CN115243968A - 具有至少三个轮子的倾斜车辆、安全装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种倾斜车辆(10)，包括车架(14)、包括彼此并排设置的至少一个右轮(11)和至少一个左轮(12)的至少三个车轮、将所述右轮(11)和所述左轮(12)可操作地连接到所述车架(14)的悬架系统(15)以及可操作地连接到所述悬架系统(15)的电子控制系统(16)；所述悬架系统(15)包括在所述右轮(11)和所述车架(14)之间的第一可伸展组件(17)，所述第一可伸展组件(17)被设计成在所述右轮(11)和所述车架(14)之间施加推力作用以控制倾斜车辆(10)的倾斜；所述悬架系统(15)包括在所述左轮(12)和所述车架(14)之间的第二可伸展组件(18)，所述第二可伸展组件(18)被设计成在所述左轮(12)和所述车架(14)之间施加推力作用，以控制倾斜车辆(10)的倾斜；倾斜车辆(10)包括至少一个致动界面(20)，所述致动界面(20)包括可操作地连接到电子控制系统(16)的至少一个暴露表面(24)；所述至少一个致动界面(20)被设计成在需要时由倾斜车辆(10)的驾驶员(19)操作，以根据命令控制倾斜车辆(10)的倾斜。

Description

具有至少三个轮子的倾斜车辆、安全装置和方法

技术领域

本发明涉及倾斜车辆的技术领域。

特别地，本发明涉及一种倾斜车辆和一种倾斜方法。

此外，本发明涉及一种用于倾斜车辆的安全装置。

背景技术

通常，倾斜车辆(例如摩托车)已知为当它们转弯时适于侧向倾斜或侧倾(roll)，其中在它们转弯时由车辆的车轮产生的陀螺效应趋向于随着车轮的旋转速度增加而使车辆位置稳定。在车轮的低的旋转速度下，并由此在车辆的低的行驶速度下，车辆自身可能被证明是特别不稳定的，并且例如当车辆停在红绿灯处不动时，驾驶员通常被迫将他的脚放在地面上以防止车辆自身向一侧翻倒。相反，在倾斜车辆的高的行驶速度下，并由此车轮的高的旋转速度下，车辆的位置变得更加稳定。在经过弯道时，驾驶员必须反向转向，即向与弯道的方向相反的方向轻微转向，以作为陀螺角矩守恒的结果而使车辆向弯道的方向倾斜(即，车辆倾斜到弯道中)。

同样已知的是包括三个或四个车轮的倾斜车辆，其中，两个前轮彼此并排设置并转向以保持车辆的位置更稳定，例如在产品

和

中遇到的情况。

在车辆上安装这种所谓的竖直化系统是已知的，该系统能够通过控制管理工作流体传输的泵的启动来自动管理液压气动悬架的伸长和/或硬度。能够被应用于液压气动悬架的这类系统在以本申请人名义提交的文件EP-2046589中进行了说明和描述。由于这种竖直化系统，能够自动加固车辆的彼此并排设置的车轮的两个悬架，从而例如当车辆停在红绿灯处不动时，保持车辆的位置稳定，因此避免了驾驶员不得不把脚放在地上。

此外，由于上述竖直化系统，在车辆向前行驶的情况下也能够控制位置。例如，文件US-7802800公开了一种系统，该系统根据车辆转弯的速度和弯道的半径，能够使用泵或将流体从一个悬架转移到另一个悬架的各种装置来调节车辆的倾斜度。在这种情况下，驾驶倾斜车辆类似于驾驶汽车；即，当车把向右转动时，车辆转弯并向右倾斜，而当车把向左转动时，车辆转弯并向左倾斜。上述汽车类型的驾驶方式使得能够伴随与朝向弯道自身的内侧转向一致的动作，将车辆向弯道内侧倾斜。然而，这并不完全排除车辆向一侧翻倒(车辆侧翻)的风险。的确，在某些情况中，这种翻倒的风险在驾驶员在转弯时其决定改变转向方向(例如在S弯道(即一系列向右和向左的弯道)以及在三角锥之间的弯道(slalom-between-pins)式或双急转弯(chicane)式路径的情况下)由于陀螺角矩守恒甚至会被放大。这些改变方向的情况经常发生在郊区道路上，但也发生在城市交通中，以及赛道上。

因此，明显感觉到需要使具有至少三个带有窄轮距的轮子的倾斜车辆以进行摩托车式的转弯，即，通过在设定倾斜角度的同时使用车把或方向盘进行反向转向。

换句话说，感觉到需要使这种具有至少三个轮子的车辆的驾驶员能够通过例如向左反向转向(即轻微转向)来向右转弯。

事实上，上述用于控制竖直化的自动系统能够在给定的速度阈值以上实现摩托车式的车辆转向，并能够在低行驶速度下实现汽车式的车辆转向，但它们也并非完全没有缺点：考虑到驾驶员在从一种样式转换到另一种样式时感受到的客观困难就足够了。例如，当配备这种自动竖直化系统的车辆超过速度阈值时，系统会自动向悬架发送命令信号。因此，驾驶员必须迅速将车辆的转向调整到由该系统针对特定的前进速度所选择的样式。

在弯道急刹车的情况下，驾驶员感知到的困难进一步加剧，由于超过速度阈值而自动从摩托车样式转换到辅助驾驶样式(即，汽车样式)。在这种情况下，道路安全也受到损害。在加速过程中也会感觉到同样的困难。

