KR20220168881A - 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

전자 장치가 개시된다. 구체적으로, 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치는, 입력장치, 통신장치, 메모리와, 상기 입력장치, 상기 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는, 복수의 인스트럭션들을 포함하고, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여 제1 목적지와 관련된 정보를 획득하고, 상기 제1 목적지와 관련된 정보의 획득에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 이동 경로를 설정하고, 상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여, 제2 목적지와 관련된 정보를 수신받고, 상기 제2 목적지의 입력 또는 수신에 응답하여, 상기 자율 주행 차량의 상기 이동 경로 및 상기 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고, 상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 이동 경로를 재설정하도록 제어하는, 자율 주행 차량을 제어하도록 설정될 수 있다.

Description

자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치 및 시스템 {AN ELECTRONIC DEVICE AND A SYSTEM FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS VEHICLE}
다양한 실시예들은, 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치 및 시스템에 관한 것이다. 예를 들면, 다양한 실시예들은, 자율 주행 차량에 탑재되어, 사용자의 목적지를 입력 받은 후, 경로를 설정하여, 자율 주행 차량의 이동 경로를 제공하여, 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치 및 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 차량 기술은, 센서기술의 발달과 제어기술의 발달로, 점점 상용화에 가까워지고 있다. 자율 주행 차량 기술은, 사용자의 조작 없이, 사용자가 원하는 목적지에 도달할 수 있도록 자율 운행될 수 있다. 자율 주행 차량은 사용자의 경로 설정, 외부 객체 감지를 통해 차량 제어를 하는 등 복합적인 기능을 포함할 수 있다.
자율주행차량은 주행 경로를 기반으로 주행하는 길 내 선행 차량 판단 및 충돌 예측을 통한 이동을 수행할 수 있다.
셔틀버스와 같은 경우, 사용자가 지정된 정류소에서 탑승을 하고, 결정된 경로를 바탕으로, 운전자에의해 주행되고 있다.
대중 교통의 경우, 결정된 경로를 바탕으로 주행하고 있기 때문에, 사용자의 목적지 추가 요청이 반영되지 않고, 교통 소외지가 발생할 수 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여, 자율 주행 차량을 이용한 대중 교통을 이용하여, 사용자의 위치에 따라 목적지가 추가되어, 경로를 수정하고, 수정된 경로를 바탕으로, 사용자에게 이동수단을 공급할 수 있는 방안이 필요하다.
다양한 실시예에 따르는 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치는, 입력장치, 통신장치, 메모리와, 상기 입력장치, 상기 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는, 복수의 인스트럭션들을 포함하고, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여 상기 제1 목적지와 관련된 정보를 획득하고, 제1 목적지와 관련된 정보의 획득에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 이동 경로를 설정하고, 상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여, 제2 목적지와 관련된 정보를 수신받고, 상기 제2 목적지의 입력 또는 수신에 응답하여, 상기 자율 주행 차량의 상기 이동 경로 및 상기 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고, 상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 이동 경로를 재설정하도록 제어하는, 자율 주행 차량을 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르는 자율 주행 차량들을 제어하는 시스템은, 복수의 자율 주행 차량들에 설치되는 복수의 전자 장치, 상기 복수의 전자 장치와 데이터 또는 신호를 송수신하는 서버와, 상기 서버 및 상기 복수의 전자 장치들과 통신채널을 개설하는 통신 모듈을 포함하는 적어도 하나의 사용자 단말을 포함하고, 상기 서버는 복수의 인스트럭션들을 포함하는 메모리, 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 적어도 하나의 사용자 단말 중 제1 사용자 단말로부터 획득된 제1 목적지와 관련된 정보를 수신하고, 상기 제1 목적지와 관련된 정보에 기반하여, 상기 제1 전자 장치가 설치된 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로를 설정하여, 상기 제1 전자 장치로 상기 제1 이동 경로를 전송하고, 상기 적어도 하나의 사용자 단말 중 제2 사용자 단말로부터 획득된 제2 목적지와 관련된 정보를 상기 복수의 전자 장치 중 적어도 하나로부터 수신하고, 상기 제2 목적지와 관련된 정보의 수신에 응답하여, 상기 제1 자율 주행 차량의 상기 제1 이동 경로 및 상기 제1 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고, 상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 제1 이동 경로를 재설정하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치 및 시스템은, 목적지를 바탕으로 생성된 경로를 추가 목적지의 입력이 있으면, 목적지의 추가 가능한지 판단하여, 경로를 추가하거나, 후행 자율 주행 차량으로, 추가 목적지를 포함하는 경로를 형성하도록 요청하여, 사용자가 필요할 때, 자율 주행 차량을 이용할 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템을 구성하는 장치들의 블록도이다.
도 2는, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 경로 설정 동작을 도시한 순서도이다.
도 3은, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로와 목적지의 비교 동작을 도시한 순서도이다.
도 4는, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로와 목적지의 비교 예를 도시한 도면이다.
도 5는, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로 설정 단계를 구체화한 순서도이다.
도 6은, 다른 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로 설정 단계를 구체화한 순서도이다.
도 7은, 다른 실시예에 따르는, 자율 자행 차량을 제어하는 시스템의 서버의 이동 경로 설정 동작을 나타낸 순서도이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 “~사이에”와 “바로~사이에” 또는 “~에 직접 이웃하는” 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
이하 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치 및 시스템의 동작과 관련하여 상세히 설명한다.
도 1은, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템을 구성하는 장치들의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템은, 전자 장치(100), 서버(200), 사용자 단말(300)을 포함할 수 있다. 자율 주행 차량을 제어하는 시스템(10)은, 자율 주행 차량의 경로 설정 및 경로 재설정을 생성하고, 사용자에게 경로 정보를 전송하는 기능을 포함할 수 있다. 자율 주행 차량은, 일반적으로, 운전자의 간섭없이 스스로 주행하는 차량으로, 일반 승용차에 적용되도록 개발진행 중이다. 다양한 실시예에 따르면, 자율 주행 차량은, 다양한 차량에 적용될 수 있다. 예를 들면, 대중 교통, 물건 운반 등의 교통 수단에서 이용 가능하다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 자율 주행 차량에 탑재되는 전자 장치일 수 있다. 전자 장치(100)는 자율 주행 차량과 사용자 단말(300) 및/또는 서버(200)와 통신을 수행할 수 있다. 전자 장치(100)는 자율 주행 차량의 운행 정보 및 위치 정보를 사용자 단말(300) 및/또는 서버(200)로 송신할 수 있고, 전자 장치(100)는 사용자 단말(300) 또는 서버(200)로부터 데이터 또는 신호를 수신할 수 있다.
