
다음으로, 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)는 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에서 취득된 사각지대 영상을 차량에 마련된 촬영영상 처리장치로 전송하여 사각지대의 촬영 영상을 실내 측 에이필러 등에 맞게 디스플레이할 영상으로 처리 또는 보정하는 과정이다.
구체적으로, 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)는 하나 이상의 프로젝터에 의해 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽이 에이필러의 사이즈(또는 에이필러의 비율)에 맞게 디스플레이될 수 있도록 미리 등록된 차량의 에이필러에 맞게 영상처리 알고리즘을 통해 사각지대 영상의 사이즈를 조정하고, 왜곡을 보정한 영상으로 처리하게 된다.
상기 영상처리 알고리즘은 복수의 영상 취득 장치에서 전송된 영상의 취합, 영상의 사이즈 보정 및 왜곡 보정 등 영상 처리 분야에서 널리 알려진 공지의 영상처리기술을 적용하는 것으로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
또한, 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)는 전송되는 사각지대 영상에서 사람이나 자전거 또는 돌출물 등 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 장애물 검출에 대하여 미리 설정된 장애물 검출 그래픽(장애물 아이콘)이 프로젝터를 통하여 에이필러 및/또는 전면 유리에 디스플레이 되도록 할 수 있다.
상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 장애물의 검출은 영상 처리 장치에서 공지의 바닥 인식 알고리즘을 통해 장애물을 검출할 수 있다. 즉, 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 영상 처리 장치는 바닥 인식 알고리즘을 이용하여 획득한 라벨링 정보를 통하여 물체 면의 수직 벡터를 구하고, 분리된 바닥 영역에서 바닥 면과 상이한 라벨링 정보를 찾아 장애물을 검출하도록 이루어진다. 즉, 벽(wall)과 바닥(floor)의 라벨링(labeling) 정보를 이용하여 바닥 영역에 위치하는 장애물을 검출하도록 이루어진다.
다음으로, 상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 처리된 사각지대 영상을 전송받아 차량 실내에 설치된 하나 이상의 프로젝터를 통해 에이필러나 전면유리 또는 에이필러와 전면유리 모두에 디스플레이하는 과정이다.
구체적으로, 상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 영상 처리 장치에 의해 처리된 영상 및/또는 장애물 검출 기반의 그래픽을 프로젝터(또는 영상 투사 장치)를 통해 에이필러 및/또는 전면유리의 내면 측에 표시하도록 이루어진다.
상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 프로젝터(또는 영상 투사 장치)에 구성된 영상 사이즈 버튼과 명암 조절 버튼을 이용하여, 운전자(사용자)가 원하는 영상의 사이즈와 명암으로 조절되어 디스플레이될 수 있도록 이루어질 수 있다.
여기에서, 상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 차량 실내 또는 실외에 설치되는 조도센서모듈의 검출 신호에 근거하여 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽의 밝기가 미리 설정된 값으로 자동 조절될 수 있도록 이루어질 수 있다. 이에 따라 야간 운행 등 주위가 어두운 경우, 밝기를 자동으로 어둡게 자동 조절하여 디스플레이되도록 하여 운전에 방해가 되지 않도록 할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법은, 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에 취득된 영상을 실시간 또는 설정된 프레임 단위로 영상 저장 장치에 저장하는 영상 저장 단계(S110); 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 단계(S110)에서 영상 저장 장치에 저장된 영상을 통신 모듈(예를 들면, 근거리 통신 모듈 또는 원거리 통신 모듈)을 통해 스마트폰과 같은 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 영상 사용자전송 단계(S120); 및 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 장애물이 검출되는 경우, 차량의 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키거나, 및/또는 차량의 마이크로컨트롤 유닛(MCU)과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 충돌 제어 단계(S130); 중 적어도 하나의 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 영상 저장 단계(S110)와 영상 사용자 전송 단계(S120)는 현재 차량의 정면과 후방 촬영을 위하여 사용되는 블랙박스 2채널 기능과는 별도로, 에이필러 너머에 있는 영상을 별도 확보함으로써 에이필러 사각지대 사고의 증거를 확보할 수 있다.
