KR20220137034A

KR20220137034A - 내비게이팅 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체

Info

Publication number: KR20220137034A
Application number: KR1020227029065A
Authority: KR
Inventors: 웬치앙 리; 유치안 리우
Original assignee: 상하이 센스타임 린강 인텔리전트 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2021-03-30
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2022-10-11
Also published as: CN113008261B; WO2022205617A1; CN113008261A

Abstract

본 발명은 내비게이팅 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 제공하고, 상기 내비게이팅 방법은, 타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지 사이의 도로에서의 각 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득하는 단계 - 상기 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - ; 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계 - 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - ; 및 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.

Description

내비게이팅 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 2021년 3월 30일에 중국 특허청에 제출한 출원 번호가 202110338827.3이고, 발명의 명칭이 "내비게이팅 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체"인, 상기 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 출원의 모든 내용은 인용되어 본 출원에 결합된다.

본 발명은 차량을 내비게이팅하는 기술분야에 관한 것으로서, 구체적으로, 내비게이팅 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체에 관한 것이다.

자율 주행 자동차라고도 지칭되는 무인 자동차는 사람의 개입 없이 주변 환경을 인지하고 자율적으로 주행할 수 있는 자동차를 의미하며, 무인 자동차의 주행 과정에서, 일반적으로 미리 구축된 고정밀 지도에 의존하여 포지셔녕과 내비게이팅을 돕는다. 고정밀 지도에 기반하여 실시간으로 내비게이션 경로를 효율적으로 결정하는 것은, 현재 해결해야 할 시급한 문제이다.

본 발명의 실시예는 적어도 하나의 내비게이팅 방안을 제공한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 내비게이팅 방법을 제공하고, 상기 내비게이팅 방법은,

타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 적어도 하나의 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득하는 단계 - 상기 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - ;

상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계 - 상기 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 상기 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - ; 및

상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 타깃 차량이 주행하는 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 미리 생성할 수 있고, 이로써 타깃 차량이 주행하는 과정에서, 미리 생성된 내비게이션 라인에 따라, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 빠르게 결정할 수 있음으로써, 내비게이팅 효율을 향상시킨다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로 내에서의 주행 경로를 가이드하기 위한 제1 내비게이션 경로를 포함하고;

상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계는,

미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하지 않는것으로 결정되는 경우, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제1 차량용 도로 그룹을 획득하는 단계 - 상기 제1 차량용 도로 그룹은 적어도 하나의 차량용 도로를 포함함 - ;

상기 제1 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및

상기 제1 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 상기 제1 내비게이션 경로에 대해 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 과정에서 도로 입구를 경과하지 않는것으로 결정되는 경우, 경과하는 적어도 하나의 차량용 도로에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로를 순차적으로 연결하는 것에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 것을 지시하기 위한 타깃 내비게이션 라인을 빠르게 얻을 수 있다 .

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 라인은 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 더 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는 차량이 상기 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며;

미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하는것으로 결정되는 경우, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제2 차량용 도로 그룹 및 경과하는 제1 도로 입구 세트를 획득하는 단계 - 상기 제2 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 상기 제1 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함함 - ;

상기 제2 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 상기 제1 도로 입구 세트에서 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및

상기 제2 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 상기 제1 내비게이션 경로 및 상기 도로 입구 세트에 각각 대응되는 제2 내비게이션 경로에 대해 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 과정에서 도로 입구를 경과하는것으로 결정되는 경우, 경과하는 적어도 하나의 차량용 도로에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 순차적으로 연결하는 것에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 것을 지시하기 위한 타깃 내비게이션 라인을 빠르게 얻을 수 있다 .

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계는,

현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 도로 입구 정보를 획득하는 단계;

상기 도로 입구 정보에 따라 상기 도로를 복수 개의 도로 구간으로 나누는 단계;

상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 단계; 및

상기 타깃 서브 내비게이션 라인에 대해 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로가 포함하는 도로 입구 정보에 따라, 상기 도로에 대해 구간을 나눌수 있고, 추가로 각 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 것을 지시하기 위한 타깃 내비게이션 라인을 빠르게 얻을 수 있다 .

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로 내의 주행 경로를 가이드하기 위한 제1 내비게이션 경로 및 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는 차량이 상기 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며;

상기 복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제1 도로 구간을 포함하고, 상기 제1 도로 구간은 적어도 하나의 도로 입구를 경과하며;

상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 단계는, 적어도 하나의 제1 도로 구간에 대해;

상기 제1 도로 구간 내의 제3 차량용 도로 그룹 및 제2 도로 입구 세트를 결정하는 단계 - 상기 제3 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 상기 제2 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함함 - ;

상기 제2 도로 입구 세트의 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로 및 상기 제3 차량용 도로 그룹에서 상기 제2 내비게이션 경로가 지시하는 연결된 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및

상기 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로와 상기 제2 도로 입구 세트에서의 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 상기 제1 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱하여, 상기 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 적어도 하나의 도로 입구를 경과하는 각 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 과정에서, 상기 제1 도로 구간이 포함하는 각 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로 및 상기 제1 도로 구간이 포함하는 제3 차량용 도로 그룹에서 제2 내비게이션 경로가 지시하는 연결된 제1 내비게이션 경로에 기반하여, 타깃 차량이 상기 제1 도로 구간을 통과하는 것을 가이드하는 타깃 서브 내비게이션 라인을 빠르게 결정한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제2 도로 구간을 더 포함하고, 상기 제2 도로 구간은 도로 입구를 경과하지 않으며;

상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 단계는, 적어도 하나의 제2 도로 구간에 대해;

상기 제2 도로 구간과 연결된 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 제2 도로 구간 내의 시작 차량용 도로 및 종료 차량용 도로를 결정하는 단계;

미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 제2 도로 구간 내 상기 시작 차량용 도로로부터 상기 종료 차량용 도로까지 도달하는 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및

상기 제2 도로 구간 내 상기 시작 차량용 도로로부터 상기 종료 차량용 도로까지 도달하는 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로에 대해 상기 제2 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 제2 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 도로 입구를 경과하지 않는 각 제2 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 과정에서, 상기 제2 도로 구간과 연결된 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인에 따라, 제2 도로 구간 내의 시작 차량용 도로 및 종료 차량용 도로를 결정할 수 있고, 추가로 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 따라, 제2 도로 구간 내 시작 차량용 도로로부터 종료 차량용 도로까지 도달하는 각 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로에 대해 통과 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 타깃 차량이 상기 제2 도로 구간을 통과하는 것을 가이드하는 타깃 서브 내비게이션 라인을 빠르게 결정할 수 있다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 제1 내비게이션 경로는,

도로 시나리오에서의 임의의 차량용 도로에 대해, 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 도로 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성하는 단계;

상기 복수 개의 위치 포인트가 각각 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 단계 - 각 위치 포인트 쌍은 하나의 중심 위치 포인트에 대응됨 - ; 및

상기 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 단계에 따라 미리 생성된다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성하는 단계는,

상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인이 상기 도로 시나리오에서의 길이를 획득하는 단계;

상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 제일 긴 차량용 도로 라인의 길이에 기반하여, 상기 복수 개의 위치 포인트 개수를 결정하는 단계;

상기 복수 개의 위치 포인트 개수에 기반하여, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 보간 방식에 따라 상기 복수 개의 위치 포인트를 각각 추출하는 단계; 및

상기 차량용 도로가 포함하는 적어도 하나의 차량용 도로 라인에서의 복수 개의 위치 포인트에 대해 차량용 도로 주행 방향에 따라 순서를 배열한 이후, 상이한 차량용 도로 라인에서 번호가 동일한 두 개의 위치 포인트를 하나의 위치 포인트 쌍으로 구성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 비교적 긴 차량용 도로 라인의 길이를 통해 위치 포인트 개수를 결정함으로써 정확도가 비교적 높은 중싱 위치 포인트를 얻기 위해 차량용 도로 형상에 더욱 매칭되는 위치 포인트 쌍을 얻을 수 있다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 복수 개의 위치 포인트가 각각 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 단계는,

적어도 하나의 위치 포인트 쌍에 대해, 상기 위치 포인트 쌍에서 적어도 하나의 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 위치 포인트 쌍을 연결하는 라인의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 단계는,

상기 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 복수 개의 중심 위치 포인트에 대해 곡선 피팅을 수행하여, 제1 피팅 곡선을 얻는 단계;

기설정된 간격에 따라 상기 제1 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 상기 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하는 단계; 및

상기 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 먼저 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트를 통해 차량용 도로의 중심선을 피팅하여 얻을 수 있고, 다음 추가로 상기 중심선에서 복수 개의 포인트를 추출하여, 타깃 차량이 동일한 차량용 도로에서 주행하도록 가이드하는 주행 궤적을 정확하게 얻을 수 있다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 동일한 도로 입구에 의해 연결된 상이한 차량용 도로는 제1 차량용 도로 및 제2 차량용 도로를 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는,

상기 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우 경과하는 제1 중심 위치 포인트 및 상기 도로 입구로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 경과하는 제2 중심 위치 포인트를 각각 획득하는 단계 - 상기 제1 중심 위치 포인트는 상기 제1 차량용 도로에서의 마지막 중심 위치 포인트이고, 상기 제2 중심 위치 포인트는 상기 제2 차량용 도로에서의 첫 번째 중심 위치 포인트임 - ;

상기 제1 차량용 도로에서 상기 제1 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입하는 것을 나타내는 제1 방향 벡터를 결정하고 및 상기 제2 차량용 도로에서 상기 제2 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 상기 도로 입구로부터 상기 제2 차량용 도로에 진입하는 것을 나타내는 제2 방향 벡터를 결정하는 단계; 및

상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계에 따라 생성된다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제2 내비게이션 경로를 결정하기전, 타깃 차량이 도로 입구에서의 시작 위치 및 종점 위치, 시작 위치로부터 도로 입구에 진입하는 방향, 도로 입구로부터 종점에 진입하는 방향을 계획하고, 상기 방식을 통해 정확도가 비교적 높은 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 얻을 수 있다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계는,

상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 조향각을 결정하는 단계;

상기 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계; 및

상기 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 제2 내비게이션 경로를 결정할 경우, 먼저 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 주행할 때의 조향각, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터를 통해, 제2 내비게이션 경로의 형상을 제어하는 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정함으로써, 정확도가 비교적 높은 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 얻을 수 있는 것을 제안한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계는,

상기 조향각이 기설정된 각도보다 작은 경우, 상기 제1 중심 위치 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트 및 상기 제1 중심 위치 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트의 제1 거리를 결정하는 단계;

상기 제1 중심 위치 포인트를 상기 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제1 거리의 기설정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제1 타깃 포인트를 획득하는 단계; 및

상기 제2 중심 위치 포인트를 상기 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제1 거리의 기설정된정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제2 타깃 포인트를 획득하는 단계를 포함하고,

상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제1 타깃 포인트, 상기 제1 중심 위치 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트, 상기 제2 타깃 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트는 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 두 개의 차량용 도로 간의 조향각이 기설정된 각도보다 작은 경우, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트 및 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 이 두 개의 차량용 도로가 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 빠르게 결정할 수 있는 것을 제안한다.

