KR20220138270A

KR20220138270A - 소매 폴딩 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치

Info

Publication number: KR20220138270A
Application number: KR1020210044226A
Authority: KR
Inventors: 김대수
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2021-04-05
Filing date: 2021-04-05
Publication date: 2022-10-12
Also published as: WO2022215882A1

Abstract

소매 폴딩 장치가 개시된다. 본 소매 폴딩 장치는 전단으로 의류가 투입되고, 상면에 의류가 놓여지는 지지 부재, 의류를 그립하고 지지 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능한 그립 부재, 지지 부재의 전단의 좌측 및 우측에 각각 연결되고, 지지 부재의 길이 방향과 나란한 중심선을 향하여 상향 경사지게 연장되어, 그립 부재에 의해 이동하는 의류의 소매 영역을 폴딩하는 제1 암 부재 및 제2 암 부재 및 지지 부재보다 상측에 배치되어 의류의 바디 영역을 지지 부재에 밀착시키고, 그립 부재에 연결되어 함께 이동하는 홀딩 부재를 포함한다.

Description

소매 폴딩 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치{SLEEVE FOLDING APPARATUS AND CLOTHING ARRANGING APPARATUS INCLUDING THE SAME}

본 개시는 소매 폴딩 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 동일 측에서 의류의 투입 및 배출이 이루어져서 사용성이 증대되고, 컴팩트한 크기를 가지도록 개선된 구조를 구비한 소매 폴딩 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치에 관한 것이다.

전자 기술의 발달로 다양한 전자 장치가 개발되고 있다. 특히, 최근에는 가사 분야에서 인간을 대신해 작업을 수행하는 다양한 로봇 장치가 개발되고 있다. 특히, 세탁기 및 건조기가 사용자에게 널리 보급되어 의류에 관한 가사 중 많은 영역이 로봇 장치에 의하여 수행되고 있다.

다만, 건조가 완료된 의류를 특정 형상으로 접는 작업은 여전히 사용자가 직접 수행하여야 하는 번거로움이 있었다. 이에 따라, 건조된 의류를 정리하는 과정도 로봇 장치에 의하여 수행될 필요성이 대두되고 있다.

본 개시는 상술한 필요성에 따른 것으로, 본 개시의 목적은 동일 측에서 의류의 투입 및 배출이 이루어져서 사용성이 증대되고, 컴팩트한 크기를 가지도록 개선된 구조를 구비한 소매 폴딩 장치 및 이를 포함하는 의류 정리 장치를 제공하는 데 있다.

이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따른 소매 폴딩 장치는 전단으로 의류가 투입되고, 상면에 상기 의류가 놓여지는 지지 부재, 상기 의류를 그립하고 상기 지지 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능한 그립 부재, 상기 지지 부재의 전단의 좌측 및 우측에 각각 연결되고, 상기 지지 부재의 길이 방향과 나란한 중심선을 향하여 상향 경사지게 연장되어, 상기 그립 부재에 의해 이동하는 상기 의류의 소매 영역을 폴딩하는 제1 암 부재 및 제2 암 부재 및 상기 지지 부재보다 상측에 배치되어 상기 의류의 바디 영역을 상기 지지 부재에 밀착시키고, 상기 그립 부재에 연결되어 함께 이동하는 홀딩 부재를 포함할 수 있다.

상기 소매 폴딩 장치는 일단 및 타단이 상기 그립 부재 및 상기 홀딩 부재에 각각 연결되어, 상기 홀딩 부재를 전방으로 가압하는 탄성 부재를 더 포함하고, 상기 홀딩 부재는, 상기 그립 부재에 전후로 상대 이동 가능하게 연결되고, 상기 그립 부재가 전방으로 이동하면, 상기 지지 부재의 전단에 의해 가압되어 후방으로 이동하고, 상기 그립 부재가 후방으로 이동하면, 상기 탄성 부재에 의해 가압되어 전방으로 이동할 수 있다.

상기 홀딩 부재는, 상기 중심선을 기준으로 좌측 및 우측에 각각 배치되는 제1 홀딩 부재 및 제2 홀딩 부재를 포함할 수 있다.

상기 소매 폴딩 장치는 상기 지지 부재의 상면에 상기 중심선을 따라 배치되는 가이드 레일을 더 포함하고, 상기 그립 부재는, 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 베이스 부재 및 상기 베이스 부재의 전면에 연결되는 그리퍼를 포함할 수 있다.

상기 제1 및 제2 암 부재는 상기 중심선을 기준으로 대칭적으로 배치될 수 있다.

상기 소매 폴딩 장치는 상기 그립 부재를 상기 지지 부재의 전단과 인접한 제1 위치 및 상기 지지 부재의 후단과 인접한 제2 위치로 이동시키는 제1 구동 장치 및 상기 의류가 상기 그립 부재에 의해 그립된 것으로 판단되면, 상기 그립 부재를 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.

상기 지지 부재는, 상기 제1 및 제2 암 부재의 하측에 배치되고, 상기 제1 및 제2 암 부재에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트 및 상기 제1 이송 벨트보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트를 포함하고, 상기 제1 및 제2 이송 벨트는 전후로 이격 배치될 수 있다.