因此，明显感觉到需要使具有至少两个彼此并排设置的轮子的倾斜车辆的行驶更加可靠和安全，而不会因此降低倾斜车辆在低行驶速度下的位置稳定性。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺陷。

上述以及其他目的通过根据权利要求1的车辆以及根据权利要求12的方法来实现。

一些有利的实施例形成了从属权利要求的主题。

由于所提出的解决方案，为倾斜车辆的驾驶员提供了对车辆位置的改进控制，防止了导致车辆的位置稳定性降低的风险。

由于所提出的解决方案，为倾斜车辆的驾驶员提供了对车辆位置的改进控制，同时在行驶状态下提供了令人满意的安全程度。

根据本发明的车辆和方法的一方面，倾斜车辆包括：车架；至少三个车轮，其包括彼此并排设置的至少一个右轮和至少一个左轮；悬架系统，其将所述右轮和所述左轮可操作地连接到所述车架上；以及电子控制系统。

根据本发明的车辆和方法的一方面，悬架系统包括设置在所述右轮和所述车架之间的第一可伸展组件，所述第一可伸展组件被设计成在所述右轮和所述车架之间施加推力作用以控制倾斜车辆的倾斜；以及设置在所述左轮和所述车架之间的第二可伸展组件，所述第二可伸展组件被设计成在所述左轮与所述车架之间施加推力作用以控制倾斜车辆的倾斜。

根据本发明的车辆和方法的一方面，倾斜车辆包括可操作地连接到电子控制系统上的至少一个致动界面，其中所述至少一个致动界面被设计成在需要的情况下被倾斜车辆的驾驶员致动，以便根据命令(即响应于由具有至少三个轮子的倾斜车辆的驾驶员赋予(imparted)的命令动作)来控制倾斜车辆的倾斜。

根据本发明的车辆和方法的一方面，所述致动界面包括设置在倾斜车辆右侧的第一部分或右侧部分，以及设置在倾斜车辆的左侧的第二部分或左侧部分。根据本发明的车辆和方法的一方面，所述致动界面可以用车辆驾驶员的脚来操作。

根据本发明的车辆和方法的一方面，倾斜车辆还包括限定驾驶舱的座舱，所述驾驶舱被设计成接纳倾斜车辆的驾驶员，其中所述驾驶舱包括至少一个能够打开的门以允许驾驶员进入驾驶舱；并且其中所述至少一个致动界面位于所述驾驶舱内。

根据本发明的车辆和方法的一方面，倾斜车辆包括安全系统，所述安全系统能够打开所述门的应急舱门(hatch)，致使在应急舱门的底部形成间隙，从而允许驾驶员将至少一只脚放在地上。例如，所述安全系统中的其中一个包括用于锁定所述至少一个应急舱门的至少一个装置以及用于紧急打开机械地操作和/或电动地操作的至少一个锁定装置的系统。

附图说明

根据本发明的车辆和方法的进一步的特征和优点将从随后参照附图以非限制性说明的方式提供的其实施例的优选示例的描述中显现，其中：

-图1是根据一个实施例的倾斜车辆的轴测正视图；

-图2示出了倾斜车辆的悬架系统的竖直视图，并示意性地表示了与所述悬架系统相关的控制系统和致动界面；

-图3是根据一个实施例的从倾斜车辆上方观察的轴测视图；

-图4是根据一个实施例的倾斜车辆的俯视图；

-图5示出了根据一个实施例的致动界面的轴测视图；

-图6是图5的界面的爆炸视图；

-图7示出了根据一个实施例的致动界面的轴测视图；

-图8是图7的界面的爆炸视图；

-图9示出了根据一个实施例的倾斜车辆的轴测视图；

-图10是根据一个实施例的包括安全装置的倾斜车辆的轴测视图；

-图11、12和13示出了根据一个实施例的安全系统；

-图14是根据一个实施例的配备有安全系统的倾斜车辆的门的轴测视图；

-图15是根据一个实施例的配备有安全系统的倾斜车辆的门的轴测视图；

-图16示出了根据一个实施例的具有至少两个彼此并排设置的后轮的倾斜车辆的一部分，为清楚起见，部分以透视图表示；并且

-图17示出了根据一个实施例的四轮倾斜车辆，为清楚起见，部分以透视图表示。

具体实施方式

根据一般实施例，提供了倾斜车辆10。

术语“倾斜车辆”是指被设计成相对于前进表面29侧向倾斜的摆动车辆，即以执行侧倾运动以便转弯，例如两轮或三轮摩托车、倾斜四轮车等。例如，所述倾斜车辆10是摩托车(例如踏板车)，其可以由至少一个内燃机和/或至少一个电动和/或磁推进电机提供动力。车辆10甚至可以是人力的，例如自行车。例如，所述倾斜车辆10包括转向控制器46，例如能够由车辆的驾驶员19控制的车把46或方向盘。

倾斜车辆10包括至少三个车轮或轮子。所述至少三个车轮被设计成至少当倾斜车辆10在向前行驶的状态下行进时，执行至少在车辆10的行驶表面29上侧倾的运动。

所述倾斜车辆10包括车架14。车架14优选地是设计成在倾斜车辆转弯时倾斜或侧倾的倾斜车架，从而限定倾斜车辆10的位置。术语“位置”是指倾斜车辆的横向侧倾位置或倾斜位置。

所述至少三个车轮包括彼此并排设置的至少一个右轮11和至少一个左轮12。优选地，所述至少一个右轮11相对于驾驶员19设置在倾斜车辆10的右侧R，所述至少一个左轮12相对于驾驶员19设置在倾斜车辆10的左侧L。