상기 조향각이 기설정된 각도보다 크거나 같은 경우, 상기 타깃 차량의 크기 정보 및 상기 제1 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우의 제1 장애물 회피 안전 거리를 결정하는 단계;

상기 타깃 차량의 크기 정보 및 상기 제2 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 도로 입구로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 제2 장애물 회피 안전 거리를 결정하는 단계; 및

상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터의 교점, 상기 제1 장애물 회피 안전 거리 및 상기 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 비교적 큰 각도로 방향을 전환할 경우에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 결정하는 과정에서, 타깃 차량이 도로 입구에서 주행하는 과정에서의 안정성을 향상시키기 위해, 타깃 차량이 상기 도로 입구에서 주행하는 과정에서의 시작점, 종점 및 장애물 회피 거리를 고려해야 한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터의 교점, 상기 제1 장애물 회피 안전 거리 및 상기 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계는,

상기 제1 중심 위치 포인트를 상기 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제1 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제3 타깃 포인트를 획득하는 단계;

상기 제2 중심 위치 포인트를 상기 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제2 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제4 타깃 포인트를 획득하는 단계; 및

상기 제3 타깃 포인트, 상기 제4 타깃 포인트 및 상기 교점에 기반하여, 상기 제3 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트를 제외한 다른 복수 개의 타깃 포인트를 결정하는 단계를 포함하고,

상기 제3 타깃 포인트, 결정된 상기 다른 복수 개의 타깃 포인트 및 상기 제4 타깃 포인트는 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계는,

상기 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 피팅 곡선을 결정하는 단계;

기설정된 간격에 따라 상기 제2 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 상기 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하는 단계; 및

상기 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 상기 제1 차량용 도로로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 계획된 타깃 차량이 도로 입구에서 주행하는 것을 지시하기 위한 제2 내비게이션 및 제2 내비게이션 경로에서 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 것을 통해, 타깃 차량이 도로 입구에서 주행하는 것을 가이드하는 주행 궤적을 정확하게 얻을 수 있다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,

상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하는 과정에서 장애물이 존재하는 것이 검출된 경우, 상기 장애물이 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하는 단계; 및

상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 과정에서, 상기 장애물의 지리 위치에 기반하여 상기 타깃 내비게이션 라인을 조정하여, 상기 타깃 차량이 상기 장애물을 피하도록 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 과정에서, 동적 장애물이 검출되면, 동적 장애물이 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여 장애물을 피하여, 주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.

제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 내비게이션 장치를 제공하고, 상기 장치는,

타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 적어도 하나의 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득 - 상기 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - 하기 위한 획득 모듈;

상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성 - 상기 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 상기 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - 하기 위한 생성 모듈; 및

상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하기 위한 제어 모듈을 포함한다.

제3 측면에 있어서, 전자 기기를 제공하고, 상기 전자 기기는, 프로세서, 메모리 및 버스를 포함하며, 상기 메모리에는 상기 프로세서가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되어 있으며, 전자 기기가 작동될 경우, 상기 프로세서와 상기 메모리 사이는 버스를 통해 통신하고, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우 제1 측면에서 따른 내비게이팅 방법의 단계를 실행한다.

본 발명의 실시예의 제4 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 작동될 경우 상기 제1 측면에 따른 내비게이팅 방법의 단계를 실행한다.

제5 측면에 있어서, 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능한 코드거나, 컴퓨터 판독 가능한 코드를 캐리하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기의 프로세서에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 제1 측면에 따른 내비게이팅 방법의 단계를 실행한다.

본 발명의 상기 목적, 특징 및 장점이 더욱 선명해지고 이해하기 쉬워지도록 하기 위해, 아래에 비교적 바람직한 실시예를 예를 들고, 첨부 도면과 배합하여, 상세하게 설명하고자 한다.

본 발명의 실시예의 기술방안을 더욱 선명하게 설명하기 위해, 아래에 실시예에서 사용되어야 하는 도면을 간단하게 설명하고, 이 곳의 도면은 명세서의 일부분으로서 명세서 전체를 구성하며, 이러한 도면은 본 발명에 부합되는 실시예를 도시하며, 명세서와 함께 본 발명의 기술방안을 설명하기 위한 것이다. 이해해야 할 것은, 아래의 도면은 본 발명의 일부 실시예만 도시할 뿐이므로, 범위에 대한 한정으로 간주되어서는 안되며, 본 분야의 기술자는 창조성 노동을 부여하지 않는 전제 하에서도, 또한, 이러한 도면에 따라 다른 연관되는 도면을 획득할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공한 내비게이팅 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공한 도로 시나리오에서 도로 입구의 시나리오 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공한 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공한 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 내비게이션 경로를 결정하는 방법의 흐름도이다.
도 6는 본 발명의 실시예에서 제공한 제2 내비게이션 경로를 결정하는 구체적인 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공한 타깃 차량의 주행을 제어하는 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공한 내비게이션 장치의 구조 예시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 제공한 전자 기기의 예시도이다.

본 발명의 목적, 기술적 해결수단 및 장점을 더욱 명확하게 하기 위해, 아래에, 본 발명의 실시예에서의 도면과 결합하여, 본 발명의 실시예에서의 기술적 해결수단에 대해 명확하고 완전하게 설명하며, 설명된 실시예는 본 발명의 전부 실시예가 아닌 일부 실시예일 뿐임은 자명한 것이다. 일반적으로 이곳의 도면에서 설명되고 도시된 본 발명의 실시예의 컴포넌트는 다양한 상이한 구성으로 배치되고 설계될 수 있다. 따라서, 아래 도면에서 제공한 본 발명의 실시예의 상세한 설명은 본 발명의 보호 범위를 한정하려는 것이 아닌 본 발명의 선택된 실시예를 나타내기 위한 것이다. 본 발명의 실시예에 기반하여, 본 분야 기술자가 창조성 노동 없이 얻은 다른 실시예는 전부 본 발명의 보호 범위에 속해야 한다.

유의해야 할 것은, 유사한 부호 및 문자는 아래의 도면에서 유사한 항목을 표시하므로, 어느 한 항목이 하나의 도면에서 정의되면, 후속 도면에서 정의 및 해석을 진일보 수행할 필요가 없다.

본문 중의 용어 "및/ 또는 "는 연관 관계를 설명하기 위한 것이며, 세 가지 관계가 존재할 수 있음을 의미하는데, 예를 들어, "A 및/ 또는 B"는, A가 단독적으로 존재하거나, A와 B가 동시에 존재하거나, B가 단독적으로 존재하는 세 가지 경우를 의미한다. 또한, 본 명세서에서 "적어도 하나"라는 용어는 복수 개 중 어느 하나 또는 복수 개 중 적어도 2 개의 임의의 조합을 나타내며, 예를 들어, A, B 및 C 중 적어도 하나는 A, B 및 C에 의해 형성된 집합에서 선택된 임의의 하나 또는 복수 개의 요소를 나타낼 수 있다.

무인 차량이 도로 시나리오에서 자율 주행하는 과정에 있어서, 수집된 도로 시나리오 이미지 및 미리 구축된 도로 시나리오 지도에서 각 도로 간의 연결 관계에 기반하여 실시간으로 목적지로 도착하는 가이드 경로를 결정해야 하기에, 상기 과정은 효율이 비교적 낮다.

상기 연구에 기반하여 본 발명의 실시예는 내비게이팅 방법을 제공하고, 타깃 차량이 주행하는 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 미리 생성할 수 있고, 이로써 타깃 차량이 주행하는 과정에서, 미리 생성된 내비게이션 라인에 따라, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 빠르게 결정할 수 있음으로써, 내비게이팅 효율을 향상시킨다.

본 발명의 실시예의 이해를 돕기 위해, 먼저 본 발명의 실시예가 개시한 내비게이팅 방법에 대해 상세히 소개하고, 본 발명의 실시예에서 제공한 내비게이팅 방법의 실행 주체는 일반적으로 일정한 계산 능력을 가진 컴퓨터 기기이고, 상기 컴퓨터 기기는 단말 기기 또는 서버 또는 기타 처리 기기이며 단말 기기는 사용자 기기(User Equipment，UE), 모바일 기기, 사용자 단말, 단말, 컴퓨터 기기, 차량 탑재 기기, 웨어러블 기기 등이 될수 있다. 일부 가능한 구현 방식에 있어서, 상기 내비게이팅 방법은 프로세서가 메모리에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령어를 호출하는 방식을 통해 구현될 수 있다.

도 1에 도시된 바를 참조하면, 본 발명의 실시예에서 제공한 내비게이팅 방법의 흐름도이고, 상기 내비게이팅 방법은 단계 S101 내지 단계 103을 포함할 수 있다.

단계 S101에 있어서, 타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 각 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득하고, 여기서, 내비게이션 라인은 미리 생성된 것이다.

예시적으로, 타깃 차량은 무인 차량을 포함할 수 있고, 타깃 차량에는 복수 개의 포지셔닝 센서를 설치할 수 있고, 예를 들어 관성 측정 유닛(Inertial measurement unit, IMU) 및 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System, GPS)으로 구성된 조합 내비게이션 기기를 설치할 수 있고, 타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치를 결정할 수 있다.

예시적으로, 타깃 차량에는 또한 수집 기기를 설치할 수 있고, 예를 들어 타깃 차량에 단안 카메라를 설치할 수 있으며, 타깃 차량이 주행 과정에서 촬영을 수행하기 위한 것이며, 촬영 각도는 미리 설정할 수 있고, 촬영하여 얻은 도로 시나리오 이미지에 기반하여, 시각 포지셔닝 기술을 사용하여 타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치를 획득할 수 있다.

예시적으로, 내비게이션 라인은 타깃 차량에 대해 내비게이팅을 수행하기 위한 복수 개의 궤적 포인트로 구성될 수 있고, 각 구성 포인트는 유일한 식별 부호 및 상기 궤적 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치 정보에 대응되고, 타깃 차량이 도로 시나리오에서 주행하는 과정에서, 내비게이션 라인에서 제공된 궤적 포인트의 지리 위치에 따라 내비게이션 목적지에 도달할 때까지 주행할 수 있다.

단계 S102에 있어서, 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하고, 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것이다.

예시적으로, 현재 포지셔닝 위치 및 내비게이션 목적지가 동일한 차량용 도로에 위치하는 경우, 미리 계획된 상기 동일한 차량용 도로의 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 결정할 수 있고; 현재 포지셔닝 위치 및 내비게이션 목적지가 상이한 차량용 도로에 위치하는 경우, 도로 입구를 지나가야 하는 경우, 미리 계획된 상이한 차량용 도로에 각각 대응되는 내비게이션 라인 및 상이한 차량용 도로를 연결하는 내비게이션 라인에 기반하여 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 결정할 수 있다.

예시적으로, 타깃 내비게이션 라인은 복수 개의 궤적 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 포함할 수 있고, 타깃 차량은 타깃 내비게이션 라인에서의 복수 개의 궤적 포인트에 대응되는 지리 위치에 따라 주행하여, 현재 포지셔닝 위치로부터 목적지까지 도달할 수 있다.

단계 S103에 있어서, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어한다.

예시적으로, 타깃 내비게이션 라인을 결정한 이후, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에서 각 궤적 포인트가 위치하는 지리 위치에 따라 내비게이션 목적지에 도달할 때까지 주행하도록 제어할 수 있다.

아래는 구체적인 실시예와 결합하여 상기 단계 S101 내지 단계 S103에 대해 설명한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로에서의 주행 경로를 안내하기 위한 제1 내비게이션 경로를 포함하고; 상기 단계 S102에 대해, 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 일 가능한 구현 방식은, 아래의 단계 S1021 내지 단계 S1023을 포함한다.

단계 S1021에 있어서, 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하지 않는것으로 결정되는 경우, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제1 차량용 도로 그룹을 획득하고, 제1 차량용 도로 그룹은 적어도 하나의 차량용 도로를 포함한다.

예시적으로, 도로 시나리오에 대응되는 도로 시나리오 지도에 저장된 차량용 도로 연결 관계에는 각 차량용 도로의 선행 차량용 도로 및 후행 차랴용 도로가 포함되고, 여기서 타깃 차량은 선행 차량용 도로로부터 상기 차량용 도로로 주행하고, 상기 차량용 도로로부터 후행 차량용 도로로 주행하며, 따라서 현재 차량용 도로, 타깃 차량용 도로 및 도로 시나리오 지도에 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 주행할 때 경과해야 하는 제1 차량용 도로 그룹을 결정할 수 있다.

예시적으로, 예를 들어 현재 포지셔닝 위치가 위치하는 차량용 도로는 차량용 도로(S1)이고, 차량용 도로(S1)의 후행 차량용 도로는 차량용 도로(S2)를 포함하며, 여기서, 차량용 도로(S2)의 후행 차량용 도로(S3)만이 내비게이션 목적지를 포함하고, 따라서 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지로 도달할 때 경과하는 제1 차량용 도로 그룹은 차량용 도로(S1), 차량용 도로(S2) 및 차량용 도로(S3)를 포함한다.