상기 소매 폴딩 장치는 상기 제1 및 제2 이송 벨트를 회전시키는 제2 구동 장치 및 상기 그립 부재에 의해 그립된 상기 의류가 상기 제1 및 제2 암 부재를 통과한 것으로 판단되면, 상기 제1 및 제2 이송 벨트가 서로 다른 방향으로 회전하여 상기 의류가 상기 제1 및 제2 이송 벨트 사이로 이동하도록 상기 제2 구동 장치를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치는 전단으로 의류가 투입되는 소매 폴딩 장치, 상기 소매 폴딩 장치의 하측에 배치되고, 상기 소매 폴딩 장치로부터 전달받은 상기 의류를 후방으로 이동시키면서 세로로 폴딩하는 세로 폴딩 장치 및 상기 세로 폴딩 장치의 하측에 배치되고, 상기 세로 폴딩 장치로부터 전달받은 상기 의류를 가로로 폴딩하고 전단으로 배출하는 가로 폴딩 장치를 포함하고, 상기 소매 폴딩 장치는, 상면에 상기 의류가 놓여지는 지지 부재, 상기 의류를 그립하고 상기 지지 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능한 그립 부재, 상기 지지 부재의 전단의 좌측 및 우측에 각각 연결되고, 상기 지지 부재의 길이 방향과 나란한 중심선을 향하여 상향 경사지게 연장되어, 상기 그립 부재에 의해 이동하는 상기 의류의 소매 영역을 폴딩하는 제1 암 부재 및 제2 암 부재 및 상기 지지 부재보다 상측에 배치되어 상기 의류의 바디 영역을 상기 지지 부재에 밀착시키고, 상기 그립 부재에 연결되어 함께 이동하는 홀딩 부재를 포함할 수 있다.

상기 지지 부재는, 상기 제1 및 제2 암 부재의 하측에 배치되고, 상기 제1 및 제2 암 부재에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트 및 상기 제1 이송 벨트보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트를 포함하고, 상기 세로 폴딩 장치는, 상면에 상기 의류가 놓여지는 지지 플레이트, 상기 지지 플레이트의 하측에 배치되고, 좌향 경사지게 형성되는 제1 경사면을 포함하는 제1 가이드 플레이트, 상기 제1 가이드 플레이트의 하측에 배치되고, 우향 경사지게 형성되는 제2 경사면을 포함하는 제2 가이드 플레이트 및 상기 제2 가이드 플레이트의 하측에 배치되고, 좌향 경사지게 형성되는 제3 경사면을 포함하는 제3 가이드 플레이트를 포함하고, 상기 제2 이송 벨트는 상기 지지 플레이트에 놓여지는 의류를 후방으로 이동시킬 수 있다.

상기 세로 폴딩 장치는, 일단이 상기 제2 이송 벨트의 후단과 인접하게 배치되고, 타단이 상기 가로 폴딩 장치의 후단과 인접하게 배치되는 제3 이송 벨트 및 상기 제3 이송 벨트와 대향 배치되고, 서로 반대 방향으로 회전하는 제4 이송 벨트를 포함하고, 상기 세로 폴딩 장치를 통과한 의류는 상기 제3 및 제4 이송 벨트의 사이로 이동하여 전후 역전되어 상기 가로 폴딩 장치로 이동할 수 있다.

상기 가로 폴딩 장치는, 상기 세로 폴딩 장치로부터 전달받은 상기 의류를 지지하고, 가로 폴딩 완료된 상기 의류를 전방으로 이동시키는 제5 이송 벨트, 상기 제5 이송 벨트의 폭 방향과 나란하게 배치되는 제1 홀딩 바, 제2 홀딩 바, 제1 폴딩 스틱 및 제2 폴딩 스틱, 상기 제1 및 제2 홀딩 바를 상하, 전후 및 좌우로 이동시키는 제3 구동 장치 및 상기 제1 및 제2 폴딩 스틱을 상하 및 전후로 이동시키는 제4 구동 장치를 포함하고, 상기 의류 정리 장치는, 상기 제1 및 제2 홀딩 바가 상기 의류의 전방 폴딩선 및 후방 폴딩선에 대응하는 위치로 이동하도록 상기 제3 구동 장치를 제어하고, 상기 제1 폴딩 스틱이 상기 제1 홀딩 바의 전방 하측으로부터 후방 상측으로 이동하여 상기 의류가 상기 전방 폴딩선을 기준으로 폴딩되도록 상기 제4 구동 장치를 제어하고, 상기 제2 폴딩 스틱이 상기 제2 홀딩 바의 후방 하측으로부터 전방 상측으로 이동하여 상기 의류가 상기 후방 폴딩선을 기준으로 폴딩되도록 상기 제4 구동 장치를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

상기 제4 구동 장치는 상기 제1 및 제2 폴딩 스틱을 길이 방향을 중심으로 회전시키고, 상기 프로세서는, 상기 제1 폴딩 스틱이 이동할 때 상기 제1 폴딩 스틱이 제1 방향으로 회전하고, 상기 제2 폴딩 스틱이 이동할 때 상기 제2 폴딩 스틱이 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전하도록 상기 제4 구동 장치를 제어할 수 있다.

상기 제5 이송 벨트는 서로 나란하게 배치되는 복수의 보조 벨트를 포함하고, 상기 가로 폴딩 장치는, 상기 제5 이송 벨트에 놓여진 상기 의류가 상기 제5 이송 벨트와 나란하게 배치되었는지 여부를 감지하는 센서 및 상기 복수의 보조 벨트를 독립적으로 회전시키는 제5 구동 장치를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서로부터 수신한 신호에 기초하여 상기 제5 이송 벨트에 놓여진 상기 의류가 상기 제5 이송 벨트와 나란하지 않게 배치된 것으로 판단되면, 상기 제5 이송 벨트에 놓여진 상기 의류가 상기 제5 이송 벨트와 나란하게 배치되도록 상기 제5 구동 장치를 제어할 수 있다.

상기 소매 폴딩 장치는, 일단 및 타단이 상기 그립 부재 및 상기 홀딩 부재에 각각 연결되어, 상기 홀딩 부재를 전방으로 가압하는 탄성 부재를 더 포함하고, 상기 홀딩 부재는, 상기 그립 부재에 전후로 상대 이동 가능하게 연결되고, 상기 그립 부재가 전방으로 이동하면, 상기 지지 부재의 전단에 의해 가압되어 후방으로 이동하고, 상기 그립 부재가 후방으로 이동하면, 상기 탄성 부재에 의해 가압되어 전방으로 이동할 수 있다.

