KR20220152255A - 적어도 3개의 바퀴를 갖는 틸팅 운반체, 안전 장치, 및 방법 (A tilting vehicle with at least three wheels, a safety device, and a method) - Google Patents

적어도 3개의 바퀴를 갖는 틸팅 운반체, 안전 장치, 및 방법 (A tilting vehicle with at least three wheels, a safety device, and a method) Download PDF

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KR20220152255A
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tilting vehicle
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KR1020227034368A
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마르코 모로니
미켈란젤로 리구오리
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쿠더 에스.에이.
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Abstract

틸팅 운반체(10)가 운반체 프레임(14), 서로 나란히 셋팅된 적어도 하나의 우측 바퀴(11) 및 적어도 하나의 좌측 바퀴(12)를 포함하는 적어도 3개의 운반체 바퀴, 상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)를 상기 운반체 프레임(14)에 동작 가능하게 연결하는 서스펜션 시스템(15), 및 상기 서스펜션 시스템(15)에 동작 가능하게 연결되는 전자 제어 시스템(16)을 포함하고: 상기 서스펜션 시스템(15)은 상기 우측 바퀴(11)와 상기 좌측 바퀴(12) 사이에서 제1 연장 가능 조립체(17)를 포함하고, 상기 제1 연장 가능 조립체(17)는 상기 우측 바퀴(11)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 트러스트 작용을 수행하여 상기 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 설계되며; 상기 서스펜션 시스템(15)은 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 제2 연장 가능 조립체(18)를 포함하고, 상기 제2 연장 가능 조립체(18)는 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 트러스트 작용을 수행하여 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 설계되며; 틸팅 운반체(10)는, 전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 노출 표면(24)을 포함하는 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)를 포함하고; 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)가 필요로 하는 경우에 동작되어, 명령 시에 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 설계된다.

Description

적어도 3개의 바퀴를 갖는 틸팅 운반체, 안전 장치, 및 방법 (A tilting vehicle with at least three wheels, a safety device, and a method)
본 발명은 틸팅 운반체의 기술분야에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 틸팅 운반체 및 틸팅 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 틸팅 운반체용 안전 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 커브를 돌 경우 측방향으로 틸팅 또는 롤링되도록 구성된, 틸팅 운반체, 예를 들어 모터 사이클이 알려져 있고, 여기에서, 바퀴의 회전 속도가 증가됨에 따라, 운반체가 터닝할 경우 운반체의 바퀴에 의해서 발생되는 자이로스코프 효과(gyroscopic effect)가 운반체 위치를 안정화하는 경향이 있다. 바퀴의 느린 회전 속도에서, 그리고 그에 따라 운반체의 느린 이동 속도에서, 운반체 자체가 특히 불안정하다는 것이 확인될 수 있고, 예를 들어 운반체가 신호등에 서서 정지되어 있을 경우, 운반체 자체가 한쪽으로 넘어지는 것을 방지하기 위해서 운전자는 일반적으로 발을 지면에 올려 놓아야 한다. 그 대신, 틸팅 운반체의 빠른 이동 속도에서, 그리고 그에 따라 바퀴의 빠른 회전 속도에서, 운반체의 위치는 더 안정적이 된다. 커브를 돌아갈 경우, 자이로스코프 각도 모멘트 보존의 결과로서 운반체가 굽혀진 방향으로 경사지게(즉, 운반체가 커브 내로 기울어지게) 하기 위해서, 운전자는 반대-조향을 하여야 하고, 즉 굽은 방향에 반대되는 방향으로 약간 조향하여야 한다.
마찬가지로, 3개 또는 4개의 바퀴를 포함하는 틸팅 운반체가 알려져 있고, 여기에서 Piaggio® Mp3®, Peugeot® Metropolis®, Yamaha® Tricity®, Toyota® Iroad®, 및 Qooder® QV3®의 제품에서 확인되는 것과 같이, 2개의 전방 바퀴들은 서로 나란히 셋팅되고 운반체의 위치를 보다 안정적으로 유지하도록 조향한다.
이러한 종류의 소위 수직화 시스템(verticalization system)을 운반체에 장착하는 것이 알려져 있고, 이러한 수직화 시스템은 작업 유체의 전달을 제어하는 펌프의 작동의 제어를 통해서 유기압 서스펜션의 연신 및/또는 강성도를 자동적으로 관리할 수 있다. 유기압 서스펜션에 적용될 수 있는 이러한 종류의 시스템이 본 출원인 명의로 출원된 문헌 제EP-2046589호에서 도시 및 설명되어 있다. 그러한 수직화 시스템에 의해서, 예를 들어 운반체가 신호등에 서서 정지되어 있을 경우, 서로 나란히 셋팅된 운반체의 바퀴들의 서스펜션 모두를 자동적으로 연성화할 수 있고, 그에 따라 운반체의 위치를 안정적으로 유지할 수 있으며, 그에 따라 운전자는 발을 지면에 올려 놓을 필요가 없다.
또한, 전술한 수직화 시스템에 의해서, 운반체의 전방 이동 조건에서 위치를 또한 제어할 수 있게 된다. 예를 들어, 문헌 제US-7802800호에는, 유체를 하나의 서스펜션으로부터 다른 서스펜션으로 변위시키는 펌프 또는 다양한 장치를 이용하여, 운반체가 코너링하는 속도 및 코너의 반경에 따라, 운반체의 경사를 조절할 수 있는 시스템이 개시되어 있다. 이러한 경우에, 틸팅 운반체를 운전하는 것은 자동차를 운전하는 것과 유사하고; 즉, 핸들바가 우측으로 터닝될 경우 운반체는 우측으로 커브를 돌고 기울어지며, 핸들바가 좌측으로 터닝될 경우 운반체는 좌측으로 커브를 돌고 기울어진다. 전술한 자동차 유형의 운전 스타일은, 코너의 내측을 향하는 조향의 일치되는 작용 자체와 동시에, 운반체가 코너의 내측을 향해서 경사질 수 있게 한다. 그러나, 이는 운반체가 한쪽으로 넘어질 위험(운반체 전복)을 완전히 배제하지 못한다. 사실상, 일부 상황에서, 자이로스코프 각도 모멘트의 보전의 결과로서, 운전자가 코너를 돌아서 진행하는 동안 운전자가 조향의 방향을 변경하는 판단을 하는 경우에, 예를 들어 S자 코너, 즉 우측으로 그리고 좌측으로의 코너의 시퀀스의 경우에, 그리고 핀들-사이의-슬라롬 또는 시케인 유형(chicane type)의 경로에 직면하는 경우에, 이러한 넘어질 위험이 커진다. 그러한 방향 변경 상황은 교외 도로뿐만 아니라 도심 교통 및 경주 트랙에서도 빈번히 발생된다.
그에 따라, 모터 사이클 스타일로, 즉 경사 각도를 셋팅하면서 핸들바 또는 조향 휠을 이용하여 반대-조향하는 것에 의해서, 좁은 트랙을 갖는 적어도 3개의 바퀴를 갖는 틸팅 운반체가 코너를 돌 수 있게 할 필요가 특히 있다.
다시 말해서, 적어도 3개의 바퀴를 갖는 그러한 운반체의 운전자가 반대-조향하는 것, 즉 좌측으로 약간 조향하는 것에 의해서 우측 코너를 돌 수 있게 할 필요가 있다.
사실상, 전술한 수직화의 제어를 위한 자동 시스템은 주어진 속도 문턱값 초과에서 모터 사이클 스타일의 운반체의 조향을 가능하게 하고, 느린 이동 속도에서 자동차 스타일의 운반체의 조향을 가능하게 하나, 이들은 단점이 완전히 없지는 않으며: 운전자가 하나의 스타일로부터 다른 스타일로 이동할 경우 운전자가 인지하는 객관적인 어려움을 고려하는 것으로 충분할 것이다. 예를 들어, 그러한 자동 수직화 시스템을 구비한 운반체가 속도 문턱값을 넘어갈 경우, 시스템은 자동적으로 명령 신호를 서스펜션에 전송한다. 결과적으로, 운전자는 운반체의 조향을 미리 그러한 특정 전진 속도에 대해서 시스템에 의해서 선택된 스타일에 맞춰 즉각적으로 조정해야 한다.