S1022에 있어서, 제1 차량용 도로 그룹에서 각 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출한다.

예시적으로, 차량용 도로를 예로 들면, 미리 생성된 상기 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로는 N 개의 궤적 포인트를 포함할 수 있고, 상기 차량용 도로의 주행 방향에 따라 이 N 개의 궤적 포인트에 대해 순차적으로 인코딩을 수행하여, 각 궤적 포인트의 유일한 식별 부호를 얻을 수 있고, 상기 궤적 포인트의 식별 부호 및 도로 시나리오에서의 지리 위치를 연관시켜 저장하고, 타깃 차량이 동서 방향의 차량용 도로를 주행하는 것을 예로 들면, 타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치가 상기 차량용 도로에서의 하나의 궤적 포인트(A)에 매칭되면, 상기 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로에 포함된 N 개의 궤적 포인트에서 각 궤적 포인트의 지리 위치 및 각 궤적 포인트의 순서에 따라, 타깃 차량이 궤적 포인트(A)로부터 상기 도로에서 주행하는 방법을 지시하고, 예를 들어 상기 차량용 도로의 주행 방향에 따라 주행할 때, 상기 궤적 포인트(A)의 다음 궤적 포인트가 궤적 포인트(B)이면, 타깃 차량이 상기 차량용 도로에서의 주행 궤적은 궤적 포인트(A)로부터 궤적 포인트(B)까지 주행한 것이고, 제1 내비게이션 경로의 결정 과정은 아래의 내용에서 설명한다.

단계 S1023에 있어서, 제1 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로에 대해 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 타깃 내비게이션 라인을 얻는다.

예시적으로, 타깃 차량이 차량용 도로(S1), 차량용 도로(S2) 및 차량용 도로(S3)에서 주행할 경우, 차량용 도로(S1), 차량용 도로(S2) 및 차량용 도로(S3)에서 각 제1 내비게이션 경로가 지시하는 주행 경로에 따라 주행할 수 있고, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라, 이러한 제1 내비게이션 경로에 대해 스플라이싱을 수행할 수 있고, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 것을 지시하는 타깃 내비게이션 라인을 얻을 수 있다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 내비게이션 라인은 또한 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는 차량이 상기 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며; 상기 단계 S102에 대해, 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 일 가능한 구현 방식은, 또한 단계 S1024 내지 단계 S1026를 포함할 수 있다.

단계 S1024에 있어서, 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하는것으로 결정되는 경우, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제2 차량용 도로 그룹 및 경과하는 제1 도로 입구 세트를 획득하고, 제2 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 제1 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함한다.

예시적으로, 타깃 차량이 도로 시나리오에서 주행하는 과정에 있어서, 많은 경우 상이한 도로를 경과해야 하고, 예를 들어 첫 번째 도로에서 두 번째 도로로 주행해야 하고, 첫 번째 도로(1) 및 두 번째 도로(2)는 도 2에 도시된 도로 입구를 통해 연결되며, 타깃 차량이 내비게이션 목적지로 도달하려면 첫 번째 도로(1)에서의 차량용 도로(11)로부터 두 번째 도로(2)에서의 차량용 도로(21)로 주행해야 하는 경우, 차량용 도로(11) 및 차량용 도로(21)와 연결된 도로 입구를 지나야 하며, 따라서 동일한 도로 입구에 의해 연결된 상이한 도로의 차량용 도로 간의 제2 내비게이션 경로를 미리 생성할 수 있고, 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같은 차량용 도로(11)로부터 차량용 도로(21)로 진입하는 경우의 도로 입구에서의 주행 경로의 제2 내비게이션 경로을 생성할 수 있고, 여기서 입구로 진입하는 차량용 도로를 제1 차량용 도로로 칭할 수 있고, 도로 입구로부터 진입하는 차량용 도로를 제2 차량용 도로로 칭할 수도 있으며, 즉 차량용 도로(11)를 제1 차량용 도로로 칭하고, 차량용 도로(21)를 제2 차량용 도로로 칭한다.

예시적으로, 제2 내비게이션 경로와 제1 내비게이션 경로는 유사하고, 마찬가지로 복수 개의 궤적 포인트를 포함하며, 복수 개의 궤적 포인트는 타깃 차량이 상이한 도로에서의 차량용 도로 간의 주행 순서에 따라, 복수 개의 궤적 포인트에 대해 인코딩을 수행하여, 제2 내비게이션 경로에서 각 궤적 포인트에 대응되는 식별 부호 및 상기 궤적 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치 정보를 얻을 수 있고, 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이, 차량용 도로(11)는 출구 차량용 도로이고, 차량용 도로(21)는 진입 차량용 도로이며, 따라서 생성된 차량용 도로(11) 및 차량용 도로(21)를 연결하는 제2 내비게이션 경로에서의 복수 개의 궤적 포인트는 차량용 도로(11)로부터 차량용 도로(21)로의 방향에 따라 순차적으로 인코딩을 수행하고, 각 궤적 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치 정보를 저장할 수 있음으로써, 타깃 차량이 차량용 도로(11)로부터 차량용 도로(21)로 주행하는 과정에서, 제2 내비게이션 경로에서 각 궤적 포인트가 지시하는 지리 위치에 따라 안전하게 주행할 수 있다.

단계 S1025에 있어서, 제2 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 제1 도로 입구 세트에서 각 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 추출한다.

단계 S1026에 있어서, 제2 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 도로 입구 세트에 각각 대응되는 제2 내비게이션 경로에 대해 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 타깃 내비게이션 라인을 얻는다.

예시적으로, 타깃 차량이 차량용 도로를 스위칭해야 하는 경우, 스위칭해야 하는 다음의 차량용 도로와 차량용 도로 간은 도 2에 도시된 바와 같은 도로 입구를 지나가야 하는 경우, 현재 차량용 도로로부터 다음의 차량용 도로로 진입하는 경우 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적에 따라 주행할 수 있고, 도로 입구를 스위칭할 필요가 없으면, 예를 들어 두 개의 차량용 도로 간의 거리가 매우 가까우면, 현재 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로에서의 마지막 궤적 포인트 및 다음 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로에서의 첫 번째 궤적 포인트에 따라, 차량용 도로를 스위칭할 수 있다.

다른 일 실시형태에 있어서, 상기 단계 S102에 대해, 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 일 가능한 구현 방식은, 아래의 단계 S1027 내지 단계 S1030를 포함할 수 있다.

단계 S1027에 있어서, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 도로 입구 정보를 획득한다.

예시적으로, 도로 입구 정보는 도로 입구 개수 및 미리 저장된 각 도로 입구의 ID를 포함할 수 있고, 구체적으로 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 따라 결정될 수 있고, 예를 들어 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 따라, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로가 포함하는 도로 입구를 결정할 수 있다.

단계 S1028에 있어서, 도로 입구 정보에 따라 도로를 복수 개의 도로 구간으로 나누다.

예시적으로, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로가 포함하는 도로 입구에 따라, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로를 복수 개의 도로 구간으로 나누고, 나누어진 복수 개의 도로 구간에는 도로 입구를 포함하는 제1 도로 구간 및 도로 입구를 포함하지 않는 제2 도로 구간이 존재한다.

단계 S1029에 있어서, 내비게이션 라인에 기반하여 복수 개의 도로 구간에서 각 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정한다.

예시적으로, 도로 구간의 따라, 예를 들어 전술한 제1 도로 구간 및 제2 도로 구간은 각 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 각각 결정할 수 있고, 각 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인은 차량이 상기 도로 구간의 시작 위치로부터 상기 도로 구간의 종점 위치로 이동하는 것을 가이드하기 위한 것이다.

단계 S1030에 있어서, 타깃 서브 내비게이션 라인에 대해 스플라이싱을 수행하여, 타깃 내비게이션 라인을 얻는다.

예시적으로, 각 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻은 이후, 주행 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 타깃 내비게이션 라인을 얻을 수 있다.

구체적으로, 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로 내의 주행 경로를 가이드하기 위한 제1 내비게이션 경로 및 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 포함하고, 제2 내비게이션 경로는 차량이 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며;

복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제1 도로 구간을 포함하고, 제1 도로 구간은 적어도 하나의 도로 입구를 경과하며;

내비게이션 라인에 기반하여 복수 개의 도로 구간에서 각 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 일 가능한 구현 방식은, 각 제1 도로 구간에 대해;

단계 S10291에 있어서, 제1 도로 구간 내의 제3 차량용 도로 그룹 및 제2 도로 입구 세트를 결정하고, 제3 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 제2 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함한다.

예시적으로, 상기 단계 S1028에 대해, 도로 입구 정보에 따라 도로를 복수 개의 도로 구간으로 나눈 이후, 복수 개의 도로 구간 중의 적어도 하나의 도로 입구의 제1 도로 구간에 대해, 도로 시나리오에 대응되는 도로 시나리오 지도에 기반하여, 상기 제1 도로 구간이 포함하는 차량용 도로 및 도로 입구를 결정할 수 있다.

단계 S10292에 있어서, 제2 도로 입구 세트의 각 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로 및 제3 차량용 도로 그룹에서 제2 내비게이션 경로가 지시하는 연결된 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 추출한다.

예시적으로, 상기 제1 도로 구간에서 도로 입구에 대해, 미리 생성된 상기 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로 및 제3 차량용 도로 그룹에서 제2 내비게이션 경로가 지시하는 연결된 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 추출할 수 있고, 예를 들어 도 2에 도시된 도로 입구에 대해, 상기 도로 입구에서 차량이 차량용 도로(11)로부터 차량용 도로(21)까지의 제2 내비게이션 경로 (P1P2) 및 제3 차량용 도로 그룹에서 제2 내비게이션 경로(P1P2)에 의해 연결되는 타깃 차량용 도로(11) 및 타깃 차량용 도로(21)에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로(도 2에 도시되지 않음)를 추출할 수 있다.

단계 S10293에 있어서, 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로와 제2 도로 입구 세트에서의 각 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 제1 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱하여, 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는다.

예시적으로, 통과 순서는 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 과정에서 상기 제1 도로 구간에서의 주행 순서를 의미하고, 예를 들어 통과 순서가 차량용 도로(11)로부터 차량용 도로(21)까지 주행하는 경우, 스플라이싱 방식은 타깃 차량용 도로(11)에 대응되는 제1 내비게이션 경로와 제2 내비게이션 경로(P1P2)를 스플라이싱하고, 제2 내비게이션 경로(P1P2)와 타깃 차량용 도로(21)에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 스플라이싱한 이후, 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인를 얻는다.

다른 일 방식에 있어서, 복수 개의 도로 구간은 또한 적어도 하나의 제2 도로 구간을 포함하고, 제2 도로 구간은 도로 입구를 경과하지 않으며, 내비게이션 라인에 기반하여 복수 개의 도로 구간에서 각 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 것은, 각 제2 도로 구간에 대해;

단계 S10294에 있어서, 제2 도로 구간과 연결된 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인에 기반하여, 제2 도로 구간 내의 시작 차량용 도로 및 종료 차량용 도로를 결정하는 것을 포함한다.

예시적으로, 상기 제2 도로 구간과 연결된 이전의 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인의 종점 위치가 위치하는 차량용 도로를 여기서의 제2 도로 구간의 시작 차량용 도로로 사용할 수 있고, 상기 제2 도로 구간과 연결된 다음 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인의 시작 위치가 위치하는 차량용 도로를 여기서의 제2 도로 구간의 종료 차량용 도로로 사용할 수 있으며, 특히, 상기 제2 도로 구간이 복수 개의 도로 구간에서의 첫 번째 도로 구간일 경우, 상기 제2 도로 구간 내의 시작 차량용 도로는 구체적으로 현재 포지셔닝 위치가 위치하는 차량용 도로에 의해 결정되고, 상기 제2 도로 구간이 복수 개의 도로 구간에서의 마지막 도로 구간일 경우, 상기 제2 도로 구간 내의 종료 차량용 도로는 구체적으로 내비게이션 목적지가 위치하는 차량용 도로에 의해 결정된다.