서버(200)는 자율 주행 차량의 운행 정보를 관리하는 서버일 수 있다. 서버(200)는 사용자 단말(300)로부터, 목적지 정보를 수신할 수 있고, 사용자 단말로 경로 정보 또는 도착 정보를 송신할 수 있다. 서버(200)는 전자 장치(100)로부터, 자율 주행 차량의 위치 정보 및 운행 정보를 수신할 수 있고, 전자 장치(100)로 목적지에 따른 경로를 설정하여, 경로 정보를 송신할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 사용자 단말(300)은 전자 장치(100) 또는 서버(200)와 통신하여, 목적지 정보를 전자 장치(100) 또는 서버(200)로 송신할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(100)의 제1 프로세서(110), 서버(200)의 제2 프로세서(210), 및 사용자 단말(300)의 제3 프로세서(310)는, 전자 장치(100), 서버(200), 및 사용자 단말(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제1 프로세서(110), 제2 프로세서(210), 및 제3 프로세서(310)는 공용 기능을 설명할 때에는, 프로세서(110, 210, 310)으로 지칭한다. 다양한 실시예들에서, 프로세서(110, 210, 310)는 하나의 프로세서 코어(single core)를 포함하거나, 복수의 프로세서 코어들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110, 210, 310)는 듀얼 코어(dual-core), 쿼드 코어(quad-core), 헥사 코어(hexa-core) 등의 멀티 코어(multi-core)를 포함할 수 있다. 실시예들에 따라, 프로세서(110, 210, 310)는 내부 또는 외부에 위치된 캐시 메모리(cache memory)를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 프로세서(110, 210, 310)는 전자 장치(100), 서버(200) 또는 사용자 단말(300)의 다른 구성 요소들의 명령을 수신할 수 있고, 수신된 명령을 해석할 수 있으며, 해석된 명령에 따라 계산을 수행하거나 데이터를 처리할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 프로세서(110, 210, 310)는 프로그램에서 생성되거나 발생되는 데이터 또는 신호를 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110, 210, 310)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 메모리(120, 220, 320)에게 명령어, 데이터 또는 신호를 요청할 수 있다. 프로세서(110, 210, 220)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 메모리(120)에게 명령어, 데이터, 또는 신호를 기록(또는 저장)하거나 갱신할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제1 프로세서(110)는 제1 메모리(120), 제1 통신장치(130), 입력장치(140) 및 위치 정보 생성부(150)로부터 수신되는 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 해석할 수 있고, 가공할 수 있다. 제1 프로세서(110)는 수신된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호에 기반하여 새로운 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 생성할 수 있다. 제1 프로세서(110)는 가공되거나 생성된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 제1 메모리(120), 제1 통신장치(130), 입력장치(140) 및 위치 정보 생성부(150)들에게 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제1 프로세서(110)의 전부 또는 일부는 전자 장치(100) 내의 다른 구성 요소(예를 들면, 제1 메모리(120), 제1 통신장치(130), 입력장치(140) 및 위치 정보 생성부(150))와 전기적으로(electrically) 또는 작동적으로(operably 또는 operatively) 결합(coupled with)되거나 연결될(connected to) 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제2 프로세서(210)는 제2 메모리(220), 제2 통신장치(230), 입력장치(240) 및 경로 생성부(250) 로부터 수신되는 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 해석할 수 있고, 가공할 수 있다. 제2 프로세서(210)는 수신된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호에 기반하여 새로운 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 생성할 수 있다. 제2 프로세서(210)는 가공되거나 생성된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 제2 메모리(220), 제2 통신장치(230), 입력장치(240) 및 위치 경로 생성부(250)들에게 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제2 프로세서(210)의 전부 또는 일부는 서버(200) 내의 다른 구성 요소(예를 들면, 제2 메모리(220), 제2 통신장치(230), 입력장치(240) 및 경로 생성부(250))와 전기적으로(electrically) 또는 작동적으로(operably 또는 operatively) 결합(coupled with)되거나 연결될(connected to) 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제3 프로세서(310)는 제3 메모리(320), 제3 통신장치(330) 및 입력장치(340) 로부터 수신되는 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 해석할 수 있고, 가공할 수 있다. 제3 프로세서(310)는 수신된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호에 기반하여 새로운 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 생성할 수 있다. 제3 프로세서(310)는 가공되거나 생성된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 제3 메모리(320), 제3 통신장치(330) 및 입력장치(340)들에게 제공할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제3 프로세서(310)의 전부 또는 일부는 사용자 단말(300) 내의 다른 구성 요소(예를 들면, 제3 메모리(320), 제3 통신장치(330), 및 입력장치(340))와 전기적으로(electrically) 또는 작동적으로(operably 또는 operatively) 결합(coupled with)되거나 연결될(connected to) 수 있다.
일 실시예들에 따라, 프로세서(110, 210, 310)는 하나 이상의 프로세서들로 구성될(configured with) 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110, 210, 310)는, 어플리케이션 프로세서(application processor), 통신 프로세서(communication processor), 이미지 신호 프로세서(image signal processor), 또는 GPU(graphical processing unit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 프로세서(110, 210, 310)는 본 문서에서 제안하는 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제1 메모리(120), 제2 메모리(220), 및 제3 메모리(320)는 전자 장치(100), 서버(200), 및 사용자 단말(300)을 제어하는 명령어, 제어 명령어 코드, 제어 데이터, 인스트럭션, 또는 사용자 데이터를 저장할 수 있다. 제1 메모리(120), 제2 메모리(220), 및 제3 메모리(320)는 동일한 기능을 설명할 때에는 메모리(120, 220, 320)으로 지칭한다. 예를 들면, 메모리(120, 220, 320)는 어플리케이션(application) 프로그램, OS(operating system), 미들웨어(middleware), 또는 디바이스 드라이버(device driver) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 제1 메모리(120) 및 제2 메모리(220)는 사용자 단말(300)의 사용자 정보, 목적지 정보 등을 저장할 수 있다. 예를 들면, 제1 메모리(120)는 사용자를 식별할 수 있는 사용자 ID, 태그, 식별번호 등과 관련된 사용자 정보를 저장할 수 있고, 사용자가 과거 이용했던, 목적지 정보 등을 저장할 수 있다. 제1 메모리(120) 및 제2 메모리(220)는 자율 주행 차량의 운행을 돕기 위한, 전자 지도를 포함할 수 있다. 제1 메모리(120) 및 제2 메모리(220)에 저장된 전자 지도는, 사용자의 위치, 자율 주행 차량의 위치가 실시간으로 표시되도록, 좌표가 입력될 수 있다. 전자 지도는, 목적지 또는 자율 주행 차량의 정류소가 표시될 수 있다. 상술한 제1 메모리(120) 및 제2 메모리(220)의 저장내용은 제1 메모리(120) 및 제2 메모리(220) 모두 저장될 수 있고, 필요에 따라, 제1 메모리(120) 또는 제2 메모리(220)중 하나에 저장될 수 있다.