또한, 상기 충돌 제어 단계(S130)는 운전자에게 시각적 알림뿐만 아니라 청각적 알림으로 경고함으로써 신속한 대처와 사고 예방을 가능하게 하며, 나아가 차량 제동 제어와 연동되도록 함으로써 운전자가 신속히 대처하지 못하는 경우라도 차량 자체의 자동 제어를 통해 사고 피해를 최소화하거나 예방할 수 있도록 할 수 있다.
다음으로, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 대하여 도 3 및 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이며, 도 4는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 포함되는 사각지대 영상처리 유닛의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이다.
본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 크게 사각지대 영상 취득 유닛(100); 사각지대 영상처리 유닛(200); 및 영상 디스플레이 유닛(300);를 포함한다.
구체적으로, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 차량의 에이필러에 의해 발생되는 사각지대에 대한 영상(사각지대 촬영 영상)을 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛(100); 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및/또는 그래픽으로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛(200); 및 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)에서 처리된 사각지대 촬영 영상을 전송받아 에이필러 및/또는 전면유리 내면의 차량 실내에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛(300);를 포함한다.
상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 차량에 설치되어 차량의 에이필러에 의해 발생되는 사각지대 너머의 환경에 대한 영상(사각지대 촬영 영상)을 취득하기 위한 유닛이다.
구체적으로, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 카메라 모듈이나 TOF 센서 모듈 또는 이들이 조합으로 구성될 수 있다.
상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 에이필러에 의한 사각지대를 고려하여 에이필러의 중심(가로, 세로 방향의 중심)을 기준으로 폭방향으로는 좌측이나 우측 또는 중앙이고, 길이방향으로는 상부와 하부 및/또는 중앙부에 하나 이상 설치되어 운전석에서 에이필러를 바라보는 방향으로 영상을 취득할 수 있게 설치된다.
여기에서, 에이필러는 운전석과 보조석의 양 측면에 있으므로, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 운전석과 보조석 양측 각각의 에이필러에 각각 설치될 수 있다.
또한, 차량의 안전과 차체 구조를 고려할 때, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 앞범퍼의 좌측 및 우측 모서리 부분에 내장 설치될 수도 있다. 다시 말해서, 상기 적어도 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛(100)이 차량 전측방의 외부 영상을 촬영하기 위한 적어도 하나 이상의 위치에 설치될 수 있다.
계속해서, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 전송받아 실내 측 에이필러에 디스플레이하거나 전면 유리에 디스플레이할 영상으로 처리하는 유닛이다.
구체적으로, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 영상 디스플레이 유닛(300)에 의해 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽이 에이필러의 사이즈(또는 에이필러의 비율)에 맞게 디스플레이될 수 있도록 미리 등록된 차량의 에이필러에 맞게 영상처리 알고리즘을 통해 사각지대 영상의 사이즈를 조정하고, 또는 왜곡을 보정한 영상으로 처리하는 에이필러 영상 처리부(210)를 포함한다.
상기 에이필러 영상처리부(210)에 포함되는 영상처리 알고리즘은 복수의 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 전송된 영상의 취합, 영상의 사이즈 보정 및 왜곡 보정 등 영상 처리 분야에서 널리 알려진 공지의 영상처리기술에 의해 구현되는 것으로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
또한, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 전송되는 사각지대 영상에서 사람이나 자전거 또는 돌출물 등 바닥 이외의 장애물을 인식하는 장애물 영상 처리부(220), 및 상기 장애물 영상 처리부(220)에서 장애물이 인식되는 경우, 처리된 영상에 연계되는 그래픽을 영상 디스플레이 장치(300)를 통해 에이필러 및/또는 전면유리의 내면 측에 표시되도록 하는 그래픽 제공부(230)를 더 포함할 수 있다.