倾斜车辆10还可包括至少一个额外轮13，其并未与所述至少一个右轮11和所述至少一个左轮12并排设置，例如如图1所示，其中未与其他车轮并排设置的额外轮13是车辆的后轮。

优选地，右轮11和左轮12是车辆的连接到转向控制器46上的转向轮，例如车把46或方向盘。

倾斜车辆10可以包括成对的彼此并排设置的至少四个车轮，例如如图17所示。

倾斜车辆10可以包括至少四个车轮，其中两个车轮彼此对齐，另外两个车轮11、12彼此并排设置。

所述倾斜车辆10还包括悬架系统15，悬架系统15将所述右轮11和所述左轮12可操作地连接到所述车架14上。

所述悬架系统15包括在所述右轮11和所述车架14之间的至少一个第一可伸展组件17(或右可伸展组件17)，以及在所述左轮12和所述车架14之间的至少一个第二可伸展组件18(或左可伸展组件18)。例如，所述可伸展组件17、18能够伸缩式地伸长或缩短。

根据一个实施例，所述右轮11和所述左轮12为倾斜车辆10的两个后轴轮，即两个后轮，并且所述悬架系统15为车辆的后悬架系统，例如如图16所示。至少一个额外轮13可以被设置成不与倾斜车辆10的前转向架并排设置，也不与前转向架相关联，或者前转向架可以与彼此并排设置的两个车轮相关联。

根据一个实施例，所述右轮11和所述左轮12为倾斜车辆10的两个前轴轮，即两个前轮，并且所述悬架系统15为车辆的前悬架系统。

根据一个实施例，倾斜车辆10包括至少四个车轮，所述至少四个车轮包括两对彼此并排设置的轮子，每对轮子包括右轮11和左轮12以及悬架系统15，如之前参考上述任一实施例所述。

根据优选实施例，悬架系统15的所述第一可伸展组件17和所述第二可伸展组件18之间的每个都包括液压气动减振器，该液压气动减振器包括气缸30，该气缸30可滑动地接纳活塞33，从而形成包含工作流体(例如油)的第一腔室31。

根据一个实施例，活塞33在每个可伸展组件17、18中形成包含压力气体的第二腔室32，其中每个可伸展组件17、18的所述第一腔室31和所述第二腔室32被相应的活塞33彼此密封地隔开。

根据优选实施例，第一可伸展组件17的第一腔室31通过至少一个管道34与第二可伸展组件18的第一腔室31流体连通。通过这种方式，工作流体能够在第一可伸展组件17的所述第一腔室31和第二可伸展组件18的所述第一腔室31之间流动。根据优选实施例，悬架系统15还包括至少一个泵37，其被设计成使工作流体在第一可伸展组件17的第一腔室31和第二可伸展组件18的所述第一腔室31之间移动。优选地，泵37是安装在管道34上的液压泵。

根据优选实施例，每个活塞33与杆35相关联，该杆35又连接(例如铰接)到臂36上，彼此并排设置的所述两个轮子中的车轮11、12可旋转地安装在臂36上。根据优选实施例，悬架系统15还包括连接到管道34上的至少一个罐40。

为了控制倾斜，泵37与比例电磁阀38协作使工作流体在两个所述第一腔室31之间移动。根据一个实施例，设置开关阀51以便能够通过关闭所述阀51来阻挡该悬架，并因此有可能使车辆在长时间内停止。

根据一个实施例，悬架系统15的所述第一可伸展组件17和所述第二可伸展组件18之间的每一个都是电子系统。

倾斜车辆10还包括可操作地连接到所述悬架系统15上的电子控制系统16，所述电子控制系统16优选地包括至少一个数据处理单元。设置可操作地连接到悬架系统15上的所述电子控制系统16，使得能够控制第一可伸展组件17和第二可伸展组件18。

悬架系统15的第一可伸展组件17被设计成在所述右轮11和所述车架14之间施加推力作用以控制倾斜车辆10的倾斜。由于所述右轮11和所述车架14之间的所述推力作用，能够使控制倾斜车辆10的位置的第一可伸展组件17延长，例如促使车架14向左倾斜。

悬架系统的第二可伸展组件18被设计成在所述左轮12和所述车架14之间施加推力作用以控制倾斜车辆10的倾斜。由于所述左轮12和所述车架14之间的所述推力作用，能够使控制倾斜车辆10的位置的第二可伸展组件18延长，例如促使车辆14的车架向右倾斜。

在所述可伸展组件17或18中的其中一个延长的过程中，能够看到所述可伸展组件18或17中的另一个同时缩短。

根据一个实施例，所述电子控制系统16被配置为以独立的方式产生相应的推力作用，从而使悬架系统15的所述第一可伸展组件17和所述第二可伸展组件18之间的每一个都能够延长和/或缩短，以控制倾斜车辆10的倾斜。

上面使用的措辞“以独立的方式”不旨在排除悬架系统15的可伸展组件17、18同时缩短和/或同时延长和/或一个缩短而另一个延长的可能性。

有利地，倾斜车辆10包括至少一个致动界面20，致动界面20可操作地连接到电子控制系统16上并且被设计成在需要的情况下由倾斜车辆10的驾驶员19操作，以便根据命令控制倾斜车辆10的倾斜。

