KR20220136687A - 피부 치료장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

피부 치료장치 및 이의 제어방법 Download PDF

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KR20220136687A
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레허안
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Abstract

본 발명은 피부 치료장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 본 발명은 사용자의 동작에 의해 피부 표면 상을 이동하며 복수의 치료 위치에 에너지를 전달하여 치료를 수행하는 치료부, 상기 치료부가 이동하는 동안 상기 치료부의 위치 정보를 감지하는 감지부, 상기 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 저장하는 저장부 및, 상기 치료가 이루어진 치료 위치 정보에 근거하여 상기 치료부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 피부 치료장치 및 이의 제어방법을 제공한다.

Description

피부 치료장치 및 이의 제어방법 {A SKIN TREATMENT APPARATUS AND A METHOD FOR CONTROLLING THAT}
본 발명은 피부 치료장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 피부 표면 상을 이동하면서 복수의 위치에 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 피부 치료장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
최근 들어, 인체 조직에 치료용 에너지를 전달하여 인체 조직의 상태를 변형시키거나 이를 제거하는 등의 방식으로 치료하는 기술이 널리 적용되고 있다. 따라서, 레이저 빔, 플래시 램프, RF 고주파(radio frequency wave), 극초단파(microwave), 초음파(ultrasound) 등 다양한 형태의 전자기파를 이용한 치료장치가 개발되고 있다.
특히, 피부 병변을 치료하는 피부 치료장치도 다양한 종류의 에너지 소스를 구비하고 이를 이용하여 각종 병변을 치료하는 장치가 널리 사용되고 있으며, 이러한 장치는 등록특허공보 10-1269970호에서도 개시되어 있다. 일 예로서, 광을 이용하는 피부 치료장치는, 특정 파장을 갖는 광이 피부 내측으로 침투하면서 파장 특성에 따라 피부 내측에 위치한 콜라겐, 모낭, 헤모글로빈 등의 각종 조직에 흡수되며, 흡수된 광은 조직 내에서 열 에너지로 변환하여 조직의 상태를 변화시키는 방식으로 치료가 이루어진다.
이러한 피부 치료장치는 일반적으로 핸드피스를 포함하여 구성되며, 사용자는 피부 표면상에 핸드피스를 이동시키면서 복수의 치료 위치에서 치료를 진행한다. 다만, 특정 위치에 중복하여 치료가 이루어지게 되면, 해당 조직에 과도한 에너지가 전달되어 조직이 손상되는 문제가 있다.
등록특허공보 10-1269970호
본 발명은 사용자가 핸드피스를 이동시키면서 피부 표면을 치료함에 있어, 특정 위치에 중복하여 치료를 진행함에 따라 과도한 에너지에 의해 조직 손상이 발생하는 방지할 수 있는 피부 치료장치 및 이의 제어방법을 제공하기 위함이다.
상기한 본 발명의 목적은 달성하기 위해, 본 발명은 사용자의 동작에 의해 피부 표면 상을 이동하며 복수의 치료 위치에 에너지를 전달하여 치료를 수행하는 치료부, 상기 치료부가 이동하는 동안 상기 치료부의 위치 정보를 감지하는 감지부, 상기 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 저장하는 저장부 및, 상기 치료가 이루어진 치료 위치 정보에 근거하여 상기 치료부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 피부 치료장치를 제공한다.
여기서, 저장부는 치료가 이루어진 복수의 치료 위치 정보를 누적적으로 저장할 수 있다. 나아가, 저장부는 치료가 이루어진 복수의 치료 위치 정보와 각 치료 위치의 치료 순서에 관한 정보를 누적적으로 저장할 수 있다.
구체적으로, 저장부는 상기 치료부에 의해 치료가 이루어지는 동안 상기 치료 위치 정보를 기록하는 치료 맵(treatment map)을 생성하고, 상기 치료 맵 상에 상기 치료 위치 정보를 누적적으로 기록할 수 있다. 이때, 저장부는 제1 치료 패스를 통해 치료가 이루어지는 동안 제1 치료 패스에 해당하는 치료 위치 정보는 제1 치료 맵에 기록하고, 제2 치료 패스를 통해 치료가 이루어지는 동안 제2 치료 패스에 해당하는 치료 위치 정보는 제2 치료 맵에 기록할 수 있다.
나아가, 상기 치료부에 의해 치료가 이루어지는 동안 상기 치료 맵을 사용자에게 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
그리고, 감지부는 상기 치료부가 이동하는 동안 기준 좌표에 따른 수평 방향 이동 정보 및 상기 기준 좌표의 회전 정보를 감지하여 상기 치료부의 위치 정보를 감지할 수 있다. 일 예로서, 감지부는 치료부가 이동하는 동안 상기 피부 표면의 이미지를 실시간으로 획득하여 이동 정보를 획득하는 이미지 센서 및 상기 치료부의 회전 정보를 감지하는 자이로 센서를 포함한다.
그리고, 제어부는, 상기 치료부의 위치가 기 치료된 치료 위치 또는 상기 기 치료된 치료 위치로부터 기 설정된 거리 내에 위치하면, 상기 치료부가 피부 표면으로 에너지를 전달하지 않도록 제어하거나 상대적으로 낮은 출력의 에너지로 치료를 진행하도록 제어한다. 구체적으로, 치료부는 사용자의 동작에 의해 피부 표면을 따라 이동하는 동안 기 설정된 모드에 따라 자동적으로 에너지를 피부 표면으로 전달하되, 제어부는 상기 치료부의 위치가 기 치료된 치료 위치 또는 상기 기 치료된 치료 위치로부터 기 설정된 거리 내에 위치하면 상기 치료부가 피부 표면으로 에너지를 전달하지 않도록 제어하거나 상대적으로 낮은 출력의 에너지로 치료를 진행하도록 제어할 수 있다.
한편, 상기한 본 발명의 목적은, 사용자의 동작에 의해 환자의 피부 표면 위치를 이동하는 동안 감지부에 의해 치료부의 위치 정보를 감지하는 단계, 상기 치료부를 동작시켜 피부 표면으로 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 단계 및, 상기 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 상기 치료부에 의해 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 누적적으로 저장하는 단계를 포함하고, 상기 치료를 진행하는 단계에서 제어부는 상기 치료부의 위치 정보 및 상기 기 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 고려하여 상기 치료부의 동작을 제어하는 피부 치료장치의 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.
