KR20230008458A - 차량 탐지 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 탐지 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230008458A
KR20230008458A KR1020210089124A KR20210089124A KR20230008458A KR 20230008458 A KR20230008458 A KR 20230008458A KR 1020210089124 A KR1020210089124 A KR 1020210089124A KR 20210089124 A KR20210089124 A KR 20210089124A KR 20230008458 A KR20230008458 A KR 20230008458A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
camera
driver
detection system
driving
Prior art date
Application number
KR1020210089124A
Other languages
English (en)
Inventor
박지오
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020210089124A priority Critical patent/KR20230008458A/ko
Publication of KR20230008458A publication Critical patent/KR20230008458A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0068—Giving intention of direction, e.g. by indicator lights, steering input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 탐지 시스템에 관한 것으로, 차량의 전방을 모니터링하는 전방카메라, 차량 내부를 모니터링하는 내부카메라 및 측방을 모니터링하는 측방카메라; 및 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 제어부;를 포함하는 차량 탐지 시스템이 소개된다.

Description

차량 탐지 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD OF VEHICLE DETECTION}
본 발명은 차량을 탐지하는 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 주변을 모니터링하고 모니터링한 데이터를 바탕으로 측방카메라를 온 또는 오프 제어를 하는 시스템을 제공하여 필요한 상황에 안전성을 확보할 수 있는 주행 중 카메라를 통하여 차량 주변을 모니터링하고 측방카메라를 온 또는 오프 제어를 하는 시스템에 관한 것이다.
운전자가 차량 운전시 주행 중인 차량이 다른 차선에서 주행하는 차량을 탐지하는 시스템에 많은 기술개발이 이루어지고 있으며, 차량에 배치된 카메라를 상황에 따라 온 또는 오프 제어하는 것이 어려운 상황이 존재한다.
종래에, 차량의 전방에서 주행하는 차량이 다가오거나 멀어지는 경우에 대하여 주행 보조 모드 또는 자율주행 모드로서 동작하는 시스템이 만들어졌다.
이러한 종래의 차량 탐지 시스템은 주행하는 차량의 전방에서 주행하는 차량에 대하여만 동작하므로, 운전자가 주행하는 차량의 후방, 좌측 및 우측등 전 방위에 있는 차량으로 인하여 사고 발생 위험이 발생할 수 있는 문제가 있다.
따라서, 차량의 측방에 추가 카메라를 설치하여 기존 차량과 달리 정밀한 탐지할 필요성이 있으며, 야간, 센서 블락키지 상황, 여러 구조 도로 등 여러 차로 상황에서 네비게이션 및 카메라 정보를 받아서 동작할 필요가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2019-0009239 A
본 발명은 차량을 탐지하는 시스템에 관한 것으로서, 차량 주행 중 카메라를 통하여 차량 주변을 모니터링하고 모니터링한 데이터를 바탕으로 측방카메라를 온 또는 오프 제어를 하는 시스템을 제공하여 차량 주행 중 카메라를 통하여 차량 주변을 모니터링하고 모니터링한 데이터를 바탕으로 측방카메라를 온 또는 오프 제어를 하는 시스템을 제공하여 필요한 상황에 안전성을 확보하여 사고 위험을 줄일 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은, 차량의 전방을 모니터링하는 전방카메라, 차량 내부를 모니터링하는 내부카메라 및 측방을 모니터링하는 측방카메라; 및 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 제어부;를 포함하는 차량 탐지 시스템을 제공한다.
측방카메라는 좌측카메라 및 우측카메라를 포함하고 제어부는 차량의 좌측카메라 및 우측카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
제어부는 차량이 가드레일 또는 차단 벽을 포함하는 주변 장애물에 인접하여 주행하는 경우 인접한 방향의 측방카메라를 오프 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하는 판단부;를 더 포함할 수 있다.
