KR20100128910A - 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴 - Google Patents

Abstract

본 발명은 약품을 저장하였다가 사용자의 명령에 의하여 약품을 배출하는 자동 약품 관리 시스템에 사용되는 로봇의 작업툴에 관한 것으로, 특히 한 번에 다수의 약품을 운반할 수 있는 로봇의 작업툴에 관한 것이다.

이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴은 약품이 저장되는 다수의 선반의 전방 평면상에서 수직 또는 수평이동되며, 약품을 취출하는 로봇의 작업툴에 있어서, 작업툴에는 전후 방향(X 축)으로 함께 이송되고, 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y 축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼를 포함하는 파지부와, 그립퍼로 파지 이송된 약품을, 다른 약품의 추가 운반을 위하여, 그립퍼의 파지 해제 후 전후방향(X 축)으로 약품을 이송하는 컨베이어벨트를 포함하는 바닥이송부가 구비되는 것을 특징으로 한다.

약품, 관리, 로봇

Description

자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴{tool of the robot in the automatic medication control system}

본 발명은 약품을 저장하였다가 사용자의 명령에 의하여 약품을 배출하는 자동 약품 관리 시스템에 사용되는 로봇의 작업툴에 관한 것으로, 특히 한 번에 다수의 약품을 운반할 수 있는 로봇의 작업툴에 관한 것이다.

자동 약품 관리 시스템(200)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 적은 면적을 차지하면서 구매된 다양한 종류의 약품을 저장하였다가 약사의 인출명령에 의하여 요청된 약품을 배출하는 자동화된 창고 시스템이다.

자동 약품 관리 시스템(200)의 내부 전면과 내부 후면에는 다수의 선반(210,220)이 구비되며, 전방 선반과 후방 선반 사이의 공간에는 약품을 운반하기 위한 로봇(230)이 구비되어 있다.

이러한 로봇(230)은 바닥 또는 천장에 형성된 메인가이드레일(231)에 슬라이딩 결합되는 세로축대(232)와, 세로축대 상에서 승강하며 약품을 파지하는 작업툴로 이루어지거나, 회전 관절과 링크로 이루어져 작업툴로 약품을 파지하는 구성을 갖는다.

먼저 회전 관절을 포함하는 로봇은 제작 비용이 고가이며, 각 회전 관절은 관성에 의하여 정밀한 제어가 이루어지기 어려운 단점을 갖는다. 나아가 전, 후방 선반 사이의 공간은 통상 좁게 형성되므로, 로봇의 작업 범위가 한정될 수밖에 없어 비효율적인 측면이 있다.

따라서 좁은 전후 길이를 가지며, 그에 비하여 상대적으로 넓은 면적을 가지는 작업 공간에는 전술된 바와 같이 직선운동하는 로봇이 유용한 것이다.

한편, 로봇의 작업툴은 약품을 선반에 올려놓아 약품을 선반에 저장하고 또한 선반에 저장된 약품을 잡아 배출하는 기능을 수행하여야 한다. 이러한 기능을 갖는 통상적인 작업툴은 에어노즐을 통하여 공기를 흡입하는 흡입력으로 약품의 표면을 파지하는 흡입판으로 이루어지거나, 약품을 쥐어 파지하는 집게로 이루어진다.

이러한 작업툴은 1회 저장/인출작업시 하나의 약품만을 다루는 것으로, 처리하여야 하는 약품의 수가 2 이상인 경우에는 동일 루트를 약품 수만큼 반복하여야 하는 단점을 갖는다.

예컨데, 어느 한 선반에 저장된 약품A와 다른 선반에 저장된 약품B를 인출하는 경우, 로봇은 약품A가 위치한 선반으로 이동한 후 작업툴로 약품A를 파지하여 약품A를 배출구로 옮겨 놓은 후 다시 약품B가 위치한 선반으로 이동한 후 약품B를 파지 운반하여야 하므로, 작동량이 증가되는 문제가 있다.

이러한 반복적인 작동으로 인하여 로봇의 수명이 짧아져 관리 비용이 증대하며, 다수의 약품을 저장/인출하는 소요시간이 길어지게 된다.

특히 소요시간의 증대는 자동 약품 관리 시스템의 약품 적재량이 증가되어 관리 시스템이 대형화 될수록 작업량이 정체 등의 문제가 되어, 관리 시스템의 제조 크기를 한정하는 요소로 작용한다.