상기 사각지대 영상처리 유닛(200)의 장애물 영상 처리부(220)는 공지의 바닥 인식 알고리즘을 포함하고, 이를 통해 장애물을 검출할 수 있다. 즉, 상기 장애물 영상 처리부(220)는 바닥 인식 알고리즘을 이용하여 획득한 라벨링 정보를 통하여 물체 면의 수직 벡터를 구하고, 분리된 바닥 영역에서 바닥 면과 상이한 라벨링 정보를 찾아 장애물을 검출하도록 이루어진다. 즉, 장애물 영상 처리부(220)는 (wall)과 바닥(floor)의 라벨링(labeling) 정보를 이용하여 바닥 영역에 위치하는 장애물을 검출하도록 이루어진다.
또한, 상기 그래픽 제공부(230)는 상기 장애물 영상 처리부(220)에서 처리된 영상에서 장애물이 인식되는 경우, 미리 저장된 장애물 그래픽(또는 장애물 아이콘)을 영상 디스플레이 유닛(300)으로 전송하도록 이루어진다.
또한, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 상기 장애물 영상 처리부(220)에서 장애물이 인식되는 경우, 차량의 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키는 장애물 알람부(240), 및/또는 차량의 마이크로컨트롤 유닛(MCU)과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 차량제동 연계신호 제공부(250) 중 적어도 하나의 구성부를 더 포함할 수 있다.
상기 장애물 알람부(240)는 그래픽 제공부(220)를 통해 운전자에게 시각적 알림을 하는 것에 더하여, 청각적 알림으로 경고함으로써 신속한 대처와 사고 예방을 가능하게 하며, 상기 차량제동 연계신호 제공부(250)는 차량 제동 제어와 연동되도록 함으로써 운전자가 신속히 대처하지 못하는 경우라도 차량 자체의 자동 제어를 통해 사고 피해를 최소화하거나 예방할 수 있도록 할 수 있다.
다음으로, 상기 영상 디스플레이 유닛(300)은 차량 실내에 설치되어 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)에서 처리된 사각지대 영상을 전송받아 에이필러 및/또는 전면유리 또는 이들이 조합된 위치에 디스플레이하는 유닛이다.
구체적으로, 상기 영상 디스플레이 유닛(300)은 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)에 의해 처리된 영상 및/또는 장애물 검출 기반의 그래픽을 조사하여 에이필러 및/또는 전면유리의 내면 측에 표시하도록 구성된다.
상기 영상 디스플레이 유닛(300)은 영상 사이즈 버튼과 명암 조절 버튼을 포함하며, 이를 이용하여 디스플레이되는 영상을 운전자(사용자)가 원하는 사이즈와 명암으로 조절할 수 있다.
여기에서, 본 발명의 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 차량 실내 또는 실외에 설치되는 조도센서모듈(400)을 더 포함하며, 상기 조도센서모듈(400)의 검출 신호에 근거하여 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽의 밝기가 미리 설정된 값으로 자동 조절될 수 있도록 할 수 있다. 이에 따라 야간 운행 등 주위가 어두운 경우, 밝기를 자동으로 어둡게 자동 조절하여 디스플레이되도록 하여 운전에 방해가 되지 않도록 할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 영상을 실시간 또는 설정된 프레임 단위로 저장하는 영상 저장 유닛(500); 및 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 유닛(500)에 저장된 영상을 스마트폰과 같은 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 통신 모듈(예를 들면, 근거리 통신 모듈 또는 원거리 통신 모듈)(600);를 더 포함할 수 있다.
상기 영상 저장 유닛(500)에 저장되는 영상 및 통신 모듈(600)을 통해 사용자 단말장치로 전송되는 영상은, 현재 차량의 정면과 후방 촬영을 위하여 사용되는 블랙박스 2채널 영상과는 별도로, 에이필러 너머에 있는 영상을 별도 확보함으로써 에이필러 사각지대 사고의 증거를 확보할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 의하면, 차량의 에이필러(A-pillar) 사각지대에 대한 시야 확보를 제공하여 에이필러의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있으며, 에이필러 측의 시야 가림에 의한 사고 발생이 예측되는 경우, 시각적, 청각적 등 운전자가 신속히 인지할 수 있게 알림하여 사고를 효과적으로 예방할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 차량의 주행 중뿐만 아니라 주차시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있으며, 스마트폰과 같은 사용자 단말장치와 연동시켜 촬영 영상을 사용자에게 전송할 수 있도록 하여 원격지에서 차량 관리를 행할 수 있고, 촬영 영상으로부터 사물을 인식 구분하여 인지성을 높여 안전 운행을 보다 효율적으로 행할 수 있으며, 모니터링 결과에 기반하여 차량의 주행 알고리즘과 연동시켜 차량의 감속 혹은 긴급 정지 등을 행할 수 있도록 하여 안전 운행을 보조할 수 있는 이점이 있다.