나아가, 상기한 본 발명의 목적은, 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 기록하기 위한 치료 맵을 생성하는 단계, 치료가 예정된 제1 위치를 상기 치료 맵에 기록된 기 치료된 치료 위치 정보와 비교하는 단계, 상기 비교 단계에서 비교한 결과 상기 제1 위치가 기 설정된 치료 조건을 만족하면 상기 제1 위치로 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 단계, 및 상기 제1 위치의 치료가 이루어지면 상기 치료 맵에 상기 제1 위치를 기 치료 위치로 기록하는 단계;를 포함하는 피부 치료장치의 제어방법에 의해 달성되는 것도 가능하다.
본 발명에 의할 경우, 핸드피스를 이동시키면서 치료를 진행하더라도, 이미 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 고려하여 치료를 진행함으로서 과치료를 방지할 수 있고, 치료가 누락된 부분없이 균일한 치료가 가증하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 광 치료장치를 도시한 도면,
도 2는 도 1의 주요 구성을 도식적으로 표시한 블록도,
도 3은 도 2의 주요 구성의 동작 관계를 도시한 블록도,
도 4는 도 2의 감지부가 핸드피스 이동 중 치료부의 위치 정보를 감지하는 방식의 일 예를 도시한 그래프,
도 5는 저장부에서 기 치료된 치료 위치를 저장하는 방식의 일 예를 도시한 도면,
도 6은 도 3의 제어부의 제어 내용을 설명하기 위한 치료 맵을 예를 도시한 도면,
도 7은 도 6에 따른 제어부의 치료 동작 내용을 도시한 그래프,
도 8은 본 실시예의 피부 치료장치의 제어 방법 중 주요 단계를 도시한 순서도,
도 9는 본 실시예의 피부 치료장치의 제어 방법을 보다 구체적으로 도시한 순서도이다.
이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 피부 치료장치에 대해 구체적으로 설명한다. 아래의 설명에서 각 구성요소의 위치관계는 원칙적으로 도면을 기준으로 설명한다. 도면은 설명의 편의를 위해 발명의 구조를 단순화하거나 필요할 경우 과장하여 표시될 수 있다. 따라서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며 이 이외에도 각종 장치를 부가하거나, 변경 또는 생략하여 실시할 수 있음은 물론이다.
이하에서, '피부 치료장치'라 함은 사람을 포함하여 포유류를 치료하기 위한 모든 치료장치를 포함한다. 이러한 피부 치료장치는 피부 표면의 병변 또는 조직 상태를 개선하기 위한 목적으로 사용되는 다양한 에너지원을 이용한 치료장치를 포함한다. 본 실시예에서는, 레이저 등의 치료광을 에너지원으로 이용하는 치료장치를 이용하여 설명하나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 레이저 이외의 다른 광원을 이용하거나, RF, 초음파, 음파 등 상이한 에너지원을 이용하여 치료를 진행하는 다양한 치료장치에 적용되는 것도 가능하다.
이하에서는, 도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 피부 치료장치를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 피부 치료장치를 도시한 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 피부 치료장치(1)은 본체(10), 핸드피스(20) 및 이를 연결하는 연결부(30)을 포함한다.
본체(10)은 피부 치료장치의 주요 몸체 구조를 형성하며, 내부에 각종 구성요소가 설치된다. 일 예로, 본체(10)의 내부에는 치료 에너지원을 발생시키는 소스로서 치료광 발생부(110) 및 치료광을 핸드피스로 전달하기 위한 각종 광학소자가 구비될 수 있다. 본체(10)의 외면에는 치료장치를 조작하거나 동작 내용을 설정하기 위한 설정부(120) 및 각종 정보를 사용자에게 표시하기 위한 표시부(130)이 구비된다.
핸드피스(20)은 피부 치료를 수행하기 위한 구성으로, 사용자가 손으로 쥘 수 있는 형상으로 이루어진다. 사용자는 핸드피스(20)을 손에 쥔 상태로 손의 위치를 이동시키면서 핸드피스의 위치를 변경하며, 피부 표면의 여러 위치에서 치료를 진행한다.
핸드피스(20)은 치료 위치로 치료 에너지를 전달하는 치료부(140)을 포함한다. 본 실시예의 치료부(140)은 치료광 발생부(110)에서 발생된 치료광을 피부 표면의 치료 위치로 조사한다. 핸드피스(20)의 외면에는 핸드피스의 동작을 조절하기 위한 조작부(150)이 구비된다. 그리고, 치료가 진행되는 동안 각종 정보를 감지하기 위한 감지부(170) 등이 핸드피스에 설치될 수 있다.
연결부(30)은 전술한 본체(10)과 핸드피스(20)을 연결하는 구성이다. 연결부(30)의 내부에는 본체의 치료광 발생부로부터 핸드피스의 치료부까지 광경로를 형성하는 광 전달부, 그리고 본체의 제어부 또는 핸드피스의 조작부에서 발생되는 각종 제어신호를 전달하는 신호선을 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 주요 구성을 도식적으로 표시한 블록도이다. 이하에서는 도 2를 참조하여, 도 1의 각 구성에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본체의 내부에는 치료광 발생부(110)이 구비된다. 치료광 발생부(110)은 전술한 바와 같이 치료광을 발생하는 구성으로, 다양한 종류의 광원을 이용하여 구성할 수 있다. 본 실시예에서는, 레이저를 발진할 수 있는 레이저 매질 및 공진기를 포함하여 구성된다. 다만, 이 이외에도 LED, LD, 할로겐 램프 등의 다양한 광원을 이용하여 구성하는 것도 가능하다.
일 예로서, 치료광 발생부(110)은 레이저 매질로서 엔디야그(Nd;YAG) 또는 알렉산드라이트(Alexandrite)를 이용할 수 있다. 따라서, 치료광 발생부에서 발생되는 치료광은 1060nm 내지 1070nm 범위의 파장(Nd:YAG) 또는 750nm 내지 760nm 범위의 파장(Alexandrite)을 갖는 레이저일 수 있으며, 보다 구체적으로, 대략 1064nm의 파장을 갖는 레이저 또는 대략 755nm의 파장을 갖는 레이저로 구성될 수 있다. 다만, 본 실시예에 따른 피부 치료장치는 피부의 회복(rejuvenation) 또는 색소 병변을 치료하기 위한 것으로 해당 치료에 효과가 있는 파장을 선택한 것이며, 이 이외에도 다른 파장을 발생시키는 레이저 매질을 이용하는 것도 가능하다.