단계 S10295에 있어서, 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 제2 도로 구간 내 시작 차량용 도로로부터 종료 차량용 도로까지 도달하는 각 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출한다.

예시적으로, 제2 도로 구간 내에 시작 차량용 도로로부터 종료 차량용 도로로 도달하는 사이에 또한 N 개의 차량용 도로를 포함하면, 여기서는 시작 차량용 도로로부터 시작하여, 순차적으로 N 개의 차량용 도로를 경과하여 종료 차량용 도로로 도착하는 과정에서의 각 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출해야 한다.

단계 S10296에 있어서, 제2 도로 구간 내 시작 차량용 도로로부터 종료 차량용 도로까지 도달하는 각 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로에 대해 제2 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 제2 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는다.

상기 단계 S101에서 제안한 동일한 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로에 대해, 도 3에 도시된 바와 같이, 아래의 단계 S201 내지 단계 S203에 따라 제1 내비게이션 경로를 미리 생성할 수 있다.

단계 S201에 있어서, 도로 시나리오에서의 임의의 차량용 도로에 대해, 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 도로 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성한다.

예시적으로, 상기 차량용 도로의 중심선을 제1 내비게이션 경로으로 사용할 수 있고, 중심선은 복수 개의 중심 위치 포인트를 피팅하여 얻을 수 있고, 중심 위치 포인트는 상기 차량용 도로 양측 경계의 차량용 도로 라인에서의 한 쌍의 위치 포인트에 의해 결정될 수 있다.

예시적으로, 상기 차량용 도로는 두 개의 차량용 도로 라인을 포함하고, 상기 차량용 도로의 두 개의 차량용 도로 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 상이한 차량용 도로 라인에서의 두 개의 위치 포인트로 하여금 하나의 위치 포인트 쌍을 구성하도록 할 수 있고, 예를 들어 차량용 도로 라인(L1)에서의 위치 포인트(K1) 및 차량용 도로 라인(L2)에서의 위치 포인트(K1')는 하나의 위치 포인트 쌍을 구성하고, 차량용 도로 라인(L1)에서의 위치 포인트(K2) 및 차량용 도로 라인(L2)에서의 위치 포인트(K2')는 하나의 위치 포인트 쌍을 구성한 다음, 위치 포인트 쌍을 연결하는 라인의 중심 포인트를 결정하여, 상기 차량용 도로의 중심 위치 포인트를 얻을 수 있고, 위치 포인트 쌍을 추출하는 과정에서, 위치 포인트 쌍을 연결하는 라인이 양측의 차량용 도로 라인과 최대한 수직하도록 해야 함으로써, 얻은 중심 위치 포인트의 정확도를 향상시킬 수 있다.

예시적으로, 차량용 도로 일반적인 상황에서 굴곡이 존재하는 것을 고려하여, 정확한 위치 포인트 쌍을 추출하기 위해, 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성할 경우, 아래의 단계 S2011 내지 단계 S2014를 포함한다.

단계 S2011에 있어서, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인이 도로 시나리오에서의 길이를 획득한다.

예시적으로, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인이 도로 시나리오에서의 길이는 먼저 도로 시나리오가 구축한 도로 시나리오 지도에서 얻을 수 있고, 예를 들어 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인의 길이는 l1 및 l2이다.

단계 S2012에 있어서, 상기 차량용 도로가 포함한 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 제일 긴 차량용 도로 라인의 길이에 기반하여, 복수 개의 위치 포인트 개수를 결정한다.

예시적으로, l1 및 l2를 비교하고, l1이 l2보다 큰 경우, l1을 통해 복수 개의 위치 포인트 개수를 경정하고, l2가 l1보다 큰 경우, l2를 통해 복수 개의 위치 포인트 개수를 결정한다.

예시적으로, 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 가장 긴 차량용 도로 라인의 길이가, 복수 개의 위치 포인트의 수량을 결정할 경우, 기설정된 위치 포인트의 간격과 결합하여 공동으로 결정할 수 있고, 예를 들어 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 가장 긴 차량용 도로 라인의 길이 및 기설정된 위치 포인트 간격의 비율을 복수 개의 위치 포인트 개수로 사용하고, 여기서 기설정된 위치 포인트 간격은 경험에 따라 획득할 수 있다.

단계 S2013에 있어서, 복수 개의 위치 포인트 개수에 기반하여, 차량용 도로가 포함한 두 개의 차량용 도로 라인에서 각각 보간 방식에 따라 복수 개의 위치 포인트를 추출한다.

예시적으로, 얻은 복수 개의 위치 포인트 개수가 N이면, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 N에 따라 선형 보간을 수행하여, N 개의 위치 포인트를 얻을 수 있다.

단계 S2014에 있어서, 상기 차량용 도로가 포함한 각 차량용 도로 라인에서의 복수 개의 위치 포인트에 대해 차량용 도로 주행 방향에 따라 순서를 배열한 이후, 상이한 차량용 도로 라인에서 번호가 동일한 두 개의 위치 포인트를 하나의 위치 포인트 쌍으로 구성한다.

예시적으로, 상기 차량용 도로가 기설정된 주행 방향이 존재하는 경우, 상기 주행 방향에 따라 각 차량용 도로 라인의 복수 개의 위치 포인트에 대해 순서를 배열할 수 있고, 상기 차량용 도로가 기설정된 주행 방향이 존재하지 않는 경우, 기설정된 주행 방향에 따라 각 차량용 도로 라인의 복수 개의 위치 포인트에 대해 순서를 배열한 다음, 상이한 차량용 도로 라인에서 번호가 동일한 두 개의 위치 포인트를 하나의 위치 포인트 쌍으로 구성한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 비교적 긴 차량용 도로 라인의 길이를 통해 위치 포인트 개수를 결정함으로써 정확도가 비교적 높은 중심 위치 포인트를 얻기 위해 차량용 도로 형상에 더욱 매칭되는 위치 포인트 쌍을 얻을 수 있다.

단계 S202에 있어서, 복수 개의 위치 포인트가 각각 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하고; 각 위치 포인트 쌍은 하나의 중심 위치 포인트에 대응된다.

예시적으로, 각 위치 포인트 쌍에 대해, 상기 위치 포인트 쌍에서 각 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 위치 포인트 쌍을 연결하는 라인의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정한다.

예시적으로, 도로 시나리오에 대해 월드 좌표계를 미리 구축하고, 이에 기반하여 상기 도로의 차량용 도로 라인에서 포함하는 각 위치 포인가 월드 좌표계에서의 월드 좌표를 상기 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치로 사용한다.

예시적으로, 각 위치 포인트 쌍에 대해, 상기 위치 포인트 쌍이 포함하는 두 개의 위치 포인트가 월드 좌표계에서의 각각의 월드 좌표에 따라, 두 개의 위치 포인트를 연결하는 라인의 중심 위치 포인트가 월드 좌표계에서의 월드 좌표를 결정할 수 있고, 두 개의 위치 포인트를 연결하는 라인의 중심 위치 포인트의 월드 좌표는 상기 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 표시할 수 있다.

단계 S203에 있어서, 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정한다.

구체적으로, 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 일 가능한 구현 방식은, 단계 S2031 내지 단계 S2033을 포함할 수 있다.

단계 S2031에 있어서, 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 복수 개의 중심 위치 포인트에 대해 곡선 피팅을 수행하여, 제1 피팅 곡선을 얻는다.

예시적으로, 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 얻은 이후, 세 번의 스플라인 곡선 피팅의 방식을 통해, 복수 개의 중심 위치 포인트에 대해 곡선 피팅을 수행하여, 제1 피팅 곡선을 얻을 수 있으며, 상기 제1 피팅 곡선은 상기 차량용 도로의 중심선을 표시할 수 있다.

단계 S2032에 있어서, 기설정된 간격에 따라 제1 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득한다.

예시적으로, 기설정된 간격은 타깃 차량에서 차량의 현재 지리 위치를 수집하는 것으로부터, 현재 지리 위치에 기반하여 다음의 위치 포인트를 결정할 때까지의 거리를 통해 결정되고, 상기 기설정된 간격에 따라 제1 피팅 곡선에서 보간을 수행하여, 제1 피팅 곡선에서의 복수 개의 포인트를 얻고 및 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득한다.

단계 S2033에 있어서, 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용한다.

아래 도 4에 도시된 바와 결합하여, 일 구체적인 실시예를 통해 동일한 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 결정하는 것을 소개하고, 구체적으로 아래와 같은 과정을 포함한다.

(1)차량용 도로(1)의 왼쪽 차량용 도로 라인(L1)의 길이(l1) 및 오른쪽 차량용 도로 라인(L2)의 길이(l2)를 계산한다.

(2)l1 및 l2를 비교하고, 더 큰 길이를 사용하여 기설정된 값 g를 나누어, 타깃에서 필요한 보간 개수(T)를 얻고, 타깃 중심 간격의 값 g는 일반적으로 5미터이다.

(3)L1 및 L2에 대해 각각 보간 개수(T)에 따라 선형 보간을 수행하여, T 개의 포인트가 존재하는 새로운 L1 및 L2를 생성한다.

(4)앞으로부터 뒤로 L1 및 L2에서의 모든 포인트를 순회하고, 각 쌍의 위치 포인트의 중간 포인트를 계산한다.

(5)모든 포인트는 차량용 도로의 중심 위치 포인트를 구성한다.

(6)샘플 포인트를 사용하여 세 번의 스플라인 곡선 피팅을 수행하고, 길이 0.2미터에 따라 보간을 수행하여, 마지막 제1 내비게이션 경로가 포함하는 궤적 포인트, 도 4에 도시된 L3에서의 궤적 포인트를 얻는다.

일 실시형태에 있어서, 상기 단계 S101에 대해, 상기 동일한 도로 입구에 의해 연결된 상이한 차량용 도로는 제1 차량용 도로 및 제2 차량용 도로를 포함하고, 아래의 단계에 따라 제2 내비게이션 경로를 생성하고, 도 5에 도시된 바와 같이, 단계 S301 내지 단계 S303을 포함할 수 있다.

단계 S301에 있어서, 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우 경과하는 제1 중심 위치 포인트 및 상기 도로 입구로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 경과하는 제2 중심 위치 포인트를 각각 획득하고, 제1 중심 위치 포인트는 제1 차량용 도로에서의 마지막 중심 위치 포인트이고, 제2 중심 위치 포인트는 제2 차량용 도로에서의 첫 번째 중심 위치 포인트이다.

예시적으로, 제1 차량용 도로를 출구 차량용 도로로 사용할 수 있고, 제2 차량용 도로를 진입 차량용 도로로 사용할 수 있으며, 여기서 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구의 제2 내비게이션 경로를 결정한다.

예시적으로, 제1 차량용 도로(11)로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우의 제1 중심 위치 포인트는 제1 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 결정하는 과정에서 결정될 수 있고, 마찬가지로, 상기 도로 입구로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 제2 중심 위치 포인트는 제2 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 결정하는 과정에서 결정될 수 있으며, 상기 도 2와 같이, 상기 도로 입구에서 도시하는 제1 차량용 도로는 차량용 도로(11)일 수 있고, 차량용 도로(12) 및 차량용 도로(13), 제1 차량용 도로(11)에 대응되는 제2 차량용 도로는 차량용 도로(21), 차량용 도로(22) 및 차량용 도로(23)를 포함할 수 있고, 제1 차량용 도로(12)에 대응되는 제2 차량용 도로는 차량용 도로(31), 차량용 도로(32) 및 차량용 도로(33)를 포함할 수 있으며, 제1 차량용 도로(13)에 대응되는 제2 차량용 도로는 차량용 도로(41), 차량용 도로(42) 및 차량용 도로(43)를 포함할 수 있으며, 여기서 P1 포인트는 각 제1 차량용 도로의 제1 중심 위치 포인트이고, P2 포인트는 각 제2 차량용 도로의 제2 중심 위치 포인트이다.