由于这种倾斜车辆10，倾斜车辆10的驾驶员19能够以直观的方式控制车辆10的倾斜，在所述至少一个致动界面20上赋予命令动作。

设置可操作地连接到电子控制系统16上的至少一个致动界面20，使得倾斜车辆10的驾驶员19能够实现悬架系统15的可伸展组件17、18的致动。

作为进一步的优点，所述至少一个致动界面20包括暴露表面24，该暴露表面24在使用时可操作地面向驾驶员19的身体的至少一部分，使得驾驶员19能够在所述暴露表面24上赋予命令动作。优选地，术语“暴露表面24”是指被设计成通过驾驶员19大致上直接施加力而被接触(例如按压)的自由表面，而不是指传输转向命令的构件内部的表面。

在提供致动界面20的所述两个部分21、22的情况下，所述部分21、22中的每一个以及两个都可以具有暴露表面24。在暴露表面设置在手动控制杆上的情况下，当驾驶员驾驶车辆时，例如当驾驶员握住车把把手时，暴露表面24甚至可以仅面向驾驶员手的手指内侧。

设置所述暴露表面24使得驾驶员19可以简单地在致动界面20上赋予命令动作，以控制倾斜车辆10的倾斜。

根据优选实施例，所述至少一个致动界面20至少包括第一部分21和第二部分22，所述第一部分21和第二部分22相对于倾斜车辆的中轴线M-M布置在相对侧。例如，致动界面20的第一部分21相对于驾驶员19设置在倾斜车辆10的右侧R，第二部分22相对于驾驶员19设置在倾斜车辆10的左侧L。

根据优选实施例，在致动界面20的设置在右侧R的第一部分21上赋予的命令动作使得倾斜车辆10向左侧L的倾斜增加，并且在致动界面20的设置在左侧L的第二部分22上赋予的命令动作使得倾斜车辆10向右侧R的倾斜增加。例如，在致动界面20的设置在右侧R的第一部分21上赋予的命令动作引起推力以及可能的可伸展组件17的延长，从而对设置在右侧R的轮子11施加推力，同样地，在致动界面20的设置在左侧L的第二部分22上的命令动作引起推力以及可能的可伸展组件18的延长，从而对设置在左侧L的轮子12施加推力。

致动部分或界面21、22两者可以同时操作。在这种情况下，所产生的车辆位置的倾斜方向例如可以取决于施加在每个界面21、22上的压力的量的差异，或者在同时操作的情况下，车辆的位置将保持不变，并且优选地，车辆的位置将被控制成大致水平的构造。

由于这种倾斜车辆10，驾驶员19被置于能够通过按压致动界面20的第一部分21和/或第二部分22以直观的方式在轮子11和12上施加相应推力的状态。

优选地，设置在倾斜车辆10的右侧R的界面21在被操作时对右轮11施加推力，并且在倾斜车辆10的左侧L的界面22在被操作时对左轮12施加推力。

在使用时，驾驶员19在所述至少一个致动界面20上赋予命令动作，以便根据命令控制倾斜车辆10的倾斜，并且优选地，驾驶员19赋予的命令动作导致泵37的启动，该泵37在悬架系统15的第一和第二可伸展组件17、18的所述两个第一腔室31之间传输工作流体的一部分。通过这种方式，获得了根据命令的受控施加的相应推力作用，这能够导致悬架系统15的可伸展组件17、18的延长和/或缩短。例如，电磁阀38与油泵37结合工作，使泵37自身的动作有更高活力(energetic)或更少的活力：因此，在阀38完全关闭的情况下，油泵的动作最大；反之亦然，在阀38打开最大的情况下，油泵的动作最小，并且因此在阀38完全打开的情况下，泵所施加的适度推力可能不会导致可伸展组件的延长。

根据一个实施例，电子控制系统16与检测系统相关联，该检测系统被设计成检测关于倾斜车辆10的至少一个状态变量的信息，例如倾斜车辆10的行驶速度，和/或倾斜车辆10的侧倾的倾斜角度，和/或倾斜车辆10的悬架系统15的罐40中的压力。优选地，术语“侧倾的倾斜角度”是指倾斜车辆的倾斜角度，例如被评估成倾斜车辆的中轴线M-M相对于竖直和/或水平轴线的倾斜度。优选地，检测系统对倾斜车辆10的至少一个状态变量进行实时检测，并实时与电子控制系统16协作。根据一个实施例，电子控制系统16还包括存储器，该存储器存储关于倾斜车辆10的位置作为倾斜车辆的至少一个状态变量的函数的多个数据。检测系统优选包括至少一个速度传感器43，速度传感器43被设计成检测关于倾斜车辆10的瞬时速度和/或关于倾斜车辆10的加速度的信息。检测系统优选地包括至少一个惯性平台44或IMU(惯性测量单元)44，其可操作地连接到控制单元上以用于处理电子控制系统16的数据。

根据一个实施例，所述电子控制系统16与检测系统协作，以便在获取的关于倾斜车辆10的所述一个以上状态参数的信息的基础上，以独立的方式调节悬架系统15的所述第一可伸展组件17施加的推力作用和所述第二可伸展组件18施加的推力作用，从而保持倾斜车10的位置稳定。通过这种方式，电子控制系统16与检测系统协作，通过操作致动界面20来调节驾驶员19所需的推力作用，以便保持倾斜车辆10的位置稳定。通过这种方式，防止了由于驾驶员19在电子控制系统16的致动界面20上赋予的命令动作而导致的倾斜车辆10失去平衡。根据优选实施例，电子控制系统16对所述检测系统检测到的信息进行反馈回路控制，以保持倾斜车辆10的位置稳定。

例如，施加在致动界面(例如踏板)上的任何不适当的压力都一定不会导致倾斜车辆10向一侧翻倒，并且为此目的，电子控制系统16的控制单元被配置为解释驾驶员19的意图，如果需要，限制由于驾驶员19赋予的命令动作而在至少一个轮子11或12与车架14之间施加的推力作用的程度，以保持该倾斜车辆10的位置稳定。