제3 메모리(320)는 사용자 정보, 목적지 정보 등을 저장할 수 있다. 사용자 정보는 사용자 단말(300)을 사용하는 사용자 ID 등과 같은 식별을 위한 정보일 수 있고, 사용자 정보는 제3 통신장치(330)를 통해서, 전자 장치(100) 및 서버(200)로 전송될 수 있다. 목적지 정보는 사용자 단말(300)을 이용한 사용자의 목적지 히스토리를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 메모리(120, 220, 320)는 휘발성 메모리(volatile memory) 또는 불휘발성(non-volatile memory) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 휘발성 메모리는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static RAM), SDRAM(synchronous DRAM), PRAM(phase-change RAM), MRAM(magnetic RAM), RRAM(resistive RAM), FeRAM(ferroelectric RAM) 등을 포함할 수 있다. 불휘발성 메모리는 ROM(read only memory), PROM(programmable ROM), EPROM(electrically programmable ROM), EEPROM(electrically erasable programmable ROM), 플래시 메모리(flash memory) 등을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 메모리(120, 220, 320)는 하드 디스크 드라이브(HDD, hard disk drive), 솔리드 스테이트 디스크(SSD, solid state disk), eMMC(embedded multi media card), UFS(universal flash storage)와 같은 불휘발성 매체(medium)를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 통신장치(130), 제2 통신장치(230), 및 제3 통신장치(330)는, 전자 장치(100), 서버(200) 및 사용자 단말(300)과 외부 전자 장치간의 통신 채널을 개설할 수 있고, 전자 장치(100), 서버(200) 및 사용자 단말(300)의 위치 정보를 획득하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 통신 모듈(170)는, GNSS(global navigation satellite system) 수신 장치(또는 GNSS 통신 회로)를 포함할 수 있다. 제1 통신장치(130), 제2 통신장치(230), 및 제3 통신장치(330)는 동일한 기능의 설명에서는 통신장치(130, 230, 330)으로 칭한다. 예를 들면, 통신장치(130, 230, 330)는, 적어도 하나의 외부 장치(external device, 예: 스마트폰, 서버, 기지국, AP(access point) 등) 사이의 통신을 위한 다양한 통신 기능들(예: 셀룰러 통신, 블루투스 통신, NFC(near field communication), Wi-Fi(wireless fidelity) 등)을 실행하기 위한 적어도 하나의 통신 회로를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 적어도 하나의 통신 회로는 전자 장치(100), 서버(200), 및 사용자 단말(300)과 외부 전자 장치 간의 유선 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 통신 회로는 무선 통신 회로(예: 셀룰러 통신 회로 또는 근거리 무선 통신 회로) 또는 유선 통신 회로(예: LAN(local area network) 통신 회로, 또는 전력선 통신 회로)를 포함하고, 그 중 해당하는 통신 회로를 이용하여 제1 네트워크(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제2 네트워크(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상기 적어도 하나의 통신 회로는 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110, 210, 310))는, 통신장치(130, 230, 330)를 통해 획득된 정보에 기반하여, 전자 장치(100), 사용자 단말(300)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 입력장치(140, 240, 340)는 전자 장치(100), 서버(200), 사용자 단말(300)로 사용자의 입력을 제공하는 장치일 수 있다. 예를 들면, 입력장치(140, 240, 340)는 사용자의 입력을 위한 키보드, 키패드, 마우스, 터치패드 등을 포함할 수 있다. 입력장치(140, 240, 340)는 전자 장치(100), 서버(200), 및 사용자 단말(300)의 표시 장치(예: 디스플레이)에 형성된 터치 패널일 수 있다.
다양한 실시에에 따르면, 전자 장치(100)의 입력장치(140)는 사용자 단말(300)과 근거리 무선 통신을 수행할 수 있는 장치를 포함할 수 있다. 입력장치(140)는 사용자 단말(300)의 제3 통신장치(330) 중 근거리 무선 통신 모듈과 데이터를 주고받을 수 있다. 예를 들면, 입력장치(140)는 NFC(near filed communication)와 같은 근거리 무선 통신장치를 포함하여, 사용자 단말(300)의 접근시, 사용자 단말(300)로부터, 사용자 정보 및 목적지 정보 등을 획득할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 위치 정보 생성부(150)는 전자 장치(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보 생성부(150)는 제1 통신장치(130)와 일체로 형성될 수 있거나, 제1 통신장치(130)로부터, 위치 정보를 수신 받아, 전자 장치(100)의 위치를 생성하여, 전자 지도 상에 좌표에 대응시킬 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 경로 생성부(250)는 전자 장치(100)가 설치된 자율 주행 차량의 경로를 생성할 수 있다. 자율 주행 차량은 복수개일 수 있고, 경로 생성부(250)는 자율 주행 차량으로부터 수신된 자율 주행 차량의 위치, 목적지 등을 고려하여, 각 자율 주행 차량의 경로를 생성할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상술한 경로 생성부(250)는 서버(200)에 포함되는 것으로 표현하였으나, 전자 장치(100)에 포함될 수 있다. 전자 장치(100)에 포함된 경로 생성부는 전자 장치(100)가 설치된 자율 주행 차량의 경로를 설정 및 재설정할 수 있다.
도 2는, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 경로 설정 동작을 도시한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 자율 주행 차량에 포함된 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(100), 서버(예: 도 1의 서버(200)) 및 사용자 단말(예: 도 1의 사용자 단말(300))은 자율 주행 차량 제어 시스템의 경로 설정하는데 있어, 서로 신호 및 데이터를 송수신할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 동작 S210에서, 전자 장치(100)는 제1 목적지와 관련된 정보를 수신할 수 있다. 제1 목적지와 관련된 정보는 사용자 단말(300)로부터 전달된 목적지 정보일 수 있다. 사용자 단말(300)은 제3 메모리(320)에 저장된 사용자 정보 및 목적지 정보 또는 사용자가 입력장치(340)를 통해 입력한 사용자 정보 및 목적지 정보를 전자 장치(100)로 전송할 수 있다. 사용자 단말(300)은 제3 통신장치(330)를 통해서, 전자 장치(100)와 통신 채널을 개설할 수 있다. 제3 통신장치(330)는 제1 통신장치(130)와의 무선 통신 채널을 개설하여, 상술한 사용자 정보 및 목적지 정보를 제1 통신장치(130)로 전송할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 자율 주행 차량 또는 자율 주행 대중 교통을 이용하기 위해서, 사용자 단말(300)에 설치된 어플리케이션으로, 입력장치(340)를 통해서, 사용자 정보 및 목적지 정보를 입력할 수 있다. 사용자 단말(300)은 입력된 사용자 정보 및 목적지 정보를 통신을 통해서, 전자 장치(100)로 송신할 수 있다. 다른 예를 들면, 사용자는 자율 주행 차량(또는 자율 주행 대중 교통, 이하, 자율 주행 차량으로 표시)에 탑승시, 자율 주행 차량에 설치된 전자 장치(100)의 입력장치(예: 도 1의 입력장치(140), NFC 단말)와 사용자 단말(300)간의 근거리 통신을 통해, 사용자 정보 및/또는 목적지 정보를 전송할 수 있다. 사용자 단말(300)은 입력장치(340)를 통해서 목적지 정보를 입력받은 경우, 사용자 단말(300)은 전자 장치(100)로 사용자 정보 및 목적지 정보를 송신할 수 있다. 사용자 단말(300)은 입력장치(340)를 통해서 별도의 목적지 정보를 입력 받지 않은 경우, 사용자 단말(300)은 전자 장치(100)로 사용자 정보를 송신하고, 목적지 정보는, 과거에 목적지 정보 히스토리로부터, 목적지를 판단하여 결정될 수 있고, 결정된 목적지 정보는 전자 장치(100)로 송신될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 사용자 단말(300)은 제3 메모리(320)에 저장된 과거 히스토리로부터, 가장 많이 설정된 목적지 정보, 가장 최근 설정된 목적지 정보 등과 같은 기준에 의해 목적지를 결정하여 전송할 수 있다. 사용자 단말(300)은 목적지를 전자 장치(100)로 전송하기 전에, 사용자에게 알림을 주어, 올바른 목적지 정보인지를 판단하는 동작을 수행할 수 있다. 올바른 목적지 정보의 판단 동작은, 사용자 단말(300)에 표시되는 목적지 정보에 대한, 사용자의 입력에 의해 결정될 수 있다. 예를 들면, 사용자 단말(300)은 사용자 단말(300)의 표시화면에 목적지 A를 표시할 수 있고, 사용자가 의도하는 목적지와 목적지 A가 일치한다면, 사용자 단말은, 입력장치(340)를 통해서, 긍정을 나타내는 입력(버튼 터치, 또는 지정된 제스쳐)을 수신하면, 목적지 정보를 전자 장치(100)로 송신할 수 있다. 사용자 단말(300)은 사용자가 입력장치(340)를 통해서 입력한, 부정을 나타내는 신호를 수신하면, 목적지 정보를 전자 장치(100)로 송신하지 않고, 사용자의 직접 입력을 통해서, 목적지 정보를 송신할 수 있다. 상기의 목적지 정보는 사용자가 탑승하는 출발지 및 사용자가 하차하는 도착지를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 사용자 단말(300)은 정류장에 설치된 별도의 단말을 통해 목적지 정보 및 사용자 정보를 전자 장치(100)로 전달할 수 있다. 정류장 단말은 정류장의 위치를 출발 목적지, 사용자 단말(300)로부터 전달받은 사용자 정보 및 도착 목적지를 전자 장치(100)로 전달할 수 있다.