판단부는 주행 중인 차량과 좌측 또는 우측 차선과의 거리를 통하여 차량의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
제어부는 판단부에서 차량이 좌측 또는 우측 차선으로 움직인다고 판단하는 경우 차량이 움직이는 차선 방향의 측방카메라를 온 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
판단부에서 운전자가 좌측 또는 우측 방향의 방향 지시등의 온 또는 오프 제어여부를 통하여 차량의 주행 경로를 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
판단부에서 운전자가 핸들을 좌측 또는 우측 방향 회전여부를 통하여 운전자의 주행 의도를 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
카메라 블락키지 발생시 카메라는 작동하지 않고 판단부는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
판단부는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단한 이후 카메라를 모니터링하여 카메라 블락키지 완화여부를 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
판단부는 카메라 블락키지 완화여부를 판단하여 카메라 블락키지가 완화된 경우 다시 카메라 기반으로 차량의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.
전방카메라, 내부카메라 및 측방카메라는 차량의 주변 장애물을 향하여 카메라의 방향을 전환하거나 또는 화각을 조절하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은, 전방카메라, 내부카메라, 측방카메라에서 각각 차량 전방, 차량 내부, 차량 측방을 모니터링하는 단계; 및 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 단계;를 포함하는 차량 탐지 방법을 제공한다.
차량 전방, 차량 내부, 차량 측방을 모니터링하는 단계 이후에는, 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 단계는 차량이 좌측 또는 우측 차선으로 움직인다고 판단하는 경우 차량이 움직이는 차선 방향의 측방카메라를 온 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명인 차량을 탐지하는 시스템에 따르면, 차량 주행 중 카메라를 통하여 차량 주변을 모니터링하고 모니터링한 데이터를 바탕으로 측방카메라를 온 또는 오프 제어를 하는 시스템을 제공하여 필요한 상황에 안전성을 확보하여 사고 위험을 줄일 수 있다. 또한 차량 좌, 우측에 추가 카메라를 설치하여 기존 차량과 달리 좀 더 정밀한 탐지 가능하며, 야간 상황, 센서 블락키지 상황, 여러 구조 도로 등 여러 차로 상황에서 네비게이션 및 카메라 정보를 받아서 각각 다른 시스템으로 동작할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템을 도식화한 도면이다.
도 3은 본 발명의 또다른 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템이 운용되는 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템을 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템을 도식화한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템이 운용되는 순서도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템을 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템은, 차량의 전방을 모니터링하는 전방카메라(C), 차량 내부를 모니터링하는 내부카메라 및 측방을 모니터링하는 측방카메라(D); 및 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라(D)를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 제어부(E);를 포함하는 차량 탐지 시스템을 구성한다.
본 발명의 경우 전방카메라(C) 및 측방카메라(D)에서 주행 중인 차량의 전 방위에 있는 차량을 모니터링하고, 운전자가 측방카메라(D)를 직접 온 또는 오프 제어하지 않더라도 제어부(E)에서 선택적으로 온 또는 오프 제어하려는데 특징이 있다. 제어부(E)에서 측방카메라(D)를 선택적으로 온 또는 오프 제어하기 위하여는 차량에 배치된 카메라에서 차량 내부 또는 외부에서 운전자 또는 차량의 주변 상황 또는 앞으로 주행하려는 상황을 예측하여야 한다.
주행 중인 차량의 주변 탐지는 일반적으로 운전자가 차량에 탑승하여 차량을 주행하고 있는 경우 차량에 배치된 카메라 또는 레이더를 통하여 이루어진다. 따라서, 차량에는 카메라를 배치하거나 레이더가 필요하다. 그러나 카메라 또는 레이더가 주행 중인 차량 주변을 모니터링하여 인지하고 나서 운전자가 카메라 또는 레이더에서 모니터링한 데이터를 받아 차량의 측방카메라(D)를 온 또는 오프 제어한다면 운전자는 급작스런 상황에 대응하기도 어려울 뿐만 아니라 대형 사고의 발생 위험도 존재한다.