치료광 발생부의 일측에는 치료광을 가공(modulation) 및 전달하기 위한 복수의 광학소자들이 배치된다. 이러한 광학 소자를 통과한 치료광은 연결부(30)의 광 전달부를 거쳐 핸드피스의 치료부(140)로 전달된다. 광 전달부는 적어도 하나의 광 파이버로 구성되거나, 복수의 릴레이 렌즈를 포함하는 광 전달 구조로 구성될 수 있다.
치료부(140)은 핸드피스에 구비되는 구성으로 치료 영역인 피부 표면으로 에너지를 전달하는 구성이다. 여기서, 치료부(140)은 핸드피스 자체를 의미할 수도 있고, 피부 표면으로 에너지를 전달하는데 기여하는 핸드피스의 하위 구성을 의미할 수도 있다. 일 예로서, 본 실시예의 치료부(140)은 핸드피스 내에 구비되는 복수의 광학 소자를 포함하며, 핸드피스 내에 치료광이 진행하는 경로를 형성한다. 따라서, 연결부를 통해 전달되는 치료광을 전달받아, 핸드피스의 단부를 통해 치료 위치로 치료광을 조사할 수 있다.
한편, 제어부(160)은 피부 치료장치(1)의 각 구성요소를 제어하는 구성이다. 제어부(160)은 설정부(120)을 통해 사용자가 설정한 내용, 핸드피스의 조작부(150)을 통해 사용자가 조작한 내용, 또는 자체 메모리(미도시)에 저장된 내용에 따라 피부 치료장치의 동작을 제어한다.
일 예로서, 제어부(160)은 치료광 발생부 또는 치료광의 진행 경로상에 배치된 광학소자를 제어하여, 치료광의 파라미터 또는 조사 패턴을 제어한다. 예를 들어, 레이저를 여기시키는 플래시 램프 또는 셔터 등의 동작을 제어하여, 치료광의 조사 시점, 조사 횟수, 펄스폭, 펄스 파형, 출력, 파장 등을 조절할 수 있다. 또는, 광 경로를 형성하는 가동 렌즈 등을 제어하여, 치료광의 스팟 사이즈 등을 조절할 수 있다. 이 이외에도, 제어부(160)은 치료광 조사 이외에도, 감지부 등에서 감지되는 정보를 제공받고 필요한 연산을 수행하거나, 표시부에 표시되는 내용을 결정하거나, 냉각부를 구비하는 경우 냉각부의 동작을 제어하는 등, 본체 및 핸드피스에 구비되는 각종 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.
나아가, 본 실시예에 따른 피부 치료장치(1)은 치료부의 이동정보를 감지하는 감지부(170) 및 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 저장하는 저장부(180)을 더 포함한다. 그리고, 제어부(160)은 저장부(180)에 저장된 이미 치료된 치료 위치 정보에 근거하여, 치료부(140)의 치료 동작을 제어하도록 구성된다.
도 3은 도 2의 주요 구성의 동작 관계를 도시한 블록도이다. 이하에서는, 도 3을 참조하여, 본 실시예의 감지부 및 저장부를 보다 구체적으로 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 감지부(170)은 적어도 일부가 핸드피스에 구비되며, 사용자의 이동 동작에 의해 핸드피스가 이동하는 동안 핸드피스(20)의 위치 정보, 즉 치료부(140)의 위치 정보를 감지한다. 따라서, 핸드피스(20)이 피부 표면을 따라 이동하면서 서로 다른 복수의 위치에 치료를 진행하는 동안, 감지부(170)은 치료 시점에서의 위치 정보를 감지하여 치료가 이루어진 위치들을 검출할 수 있다.
여기서, 감지부(170)은 기 설정된 주기로 위치 정보를 감지하는 것도 가능하고, 또는 비주기적으로 특정 시점에서의 위치 정보를 감지하는 것도 가능하다. 예를 들어, 치료부(140)이 기 설정된 주기로 반복하여 치료광을 조사하는 경우, 감지부(170)은 치료광의 조사 주기와 동일한 주기로 치료광 조사 시점의 위치 정보를 주기적으로 감지할 수 있다. 또는, 사용자의 샷 조작에 의해 치료광이 단발적으로 조사되는 경우, 감지부(170)은 각각의 치료광 조사 시점(또는, 사용자의 샷 조작 시점)에서의 위치 정보를 감지할 수 있다.
구체적으로, 본 실시예의 감지부(170)은 핸드피스의 수평 방향 이동 정보를 감지하는 제1 센서부(171), 핸드피스의 축방향 회전 정보를 감지하는 제2 센서부(172), 그리고 제1 센서부 및 제2 센서부에서 감지된 정보에 근거하여 핸드피스의 위치 정보를 연산하는 위치 연산부(173)을 포함하여 구성된다.
제1 센서부(171)은 피부 표면 상의 수평 방향의 위치 이동 정보를 감지하는 구성이다. 일 예로서, 제1 센서부(171)은 광학적 방식을 이용한 센싱 방식을 이용할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 제1 센서부(171)은 광원 모듈(171a) 및 이미징 모듈(171b)을 포함하여, 치료광이 조사되는 피부 표면의 이미지를 획득하고 이를 분석하여 이동하는 핸드피스의 위치 정보를 검출한다.
구체적으로, 광원 모듈(171a)은 이미지 광을 피부 표면으로 조사하고, 이미징 모듈(171b)은 피부 표면으로부터 반사되는 이미지 광을 수광하여 이미지를 획득한다. 본 실시예의 광원 모듈(171a)은 수직 공진기 면발광 레이저(VCSEL, Vertical Cavity Surface Emitting Laser)를 조사하고, 이로 인해 이미징 모듈(171b)은 피부 표면의 소정 면적의 피부 표면 이미지를 획득할 수 있다.
이를 이용하여, 제1 센서부(171)은 핸드피스가 이동하는 동안 기 설정된 주기로 피부 표면의 이미지를 획득하고, 연속하여 획득되는 이미지를 분석하여 위치 이동 정보를 실시간으로 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 연속하여 획득되는 두 이미지 간의 오버랩되는 부분을 분석하여 도출하거나, 연속하여 획득되는 두 이미지 간의 레퍼런스가 되는 특징점(예를 들어, 피부의 점 또는 돌기)의 위치 변화를 도출하는 방식으로 이동 정보를 검출할 수 있다. 이로 인해, 제1 센서부(171)은 핸드피스의 수평 방향 위치 이동 정보를 실시간으로 감지하는 것이 가능하다.