例如，当倾斜车辆10不得不从静止不动的状态起步(gert off the mark)并且不得不立即向右转弯或转向时，驾驶员19在致动界面20上赋予的命令动作显著地控制了车辆10的倾斜，因为通过与用于检测车辆的至少一个状态变量(例如车辆速度，其在这种情况下大致为零)的系统协作，电子控制系统16使得推力作用能够被施加，而无需车辆由此冒着向一侧翻倒的风险。

由于电子控制系统16和检测系统之间的协作，倾斜车辆10的位置管理能够以提高的安全度进行，同时使得可能最大化地利用由倾斜车辆10的驾驶员19在所述至少一个致动界面20上赋予的命令动作。

此外，只要驾驶员19的命令动作被过滤出，即，由电子控制系统16基于由被设计成检测车辆的至少一个状态变量的检测装置检测到的信息解释出来，驾驶员19就被置于在至少一个致动界面20上安全操作的状态中，以保持倾斜车辆的位置稳定，为此目的调节了车架14和轮子11、12之间的推力作用的程度。

例如，如图6所示，至少一个致动界面20优选包括至少一个负荷传感器23。通过这种方式，可以通过按压至少一个致动界面20来赋予命令的动作，该压力被负荷传感器23检测到并传输到电子控制系统16。驾驶员19在至少一个命令界面20上赋予的命令动作可以有更高的活力或更少的活力，并且检测命令动作的程度引起电动泵37的相应动作，以便以大致与命令动作的程度成比例的方式控制倾斜车辆10的倾斜。

优选地，负荷传感器23检测与驾驶员19赋予的命令动作的程度成比例的压力，并将相应的信号传输到电子控制系统16，电子控制系统16处理关于命令动作的程度的信息并确定执行悬架系统15的所述第一可伸展组件17和/或所述第二可伸展组件18的设计好的推力作用。换句话说，所述至少一个负荷传感器23被配置为检测与由驾驶员19赋予的命令动作的程度成比例的压力，并将包含命令动作的程度信息的信号发送到电子控制系统16，使得电子控制系统16将处理关于命令动作的程度的信息，以确定执行由悬架系统15的所述第一可伸展组件17和/或所述第二可伸展组件18产生的相应推力作用。

电子控制系统16还能够在由检测装置获取的一个以上状态参数的信息的基础上，自动控制倾斜车辆10的倾斜，并且例如，在倾斜车辆10的低行驶速度下，能够自动地阻挡可伸展组件17、18，以保持倾斜车辆10的位置稳定。

当在行进状态中，控制系统16能够接收关于罐40内的工作流体的压力的信息并将命令动作传输到泵37和/或比例电磁阀38时，比例电磁阀38管理工作流体的流速以使泵37的动作有效。

根据优选实施例，所述至少一个致动界面20以形成踏脚板的方式设置在倾斜车辆10的支架25上，所述踏脚板能够由倾斜车辆10的驾驶员19的至少一只脚39触及到。在提供了致动界面20的上述两个部分21、22的情况下，第一部分21能够被驾驶员19的第一只脚39(例如右脚)触及到并操作，而第二部分22能够被驾驶员19的第二只脚39(例如左脚)触及到并操作。

优选地，至少一个暴露表面24设置在仪表板整流罩上或车辆踏脚板的整流罩上。

致动界面20的第一部分21和第二部分22可以彼此分离并且不连接并且大致形成两个岛状物，每个岛状物具有暴露的致动表面24。这使得能够在倾斜车辆10的相对侧R、L上相隔一定距离设置致动界面20的所述部分21、22。

根据一个实施例，所述至少一个致动界面20的所述第一和第二部分21、22设置在倾斜车辆10的两个相对的踏板上。通过这种方式，驾驶员19被置于能够通过在致动界面20的第一部分21和/或第二部分22上(优选在踏板21和22上)按压而在轮子11和12上施加对应的推力的状态。优选地，设置在倾斜车辆10的右侧R的踏板21在被操作时对右轮11施加推力，并且倾斜车辆10的左侧L的踏板22在被操作时对左轮12施加推力。通过这种方式，驾驶员19在车轮11和12上施加所述推力变得直观，就好像他将他的脚39或双脚放在地面上，获得了与通过将他的脚39或双脚放在地面上所获得的效果相当的关于倾斜车辆10的位置的效果，然而无需冒着将他的一只脚或双脚放在地面上的动作所涉及的风险。

根据一个实施例，所述至少一个致动界面20的所述第一和第二部分21、22例如以控制杆和/或按钮的形式设置在倾斜车辆10的车把46的相对侧。通过这种方式，致动界面20能够设置在倾斜车辆10的车把46上，并且被设计成通过驾驶员19在其暴露表面24上赋予的手动命令而被操作。

根据一个实施例，所述至少一个致动界面20的所述第一和第二部分21、22例如以控制杆和/或按钮的形式设置在倾斜车辆10的方向盘的相对侧。

根据一个实施例，所述致动界面20设置在座椅42和/或座椅支架上。根据一个实施例，所述至少一个致动界面20的所述第一和第二部分21、22设置在倾斜车辆10的座椅42和/或座椅支架上。

根据一个实施例，例如当所述致动界面20设置在座椅42和/或座椅支架上时，在设置于右侧R的致动界面20的第一部分21上赋予的命令动作确定增加了倾斜车辆10向右侧R的倾斜，而在设置于左侧L的致动界面20的第二部分22上赋予的命令动作确定增加了倾斜车辆10向左侧L的倾斜。