종래 차량의 자율주행 기술 중 하나로서 전방추돌방지 기능 및 스마트크루즈컨트롤 기능의 경우에는 전방에서 주행하는 차량에 대해서 자율주행 기능이 동작하였다. 하지만 차량 사고는 전방에서 주행하는 차량의 경우 뿐만 아니라 주행하는 차량의 후방, 좌측 또는 우측 등 전 방위에 있는 차량으로 인하여 일어날 가능성이 존재한다. 그러나 전방에 있는 카메라는 전방에서 주행하는 차량에 대하여만 멀어지거나 가까워지는지만 판단이 가능하므로 후방, 좌측 또는 우측에 있는 차량의 경우에는 대응하기가 어렵다. 따라서 주행 중인 차량의 후방, 좌측 또는 우측을 모니터링할 수 있는 측방카메라(D)를 배치하여야 한다. 이 경우 판단부(A)에서 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 인지하고 판단부(A)에서 인지한 데이터에 따라 제어부(E)에서 차량의 측방카메라(D)를 온 또는 오프 제어할지 결정하여야 한다. 제어부(E)에서 차량의 측방카메라(D)를 온 제어 하게 되면 측방카메라(D)에서 주행 중인 차량의 주변을 모니터링하게 된다.
따라서, 본 발명은 운전자가 차량 주행 중 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로에 따라 제어부(E)에서 측방카메라(D)를 온 또는 오프 제어하여 시스템의 효율성을 증대시키며 측방카메라(D)로 차량 주변을 탐지하는 경우에 더욱 정밀하게 탐지가 가능하다.
구체적으로, 전방카메라(C)는 차량 내부 또는 외부에 배치될 수 있으며 차량의 전방을 모니터링할 수 있다. 차량의 내부카메라(B)는 운전석에 배치되어 운전자가 핸들을 회전시켜 차량을 이동하는지를 파악할 수 있다. 그리고 측방카메라(D)는 운전자가 주행하는 차량의 좌측 또는 우측 또는 각도에 따라 차량의 후방을 모니터링할 수 있으며 차량 외부 또는 차량 외부를 잘 관찰할 수 있는 내부에 배치될 수 있다. 전방카메라(C) 및 측방카메라(D)는 주행하고 있는 차량의 전방 또는 측방에서 주행하는 차량의 시야를 운전자에게 제공한다. 차량의 사고는 운전자가 부주의하는 경우도 있지만 보통 주행하고 있는 다른 차량으로 인하여 빈번하게 발생한다. 따라서 운전자에게 주변에서 주행하고 있는 차량의 시야를 제공하는 것이 필수적이다.
차량 주변에서 주행하고 있는 차량의 시야를 제공하기 위하여는 카메라의 온 제어를 통하여야 한다. 제어부(E)는 차량의 전자제어장치(ECU)내부에 탑재되거나 또는 측방카메라(D) 내부에 배치되어 차량의 측방카메라(D)를 선택적으로 온 또는 오프 제어할 수 있다. 이때 카메라는 항상 온 제어된 상태가 아니라 차량의 측방카메라(D)를 선택적으로 온 또는 오프 제어할 수 있어야 운전자에게 경고를 할 수 있어 운전자는 더욱 방어운전을 하며 운전을 할 수 있다. 또한 제어부(E)는 주행보조 모드 혹은 자율주행 모드에서 차량의 측방카메라(D)를 온 제어함으로써 더욱 정밀하게 차량을 제어할 수 있다.
측방카메라(D)는 좌측카메라 및 우측카메라를 포함하고 제어부(E)는 차량의 좌측카메라 및 우측카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어할 수 있다.
측방은 운전자가 주행하는 차량의 좌측 또는 우측을 의미하며 따라서 측방카메라(D)는 좌측카메라 또는 우측카메라를 의미한다. 좌측카메라 또는 우측카메라는 각각 좌측 또는 우측의 좁은 시야각도만 의미하는 것이 아니라 넓은 각도까지 시야를 탐지할 수 있다. 따라서 좌측카메라 또는 우측카메라를 통하여 운전자는 전방카메라(C), 후방카메라와 겹치는 각도가 존재하게 되어 더욱 정밀하게 차량을 제어할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명의 다른 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템을 도식화한 도면이다.