단계 S302에 있어서, 제1 차량용 도로에서 제1 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 도로 입구로 진입하는 것을 나타내는 제1 방향 벡터를 결정하고 및 제2 차량용 도로에서 제2 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 도로 입구로부터 제2 차량용 도로에 진입하는 것을 나타내는 제2 방향 벡터를 결정한다.

예시적으로, 제1 차량용 도로가 출구 차량용 도로인 경우, 제1 차량용 도로는 제1 중심 위치 포인트(P1)와 인접한 이전의 중심 위치 포인트(C1)를 제1 방향 벡터의 시작점으로 사용하고, 제1 중심 위치 포인트(P1)를 제1 방향 벡터의 종점으로 사용하여, 도 2에 도시된 제1 방향 벡터를 얻는 것을 포함하고; 제2 차량용 도로가 진입 차량용 도로인 경우, 제2 차량용 도로는 제2 중심 위치 포인트(P2)를 제2 방향 벡터의 시작점으로 사용하고, 제2 중심 위치 포인트와 인접한 이전의 중심 위치 포인트(C2)를 제2 방향 벡터의 종점으로 사용하여, 도 2에 도시된 제2 방향 벡터를 얻는 것을 포함한다.

단계 S303에 있어서, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정한다.

예시적으로, 제1 중심 위치 포인트는 타깃 차량이 상기 도로 입구에서의 시작점를 표시할 수 있고, 제2 중심 위치 포인트는 타깃 차량이 상기 도로 입구에서의 종점을 표시할 수 있으며, 제1 방향 벡터는 타깃 차량이 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 때의 방향을 표시할 수 있고, 제2 방향 벡터는 타깃 차량이 상기 도로 입구으로부터 제2 차량용 도로로 진입할 때의 방향을 표시할 수 있으며, 이러한 파라미터 정보에 기반하여, 타깃 차량이 상기 도로 입구를 안전하게 경과할 수 있는 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 계획할 수 있다.

구체적으로, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 일 가능한 실시 형태는, 도 6에 도시된 바와 같이, 단계 S401 내지 단계 S403을 포함할 수 있다.

단계 S401에 있어서, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 조향각을 결정한다.

예시적으로, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터 사이의 끼인각을 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 때의 조향각으로 사용할 수 있고, 제1 차량용 도로가 제2 차량용 도로의 반대편에 위치하는 경우, 도 2에서의 차량용 도로(11)가 제1 차량용 도로이고, 차량용 도로(31)가 제2 차량용 도로인 경우, 조향각은 비교적 작고; 제2 차량용 도로가 제1 차량용 도로의 오른쪽에 위치하는 경우, 예를 들어 도 2에서의 차량용 도로(11)가 제1 차량용 도로이고, 차량용 도로(21)가 제2 차량용 도로의인 경우, 조향각은 비교적 크다.

단계 S402에 있어서, 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정한다.

예시적으로, 4차 베지어 곡선을 도입하여 제2 내비게이션 경로를 표시할 수 있고, 4차 베지어 곡선을 결정하는 과정에서, 5 개의 타깃 제어 포인트를 결정해야 하며, 이 5 개의 타깃 제어 포인트는 4차 베지어 곡선의 형상을 표시하기 위한 것일 수 있고 및 제2 내비게이션 경로의 형상을 표시할 수 있다.

단계 S403에 있어서, 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정한다.

예시적으로, 복수 개의 타깃 제어 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 4차 베지어 곡선을 결정할 수 있고, 추가로 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 얻을 수 있다.

조향각, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 4차 베지어 곡선의 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 과정에서, 조향각의 크기에 따라, 두 가지 상이한 결정 방식으로 나눌수 있고, 하나는 직선 베지어 제어 포인트를 결정하는 것이고, 다른 하나는 조향 베지어 제어 포인트를 결정하는 것이며, 상세한 내용은 아래에서 설명한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 일 가능한 실시형태는 아래의 단계 S4021 내지 단계 S4023을 포함한다.

단계 S4021에 있어서, 조향각이 기설정된 각도보다 작은 경우, 제1 중심 위치 포인트 및 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트 및 제1 중심 위치 포인트 및 제2 중심 위치 포인트의 제1 거리를 결정한다.

예시적으로, 조향각이 기설정된 각도보다 작은 경우, 직선 베지어 제어 포인트를 결정하는 방식에 따라 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하고, 제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2)가 월드 좌표계에서의 각각의 월드 좌표에 기반하여, 제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2)를 연결하는 라인의 중간 포인트(M1)가 월드 좌표계에서의 월드 좌표를 결정하고 및 제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2)가 월드 좌표계에서의 각각의 월드 좌표에 기반하여, 제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2) 간의 제1 거리(D1)를 결정할 수 있다.

단계 S4022에 있어서, 제1 중심 위치 포인트를 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 제1 거리의 기설정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제1 타깃 포인트를 획득한다.

예시적으로, 제1 중심 위치 포인트(P1)를 시작점으로 설정하여, 제1 방향 벡터(

)에 따라 nD1만큼 연장한 이후 제1 타깃 포인트(B1)를 얻을 수 있고, 여기서 n은 기설정된 배수를 표시하고, 도로 입구의 크기는 경험에 따라 설정할 수 있고, n의 값은 0보다 크고 1보다 작다.

단계 S4023에 있어서, 제2 중심 위치 포인트를 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 제1 거리의 미리 기설정된정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제2 타깃 포인트를 획득한다.

여기서, 제1 중심 위치 포인트, 제1 타깃 포인트, 제1 중심 위치 포인트 및 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트, 제2 타깃 포인트 및 제2 중심 위치 포인트는 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성한다.

예시적으로, 제2 중심 위치 포인트(P2)를 시작점으로 설정하여, 제2 방향 벡터(

)와 반대되는 벡터(

)에 따라 nD1만큼 연장한 이후 제2 타깃 포인트(B2)를 얻을 수 있다.

상기 얻은 제1 중심 위치 포인트(P1), 제1 타깃 포인트(B1), 제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트(M1), 제2 타깃 포인트(B2) 및 제2 중심 위치 포인트(P2)를 4차 베지어 곡선의 5 개의 타깃 제어 포인트로 사용한다.

아래는 일 구체적인 실시예를 통해 직선 베지어 제어 포인트를 결정하는 과정을 소개하고, 구체적으로 아래와 같은 단계를 포함한다.

(1)제1 중심 위치 포인트(P1)를 베지어 곡선의 첫 번째 제어 포인트로 사용한다.

(2)제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2)의 중간 포인트(M1)를 결정한다.

(3)제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2) 간의 길이 (D1)를 결정한다.

(4)제1 중심 위치 포인트(P1)를 제1 방향 벡터(

)에 따라 에 따라 0.3D1 길이만큼 연장하여 제1 타깃 포인트(B1)를 얻고, 상기 제1 타깃 포인트를 베지어 곡선의 두 번째 제어 포인트로 사용한다.

(5)제1 중심 위치 포인트(P1) 및 제2 중심 위치 포인트(P2)의 중간 포인트(M1)를 베지어 곡선의 세 번째 제어 포인트로 사용한다.

(6)제2 중심 위치 포인트(P2)를 제2 방향 벡터(

)와 반대되는 벡터(

)에 따라 0.3D1 길이만큼 연장하여 제2 타깃 포인트(B2)를 얻고, 상기 제2 타깃 포인트를 베지어 곡선의 네 번째 제어 포인트로 사용한다.

(7)제2 중심 위치 포인트(P2)를 베지어 곡선의 다섯 번째 제어 포인트로 사용한다.

다른 일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 단계 S402에 대해, 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 일 가능한 실시형태는 아래의 단계 S4024 내지 단계 S4026을 포함한다.

단계 S4024에 있어서, 조향각이 기설정된 각도보다 크거나 같은 경우, 타깃 차량의 크기 정보 및 제1 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 타깃 차량이 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우의 제1 장애물 회피 안전 거리를 결정한다.

예시적으로, 조향각이 기설정된 각도보다 크거나 같은 경우, 조향 베지어 제어 포인트를 결정하는 방식에 따라 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하고, 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하기전, 타깃 차량의 크기 정보 및 제1 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 타깃 차량이 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우의 제1 장애물 회피 안전 거리를 결정한다.

예시적으로, 일부 도로 입구에 있어서, 평행되는 두 개의 도로 사이는 두 개의 도로를 분할 하기 위한 정적 장애물이 존재할 수 있고, 이러한 장애물이 도로 시나리오에서에 대응되는 영역은 장애물 영역이고, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 도로 입구는 장애물 영역(A), 장애물 영역(B), 장애물 영역(C) 및 장애물 영역(D)를 포함하고, 제1 차량용 도로가 도 2에서의 차량용 도로(13)이고, 제2 차량용 도로가 도 2에서의 차량용 도로(43)인 것을 예로 들어, 타깃 차량이 차량용 도로(13)로부터 상기 도로 입구를 경과하여 차량용 도로(43)로 진입하는 과정에서, 차량용 도로(13)를 벗어날 경우 앞으로 일정한 거리를 주행하여 장애물 영역(A)을 초과해야 하고, 앞으로 주행해야 하는 일정한 거리를 제1 장애물 회피 안전 거리로 칭할 수 있으며, 특히, 장애물 영역(A)이 존재하지 않는 경우, 여기서의 제1 장애물 회피 안전 거리는 0일 수 있다.

예시적으로, 아래의 방식에 따라 제1 장애물 회피 안전 거리를 결정할 수 있다.

(1)차량용 도로(13)에서의 제1 중심 위치 포인트(P1) 및 차량용 도로(43)에서의 제2 중심 위치 포인트(P2)에 기반하여, 장애물 검색 방향 벡터

를 결정한다.

예시적으로, 상기 장애물 검색 방향 벡터는 차량용 도로(13)와 연관되는 장애물 영역 및 차량용 도로(43)와 연관되는 장애물 영역을 결정하기 위한 것이고, 도 2에서 차량용 도로(13)와 연관되는 장애물 영역은 A이고, 차량용 도로(43)와 연관되는 장애물 영역은 D이다.

(2)장애물 검색 방향 벡터 및 차량용 도로(13)에 대응되는 제1 방향 벡터에 기반하여 장애물 민감방향 벡터

를 결정한다.

예시적으로, 상기 장애물 민감 방향 벡터는 타깃 차량과 쉽게 충돌이 발생할 수 있는 장애물 영역이 위치하는 방향을 지시하기 위한 것이다.

(3)차량용 도로(13)에 대해, 장애물 영역(A) 윤곽에서 포함하는 복수 개의 경계 포인트

에 대해 순회하여, 각각 벡터

를 구축하고,

가

에서의 투영의 길이

를 결정하고 ; 여기서

는 복수 개의 경계 포인트에서의 i 번?? 경계 포인트를 표시하고,

는 i 번째 경계 포인트 및 제1 중심 위치 포인트에 기반하여 구축한 i 번째 벡터를 표시하며;

는 i 번째 벡터가

에서의 투영의 길이를 표시한다.

예시적으로, 상기 길이

는 타깃 차량이 제1 장애물 회피 안전 거리에 따라 앞으로 주행하지 않음으로써 타깃 차량과 쉽게 충돌이 발생하는 타깃 경계 포인트를 선별하기 위한 것이다.

(4)

및 제1 기설정된 범위(예를 들어 제1 기설정된 범위는 0보다 크고 h보다 작으며, 여기서 h는 차량의 너비와 연관되고, 차양의 너비와 같을 수 있음)에 기반하여,

로 하여금 기설정된 범위의 타깃 경계 포인트에 부합되도록 한다.

(5)적어도 하나의 타깃 경계 포인트가 존재하는 것이 결정된 경우, 각 타깃 경계 포인트 및 제1 중심 위치 포인트(P1)가 구성한 벡터

가 제1 방향 벡터(

)에서의 투영 길이

(여기서

는 적어도 하나의 타깃 경계 포인트에서의 x 번째 타깃 경계 포인트를 표시하고,

는 x 번째 타깃 포인트에 대응되는 투영 길이를 표시함)를 결정한다.