운전자가 인지하는 어려움은 커브에서 급제동하는 경우에 더 악화되고, 이러한 급제동은, 속도 문턱값을 넘어서는 결과로서, 모터 사이클 스타일로부터 보조 운전 스타일(즉, 자동차 스타일)로의 전환을 자동적으로 부여한다. 이러한 경우에, 도로 안전이 또한 위험해진다. 동일한 어려움이 또한 가속 중에 인지된다.
그에 따라, 느린 이동 속도에서 틸팅 운반체의 위치 안정성을 감소시키지 않으면서, 서로 나란히 셋팅된 적어도 2개의 바퀴를 가지는 틸팅 운반체를 더 신뢰 가능하게 하고 더 안전하게 탈 수 있게 할 필요성이 특히 존재한다.
본 발명의 목적은 전술한 종래 기술의 단점을 극복하는 것이다.
전술한 그리고 다른 목적은 청구범위 제1항에 따른 운반체 및 제12항에 따른 방법에 의해서 달성된다.
일부 유리한 실시형태가 종속항의 청구대상을 형성한다.
제시된 해결책으로 인해서, 틸팅 운반체의 운전자에게 운반체의 위치에 대한 개선된 제어가 제공되고, 그에 의해서 운반체의 위치의 안정성 감소를 초래할 위험을 방지한다.
제시된 해결책으로 인해서, 틸팅 운반체의 운전자에게 운반체의 위치에 대한 개선된 제어 그리고 동시에 주행 조건에서 만족스러운 정도의 안전성이 제공된다.
본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 틸팅 운반체는: 운반체 프레임; 서로 나란히 셋팅된 적어도 하나의 우측 바퀴 및 적어도 하나의 좌측 바퀴를 포함하는 적어도 3개의 운반체 바퀴; 상기 우측 바퀴 및 상기 좌측 바퀴를 상기 운반체 프레임에 동작 가능하게 연결하는 서스펜션 시스템; 및 전자 제어 시스템을 포함한다.
본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 서스펜션 시스템은 상기 우측 바퀴와 상기 좌측 바퀴 사이에 셋팅된 제1 연장 가능 조립체로서, 상기 우측 바퀴와 상기 운반체 프레임 사이에서 트러스트 작용을 수행하여 틸팅 운반체의 틸팅을 제어하도록 설계되는, 제1 연장 가능 조립체; 및 상기 좌측 바퀴와 상기 운반체 프레임 사이에 셋팅된 제2 연장 가능 조립체로서, 상기 좌측 바퀴와 상기 운반체 프레임 사이에서 트러스트 작용을 수행하여 틸팅 운반체의 틸팅을 제어하도록 설계되는, 제2 연장 가능 조립체를 포함한다.
본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 틸팅 운반체는 전자 제어 시스템에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 작동 인터페이스를 포함하고, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스는, 명령 시에, 즉 적어도 3개의 바퀴를 갖는 틸팅 운반체의 운전자에 의해서 부여된 명령의 작용에 응답하여, 틸팅 운반체의 운전자가 필요로 하는 경우에 작동되어 틸팅 운반체의 틸팅을 제어하도록 설계된다.
본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 상기 작동 인터페이스는 틸팅 운반체의 우측에 셋팅된 제1 부분 또는 우측 부분, 및 틸팅 운반체의 좌측에 셋팅된 제2 부분 또는 좌측 부분을 포함한다. 본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 상기 작동 인터페이스는 운반체의 운전자의 발로 동작될 수 있다.
본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 틸팅 운반체는, 틸팅 운반체의 운전자를 수용하도록 설계된 콕핏을 형성하는 캐빈을 추가로 포함하고, 상기 콕핏은 운전자가 콕핏에 접근할 수 있게 하기 위해서 개방될 수 있는 적어도 하나의 도어를 포함하고; 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스가 상기 콕핏 내에 위치된다.
본 발명의 운반체 및 방법의 양태에 따라, 틸팅 운반체는 안전 시스템을 포함하고, 이러한 안전 시스템은 상기 도어의 비상 해치를 개방하여, 비상 해치의 하단 부분 내에 갭을 형성할 수 있게 함으로써 운전자가 적어도 하나의 발을 지면에 올려 놓을 수 있게 한다. 예를 들어, 상기 안전 시스템 중 하나는 적어도 하나의 비상 해치를 록킹하기 위한 적어도 하나의 장치, 및 기계적으로 동작되고/되거나 전기적으로 동작되는 적어도 하나의 록킹 장치의 비상 개방을 위한 시스템을 포함한다.
본 발명에 따른 운반체 및 방법의 추가적인 특성 및 장점이, 첨부 도면을 참조하여, 비제한적인 방식으로 제공되는, 발명의 실시형태의 바람직한 예에 관한 설명을 통해 이해될 것이다.
도 1은 일 실시형태에 따른 틸팅 운반체의 부등각 정면도이다.
도 2는 틸팅 운반체의 서스펜션 시스템을 수직 입면도로 도시하고, 상기 서스펜션 시스템과 연관된 제어 시스템 및 작동 인터페이스를 개략적으로 나타낸다.
도 3은 일 실시형태에 따른 틸팅 운반체를 위에서 본 부등각도이다.
도 4는 일 실시형태에 따른 틸팅 운반체의 상면 평면도이다.
도 5는 일 실시형태에 따른 작동 인터페이스를 부등각도로 도시한다.
도 6은 도 5의 인터페이스의 분해도이다.
도 7은 일 실시형태에 따른 작동 인터페이스를 부등각도로 도시한다.
도 8은 도 7의 인터페이스의 분해도이다.
도 9는 일 실시형태에 따른 틸팅 운반체의 부등각도이다.
도 10은 일 실시형태에 따른, 안전 장치를 포함하는 틸팅 운반체의 부등각도이다.
도 11, 도 12 및 도 13은 일 실시형태에 따른 안전 시스템을 도시한다.
도 14는 일 실시형태에 따른, 안전 시스템을 구비한 틸팅 운반체의 도어의 부등각도이다.
도 15는 일 실시형태에 따른, 안전 시스템을 구비한 틸팅 운반체의 도어의 부등각도이다.
도 16은, 명료함을 위해서 부품들을 부분적으로 투시도로 나타낸, 일 실시형태에 따른, 서로 나란히 셋팅된 적어도 2개의 후방 바퀴를 가지는 틸팅 운반체의 일부를 도시한다.
도 17은, 명료함을 위해서 부품들을 부분적으로 투시도로 나타낸, 일 실시형태에 따른, 4-바퀴형 틸팅 운반체를 도시한다.
일반적인 실시형태에 따라, 틸팅 운반체(10)가 제공된다.
용어 "틸팅 운반체"는, 진행 표면(29)에 대해서 측방향으로 틸팅되도록, 즉, 2-바퀴형 또는 3-바퀴형 모터 사이클, 틸팅 쿼드리사이클(tilting quadricycle), 및 기타와 같이, 커브를 돌기 위해서 롤링 운동을 수행하도록, 설계된 진동 운반체를 의미한다. 예를 들어, 상기 틸팅 운반체(10)는, 적어도 하나의 내연 기관 및/또는 적어도 하나의 전기 및/또는 자기-추진 모터에 의해서 동력을 공급받을 수 있는 스쿠터와 같은 모터 사이클이다. 운반체(10)는 심지어 자전거와 같이 인간-동력형일 수 있다. 예를 들어, 상기 틸팅 운반체(10)는 운반체의 운전자(19)에 의해서 제어될 수 있는 조향 제어기(46), 예를 들어 핸들바(46), 또는 다른 조향 휠을 포함한다.
틸팅 운반체(10)는 적어도 3개의 운반체 바퀴, 또는 바퀴를 포함한다. 상기 적어도 3개의 운반체 바퀴는, 적어도 틸팅 운반체(10)가 전방 이동 조건으로 진행할 경우, 운반체(10)의 이동 표면(29)에서 적어도 롤링 운동을 수행하도록 설계된다.
상기 틸팅 운반체(10)는 운반체 프레임(14)을 포함한다. 프레임(14)은 바람직하게는, 틸팅 운반체가 커브를 돌 경우 틸팅 또는 롤링하도록, 그에 따라 틸팅 운반체(10)의 위치를 규정하도록 설계된 틸팅 프레임이다. 용어 "위치"는 틸팅 운반체의 측방향-롤링 위치, 또는 틸팅 위치를 의미한다.