도 2를 참조하면, 제어부(E)는 차량이 가드레일 또는 차단 벽을 포함하는 주변 장애물에 인접하여 주행하는 경우 인접한 방향의 측방카메라(D)를 오프 제어할 수 있다. 도 2의 B, C, D의 경우와 같이 차량이 고속도로를 주행하거나 국도에서 2차선을 주행하는 경우가 존재한다. 이 경우에 주행하는 차량의 측방카메라(D)를 항상 온 제어하는 경우에는 차량의 배터리를 소모하여 내연기관 차량의 경우에는 차량이 방전될 수 있으며 전기자동차의 경우에는 차량의 주행 거리가 줄어들 수 있다. 따라서 차량의 측방카메라(D)를 사용할 필요가 없는 경우에는 측방카메라(D)를 오프 제어할 필요가 있다. 측방카메라(D)를 오프 제어하는 경우에는 운전자가 경고받지 않아도 되는 경우로서, 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 통하여 차량의 측방카메라(D)를 온 제어하는 경우에 운전자에게 경고가 필요한 것이다. A의 경우처럼 3차선에서 주행하는 경우에는 제어부(E)는 차량의 측방카메라(D)를 오프 제어할 필요가 없지만 B와 같이 2차선인 경우 차량이 우측 차선에서 주행하는 경우에는 우측카메라를 오프할 수 있으며 C와 같이 차량이 좌측 차선에서 주행하는 경우에는 좌측카메라를 오프할 수 있다. 또한 D와 같이 다시 차량이 우측 차선에서 주행하는 경우에는 우측카메라를 오프하게 된다.
차량 탐지 시스템은 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하는 판단부(A)를 더 포함할 수 있다.
판단부(A)는 차량의 주변 장애물을 파악할 수 있으며 운전자가 주행하는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단할 수 있다. 판단부(A)는 차량 내부에 배치된 센서를 통하여 차량 주변을 인식할 수 있으며 차량의 주변에 있는 가드레일이나 가로등과 같은 주변 장애물을 감지하거나 차량의 움직임 및 차량이 주행하는 경로까지 판단할 수 있다. 또한 차량에 배치된 내부카메라(B)를 통하여 운전자의 주행 의도를 판단할 수 있다. 판단부(A)에서 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하여 제어부(E)에 전달한다. 제어부(E)는 판단부(A)에서 판단된 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 바탕으로 차량의 측방카메라(D)를 선택적으로 온 또는 오프 제어할 수 있게 된다.
판단부(A)는 주행 중인 차량과 좌측 또는 우측 차선과의 거리를 통하여 차량의 움직임을 판단 할 수 있다.
판단부(A)에서 차량의 움직임의 판단은 차량이 주행하는 차선의 바로 옆 차선을 통하여 알 수 있다. 예를 들어 센서에서 차량이 주행하는 차선 바로 옆 차선을 밟거나 옆 차선과의 거리가 가까워지는 경우에는 차량이 옆 차선으로 이동하려고 한다고 판단할 수 있는 것이다. 따라서 판단부(A)는 차량의 센서를 통하여 운전자가 주행하는 차량과 좌측 또는 우측 차선과의 거리를 통하여 차량의 움직임을 판단할 수 있어야 한다.
제어부(E)는 판단부(A)에서 차량이 좌측 또는 우측 차선으로 움직인다고 판단하는 경우 차량이 움직이는 차선 방향의 측방카메라(D)를 온 제어할 수 있다.