한편, 제2 센서부(172)는 핸드피스의 축방향 회전 정보를 감지하는 구성이다. 여기서 축이라 함은, 전술한 수평 방향과 상대되는 개념으로 피부 표면과 수직 방향으로 형성된 축을 의미하며, 핸드피스의 길이 방향 중심축을 의미할 수 있다. 참고로, 감지부(특히, 제1 센서부)(170)는 핸드피스의 위치 정보를 감지하고 인식하기 위해 고유의 기준 좌표계를 갖을 수 있다. 여기서, 기준 좌표계는 xoy의 이차원 좌표계이며, 이는 핸드피스 구조에 고정된 형태의 좌표계일 수 있다(예를 들어, 조작부가 형성된 측면이 +y 방향으로 고정). 여기서, 제1 감지부(170)이 핸드피스의 이동 위치를 기준 좌표계상의 좌표로 인식하는 것으로 가정한다. 이때, 제1 감지부는 동일한 좌표 (x, y)로 핸드피스가 위치 이동한 것으로 감지하더라도, 핸드피스가 회전하여 이동한 경우와 그렇지 않은 경우 실제 이동 위치는 상이할 수밖에 없다. 따라서, 제2 센서부(172)는 핸드피스의 회전 정보, 즉 기준 좌표계의 회전 정보를 감지하도록 구성된다.
감지부(170)의 위치 연산부(173)은 제1 센서부(171) 및 제2 센서부(172)에서 감지된 신호를 제공받아, 핸드피스의 위치 정보를 연산하는 구성이다. 본 실시예에서, 위치 연산부(173)은 본체에 구비되어 연결부를 통해 제1, 제2 센서부의 감지 정보를 전달받도록 구성되나, 이 이외에도 위치 연산부가 핸드피스에 구비될 수도 있다. 전술한 바와 같이, 위치 감지부(170)은 제1 센서부(171)의 수평 방향 이동 정보 및 제2 센서부(172)에서 획득된 회전 정보를 조합하여 핸드피스의 위치 정보를 감지한다. 이 경우, 사용자가 핸드피스를 쥔 상태에서 핸드피스를 돌려잡거나, 이동 중 손목을 회전시키거나, 팔꿈치를 축으로 핸드피스를 회동하는 등의 다양한 무브먼트가 발생함에도 감지부(170)은 핸드피스(20)의 정확한 이동 위치 정보를 감지하는 것이 가능하다.
물론, 제1 센서부(171)과 같이 이미지에 근거하여 위치 정보를 파악하는 경우, 레퍼런스가 되는 특징점이 적어도 2개 이상이면 연속되는 두 이미지간 미소한 회전 정보를 감지하는 것도 가능하다. 다만, 사용자가 빠르게 핸드피스를 돌려잡거나, 감지부의 위치 또는 치료광이 조사되는 위치가 핸드피스의 단면 중심으로부터 편심된 경우 제1 센서부와 같은 방식만으로는 핸드피스의 회전 동작을 정확하게 파악하는 것이 곤란하다. 따라서, 본 실시예의 감지부(170)은 제1 센서부(171) 이외에도 회전정보를 감지하는 제2 센서부(172)를 추가적으로 구비하여 위치 검출의 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 4는 도 2의 감지부가 핸드피스 이동 중 치료부의 위치 정보를 감지하는 방식의 일 예를 도시한 그래프이며, 이하에서는 도 4를 참조하여 감지부에서 핸드피스의 위치 정보를 검출하는 방식의 일 예를 설명한다.
도 4에서, OXY 좌표계는 피부 표면 상에서의 위치 관계를 표시하기 위한 전체 좌표계(global coordinate system)이고, oxy 좌표계는 감지부의 기준 좌표계이다. 그리고, P0는 핸드피스의 스타팅 위치(또는 치료부의 위치 또는 치료광의 조사 위치)이며, P1은 첫 번째 이동 위치 그리고 P2는 두 번째 이동 위치이다.
도 4에 도시된 바와 같이, P0에서 P1으로 이동하는 동안, P0에서의 기준 좌표계 상에서 (x1, y1)만큼 이동하고, P1 위치에서 기준 좌표계는 θ만큼 회전한 것을 확인할 수 있다. 그리고, P1에서 P2로 이동하는 동안, P1에서의 기준 좌표계를 기준으로 (x2, y2)만큼 이동한 것을 확인할 수 있다. 이 경우, 전체 좌표계를 기준으로 P0에서 P2까지의 위치 변화는 (x1+x2cosθ+y2sinθ, y1-x2sinθ+y2cosθ)임을 연산하는 것이 가능하다.
여기서, 각각의 위치에서의 수평 방향 위치 변화는 제1 센서부(171)에서 감지하고, 회전 위치 변화는 제2 센서부(172)에서 감지하며, 위치 연산부(173)은 각 센서부에서 획득된 정보에 근거하여 전체 좌표계 상에서의 위치 정보를 연산한다. 그리고, P2 이후의 이동 위치(예를 들어, P3, P4 등)에 대해서도, 수평 방향 이동 정보 및 회전 정보를 감지하고 이를 기초로 누적적으로 연산하여 전체 좌표계 상에서의 각각의 위치 정보를 검출하는 것이 가능하다.
여기서, P0 내지 P2의 위치는 핸드피스 이동 중 감지부가 주기적으로 위치 정보를 감지함에 있어 각 측정 주기에서의 핸드피스의 위치일 수 있다. 또는, P0 내지 P2의 위치는 치료가 이루어지는 시점에서의 핸드피스 위치(본 실시예의 경우, 치료광이 조사되는 위치)인 것도 가능하다.
이상에서는 도 4를 참조하여 감지부에서 위치 정보를 연산하는일 예를 설명하였다. 다만, 전술한 방식은 설명의 편의를 위해 단순한 예를 설명한 것이며, 이 이외에도 수평 방향 이동 정보 및 회전 정보를 이용하여 다양한 연산 방식으로 위치 정보를 감지할 수 있음을 밝혀둔다.