상기 적어도 3개의 운반체 바퀴는 서로 나란히 셋팅된 적어도 하나의 우측 바퀴(11) 및 적어도 하나의 좌측 바퀴(12)를 포함한다. 바람직하게는, 적어도 하나의 우측 바퀴(11)는 운전자(19)와 관련하여 틸팅 운반체(10)의 우측(R)에 셋팅되고, 적어도 하나의 좌측 바퀴(12)는 운전자(19)와 관련하여 틸팅 운반체(10)의 좌측(L)에 셋팅된다.
틸팅 운반체(10)는, 예를 들어 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 적어도 하나의 우측 바퀴(11) 및 상기 적어도 하나의 좌측 바퀴(12)와 나란히 셋팅되지 않은 적어도 하나의 추가적인 바퀴(13)를 추가로 포함할 수 있고, 다른 바퀴들과 나란히 셋팅되지 않은 추가적인 바퀴(13)는 운반체의 후방 바퀴이다.
바람직하게는, 우측 바퀴(11) 및 좌측 바퀴(12)는 조향 제어기(46), 예를 들어 핸들바(46) 또는 기타 조향 휠에 연결되는 운반체의 조향 바퀴이다.
틸팅 운반체(10)는 서로 나란히 쌍으로 셋팅된, 예를 들어 도 17에 도시된 바와 같은, 적어도 4개의 운반체 바퀴를 포함할 수 있다.
틸팅 운반체(10)는 적어도 4개의 운반체 바퀴를 포함할 수 있고, 여기에서 2개의 바퀴들은 서로 정렬되고, 다른 2개의 바퀴(11, 12)는 서로 나란히 셋팅된다.
상기 틸팅 운반체(10)는 서스펜션 시스템(15)을 추가로 포함하고, 서스펜션 시스템은 상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)를 상기 운반체 프레임(14)에 동작 가능하게 연결한다.
상기 서스펜션 시스템(15)은, 상기 우측 바퀴(11)와 상기 운반체 프레임(14) 사이의, 적어도 하나의 제1 연장 가능 조립체(17), 또는 우측 연장 가능 조립체(17), 및 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이의, 적어도 하나의 제2 연장 가능 조립체(18), 또는 좌측 연장 가능 조립체(18)를 포함한다. 예를 들어, 상기 연장 가능 조립체(17, 18)는 망원경식으로 연장 또는 단축될 수 있다.
일 실시형태에 따라, 상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)는 틸팅 운반체(10)의 2개의 후방-차축 바퀴, 즉 2개의 후방 바퀴이고, 상기 서스펜션 시스템(15)은 예를 들어 도 16에 도시된 바와 같이 운반체의 후방 서스펜션 시스템이다. 적어도 하나의 추가적인 바퀴(13)가 틸팅 운반체(10)의 포어캐리지(forecarriage)와 나란히 셋팅되지 않게 그리고 그와 연관되지 않게 제공될 수 있거나, 포어캐리지가 서로 나란히 셋팅된 2개의 바퀴와 연관될 수 있다.
일 실시형태에 따라, 상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)는 틸팅 운반체(10)의 2개의 전방-차축 바퀴, 즉 2개의 전방 바퀴이고, 상기 서스펜션 시스템(15)은 운반체의 전방 서스펜션 시스템이다.
일 실시형태에 따라, 틸팅 운반체(10)는 적어도 4개의 운반체 바퀴를 포함하고, 상기 적어도 4개의 바퀴는 서로 나란히 셋팅된 바퀴들의 2개의 쌍을 포함하고, 각각의 바퀴들의 쌍은, 전술한 실시형태 중 임의의 하나를 참조하여 전술한 바와 같이, 우측 바퀴(11) 및 좌측 바퀴(12) 그리고 서스펜션 시스템(15)을 포함한다.
바람직한 실시형태에 따라, 서스펜션 시스템(15)의 상기 제1 연장 가능 조립체(17) 및 상기 제2 연장 가능 조립체(18) 중 각각의 하나가 유-기압 쇼크 업소버(hydro-pneumatic shock absorber)를 포함하고, 이러한 유-기압 쇼크 업소버는 실린더(30)를 포함하고, 이러한 실린더는 피스톤(33)을 활주 가능하게 수용하여 작업 유체, 예를 들어 오일을 포함하는 제1 챔버(31)를 형성한다.
일 실시형태에 따라, 피스톤(33)은 각각의 연장 가능 조립체(17, 18) 내에서 압력 하의 가스를 포함하는 제2 챔버(32)를 형성하고, 각각의 연장 가능 조립체(17, 18)의 제1 챔버(31) 및 제2 챔버(32)는 각각의 피스톤(33)에 의해서 서로 밀봉 가능하게 분리된다.
바람직한 실시형태에 따라, 제1 연장 가능 조립체(17)의 제1 챔버(31)는 적어도 하나의 도관(34)에 의해서 제2 연장 가능 조립체(18)의 제1 챔버(31)와 유체 연통된다. 이러한 방식으로, 작업 유체는 제1 연장 가능 조립체(17)의 제1 챔버(31)와 제2 연장 가능 조립체(18)의 제1 챔버(31) 사이에서 유동할 수 있다. 바람직한 실시형태에 따라, 서스펜션 시스템(15)은, 제1 연장 가능 조립체(17)의 제1 챔버(31)와 제2 연장 가능 조립체(18)의 제1 챔버(31) 사이에서 작업 유체를 이동시키도록 설계된, 적어도 하나의 펌프(37)를 추가로 포함한다. 바람직하게는, 펌프(37)는 도관(34)에 장착된 유압 펌프이다.
바람직한 실시형태에 따라, 각각의 피스톤(33)은 스템(35)과 연관되고, 스템은 다시, 서로 나란히 셋팅된 상기 2개의 바퀴의 운반체 바퀴(11, 12)에 회전 가능하게 장착되는 아암(36)에 연결되고, 예를 들어 관절형으로 연결된다. 바람직한 실시형태에 따라, 서스펜션 시스템(15)은 도관(34)에 연결되는 적어도 하나의 탱크(40)를 추가로 포함한다.
틸팅을 제어하기 위해서, 펌프(37)는, 비례 솔레노이드 밸브(38)와 협력하여, 작업 유체를 상기 제1 챔버들(31) 사이에서 이동시킨다. 일 실시형태에 따라, 온-오프 밸브(51)가 제공되어, 상기 밸브(51)를 폐쇄함으로써, 서스펜션을 차단할 수 있게 하고 그에 따라 긴 기간 동안 운반체를 정지시킬 수 있게 한다.
일 실시형태에 따라, 서스펜션 시스템(15)의 상기 제1 연장 가능 조립체(17) 및 상기 제2 연장 가능 조립체(18)의 각각의 하나가 전자 시스템이다.
틸팅 운반체(10)는, 바람직하게는 적어도 하나의 데이터-프로세싱 유닛을 포함하는, 상기 서스펜션 시스템(15)에 동작 가능하게 연결되는 전자 제어 시스템(16)을 추가로 포함한다. 서스펜션 시스템(15)에 동작 가능하게 연결되는 상기 전자 제어 시스템(16)의 제공은 제1 연장 가능 조립체(17) 및 제2 연장 가능 조립체(18)를 제어할 수 있게 한다.
서스펜션 시스템(15)의 제1 연장 가능 조립체(17)는 상기 우측 바퀴(11)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 트러스트 작용을 수행하여 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 설계된다. 상기 우측 바퀴(11)와 상기 운반체 프레임(14) 사이의 상기 트러스트 작용으로 인해서, 틸팅 운반체(10)의 위치를 제어하는 제1 연장 가능 조립체(17)의 연장을 발생시킬 수 있고, 예를 들어 운반체의 프레임(14)이 좌측으로 기울어지게 압박할 수 있다.
서스펜션 시스템의 제2 연장 가능 조립체(18)는 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 트러스트 작용을 수행하여 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 설계된다. 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이의 상기 트러스트 작용으로 인해서, 틸팅 운반체(10)의 위치를 제어하는 제2 연장 가능 조립체(18)의 연장을 발생시킬 수 있고, 예를 들어 운반체의 프레임(14)이 우측으로 기울어지게 압박할 수 있다.