이상, 동작 S210은 사용자 단말(300)이, 전자 장치(100)로 사용자 정보 및 목적지 정보를 송신하는 것으로 설명되었으나, 이에 한정되지 않고, 정류장에 설치된 별도의 단말 또는 사용자 단말(300)이 서버(200)로 상기 사용자 정보 및 상기 목적지 정보를 송신하거나, 전자 장치(100)가 수신 받은 사용자 정보 및 목적지 정보를 서버(200)로 송신하는 동작을 포함할 수 있다.
동작 S220에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 전자 장치(100) 또는 서버(200)가 수신된 목적지 관련 정보를 기반하여, 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로 설정할 수 있다. 서버(200)는 제1 이동 경로가 설정되면, 제1 자율 주행 차량에 설치된 전자 장치(100)로 제1 이동 경로를 전송할 수 있다.
전자 장치(100) 또는 서버(200)의 프로세서(110, 210)는 수신된 목적지를 바탕으로, 차량의 위치 및 목적지(예: 출발지 및 도착지)를 고려하여, 최단 경로를 제1 이동 경로로 설정할 수 있다.
전자 장치(100)는 프로세서(110)에 의해 설정되거나, 서버(200)로부터 수신 받은 제1 경로를 바탕으로, 전자 장치(100)가 설치된 자율 주행 차량이 제1 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다.
동작 S230에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 동작 S210과 유사하게 제2 목적지와 관련된 정보를 수신할 수 있다. 동작 S210에서의 사용자 단말(300)과 구별되는 사용자 단말을 통해 제2 목적지와 관련된 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 동작 S230에서의 사용자는, 동작 S210의 사용자와 구별되는 추가 사용자일 수 있다. 사용자 단말(300)과 구별되는 사용자 단말은 추가 사용자의 정보 및 추가 목적지와 관련된 정보를 전달할 수 있다.
동작 S240에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로, 수신된 제2 목적지 정보에 포함된 제2 목적지 위치 정보와 비교를 수행할 수 있다. 동작 250에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 상기 비교에 기반하여, 제1 이동 경로 재설정 또는 제2 자율 주행 차량의 제2 이동 경로 설정 및 전송할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 설정된 제1 경로와 제2 목적지의 위차간의 관계를 판단할 수 있다. 제2 목적지는 제1 경로 상에 위치할 수 있고, 제1 경로로부터 벗어나 위치할 수 있다. 제1 이동 경로 상에 제2 목적지가 포함되는 경우에는, 전자 장치(100)는 자율 주행 차량의 목적지를 추가하고, 제1 이동 경로를 유지시킬 수 있다. 예를 들면, 최초 설정된 제1 이동 경로는 제1 목적지를 바탕으로, 설정되었고, 제2 목적지는 제1 경로 상에 위치하므로, 제1 이동 경로 상에 제2 목적지를 추가할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 이동 경로를 따라 주행하는 자율 주행 차량은 제2 목적지를 지나친 경우에는, 상기 자율 주행 차량의 전자 장치(100)는 상기 자율 주행 차량과 구별되는 다른 자율 주행 차량의 전자 장치로, 제2 이동 경로 설정을 요청할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(200)는 제1 자율 주행 차량이 제1 이동 경로상의 제2 목적지 위치를 통과한 경우, 후행하는 다른 제2 자율 주행 차량의 제2 이동 경로를 재설정하고, 재설정된 경로를 제2 자율 주행 차량의 전자 장치로 전송할 수 있다.
도 3은, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로와 목적지의 비교 동작을 도시한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 동작 S310에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로 상에서, 제2 목적지의 포함여부를 판단할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 제2 목적지 관련 정보를 수신한 이후, 제1 이동 경로 상 제2 목적지가 포함되는지를 판단할 수 있다. 제1 이동 경로상에 제2 목적지가 포함되지 않는 경우, 전자 장치(100)는 동작 S320을 거치지 않고, 동작 S330을 수행할 수 있다. 제1 이동 경로상에 제2 목적지가 포함되는 경우에는, 전자 장치(100)는 동작 S320을 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(200)가 해당 동작을 판단하도록 설정된 경우, 서버(200)는 제1 이동 경로 상 제2 목적지가 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 서버(200)는 제1 이동 경로 하나의 비교 대신, 복수의 자율 주행 차량들의 이동 경로상에 제2 목적지가 포함되는지 여부를 판단할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 동작 S320에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제1 자율 주행 차량이 제2 목적지의 통과여부를 판단할 수 있고, 동작 S330에서, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제2 자율 주행 차량의 제2 이동 경로를 재설정할 수 있다.
전자 장치(100)는 제1 자율 주행 차량이 제1 이동 경로를 따라 운행하면서 제2 목적지를 통과한 경우, S330동작을 수행할 수 있다. 전자 장치(100)는 제1 자율 주행 차량이 아직 제2 목적지를 통과하지 않은 경우에는, 제1 이동 경로상에 제2 목적지를 경유지로 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(200)는 복수의 자율 주행 차량들 중에서, 제2 목적지를 통과하지 않은 차량을 식별할 수 있다. 이 경우, 서버(200)는 제2 목적지를 통과하지 않은 자율 주행 차량들 중에서, 제2 목적지에 가장한 인접한 위치의 자율 주행 차량의 이동 경로상에 제2 목적지를 경유하도록 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(200)는 제2 목적지를 통과하지 않은 복수의 자율 주행 차량들 중에서, 제2 목적지에 사용자가 요청한 시간 이후에 도착하는 자율 주행 차량들을 선별할 수 있다. 예를 들면, 사용자 단말(300)과 구별되는 사용자 단말은 제2 목적지 정보, 사용자 정보를 전달할 때, 사용자가 요청한 도착 시간을 함께 전자 장치(100) 또는 서버(200)로 전송할 수 있다. 서버(200)는 전달받은 사용자가 요청한 도착 시간을 바탕으로, 복수의 자율 주행 차량들의 도착 예정 시간을 비교할 수 있다. 서버(200)는 복수의 자율 주행 차량들 중에서, 사용자가 요청한 도착 시간이후 도착하는 자율 주행 차량들을 선별할 수 있고, 선별된 자율 주행 차량들 중에서, 사용자가 요청한 도착 시간에 가장 가까운 자율 주행 차량의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 서버(200)는 선별된 자율 주행 차량들 중에서, 사용자가 요청한 도착 시간으로부터, 기 설정된 시간범위 이후에 도착 예정인 자율 주행 차량 중 가장 먼저 도착 예정인 자율 주행 차량의 이동 경로를 재설정할 수 있다.