다시, 도 3을 참조하면, 본 실시예의 피부 치료장치는 이미 치료가 이루어진 치료 위치를 저장하는 저장부(180)을 더 포함한다. 사용자가 핸드피스를 이동시키면서 복수의 치료 위치에 대해 치료를 진행하는 과정에서, 이미 치료가 이루어진 위치를 육안으로 확인하는 것이 쉽지 않다. 반면, 치료 위치에 에너지를 전달하는 방식으로 이루어지므로, 이미 치료가 완료된 위치에 다시 치료를 진행할 경우 과도한 에너지가 전달되어 피부 손상이 발생될 수 있다. 이를 위해, 본 실시예의 저장부(180)은 기 치료된 치료 위치 정보를 저장하고, 제어부(160)은 저장부에 저장된 기 치료 위치 정보를 고려하여 치료를 진행함으로써 이러한 문제를 해결할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 저장부(180)은 감지부(170)에서 감지된 기 치료된 위치들의 정보를 제공받고, 이를 저장한다. 도 3에서 저장부는 감지부의 위치 연산부(173)과 별도의 구성으로 도시되어 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 이는 설명의 편의를 위해 기능을 중심으로 구성요소를 구분한 것으로, 위치 연산부 및 저장부는 하나의 구성요소로 이루어져 전술한 기능을 수행하는 것도 가능하다.
저장부(180)는, 핸드피스가 이동하면서 복수의 치료 위치에서 치료가 이루어지는 동안, 기 치료가 이루어진 치료 위치의 정보를 누적적으로 저장한다. 이때, 저장부(180)은 기 치료된 치료 위치 정보 및 각 위치의 치료 순서에 관한 정보도 동시에 저장할 수 있다. 나아가, 치료 위치 정보 뿐 아니라 각 치료 위치에서 수행된 치료 파라미터 정보 또한 포함하는 것도 가능하다.
도 5는 저장부에서 기 치료된 치료 위치를 저장하는 방식의 일 예를 도시한 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 저장부(180)은 치료부(140)에 의해 치료가 이루어지는 동안 치료 맵을 생성하여 기 치료가 이루어지는 치료 위치 정보를 누적적으로 저장한다. 이러한 치료 맵은 전술한 전체 좌표를 기준으로 작성될 수 있으며, 치료 맵 상에 복수의 치료 위치가 누적적으로 기록된다. 그리고, 각 치료 위치에서의 치료 순서 또한 같이 표시될 수 있다(도 5 참조).
사용자가 핸드피스를 이동시키면서 복수의 위치에 대해 치료를 진행하는 동안, 기 치료된 위치는 치료 맵 상에 실시간으로 업데이트 되어 저장된다. 따라서, 소정 위치에서 치료를 수행하기에 앞서, 해당 위치를 기 치료 위치들과의 상대적 위치를 판단하는 것이 가능하다.
치료부(140)이 기 설정된 주기에 따라 자동적으로 치료광을 조사하는 방식으로 치료가 이루어지는 경우, 치료 맵은 하나의 치료 패스를 통한 치료 위치를 누적적으로 기록하고, 새로운 치료 패스가 시작되면 새로운 치료 맵에 치료 위치를 기록할 수 있다. 여기서, 하나의 치료 패스라 함은, 사용자가 한 번의 연속된 동작으로 치료를 진행하는 치료 경로를 의미할 수 있다. 다른 측면에서, 하나의 치료 패스라 함은, 사용자가 스타트 조작을 통해 치료광 조사를 시작한 후 스탑 조작을 하기까지, 기 설정된 주기로 치료광이 연속적으로 조사되며 치료가 이루어진 절차를 의미할 수 있다. 저장부(180)는, 제1 치료 패스가 이루어지는 동안 제1 치료 맵 상에 제1 치료 패스 동안 치료가 이루어진 치료 위치를 누적적으로 기록하고, 제2 치료 패스가 시작되면 별도의 제2 치료 맵에 제2 패스에 따른 치료 위치를 누적적으로 기록할 수 있다.
다른 실시예로서, 저장부(180)에 의해 생성되는 치료맵은 전술한 표시부(130)을 통해 사용자에게 표시될 수 있다. 사용자는 치료맵에 표시되는 기 치료된 위치 정보를 고려하여, 이후 치료 내용을 디자인할 수 있다. 이때, 표시부(130)는, 치료 맵을 가상의 인체 모형(예를 들어, 얼굴 치료시 얼굴 모형)에 오버랩시켜 표시할 수 있으며, 또는 기 촬영된 환자의 치료 영역 이미지 상에 치료 맵을 오버랩시켜 표시하는 것도 가능하다.
다시, 도 3을 참조하면, 제어부(160)은 각종 구성요소를 동작시켜 치료 동작을 제어하며, 본 실시예에서는 기 치료된 치료 위치 정보에 근거하여 치료 동작을 제어어한다. 전술한 바와 같이, 감지부(170)은 사용자에 의한 핸드피스 이동 중 핸드피스의 위치 정보를 실시간으로 감지하며, 저장부(180)은 기 치료된 치료 위치의 정보를 누적적으로 저장한다. 따라서, 소정 위치에서 치료를 진행하기에 앞서, 제어부(160)은 감지부(170)을 통해 해당 위치의 위치 정보를 검출하고, 저장부(180)에 저장된 기 치료 위치들과 비교하여 기 치료된 위치인지 또는 얼마나 근접한 위치인지 등의 상대적 위치 관계를 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(160)은 이러한 위치 관계를 고려하여 해당 위치에서의 치료 동작 내용을 제어한다.
도 6은 도 3의 제어부의 제어 내용을 설명하기 위한 치료 맵을 예를 도시한 것이고, 도 7은 도 6에 따른 제어부의 치료 동작 내용을 도시한 그래프이다. 이하에서는, 도 6 및 도 7을 참조하여 치료 위치를 고려한 치료 동작 제어의 예시들을 구체적으로 설명한다.
도 6은 저장부에 의해 생성된 치료 맵으로, 해당 치료 맵은 해당 치료 패스에서 기 치료된 4개의 치료 위치 및 치료 순서를 표시하고 있다. 사용자가 5번째 치료 위치에서 치료를 진행하고자 할 때, 5번째 치료 예정 위치가 A로서 1번째 위치와 동일한 위치인 경우(적어도 일부가 중첩되는 경우) 제어부(160)은 이를 고려하여 아래와 같이 제어할 수 있다.