상기 연장 가능 조립체(17 또는 18) 중 하나의 연장 중에, 다른 연장 가능 조립체(18 또는 17)의 동시적인 단축을 확인할 수 있다.
일부 실시형태에 따라, 상기 전자 제어 시스템(16)은, 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위해서 서스펜션 시스템(15)의 상기 제1 연장 가능 조립체(17)와 상기 제2 연장 가능 조립체(18)의 각각의 가능한 연장 및/또는 단축을 유발할 수 있도록 각각의 트러스트 작용을 독립적인 방식으로 발생시키도록 구성된다.
전술한 단어 "독립적인 방식"은 서스펜션 시스템(15)의 연장 가능 조립체(17, 18)가 동시에 단축되고/되거나 동시에 연장되고/되거나 하나가 단축되고 다른 하나가 연장될 수 있는 가능성을 배제하도록 의도된 것이 아니다.
유리하게는, 틸팅 운반체(10)는, 전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되고 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)가 필요로 하는 경우에 동작하여 명령시에 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 설계된, 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)를 포함한다.
이러한 종류의 틸팅 운반체(10)로 인해서, 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)는 직관적인 방식으로 운반체(10)의 틸팅을 제어할 수 있고, 그에 따라 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)에 명령 작용을 부여할 수 있다.
전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 제공은 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)가 서스펜션 시스템(15)의 연장 가능 조립체(17, 18)의 작동을 수행할 수 있게 한다.
추가적인 장점으로서, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 사용 시에 운전자(19)의 신체의 적어도 일부에 동작 가능하게 대면되는 노출 표면(24)을 포함하고, 그에 따라 운전자(19)는 명령 작용을 상기 노출 표면(24)에 부여할 수 있다. 바람직하게는, 용어 "노출 표면(24)"은, 운전자(19)에 의한 실질적으로 직접적인 힘의 인가에 의해서 터치되도록, 예를 들어 눌리도록 설계된 자유 표면을 나타내는 것을 의미하고, 조향 명령의 전달 부재 내부의 표면을 나타내는 것을 의미하지 않는다.
작동 인터페이스(20)의 상기 2개의 부분(21, 22)이 제공되는 경우에, 상기 부분(21, 22)의 각각 또는 모두가 노출 표면(24)을 가질 수 있다. 노출 표면이 수동 제어 레버 상에 셋팅되는 경우에, 노출 표면(24)은, 운전자가 운반체를 운전하는 동안, 예를 들어 운전자가 핸들바 그립을 잡을 경우, 심지어 운전자의 손의 손가락의 내측에만 대면될 수 있다.
상기 노출 표면(24)의 제공은, 운전자(19)가 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위해서 작동 인터페이스(20)에 명령 작용을 부여하는 것을 더 단순하게 만든다.
바람직한 실시형태에 따라, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 적어도, 틸팅 운반체의 중앙 축(M-M)에 대한 대향 측면들 상에 배열되는 제1 부분(21) 및 제2 부분(22)을 포함한다. 예를 들어, 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21)은 운전자(19)와 관련하여 틸팅 운반체(10)의 우측(R)에 셋팅되고, 제2 부분(22)은 운전자(19)와 관련하여 틸팅 운반체(10)의 좌측(L)에 셋팅된다.
바람직한 실시형태에 따라, 우측(R)에 셋팅된 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21)에 부여된 명령의 작용은 좌측(L)을 향하는 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 증가시키고, 좌측(L)에 셋팅된 작동 인터페이스(20)의 제2 부분(22)에 부여된 명령의 작용은 우측(R)을 향하는 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 증가시킨다. 예를 들어, 우측(R)에 셋팅된 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21)에 부여된 명령의 작용은 트러스트 및 연장 가능 조립체(17)의 가능한 연장을 유발하고, 그에 의해서 트러스트를 우측(R)에 셋팅된 바퀴(11)에 가하며, 마찬가지로, 좌측(L)에 셋팅된 작동 인터페이스(20)의 제2 부분(22)에 대한 명령의 작용은 트러스트 및 연장 가능 조립체(18)의 가능한 연장을 유발하고, 그에 의해서 트러스트를 좌측(L)에 셋팅된 바퀴(12)에 가한다.
작동 부분 또는 인터페이스(21, 22) 모두가 동시에 동작될 수 있다. 이러한 경우에, 운반체의 위치의 결과적인 틸팅 방향은, 예를 들어, 각각의 인터페이스(21, 22)에 인가되는 압력의 양의 차이에 따라 달라질 수 있거나, 동시적인 동작의 경우에, 운반체의 위치는 일정하게 유지될 것이고, 바람직하게는 운반체의 위치는 실질적으로 수평인 구성으로 제어될 것이다.
이러한 종류의 틸팅 운반체(10)로 인해서, 운전자(19)는, 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21) 및/또는 제2 부분(22)을 누르는 것에 의해서, 직관적인 방식으로 바퀴(11 및 12)에 상응 트러스트를 가할 수 있는 조건을 갖는다.
바람직하게는, 틸팅 운반체(10)의 우측(R)에 셋팅된 인터페이스(21)는, 동작될 경우, 트러스트를 우측 바퀴(11)에 가하고, 틸팅 운반체(10)의 좌측(L)에 셋팅된 인터페이스(22)는, 동작될 경우, 트러스트를 좌측 바퀴(12)에 가한다.
사용 시에, 운전자(19)는 명령 시에 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위해서 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)에 명령의 작용을 부여하고, 바람직하게는, 운전자(19)에 의해서 부여된 명령의 작용은 펌프(37)의 활성화를 초래하고, 이는 작업 유체의 일부를 서스펜션 시스템(15)의 제1 및 제2 연장 가능 조립체(17, 18)의 상기 2개의 제1 챔버들(31) 사이에서 전달한다. 이러한 방식으로, 명령 시에 각각의 트러스트 작용의 제어된 인가가 얻어지고, 이는 서스펜션 시스템(15)의 연장 가능 조립체(17, 18)의 연장 및/또는 단축을 유발할 수 있다. 예를 들어, 솔레노이드 밸브(38)가 오일 펌프(37)와 협력하여, 펌프(37) 자체의 작용이 더 큰 에너지 또는 더 작은 에너지를 갖게 하며; 그에 따라 밸브(38)의 전체적인 폐쇄에서, 오일 펌프의 최대 작용이 있고, 밸브(38)의 완전 개방에서, 오일 펌프의 최소 작용이 있으며, 결과적으로 밸브(38)가 완전히 개방된 상태에서, 펌프에 의해서 인가되는 중간 트러스트가 연장 가능 조립체의 연장을 초래하지 않을 수 있다.
일 실시형태에 따라, 전자 제어 시스템(16)은, 틸팅 운반체(10)의 이동 속도, 및/또는 틸팅 운반체(10)의 롤의 경사각, 및/또는 틸팅 운반체(10)의 서스펜션 시스템(15)의 탱크(40) 내의 압력과 같은, 틸팅 운반체(10)의 적어도 하나의 상태 변수에 관한 정보를 검출하도록 설계된다. 바람직하게는, 용어 "롤의 경사각"은, 예를 들어 틸팅 운반체의 중앙 축(M-M)의, 수직 및/또는 수평 축에 대한, 경사로서 평가되는, 틸팅 운반체의 틸팅 각도를 의미한다. 바람직하게는, 검출 시스템은 틸팅 운반체(10)의 적어도 하나의 상태 변수를 실시간으로 검출하고, 전자 제어 시스템(16)과 실시간으로 협력한다. 일 실시형태에 따라, 전자 제어 시스템(16)은 메모리를 추가로 포함하고, 메모리는, 틸팅 운반체의 적어도 하나의 상태 변수에 따라, 틸팅 운반체(10)의 위치에 관한 복수의 데이터를 저장한다. 검출 시스템은 바람직하게는, 틸팅 운반체(10)의 순간 속도 및/또는 틸팅 운반체(10)의 가속도에 관한 정보를 검출하도록 설계된 적어도 하나의 속도 센서(43)를 포함한다. 검출 시스템은 바람직하게는, 전자 제어 시스템(16)의 데이터를 프로세스하기 위한 제어 유닛에 동작 가능하게 연결되는, 적어도 하나의 관성 플랫폼(44), 또는 IMU(Inertial Measurement Unit)(44)를 포함한다.