상기 소매 폴딩 장치는, 상기 그립 부재를 상기 지지 부재의 전단과 인접한 제1 위치 및 상기 지지 부재의 후단과 인접한 제2 위치로 이동시키는 제1 구동 장치를 더 포함하고, 상기 의류 정리 장치는, 상기 의류가 상기 그립 부재에 의해 그립된 것으로 판단되면, 상기 그립 부재를 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.

상기 지지 부재는, 상기 제1 및 제2 암 부재의 하측에 배치되고, 상기 제1 및 제2 암 부재에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트 및 상기 제1 이송 벨트보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트를 포함하고, 상기 제1 및 제2 이송 벨트는 전후로 이격 배치되고, 상기 소매 폴딩 장치는, 상기 제1 및 제2 이송 벨트를 회전시키는 제2 구동 장치를 더 포함하고, 상기 의류 정리 장치는, 상기 그립 부재에 의해 그립된 상기 의류가 상기 제1 및 제2 암 부재를 통과한 것으로 판단되면, 상기 제1 및 제2 이송 벨트가 서로 다른 방향으로 회전하여 상기 의류가 상기 제1 및 제2 이송 벨트 사이로 이동하도록 상기 제2 구동 장치를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 의류 정리 장치의 단면도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4 내지 도 6은 의류의 소매가 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 소매 폴딩 장치의 상면도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 세로 폴딩 장치의 사시도이다.
도 8은 도 7의 세로 폴딩 장치의 분해 사시도이다.
도 9는 의류가 세로 폴딩 장치에 의하여 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 가로 폴딩 장치의 사시도이다.
도 11 내지 도 13은 의류가 가로 방향으로 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 가로 폴딩 장치의 측면도이다.
도 14 및 도 15는 의류가 제5 이송 벨트와 나란하게 정렬되는 과정을 설명하기 위한 가로 폴딩 장치의 상면도이다.

이하에서 설명되는 실시 예는 본 개시의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 개시는 여기서 설명되는 실시 예들과 다르게, 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 이하에서 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 개시의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.

본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.

본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

그리고, 본 명세서에서는 본 개시의 각 실시 예의 설명에 필요한 구성요소를 설명한 것이므로, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 일부 구성요소는 변경 또는 생략될 수도 있으며, 다른 구성요소가 추가될 수도 있다. 또한, 서로 다른 독립적인 장치에 분산되어 배치될 수도 있다.

나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 개시의 실시 예를 상세하게 설명하지만, 본 개시가 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 개시에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치의 사시도이다. 도 2는 도 1의 의류 정리 장치의 단면도이다. 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치를 설명하기 위한 블록도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 의류 정리 장치(1)는 소매 폴딩 장치(100), 세로 폴딩 장치(200), 가로 폴딩 장치(300) 및 프로세서(400)를 포함할 수 있다.

소매 폴딩 장치(100), 세로 폴딩 장치(200), 가로 폴딩 장치(300)는 차례로 상측에서 하측을 향하여 적층된 구조를 가질 수 있다. 소매 폴딩 장치(100)는 전달으로 의류(C)가 투입될 수 있다. 또한, 세로 폴딩 장치(200)는 소매 폴딩 장치(100)의 하측에 배치되고, 소매 폴딩 장치(100)로부터 전달받은 의류(C)를 후방으로 이동시키면서 세로로 폴딩할 수 있다. 또한, 가로 폴딩 장치(300)는 세로 폴딩 장치(200)의 하측에 배치되고, 세로 폴딩 장치(200)로부터 전달받은 의류(C)를 가로로 폴딩하고 전단으로 배출할 수 있다.

구체적으로, 의류(C)는 의류 정리 장치(1) 내에서 복수의 이송 벨트에 의하여 이동할 수 있다. 예를 들어, 의류(C)는 소매 폴딩 장치(1)의 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)에 의하여 L1 방향을 따라 후방으로 이동하였다가, 소매 폴딩이 완료되면, L2 방향으로 전후가 역전되어 세로 폴딩 장치(200)로 이동할 수 있다.

의류(C)는 넥 라인이 후방을 향하고, 후면이 상측을 향하는 상태로 소매 폴딩 장치(100)에 투입될 수 있다. 이에 따라, 사용자는 의류(C)의 폭이 좁은 넥 라인을 용이하게 파지한 상태로 소매 폴딩 장치(100)에 투입할 수 있으므로, 사용성이 증대될 수 있다.

이후, 의류(C)는 제2 이송 벨트(112)에 의하여 후방으로 이동하면서 세로 폴딩이 완료되고, 제3 및 제4 이송 벨트(220, 230)에 의하여 L3 방향을 따라 하측으로 이동하고, 이후 L4 방향을 따라 전후가 역전되어 가로 폴딩 장치(300)의 후단으로 진입할 수 있다.

이후, 의류(C)는 가로 폴딩 장치(300)에 의해 가로 폴딩이 완료된 이후, 제5 이송 벨트(310)에 의하여 가로 폴딩 장치(300)의 전단으로 배출될 수 있다.

이에 따라, 의류(C)는 소매 폴딩 장치(100)의 전단으로 투입되어 가로 폴딩 장치(300)의 전단으로 배출되므로, 사용자는 소매 폴딩 장치(100)의 전단에서 의류(C)를 투입하고, 폴딩 완료되어 배출되는 의류(C)를 전달받을 수 있으므로, 의류 정리 장치(1)의 사용성이 증대될 수 있다.