도 4는, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로와 목적지의 비교 예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 사용자로부터, 제1 목적지(G1)와 관련된 데이터를 수신받을 수 있다. 도 4에서는 최종 목적지(G)는 동일한 것으로 가정하고 설명한다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 최종 목적지(G)는 다양한 위치에 존재할 수 있다. 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제1 자율 주행 차량(V1)을 제1 이동 경로(P1)를 따라 이동하도록 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 자율 주행 차량의 제1 이동 경로(P1)의 설정 이후, 추가 사용자가, 제2 목적지(G2-1, G2-2)를 요청할 수 있다.
이하, 추가 사용자가 제2 목적지(G2-1)를 요청한 경우를 바탕으로 설명한다.
추가 사용자가 사용자 단말을 이용해서, 제2 목적지(G2-1)에서 출발한다는 목적지 정보와 함께 사용자 정보를 제1 자율 주행 차량(V1)의 전자 장치 또는 서버로 전송할 수 있다. 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 수신받은 제2 목적지(G2-1) 정보를 바탕으로, 제1 자율 주행 차량(V1)의 이동 경로(P1)와 비교할 수 있다.
전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제2 목적지(G2-1)가 제1 자율 주행 차량(V1)의 이동 경로(P1)상에 포함되어 있지 않고, 다른 자율 주행 차량들의 이동 경로 상에도 제2 목적지(G2-1)가 포함되지 않으면, 제2 목적지(G2-1)에 가장 인접한 제1 자율 주행 차량(V1)의 이동 경로를 재설정하도록 제어할 수 있다. 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 제2 목적지(G2-1)를 제1 자율 주행 차량(V1)의 경로에 포함하도록 이동 경로(P1-1)를 재설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 추가 사용자가 제2 목적지(G2-2)를 요청한 경우를 바탕으로 이하 설명한다.
추가 사용자가 사용자 단말을 이용해서, 제2 목적지(G2-2)에서 출발한다는 목적지 정보와 함께 사용자 정보를 제1 자율 주행 차량(V1)의 전자 장치 또는 서버로 전송할 수 있다. 전자 장치(100) 또는 서버(200)는 수신받은 제2 목적지(G2-2) 정보를 바탕으로, 제1 자율 주행 차량(V1)의 이동 경로(P1)와 비교할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 자율 주행 차량(V1)의 전자 장치는 제1 자율 주행 차량(V1)이 제2 목적지(G2-2)를 포함하도록 경로(P1-2)를 설정할 때, 해당 이동 경로(P1-2)의 거리의 증가량이 미리 설정된 범위를 증가하는 경우, 다른 경로를 이동 중인 제2 자율 주행 차량(V2)으로 이동 경로의 재설정을 요청할 수 있다. 제2 자율 주행 차량(V2)의 전자 장치는 제2 목적지(G2-2)를 포함하는 경로(P2)를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버는 제1 자율 주행 차량(V1)과 제2 자율 주행 차량(V2)가 제2 목적지(G2-2)를 포함하는 이동경로를 생성할 수 있다. 서버는 제1 자율 주행 차량(V1)의 이동 경로(P1-2)와 제2 자율 주행 차량(V2)의 이동 경로(P2)를 생선하고, 비교할 수 있다. 서버는 제1 자율 주행 차량(V1)의 이동 경로(P1-2)로 설정할 때, 제1 자율 주행 차량(V1)의 증가하는 거리와 제2 자율 주행 차량(V2)의 이동 경로(P2)로 설정할 때, 제2 자율 주행 차량(V2)의 증가하는 거리를 비교하여, 증가하는 거리가 작은 이동 경로를 선택할 수 있다. 서버는 제2 자율 주행 차량(V2)의 증가하는 거리가 상대적으로 작음을 식별하면, 제2 자율 주행 차량(V2)의 전자 장치로, 제2 자율 주행 차량(V2)의 이동 경로를 이동 경로(P2)로 재설정할 것을 요청할 수 있다.
도 5는, 일 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로 설정 단계를 구체화한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템은, 제1 전자 장치(100-1), 제2 전자 장치(100-2), 제1 사용자 단말(300-1), 및 제2 사용자 단말(300-2)을 포함할 수 있다.
동작 S501에서, 제1 사용자 단말(300-1)은 제1 전자 장치(100-1)로 목적지를 전송할 수 있다. 제1 사용자 단말(300-1)은 사용자로부터 입력을 받은 목적지 정보를 제1 전자 장치(100-1)로 전송할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 제1 사용자 단말(300-1)은 사용자의 이전 히스토리를 바탕으로, 현재 위치에서의 목적지를 설정할 수 있다. 예를 들면, 제1 사용자 단말(300-1)은 오후 6시에 현재 위치에 인접한 A위치에서, 목적지인 B위치로 이동하는 것이 대다수인 경우, 현재 시간이 오후 6시 전후이면, 출발지를 A위치 목적지를 B위치로 정하여, 제1 전자 장치(100-1)로 목적지 정보를 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 사용자 단말(300-1)은 사용자의 스케쥴을 포함하는 어플리케이션이 설치되어 있고, 인접한 스케쥴의 장소를 최종 목적지로 설정하여, 최종 목적지까지 가기 위한 경로에서 환승하는 장소를 도착 목적지로 설정하고, 현재 위치를 출발 목적지로 설정할 수 있다. 예를 들면, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 대중 교통이 셔틀 버스와 같은 좁은 구역을 이동하는 자율 주행 차량일 때, 자율 주행 차량의 이동 가능 경로상에 인접한 환승 정류소를 도착목적지로 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 사용자 단말(300-1)은 정류소 단말을 통해서 사용자로부터 입력을 받은 목적지 정보 및 정류소의 위치를 제1 전자 장치(100-1)로 전송할 수 있다. 예를 들면, 제1 전자 장치(100-1)는 정류소 단말의 위치를 출발 위치로, 사용자가 입력한 목적지 정보는 도착지로 설정할 수 있다.
동작 S502에서, 제1 전자 장치(100-1)는 전송받은 목적지를 바탕으로, 이동 경로(예: 도 5의 이동 경로(P1))를 생성할 수 있다. 예를 들면, 제1 전자 장치(100-1)는 제1 사용자 단말(300-1)로부터 수신받은 출발지와 목적지를 기반하여, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 자율 주행 차량의 현재 위치로부터 출발지를 경유하여, 목적지에 도달하는 경로를 생성할 수 있다.
동작 S503에서, 제1 전자 장치(100-1)는 제1 사용자 단말(300-1)이 요청한 출발 목적지까지의 예상 도착 시간을 산출할 수 있고, 예상 도착 시간을 제1 사용자 단말(300-1)로 송신할 수 있다. 제1 사용자 단말(300-1)은 수신한 예상 도착 시간을 사용자에게 출력 장치를 통해 전달할 수 있다. 예를 들면, 제1 사용자 단말(300-1)은 예상 도착 시간을 푸시알림을 통해 알려주거나, 표시 장치를 통해, 어플리케이션 상에 예상 도착 시간을 알려 줄 수 있고, 음성 출력 장치를 통해 청각적으로 예상 도착시간을 전달할 수 있다.
동작 S504에서, 제2 사용자 단말(300-2)은 제1 전자 장치(100-1)로 목적지를 전송할 수 있다. 제2 사용자 단말(300-2)의 목적지의 구성은 제1 사용자 단말(300-1)이 제1 전자 장치로 전달한 목적지 구성과 유사할 수 있고, 동작 S504는 동작 S501과 유사할 수 있다.