일 실시형태에 따라, 상기 전자 제어 시스템(16)은 검출 시스템과 협력하여, 틸팅 운반체(10)의 상기 하나 이상의 상태 매개변수에 관한 획득 정보를 기초로, 독립적인 방식으로, 서스펜션 시스템(15)의 상기 제1 연장 가능 조립체(17)에 의해서 가해지는 트러스트 작용 및 상기 제2 연장 가능 조립체(18)에 의해서 가해지는 트러스트 작용을 조절하고, 그에 따라 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정적으로 유지한다. 이러한 방식으로, 전자 제어 시스템(16)이 검출 시스템과 협력하여 작동 인터페이스(20)를 동작시킴으로써 운전자(19)가 필요로 하는 트러스트 작용을 조절하고, 그에 따라 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정적으로 유지한다. 이러한 방식으로, 운전자(19)가 전자 제어 시스템(16)의 작동 인터페이스(20)에 부여하는 명령의 작용의 결과로서, 틸팅 운반체(10)가 임의로 균형을 상실하는 것이 방지된다. 바람직한 실시형태에 따라, 전자 제어 시스템(16)은 상기 검출 시스템에 의해서 검출된 정보에 대해서 피드백-루프 제어를 수행하여, 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정적으로 유지한다.
예를 들어, 작동 인터페이스, 예를 들어 페달에 인가된 임의의 부적절한 압력은 틸팅 운반체(10)가 한 쪽으로 넘어지는 것을 초래하지 않아야 하고, 이를 위해서, 전자 제어 시스템(16)의 제어 유닛은, 운전자(19)의 의도를 해석하도록 구성되고, 필요한 경우에, 운전자(19)에 의해서 부여된 명령 작용의 결과로서 적어도 하나의 바퀴(11 또는 12)와 운반체 프레임(14) 사이에 가해지는 트러스트 작용의 범위를 제한하고, 그에 따라 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정적으로 유지한다.
예를 들어, 틸팅 운반체(10)가 정지 조건으로부터 출발하여야 하고 즉각적으로 우측으로 터닝 또는 조향하여야 할 경우, 운전자(19)에 의해서 작동 인터페이스(20)에 부여되는 명령 작용이 운반체(10)의 틸팅을 현저하게 제어하는데, 이는 전자 제어 시스템(16)이, 이러한 경우에 실질적으로 0인 운반체의 속도와 같은, 운반체의 적어도 하나의 상태 변수의 검출을 위한 시스템과 협력하는 것에 의해서, 운반체가 한쪽으로 넘어질 위험이 없이, 트러스트 작용이 인가될 수 있게 하기 때문이다.
전자 제어 시스템(16)과 검출 시스템 사이의 협력으로 인해서, 틸팅 운반체(10)의 위치가 개선된 안전성 정도로 관리될 수 있고, 동시에, 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)에 의해서 작동 인터페이스(20)에 부여되는 명령 작용을 최대로 활용할 수 있게 한다.
또한, 운전자(19)는, 틸팅 운반체의 위치를 안정적으로 유지하기 위해서, 그리고 이를 위해서 운반체 프레임(14)과 바퀴(11, 12) 사이의 트러스트 작용의 정도를 조절하기 위해서 운반체의 적어도 하나의 상태 변수를 검출하도록 설계된 검출 장치에 의해서 검출된 정보를 기초로, 그의 명령 작용이 필터링되는 한, 즉 전자 제어 시스템(16)에 의해서 해석되는 한, 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)가 안전 동작 조건이 되게 한다.
예를 들어 도 6에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는 바람직하게는 적어도 하나의 로드 셀(23)을 포함한다. 이러한 방식으로, 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)를 누르는 것에 의해서 명령의 작용이 부여될 수 있고, 이러한 압력은 로드 셀(23)에 의해서 검출되고 전자 제어 시스템(16)에 전송된다. 운전자(19)에 의해서 적어도 하나의 명령 인터페이스(20)에 부여되는 명령의 작용이 더 큰 에너지 또는 더 작은 에너지를 가질 수 있고, 명령의 작용의 정도에 관한 검출은 전기 펌프(37)의 상응 작용을 생성하고, 그에 따라 명령의 작용의 정도에 실질적으로 비례하는 방식으로 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어한다.
바람직하게는, 로드 셀(23)은 운전자(19)에 의해서 부여되는 명령 작용의 정도에 비례하는 압력을 검출하고 상응 신호를 전자 제어 시스템(16)에 전송하며, 전자 제어 시스템은 명령 작용의 정도에 관한 이러한 정보를 프로세스하고, 서스펜션 시스템(15)의 제1 연장 가능 조립체(17) 및/또는 제2 연장 가능 조립체(18)의 설계된 트러스트 작용의 실행을 결정한다. 다시 말해서, 상기 적어도 하나의 로드 셀(23)은, 운전자(19)에 의해서 부여되는 명령 작용의 정도에 비례하는 압력을 검출하고 명령 작용의 정도에 관한 정보를 포함하는 신호를 전자 제어 시스템(16)에 전송하도록 구성되며, 그에 따라 전자 제어 시스템(16)은 명령 작용의 정도에 관한 정보를 프로세스하여 서스펜션 시스템(15)의 제1 연장 가능 조립체(17) 및/또는 제2 연장 가능 조립체(18)에 의한 상응 트러스트 작용의 인가를 결정할 것이다.
전자 제어 시스템(16)은 또한 검출 장치에 의해서 획득된 하나 이상의 상태 매개변수의 정보를 기초로 자동적으로 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어할 수 있고, 예를 들어, 틸팅 운반체(10)의 느린 이동 속도에서, 연장 가능 조립체(17, 18)를 자동적으로 차단하여 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정적으로 유지할 수 있다.
주행 조건에서, 제어 시스템(16)이 탱크(40) 내의 작업 유체의 압력에 관한 정보를 수신할 수 있고 명령 작용을 펌프(37) 및/또는 비례 솔레노이드 밸브(38)에 전송할 경우, 비례 솔레노이드 밸브(38)는 작업 유체의 유량을 관리하여 펌프(37)의 작용이 효율적이 되게 한다.
바람직한 실시형태에 따라, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)의 적어도 하나의 발(39)이 도달할 수 있는 발판을 형성하는 방식으로, 틸팅 운반체(10)의 크래들(25) 상에 셋팅된다. 작동 인터페이스(20)의 전술한 2개의 부분(21, 22)이 제공되는 경우에, 제1 부분(21)은 운전자(19)의 제1 발(39), 예를 들어 우측 발에 의해서 도달 및 동작될 수 있고, 제2 부분(22)은 운전자(19)의 제2 발(39), 예를 들어 좌측 발에 의해서 도달 및 동작될 수 있다.
바람직하게는, 적어도 하나의 노출 표면(24)이 대시보드 페어링 또는 운반체 발판의 페이링 상에 셋팅된다.
작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21) 및 제2 부분(22)은 서로 분리되고 연결되지 않을 수 있고, 노출 작동 표면(24)을 각각 가지는 2개의 섬을 실질적으로 형성할 수 있다. 이는, 틸팅 운반체(10)의 대향 측면들(R, L) 상의 작동 인터페이스(20)의 상기 부분들(21, 22)을 특정 이격 거리로 셋팅할 수 있게 한다.
일 실시형태에 따라, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 제1 및 제2 부분(21, 22)은 틸팅 운반체(10)의 2개의 대향되는 페달들 상에 셋팅된다. 이러한 방식으로, 운전자(19)는, 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21) 및/또는 제2 부분(22), 바람직하게는 페달(21 및 22)을 누르는 것에 의해서, 바퀴(11 및 12)에 상응 트러스트를 가할 수 있는 조건을 갖는다. 바람직하게는, 틸팅 운반체(10)의 우측(R)에 셋팅된 페달(21)은, 동작될 경우, 트러스트를 우측 바퀴(11)에 가하고, 틸팅 운반체(10)의 좌측(L)에 셋팅된 페달(22)은, 동작될 경우, 트러스트를 좌측 바퀴(12)에 가한다. 이러한 방식으로, 운전자가 그의 발(39) 또는 발들을 지면에 놓는 것과 같이, 운전자(19)가 상기 트러스트를 바퀴(11, 12)에 가하는 것이 직관적이 되고, 운전자의 발(39) 또는 발 들을 지면에 놓는 것에 의해서 얻어질 수 있는 것과 유사한, 그러나, 운전자의 발 또는 발들을 지면에 놓는 작용과 관련될 수 있는 위험이 없는, 틸팅 운반체(10)의 위치에 미치는 영향을 획득한다.