구체적으로, 전방은 +X 방향을 의미할 수 있고, 후방은 -X 방향을 의미할 수 있다. 또한, 상측은 +Z 방향을 의미할 수 있고, 하측은 -Z 방향을 의미할 수 있다. 또한, 좌측은 -Y 방향을 의미할 수 있고, 우측은 +Y 방향을 의미할 수 있다.

소매 폴딩 장치(100), 세로 폴딩 장치(200) 및 가로 폴딩 장치(300)의 구조는 상세히 후술하기로 한다.

프로세서(400)는 의류 정리 장치(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(400)는 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서는 마이크로컨트롤러(Micro Control Unit, MCU)일 수 있다.

프로세서(400)는 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(400)에 연결된 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(400)는 다른 구성요소들 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드하여 처리하고, 다양한 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.

프로세서(400)가 제 1 내지 제5 구동 장치(180, 190, 360, 370, 380)를 어떻게 제어하는지에 관하여는 상세히 후술하기로 한다.

도 4 내지 도 6은 의류의 소매가 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 소매 폴딩 장치의 상면도이다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 소매 폴딩 장치(100)는 지지 부재(110), 그립 부재(120), 제1 암 부재(130), 제2 암 부재(140), 홀딩 부재(150), 탄성 부재(160), 가이드 레일(170), 제1 구동 장치(180), 제2 구동 장치(190)를 포함할 수 있다.

지지 부재(110)는 전단(110a)으로 의류(C)가 투입되고, 상면(110b)에 의류(C)가 놓여질 수 있다. 지지 부재(110)는 대략 직사각형의 단면을 갖는 플레이트일 수 있으나, 형상이 이에 한정되는 것은 아니다.

그립 부재(120)는 의류(C)를 그립하고 지지 부재(110)의 길이 방향(X축 방향과 나란한 방향)을 따라 이동할 수 있다.

소매 폴딩 장치(100)는 지지 부재(110)의 상면(110b)에 중심선(110c)을 따라 배치되는 가이드 레일(170)을 더 포함할 수 있다. 한편, 그립 부재(120)는 가이드 레일(170)을 따라 이동 가능한 베이스 부재(121) 및 베이스 부재(121)의 전면에 연결되는 그리퍼(122)를 포함할 수 있다.

제1 암 부재(130) 및 제2 암 부재(140)는 지지 부재(110)의 전단(110a)의 좌측(110a-1) 및 우측(110a-2)에 각각 연결되고, 지지 부재(110)의 길이 방향과 나란한 중심선(110c)을 향하여 상향 경사지게 연장되어, 그립 부재(120)에 의해 이동하는 의류(C)의 소매 영역(S1, S2)을 폴딩할 수 있다.

즉, 의류(C)는 소매 영역(S1, S2)이 각각 제1 및 제2 암 부재(130, 140)상에 놓여진 채로 후방으로 이동하므로, 소매 영역(S1, S2)은 바디 영역(B)을 향하여 접힐 수 있다.

제1 및 제2 암 부재(130, 140)는 중심선(110c)을 기준으로 대칭적으로 배치될 수 있다.

홀딩 부재(150)는 지지 부재(110)보다 상측에 배치되어 의류(C)의 바디 영역(B)을 지지 부재(110)에 밀착시키고, 그립 부재(120)에 연결되어 함께 이동할 수 있다.

이에 따라, 제1 및 제2 암 부재(130, 140)에 의하여 소매 영역(S1, S2)이 회전하여도, 바디 영역(B)은 홀딩 부재(150)에 의하여 회전하지 않고 안정적으로 지지 부재(110)의 상면(110b)에 밀착될 수 있다.

또한, 홀딩 부재(150)는 지지 부재(110)의 길이보다 훨씬 짧은 길이를 가져도, 그립 부재(120)와 함께 이동함에 따라 의류(C)의 소매 영역(S1, S2)과 바디 영역(B)의 경계 부분(예를 들어, 도 6의 F1, F2)을 계속적으로 홀딩할 수 있다. 이에 따라, 소매 폴딩 장치(100)는 전후로 컴팩트한 길이를 가질 수 있다.

홀딩 부재(150)는 중심선(110c)을 기준으로 좌측 및 우측에 각각 배치되는 제1 홀딩 부재(151) 및 제2 홀딩 부재(152)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 홀딩 부재(151, 152)는 각각 제1 및 제2 암 부재(130, 140)에 대응되도록 소매 영역(S1, S2)과 바디 영역(B)의 경계(예를 들어, 도 6의 F1, F2)에 배치될 수 있다.

의류 정리 장치(1)는 일단(161) 및 타단(162)이 그립 부재(120) 및 홀딩 부재(150)에 각각 연결되어, 홀딩 부재(150)를 전방으로 가압하는 탄성 부재(160)를 더 포함할 수 있다. 또한, 홀딩 부재(150)는 그립 부재(120)에 전후로 상대 이동 가능하게 연결되고, 그립 부재(120)가 전방으로 이동하면, 지지 부재(110)의 전단(110a)에 의해 가압되어 후방으로 이동하고, 그립 부재(120)가 후방으로 이동하면, 탄성 부재(160)에 의해 가압되어 전방으로 이동할 수 있다.

이에 따라, 홀딩 부재(150)는 지지 부재(110)의 전단(110a)보다 전방으로 돌출되지 않아서 소매 정리 장치(100)는 컴팩트한 크기를 가질 수 있고, 그립 부재(120)가 후방으로 이동하는 경우 소매 영역(S1, S2)이 폴딩되는 의류(C)의 바디 영역(B)을 안정적으로 지지하도록 그립 부재(120)에 상대하여 전방으로 이동될 수 있다.