(6)투영 길이

및 제2 기설정된 범위(예를 들어 제2 기설정된 범위는 0보다 크고 m보다 작으며, 여기서 m은 장애물 영역의 크기에 기반하여 경험에 따라 미리 기설정된 것이고, 장애물 영역이 차량용 도로(13)측의 장애물 영역에 속하는 것을 지시하기 위한 것임)에 기반하여, 제2 기설정된 범위에 부합되고 길이가 가장 긴 N1을 제1 장애물 회피 안전 거리로 사용하는 것으로 선별하고, 도 2에 도시된 바와 같다.

단계 S4025에 있어서, 타깃 차량의 크기 정보 및 제2 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 타깃 차량이 상기 도로 입구로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 제2 장애물 회피 안전 거리를 결정한다.

예시적으로, 제2 장애물 회피 안전 거리를 결정하는 과정에서 사용되는 장애물 검색 방향 벡터는

이고, 제2 차량용 도로가 상기 도2에서의 차량용 도로(43)인 경우, 장애물 영역(D), 타깃 차량의 크기 정보 및 장애물 검색 방향 벡터가

인 것에 기반하여 제2 장애물 회피 안전 거리(N2)를 결정하며, 도 2에 도시된 바와 같이, 결정하는 과정은 제1 장애물 회피 안전 거리(N1)를 결정하는 원리와 동일하며, 여기서 더이상 설명하지 않는다.

단계 S4026에 있어서, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터의 교점, 제1 장애물 회피 안전 거리 및 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정한다.

구체적으로, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터의 교점, 제1 장애물 회피 안전 거리 및 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 일 실시형태는 아래의 단계 S40261 내지 단계 S40263을 포함한다.

단계 S40261에 있어서, 제1 중심 위치 포인트를 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 제1 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제3 타깃 포인트를 획득한다.

)에 따라 N1만큼 연장한 이후 제3 타깃 포인트(B3)를 얻을 수 있다.

단계 S40262에 있어서, 제2 중심 위치 포인트를 제2 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 제2 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제4 타깃 포인트를 획득한다.

)와 반대되는 벡터(

)에 따라 N2만큼 연장한 이후 제4 타깃 포인트(B4)를 얻을 수 있다.

단계 S40263에 있어서, 제3 타깃 포인트, 제4 타깃 포인트 및 교점에 기반하여, 제3 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트를 제외한 다른 복수 개의 타깃 포인트를 결정한다.

여기서, 제3 타깃 포인트, 결정된 다른 복수 개의 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트는 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성한다.

예시적으로, 제3 타깃 포인트를 조향 베지어 제어 포인트의 첫 번째 타깃 제어 포인트로 사용할 수 있고, 제4 타깃 포인트를 조향 베지어 제어 포인트에서의 다섯 번째 타깃 제어 포인트로 사용할 수 있으며, 다른 복수 개의 타깃 제어 포인트는 각각 조향 베지어 제어 포인트에서의 두 번째 타깃 제어 포인트, 세 번째 타깃 제어 포인트 및 네 번째 타깃 제어 포인트를 포함할 수 있다.

구체적으로 제3 타깃 포인트, 제4 타깃 포인트 및 교점에 기반하여, 제3 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트를 제외한 다른 복수 개의 타깃 포인트를 결정하는 일 가능한 실시형태는 다음과 같은 내용을 포함한다.

(1)제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터의 교점(M2)를 획득한다.

(2)제3 타깃 포인트(B3) 및 교점(M2) 간의 길이(D2)를 결정하고, 제4 타깃 포인(B4) 및 교점(M2) 간의 길이(D3)를 결정한다.

(3)(D2+D3)/4와 D2의 비율(r1)을 결정하고 및 (D2+D3)/4와 D3의 비율(r2)을 결정한다.

(4)제3 타깃 포인트(B3) 및 교점(M2)사이에서 하나의 분할 포인트를 선택하여 제5 타깃 포인트(B5)로 사용하고, B3부터 B5 사이의 거리 및 B3부터 M2 사이의 거리의 비율로 하여금 r1과 같도록 하고; 여기서 제5 타깃 포인트(B5)를 조향 베지어 제어 포인트에서의 두 번째 타깃 제어 포인트로 사용한다.

(5)제4 타깃 포인트(B4) 및 교점(M2) 사이에서 하나의 분할 포인트를 선택하여 제6 타깃 포인트(B6)로 사용하고, B4부터 B6 사이의 거리 및 B4부터 M2 사이의 거리의 비율로 하여금 r2와 같도록 하고; 여기서 제6 타깃 포인트(B6)를 조향 베지어 제어 포인트에서의 네 번째 타깃 제어 포인트로 사용한다.

(6)e=D2-D3이고, D2가 D3보다 큰 것이 결정된 경우, (D2+D3)/2이 D2에서의 분할 포인트(M3)을 결정한 다음, M3 및

를 더한 이후, 제7 타깃 포인트(B7)를 얻고, 제7 타깃 포인트(B7)를 상기 경우에서 조향 베지어 제어 포인트의 제3 타깃 제어 포인트로 사용하며; D2가 D3보다 작은 경우, (D2+D3)/2이 D3에서의 분할 포인트(M4)를 결정한 다음, M4 및

를 더한 이후, 제 8 타깃 포인트(B8)를 얻으며 , 제7 타깃 포인트(B8)를 상기 경우에서 조향 베지어 제어 포인트의 제3 타깃 제어 포인트로 사용하며; D2와 D3이 같은 경우, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터의 교점(M2)을 조향 베지어 제어 포인트에서의 제3 타깃 제어 포인트로 사용한다.

일 실시형태에 있어서, 상기 단계 S403에 대해, 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 일 가능한 실시형태는 아래의 단계 S4031 내지 단계 S4033를 포함할 수 있다.

단계 S4031에 있어서, 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 피팅 곡선을 결정한다.

예시적으로, 복수 개의 타깃 제어 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 4차 베지어 곡선 함수를 입력하여, 제2 피팅 곡선을 얻을 수 있다.

단계 S4032에 있어서, 기설정된 간격에 따라 제2 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득한다.

예시적으로, 기설정된 간격은 타깃 차량에서 차량의 현재 지리 위치를 수집하는 것으로부터, 현재 지리 위치에 기반하여 다음의 위치 포인트를 결정할 때까지의 거리를 통해 결정되고, 상기 기설정된 간격에 따라 제2 피팅 곡선에서 보간을 수행하여, 제2 피팅 곡선에서의 복수 개의 포인트를 얻고 및 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득한다.

단계 S4033에 있어서, 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 제1 차량용 도로로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용한다.

예시적으로, 상기 도2에서 도시된 바와 같이, 세 개의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 도시하고, 각각 차량용 도로(11)로부터 차량용 도로(21)까지의 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적(U1), 차량용 도로(12)로부터 차량용 도로(32)까지의 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적(U2) 및 차량용 도로(13)로부터 차량용 도로(43)까지의 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적(U3)이다.

일 실시형태에 있어서, 상기 단계 S103에 대해, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어할 경우, 도 7에 도시된 바와 같이 단계 S501 내지 단계 S502를 포함할 수 있다.

단계 S501에 있어서, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하는 과정에서 장애물이 존재하는 것이 검출된 경우, 장애물이 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득한다.

예시적으로, 여기서의 장애물은 보행자, 차량 등과 같은 동적 장애물에 속한다.

예시적으로, 타깃 차량에 설치된 수집 기기를 통해, 예를 들어 단안 카메라를 통해 도로 시나리오 이미지를 획득하고, 도로 시나리오 이미지에서 동적 장애물이 검출된 경우에 기반하여, 장애물이 도로 시나리오 이미지에서의 이미지 위치 및 미리 결정된 단안 카메라가 촬영한 도로 시나리오 이미지에 대응되는 이미지 좌표계 및 타깃 차량에 대응되는 차체 좌표계 간의 스위칭 관계에 기반하여, 장애물이 차체 좌표계에서의 좌표 위치를 결정하며, 추가로 타깃 차량이 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 장애물이 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정한다.

단계 S502에 있어서, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 과정에서, 장애물의 지리 위치에 기반하여 타깃 내비게이션 라인을 조정하여, 타깃 차량이 장애물을 피하도록 제어한다.

예시적으로, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하는 과정에서, 장애물이 타깃 차량의 주행 전방에 위치하는 것이 검출되면, 타깃 차량이 멈추도록 제어할 수 있고, 장애물이 타깃 차량의 주행 전방을 떠난 것이 검출된 경우, 다시 타깃 차량이 계속하여 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하거나, 장애물이 타깃 차량의 주행 전방에 위치하는 것이 검출된 경우, 타깃 차량이 인접한 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로로 이동하여 계속하여 주행하도록 제어할 수 있고, 초기 차량용 도로에 장애물이 존재하지 않는 것이 검출된 경우, 다시 타깃 차량이 초기 차량용 도로로 주행하여, 타깃 내비게이션 라인에 따라 계속하여 주행하도록 제어한다.

당업자는 구체적인 실시형태의 상기 방법에서, 각 단계의 기록 순서가 엄격한 실행 순서를 의미하지 않으며 실시 과정에서 어떠한 제한도 구성하지 않고, 각 단계의 구체적인 실행 순서는 기능 및 가능한 내부 놀리에 따라 결정하는 것으로 이해할 수 있다.

동일한 기술적 사상에 기반하여, 본 발명의 실시예는 내비게이팅 방법에 대응되는 내비게이션 장치를 더 제공하고, 본 발명의 실시예에서의 장치가 문제를 해결하는 원리가 본 발명의 실시예에 따른 내비게이팅 방법과 유사하므로, 장치의 실시는 방법의 실시를 참조할 수 있고, 중복되는 부분은 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