일 실시형태에 따라, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 제1 및 제2 부분(21, 22)은, 예를 들어 제어 레버 및/또는 누름 버튼의 형태로, 틸팅 운반체(10)의 핸들바(46)의 대향 측면들 상에 셋팅된다. 이러한 방식으로, 작동 인터페이스(20)는 틸팅 운반체(10)의 핸들바(46) 상에 셋팅될 수 있고, 그 노출 표면(24) 상에서 운전자(19)에 의해서 부여되는 수동 명령에 의해서 동작되도록 설계될 수 있다.
일 실시형태에 따라, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 제1 및 제2 부분(21, 22)은, 예를 들어 제어 레버 및/또는 누름 버튼의 형태로, 틸팅 운반체(10)의 조향 휠의 대향 측면들 상에 셋팅된다.
일 실시형태에 따라, 상기 작동 인터페이스(20)는 좌석(42) 및/또는 좌석 지지부 상에 셋팅된다. 일 실시형태에 따라, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 제1 및 제2 부분(21, 22)은 틸팅 운반체(10)의 좌석(42) 및/또는 좌석 지지부 상에 셋팅된다.
일 실시형태에 따라, 예를 들어 상기 작동 인터페이스(20)가 좌석(42) 및/또는 좌석 지지부 상에 셋팅될 경우, 우측(R)에 셋팅된 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21)에 부여된 명령의 작용은, 우측(R)을 향하는 틸팅 운반체(10)의 틸팅의 증가를 결정하고, 좌측(L)에 셋팅된 작동 인터페이스(20)의 제2 부분(22)에 부여된 명령의 작용은, 좌측(L)을 향하는 틸팅 운반체(10)의 틸팅의 증가를 결정한다.
일 실시형태에 따라, 상기 작동 인터페이스(20)는 로드 셀(23), 및 상기 노출 표면(24)을 구비하는, 로드 셀(23)을 덮기 위한, 커버링 요소(61)를 포함한다. 로드 셀 동작 연결부(65)가 로드 셀(23)과 제어 시스템(16)의 데이터-프로세싱 유닛 사이에 제공된다. 로드 셀(23)이 상기 커버링 요소(61)와 지지 요소(62) 사이에 위치되도록 상기 로드 셀(23)을 지지하는 지지 요소(62)가 제공될 수 있다.
예를 들어 도 6에 도시된 일 실시형태에 따라, 상기 커버링 요소(61)는, 예를 들어 적어도 하나의 연결 막대(63)의 개재에 의해서, 상기 지지 요소(62)에 직접적 또는 간접적으로 관절 연결, 예를 들어 경첩 연결된다. 노출 표면(24)을 미리 규정된 값만큼 로드 셀(23)로부터 멀리 압박하는 하나 이상의 탄성 요소(64)가 제공될 수 있다. 하나 이상의 탄성 요소(64)의 견고성에 작용하는 것에 의해서, 운전자(19)가 인지하는 작동 인터페이스(20)의 이동이 조절될 수 있다.
예를 들어 도 8에 도시된 실시형태에 따라, 커버링 요소(61)는 로드 셀(23)과 접촉과 관련하여 밀접하게 연관되고; 예를 들어 이는 로드 셀(23)에 고정된다. 바람직하게는, 커버링 요소(61)는 탄성적으로 변형 가능한 재료, 예를 들어 탄성중합체로 제조되고, 그에 따라 노출 표면(24)을 로드 셀(23)로부터 멀리 압박한다. 커버링 요소(61)의 재료의 조성 및 탄성 응답에 작용하는 것에 의해서, 운전자(19)가 인지하는 작동 인터페이스(20)의 이동이 조절될 수 있다.
일부 실시형태에 따라, 틸팅 운반체(10)는 상기 운반체 프레임(14)에 고정 연결되는 캐빈(45)을 추가로 포함하고, 이는 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)를 수용하도록 설계된 콕핏(47)을 형성한다. 바람직하게는, 상기 콕핏(47)은, 운전자(19)가 콕핏(47)에 접근할 수 있도록 개방될 수 있는 적어도 하나의 해치(48)를 포함한다. 바람직하게는, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)가 상기 콕핏(47) 내에 위치된다. 상기 콕핏(47)이 제공되는 경우에, 조향 제어기(46) 및 바람직하게는 운전자(19)를 위한 적어도 하나의 좌석이 또한 콕핏(47) 내에 제공된다. 운전자(19)가 좌석(42)에 앉아 있을 경우, 운전자는 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)에 편리하게 도달할 수 있다.
일 실시형태에 따라, 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 상기 노출 표면(24)이 상기 좌석(42) 보다 낮게 셋팅된다.
전술한 실시형태와 반드시 조합되지 않을 수 있는 일 실시형태에 따라, 틸팅 운반체(10)는 상기 적어도 하나의 해치(48)의 비상 개방을 가능하게 하는 안전 시스템(50)을 포함한다. 이러한 방식으로, 운전자(19)는, 제어 시스템(16) 및/또는 작동 인터페이스(20)의 오동작의 경우에 운전자의 발(39)을 지면(29)에 올려 놓을 수 있다.
일 실시형태에 따라, 안전 시스템(50) 중 하나는, 상기 제1 챔버(31)와 상기 서스펜션 시스템(15)의 상기 도관(34) 사이의 유체 전달을 선택적으로 방지하도록 설계된, 적어도 하나의 온-오프 밸브(51)에 동작 가능하게 연결되는 하나 이상의 작동 케이블, 예를 들어 보우덴 케이블(Bowden cable)을 포함한다. 예를 들어, 보우덴 케이블을 수동을 당기는 것에 의해서, 온-오프 밸브(51)가 폐쇄된다. 이러한 방식으로, 작업 유체의 통과가 중단되고, 틸팅 운반체(10)가 안정화되며; 즉, 틸팅이 차단되고, 운전자는, 서스펜션의 전자 제어 시스템(16)의 오작동의 경우 및 장기간의 정지의 경우 모두에서, 균형을 잃지 않기 위해서 그의 발을 지면에 놓아야 할 필요성을 제거할 수 있다.
예를 들어 도 12에 도시된 일 실시형태에 따라, 안전 시스템(50) 중 하나는 틸팅 운반체(10)의 캐빈(45)의 적어도 하나의 해치(48)를 록킹하기 위한 비상 록킹 장치(53)에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 작동 케이블(52)을 포함한다. 적어도 하나의 작동 케이블(52)은 바람직하게는 콕핏(47)의 내부에 셋팅된다. 이러한 방식으로, 운전자(19)는, 작동 케이블(52)을 동작시키는 것에 의해서, 적어도 하나의 해치(48)를 비상 개방시킨다. 작동 케이블(52)은, 예를 들어 틸팅 운반체(10)의 좌석(42)보다 낮은 위치에서, 도어(59)의 하단 부분 상에 셋팅될 수 있고, 그에 따라 이는, 도 12의 화살표에 의해서 표시된 바와 같이, 운전자(19)의 다리 또는 발(39)의 작용에 의해서 동작될 수 있다.
예를 들어 도 14에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 해치(48)가 틸팅 운반체(10)의 도어(59)의 프레임(49)에 경첩 연결되고, 그에 따라 해치(48)의 비상 개방은 해치(48)의 하단 부분 내에서 갭 또는 통로(54)를 형성할 것이고, 그에 따라 운전자(19)가 적어도 하나의 발(39)을 지면(29) 상에 편리하고 놓을 수 있고, 그에 따라 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정화할 수 있고, 즉 지면(29)에 적어도 하나의 발(39)을 놓고 있는 운전자(19)의 결과로서 그 틸팅을 실질적으로 안정화할 수 있다. 일 실시형태에 따라, 해치(48)의 록킹 장치(53)는 해치(48)를 안정적으로 폐쇄 유지하도록 설계된다.
록킹 장치(53)의 록킹 작용은, 예를 들어 상기 제어 케이블(52)에 의해서 기계적으로, 또는 전기적으로 제어될 수 있다. 다시 말해서, 적어도 하나의 기계적 및/또는 전기적으로 동작되는 록킹 장치(53)를 개방하기 위한, 비상 개방 시스템이 제공된다.