본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 실시예는 자동 약품 관리 시스템에 사용되는 로봇의 작업툴이 한 번에 다수의 약품을 운반할 수 있게 하는 목적을 갖는다.

또한 작업툴에 운반되는 다수의 약품을 차례로 하나씩 안정되게 인출할 수 있게 하는 목적을 갖는다.

또한, 작업툴에 의한 약품의 이송시 약품이 떨어져 파손되지 아니하게 하는 목적도 갖는다.

또한, 미리 설정된 위치에 약품을 안정되게 반출할 수 있게 하는 목적도 갖는다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 실시예로 약품이 저장되는 다수의 선반의 전방 평면상에서 수직 또는 수평이동되며, 상기 약품을 취출하는 로봇의 작업툴에 있어서, 상기 작업툴에는 전후 방향(X 축)으로 함께 이송되고, 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y 축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼를 포함하는 파지부와, 상기 그립퍼로 파지 이송된 약품을, 다른 약품의 추가 운반을 위하여, 상기 그립퍼의 파지 해제 후 전후방향(X 축)으로 약품을 이송하는 컨베이어벨트를 포함하는 바닥이송부가 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로 봇 작업툴을 제시한다.

또한, 상기 파지부에는 하우징 내부의 전후 방향 레일에 안치되고, 구동모터에 의하여 전후 방향으로 회전되는 벨트에 결합되어 전후방향으로 이동되고, 상부에는 작동모터에 의하여 회전이 제어되는 피니언 기어가 구비되는 이송대와, 피니언의 회전을 통해 좌,우로 벌어지도록 상기 피니언과 결합되는 래크와, 상기 래크의 끝단에 상기 그립퍼가 결합되는 세로판이 결합된 브래킷이 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴을 제시한다.

또한, 한 쌍의 상기 그립퍼는 평행하게 구비되고, 상기 그립퍼의 마주보는 내측면에는 경사진 패드가 돌출되게 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴을 제시한다.

또한, 상기 작업툴 상면의 전,후단부에는 약품의 이탈을 방지하기 위하여 승강하는 스톱퍼판이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴을 제시한다.

또한, 상기 작업툴 상면의 전,후단에는 인출되는 약품을 감지하는 위치센서가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴을 제시한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴에 따르면, 컨베이어벨트가 구비된 바닥이송부에 의하여 한 번에 다수의 약 품을 적재 이송할 수 있게 되어, 다량의 약품을 저장 또는 배출하는 작업에 소요되는 로봇의 작동량이 줄어들어 로봇의 수명이 증대되는 효과를 갖는다. 또한, 단위 시간당 처리가능한 약품의 수가 월등히 많아지므로, 자동 약품 관리 시스템의 대형화가 가능해지는 효과를 갖는다.

또한 평행한 그립퍼의 내측면 끝단부에서 돌출되는 패드가 구비되어, 컨베이어벨트 상에 위치한 동일 사이즈의 다수 약품 중에서 최전방 또는 최후방에 위치한 약품만을 선택적으로 파지 배출할 수 있어, 동일한 사이즈를 갖는 약품의 순차적 배출이 안정되게 이루어지는 효과를 갖는다.

또한, 스톱퍼판이 상승하여 작업툴의 이동 또는 바닥이송부의 작동시 약품이 작업툴 상에서 벗어나 외부로 떨어지지 아니하여 안전하게 운반할 수 있는 효과를 갖는다.

또한, 위치센서가 부착되어 약품을 선반 또는 배출구에 안정되게 올려놓을 수 있게 되는 효과를 갖는다.

이하, 첨부도면의 바람직한 실시예를 통하여, 본 발명인 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴의 기능, 구성 및 작용을 상세히 설명한다.

먼저, 도 7을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴이 채용된 자동 약품 관리 시스템을 간략히 설명한다.

자동 약품 관리 시스템(200)은 본체(201) 내부 전방면에 약품이 저장되는 다수의 전방선반(210)이 형성되고, 후방면에도 다수의 후방선반(220)이 형성된다. 이러한 전방선반(210)과 후방선반(220) 사이에는 선반 위에 약품을 저장하거나, 선반 위의 약품을 반출하는 로봇(230)이 이동가능한 작업공간(202)이 형성된다. 이때, 선반은 자동 약품 관리 시스템의 설계에 따라 전방선반만 존재하거나 후방선반만 존재할 수도 있다.

