KR20230024507A - 독립 조향 시스템 - Google Patents

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KR20230024507A
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장세현
황상우
김민준
손영일
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 독립 조향 시스템에 관한 것으로, 더 바람직하게, 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템은 휠 내측에 체결되어 상기 휠과 일체로 구동되는 너클, 상기 너클의 상단에 체결되는 어퍼암, 상기 너클의 하단에 체결되는 로어암, 상기 로어암에 위치하는 조향 모터 및 일단이 상기 조향 모터와 체결되어 상기 조향 모터의 회전력에 따라 상기 너클과 일체로 회전되는 조향기어부를 포함한다.

Description

독립 조향 시스템{Independent Steering System}
본 발명은 독립 조향 시스템에 관한 것으로, 더 바람직하게, 차륜 각각의 독립 조향을 수행하도록 구성되는 조향 시스템에 있어서 조향 모터와 조향기어부의 체결을 수행하여 조향각도를 개선한 독립 조향 시스템에 관한 것이다.
종래 차량의 현가장치는 차축과 차체를 연결하여 차량의 주행중에 차축이 노면으로부터 받는 진동이나 충격이 차체에 직접 전달되지 않도록 해서 차체나 화물의 손상을 방지하고, 승차감을 향상시키는 역할을 한다. 이러한 현가장치는 노면으로부터 받는 충격을 완화시키는 현가스프링과, 이 현가스프링의 자유진동을 억제하여 승차감을 향상시키는 쇽업소버 및, 차량의 롤링을 억제하는 스태빌라이저 등을 구비한다.
상용차량의 현가장치는 좌우의 차륜이 하나의 차축으로 연결된 일체 차축식 현가장치를 주로 많이 사용하고, 현가스프링으로는 리프스프링이나 공기스프링이 주로 사용되고 있다.
한편 일체 차축식 현가장치를 사용하는 상용차량의 조향장치는 조향기어의 출력축에 장착되어 회전하는 피트먼아암과, 이 피트먼 아암의 운동을 너클아암에 전달하는 드래그링크, 이 드래그링크의 운동을 전달받아 너클 스핀들을 조작하는 너클 아암 및, 좌우의 너클 아암을 연결하는 타이로드 등으로 구성된다.
도 1에 개시하고 있는 바와 같이, 쇽업소버의 일단이 차체 프레임에 고정되는 현가시스템을 도시하고 있다.
상기와 같은 공기스프링을 사용하는 일체 차축식 현가장치와 조향장치를 구비한 차량에서 상기 공기스프링은 단지 리프 스프링을 대체하는 역할을 하고 승차감과 핸들링 특성을 개선하는 데에는 크게 기여하지 못하고 있고, 정밀한 지오메트리를 구현하기에는 구조적인 특성상 설계 자유도를 확보하기 어렵다.
더욱이, 최근에는 각각의 현가장치에 모터 어셈블리를 통해 휠의 조향각 입력을 수행하는 독립조향식 현가장치가 개발되고 있다. 다만, 상기와 같은 독립 조향식 현가장치의 경우, 조향 모터로부터 인가되는 회전력을 너클과 휠에 안정적으로 전달하기 위한 문제점이 존재하였다.
특허문헌1: 특허문헌 1: 한국공개특허 제2007-0103191호(20071023 공개)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 로어암과 체결되는 조향기어부를 제공하고, 조향기어부의 반원영역에 회전력을 인가하여 너클의 회전을 수행하는 독립 조향 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 로어암과 너클 사이의 체결유닛을 제공하여 너클의 보다 넓은 조향각을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알 수 있다. 또한 본 발명의 목적들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 독립 조향 시스템은 다음과 같은 구성을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에서 휠 내측에 체결되어 상기 휠과 일체로 구동되는 너클; 상기 너클의 상단에 체결되는 어퍼암; 상기 너클의 하단에 체결되는 로어암; 상기 로어암에 위치하는 조향 모터; 및 일단이 상기 조향 모터와 체결되어 상기 조향 모터의 회전력에 따라 상기 너클과 일체로 회전되는 조향기어부;를 포함하는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 일단이 로어암과 체결되는 푸시로드; 및 상기 푸시로드의 타단 및 상기 어퍼암과 체결되고, 쇼크업소버와 일체로 거동하는 크랭크;를 더 포함하는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 상기 로어암의 상단과 상기 너클 사이에 위치하는 체결유닛;을 더 포함하는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 상기 체결유닛은, 상기 조향기어부의 일단과 체결되고, 상기 로어암을 기준으로 수직회전축을 갖도록 구성되는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 상기 너클에 위치하는 유니버셜 조인트 체결부; 및 상기 로어암에 위치하여 상기 조향기어부와 고정되고, 상기 로어암을 기준으로 수직회전축을 갖도록 구성되는 유니버셜 조인트 회전부;로 구성되는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 상기 유니버셜 조인트 체결부는 상기 유니버셜 조인트 회전부를 기준으로 차량의 폭 방향으로 소정의 각도만큼 회전가능하도록 구성되는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 상기 조향기어부는 상기 조향 모터와 마주하는 일단이 반원 형태로 구성되는 독립 조향 시스템을 제공한다.