일 실시형태에 따라, 해치(48)의 록킹 장치(53)는 쌍안정 또는 중복 결합 시스템(bistable or redundant engagement system)을 포함한다.
일 실시형태에 따라, 록킹 장치(53)는 대안적으로 기계적 방식으로 또는, 예를 들어 제어 시스템(16)의 데이터-프로세싱 유닛과의 전기 연결에 의해서 전기적 방식으로 결합되어 유지된다. 이러한 방식으로, 운반체 엔진이 오프된 상태에서, 해치(48)는 기계적으로 폐쇄되어 유지된다. 운반체 엔진이 턴 온될 경우, 전기적인 힘이 록킹 장치(53)를 록킹시킨다. 오작동의 경우에, 제어 시스템(16)의 명령 신호의 결과로서 또는 고장의 결과로서 전류가 중단되고, 그에 따라 셋팅 장치(53)를 해제하고, 해치(48)가 자동적으로 개방된다.
해치(48)의 비상 개방은, 해치(48)가 개방되도록 압박하는 적어도 하나의 탄성 장치를 제공하는 것에 의해서 갭(54)의 형성을 촉진하는 것에 의해서, 용이해질 수 있다.
일 실시형태에 따라, 해치(48)는, 해치(48)의 비상 개방 및 갭(54)의 형성을 가능하게 하기 위해서 콕핏(47)에 대면되는 패닉 핸들(panic handle)을 포함한다.
예를 들어 도 15에 도시된 실시형태에 따라, 해치(48)는, 콕핏(47)에 대향되는 방향으로 대면되는 외부 면(55) 상에서, 예를 들어 틸팅 운반체(10)의 전진 중에 공기(66)의 흐름과 공기역학적으로 반응하는 구조를 갖는 프로파일을 포함한다. 해치(48)의 외부 면(55)의 프로파일의 구조는, 틸팅 운반체(10)의 전진 속도의 증가에 따라 증가되는, 해치(48)를 폐쇄 상태로 유지하기 위한 유지력(67)을 인가하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 해치(48)는 운반체(10)의 빠른 이동 속도에서 비상 개방에 대한 큰 저항을 그리고 운반체(10)의 느린 이동 속도에서 더 작은 저항을 제공할 것이다.
이하에서, 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하는 방법을 설명한다.
일반적인 동작 모드에 따라, 적어도 하나의 운반체 프레임(14), 및 서로 나란히 셋팅된 우측 바퀴(11) 및 좌측 바퀴(12)를 포함하는 3개의 운반체 바퀴를 가지는 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위한 방법은:
- 상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)를 상기 운반체 프레임(14)에 동작 가능하게 연결하는 서스펜션 시스템(15)의 전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)에 명령의 작용을 부여하는 단계; 및
- 부여된 명령의 작용을 기초로, 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위한, 상기 운반체 프레임(14)과 상기 우측 바퀴(11) 및/또는 좌측 바퀴(12) 사이의 트러스트 작용을 결정하는 단계를 포함한다.
가능한 동작 모드에 따라, 방법은, 틸팅 운반체(10)의 위치를 안정적으로 유지하기 위해서, 틸팅 운반체(10)의 하나 이상의 상태 매개변수에 관한 정보를 획득하고 그에 따라 상기 운반체 프레임(14)과 상기 우측 바퀴(11) 및/또는 상기 좌측 바퀴(12) 사이의 트러스트 작용의 정도를 조절하는 추가적인 단계를 포함한다.
가능한 동작 모드에 따라, 방법은 트러스트를 인가하고 독립적인 방식으로 서스펜션 시스템(15)의 제1 및 제2 연장 가능 조립체(17) 각각의 가능한 연장 및/또는 단축을 유발하여 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하는 추가적인 단계를 포함한다.
바람직한 동작 모드에 따라, 상기 명령의 작용을 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)에 부여하는 단계가 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)의 적어도 하나의 발(39)에 의해서 실행된다.
가능한 동작 모드에 따라, 상기 명령의 작용을 부여하는 단계는 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)의 적어도 하나의 손에 의해서 실행된다.
가능한 동작 모드에 따라, 틸팅 운반체(10)의 틸팅은, 틸팅 운반체가 정지되어 서 있거나 예를 들어 느린 이동 속도로 진행할 경우, 전자 제어 시스템(16)에 의해서 자동적으로 제어된다.
가능한 동작 모드에 따라, 틸팅 운반체(10)의 틸팅은 모든 사용 조건에서 작동 인터페이스(20)의 작동에 의해서 운전자(19)에 의해 수동으로 제어된다.
가능한 동작 모드에 따라, 틸팅 운반체(10)의 틸팅은, 예를 들어 비상 조건에서, 운전자(19)의 적어도 하나의 발을 지면에 놓는 것에 의해서 수행되는 트러스트 작용에 의해서 제어된다.
틸팅 운반체(10)가 콕핏(47)을 형성하는 캐빈(45)을 가지는 폐쇄형 운반체인, 가능한 동작 모드에 따라, 전술한 실시형태 중 임의의 하나에 따른, 기계적으로 동작되고/되거나 전기적으로 동작되는 비상 해치(48)가 제공된다. 바람직하게는, 운반체가 느린 이동 속도로 진행할 경우, 비상 해치(48)가 개방될 수 있다. 바람직하게는, 비상 해치(48)는 운전자의 다리 또는 발에 의해서 가해지는 트러스트, 예를 들어 측방향 트러스트의 작용에 의해서 개방될 수 있다.
바람직한 동작 모드에 따라, 방법은 전술한 실시형태 중 임의의 하나에 따른 틸팅 운반체(10)에 의해서 구현된다.
특정 실시형태에서 서로 별도로 또는 함께 결합되어 제공된 전술한 특성들로 인해서, 전술한 충돌되는 필요성들 및 전술한 희망 장점들을 동시에 만족시키는 운반체 및 방법을 획득할 수 있다. 특히:
- 본 발명은, 직관적인 방식으로, 운반체가 정지되어 서 있는 조건 및 운반체가 전방으로 이동할 경우의 조건 모두에서, 명령 시에 틸팅 운반체의 틸팅 그리고 그에 따른 롤링 각도를 제어할 수 있게 하고;
- 본 발명은 운전 안전성의 개선 및 운전자의 편안함의 개선뿐만 아니라, 특히 운전자가 커브를 돌 경우, 운전자를 위한 더 큰 운전 자유를 가능하게 하고;
- 제어 시스템은 운전자에 의해서 부여되는 명령의 작용을 필터링하여, 틸팅 운반체의 불균형을 방지할 수 있으며;
- 틸팅 운반체의 위치를 제어하기 위한 반-자동 시스템이 제공되고;
- 본 발명은, 제어 시스템의 오작동의 경우에도 기능을 하는 안전 시스템을 제공하는 것에 의해서 운전자의 안전을 개선할 수 있게 하고;
- 운전자에 의해서 직관적인 방식으로 동작될 수 있는 비상 시스템이 제공된다.
이어지는 청구범위의 범주를 벗어나지 않으면서, 불확정적이고 특정한 요구를 충족시키기 위해서, 전술한 실시형태에 대한 수많은 수정, 개조 및 다른 기능적으로 동등한 요소의 교체가 당업자에 의해서 이루어질 수 있다.