소매 폴딩 장치(100)는 그립 부재(120)를 지지 부재(110)의 전단(110a)과 인접한 제1 위치(도 4a 참조) 및 지지 부재(110)의 후단과 인접한 제2 위치(도 4b 참조)로 이동시키는 제1 구동 장치(180)를 더 포함할 수 있다.

프로세서(400)는 의류(C)가 그립 부재(120)에 의해 그립된 것으로 판단되면, 그립 부재(120)를 제1 위치로부터 제2 위치로 이동하도록 제1 구동 장치(180)를 제어할 수 있다.

이에 따라, 그립 부재(120)에 의해 그립된 의류(C)는 후방으로 이동함에 따라, 소매 영역(S1, S2)이 자동적으로 접힐 수 있다.

지지 부재(110)는 제1 및 제2 암 부재(130, 140)의 하측에 배치되고, 제1 및 제2 암 부재(130, 140)에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트(111) 및 제1 이송 벨트(111)보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트(112)를 포함하고, 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)는 전후로 이격 배치될 수 있다.

소매 폴딩 장치(100)는 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)를 회전시키는 제2 구동 장치(190)를 더 포함할 수 있다.

한편, 프로세서(400)는 그립 부재(120)에 의해 그립된 의류(C)가 제1 및 제2 암 부재(130, 140)를 통과한 것으로 판단되면, 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)가 서로 다른 방향으로 회전하여 의류(C)가 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112) 사이로 이동하도록 제2 구동 장치(190)를 제어할 수 있다.

즉, 의류(C)는 제1 및 제2 암 부재(130, 140)를 통과하면, 소매 영역(S1, S2)의 폴딩이 완료된 것이므로, 이후 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)의 회전에 의하여, 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)의 사이를 따라 하측으로 이동하여, 세로 폴딩 장치(200)로 이동할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 세로 폴딩 장치의 사시도이다. 도 8은 도 7의 세로 폴딩 장치의 분해 사시도이다. 도 9는 의류가 세로 폴딩 장치에 의하여 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 세로 폴딩 장치(200)는 지지 플레이트(210), 제3 이송 벨트(220), 제4 이송 벨트(230), 제1 가이드 플레이트(240), 제2 가이드 플레이트(250) 및 제3 가이드 플레이트(260)를 포함할 수 있다.

지지 플레이트(210)는 상면에 의류(C)가 놓여질 수 있다. 구체적으로, 지지 플레이트(210)는 소매 폴딩 장치(100)의 제1 및 제2 이송 벨트(111, 112)의 사이로 낙하한 소매 폴딩이 완료된 의류(C)를 전달받을 수 있다.

지지 플레이트(210)는 의류(C)의 넥 라인 부분의 너비와 대응되는 너비를 가질 수 있다. 이에 따라, 지지 플레이트(210)에 놓여진 의류(C)는 넥 라인 부분을 제외한 나머지 부분이 하측으로 쳐질 수 있다.

제1 가이드 플레이트(240)는 지지 플레이트(210)의 하측에 배치되고, 좌향 경사지게 형성되는 제1 경사면(241)을 포함할 수 있다. 또한, 제2 가이드 플레이트(250)는 제1 가이드 플레이트(240)의 하측에 배치되고, 우향 경사지게 형성되는 제2 경사면(251)을 포함할 수 있다. 또한, 제3 가이드 플레이트(260)는 제2 가이드 플레이트(250)의 하측에 배치되고, 좌향 경사지게 형성되는 제3 경사면(261)을 포함할 수 있다.

한편, 제2 이송 벨트(112)는 지지 플레이트(210)에 놓여지는 의류(C)를 후방으로 이동시킬 수 있다.

제3 이송 벨트(220)는 일단이 제2 이송 벨트(112)의 후단과 인접하게 배치되고, 타단이 가로 폴딩 장치(300)의 후단과 인접하게 배치될 수 있다.

제4 이송 벨트(230)는 제3 이송 벨트(220)와 대향 배치되고, 서로 반대 방향으로 회전할 수 있다.

세로 폴딩 장치(200)를 통과한 의류는 제3 및 제4 이송 벨트(220, 230)의 사이로 이동하여 전후 역전되어 가로 폴딩 장치(300)로 이동할 수 있다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 가로 폴딩 장치의 사시도이다. 도 11 내지 도 13은 의류가 가로 방향으로 폴딩되는 과정을 설명하기 위한 가로 폴딩 장치의 측면도이다.

본 개시의 일 실시예에 따른 가로 폴딩 장치(300)는, 제5 이송 벨트(310), 제1 홀딩 바(320), 제2 홀딩 바(330), 제1 폴딩 스틱(340), 제2 폴딩 스틱(350), 제3 구동 장치(360) 및 제4 구동 장치(370)를 포함할 수 있다.

제5 이송 벨트(310)는 세로 폴딩 장치(200)로부터 전달받은 의류(C)를 지지하고, 가로 폴딩 완료된 의류(C)를 전방으로 이동시킬 수 있다.

제1 홀딩 바(320), 제2 홀딩 바(330), 제1 폴딩 스틱(340), 제2 폴딩 스틱(350)은 제5 이송 벨트(310)의 폭 방향과 나란하게 배치될 수 있다.

제3 구동 장치(360)는 제1 및 제2 홀딩 바(320, 330)를 상하, 전후 및 좌우로 이동시킬 수 있다.

제4 구동 장치(370)는 제1 및 제2 폴딩 스틱(340, 350)을 상하 및 전후로 이동시킬 수 있다.

프로세서(400)는 제1 및 제2 홀딩 바(320, 330)가 의류(C)의 전방 폴딩선(F5) 및 후방 폴딩선(F6)에 대응하는 위치로 이동하도록 제3 구동 장치(360)를 제어할 수 있다. 즉, 제1 및 제2 홀딩 바(320, 330)는 각각 의류(C)의 전방 및 후방 폴딩선(F5, F6)의 상측에 위치하여, 의류(C)를 제5 이송 벨트(310)측으로 가압할 수 있다.