동작 S505에서, 제1 전자 장치는, 제2 사용자 단말(300-2)로부터 전달받은 목적지, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 자율 주행 차량의 이동 경로, 및 제1 자율 주행 차량의 위치를 비교할 수 있다. 동자 S505의 동작은, 도 3 및 도 4에서 설명한 비교 동작과 유사할 수 있다.
동작 S506에서, 제1 전자 장치(100-1)는 제2 전자 장치(100-2)로 이동 경로 설정 요청할 수 있고, 동작 S507에서, 이동 경로를 재설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 전자 장치(100-1)는 제1 전자 장치가 설치된 제1 자율 주행 차량의 이동 경로의 변경보다 제2 전자 장치(100-2)가 설치된 자율 주행 차량의 이동 경로 변경이 적합한 경우에는, 제2 전자 장치(100-2)로 이동 경로에 제2 사용자 단말에서 요청한 목적지를 포함하도록 이동 경로 설정을 요청할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 전자 장치(100-1)는 제1 전자 장치가 설치된 제1 자율 주행 차량의 이동 경로의 변경이 제2 전자 장치(100-2)가 설치된 자율 주행 차량의 이동 경로 변경보다 적합한 경우에는, 제2 사용자 단말에서 요청한 목적지를 포함하도록 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 제1 자율 주행 차량의 이동 경로를 설정할 수 있다.
동작 S508에서, 제1 전자 장치(100-1)는, 동작 S507에서 설정한 이동 경로를 바탕으로, 제2 사용자 단말(300-2)로 제2 사용자 단말(300-2)이 요청한 출발지에 제1 자율 주행 차량의 예상 도착 시간을 전송할 수 있다.
동작 S509에서, 제2 전자 장치(100-2)는 제1 전자 장치(100-1)로부터 전달받은 이동 경로 설정 요청을 바탕으로, 제2 사용자 단말(300-2)로부터 수신받은 출발 목적지 및 도착 목적지를 포함하는 이동 경로를 설정할 수 있다.
동작 S510에서, 제2 전자 장치(100-2)는 제2 사용자 단말(300-2)로 제2 사용자 단말(300-2)이 요청한 출발지에, 제2 전자 장치(100-2)가 설치된 제2 자율 주행 차량의 예상 도착 시간을 전송할 수 있다.
도 6은, 다른 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템의 이동 경로 설정 단계를 구체화한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 자율 주행 차량을 제어하는 시스템은, 제1 전자 장치(100-1), 제2 전자 장치(100-2), 서버(200), 및 사용자 단말(300)을 포함할 수 있다.
동작 S601에서, 제1 전자 장치(100-1)는 서버(200)로 목적지를 전송할 수 있다. 제1 전자 장치(100-1)는 사용자 단말 또는 입력장치를 통해 입력된 출발지 및 도착지 정보를 서버(200)로 전송할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 동작 S601은, 다음 동작으로 대체될 수 있다. 사용자 단말과 서버(200)는 통신을 통해서, 출발지와 목적지에 관한 정보를 수신받을 수 있다.
동작 S602에서, 서버(200)는 전송받은 목적지를 바탕으로, 제1 이동 경로를 생성할 수 있다. 서버(200)는 제1 전자 장치(100-1)로부터 전송받은 출발지, 도착지를 포함하는 제1 이동 경로를 생성할 수 있다.
동작 S603에서, 서버(200)는 생성한 제1 이동 경로를 제1 전자 장치(100-1)로 전송할 수 있다. 제1 전자 장치(100-1)는 수신 받은 제1 이동 경로를 바탕으로, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 자율 주행 차량을 제1 이동 경로를 따라 이동하도록 제어할 수 있다.
동작 S604에서, 사용자 단말(300)은 서버(200)로 목적지를 전송할 수 있다. 동작 S604의 사용자 단말은, 동작 S601에서 언급된 사용자 단말과 구별되는 사용자 단말일 수 있다. 동작 S604의 목적지는, 제1 이동 경로의 생성에 활용된 목적지와 상이한 목적지일 수 있다.
동작 S605에서, 서버(200)는 제1 전자 장치(100-1), 사용자 단말(300)로부터 전달받은 목적지, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 자율 주행 차량의 이동 경로, 및 제1 자율 주행 차량의 위치를 비교할 수 있다. 동자 S505의 동작은, 도 3 및 도 4에서 설명한 비교 동작과 유사할 수 있다.
동작 S606에서, 서버(200)는 사용자 단말(300)로부터 전달받은 목적지 정보를 포함하는 제2 이동 경로를 생성할 수 있고, 동작 S607에서, 서버(200)는 제2 전자 장치(100-2)로 생성한 제2 이동 경로를 전송할 수 있다.
서버(200)는 사용자 단말(300)로부터 전달받은 출발지 및 도착지 정보를 바탕으로, 동작 S605에서, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로에서 접근하기가 어려운 경우, 제2 전자 장치(100-2)가 설치된 제2 이동 경로를 생성할 수 있다. 제1 자율 주행 차량의 접근이 어려운 경우는, 도 4에서 설명한 바와 같이, 제1 자율 주행 차량보다, 제2 자율 주행 차량의 이동 경로에 제1 출발지 및/또는 목적지를 포함하는 것이 이동 거리, 이동 시간 등의 비교를 통해 판단할 수 있다.
서버(200)는 제2 자율 주행 차량의 이동 경로에 사용자 단말(300)이 요청한 출발지 및 도착지를 경유하는 제2 이동 경로를 생성하고, 생성된 제2 이동 경로를 제2 전자 장치로 송신할 수 있다.
동작 S608에서 제2 전자 장치(100-2)는 제2 이동 경로를 설정하여, 제2 전자 장치(100-2)가 설치된 차량을 제2 이동 경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다.
동작 S609에서, 제2 전자 장치(100-2)는 사용자 단말로, 사용자 단말(300)이 요청한 출발 목적지에 도착할 수 있는 예상 도착시간을 전송할 수 있다. 사용자 단말(300)은 수신받은 예상 도착 시간을 사용자에게 표시장치 또는 음성 출력 장치를 통해 전달할 수 있다.
동작 S610에서, 서버(200)는 제1 이동 경로를 재생성할 수 있고, 동작 S611에서, 서버(200)는 재생성된 제1 이동 경로를 제1 전자 장치(100-1)로 전송할 수 있고, 제1 전자 장치(100-1)는 재생성된 제1 이동 경로를 따라 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 자율 주행 차량이 운행되도록 제어할 수 있다.
서버(200)는 사용자 단말(300)로부터 전달받은 출발지 및 도착지 정보를 바탕으로, 동작 S605에서, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로에서 접근하기 쉬운 경우, 제1 전자 장치(100-1)가 설치된 제1 이동 경로를 생성할 수 있다. 제1 자율 주행 차량의 접근이 쉬운 경우는, 도 4에서 설명한 바와 같이, 제1 자율 주행 차량이, 제2 자율 주행 차량보다 이동 경로에 사용자 단말이 요청한 출발지 및/또는 목적지를 포함하는 것이 이동 거리, 이동 시간 등의 비교를 통해 판단할 수 있다.
서버(200)는 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로에서, 사용자 단말(300)이 요청한 출발지 및 도착지를 경유하는 제1 이동 경로를 재생성하고, 재생성된 제1 이동 경로를 제1 전자 장치로 송신할 수 있다.