또한, 상기 조향기어부와 상기 로어암 사이에 위치하는 베어링;을 더 포함하는 독립 조향 시스템을 제공한다.
본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명은 로러암을 기준으로 조향기어부와 일체로 회전되는 너클을 제공하는바, 높은 서스펜션의 자유도를 제공하는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 로어암과 너클 사이에 위치하는 체결유닛을 포함하여, 휠에 인가되는 상하 방향의 거동을 흡수할 수 있는 구조적 안정성을 제공하는 효과를 갖는다.
도 1은 종래 기술로서, 레보너클의 결합관계를 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 사시도를 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 확대도를 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 측면도를 도시하고 있다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 조향각 0도인 상태의 상면도를 도시하고 있다.
도 5b는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 조향각 좌측으로 90도인 상태의 상면도를 도시하고 있다.
도 5c는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 조향각 우측으로 90도인 상태의 상면도를 도시하고 있다.
도 6a은 본 발명의 일 실시예로서, 휠의 범프시 구조를 도시하고 있다.
도 6b은 본 발명의 일 실시예로서, 휠의 리바운드시 구조를 도시하고 있다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다.
또한, 명세서에 기재된 "...너클", "...유닛", "...부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 또는 하드웨의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대해 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 발명은 독립 조향 시스템에 관한 것으로, 로어암(300)에 인접하여 위치하는 조향기어부(500)의 회전력을 통해 너클(100)을 조향할 수 있는 조향 시스템에 관한 것이다. 더 바람직하게, 조향 모터(400)와 조향기어부(500)는 랙앤 피니언 결합을 통해 체결될 수 있다.
더욱이, 본 발명의 독립 조향 시스템은 휠을 포함하는 각각의 조향 시스템에 적용이 가능한바, 본 발명의 일 실시예로서, 하나의 휠을 포함하여 장착되는 조향 시스템을 대상으로 이하 설명하도록 하겠다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 사시도를 도시하고 있다.
도시된 바와 같이, 휠의 내측에 위치하는 너클(100)을 포함하고, 너클(100)의 상단에 체결되는 어퍼암(200), 너클(100)의 하단과 체결되고, 타단이 차체와 고정되는 로어암(300)을 포함한다. 로어암(300)과 너클(100) 사이에 위치하여 너클(100)이 로어암(300)을 기준으로 수직방향 회전축을 인가할 수 있도록 구성되는 체결유닛(900)을 포함한다.
더욱이, 체결유닛(900)은 로어암(300)을 기준으로 너클(100)이 차량의 폭 방향으로 회전될 수 있도록 구성된다.
크랭크(600)는 로어암(300)의 일단과 체결되는 푸시 로드(700)의 일단과 체결된다. 또한, 크랭크(600)와 차체 사이에 위치하는 쇽업쇼버(800)를 포함한다. 더욱이, 크랭크(600)는 어퍼암(200)의 일단과 체결되어 위치될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 크랭크(600)는 푸시 로드(700), 어퍼암(200) 및 쇽업쇼버(800)와 각각 체결되는 체결홀을 포함할 수 있으며, 더 바람직하게, 3개의 체결홀을 포함하는 크랭크(600)는 각각의 체결홀을 꼭지점으로 형성하는 역 삼각형 형상을 갖도록 구성될 수 있다.
더욱이, 3개의 체결홀 중 차체와 가장 인접한 체결홀은 쇽업쇼버(800)와 체결되고, 최하단에 위치하는 체결홀은 어퍼암(200)과 체결될 수 있으며, 휠과 가장 인접한 체결홀은 푸시 로드(700)와 체결될 수 있다. 이처럼 크랭크(600)로 체결되는 각각의 구성의 경우, 휠이 범프상태 또는 리바운드 상태 등 상하 방향의 충격이 인가되는 경우 휠로 유입되는 충격이 쇽업쇼버(800)로 전달될 수 있도록 구성된다.