또한, 프로세서(400)는 제1 폴딩 스틱(340)이 제1 홀딩 바(320)의 전방 하측으로부터 후방 상측으로 이동하여 의류(C)가 전방 폴딩선(F5)을 기준으로 폴딩되도록 제4 구동 장치(370)를 제어하고, 제2 폴딩 스틱(350)이 제2 홀딩 바(330)의 후방 하측으로부터 전방 상측으로 이동하여 의류(C)가 후방 폴딩선(F6)을 기준으로 폴딩되도록 제4 구동 장치(370)를 제어할 수 있다.

구체적으로, 제1 폴딩 스틱(340)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이로 이동한 이후에, 제1 홀딩 바(320)의 전방 하측으로부터 후방 상측으로 이동함에 따라, 의류(C)는 제1 홀딩 바(320)에 의해 눌린 상태로 전방 폴딩선(F5)을 기준으로 폴딩될 수 있다.

또한, 제2 폴딩 스틱(350)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이로 이동한 이후에, 제2 홀딩 바(330)의 후방 하측으로부터 전방 상측으로 이동함에 따라, 의류(C)는 제2 홀딩 바(330)에 의해 눌린 상태로 후방 폴딩선(F6)을 기준으로 폴딩될 수 있다.

한편, 제4 구동 장치(370)는 제1 및 제2 폴딩 스틱(340, 350)을 길이 방향을 중심으로 회전시킬 수 있다.

프로세서(400)는, 제1 폴딩 스틱(340)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이로 이동할 때 제1 방향(R1)으로 회전하도록 제4 구동 장치(370)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(400)는, 제2 폴딩 스틱(350)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이로 이동할 때 제1 방향(R1)과 반대인 제2 방향(R2)으로 회전하도록 제4 구동 장치(370)를 제어할 수 있다.

구체적으로, 제1 폴딩 스틱(340)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이를 따라서 후방으로 이동함과 동시에 제1 방향(R1)으로 회전하면, 제1 폴딩 스틱(340)의 의류(C)와 접하는 부분에서의 전후 방향(X축과 나란한 방향)의 속력은 0일 수 있다.

또한, 제2 폴딩 스틱(350)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이를 따라서 전방으로 이동함과 동시에 제2 방향(R2)으로 회전하면, 제2 폴딩 스틱(350)의 의류(C)와 접하는 부분에서의 전후 방향(X축과 나란한 방향)의 속력은 0일 수 있다.

이에 따라, 제1 및 제2 폴딩 스틱(340, 350)이 의류(C)와 제5 이송 벨트(310)의 사이로 이동할 때, 의류(C)가 제1 및 제2 폴딩 스틱(340, 350)에 의하여 의도치 않게 지정된 위치를 이탈하는 현상을 방지할 수 있다.

도 14 및 도 15는 의류가 제5 이송 벨트와 나란하게 정렬되는 과정을 설명하기 위한 상면도이다.

제5 이송 벨트(310)는 서로 나란하게 배치되는 복수의 보조 벨트(311)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제5 이송 벨트(310)는 서로 나란하게 일정 간격으로 이격 배치되는 제1 보조 벨트(311a), 제2 보조 벨트(311b), 제3 보조 벨트(311c)를 포함할 수 있다. 제1 내지 제3 보조 벨트(311a, 311b, 311c)는 좌측으로부터 우측으로 순차적으로 배치될 수 있다. 복수의 보조 벨트(311)의 개수는 3개로 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 4개 이상으로 구현될 수도 있다.

또한, 가로 폴딩 장치(300)는 제5 이송 벨트(310)에 놓여진 의류(C)가 제5 이송 벨트(310)와 나란하게 배치되었는지 여부를 감지하는 센서(390) 및 복수의 보조 벨트(311)를 독립적으로 회전시키는 제5 구동 장치(380)를 더 포함할 수 있다.

센서(390)는 복수의 발광 센서 및 수광 센서로 구현되어, 의류(C)가 제5 이송 벨트(310)와 나란하게 배치되었는지 여부를 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서(390)는 복수의 발광 센서 및 그에 대응되는 복수의 수광 센서가 2차원 배열되어 의류(C)의 형상을 감지할 수 있다.

센서(390)는 제5 이송 벨트(310)의 하측에 배치되고, 복수의 보조 벨트(311) 각각의 사이에 배치될 수 있으나, 위치가 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 프로세서(400)는 센서(390)로부터 수신한 신호에 기초하여 제5 이송 벨트(310)에 놓여진 의류(C)가 제5 이송 벨트(310)와 나란하지 않게 배치된 것으로 판단되면, 제5 이송 벨트(310)에 놓여진 의류(C)가 제5 이송 벨트(310)와 나란하게 배치되도록 제5 구동 장치(380)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 14에서 도시된 바와 같이, 의류(C)가 제5 이송 벨트(310)에 대하여 우측으로 비스듬하게 기울어져 있는 경우, 좌측에 배치된 제1 보조 벨트(311a)는 의류(C)를 후방으로 이동시키고, 우측에 배치된 제3 보조 벨트(311c)는 의류(C)를 전방으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 의류(C)는 제5 이송 벨트(310)와 나란하게 배치될 수 있다. 다만, 상술한 복수의 보조 벨트(311)의 제어 과정은 예시적인 것이며, 의류(C)의 위치 및 기울어진 정도에 따라 다양하게 구현될 수 있다.

이후, 의류(C)는 제5 이송 벨트(310)와 나란하게 배치된 상태에서 제5 이송 벨트(310)와 수직하게 배치된 제1 및 제2 홀딩 바(320, 330)와 제1 및 제2 폴딩 스틱(340, 350)에 의하여, 정교하게 가로 방향으로 폴딩될 수 있다.