도 7의 a는 제1 제어예에 따른 치료광의 출력을 도시하고 있다. 도 7의 a에 도시된 바와 같이, 4번째 치료 위치까지 정상적인 출력으로 치료광을 조사하는 것에 비해, 5번째 치료 위치는 기 치료된 위치와 동일한 위치이므로 치료를 진행하지 않고 스킵하도록 제어할 수 있다. 다만, 도 7의 (a)에서는 기 치료된 위치에서는 치료를 진행하지 않는 예를 도시하고 있으나, 이 이외에도 상대적으로 낮은 출력(예를 들어, 정상적인 출력 대비 50%의 출력)으로 치료광을 조사하여 치료하도록 제어하는 것도 가능하며, 두 치료 위치에서 치료광이 오버랩되는 비율에 따라 출력의 크기를 조절하여 치료하도록 제어하는 것도 가능하다(즉, 오버랩 비율이 클수록, 상대적으로 낮은 출력의 치료광 조사).
도 7의 b는 제2 제어예에 따른 치료광의 출력을 도시하고 있다. 도 7의 a에서는 치료 예정 위치와 기 치료된 위치들의 상대적 위치를 고려하여 치료 내용을 제어하나, 도 7의 b는 상기 상대적 위치 이외에도 치료 순서를 고려하여 치료 내용을 제어하는 것도 가능하다. 예를 들어, 치료광의 출력이 치료광의 조사 주기(T)의 3배만큼의 시간(3T)이 경과하면 기 조사된 치료광에 의한 에너지가 분산되는 것으로 간주하고, 5번째 치료광은 도 7의 b와 같이 정상적인 출력으로 치료를 진행하도록 제어할 수 있다. 다만, 치료 예정 위치가 4번째 치료 위치와 동일하다면 이전 치료에 의한 에너지가 분산되지 않은 상태이므로 도 7의 a와 같이 제어하는 것도 가능하다.
이와 같이, 제어부(160)은 기 치료된 위치 정보에 근거하여 치료하고자 하는 위치에서의 치료 내용을 제어함으로써, 치료에 의한 조직 손상을 최소화하는 것이 가능하다. 도 7의 a 및 b에서는 이에 의한 치료 내용의 제어예를 설명하였으나, 이는 설명의 편의를 위해 단순화시켜 설명한 것으로, 치료 병변, 치료 부위, 치료 강도 등을 고려하여 다양한 제어 시나리오를 디자인하여 제어에 반영할 수 있다.
또한, 이상에서는 치료하고자 하는 위치가 기 치료된 위치와 동일한 위치인 경우를 중심으로 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 도 6의 B와 같이 치료하고자 하는 위치가 기 치료 위치와 기 설정된 거리 이내인 경우, 동일한 위치인 경우(예를 들어, A인 경우)와 마찬가지로, 도 7의 a 또는 b와 같이 해당 위치에 에너지를 전달하지 않거나 상대적으로 낮은 출력의 에너지가 전달되도록 제어하는 것도 가능하다.
이하에서는, 도 8 및 도 9를 참조하여, 본 실시예에 따른 피부 치료장치의 제어방법 및 이를 이용한 치료 방법을 설명한다.
도 8은 본 실시예의 피부 치료장치의 제어 방법 중 주요 단계를 도시한 순서도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 피부 치료장치는 사용자의 동작에 의해 피부 표면 상을 이동하는 동안 핸드피스의 위치 정보를 감지하는 단계를 수행한다(S10).
위치 정보 감지 단계는 감지부(170)에 의해 실시간으로 핸드피스의 위치 정보가 감지된다. 본 단계에서는, 전술한 바와 같이, 제1 센서부(171)에 의해 감지되는 기준 좌표계에 따른 수평 방향 이동 정보 및 제2 센서부(172)에 의해 감지되는 기준 좌표계의 회전 정보를 감지하여 핸드피스의 실시간 위치를 연산하는 것이 가능하다.
그리고, 핸드피스는 치료부(140)을 이용하여 피부 표면으로 치료광을 조사하여 치료를 진행하는 단계를 수행한다(S20). 본 실시예에서는 치료광을 조사하여 치료를 진행하는 치료장치를 일 예로 설명하나, 이외의 RF나 초음파 등의 다른 에너지원을 이용하여 치료를 진행하는 치료장치를 이용하는 것도 가능하다.
특정 치료 위치에 대한 치료가 이루어지면, 저장부(180)은 치료 위치를 저장하는 단계를 수행한다(S30). 사용자가 핸드피스를 이동시키면서 복수의 위치에서 치료를 진행하는 동안, 치료 위치를 누적적으로 저장한다. 나아가, 복수의 치료 위치에 대한 치료 순서에 대한 정보를 누적적으로 저장하는 것도 가능하다.
치료 위치를 저장하는 단계는, 전술한 바와 같이, 치료 맵을 생성하고, 상기 맵에 치료 위치 정보를 누적적으로 기록하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이때, 제1 치료 패스를 통해 치료된 위치는 제1 치료 맵에 저장되고, 제2 치료 패스를 통해 치료된 위치는 새롭게 생성된 제2 치료 맵에 저장될 수 있다.
한편, 전술한 치료 단계(S20)에서, 제어부(160)은 치료를 진행하고자 하는 위치와 기 치료된 위치들과의 상대적인 위치 관계를 고려하여 치료를 진행한다. 즉, 치료 시점에서의 핸드피스의 위치 정보가, 치료 맵에 저장된 기 치료 위치와 동일하거나, 적어도 일부가 중첩되거나, 또는 기 치료 위치로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우, 과도한 치료를 방지할 수 있도록, 해당 위치에서의 치료를 스킵하거나, 상대적으로 작은 출력으로 치료를 진행할 수 있다.
도 8에 도시된 각각의 단계들은 피부 치료 장치들은 전술한 주요 단계를 순차적으로 도시하고 있으나, 위치 감지 단계는 상이한 복수의 위치에 치료가 진행되는 동안 지속적으로 진행하는 것이 가능하며, 각각의 위치에서 치료 단계와 치료 위치 저장 단계를 반복하여 수행될 수 있다.
도 9는 본 실시예의 피부 치료장치의 제어 방법을 보다 구체적으로 도시한 순서도이다. 이하에서는, 도 9를 참조하여, 본 실시예의 피부 치료장치의 제어방법을 보다 구체적으로 설명한다.