Claims (15)

  1. 틸팅 운반체(10)로서:
    운반체 프레임(14);
    서로 나란히 셋팅된 적어도 하나의 우측 바퀴(11) 및 적어도 하나의 좌측 바퀴(12)를 포함하는 적어도 3개의 운반체 바퀴;
    상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)를 상기 운반체 프레임(14)에 동작 가능하게 연결하는 서스펜션 시스템(15); 및
    상기 서스펜션 시스템(15)에 동작 가능하게 연결되는 전자 제어 시스템(16);
    을 포함하고, 그리고
    상기 서스펜션 시스템(15)은, 상기 우측 바퀴(11)와 상기 좌측 바퀴(12) 사이에서 제1 연장 가능 조립체(17)를 포함하고,
    상기 제1 연장 가능 조립체(17)는, 상기 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 상기 우측 바퀴(11)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 트러스트 작용을 수행하도록 구성되고;
    상기 서스펜션 시스템(15)은, 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 제2 연장 가능 조립체(18)를 포함하고,
    상기 제2 연장 가능 조립체(18)는, 상기 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기도록 상기 좌측 바퀴(12)와 상기 운반체 프레임(14) 사이에서 트러스트 작용을 수행하도록 구성되고;
    상기 틸팅 운반체(10)는, 상기 전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 노출 표면(24)을 포함하는 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)를 포함하고;
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 명령 시에 상기 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하도록 상기 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)가 필요로 할 경우에 동작되도록 구성되는,
    틸팅 운반체(10).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 적어도 하나의 로드 셀(23)을 포함하고,
    상기 적어도 하나의 로드 셀(23)은, 운전자(19)에 의해서 부여되는 명령 작용의 정도에 비례하는 압력을 검출하고 상기 명령 작용의 정도에 관한 정보를 포함하는 신호를 상기 전자 제어 시스템(16)에 전송하도록 구성되며, 그에 따라 상기 전자 제어 시스템(16)은 상기 명령 작용의 정도에 관한 정보를 프로세스하여 상기 서스펜션 시스템(15)의 제1 연장 가능 조립체(17) 또는 상기 제2 연장 가능 조립체(18) 중 적어도 하나에 의한 상응 트러스트 작용의 전달을 결정하는,
    틸팅 운반체(10).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는,
    상기 작동 인터페이스(20)의 제1 부분(21) 또는 제2 부분(22) 중 적어도 하나를 누르는 것에 의해, 상기 운반체 프레임(14)과 상기 우측 바퀴(11) 또는 상기 좌측 바퀴(12) 중 적어도 하나 사이의 트러스트 작용을 각각 인가하는 조건이 상기 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)에게 제공되도록, 상기 틸팅 운반체의 중앙 축(M-M)에 대해서 대향되어 배열되는, 적어도 하나의 제1 부분(21) 및 하나의 제2 부분(22)을 포함하는,
    틸팅 운반체(10).
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    좌석(42)을 포함하고, 상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 상기 노출 표면(24)이 상기 좌석(42) 보다 낮게 위치되는,
    틸팅 운반체(10).
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)는, 상기 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)의 적어도 하나의 발(39)이 도달할 수 있도록 적어도 하나의 발판을 형성하는 방식으로, 상기 틸팅 운반체(10)의 크래들(25) 상에 셋팅되는,
    틸팅 운반체(10).
  6. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 상기 제1 부분(21) 및 상기 제2 부분(22)은, 상기 틸팅 운반체(10)의 2개의 대향되는 페달들 상에 셋팅되는,
    틸팅 운반체(10).
  7. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)의 상기 제1 부분(21) 및 상기 제2 부분(22)은, 제어 레버 또는 누름 버튼 중 적어도 하나의 형태로, 상기 틸팅 운반체(10)의 핸들바(46)의 대향 측면들 상에 셋팅되는,
    틸팅 운반체(10).
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 서스펜션 시스템(15)의 상기 제1 연장 가능 조립체(17) 및 상기 제2 연장 가능 조립체(18) 각각은, 유-기압 쇼크 업소버이고, 그리고 피스톤(33)을 활주 가능하게(slidably) 수용하여 제1 챔버(31)를 형성하는 실린더(30)를 포함하고, 그리고,
    상기 제1 연장 가능 조립체(17)의 제1 챔버(31)가, 적어도 하나의 도관(34)에 의해서 상기 제2 연장 가능 조립체(18)의 제1 챔버(31)와 유체 연통되는 것;
    상기 서스펜션 시스템이, 상기 전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되는, 펌프(37) 및 비례 솔레노이드 밸브(38)를 추가로 포함하는 것; 또는
    상기 전자 제어 시스템(16)이, 상기 틸팅 운반체(10)의 전진 속도, 상기 틸팅 운반체(10)의 롤의 경사각, 또는 상기 틸팅 운반체(10)의 서스펜션 시스템(15)의 탱크(40) 내의 압력 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 틸팅 운반체(10)의 적어도 하나의 상태 변수에 관한 정보를 검출하기 위해 구성되는 검출 시스템과 연관되는 것; 중 적어도 하나인,
    틸팅 운반체(10).
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)를 수용하도록 설계된 콕핏(47)을 형성하는, 상기 운반체 프레임(14)에 고정 연결되는 캐빈(45)을 추가로 포함하고,
    상기 콕핏(47)은, 상기 운전자(19)가 상기 콕핏(47)에 진입할 수 있도록 개방될 수 있는 적어도 하나의 도어(59)를 포함하고;
    상기 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)가 상기 콕핏(47) 내에 위치되는,
    틸팅 운반체(10).
  10. 제9항에 있어서,
    상기 도어(59)의 비상 해치(48)의 개방을 가능하게 하기 위한 적어도 하나의 안전 시스템(50)을 포함하고,
    상기 해치(48)의 비상 개방이 상기 비상 해치(48)의 하단 부분 내에서 갭(54)을 형성하여 상기 운전자(19)가 적어도 하나의 발(39)을 지면(29)에 놓을 수 있도록, 상기 적어도 하나의 비상 해치(48)가 상기 틸팅 운반체(10)의 도어(59)의 프레임(49)에 경첩 연결(hinge)되는,
    틸팅 운반체(10).
  11. 제10항에 있어서,
    상기 안전 시스템(50)은,
    상기 적어도 하나의 비상 해치(48)를 안정적으로 폐쇄 유지하도록 설계된 적어도 하나의 록킹 장치(53); 및
    기계적으로 동작되고/되거나 전기적으로 동작되는 상기 적어도 하나의 록킹 장치(53)의 비상 개방을 위한 시스템;
    을 포함하고/하거나,
    상기 적어도 하나의 록킹 장치(53)의 비상 개방을 위한 시스템은:
    상기 적어도 하나의 해치(48)를 록킹하기 위해 비상 록킹 장치(53)에 동작 가능하게 연결되는 작동 케이블(52); 및
    상기 록킹 장치(53)를 록킹으로 유지하며 오작동 될 경우에, 상기 제어 시스템(16)의 명령 신호의 결과 또는 고장의 결과로, 전력 공급이 중단되고, 그에 따라 록킹 장치(53)의 개방이 해치(48)를 자동적으로 개방할 수 있게 하는, 전기 동력형 장치;
    중 적어도 하나를 포함하는,
    틸팅 운반체(10).
  12. 적어도 하나의 운반체 프레임(14), 및 서로 나란히 셋팅된 우측 바퀴(11) 및 좌측 바퀴(12)를 포함하는 3개의 운반체 바퀴들을 가지는 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 우측 바퀴(11) 및 상기 좌측 바퀴(12)를 상기 운반체 프레임(14)에 동작 가능하게 연결하는 서스펜션 시스템(15)의 전자 제어 시스템(16)에 동작 가능하게 연결되는 적어도 하나의 작동 인터페이스(20)에 대한 명령의 작용을 부여하는 단계; 및
    부여된 상기 명령의 작용에 기초하여, 상기 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 제어하기 위해 상기 운반체 프레임(14)과 상기 우측 바퀴(11) 또는 좌측 바퀴(12) 중 적어도 하나 사이의 트러스트 작용을 결정하는 단계;
    를 포함하는,
    방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 명령의 작용을 부여하는 단계는, 상기 틸팅 운반체(10)의 운전자(19)의 적어도 하나의 발(39)에 의해서 수행되는,
    방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 전자 제어 시스템(16)의 제어 유닛은, 운전자(19)의 의도를 해석하여, 상기 운전자(19)에 의해서 부여되는 명령의 작용의 결과로서 상기 우측 바퀴(11) 또는 상기 좌측 바퀴(12) 중 적어도 하나와 상기 운반체 프레임(14) 사이에 인가되는 트러스트 작용의 범위를 제한하도록 구성되는,
    방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 전자 제어 시스템(16)은 검출 장치에 의해서 획득된 하나 이상의 상태 매개변수의 정보에 기초하여 상기 틸팅 운반체(10)의 틸팅을 자동적으로 제어하도록 추가적으로 구성되고, 그에 의해서 상기 틸팅 운반체(10)의 느린 이동 속도에서, 상기 전자 제어 시스템(16)은 연장 가능 조립체들(17, 18)을 자동적으로 차단할 수 있는,
    방법.
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