이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

1: 의류 처리 장치 100: 소매 폴딩 장치
200: 세로 폴딩 장치 300: 가로 폴딩 장치
400: 프로세서

Claims

소매 폴딩 장치에 있어서,
전단으로 의류가 투입되고, 상면에 상기 의류가 놓여지는 지지 부재;
상기 의류를 그립하고 상기 지지 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능한 그립 부재;
상기 지지 부재의 전단의 좌측 및 우측에 각각 연결되고, 상기 지지 부재의 길이 방향과 나란한 중심선을 향하여 상향 경사지게 연장되어, 상기 그립 부재에 의해 이동하는 상기 의류의 소매 영역을 폴딩하는 제1 암 부재 및 제2 암 부재; 및
상기 지지 부재보다 상측에 배치되어 상기 의류의 바디 영역을 상기 지지 부재에 밀착시키고, 상기 그립 부재에 연결되어 함께 이동하는 홀딩 부재;를 포함하는 소매 폴딩 장치.
제1항에 있어서,
일단 및 타단이 상기 그립 부재 및 상기 홀딩 부재에 각각 연결되어, 상기 홀딩 부재를 전방으로 가압하는 탄성 부재;를 더 포함하고,
상기 홀딩 부재는,
상기 그립 부재에 전후로 상대 이동 가능하게 연결되고,
상기 그립 부재가 전방으로 이동하면, 상기 지지 부재의 전단에 의해 가압되어 후방으로 이동하고,
상기 그립 부재가 후방으로 이동하면, 상기 탄성 부재에 의해 가압되어 전방으로 이동하는 소매 폴딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 홀딩 부재는,
상기 중심선을 기준으로 좌측 및 우측에 각각 배치되는 제1 홀딩 부재 및 제2 홀딩 부재를 포함하는 소매 폴딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 지지 부재의 상면에 상기 중심선을 따라 배치되는 가이드 레일;을 더 포함하고,
상기 그립 부재는,
상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 베이스 부재 및
상기 베이스 부재의 전면에 연결되는 그리퍼를 포함하는 소매 폴딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 암 부재는 상기 중심선을 기준으로 대칭적으로 배치되는 소매 폴딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 그립 부재를 상기 지지 부재의 전단과 인접한 제1 위치 및 상기 지지 부재의 후단과 인접한 제2 위치로 이동시키는 제1 구동 장치; 및
상기 의류가 상기 그립 부재에 의해 그립된 것으로 판단되면, 상기 그립 부재를 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는 소매 폴딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 지지 부재는,
상기 제1 및 제2 암 부재의 하측에 배치되고, 상기 제1 및 제2 암 부재에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트 및
상기 제1 이송 벨트보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트를 포함하고,
상기 제1 및 제2 이송 벨트는 전후로 이격 배치되는 소매 폴딩 장치.
제7항에 있어서,
상기 제1 및 제2 이송 벨트를 회전시키는 제2 구동 장치; 및
상기 그립 부재에 의해 그립된 상기 의류가 상기 제1 및 제2 암 부재를 통과한 것으로 판단되면, 상기 제1 및 제2 이송 벨트가 서로 다른 방향으로 회전하여 상기 의류가 상기 제1 및 제2 이송 벨트 사이로 이동하도록 상기 제2 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는 소매 폴딩 장치.
의류 정리 장치에 있어서,
전단으로 의류가 투입되는 소매 폴딩 장치;
상기 소매 폴딩 장치의 하측에 배치되고, 상기 소매 폴딩 장치로부터 전달받은 상기 의류를 후방으로 이동시키면서 세로로 폴딩하는 세로 폴딩 장치; 및
상기 세로 폴딩 장치의 하측에 배치되고, 상기 세로 폴딩 장치로부터 전달받은 상기 의류를 가로로 폴딩하고 전단으로 배출하는 가로 폴딩 장치;를 포함하고,
상기 소매 폴딩 장치는,
상면에 상기 의류가 놓여지는 지지 부재,
상기 의류를 그립하고 상기 지지 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능한 그립 부재,
상기 지지 부재의 전단의 좌측 및 우측에 각각 연결되고, 상기 지지 부재의 길이 방향과 나란한 중심선을 향하여 상향 경사지게 연장되어, 상기 그립 부재에 의해 이동하는 상기 의류의 소매 영역을 폴딩하는 제1 암 부재 및 제2 암 부재 및
상기 지지 부재보다 상측에 배치되어 상기 의류의 바디 영역을 상기 지지 부재에 밀착시키고, 상기 그립 부재에 연결되어 함께 이동하는 홀딩 부재를 포함하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 지지 부재는,
상기 제1 및 제2 암 부재의 하측에 배치되고, 상기 제1 및 제2 암 부재에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트 및
상기 제1 이송 벨트보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트를 포함하고,
상기 세로 폴딩 장치는,
상면에 상기 의류가 놓여지는 지지 플레이트,
상기 지지 플레이트의 하측에 배치되고, 좌향 경사지게 형성되는 제1 경사면을 포함하는 제1 가이드 플레이트,
상기 제1 가이드 플레이트의 하측에 배치되고, 우향 경사지게 형성되는 제2 경사면을 포함하는 제2 가이드 플레이트 및
상기 제2 가이드 플레이트의 하측에 배치되고, 좌향 경사지게 형성되는 제3 경사면을 포함하는 제3 가이드 플레이트를 포함하고,