차량이 주행하는 도중 우측 차선으로 이동하려고 하는 경우에는 제어부(E)에서 우측카메라를 온 제어하여 운전자에게 시야를 확보하는 것이 필요하며 차량이 좌측 차선으로 이동하려고 하는 경우에는 제어부(E)에서 좌측카메라를 온 제어하는 것이 필요하다. 고속도로, 국도에서 2차선인 경우에 주행하는 차량의 측방이 가드레일 또는 차단 벽이라면 가드레일, 차단 벽이 존재하는 방향의 카메라를 통하여 운전자에게 경고할 일이 없어 카메라를 온 제어할 필요가 없다. 그러나 차량 주행 중 옆 차선으로 이동하려고 하는 경우에는 이동하려는 방향의 측방카메라(D)를 온 제어하여 운전자에게 시야를 제공해주어야 한다.
판단부(A)에서 운전자가 좌측 또는 우측 방향의 방향 지시등의 온 또는 오프 제어여부를 통하여 차량의 주행 경로를 판단할 수 있다.
차량의 주행 경로는 운전자가 방향 지시등을 통하여 확인할 수 있다. 운전자가 좌측 또는 우측 방향 지시등을 켠 경우에는 좌측 또는 우측으로 이동하려는 방향을 판단할 수 있기 때문에 차량의 주행 경로는 방향 지시등을 통하여 파악할 수 있다. 방향 지시등 뿐만 아니라 차량에 탑재된 네비게이션 또는 운전자의 휴대폰에 설치된 네비게이션 앱을 통하여 운전자의 주행 경로 파악이 가능하다.
판단부(A)에서 운전자가 핸들을 좌측 또는 우측 방향 회전여부를 통하여 운전자의 주행 의도를 판단할 수 있다.
운전자의 주행 의도는 운전자가 차량을 좌측 또는 우측으로 제어할 것인지가 문제된다. 운전자가 차량을 좌측 또는 우측으로 제어하려는 경우에는 차량을 제어하려는 방향의 측방카메라(D)를 제어하여야 한다. 차량을 제어하려는 방향의 차선의 후방에서 차량이 다가오는 경우에는 운전자에게 빠른 경고가 필요하게 된다, 따라서 차량 내부에 배치된 내부카메라(B) 또는 센서를 통하여 운전자가 차량의 핸들을 회전시키는 경우에 운전자의 주행 의도를 인지하게 된다. 운전자의 차량의 핸들을 회전하는 각도에 따라 운전자가 이동하려는 방향의 측방카메라(D)를 온 제어할 수 있다. 차량의 주행 경로가 교차로, 어린이 보호 구역 및 골목길인 경우에는 사고가 빈번하게 일어날 수 있으며 운전자가 특히 주의하여야 할 구간이다. 교차로인 경우에는 신호등이 존재하며 운전자가 차량을 좌측 또는 우측으로 제어하려는 경우가 존재한다. 따라서 교차로에서 운전자가 차량을 좌측 또는 우측으로 제어하려는 경우는 제어부(E)에서 차량을 제어하려는 방향의 측방카메라(D)를 온 제어하여야 한다. 또한 유치원과 초등학교, 학원 주변에 설정한 구역인 어린이 보호 구역 및 골목길인 경우 잘 보이지 않는 곳에서 아이들이 갑자기 나올 수 있기 때문에 운전자는 더욱 주의하여야 한다. 운전자는 진입하고자 하는 방향의 방향 지시등을 켜거나 진입하고자 하는 방향으로 진입하기 위하여 해당 차선에서 주행하는 경우에는 교차로를 진입하기 전에 해당 방향의 측방카메라(D)를 온 제어할 수 있다. 교차로에 진입하기 전이라면 운전자는 차량이 진행하려는 방향의 경로를 주시하여야 한다. 운전자가 진행하려는 방향이 좌측인 경우에는 제어부(E)는 교차로에 진입하기 일정시간 또는 일정거리 전에 미리 좌측카메라를 온 제어할 수 있다. 또한 제어부(E)는 교차로에 진입하여 운전자가 좌측으로 차량을 제어한 이후에는 차량과 교차로가 점점 멀어지는 경우에는 일정시간 또는 일정거리 이후라면 좌측카메라를 오프 제어할 수 있다. 어린이보호구역 또는 골목길인 경우에는 운전자는 차량의 진행 방향이 좌측인 경우에도 좌측 방향 뿐만 아니라 우측 방향까지 주의깊게 신경써주어야 한다. 차량의 진행 방향이 좌측인 경우, 제어부(E)에서 좌측카메라만 온 제어한다면 운전자는 좌측만 신경쓰고 우측은 신경 쓸 수 없어 어린이가 차량을 보지 못하고 갑자기 뛰어나오는 경우에도 운전자는 부주의하여 사고를 불러일으킬 수 있다. 따라서 어린이보호구역 뿐만 아니라 골목길인 경우에도 노인들이 차량을 보지 못하는 경우에 운전자가 먼저 경고를 받을 수 있도록 진행하려는 방향이 아닌 방향까지도 모두 카메라를 온 제어하는 것이 필요하다.