한편, 로봇(230)은 본체의 천장면과 바닥면에 형성된 메인가이드레일(231)에 좌우측으로 슬라이딩되는 세로축대(232)와, 이 세로축대(232)에 결합되어 상하로 슬라이딩되는 작업툴(100)로 이루어진다. 이러한 구성을 통하여 작업툴(100)은 평면상에서 수직 또는 수평 방향으로 이송되며, 약품투입구(203)의 약품을 전방선반(210) 또는 후방선반(220)으로 운반하여 저장하거나, 전방선반 또는 후방선반에 보관되는 약품을 취출하여 배출구(204)로 운반 배출하는 것이다.

한편, 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 본 발명을 분해한 사시도이다.

본 발명의 실시예에 의한 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴(100)은, 전후 방향(X 축)으로 함께 이송되고, 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y 축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼(11)를 포함하는 파지부(1)와, 상기 그립퍼(11)로 파지 이송된 약품을, 다른 약품의 추가 운반을 위하여, 상기 그립퍼(11)의 파지 해제 후 전후방향(X 축)으로 약품을 이송하는 컨베이어벨트(21)를 포함하는 바닥이송부(2)가 구비된다.

이때, 파지부(1)는 선반, 약품투입구 등에 위치하는 약품을 파지한 후 컨베이어벨트(21) 상에 올려놓거나, 컨베이어벨트(21) 상에 위치하는 약품을 파지한 후 선반, 배출구 등에 올려놓는 역할을 한다.

한편, 바닥이송부(2)는 파지부(1)에 의하여 올려진 약품을 컨베이어벨트(21)를 통하여 후방 또는 전방으로 이송함으로써, 파지부(1)가 다른 약품을 작업툴(100) 위로 옮길 수 있게 공간을 확보하는 역할을 한다.

이로써 컨베이어벨트(21)의 전후길이 방향으로 다수의 약품을 차례로 적재할 수 있으므로, 다수의 약품을 동시에 운반할 수 있는 장점을 갖게 된다.

즉, 선반 여기저기에 흩어져 보관되는 다수의 약품을 인출함에 있어, 작업툴이 다수의 약품을 차례로 적재 운반할 수 있으므로 작업툴은 약품이 보관된 각 선반을 최단 거리로 이동하여 약품을 수집 적재하고 배출구로 이동되어 적재된 약품을 한 번에 배출할 수 있게 된다. 따라서 작업툴이 이동하는 구간이 다량의 약품을 저장 또는 배출하는 작업마다 짧아지기에 로봇의 작동량이 그 만큼 줄어들어 장비의 노화를 지연할 수 있게 된다.

또한 배출구과 선반을 반복 이동하며 한 번에 하나씩 약품을 배출하는 종래의 로봇에 비하여, 단위 시간당 처리가능한 약품의 수가 월등히 많아지게 된다. 즉 다수의 약품을 한 번에 저장 또는 인출할 수 있으므로, 대량의 약품에 대한 운송에 소요되는 시간이 줄어들게 된다. 따라서 자동 약품 관리 시스템을 대형화할 수 있게 된다.

한편, 상기 파지부(1)에는 그립퍼(11)를 전후방향(X 방향)으로 이동하거나, 그립퍼(11) 간의 간격을 조절하도록 좌우방향(Y 방향)으로 이동시키는 이송대(12)와 브래킷(13)이 포함된다.

도 2를 참고하면, 작업툴의 외형을 이루는 하우징(110)은 전방선반과 후방선반 사이의 폭에 해당하는 전후 길이로 형성되고, 하우징(110) 바닥의 양 측에는 전후방향으로 바닥레일(125)이 형성되어 있다.

이송대(12)의 바닥면 양 측에는, 바닥레일(125)에 대응되게 하부가이더(121)가 구비되어, 이송대는 바닥레일을 따라 전후방향으로 이동 가능하게 결합된다. 또한 이송대(12)의 전후단에는 벨트(122)가 고정되며, 이 벨트(122)는 하우징 내부의 전단과 후단에 구비된 풀리(123)와 어느 한 쪽의 풀리(123)를 회전시키는 구동모터(124)에 의하여 회전이 제어된다.