상기 제2 이송 벨트는 상기 지지 플레이트에 놓여지는 의류를 후방으로 이동시키는 의류 정리 장치.
제10항에 있어서,
상기 세로 폴딩 장치는,
일단이 상기 제2 이송 벨트의 후단과 인접하게 배치되고, 타단이 상기 가로 폴딩 장치의 후단과 인접하게 배치되는 제3 이송 벨트 및
상기 제3 이송 벨트와 대향 배치되고, 서로 반대 방향으로 회전하는 제4 이송 벨트를 포함하고,
상기 세로 폴딩 장치를 통과한 의류는 상기 제3 및 제4 이송 벨트의 사이로 이동하여 전후 역전되어 상기 가로 폴딩 장치로 이동하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 가로 폴딩 장치는,
상기 세로 폴딩 장치로부터 전달받은 상기 의류를 지지하고, 가로 폴딩 완료된 상기 의류를 전방으로 이동시키는 제5 이송 벨트,
상기 제5 이송 벨트의 폭 방향과 나란하게 배치되는 제1 홀딩 바, 제2 홀딩 바, 제1 폴딩 스틱 및 제2 폴딩 스틱,
상기 제1 및 제2 홀딩 바를 상하, 전후 및 좌우로 이동시키는 제3 구동 장치 및
상기 제1 및 제2 폴딩 스틱을 상하 및 전후로 이동시키는 제4 구동 장치를 포함하고,
상기 제1 및 제2 홀딩 바가 상기 의류의 전방 폴딩선 및 후방 폴딩선에 대응하는 위치로 이동하도록 상기 제3 구동 장치를 제어하고, 상기 제1 폴딩 스틱이 상기 제1 홀딩 바의 전방 하측으로부터 후방 상측으로 이동하여 상기 의류가 상기 전방 폴딩선을 기준으로 폴딩되도록 상기 제4 구동 장치를 제어하고, 상기 제2 폴딩 스틱이 상기 제2 홀딩 바의 후방 하측으로부터 전방 상측으로 이동하여 상기 의류가 상기 후방 폴딩선을 기준으로 폴딩되도록 상기 제4 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는 의류 정리 장치.
제12항에 있어서,
상기 제4 구동 장치는 상기 제1 및 제2 폴딩 스틱을 길이 방향을 중심으로 회전시키고,
상기 프로세서는,
상기 제1 폴딩 스틱이 상기 의류와 상기 제5 이송 벨트의 사이로 이동할 때 제1 방향으로 회전하고, 상기 제2 폴딩 스틱이 상기 의류와 상기 제5 이송 벨트의 사이로 이동할 때 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 회전하도록 상기 제4 구동 장치를 제어하는 의류 정리 장치.
제12항에 있어서,
상기 제5 이송 벨트는 서로 나란하게 배치되는 복수의 보조 벨트를 포함하고,
상기 가로 폴딩 장치는,
상기 제5 이송 벨트에 놓여진 상기 의류가 상기 제5 이송 벨트와 나란하게 배치되었는지 여부를 감지하는 센서 및
상기 복수의 보조 벨트를 독립적으로 회전시키는 제5 구동 장치를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 센서로부터 수신한 신호에 기초하여 상기 제5 이송 벨트에 놓여진 상기 의류가 상기 제5 이송 벨트와 나란하지 않게 배치된 것으로 판단되면, 상기 제5 이송 벨트에 놓여진 상기 의류가 상기 제5 이송 벨트와 나란하게 배치되도록 상기 제5 구동 장치를 제어하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 소매 폴딩 장치는,
일단 및 타단이 상기 그립 부재 및 상기 홀딩 부재에 각각 연결되어, 상기 홀딩 부재를 전방으로 가압하는 탄성 부재를 더 포함하고,
상기 홀딩 부재는,
상기 그립 부재에 전후로 상대 이동 가능하게 연결되고,
상기 그립 부재가 전방으로 이동하면, 상기 지지 부재의 전단에 의해 가압되어 후방으로 이동하고,
상기 그립 부재가 후방으로 이동하면, 상기 탄성 부재에 의해 가압되어 전방으로 이동하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 홀딩 부재는,
상기 중심선을 기준으로 좌측 및 우측에 각각 배치되는 제1 홀딩 부재 및 제2 홀딩 부재를 포함하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 소매 폴딩 장치는 상기 지지 부재의 상면에 상기 중심선을 따라 배치되는 가이드 레일을 더 포함하고,
상기 그립 부재는,
상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 베이스 부재 및
상기 베이스 부재의 전면에 연결되는 그리퍼를 포함하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 제1 및 제2 암 부재는 상기 중심선을 기준으로 대칭적으로 배치되는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 소매 폴딩 장치는,
상기 그립 부재를 상기 지지 부재의 전단과 인접한 제1 위치 및 상기 지지 부재의 후단과 인접한 제2 위치로 이동시키는 제1 구동 장치를 더 포함하고,
상기 의류가 상기 그립 부재에 의해 그립된 것으로 판단되면, 상기 그립 부재를 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동하도록 상기 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는 의류 정리 장치.
제9항에 있어서,
상기 지지 부재는,
상기 제1 및 제2 암 부재의 하측에 배치되고, 상기 제1 및 제2 암 부재에 대응하는 수평 길이를 갖는 제1 이송 벨트 및
상기 제1 이송 벨트보다 후방에 배치되는 제2 이송 벨트를 포함하고,
상기 제1 및 제2 이송 벨트는 전후로 이격 배치되고,
상기 소매 폴딩 장치는 상기 제1 및 제2 이송 벨트를 회전시키는 제2 구동 장치를 더 포함하고,
상기 그립 부재에 의해 그립된 상기 의류가 상기 제1 및 제2 암 부재를 통과한 것으로 판단되면, 상기 제1 및 제2 이송 벨트가 서로 다른 방향으로 회전하여 상기 의류가 상기 제1 및 제2 이송 벨트 사이로 이동하도록 상기 제2 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는 의류 정리 장치.