도 3은 본 발명의 또다른 실시형태에 따른 차량 탐지 시스템이 운용되는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 카메라 블락키지 발생시 카메라는 작동하지 않고 판단부(A)는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단할 수 있다.
카메라 블락키지는 카메라가 가려지거나 센서가 고장난 경우 등 운전자가 주행하는 차량 주변을 탐지할 수 없는 상황을 의미한다. 카메라 블락키지의 판단은 5단계로 나눌수 있으며 각 단계는 카메라 렌즈에 들어오는 데이터의 양으로 판단하게 된다. 차량이 일정 속력으로 이동하는 상황(S10)에서 카메라 렌즈 화면에서 데이터가 일정한 크기로 들어오는지(S20)를 통하여 카메라를 모니터링하게 된다. 이 경우 카메라 블락키지를 판단(S30)하는 조건은 카메라 렌즈를 통해 실시간으로 들어오는 데이터의 양이 100%라면 카메라 블락키지 1단계, 데이터의 양이 0%라면 카메라 블락키지 5단계로 정의하여 들어오는 데이터의 양에 따라 카메라 블락키지 단계가 나뉜다. 카메라를 모니터링(S20)하여 카메라 블락키지가 1단계라고 판단된 경우에는 카메라를 통하여 주변 차량을 탐지하게 되지만 판단부(A)에서 카메라 기반으로 차량을 탐지할 수 없다고 판단된 경우 카메라를 통하여 차량의 움직임을 판단할 수 없기 때문에 판단부(A)에서 레이더를 기반으로 주변 차량을 탐지(S40)하게 된다. 차량의 레이더는 전자기파를 통하여 차량과의 거리를 파악하기 때문에 카메라가 고장나거나 물체를 식별할 수 없는 경우에도 레이더 기반으로 주변 차량의 움직임을 판단(S40)할 수 있게 된다.
판단부(A)는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단한 이후 카메라를 모니터링하여 카메라 블락키지 완화여부를 판단(S50)할 수 있다.
카메라 블락키지 상황으로서 측방카메라(D)에서 좌측 또는 우측을 판단할 수 없다고 판단부(A)에서 판단하는 경우에는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단(S40)하게 된다. 이 경우에는 일정 시간이 지난 후에 카메라 블락키지가 완화되었는지를 판단(S50)하게 된다. 카메라 블락키지가 완화되었는지는 카메라 블락키지 단계를 판단하여 주행중인 차량에서 주변 차량을 탐지할 수 있는지를 가지고 판단하게 된다.
판단부(A)는 카메라 블락키지 완화여부를 판단하여 카메라 블락키지가 완화된 경우 다시 카메라 기반으로 차량의 움직임을 판단(S60)할 수 있다.