根据一个实施例，所述致动界面20包括负荷传感器23和用于覆盖负荷传感器23的覆盖元件61，覆盖元件61配备有所述暴露表面24。负荷传感器可操作连接件65设置在负荷传感器23和控制系统16的数据处理单元之间。可以设置支撑元件62，其支撑负荷传感器23，使得负荷传感器23将位于所述覆盖元件61和所述支撑元件62之间。

根据例如图6所示的一个实施例，所述覆盖元件61被铰接(例如通过插入至少一根连接杆63直接或间接地铰链连接)至所述支撑元件62。可以设置一个以上的弹性元件64，其促使暴露表面24以预定值远离负荷传感器23。驾驶员19所感知的致动界面20的行程能够通过作用于一个以上的弹性元件64的硬度来调节。

根据例如图8所示的实施例，覆盖元件61与负荷传感器23紧密接触地相关联；例如，其被固定在负荷传感器23上。优选地，覆盖元件61由可弹性变形的材料(例如弹性体)制成，以促使暴露表面24远离负荷传感器23。驾驶员19所感知的致动界面20的行程能够通过作用于覆盖元件61的材料的成分和弹性响应来调节。

根据一个实施例，倾斜车辆10还包括固定连接到所述车架14的座舱45，座舱45限定了驾驶舱47，所述驾驶舱47被设计成接纳倾斜车辆10的驾驶员19。优选地，所述驾驶舱47包括能够被打开以允许驾驶员19进入驾驶舱47的至少一个舱门48。优选地，所述至少一个致动界面20位于所述驾驶舱47内。在设置有所述驾驶舱47的情况下，还在驾驶舱47内设置有转向控制器46以及优选地设置有用于驾驶员19的至少一个座椅42。当驾驶员19坐在座椅42上时，他能够方便地触及到所述至少一个致动界面20。

根据一个实施例，所述至少一个致动界面20的所述暴露表面24被设置为低于座椅42。

根据不一定与前述实施例结合的一个实施例，倾斜车辆10包括安全系统50以使所述至少一个舱门48能够被紧急打开。通过这种方式，在控制系统16和/或致动界面20发生故障的情况下，允许驾驶员19将他的脚39放在地面29上。

根据一个实施例，安全系统50中的其中一个包括一个以上的致动线缆，例如鲍登(Bowden)线缆，致动线缆可操作地连接到至少一个开关阀51，被设计成选择性地防止流体在所述第一腔室31和悬架系统15的所述管道34之间通过。例如，通过手动拉动鲍登线缆，开关阀51关闭。通过这种方式，工作流体的通道被中断，倾斜车辆10被稳定；即，倾斜被阻止，并且在悬架的电子控制系统发生故障的情况以及在长时间停止的情况两者之下，驾驶员都能够避免不得不将双脚放在地面上以免失去平衡。

根据一个实施例，例如如图12所示，安全系统50中的其中一个包括至少一个致动线缆52，该致动线缆52可操作地连接到紧急锁定装置53，以用于锁定倾斜车辆10的座舱45的至少一个舱门48。至少一个致动线缆52优选设置在驾驶舱47内。通过这种方式，驾驶员19通过操作致动缆线52紧急打开至少一个舱门48。致动缆线52能够设置在门59的底部，例如比倾斜车辆10的座椅42低的位置，以便其能够通过驾驶员19的腿或脚39的动作来操作，如图12的箭头所示。

例如如图14所示，至少一个舱门48铰接到倾斜车辆10的门59的框架49上，使得舱门48的紧急打开将导致在舱门48的底部形成间隙或通道54，以便允许驾驶员19方便地将至少一只脚39放置在地面29上，从而稳定倾斜车辆10的位置，即由于驾驶员19将至少一只脚39放置在地面29上而大致上使其倾斜稳定。根据一个实施例，舱门48的锁定装置53被设计成保持舱门48稳定地关闭。

锁定装置53的锁定动作能够被机械地(例如通过所述控制缆线52)控制或电动地控制。换句话说，紧急打开系统被设置以用于打开至少一个机械和/或电动操作的锁定装置53。

根据一个实施例，舱门48的锁定装置53包括双稳态或冗余的接合系统。

根据一个实施例，锁定装置53交替地以机械方式保持接合，或者例如通过与控制系统16的数据处理单元的电连接以电动方式保持接合。通过这种方式，在车辆发动机关闭的情况下，舱门48保持机械地关闭。当车辆发动机启动时，电力造成锁定装置53的锁定。在发生故障的情况下，由于控制系统16的命令信号或由于故障的结果，电流被中断，从而释放设置装置53，使得舱门48自动打开。

能够通过设置至少一个促使舱门48打开的弹性装置来促进舱门48的紧急打开，从而促进间隙54的形成。

根据一个实施例，舱门48包括面对驾驶舱47的应急把手，以便能够紧急打开舱门48并形成间隙54。

根据例如图15所示的实施例，舱门48在与驾驶舱47相反的方向面向的外面55上包括轮廓，该轮廓具有这样的构造，以使在倾斜车辆10的前进过程中与空气流66进行空气动力学的相互作用。舱门48的外面55的轮廓的构造能够被配置成使得其将施加保持力67，该保持力67用于保持舱门48关闭，并且随着倾斜车辆10的前进速度增加而增加。通过这种方式，舱门48将在车辆10的高行驶速度下抵抗对紧急打开的更大阻力并且在车辆10的低行驶速度下抵抗较小的阻力。