이후, 동작 S609와 비슷하게 제1 전자 장치(100-1)는 사용자 단말로 예상 도착시간을 전송할 수 있다.
도 7은, 다른 실시예에 따르는, 자율 자행 차량을 제어하는 시스템의 서버의 이동 경로 설정 동작을 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 자율 주행 차량 시스템은, 제1 이동 경로에 제2 목적지가 포함되지 않는 경우, 이동 경로를 재생성 또는 새로운 이동 경로 생성동작을 수행할 수 있다.
동작 S710에서, 서버(200)는 미리 설정된 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로상에 제2 목적지가 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
서버(200)는 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로 상에, 사용자 단말(예: 도 1의 사용자 단말(300), 도 6의 사용자 단말(300))이 요청한 제2 목적지가 포함되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 제2 목적지는 사용자 단말(300)의 출발지(예: 사용자 단말(300)의 현재 위치 또는 사용자 단말(300)에서 지정된 위치) 및 도착지를 포함할 수 있다. 제1 이동 경로 상에 제2 목적지 포함여부는 제1 이동 경로상에 제2 목적지의 출발지 및 도착지가 일치하는 경우뿐만 아니라, 인접한 영역에 위치하는 경우도 포함할 수 있다. 예를 들면, 서버(200)는 제1 이동 경로로부터 출발지 및 목적지까지의 각각의 이동 거리가 지정된 거리 이내인지를 판단할 수 있다.
동작 S720에서, 서버(200)는 제1 이동 경로 상에서, 제2 목적지를 경유하는 분기 가능 경로를 생성할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 서버(200)는 제1 이동 경로에 사용자 단말이 송신한 제2 목적지가 일치하지 않는 경우, 제1 이동 경로로부터, 제2 목적지를 거치는 분기 가능한 경로를 형성할 수 있다.
동작 S730에서, 서버(730)는 제1 자율주행 차량이 상기 분기 가능 경로 통과여부를 판단할 수 있다. 동작 S740에서, 서버(740)는 제2 목적지를 포함하는 제1 이동 경로를 재생성하거나 제2 자율 주행 차량이 이동할 제2 이동 경로를 생성할 수 있다.
서버(200)는 전자 장치를 포함하는 제1 자율 주행 차량이, 상기 분기 가능한 경로의 분기 지점을 통과하였는지를 판단할 수 있다. 서버(200)는 제1 자율 주행 차량이 분기 가능한 분기 지점을 통과하였으면, 제2 자율 주행 차량의 이동 경로 상에 분기 가능 지점을 생성하여 제2 목적지를 포함하는 제2 이동 경로를 생성하고, 제2 자율 주행 차량으로 제2 이동 경로를 송신할 수 있다.
서버(200)는 제1 자율 주행 차량이, 상기 분기 가능한 경로의 분기 지점을 통과하기 전이면, 제2 목적지를 포함하는 제1 이동 경로를 재생성하여, 제1 자율 주행 차량으로 제1 이동 경로를 재생성할 수 있다.
서버(200)는 제1 자율 주행 차량의 분기 지점 통과여부를 판단하기 위해, 제1 자율 주행 차량에 설치된 전자 장치의 위치정보를 수신할 수 있다.
이상, 상술한 다양한 실시예에 따르는, 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치는, 입력장치, 통신장치, 메모리와, 상기 입력장치, 상기 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는, 복수의 인스트럭션들을 포함하고, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여 상기 제1 목적지와 관련된 정보를 획득하고, 상기 제1 목적지와 관련된 정보의 획득에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 이동 경로를 설정하고, 상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여, 제2 목적지와 관련된 정보를 수신받고, 상기 제2 목적지의 입력 또는 수신에 응답하여, 상기 자율 주행 차량의 상기 이동 경로 및 상기 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고, 상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 이동 경로를 재설정하도록 제어하는, 자율 주행 차량을 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 자율 주행 차량이 상기 이동 경로 상에 상기 제2 목적지의 최단거리 지점을 통과한 경우, 상기 자율 주행 차량이 기점에서 출발한 이후에 출발한 후속 자율 주행 차량으로, 상기 제2 목적지의 추가 요청을 송신하도록 제어할 수 있따.
다양한 실시예에 따르면, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 자율 주행 차량의 상기 이동 경로 상에 상기 제2 목적지의 최단거리 지점과 상기 제2 목적지까지의 거리가 미리 지정된 거리 이상인 경우, 상기 자율 주행 차량과 구별되는 다른 자율 주행 차량들의 이동 경로들 중에서 제2 목적지의 최단거리 지점을 가지는 이동 경로를 가지는 다른 자율 주행 차량으로, 상기 제2 목적지의 추가 요청을 송신하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 제1 목적지 및 상기 제2 목적지 관련 정보는, 사용자에 의해 입력되는, 출발지 또는 도착지 관련 정보일 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 사용자 입력은 자율 주행 차량내에 포함된 상기 전자 장치의 입력장치에 포함된 근거리 통신장치를 통하여 입력될 수 있고, 사용자의 탑승 지점, 사용자의 하차 지점, 및 단말 정보와 관련된 정보이고, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 입력장치를 통한 상기 사용자 단말로부터 입력된 상기 사용자 입력을 식별하고, 상기 자율 주행 차량이 출발한 이후, 상기 사용자 단말로부터 입력된 최초 신호임을 판단하면, 상기 입력된 정보는 사용자의 탑승 지점으로 상기 메모리에 저장하고, 상기 자율 주행 차량이 출발한 이후, 상기 사용자 단말로부터 최초 신호 이후 신호임을 판단하면, 상기 입력된 정보는 사용자의 하차 지점으로 상기 메모리에 저장하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 입력장치를 통한 상기 사용자 단말로부터 입력된 정보를 식별하고, 상기 사용자 단말 정보가 상기 메모리에 미리 저장된 사용자 단말 정보들 중 하나와 동일한지 판단하고, 상기 사용자 단말 정보와 상기 메모리에 미리 저장된 사용자 단말 정보와 동일한 경우, 과거 데이터를 바탕으로, 상기 출발지와 목적지를 입력하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예예 따르는, 자율 주행 차량들을 제어하는 시스템은, 복수의 자율 주행 차량들에 설치되는 복수의 전자 장치, 상기 복수의 전자 장치와 데이터 또는 신호를 송수신하는 서버와, 상기 서버 및 상기 복수의 전자 장치들과 통신채널을 개설하는 통신 모듈을 포함하는 적어도 하나의 사용자 단말을 포함하고, 상기 서버는 복수의 인스트럭션들을 포함하는 메모리, 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 적어도 하나의 사용자 단말 중 제1 사용자 단말로부터 획득된 제1 목적지와 관련된 정보를 수신하고, 상기 제1 목적지와 관련된 정보에 기반하여, 상기 제1 전자 장치가 설치된 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로를 설정하여, 상기 제1 전자 장치로 상기 제1 이동 경로를 전송하고, 상기 적어도 하나의 사용자 단말 중 제2 사용자 단말로부터 획득된 제2 목적지와 관련된 정보를 상기 복수의 전자 장치 중 적어도 하나로부터 수신하고, 상기 제2 목적지와 관련된 정보의 수신에 응답하여, 상기 제1 자율 주행 차량의 상기 제1 이동 경로 및 상기 제1 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고, 상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 제1 이동 경로를 재설정하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 자율 주행 차량이 상기 제1 이동 경로 상에 상기 제2 목적지의 최단거리 지점을 통과한 경우, 상기 제1 자율 주행 차량과 구별되는 제2 자율 주행 차량의 제2 이동 경로에 상기 제2 목적지를 추가한 제2 이동 경로를 재설정하고, 상기 제2 자율 주행 차량에 설치된 제2 전자 장치로, 상기 재설정된 제2 이동 경로를 송신하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 단말은, 상기 제1 전자 장치 또는 상기 서버로 상기 제1 목적지 정보를 전달할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 단말은, 상기 복수의 자율 주행 차량들이 접근가능한(accessible) 정류장에 설치된 입력장치를 통해서, 목적지를 입력하고, 상기 입력장치에 포함된 통신장치를 통해서 상기 제1 전자 장치 또는 상기 서버로 상기 제1 목적지 정보를 전달할 수 있다.