판단부(A)에서 카메라를 일정시간 동안 모니터링하여 카메라 블락키지 단계가 내려간 경우, 카메라 블락키지가 완화되었다고 판단하여 다시 카메라를 기반으로 주변 차량을 탐지(S60)할 수 있게 된다. 일정 시간동안 카메라를 모니터링하였으나 여전히 카메라 블락키지가 완화되었다고 판단되지 않은 경우에는 계속 차량의 레이더 기반으로 차량을 탐지하게 되나 카메라의 블락키지가 완화된 경우에는 다시 카메라를 기반으로 주변 차량을 탐지(S60)할 수 있다.
전방카메라, 내부카메라 및 측방카메라는 차량의 주변 장애물을 향하여 카메라의 방향을 전환하거나 또는 화각을 조절하는 것을 특징으로 할 수 있다.
차량의 주변 장애물은 차량 주변에서 주행하는 위험 차량을 포함하며, 위험 차량의 정확한 탐지를 위해서 위험 차량을 향하여 카메라의 방향을 전환하거나 또는 화각을 조절하는 것을 특징으로 할 수 있다. 위험 차량이 자율 주행 차량 차선으로 역주행을 시도하는 경우에는 갓길을 탐지하기 위해 우측 카메라를 온 제어하며 전방 카메라는 위험 차량으로 방향으로 전환한다. 위험 차량이 지나간 것을 후방 카메라로 판단하면 우측 카메라를 오프 제어하고 전방 카메라는 다시 전방을 주시할 수 있도록 전방으로 방향을 전환한다. 위험 차량이 사라져서 안전 지대로 이동하면 카메라 안전 지대를 찾기 위한 카메라를 오프 제어할 수 있다. 또한 위험 차량이 자율 주행 차량 자차선으로 급격하게 이동하는 경우에는 전방 카메라는 위험 차량 방향으로 방향을 전환하여 안전지대를 찾기 위해 카메라를 온 제어할 수 있다. 또한 위험 차량이 지나가면 안전지대를 탐지하기 위한 카메라를 오프 제어하고 전방 카메라도 다시 원 위치로 돌아간다.
전방카메라, 내부카메라, 측방카메라에서 각각 차량 전방, 차량 내부, 차량 측방을 모니터링하는 단계; 및 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 단계;를 포함하는 차량 탐지 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 차량 탐지 방법의 각 단계에서의 세부적인 기술적 특징은 앞서 설명한 본 발명에 따른 차량 탐지 시스템에서의 각 구성의 기술적 특징과 동일 또는 유사하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
차량 전방, 차량 내부, 차량 측방을 모니터링하는 단계 이후에는, 차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 단계는 차량이 좌측 또는 우측 차선으로 움직인다고 판단하는 경우 차량이 움직이는 차선 방향의 측방카메라를 온 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이상에서 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였으나, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
A : 판단부
B : 내부카메라
C : 전방카메라
D : 측방카메라
E : 제어부

Claims (15)

  1. 차량의 전방을 모니터링하는 전방카메라, 차량 내부를 모니터링하는 내부카메라 및 측방을 모니터링하는 측방카메라; 및
    차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 제어부;를 포함하는 차량 탐지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    측방카메라는 좌측카메라 및 우측카메라를 포함하고 제어부는 차량의 좌측카메라 및 우측카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 차량이 가드레일 또는 차단 벽을 포함하는 주변 장애물에 인접하여 주행하는 경우 인접한 방향의 측방카메라를 오프 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하는 판단부;를 더 포함하는 차량 탐지 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    판단부는 주행 중인 차량과 좌측 또는 우측 차선과의 거리를 통하여 차량의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    제어부는 판단부에서 차량이 좌측 또는 우측 차선으로 움직인다고 판단하는 경우 차량이 움직이는 차선 방향의 측방카메라를 온 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  7. 청구항 4에 있어서,
    판단부에서 운전자가 좌측 또는 우측 방향의 방향 지시등의 온 또는 오프 제어여부를 통하여 차량의 주행 경로를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    판단부에서 운전자가 핸들을 좌측 또는 우측 방향 회전여부를 통하여 운전자의 주행 의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  9. 청구항 4에 있어서,
    카메라 블락키지 발생시 카메라는 작동하지 않고 판단부는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    판단부는 레이더 기반으로 차량의 움직임을 판단한 이후 카메라를 모니터링하여 카메라 블락키지 완화여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    판단부는 카메라 블락키지 완화여부를 판단하여 카메라 블락키지가 완화된 경우 다시 카메라 기반으로 차량의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  12. 청구항 1에 있어서,
    전방카메라, 내부카메라 및 측방카메라는 차량의 주변 장애물을 향하여 카메라의 방향을 전환하거나 또는 화각을 조절하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 시스템.