下文描述的是用于控制倾斜车辆10的倾斜的方法。

根据一般操作模式，一种用于控制倾斜车辆10的倾斜的方法，该倾斜车辆10具有至少一个车架14和包括彼此并排设置的右轮11和左轮12在内的三个车轮，该方法包括以下步骤：

-在至少一个致动界面20上赋予命令动作，该致动界面20可操作地连接到悬架系统15的电子控制系统16，悬架系统15将所述右轮11和所述左轮12可操作地连接到所述车架14上；以及

-基于所赋予的命令动作，确定所述车架14与所述右轮11和/或所述左轮12之间的推力作用以控制倾斜车辆10的倾斜。

根据可能的操作模式，该方法包括如下另一步骤：获取关于倾斜车辆10的一个以上的状态参数的信息并相应地调节所述车架14与所述右轮11和/或所述左轮12之间的推力作用的程度，以保持倾斜车辆10的位置稳定。

根据可能的操作模式，该方法包括如下另一步骤：施加推力并引起悬架系统15的所述第一和第二可伸展组件17、18中的每一个以独立的方式的可能的延长和/或缩短以控制倾斜车辆10。

根据优选的操作模式，在所述至少一个致动界面20上赋予所述命令动作的步骤由倾斜车辆10的驾驶员19的至少一只脚39执行。

根据可能的操作模式，赋予所述命令动作的步骤由倾斜车辆10的驾驶员19的至少一只手执行。

根据可能的操作模式，当倾斜车辆静止不动或例如以低行驶速度行进时，倾斜车辆10的倾斜由电子控制系统16自动地控制。

根据可能的操作模式，倾斜车辆10的倾斜由驾驶员19在所有使用状态下通过致动致动界面20来手动地控制。

根据可能的操作模式，倾斜车辆10的倾斜由通过例如在紧急状态下将驾驶员19的至少一只脚放置在地面上所施加的推力作用来控制。

根据可能的操作模式，在该操作模式中，倾斜车辆10是具有限定驾驶舱47的座舱45的封闭式车辆，根据前述实施例中的任何一个，设置了机械地操作和/或电动地操作的应急舱门48。优选地，当车辆以低行驶速度行进时，应急舱门48能够被打开。优选地，应急舱门48可以通过由驾驶员的腿或脚施加的推力作用(例如侧向推力)来打开。

根据优选的操作模式，该方法由根据上述实施例中的任一个的倾斜车辆10实施。

由于在特定实施例中彼此分开地提供或共同提供的上述特征，能够获得一种车辆以及一种方法，其同时将满足上述相互矛盾的需求和上述期望的优点。特别是：

-本发明能够以直观的方式在车辆静止不动的状态下和车辆向前行驶的状态两者下根据命令控制倾斜车辆的倾斜，从而控制侧倾角；

-本发明为驾驶员提供了改进的驾驶安全性和改进的舒适度，以及为驾驶员提供了更大的驾驶自由度，特别是当他在转弯时；

-控制系统能够过滤出驾驶员赋予的命令动作，防止倾斜车辆不平衡；

-提供了用于控制倾斜车辆位置的半自动系统；

-本发明通过提供即使在控制系统发生故障的情况下也能发挥作用的安全系统，来提高驾驶员的安全性；和

-提供了紧急系统，其能够由驾驶员以直观的方式操作。

本领域的技术人员可以对上述实施例进行许多修改、调整和用其他功能等效的元件替换元件，以便满足可能的和特定的需要，而不会背离所附权利要求的范围。

Claims (15)

1.一种倾斜车辆(10)，包括：

-车架(14)；

-至少三个车轮，包括彼此并排设置的至少一个右轮(11)和至少一个左轮(12)；

-悬架系统(15)，其将所述右轮(11)和所述左轮(12)可操作地连接到所述车架(14)上；以及

-电子控制系统(16)，其可操作地连接到所述悬架系统(15)上，

其中：

-所述悬架系统(15)包括位于所述右轮(11)和所述车架(14)之间的第一可伸展组件(17)，所述第一可伸展组件(17)适于在所述右轮(11)和所述车架(14)之间施加推力作用以控制倾斜车辆(10)的倾斜；

-所述悬架系统(15)包括位于所述左轮(12)和所述车架(14)之间的第二可伸展组件(18)，所述第二可伸展组件(18)适于施加被设计施加在所述左轮(12)和所述车架(14)之间作用推力作用以控制所述倾斜车辆(10)的倾斜；

-倾斜车辆(10)包括至少一个致动界面(20)，所述致动界面(20)包括可操作地连接到所述电子控制系统(16)上的至少一个暴露表面(24)；以及

-所述至少一个致动界面(20)被构造为在需要时由所述倾斜车辆(10)的驾驶员(19)操作，以便根据命令控制所述倾斜车辆(10)的倾斜。

2.根据权利要求1所述的倾斜车辆(10)，其中，所述至少一个致动界面(20)包括至少一个负荷传感器(23)；其中优选地：

-所述至少一个负荷传感器(23)被构造为检测与由驾驶员(19)赋予的命令动作的程度成比例的压力并且用于将包含关于所述命令动作的所述程度的信息的信号传输到所述电子控制系统(16)，使得所述电子控制系统(16)处理关于所述命令动作的所述程度的信息，以便确定由所述悬架系统(15)的所述第一和/或第二可伸展组件(17、18)传递的对应的推力作用。