도 9의 순서도는 하나의 치료 패스에 해당하는 피부 치료장치의 제어 동작을 도시한 것이다. 그리고, 피부 치료장치는 사용자가 치료 동작을 시작하면 기 설정된 주기로 치료광을 조사하고, 사용자는 치료 중 핸드피스의 위치를 지속적으로 이동시키면서 치료를 수행할 수 있다. 그리고, 치료 종료 시점은 치료 시작으로부터 기 설정된 시간이 도래하거나 기 설정된 회수의 치료광이 조사되면 종료될 수 있고, 또는 사용자의 치료 종료 조작이 있는 시점일 수 있다.
도 9에 도시된 바와 같이, 치료를 진행하기에 앞서, 피부 치료장치(1)을 캘리브레이션 하는 단계를 수행할 수 있다(S110). 본 단계는 치료부에서 치료광 조사 방향이 제대로 정렬되어 있는지, 또는 감지부에서 정확하게 이동 정보를 인식하는지 체크하고, 미세 조정을 수행할 수 있다. 특히, 제1 센서부(171)의 경우, 이미지 방식으로 수평 방향 이동 정보를 감지함에 있어, 피부 타입 및 색상에 따라 인식 오차가 발생하는 경우가 있다. 따라서, 이러한 오차를 조정하기 위한 캘리브레이션 단계가 선행된다.
피부 치료장치에 대한 캘리브레이션이 이루어지면, 치료 동작을 시작한다(S120). 본 단계는 사용자가 치료를 시작하는 버튼을 조작하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이후, 사용자는 핸드피스의 위치를 이동시키면서 복수의 위치에 대해 치료를 진행한다.
우선, 최초 치료 위치인 제1 위치로 핸드피스를 이동시켜 치료광을 조사한다(S130). 여기서, 감지부(170)은 제1 위치의 위치 정보를 검출하고, 저장부는 치료 맵을 생성하여 제1 위치를 치료 맵에 저장한다(S140). 그리고, 사용자는 핸드피스의 위치를 다시 이동시켜 다음 치료 예정 위치인 제2 위치로 이동시킨다(S150). 그리고, 감지부(170)은 제1, 제2 센서부를 이용하여 제2 위치 정보를 검출한다(S160). 그리고 검출된 치료 예정 위치를 치료맵과 비교하는 단계를 수행한다(S170). 본 단계는 치료 예정 위치가 저장부(180)에 기록된 기 치료된 위치와의 상대적 위치 관계를 판단하는 단계일 수 있다.
제어부(160)은 상기 비교 단계의 결과에 근거하여, 정상 치료 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S180). 이러한 정상 치료 조건은, 치료 예정 위치와 기 치료된 위치와의 상대적 위치 관계에 근거하여 판단할 수 있으며, 나아가 치료 순서 등과 같이 치료 시점과 관련된 정보를 더 고려하여 판단할 수 있다. 이러한 정상 치료 조건은 치료 부위, 치료 병변, 치료 강도에 따라 다양하게 설계될 수 있다.
정상 치료 조건을 만족하는 것으로 판단되면, 제어부(160)은 정상 치료 모드에 해당하는 제1 모드로 해당 치료 예정 위치에 치료광을 조사하여 치료를 진행한다(S190). 예를 들어, 제1 위치에서 수행된 치료 내용과 동일한 방식으로 치료를 진행한다. 그리고, 치료가 진행된 위치를 치료맵에 업데이트 함으로써, 해당 위치를 치료 위치로 저장부에 저장한다(S200). 그리고, 해당 치료 패스의 치료 종료 시점인지 여부를 확인한 후(S210), 치료 종료 시점이 아닌 경우 다음 치료 위치(제3 위치)로 핸드피스를 이동하여 S150 이후의 단계를 반복하는 방식으로 제N 위치까지 치료를 수행하고, 종료 시점이면 해당 치료 패스의 치료를 종료한다(S240).
반면, 정상 치료 조건에 해당하지 않는 경우(예를 들어, 비교 결과 치료 예정 위치가 기 치료된 위치와 동일하거나, 적어도 일부가 중첩되거나, 또는 기 치료된 위치로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 경우), 제어부(160)은 해당 치료 위치에 대한 치료는 제2 모드 제어로 대체한다(S220). 여기서, 제2 모드는 다양한 제어 방식으로 디자인될 수 있으며, 일 예로서 해당 위치에서의 치료를 스킵하거나, 상대적으로 적은 에너지를 이용하여 치료를 진행하는 방식으로 제어될 수 있다. 이에 의해, 기 치료된 위치와 동일하거나 인접한 위치에서 과치료가 이루어지는 것을 방지할 수 있다. 이후, 해당 치료 패스의 치료 종료 시점인지 여부를 확인한 후(S230), 치료 종료 시점이 아닌 경우 다음 치료 위치(제3 위치)로 핸드피스를 이동하여 S150 이후의 단계를 반복하는 방식으로 제N 위치까지 치료를 수행하고, 종료 시점이면 해당 치료 패스의 치료를 종료한다(S240).
이상에서 설명한 피부 치료장치의 제어방법은, 사용자가 치료 위치에서 핸드피스를 멈추고 해당위치를 검출하여 치료 맵과 비교하여 치료 내용을 제어하도록 구성하는 것도 가능하나, 본 실시예의 제어방법에 의할 경우, 사용자가 연속적으로 핸드피스의 위치를 이동시키는 동안 치료광 조사주기마다 각 단계가 신속하게 수행되면서 기 치료위치를 고려한 치료 동작을 수행한다.
또한, 제1 위치는 해당 패스의 최초 치료 위치이므로 치료광 조사 이전에 S160 내지 S180에 해당하는 단계를 수행하지 않을 수 있으나, 이후의 치료 위치(제2 위치 내지 제 N 위치)에서는 해당 단계를 수행한다.
그리고, 전술한 바와 같이, 본 실시예에서는 기 설정된 주기로 치료광이 자동적으로 조사되는 피부 치료장치를 이용한다. 따라서, 치료 예정 위치를 감지하는 단계는, 핸드피스 이동 중 치료광의 다음 조사 주기가 도래하는 시점, 즉 다음 조사 주기에 치료광이 조사되기 직전의 시점에서 위치 정보를 감지하는 방식으로 이루어진다. 다만, 본 실시예에 따른 치료광 조사 방식이 아닌, 매 샷 마다 사용자의 조작이 필요한 경우, 치료 예정 위치를 감지하는 단계는 사용자가 샷 조작을 수행한 시점에서의 위치 정보를 치료 예정 위치로 검출하는 것도 가능하다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대해 상세하게 기술하였으나, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명이 속하는 기술 분야에 대해 통상의 지식을 가진 사람이면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 기술적 특징의 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음은 밝혀둔다.