로어암(300)에 위치하는 조향 모터(400)는 조향기어부(500)와 로어암(300)의 일면에서 체결되고 조향 모터(400)의 회전력이 조향기어부(500)로 인가되어 상기 조향기어부(500)는 너클(100)과 일체로 회전되어 휠에 조향각이 인가될 수 있다.
더욱이, 너클(100)과 인접한 조향기어부(500)의 일단은 체결유닛(900)에 고정되도록 구성되는바, 체결유닛(900)은 로어암(300)과 너클(100) 사이에 위치하고, 너클(100)과 체결되는 유니버셜 조인트 체결부(910)와 로어암(300) 상면에 위치하여 조향기어부(500)와 체결되는 유니버셜 조인트 회전부(920)로 구성된다.
따라서, 조향 모터(400)로부터 회전력이 인가되는 경우, 조향 모터(400)와 마주하는 조향기어부(500)의 일단은 회전되고, 조향기어부(500)의 회전에 대응하여 유니버셜 조인트 회전부(920) 및 너클(100)이 일체로 회전되도록 구성된다.
또한, 유니버셜 조인트 회전부(920)를 기준으로 휠과 로어암(300)이 이루는 각도 변화를 제공할 수 있는 유니버셜 조인트 체결부(910)를 포함한다. 따라서, 유니버셜 조인트 체결부(910)는 너클(100)과 로어암(300)이 이루는 각도의 변경이 가능하도록 구성된다.
즉, 유니버셜 조인트 체결부(910)는 상기 유니버셜 조인트 회전부(920)를 기준으로 차량의 폭 방향으로 소정의 각도만큼 회전가능하게 구성된다.
더욱이, 유니버셜 조인트 체결부(910)는 너클(100)에 고정된 상태로 위치하고, 유니버셜 조인트 회전부(920)는 로어암(300)의 높이 방향 회전축을 기준으로 회전이 가능하도록 구성되는바, 조향기어부(500)의 회전에 대응하여 유니버셜 조인트 회전부(920)가 일체로 회전될 수 있다.
이처럼, 유니버셜 조인트 회전부(920)는 로어암(300)의 높이 방향을 기준으로 회전될 수 있도록 구성되어, 조향기어부(500)의 회전에 대응하여 너클(100) 및 유니버셜 조인트 회전부(920)가 일체로 회전된다.
뿐만 아니라, 로어암(300)에 위치하는 유니버셜 조인트 회전부(920)를 기준으로 유니버셜 조인트 체결부(910)의 각도 변경이 가능한바, 너클(100)의 상단이 차량의 폭 방향으로 이동이 가능하도록 구성된다.
제어부(미도시)는 사용자 또는 제어부에서 산출된 조향각 요청에 대응하여 조향 모터(400)의 회전력을 인가하도록 차량에 위치하는 배터리로부터 조향 모터(400)로 전력을 인가할 수 있으며, 조향기어부(500), 너클(100)의 회전량을 수신할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템의 확대도를 도시하고 있다.
타이어가 장착되는 휠 내측면에 위치하는 너클(100)과 너클(100)의 상단 및 하단에 각각 체결되는 어퍼암(200) 및 로어암(300)을 포함한다. 로어암(300)과 너클(100)이 마주하는 위치에는 체결유닛(900)을 포함하고, 체결유닛(900)과 너클(100)의 하면과 인접한 위치에 조향기어부(500)를 포함한다.
조향기어부(500)는 조향 모터(400)의 회전력이 인가되도록 조향기어부(500)의 내측에 형성되는 반원 형상의 일단이 상기 조향 모터(400)와 기어체결되도록 구성된다. 따라서, 조향기어부(500)는 조향 모터(400)의 시계방향 회전 및 반시계 방향 회전에 대응하여 체결유닛(900)을 중심으로 회전되도록 구성된다. 더 바람직하게, 체결유닛(900)의 유니버셜 조인트 회전부(920)와 조향기어부(500)가 고정되고, 조향기어부(500)의 반원 형상을 갖는 일단이 조향 모터(400)에 의해 차량의 폭 방향을 따라 이동되어 유니버셜 조인트 회전부(920)가 조향기어부(500)의 타단과 일체로 회전된다.
따라서, 유니버셜 조인트 체결부(910)가 유니버셜 조인트 회전부(920)를 기준으로 회전되고 너클(100)이 조향기어부(500)의 회전각도에 따라 회전되도록 구성된다.