즉 구동모터(124)에 의하여 벨트(122)에 연결된 이송대(12)는 전후 방향으로 이송가능하게 된다. 이러한 이송대(12)의 전후방향 이동에 의하여, 브래킷(13)을 통하여 이송대(12)와 결합된 그립퍼(11)는 전후방향으로 이송대(12)와 함께 이송되는 것이다.

한편, 이송대(12)의 상부면에는 이송대(12)의 하부에 구비되는 작동모 터(126)에 의하여 회전이 제어되는 피니언(127)이 구비된다. 또한, 상부의 전방면과 후방면에는 추후 설명되는 측방가이더가 슬라이딩 가능하게 결합되는 측방레일(128)이 더 구비될 수 있다.

한편, 브래킷(13)은 하우징(110)의 좌측과 우측에 한 쌍이 대응되게 구비되며, 피니언(127)의 회전에 의하여 서로 멀어지거나 가깝게 좌우방향(Y 방향)으로 이동되며, 상부는 각 그립퍼(11)에 결합된다.

구체적으로 정면에서 바라보았을 때 좌측에 결합되는 브래킷(이하, 좌측 브래킷이라고 함)을 기준으로 설명하면, 좌측 브래킷은 하우징의 측면과 평행하게 위치되는 세로판(131)과, 세로판(131)의 하부에서 하우징의 내부로 돌출되게 결합되어 피니언(127)의 전방에 결합되는 래크(132)가 결합된다. 또한 보다 원활한 좌우 이동을 위하여 세로판(131)에는 래크(132)와 나란하게 결합되어 이송대(12)의 전방에 형성된 측방레일(128)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 측방가이더(133)가 구비된다. 또한, 세로판(131)의 상부에는 좌측의 그립퍼(11)가 결합된다.

한편, 좌측브래킷의 반대편에 결합되는 우측브래킷(13)에도 세로판(131), 래크(132) 및 측방가이더(133)가 구비되며, 이때 래크(132)는 피니언(127)의 후방에 결합되고, 측방가이더(133)는 이송대(12)의 후방에 형성된 측방레일에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 세로판(131)의 상부에는 우측의 그립퍼(11)가 결합된다.

이로써, 피니언(127)의 회전에 의하여 브래킷(13)은 서로 멀어지거나 가깝게 좌우 방향(Y 방향)으로 슬라이딩되고, 그에 따라 그립퍼(11)는 서로 멀어지거나 가 깝게 이동되며, 그립퍼를 통하여 약품을 파지할 수 있게 된다.

한편, 그립퍼(11)는 하우징의 전후 길이만큼의 길이를 갖으며 평행하게 형성되고, 서로 마주보는 내측면의 끝단부에는 경사진 패드(111)가 돌출되게 구비될 수 있다. 이러한 패드(111)는 파지된 약품이 미끄러지지 아니하도록 고무 또는 실리콘 등의 탄성있는 재질이 사용될 수 있다.

이렇게 내측면에서 패드가 돌출되게 구비됨으로써, 컨베이어벨트 상에 위치한 동일 사이즈의 다수 약품 중에서 최전방 또는 최후방에 위치한 약품만을 선택적으로 파지할 수 있게 된다.

한편, 바닥이송부(2)는 상면에 전후방향으로 절개홈(121)이 형성된 뚜껑(120)의 내부에 결합된다. 바닥이송부(2)는 뚜껑 내부의 전,후방에 구비되는 풀리(22)와, 이 풀리(22)를 회전시키는 벨트모터(23) 및 풀리에 감겨 전후방향으로 이동되는 컨베이어벨트(21)로 이루어진다. 이때, 컨베이어벨트(21)는 뚜껑(120)의 절개홈(121)의 높이로 결합되어, 약품이 올려지는 바닥을 형성한다.

한편, 상기 작업툴(100) 상면의 전,후단부에는 약품의 이탈을 방지하기 위하여 승강하는 스톱퍼판(3)이 더 구비될 수 있다.

스톱퍼판(3)은 뚜껑의 전단과 후단에 각각 형성되는 슬릿(122)에 결합되는 것으로, 뚜껑(120)의 내부에 구비된 모터(31)의 회전에 의하여 슬릿(122)의 상부로 상승하거나, 슬릿(122)의 내부로 하강하게 된다.