  13. 전방카메라, 내부카메라, 측방카메라에서 각각 차량 전방, 차량 내부, 차량 측방을 모니터링하는 단계; 및
    차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로 중 적어도 하나 이상의 인자를 통하여 차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 단계;를 포함하는 차량 탐지 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    차량 전방, 차량 내부, 차량 측방을 모니터링하는 단계 이후에는,
    차량의 주변 장애물 또는 차량의 움직임 또는 운전자의 주행 의도 또는 차량 주행 경로를 판단하는 단계;를 더 포함하는 차량 탐지 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    차량의 측방카메라를 선택적으로 온 또는 오프 제어하는 단계는 차량이 좌측 또는 우측 차선으로 움직인다고 판단하는 경우 차량이 움직이는 차선 방향의 측방카메라를 온 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탐지 방법.
KR1020210089124A 2021-07-07 2021-07-07 차량 탐지 시스템 및 그 방법 KR20230008458A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210089124A KR20230008458A (ko) 2021-07-07 2021-07-07 차량 탐지 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210089124A KR20230008458A (ko) 2021-07-07 2021-07-07 차량 탐지 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230008458A true KR20230008458A (ko) 2023-01-16

Family

ID=85109902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210089124A KR20230008458A (ko) 2021-07-07 2021-07-07 차량 탐지 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230008458A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190009239A (ko) 2017-07-18 2019-01-28 박병각 쌍방 인증을 통한 배달 증명 서비스를 제공하는 전자문서 전송 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190009239A (ko) 2017-07-18 2019-01-28 박병각 쌍방 인증을 통한 배달 증명 서비스를 제공하는 전자문서 전송 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10688993B2 (en) Vehicle control system with traffic driving control
RU2700318C1 (ru) Устройство управления автономным транспортным средством и способ управления автономным транспортным средством
US9126594B2 (en) Driving assistance apparatus
US9533682B2 (en) Method for operating a motor vehicle when changing lanes, and motor vehicle
EP2032406B1 (en) Method and apparatus for using an automated lane keeping system to maintain lateral vehicle spacing
JP4161938B2 (ja) 走行制御装置
US9208388B2 (en) Driver assistance system for a motor vehicle including a camera for detecting roadway markings
KR20190033159A (ko) 충돌 방지 제어 장치 및 방법
KR20210008034A (ko) 수동 적외선 보행자 검출 및 회피 시스템
JP2003063273A (ja) 車両走行制御装置
US10471970B2 (en) Safety apparatus for vehicle and method of using the same
JP2011210102A (ja) 車両用運転支援装置
US20190286141A1 (en) Vehicle control apparatus
KR20180110564A (ko) 난폭 운전 탐지 장치
KR20180043144A (ko) 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법
CN112758013A (zh) 车辆的显示装置和显示方法
JP3672914B2 (ja) 車両用警報装置
KR101876295B1 (ko) 보행자 충돌 경고 장치
CN111497830B (zh) 报告装置以及车辆控制装置
JP2019036050A (ja) 走行制御装置、走行制御方法、および車両
KR20140122804A (ko) 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법
KR20230008458A (ko) 차량 탐지 시스템 및 그 방법
EP3330128B1 (en) Control unit, vehicle and method
KR102553473B1 (ko) 유턴 중 후진 시 충돌 방지 억제 장치 및 그 방법
JP7468159B2 (ja) 運転支援装置