Claims (19)

  1. 사용자의 동작에 의해 피부 표면 상을 이동하며, 복수의 치료 위치에 에너지를 전달하여 치료를 수행하는 치료부;
    상기 치료부가 이동하는 동안 상기 치료부의 위치 정보를 감지하는 감지부;
    상기 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 치료가 이루어진 치료 위치 정보에 근거하여 치료 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 피부 치료장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는 치료가 이루어진 복수의 치료 위치 정보를 누적적으로 저장하는 피부 치료장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는 치료가 이루어진 복수의 치료 위치 정보 및 각 치료 위치의 치료 순서에 관한 정보를 누적적으로 저장하는 피부 치료장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는 상기 치료부에 의해 치료가 이루어지는 동안 상기 치료 위치 정보를 기록하는 치료 맵(treatment map)을 생성하고, 상기 치료 맵 상에 상기 치료 위치 정보를 누적적으로 기록하는 피부 치료장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 저장부는 제1 치료 패스를 통해 치료가 이루어지는 동안 제1 치료 패스에 해당하는 치료 위치 정보는 제1 치료 맵에 기록하고, 제2 치료 패스를 통해 치료가 이루어지는 동안 제2 치료 패스에 해당하는 치료 위치 정보는 제2 치료 맵에 기록하는 피부 치료장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 치료부에 의해 치료가 이루어지는 동안 상기 치료 맵을 사용자에게 표시하는 표시부를 더 포함하는 피부 치료장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 치료부가 이동하는 동안 기준 좌표에 따른 수평 방향 이동 정보 및 상기 기준 좌표의 회전 정보를 감지하여 상기 치료부의 위치 정보를 감지하는 피부 치료장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 치료부가 이동하는 동안 상기 피부 표면의 이미지를 실시간으로 획득하여 이동 정보를 획득하는 이미지 센서 및 상기 치료부의 회전 정보를 감지하는 자이로 센서를 포함하는 피부 치료장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 치료부의 위치가 기 치료된 치료 위치 또는 상기 기 치료된 치료 위치로부터 기 설정된 거리 내에 위치하면, 상기 치료부가 피부 표면으로 에너지를 전달하지 않도록 제어하거나 상대적으로 낮은 출력의 에너지로 치료를 진행하도록 제어하는 피부 치료장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 치료부는 사용자의 동작에 의해 피부 표면을 따라 이동하는 동안 기 설정된 모드에 따라 자동적으로 에너지를 피부 표면으로 전달하되, 상기 제어부는 상기 치료부의 위치가 기 치료된 치료 위치 또는 상기 기 치료된 치료 위치로부터 기 설정된 거리 내에 위치하면 상기 치료부가 피부 표면으로 에너지를 전달하지 않도록 제어하거나 상대적으로 낮은 출력의 에너지로 치료를 진행하도록 제어하는 피부 치료장치.
  11. 사용자의 동작에 의해 환자의 피부 표면 위치를 이동하는 동안 감지부에 의해 치료부의 위치 정보를 감지하는 단계;
    상기 치료부를 동작시켜 피부 표면으로 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 단계; 및
    상기 감지부에서 감지된 정보에 근거하여 상기 치료부에 의해 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 누적적으로 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 치료를 진행하는 단계에서 제어부는 상기 치료부의 위치 정보 및 상기 기 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 고려하여 상기 치료부의 동작을 제어하는 피부 치료장치의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 치료 위치 정보를 저장하는 단계는 치료가 이루어진 복수의 치료 위치 정보 및 각 치료 위치의 치료 순서에 관한 정보를 누적적으로 저장하는 피부 치료장치의 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 치료 위치 정보를 저장하는 단계는 상기 치료부에 의해 치료가 이루어지는 동안 상기 치료 위치 정보를 기록하기 위한 치료 맵을 생성하고, 상기 치료 맵상에 치료가 이루어진 상기 치료 위치 정보를 누적적으로 기록하는 피부 치료장치의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 치료 위치 정보를 저장하는 단계는 상기 치료부가 제1 치료 패스를 통해 치료가 이루어지는 동안 제1 치료 맵을 생성하여 치료 위치 정보를 기록하고, 제2 치료 패스를 통해 치료가 이루어지는 동안 제2 치료 맵을 생성하여 치료 위치 정보를 기록하는 피부 치료장치의 제어방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 치료부의 위치 정보를 감지하는 단계는, 상기 치료부의 이동 중 기준 좌표에 따른 수평 방향 이동 정보 및 상기 기준 좌표의 회전 정보를 감지하여 상기 치료부의 위치 정보를 감지하는 피부 치료장치의 제어방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 치료부의 위치가 기 치료된 치료 위치 또는 상기 기 치료된 치료 위치로부터 기 설정된 거리 내에 위치하면, 상기 치료부가 피부 표면으로 에너지를 전달하지 않도록 제어하거나 상대적으로 낮은 출력의 에너지로 치료를 진행하도록 제어하는 피부 치료장치의 제어방법.
  17. 치료가 이루어진 치료 위치 정보를 기록하기 위한 치료 맵을 생성하는 단계;
    치료가 예정된 제1 위치를 상기 치료 맵에 기록된 기 치료된 치료 위치 정보와 비교하는 단계;
    상기 비교 단계에서 비교한 결과, 상기 제1 위치가 기 설정된 치료 조건을 만족하면 상기 제1 위치로 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 단계; 및
    상기 제1 위치의 치료가 이루어지면, 상기 치료 맵에 상기 제1 위치를 기 치료 위치로 기록하는 단계;를 포함하는 피부 치료장치의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 기 설정된 치료 조건은, 상기 제1 위치가 상기 치료 맵에 기록된 기 치료 위치와 중첩되지 않는 경우, 상기 제1 위치가 상기 치료 맵에 기록된 기 치 위치로부터 기 설정된 거리 이상 이격된 위치인 경우, 상기 제1 위치가 이전 치료 시점으로부터 기 설정된 시간을 도과한 경우 중 하나인 피부 치료장치의 제어방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 비교 단계에서 비교한 결과, 상기 제1 위치가 기 설정된 치료 조건을 만족하지 못하면 상기 제1 위치에서 치료를 진행하지 않거나, 상대적으로 적은 출력의 에너지를 전달하여 치료를 진행하는 피부 치료장치의 제어방법.
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