본 명세서에서 설명되는 실시 예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
S100: 사각지대 영상 취득 단계
S110: 영상 저장 단계
S120: 영상 사용자전송 단계
S130: 충돌 제어 단계
S200: 사각지대 영상 처리 단계
S300: 사각지대 영상 디스플레이 단계
100: 사각지대 영상 취득 유닛
200: 사각지대 영상처리 유닛
210: 에이필러 영상 처리부
220: 장애물 영상 처리부
230: 그래픽 제공부
240: 장애물 알람부
250: 차량제동 연계신호 제공부
300: 영상 디스플레이 유닛
400: 조도센서모듈
500: 영상 저장 유닛
600: 통신 모듈

Claims (10)

  1. 차량 에이필러 너머의 사각지대 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하는 사각지대 영상 취득 단계;
    상기 취득된 사각지대 영상을 차량에 설치된 촬영영상 처리장치로 전송하여 차량 실내에 디스플레이할 영상으로 처리하는 사각지대 영상 처리 단계; 및
    상기 사각지대 영상 처리 단계에서 처리된 사각지대 영상을 차량 실내에 설치된 영상 투사 장치로 전송하여 에이필러에 디스플레이하는 사각지대 영상 디스플레이 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 사각지대 영상 취득 단계는, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상에 내장 설치되는 영상 취득 장치로부터 취득되며,
    상기 영상 취득 장치는 카메라 모듈 또는 TOF 센서 모듈 중 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 사각지대 영상 처리 단계는,
    영상 사이즈를 보정하는 영상처리 알고리즘을 이용하여 취득된 사각지대 영상을 에이필러의 사이즈에 맞게 처리하는 것을 포함하며,
    취득된 사각지대 영상에서 바닥 추출 알고리즘을 이용하여 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 운전자에게 알람하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 사각지대 영상 처리 단계는,
    취득된 사각지대 영상에서 바닥 추출 알고리즘을 이용하여 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 장애물 검출 그래픽을 에이필러 또는 전면 유리 중 적어도 하나에 디스플레이 하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 사각지대 영상 취득 단계에 취득된 영상을 영상 저장 장치에 저장하는 영상 저장 단계; 상기 사각지대 영상 취득 단계에 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 단계에서 저장된 영상을 사용자 단말장치로 전송하는 영상 사용자전송 단계; 및 상기 사각지대 영상 처리 단계에서 장애물이 검출되는 경우, 충돌 경고 알람을 발생시키거나, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동되어 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 충돌 제어 단계; 중 적어도 하나의 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법.
  6. 차량 에이필러 너머의 사각지대 촬영 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛;
    상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및 그래픽 중 적어도 하나로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛; 및
    상기 사각지대 영상처리 유닛에서 처리된 영상을 전송받아 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 사각지대 영상취득 유닛은, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상의 위치에 내장 설치되는 카메라 모듈 또는 TOF 센서 모듈 중 하나 이상으로 구성되며,
    상기 영상 디스플레이 장치는 영상 투사 장치로 구성되는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 사각지대 영상처리 유닛은,
    상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상의 사이즈를 조정하는 에이필러 영상 처리부; 및
    상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상에서 바닥 이외의 장애물을 인식하는 장애물 영상 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 사각지대 영상처리 유닛은,
    상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 상기 영상 디스플레이 장치를 통해 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 장애물 그래픽이 표시되도록 하는 그래픽 제공부;
    상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키는 장애물 알람부; 및
    상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 차량제동 연계신호 제공부; 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.
  10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상을 저장하는 영상 저장 유닛; 및
    상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 유닛에 저장된 영상을 미리 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 통신 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.
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