이러한 스톱퍼판(3)은 작업툴(100)의 이동시 상승하여 컨베이어벨트(21) 위에 안치된 약품이 떨어지지 아니하게 하는 것이다. 또한 바닥이송부의 작동으로 약품이 후방 이동하는 경우, 후단에 구비된 스톱퍼판이 상승하여 약품이 후방으로 떨어지지 아니하게 하는 것이다.

이러한 스톱퍼판으로 작업툴의 이동 또는 바닥이송부의 작동시 약품이 작업툴 상에서 벗어나 외부로 떨어지지 아니하여 안전하게 운반할 수 있게 된다.

한편, 상기 작업툴(100) 상면의 전,후단에는 약품의 위치를 인식하기 위한 위치센서(4)가 더 구비될 수 있다.

위치센서(4)는 작업툴 상면의 전, 후단에 각각 한 쌍이 구비된다. 이때 전단 또는 후단에 구비되는 위치센서는 공지된 적외선을 이용하는 센서로, 작업툴(100)의 전, 후단을 지나가는 약품을 감진할 수 있게 구성된다.

이러한 위치센서(4)는 약품이 인출될 때, 약품이 이동되어야 하는 거리를 산출하는 기준점이 된다.

즉, 미리 입력된 약품의 크기와 선반의 길이로부터 해당 약품을 선반에 안정되게 올려놓기 위하여, 제어장치(도시 생략)는 설계된 바에 따라 위치가 특정되는 위치센서로부터 해당 약품이 전방 또는 후방으로 이동되어야 할 약품의 이동길이를 산출한다. 그립퍼를 통하여 약품을 파지한 이후 상기 약품의 이동길이만큼 그립퍼를 전후방향으로 이동시킨 후 그립퍼의 파지를 해제함으로써 약품을 선반에 올려놓 게 된다.

이때 위치센서는 전술한 약품의 이동길이를 카운트하는 기준점이 된다. 즉 위치센서에서 그립퍼에 의하여 이송되는 약품이 작업툴의 끝단을 지나가는 때부터 상기 약품의 이동길이만큼 그립퍼를 전후방향으로 이동시킴으로써, 선반에 약품을 안정되게 올려놓을 수 있게 된다.

이하, 첨부된 도 6을 참고하여, 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴의 작용을 설명한다.

선반에 위치한 다수의 약품을 인출하는 과정을 설명한다.

작업툴(100)은 로봇에 의하여 약품(M)이 위치한 목적 선반에까지 이송된다. 작업툴의 높이는 목적 선반보다 낮게 위치하여 약품이 수평 이동될 때 작업툴의 전단에 걸리지 않게 한다.

미리 입력된 약품(M)의 사이즈 정보에 근거하여 약품(M)의 폭보다 넓게 그립퍼(11)가 좌우방향(Y 방향)으로 벌어지도록 작동모터가 작동된다. 이후, 구동모터를 작동하여 그립퍼(11)를 전후방향(X 방향)으로 이동하여 패드(111)가 약품의 양측에 위치하게 한다(도 6의 (a)).

이후, 작동모터를 반대 방향으로 회전시켜 그립퍼(11)로 약품(M)을 파지하고, 다시 구동모터를 반대 방향으로 회전시켜 약품을 컨베이어벨트(21) 상에 올려놓고, 그립퍼(11)를 벌려 파지를 해제한다(도 6의 (b) 참고).

이후, 벨트모터를 구동하여 컨베이어벨트(21)를 작동시켜, 약품(M)을 바닥이 송부(2)의 중앙으로 이동시켜, 다음의 약품이 올려질 공간을 확보한다(도 6의 (c) 참고).

다음, 작업툴(100)은 로봇에 의하여 다른 선반으로 이동되고, 전술된 과정을 반복하면서 컨베이어벨트(21) 상에 다수의 약품(M)을 적재한다(도 6의 (d) 참고).

한편, 작업툴에 적재된 약품을 배출하기 위하여 작업툴은 배출구보다 높게 배출구로 이송되고, 그립퍼의 좌우방향(Y 방향) 이동 및 전후방향(X 방향) 이동을 조합하여 배출구에 차례로 약품을 배출한다.