도 8에 도시된 바를 참조하면, 본 발명의 실시예에서 제공한 내비게이션 장치(600)의 예시도이고, 상기 내비게이션 장치(600)는,

타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 적어도 하나의 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득 - 상기 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - 하기 위한 획득 모듈(601); 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성 - 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - 하기 위한 생성 모듈(602); 및 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하기 위한 제어 모듈(603)을 포함한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로에서의 주행 경로를 안내하기 위한 제1 내비게이션 경로를 포함하고; 생성 모듈(602)이 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하기 위한 것일 경우, 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하지 않는것으로 결정되는 경우, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제1 차량용 도로 그룹을 획득하고, 제1 차량용 도로 그룹은 적어도 하나의 차량용 도로를 포함하며; 제1 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출하며; 제1 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로에 대해 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 타깃 내비게이션 라인을 얻는 것을 포함한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 내비게이션 라인은 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 더 포함하고, 제2 내비게이션 경로는 차량이 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며; 생성 모듈(602)은, 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하는것으로 결정되는 경우, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제2 차량용 도로 그룹 및 경과하는 제1 도로 입구 세트를 획득하고, 제2 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 제1 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함하며; 제2 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 제1 도로 입구 세트에서 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 추출하며; 제2 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 도로 입구 세트에 각각 대응되는 제2 내비게이션 경로에 대해 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 타깃 내비게이션 라인을 얻는 방식에 따라 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은, 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 도로 입구 정보를 획득하고; 상기 도로 입구 정보에 따라 상기 도로를 복수 개의 도로 구간으로 나누며; 상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하며; 상기 타깃 서브 내비게이션 라인에 대해 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 방식에 따라 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로 내의 주행 경로를 가이드하기 위한 제1 내비게이션 경로 및 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는 차량이 상기 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며; 상기 복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제1 도로 구간을 포함하고, 상기 제1 도로 구간은 적어도 하나의 도로 입구를 경과하며; 생성 모듈(602)은, 적어도 하나의 제1 도로 구간에 대해, 상기 제1 도로 구간 내의 제3 차량용 도로 그룹 및 제2 도로 입구 세트를 결정하고 - 상기 제3 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 상기 제2 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함함 - ; 상기 제2 도로 입구 세트의 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로 및 상기 제3 차량용 도로 그룹에서 상기 제2 내비게이션 경로가 지시하는 연결된 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 추출하며; 상기 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로와 상기 제2 도로 입구 세트에서의 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 상기 제1 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱하여, 상기 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는 방식에 따라, 복수 개 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 상기 복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제2 도로 구간을 더 포함하고, 상기 제2 도로 구간은 도로 입구를 경과하지 않으며; 생성 모듈(602)은 적어도 하나의 제2 도로 구간에 대해, 상기 제2 도로 구간과 연결된 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 제2 도로 구간 내의 시작 차량용 도로 및 종료 차량용 도로를 결정하고; 미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 제2 도로 구간 내 상기 시작 차량용 도로로부터 상기 종료 차량용 도로까지 도달하는 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출하며; 상기 제2 도로 구간 내 상기 시작 차량용 도로로부터 상기 종료 차량용 도로까지 도달하는 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로에 대해 상기 제2 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 제2 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는 방식에 따라, 복수 개 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은, 도로 시나리오에서의 임의의 차량용 도로에 대해, 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 도로 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성하고; 복수 개의 위치 포인트가 각각 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하며 - 각 위치 포인트 쌍은 하나의 중심 위치 포인트에 대응됨 - ; 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 단계에 따라 제1 내비게이션 경로를 미리 생성하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인이 도로 시나리오에서의 길이를 획득하고; 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 제일 긴 차량용 도로 라인의 길이에 기반하여, 복수 개의 위치 포인트 개수를 결정하며; 복수 개의 위치 포인트 개수에 기반하여, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 각각 보간 방식에 따라 복수 개의 위치 포인트를 추출하며; 상기 차량용 도로가 포함하는 적어도 하나의 차량용 도로 라인에서의 복수 개의 위치 포인트에 대해 차량용 도로 주행 방향에 따라 순서를 배열한 이후, 상이한 차량용 도로 라인에서 번호가 동일한 두 개의 위치 포인트를 하나의 위치 포인트 쌍으로 구성하는 방식에 따라 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 복수 개의 위치 포인트가 각각 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 적어도 하나의 위치 포인트 쌍에 대해, 상기 위치 포인트 쌍에서 적어도 하나의 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 위치 포인트 쌍을 연결하는 라인의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 방식에 따라 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 복수 개의 위치 포인트가 각각 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 복수 개의 중심 위치 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 복수 개의 중심 위치 포인트에 대해 곡선 피팅을 수행하여, 제1 피팅 곡선을 얻고; 기설정된 간격에 따라 제1 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하며; 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용하는 방식에 따라 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 동일한 도로 입구에 의해 연결된 상이한 차량용 도로는 제1 차량용 도로 및 제2 차량용 도로를 포함하고, 생성 모듈(602)은, 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우 경과하는 제1 중심 위치 포인트 및 상기 도로 입구로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 경과하는 제2 중심 위치 포인트를 각각 획득하고 - 제1 중심 위치 포인트는 제1 차량용 도로에서의 마지막 중심 위치 포인트이고, 제2 중심 위치 포인트는 제2 차량용 도로에서의 첫 번째 중심 위치 포인트임 - ; 제1 차량용 도로에서 상기 제1 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입하는 것을 나타내는 제1 방향 벡터를 결정하고 및 제2 차량용 도로에서 제2 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 상기 도로 입구로부터 제2 차량용 도로에 진입하는 것을 나타내는 제2 방향 벡터를 결정하며; 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계에 따라 제2 내비게이션 경로를 생성하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 조향각을 결정하고; 조향각, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하며; 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 방식에 따라 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 조향각, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 조향각이 기설정된 각도보다 작은 경우, 제1 중심 위치 포인트 및 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트 및 제1 중심 위치 포인트 및 제2 중심 위치 포인트의 제1 거리를 결정하고; 제1 중심 위치 포인트를 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 제1 거리의 기설정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제1 타깃 포인트를 획득하며; 제2 중심 위치 포인트를 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 제1 거리의 기설정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제2 타깃 포인트를 획득하는 방식에 따라 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하기 위한 것이며, 제1 중심 위치 포인트, 제1 타깃 포인트, 제1 중심 위치 포인트 및 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트, 제2 타깃 포인트 및 제2 중심 위치 포인트는 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 조향각, 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터에 기반하여, 조향각이 기설정된 각도보다 크거나 같은 경우, 타깃 차량의 크기 정보 및 제1 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 타깃 차량이 제1 차량용 도로로부터 도로 입구로 진입할 경우의 제1 장애물 회피 안전 거리를 결정하고; 타깃 차량의 크기 정보 및 제2 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 타깃 차량이 도로 입구로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 제2 장애물 회피 안전 거리를 결정하며; 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터의 교점, 제1 장애물 회피 안전 거리 및 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 하는 방식에 따라 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 제1 중심 위치 포인트, 제2 중심 위치 포인트, 제1 방향 벡터 및 제2 방향 벡터의 교점, 제1 장애물 회피 안전 거리 및 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 제1 중심 위치 포인트를 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 제1 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제3 타깃 포인트를 획득하고; 제2 중심 위치 포인트를 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 제2 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제4 타깃 포인트를 획득하며; 제3 타깃 포인트, 제4 타깃 포인트 및 교점에 기반하여, 제3 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트를 제외한 다른 복수 개의 타깃 포인트를 결정하는 방식에 따라 복수 개의 제어 포인트를 결정하기 위한 것이고, 제3 타깃 포인트, 결정된 다른 복수 개의 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트는 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성한다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 생성 모듈(602)은 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 피팅 곡선를 결정하고; 기설정된 간격에 따라 제2 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하며; 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용하는 방식에 따라 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로로 진입할 경우 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하기 위한 것이다.

일 가능한 실시형태에 있어서, 제어 모듈(603)은, 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하는 과정에서 장애물이 존재하는 것이 검출된 경우, 장애물이 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하고; 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 과정에서, 장애물의 지리 위치에 기반하여 타깃 내비게이션 라인을 조정하여, 타깃 차량이 장애물을 피하도록 제어하는 방식에 따라 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하기 위한 것이다.

장치에서의 각 모듈의 처리 플로우, 및 각 모듈 사이의 인터랙션 플로우의 설명은 상기 방법 실시예에서의 관련 설명을 참조할 수 있고, 여기서 더이상 상세하게 설명하지 않는다.

도 1에서의 내비게이팅 방법에 대응하여, 본 발명의 실시예는 전자 기기 (700)를 더 제공하고, 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에서 제공한 전자 기기(700)의 구조 예시도이고, 상기 전자 기기(800)는,

프로세서(71), 메모리(72), 및 버스(73)를 포함하고; 메모리(72)는 실행 명령어를 저장하기 위한 것이고, 내부 메모리(721) 및 외부 메모리(722)를 포함하며; 여기서 내부 메모리(721)는 내부 저장소로도 지칭되고, 프로세서(71)에서의 연산 데이터, 및 하드웨어 등 외부 메모리(722)와 교환되는 데이터를 잠시 저장하고, 프로세서(71)는 내부 메모리(721)를 통해 외부 메모리(722)와 데이터 교환을 진행하도록 구성되며, 상기 전자 기기(700)가 작동되는 경우, 프로세서(71)와 메모리(72) 사이는 버스(73)를 통해 통신하고, 프로세서(71)로 하여금 타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지 사이의 도로에서의 각 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득하고 - 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - ; 내비게이션 라인에 기반하여, 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하고 - 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - ; 타깃 차량이 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 명령어를 실행하도록 한다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있으며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 작동될 경우 상기 방법 실시예에 따른 내비게이팅 방법의 단계를 실행한다. 여기서, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 휘발성 컴퓨터 판독 가능한 또는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체일 수 있다.

본 발명의 실시예는 또한, 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하고, 컴퓨터 판독 가능한 코드거나, 컴퓨터 판독 가능한 코드를 캐리하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기의 프로세서에서 작동될 경우, 전자 기기에서의 프로세서는 상기 방법 실시예에서 전술한 내비게이팅 방법의 단계를 실행하고, 구체적으로 상기 방법 실시예를 참조하고, 여기서 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

여기서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 선택 가능한 실시예에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 컴퓨터 저장 매체로 구현되며, 다른 일 선택 가능한 실시예에서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 소프트웨어 개발 키트(Software Development Kit, SDK) 등과 같은 소프트웨어 제품으로 구현된다.

본 기술분야의 통상의 기술자는 설명의 편의 및 간결함을 위해, 상기 설명된 시스템, 장치의 구체적인 동작 과정이, 전술된 방법 실시예 중 대응되는 과정을 참조할 수 있음을 이해할 수 있으며, 여기서 반복적으로 설명하지 않는다. 본 발명에서 제공된 몇 개의 실시예에 있어서, 개시된 시스템, 장치 및 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 전술된 장치 실시예는 다만 예시적이며, 예를 들어, 상기 유닛에 대한 분할은 다만 논리적 기능 분할이고, 실제로 구현될 경우 다른 분할 방식이 있을 수 있으며, 또 예를 들어, 복수 개의 유닛 또는 컴포넌트는 다른 시스템에 결합되거나 통합될 수 있거나, 일부 특징을 무시하거나 실행하지 않을 수 있다. 또한, 나타내거나 논의된 상호간의 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은, 일부 통신 인터페이스를 통해 구현되며, 장치 또는 유닛을 통한 간접 결합 또는 통신 연결은, 전기, 기계 또는 다른 형태일 수 있다.

상기 분리 부재로서 설명된 유닛은, 물리적으로 분리된 것이거나 아닐 수 있고, 유닛으로서 나타낸 부재는 물리적 유닛이거나 아닐 수 있고, 즉 한 곳에 위치할 수 있거나, 복수 개의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제 필요에 따라 유닛의 일부 또는 전부를 선택하여 본 실시예 방안의 목적을 구현할 수 있다.

또한, 본 발명의 각 실시예에서의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 통합될 수 있고, 각 유닛이 독립적인 물리적 존재일 수도 있고, 두 개 또는 두 개 이상의 유닛이 한 유닛에 통합될 수도 있다.

상기 기능이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되고 단독적인 제품으로 판매되거나 사용될 경우, 하나의 프로세서가 실행 가능한 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기반하여, 본 발명의 기술 방안, 즉 종래 기술에 기여하는 부분 또는 상기 기술 방안의 일부는 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있고, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 저장 매체에 저장되며, 하나의 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)로 하여금 본 발명의 각 실시예의 상기 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행하는데 사용되는 복수 개의 명령어를 포함한다. 전술한 저장 매체는 U 디스크, 모바일 디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 여러 가지 매체를 포함한다.

마지막으로 설명해야 할 것은, 이상 상기 실시예는, 다만 본 발명의 구체적인 실시형태일 뿐이고, 본 발명의 기술방안을 한정하려는 것이 아닌 설명하기 위함이며, 본 발명의 청구 범위는 이에 한정되지 않으며, 비록 전술한 실시예를 참조하여 본 발명에 대해 상세하게 설명하였지만, 본 분야의 기술자라면, 임의의 본 기술분야의 공지된 기술자가 본 발명에서 개시된 기술 범위 내에서, 여전히 전술한 실시예에서 기재된 기술방안을 수정하거나 용이하게 변화를 생각해낼 수 있으며, 또는 그것의 일부 기술 특징을 동등하게 대체할 수 있음을 이해해야 하고; 이러한 수정, 변화 또는 교체는 상응하는 기술방안의 본질이 본 발명의 기술방안의 사상 및 범위를 벗어나지 않도록 하며, 모두 본 발명의 보호 범위 내에 속해야 함을 이해해야 한다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 상기 특허 청구 범위의 보호 범위를 기준으로 해야 한다.