3.根据权利要求1或2所述的倾斜车辆(10)，其中，所述至少一个致动界面(20)包括相对于所述倾斜车辆的中轴线(M-M)相对布置的至少一个第一部分(21)和至少一个第二部分(22)，使得所述倾斜车辆(10)的所述驾驶员(19)被置于通过按压所述致动界面(20)的所述第一部分(21)和/或所述第二部分(22)来分别在所述车架(14)与所述右轮(11)和/或所述左轮(12)之间施加所述推力作用的状态。

4.根据前述权利要求中任一项所述的倾斜车辆(10)，包括座椅(42)，其中，所述至少一个致动界面(20)的所述暴露表面(24)位于比所述座椅(42)低的位置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的倾斜车辆(10)，其中，所述至少一个致动界面(20)以形成至少一个踏脚板的方式设置在所述倾斜车辆(10)的支架(25)上，所述至少一个踏脚板能够被所述倾斜车辆(10)的所述驾驶员(19)的至少一只脚(39)触及到。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的倾斜车辆(10)，其中，所述至少一个致动界面(20)的所述第一和第二部分(21、22)设置在所述倾斜车辆(10)的两个相对的踏板上。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的倾斜车辆(10)，其中，所述至少一个致动界面(20)的所述第一和第二部分(21、22)例如以控制杆和/或按钮的形式设置在所述倾斜车辆(10)的所述车把(46)的相对侧上。

8.根据前述权利要求中任一项所述的倾斜车辆(10)，其中，所述悬架系统(15)的所述第一和第二可伸展组件(17、18)中的每一个是液压气动减振器，并且包括可滑动地接纳活塞(33)的气缸(30)，从而形成第一腔室(31)；

其中：

-所述第一可伸展组件(17)的所述第一腔室(31)通过管道(34)与所述第二可伸展组件(18)的所述第一腔室(31)流体连通；和/或

-所述悬架系统还包括泵(37)和比例电磁阀(38)，它们可操作地连接到所述电子控制系统(16)上；和/或

-所述电子控制系统(16)与检测系统相关联，所述检测系统适于检测关于所述倾斜车辆(10)的至少一个状态变量的信息，例如所述倾斜车辆(10)的前进速度，和/或所述倾斜车辆(10)的侧倾的倾斜角度，和/或所述倾斜车辆(10)的所述悬架系统(15)的罐(40)中的压力。

9.根据前述权利要求中任一项所述的倾斜车辆(10)，还包括固定连接到所述车架(14)上的座舱(45)，所述座舱(45)限定驾驶舱(47)，所述驾驶舱(47)被设计成接纳所述倾斜车辆(10)的所述驾驶员(19)，

并且其中：

-所述驾驶舱(47)包括至少一个门(59)，所述门(59)能够打开以允许所述驾驶员(19)进入所述驾驶舱(47)；并且

-所述至少一个致动界面(20)位于所述驾驶舱(47)内部。

10.根据权利要求9所述的倾斜车辆(10)，包括至少一个安全系统(50)，以使所述门(59)的应急舱门(48)能够打开；其中：

-所述至少一个应急舱门(48)铰接到所述倾斜车辆(10)的门(59)的框架(49)上，使得舱门(48)的紧急打开将致使在所述应急舱门(48)的底部形成间隙(54)，以便允许所述驾驶员(19)将至少一只脚(39)放置在地面(29)上。

11.根据权利要求9或10所述的倾斜车辆(10)，其中，所述安全系统(50)包括：

-至少一个锁定装置(53)，其被设计成保持所述至少一个应急舱门(48)稳定地关闭；以及

-用于紧急打开至少一个机械地操作和/或电动地操作的锁定装置(53)的系统；

和/或其中：

-所述用于紧急打开至少一个锁定装置(53)的系统包括以下至少一项：

-致动线缆(52)，其可操作地连接到紧急锁定装置(53)上以用于锁定至少一个舱门(48)；所述至少一个致动线缆(52)优选地设置在所述倾斜车辆(10)的所述驾驶舱(47)内部；以及

-电动装置装置，其保持所述锁定装置(53)锁定，并且在发生故障时，由于控制系统(16)的命令信号或故障导致电力供应中断，从而打开所述锁定装置(53)以便能够自动打开所述舱门(48)。

12.一种用于控制倾斜车辆(10)的倾斜的方法，所述倾斜车辆(10)具有至少一个车架(14)和包括彼此并排设置的右轮(11)和左轮(12)在内的至少三个车轮，所述方法包括以下步骤：

-在至少一个致动界面(20)上赋予命令动作，所述致动界面(20)可操作地连接到悬架系统(15)的电子控制系统(16)上，所述悬架系统(15)将所述右轮(11)和所述左轮(12)可操作地连接到所述车架(14)上；以及

-基于所赋予的所述命令动作，确定所述车架(14)与所述右轮(11)和/或所述左轮(12)之间的推力作用，以控制所述倾斜车辆(10)的倾斜。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，赋予所述命令动作的步骤由所述倾斜车辆(10)的驾驶员(19)的至少一只脚(39)执行。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述电子控制系统(16)的控制单元被配置为解释驾驶员(19)的意图以限制作为所述驾驶员(19)赋予的所述命令动作的结果而在所述右轮(11)和/或所述左轮(12)与所述车架(14)之间施加的所述推力作用的程度。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述电子控制系统(16)还被配置为基于由检测装置获取的一个以上的状态参数的信息来自动控制所述倾斜车辆(10)的倾斜，由此在所述倾斜车辆(10)的低行驶速度下，所述电子控制系统(16)能够自动阻挡可伸展组件(17、18)。

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