본 개시의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시 예들에 따른 방법들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합의 형태로 구현될(implemented) 수 있다. 상술한 본 개시의 구체적인 실시 예들에서, 개시에 포함되는 구성 요소는 제시된 구체적인 실시 예에 따라 단수 또는 복수로 표현되었다. 그러나, 단수 또는 복수의 표현은 설명의 편의를 위해 제시한 상황에 적합하게 선택된 것으로서, 본 개시가 단수 또는 복수의 구성 요소에 제한되는 것은 아니며, 복수로 표현된 구성 요소라 하더라도 단수로 구성되거나, 단수로 표현된 구성 요소라 하더라도 복수로 구성될 수 있다.
그리고 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 실시 예에 따른 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 실시 예의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 실시 예의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 다양한 실시 예의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 다양한 실시 예의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 다양한 실시 예의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치에 있어서,
    입력장치;
    통신장치;
    메모리; 및
    상기 입력장치, 상기 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,
    상기 메모리는, 복수의 인스트럭션들을 포함하고,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여 제1 목적지와 관련된 정보를 획득하고,
    상기 제1 목적지와 관련된 정보의 획득에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 이동 경로를 설정하고,
    상기 입력장치 또는 상기 통신장치를 통하여, 제2 목적지와 관련된 정보를 수신받고,
    상기 제2 목적지의 입력 또는 수신에 응답하여, 상기 자율 주행 차량의 상기 이동 경로 및 상기 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고,
    상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 이동 경로를 재설정하도록 제어하는, 자율 주행 차량을 제어하는 전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 자율 주행 차량이 상기 이동 경로 상에 상기 제2 목적지의 최단거리 지점을 통과한 경우, 상기 자율 주행 차량이 기점에서 출발한 이후에 출발한 후속 자율 주행 차량으로, 상기 제2 목적지의 추가 요청을 송신하도록 제어하는 전자 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 자율 주행 차량의 상기 이동 경로 상에 상기 제2 목적지의 최단거리 지점과 상기 제2 목적지의 거리가 미리 지정된 거리 이상인 경우, 상기 자율 주행 차량과 구별되는 다른 자율 주행 차량들의 이동 경로들 중에서 제2 목적지의 최단거리 지점을 가지는 이동 경로를 가지는 다른 자율 주행 차량으로, 상기 제2 목적지의 추가 요청을 송신하도록 제어하는 전자 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 목적지 및 상기 제2 목적지의 관련 정보는,
    사용자에 의해 입력되는, 출발지 또는 도착지 관련 정보인 전자 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 사용자에 의한 입력은 자율 주행 차량내에 포함된 상기 전자 장치의 입력장치에 포함된 근거리 통신장치를 통하여 입력될 수 있고, 사용자의 탑승 지점, 사용자의 하차 지점, 및 단말 정보와 관련된 정보이고,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 입력장치를 통한 상기 사용자의 단말로부터 입력된 상기 사용자의 입력을 식별하고,
    상기 자율 주행 차량이 출발한 이후, 상기 사용자의 단말로부터 입력된 최초 신호임을 판단하면, 상기 입력된 정보는 사용자의 탑승 지점으로 상기 메모리에 저장하고,
    상기 자율 주행 차량이 출발한 이후, 상기 사용자 단말로부터 최초 신호 이후 신호임을 판단하면, 상기 입력된 정보는 사용자의 하차 지점으로 상기 메모리에 저장하도록 제어하는 전자 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 입력장치를 통한 상기 사용자 단말로부터 입력된 정보를 식별하고,
    상기 사용자 단말로부터 입력된 정보가 상기 메모리에 미리 저장된 사용자 단말 정보들 중 하나와 동일한지 판단하고,
    상기 사용자 단말로부터 입력된 정보와 상기 메모리에 미리 저장된 사용자 단말 정보와 동일한 경우, 과거 데이터를 바탕으로, 상기 출발지와 목적지를 입력하도록 제어하는 전자 장치.
  7. 자율 주행 차량들을 제어하는 시스템에 있어서,
    복수의 자율 주행 차량들에 설치되는 복수의 전자 장치들;
    상기 복수의 전자 장치와 데이터 또는 신호를 송수신하는 서버; 및
    상기 서버 및 상기 복수의 전자 장치들과 통신채널을 개설하는 통신 모듈을 포함하는 적어도 하나의 사용자 단말;을 포함하고,
    상기 서버는 복수의 인스트럭션들을 포함하는 메모리, 통신장치 및 상기 메모리와 작동적으로 결합된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 적어도 하나의 사용자 단말 중 제1 사용자 단말로부터 획득된 제1 목적지와 관련된 정보를 수신하고,
    상기 제1 목적지와 관련된 정보에 기반하여, 상기 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가 설치된 제1 자율 주행 차량의 제1 이동 경로를 설정하여, 상기 제1 전자 장치로 상기 제1 이동 경로를 전송하고,
    상기 적어도 하나의 사용자 단말 중 제2 사용자 단말로부터 획득된 제2 목적지와 관련된 정보를 상기 복수의 전자 장치들 중 적어도 하나로부터 수신하고,
    상기 제2 목적지와 관련된 정보의 수신에 응답하여, 상기 제1 자율 주행 차량의 상기 제1 이동 경로 및 상기 제1 자율 주행 차량의 위치와 상기 제2 목적지의 위치 정보를 비교하고,
    상기 제2 목적지의 위치 정보 비교에 기반하여, 상기 제1 이동 경로를 재설정하도록 제어하는 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 인스트럭션들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가,
    상기 제1 자율 주행 차량이 상기 제1 이동 경로 상에 상기 제2 목적지의 최단거리 지점을 통과한 경우, 상기 제1 자율 주행 차량과 구별되는 제2 자율 주행 차량의 제2 이동 경로에 상기 제2 목적지를 추가한 제2 이동 경로를 재설정하고,
    상기 제2 자율 주행 차량에 설치된 제2 전자 장치로, 상기 재설정된 제2 이동 경로를 송신하도록 제어하는 시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 사용자 단말은, 상기 제1 전자 장치 또는 상기 서버로 상기 제1 목적지와 관련된 정보를 전달하는 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 사용자 단말은, 상기 복수의 자율 주행 차량들이 접근가능한(accessible) 정류장에 설치된 입력장치를 통해서, 목적지를 입력하고, 상기 입력장치에 포함된 통신장치를 통해서 상기 제1 전자 장치 또는 상기 서버로 상기 제1 목적지와 관련된 정보를 전달하는 시스템.
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