이때, 구동모터, 작동모터, 벨트모터에 의한 그립퍼의 이동과 컨베이어벨트의 이동거리는, 자동 약품 관리 시스템의 사이즈와 미리 입력된 약품 사이즈의 정보에 근거하여 제어장치에서 산출된다. 이때 컨베어어벨트 상에서 약품의 미끄러짐이 발생할 수 있기에 약품의 반출은 위치센서에 의하여 파악되는 약품의 반출 시작시점부터 약품을 파지 반출하는 그립퍼의 전후방향(X 방향) 이동길이를 제어하게 된다.

한편, 약품의 사이즈가 다른 다수의 약품을 이송하는 경우에는, 평행한 직선상의 내측면을 갖는 그립바를 통하여 순차적인 파지가 가능하도록 약품 사이즈가 작은 것부터 약품 사이즈가 큰 순서로 작업툴에 적재 이송되도록 한다(도 6의 (d) 참고).

또한, 전방선반과 후방선반에 흩어져 보관되는 다수의 약품을 인출하는 경우에는 전술된 바와 같은 파지부의 작용과 아울러 바닥이송부에 구비된 컨베이어벨트의 회전 방향을 달리하여 다수의 약품을 바닥이송부 상에 올려 놓고 한 번에 이송할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴의 사시도.

도 2는 도 1에 도시된 본 발명을 분해한 사시도.

도 3은 도 1에 도시된 본 발명의 개략적인 정단면도.

도 4는 도 1에 도시된 본 발명의 개략적인 측단면도.

도 5는 도 1에 도시된 본 발명의 개략적인 평단면도.

도 6은 도 1에 도시된 본 발명이 사용된 자동 약품 관리 시스템의 개략도.

도 7은 도 1에 도시된 본 발명의 사용상태를 간략히 나타낸 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100 : 작업툴

110 : 하우징 120 : 뚜껑 121 : 절개홈 122 : 슬릿

1 : 파지부

11 : 그립퍼 111 : 패드

12 : 이송대 121 : 하부가이더 122 : 벨트

123 : 풀리 124 : 구동모터 125 : 바닥레일

126 : 작동모터 127 : 피니언 128 : 측방레일

13 : 브래킷 131 : 세로판 132 : 래크 133 : 측방가이더

2 : 바닥이송부

21 : 컨베이어벨트 22 : 풀리 23 : 벨트모터

3 : 스톱퍼판

31 : 모터

4 : 위치센서

200 : 관리 시스템

201 : 본체 202 : 작업공간 203 : 약품투입구 204 : 배출구

210 : 전방선반

220 : 후방선반

230 : 로봇 231 : 메인가이드레일 232 : 세로축대

Claims (5)

1. 약품이 저장되는 다수의 선반의 전방 평면상에서 수직 또는 수평이동되며, 상기 약품을 취출하는 로봇의 작업툴에 있어서,

   상기 작업툴에는

   전후 방향(X 축)으로 함께 이송되고, 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y 축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼(11)를 포함하는 파지부(1)와,

   상기 그립퍼(11)로 파지 이송된 약품을, 다른 약품의 추가 운반을 위하여, 상기 그립퍼(11)의 파지 해제 후 전후방향(X 축)으로 약품을 이송하는 컨베이어벨트(21)를 포함하는 바닥이송부(2)가 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴.
2. 제1항에서,

   상기 파지부(1)에는

   하우징(110) 내부의 전후 방향 레일에 안치되고, 구동모터(124)에 의하여 전후 방향으로 회전되는 벨트(122)에 결합되어 전후방향으로 이동되고, 상부에는 작동모터(126)에 의하여 회전이 제어되는 피니언(127)이 구비되는 이송대(12)와,

   상기 피니언(127)의 회전을 통해 좌,우로 벌어지도록 상기 피니언(127)과 결합되는 래크(132)와, 상기 래크(132)의 끝단에 상기 그립퍼(11)가 결합되는 세로 판(131)이 결합된 브래킷(13)이 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴.
3. 제2항에서,

   한 쌍의 상기 그립퍼(11)는 평행하게 구비되고,

   상기 그립퍼(11)의 마주보는 내측면에는 경사진 패드(111)가 돌출되게 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴.
4. 제1항에서,

   상기 작업툴 상면의 전,후단부에는 약품의 이탈을 방지하기 위하여 승강하는 스톱퍼판(3)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴.
5. 제1항에서,

   상기 작업툴 상면의 전,후단에는 인출되는 약품을 감지하는 위치센서(4)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 자동 약품 관리 시스템의 로봇 작업툴.

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