유니버셜 조인트 회전부(920)는 로어암(300)의 상면을 따라 연장되는 높이 방향 중심축을 따라 회전되도록 구성되고, 유니버셜 조인트 회전부(920)와 체결되는 유니버셜 조인트 체결부(910)는 너클(100)의 상단이 폭 방향 이동을 수행할 수 있도록 구성된다.
더욱이, 유니버셜 조인트 회전부(920)가 조향 모터(400)에 의해 회전되는 경우, 유니버셜 조인트 회전부(920)는 너클(100)과 일체로 회전되도록 구성되는바, 너클(100)에 조향각 입력을 수행하도록 구성된다.
도 4에서는 체결유닛(900), 로어암(300) 및 조향기어부(500)간의 결합관계를 측면도를 통해 도시하고 있다.
로어암(300)과 너클(100) 사이에 위치하는 체결유닛(900)을 포함하고, 너클(100)과 인접한 체결유닛(900)의 일단 측면에 고정되는 조향기어부(500)를 포함한다. 조향 모터(400)와 접하여 위치하는 조향기어부(500)의 일단은 반원 형상을 갖도록 구성되고, 타단은 체결유닛(900)의 유니버셜 조인트 회전부(920)와 접하도록 구성된다.
조향기어부(500)와 로어암(300)이 마주하는 일단에는 베어링(310)을 포함하여 구성되는바, 조향기어부(500)의 반원 형상을 갖는 일단이 조향 모터(400)와 접하여 차량의 길이 방향으로 이동되도록 구성된다. 따라서, 조향기어부는 체결유닛(900)을 기준으로 반원 형상을 갖는 일단이 회전되도록 구성된다.
즉, 베어링(310)은 로어암(300)과 조향기어부(500) 사이에 위치하여, 조향 모터(400)에 따라 조향기어부(500)가 이동되는 경우 로어암(300)과 발생하는 마찰을 저감하도록 구성된다.
도 5a 내지 도 5c에서는 조향각이 입력됨에 따라 조향기어부(500) 및 휠의 이동상태를 상면도로 도시하고 있다.
도 5a에서는 본 발명의 일 실시예로서, 독립 조향 시스템이 0도의 조향각이 인가된 상태의 상태도를 도시하고 있다.
조향각도가 0도인 독립 조향 시스템에 있어서 조향기어부(500)는 최초 상태를 유지한다. 더욱이, 조향기어부(500)의 반원 형상을 갖는 일단의 중앙과 조향 모터(400)가 체결된 상태를 유지할 수 있다.
이와 비교하여, 도 5b에서는 조향기어부(500)가 좌측 90도의 조향각을 갖도록 제어된 상태를 도시하고 있는바, 조향기어부(500)의 반원 형상의 길이 방향 끝단에 조향 모터(400)가 체결된 상태로 전환된다.
또한, 도 5c에서는 조향기어부(500)가 우측 90도의 조향각을 갖도록 제어된 상태를 도시하고 있는바, 조향기어부(500)의 반원 형상의 타끝단에 조향 모터(400)가 체결된 상태로 전환된다.
이처럼, 조향 모터(400)로부터 인가되는 회전력에 대응하여 조향기어부(500)가 좌우방향으로 90도 회전될 수 있으며, 조향기어부(500)와 일체로 회전되는 너클(100)에 의해 회전 각도에 대응한 조향각이 설정될 수 있다.
더욱이, 좌우 회전각을 갖는 휠의 경우, 유니버셜 조인트 회전부(920)가 위치하는 로어암(300)을 기준으로 조향기어부(500)와 일체로 회전됨에 따라 어퍼암(200) 및 로어암(300)과 간섭되지 않는 영역에서 자유로운 조향각을 제공할 수 있다.
도 6a 및 도 6b에서는 차량의 측단면도를 통해 차량의 범프 및 리바운드시 독립 조향 시스템의 구성을 도시하고 있다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 조향 시스템이 범프된 상태를 도시하고 있는바, 범프된 상태에서 휠의 캠버각은 차량의 내측면을 향하도록 위치된다. 더욱이, 로어암(300)과 어퍼암(200)은 캠버각과 대응되도록 너클(100)과 마주하는 일단이 상승된 상태로 전환된다.
더욱이, 유니버셜 조인트 체결부(910)를 기준으로 너클(100)의 상단은 차량의 외측으로 회전 이동되는바, 캠버각과 대응되도록 유니버셜 조인트 체결부(910)와 너클(100)사이의 각도가 인가된다.