Claims

내비게이팅 방법으로서,
타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 적어도 하나의 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득하는 단계 - 상기 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - ;
상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계 - 상기 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 상기 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - ; 및
상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제1항에 있어서,
상기 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로 내에서의 주행 경로를 가이드하기 위한 제1 내비게이션 경로를 포함하고;
상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계는,
미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하지 않는것으로 결정되는 경우, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제1 차량용 도로 그룹을 획득하는 단계 - 상기 제1 차량용 도로 그룹은 적어도 하나의 차량용 도로를 포함함 - ;
상기 제1 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및
상기 제1 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 상기 제1 내비게이션 경로에 대해 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제2항에 있어서,
상기 내비게이션 라인은 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 더 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는 차량이 상기 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며;
상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계는,
미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 도로가 도로 입구를 경과하는것으로 결정되는 경우, 상기 타깃 차량이 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달할 때 경과하는 제2 차량용 도로 그룹 및 경과하는 제1 도로 입구 세트를 획득하는 단계 - 상기 제2 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 상기 제1 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함함 - ;
상기 제2 차량용 도로 그룹에서 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로 및 상기 제1 도로 입구 세트에서 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및
상기 제2 차량용 도로 그룹에 각각 대응되는 상기 제1 내비게이션 경로 및 상기 도로 입구 세트에 각각 대응되는 제2 내비게이션 경로에 대해 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제1항에 있어서,
상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성하는 단계는,
현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 도로 입구 정보를 획득하는 단계;
상기 도로 입구 정보에 따라 상기 도로를 복수 개의 도로 구간으로 나누는 단계;
상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 단계; 및
상기 타깃 서브 내비게이션 라인에 대해 스플라이싱을 수행하여, 상기 타깃 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제4항에 있어서,
상기 내비게이션 라인은 차량이 차량용 도로 내의 주행 경로를 가이드하기 위한 제1 내비게이션 경로 및 차량용 도로와 연결된 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 포함하고, 상기 제2 내비게이션 경로는 차량이 상기 도로 입구에 의해 연결된 제1 차량용 도로로부터 제2 차량용 도로까지 주행하는 주행 경로를 가이드하기 위한 것이며;
상기 복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제1 도로 구간을 포함하고, 상기 제1 도로 구간은 적어도 하나의 도로 입구를 경과하며;
상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 단계는,
적어도 하나의 제1 도로 구간에 대해, 상기 제1 도로 구간 내의 제3 차량용 도로 그룹 및 제2 도로 입구 세트를 결정하는 단계 - 상기 제3 차량용 도로 그룹은 적어도 두 개의 차량용 도로를 포함하고, 상기 제2 도로 입구 세트는 적어도 하나의 도로 입구를 포함함 - ;
상기 제2 도로 입구 세트의 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로 및 상기 제3 차량용 도로 그룹에서 상기 제2 내비게이션 경로가 지시하는 연결된 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및
상기 타깃 차량용 도로의 제1 내비게이션 경로와 상기 제2 도로 입구 세트에서의 적어도 하나의 도로 입구에 대응되는 제2 내비게이션 경로를 상기 제1 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱하여, 상기 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제5항에 있어서,
상기 복수 개의 도로 구간은 적어도 하나의 제2 도로 구간을 더 포함하고, 상기 제2 도로 구간은 도로 입구를 경과하지 않으며;
상기 내비게이션 라인에 기반하여 상기 복수 개의 도로 구간에서 적어도 하나의 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 결정하는 단계는, 적어도 하나의 제2 도로 구간에 대해,
상기 제2 도로 구간과 연결된 제1 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 제2 도로 구간 내의 시작 차량용 도로 및 종료 차량용 도로를 결정하는 단계;
미리 저장된 차량용 도로 연결 관계에 기반하여, 상기 제2 도로 구간 내 상기 시작 차량용 도로로부터 상기 종료 차량용 도로까지 도달하는 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 추출하는 단계; 및
상기 제2 도로 구간 내 상기 시작 차량용 도로로부터 상기 종료 차량용 도로까지 도달하는 적어도 하나의 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로에 대해 상기 제2 도로 구간 내의 통과 순서에 따라 스플라이싱을 수행하여, 상기 제2 도로 구간의 타깃 서브 내비게이션 라인을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제2항 내지 제3항, 제5항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 내비게이션 경로는,
도로 시나리오에서의 임의의 차량용 도로에 대해, 상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 도로 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성하는 단계;
상기 복수 개의 위치 포인트가 각각 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 단계 - 각 위치 포인트 쌍은 하나의 중심 위치 포인트에 대응됨 - ; 및
상기 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 단계에 따라 미리 생성되는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제7항에 있어서,
상기 차량용 도로에 대응되는 차량용 도로 양측 경계를 지시하는 차량용 라인에서 각각 복수 개의 위치 포인트를 추출하여, 복수 개의 위치 포인트 쌍을 구성하는 단계는,
상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인이 상기 도로 시나리오에서의 길이를 획득하는 단계;
상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 길이가 제일 긴 차량용 도로 라인의 길이에 기반하여, 상기 복수 개의 위치 포인트 개수를 결정하는 단계;
상기 복수 개의 위치 포인트 개수에 기반하여, 상기 차량용 도로가 포함하는 두 개의 차량용 도로 라인에서 보간 방식에 따라 상기 복수 개의 위치 포인트를 각각 추출하는 단계; 및
상기 차량용 도로가 포함하는 적어도 하나의 차량용 도로 라인에서의 복수 개의 위치 포인트에 대해 차량용 도로 주행 방향에 따라 순서를 배열한 이후, 상이한 차량용 도로 라인에서 번호가 동일한 두 개의 위치 포인트를 하나의 위치 포인트 쌍으로 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 복수 개의 위치 포인트가 각각 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로의 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 단계는,
적어도 하나의 위치 포인트 쌍에 대해, 상기 위치 포인트 쌍에서 적어도 하나의 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 위치 포인트 쌍을 연결하는 라인의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로를 결정하는 단계는,
상기 복수 개의 중심 위치 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치에 기반하여, 상기 복수 개의 중심 위치 포인트에 대해 곡선 피팅을 수행하여, 제1 피팅 곡선을 얻는 단계;
기설정된 간격에 따라 상기 제1 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 상기 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 상기 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하는 단계; 및
상기 제1 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 상기 차량용 도로에 대응되는 제1 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제3항, 제5항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 내비게이션 경로는,
상기 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우 경과하는 제1 중심 위치 포인트 및 상기 도로 입구로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 경과하는 제2 중심 위치 포인트를 각각 획득하는 단계 - 상기 제1 중심 위치 포인트는 상기 제1 차량용 도로에서의 마지막 중심 위치 포인트이고, 상기 제2 중심 위치 포인트는 상기 제2 차량용 도로에서의 첫 번째 중심 위치 포인트임 - ;
상기 제1 차량용 도로에서 상기 제1 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입하는 것을 나타내는 제1 방향 벡터를 결정하고, 및 상기 제2 차량용 도로에서 상기 제2 중심 위치 포인트를 포함하는 두 개의 인접한 중심 위치 포인트에 각각 대응되는 지리 위치에 기반하여, 상기 도로 입구로부터 상기 제2 차량용 도로에 진입하는 것을 나타내는 제2 방향 벡터를 결정하는 단계; 및
상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계에 따라 생성되는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제11항에 있어서,
상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계는,
상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 조향각을 결정하는 단계;
상기 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계; 및
상기 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제12항에 있어서,
상기 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계는,
상기 조향각이 기설정된 각도보다 작은 경우, 상기 제1 중심 위치 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트 및 상기 제1 중심 위치 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트의 제1 거리를 결정하는 단계;
상기 제1 중심 위치 포인트를 상기 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제1 거리의 기설정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제1 타깃 포인트를 획득하는 단계; 및
상기 제2 중심 위치 포인트를 상기 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제1 거리의 기설정된 배수만큼 연장한 이후 얻은 제2 타깃 포인트를 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제1 타깃 포인트, 상기 제1 중심 위치 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트를 연결하는 라인의 중간 포인트, 상기 제2 타깃 포인트 및 상기 제2 중심 위치 포인트는 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제12항에 있어서,
상기 조향각, 상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터에 기반하여, 상기 제2 내비게이션 경로 형상을 제어하기 위한 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계는,
상기 조향각이 기설정된 각도보다 크거나 같은 경우, 상기 타깃 차량의 크기 정보 및 상기 제1 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 도로 입구로 진입할 경우의 제1 장애물 회피 안전 거리를 결정하는 단계;
상기 타깃 차량의 크기 정보 및 상기 제2 차량용 도로에 대응되는 장애물 영역에 기반하여, 상기 타깃 차량이 상기 도로 입구로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 제2 장애물 회피 안전 거리를 결정하는 단계; 및
상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터의 교점, 상기 제1 장애물 회피 안전 거리 및 상기 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제14항에 있어서,
상기 제1 중심 위치 포인트, 상기 제2 중심 위치 포인트, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터의 교점, 상기 제1 장애물 회피 안전 거리 및 상기 제2 장애물 회피 안전 거리에 기반하여, 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 결정하는 단계는,
상기 제1 중심 위치 포인트를 상기 제1 방향 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제1 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제3 타깃 포인트를 획득하는 단계;
상기 제2 중심 위치 포인트를 상기 제2 방향 벡터와 반대되는 벡터가 지시하는 방향에 따라 상기 제2 장애물 회피 안전 거리만큼 연장한 이후 얻은 제4 타깃 포인트를 획득하는 단계; 및
상기 제3 타깃 포인트, 상기 제4 타깃 포인트 및 상기 교점에 기반하여, 상기 제3 타깃 포인트 및 제4 타깃 포인트를 제외한 다른 복수 개의 타깃 포인트를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제3 타깃 포인트, 결정된 상기 다른 복수 개의 타깃 포인트 및 상기 제4 타깃 포인트는 상기 복수 개의 타깃 제어 포인트를 구성하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적을 결정하는 단계는,
상기 복수 개의 타깃 제어 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량용 도로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우 상기 도로 입구에서의 제2 피팅 곡선을 결정하는 단계;
기설정된 간격에 따라 상기 제2 피팅 곡선에서 복수 개의 포인트를 추출하고, 상기 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하는 단계; 및
상기 제2 피팅 곡선에서 추출된 복수 개의 포인트가 도로 시나리오에서의 지리 위치를, 상기 제1 차량용 도로로로부터 상기 제2 차량용 도로로 진입할 경우의 상기 도로 입구에서의 제2 내비게이션 경로의 주행 궤적으로 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하는 과정에서 장애물이 존재하는 것이 검출된 경우, 상기 장애물이 도로 시나리오에서의 지리 위치를 획득하는 단계; 및
상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하는 과정에서, 상기 장애물의 지리 위치에 기반하여 상기 타깃 내비게이션 라인을 조정하여, 상기 타깃 차량이 상기 장애물을 피하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이팅 방법.
내비게이션 장치로서,
타깃 차량의 현재 포지셔닝 위치, 내비게이션 목적지 및 상기 현재 포지셔닝 위치로부터 상기 내비게이션 목적지까지 도달하는 사이의 도로에서의 적어도 하나의 차량용 도로와 연관되는 내비게이션 라인을 획득 - 상기 내비게이션 라인은 미리 생성된 것임 - 하기 위한 획득 모듈;
상기 내비게이션 라인에 기반하여, 상기 타깃 차량이 현재 포지셔닝 위치로부터 내비게이션 목적지까지 도달하는 타깃 내비게이션 라인을 생성 - 상기 타깃 내비게이션 라인은 적어도 하나의 상기 차량용 도로의 내비게이션 라인을 스플라이싱하여 형성된 것임 - 하기 위한 생성 모듈; 및
상기 타깃 차량이 상기 타깃 내비게이션 라인에 따라 주행하도록 제어하기 위한 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
전자 기기로서,
프로세서, 메모리 및 버스를 포함하고, 상기 메모리에는 상기 프로세서가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되며, 전자 기기가 작동되는 경우, 상기 프로세서와 상기 메모리 사이는 버스를 통해 통신하며, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 따른 내비게이팅 방법의 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서,
컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 내비게이팅 방법의 단계를 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
컴퓨터 프로그램 제품으로서,
컴퓨터 판독 가능한 코드거나, 컴퓨터 판독 가능한 코드를 캐리하는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기의 프로세서에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 제1항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 따른 내비게이팅 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.