또한, 범프에 따라 너클(100)과 체결되는 어퍼암(200)의 일단이 차량의 높이 방향 및 차량의 외측으로 이동되고, 어퍼암(200)의 타단과 체결되어 위치하는 크랭크(600)는 푸시 로드(700)와 체결되는 체결홀을 기준으로 차량의 외측과 가까운 위치로 상대적으로 하향이동되도록 구성된다. 이렇게 이동되는 크랭크(600)에 대응하여 쇽업쇼버(800)가 압축되어 범프로 인해 조향 시스템에 발생되는 충격을 흡수하도록 구성된다.
이와 비교하여, 도 6b에서는 리바운드된 조향 시스템의 측단면도를 도시하고 있다.
리바운드된 조향 시스템의 경우, 휠은 수평상태의 캠버각과 비교하여 차량의 외측과 마주하는 위치로 전환된다. 리바운드된 조향 시스템의 경우, 너클(100)과 체결되는 로어암(300)과 어퍼암(200)이 하향 이동되도록 구성된다. 더욱이, 로어암(300)과 체결되는 유니버셜 조인트 체결부(910)를 기준으로 너클(100)은 90도보다 작은 각도를 이루도록 구성된다.
더욱이, 리바운드에 따라 너클(100)과 체결되는 어퍼암(200)의 일단이 차량의 아래 방향 및 차량의 내측으로 이동되고, 어퍼암(200)의 타단과 체결되어 위치하는 크랭크(600)는 푸시 로드(700)와 체결되는 체결홀을 기준으로 차량의 내측과 가까운 위치로 상대적으로 상향이동되도록 구성된다. 이렇게 이동되는 크랭크(600)에 대응하여 쇽업쇼버(800)가 인장되어 리바운드로 인해 조향 시스템에 발생되는 충격을 흡수하도록 구성된다.
즉, 본 조향 시스템의 경우, 휠에 인가되는 범프 및 리바운드시 발생되는 충격은 크랭크(600)를 통해 쇽업쇼버(800)로 전달되도록 구성되고, 로어암(300)과 너클(100) 사이에 발생되는 각도 변화는 유니버셜 조인트 체결부(910)를 통해 인가되도록 구성될 수 있다.
따라서, 휠은 높이 방향 변화로서 범프 또는 리바운드가 발생되는 경우, 너클(100)과 유니버셜 조인트 체결부(910)가 이루는 각도를 변경하고, 크랭크(600)의 상대적 위치를 변경하여 유입되는 충격을 흡수하도록 구성될 수 있다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
100: 너클
200: 어퍼암
300: 로어암
310: 베어링
400: 조향 모터
500: 조향기어부
600: 크랭크
700: 푸시 로드
800: 쇽업쇼버
900: 체결유닛
910: 유니버셜 조인트 체결부
920: 유니버셜 조인트 회전부

Claims (8)

  1. 휠 내측에 체결되어 상기 휠과 일체로 구동되는 너클;
    상기 너클의 상단에 체결되는 어퍼암;
    상기 너클의 하단에 체결되는 로어암;
    상기 로어암에 위치하는 조향 모터; 및
    일단이 상기 조향 모터와 체결되어 상기 조향 모터의 회전력에 따라 상기 너클과 일체로 회전되는 조향기어부;를 포함하는 독립 조향 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    일단이 로어암과 체결되는 푸시로드; 및
    상기 푸시로드의 타단 및 상기 어퍼암과 체결되고, 쇼크업소버와 일체로 거동하는 크랭크;를 더 포함하는 독립 조향 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 로어암의 상단과 상기 너클 사이에 위치하는 체결유닛;을 더 포함하는 독립 조향 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 체결유닛은,
    상기 조향기어부의 일단과 체결되고, 상기 로어암을 기준으로 수직회전축을 갖도록 구성되는 독립 조향 시스템.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 체결유닛은,
    상기 너클에 위치하는 유니버셜 조인트 체결부; 및
    상기 로어암에 위치하여 상기 조향기어부와 고정되고, 상기 로어암을 기준으로 수직회전축을 갖도록 구성되는 유니버셜 조인트 회전부;로 구성되는 독립 조향 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 유니버셜 조인트 체결부는 상기 유니버셜 조인트 회전부를 기준으로 차량의 폭 방향으로 소정의 각도만큼 회전가능하도록 구성되는 독립 조향 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 조향기어부는 상기 조향 모터와 마주하는 일단이 반원 형태로 구성되는 독립 조향 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 조향기어부와 상기 로어암 사이에 위치하는 베어링;을 더 포함하는 독립 조향 시스템.
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