KR20220114515A

KR20220114515A - 자율 주행 방법, 장치 및 전자 기기

Info

Publication number: KR20220114515A
Application number: KR1020220094925A
Authority: KR
Inventors: 카이 양; 레이 장; 우자오 장; 치쥐엔 인; 전위 리; 윈펑 왕; 주오 첸; 징카이 첸
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2021-09-07
Filing date: 2022-07-29
Publication date: 2022-08-17
Also published as: CN113715845A; EP4088981A2; JP2022136139A; US20220363292A1; EP4088981A3

Abstract

본 발명은 자율 주행 방법, 장치 및 전자 기기를 제공하고, 인공 지능 기술분야에 관한 것으로, 특히 자율 주행 기술분야에 관한 것이다. 구체적인 해결수단은 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 단계; 상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 단계 - 상기 예기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후의 상기 타깃 차량의 예기 상태임 - ; 상기 제1 전제 조건이 성립되는지 여부를 결정하는 단계; 및 성립되면, 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 단계를 포함한다. 본 발명의 상기 해결수단을 사용하면 자율 주행 시스템의 계획 알고리즘에 따라 결정된 초기 제어 모드에 대한 검증을 구현하여, 차량이 기설정된 안전 규칙에 따라 안전 프레임워크에서 운행할 수 있도록 하고, 자율 주행 시스템의 안전성을 향상시킬 수 있다.

Description

자율 주행 방법, 장치 및 전자 기기{AUTOMATIC DRIVING METHOD, DEVICE AND ELECTRONIC DEVICE}

본 발명은 인공 지능 기술분야에 관한 것으로, 특히 자율 주행 기술분야에 관한 것이다.

현재, 자율 주행은 점차 사람들의 일상생활로 진입하고 있으며, 기존의 자율 주행 전략에서는 대부분 머신 러닝 방식을 사용하여 알고리즘을 통해 운전 행위를 제어한다.

본 발명은 자율 주행 방법, 장치 및 전자 기기를 제공한다.

본 발명의 제1 양태에 따르면, 자율 주행 방법을 제공하고, 상기 방법은, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 단계; 상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 단계 - 상기 예기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후의 상기 타깃 차량의 예기 상태임 - ; 상기 제1 전제 조건이 성립되는지 여부를 결정하는 단계; 및 성립되면, 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명의 제2 양태에 따르면, 자율 주행 장치를 제공하고, 상기 장치는, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 제어 모드 계획 모듈; 상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 제1 전제 조건 결정 모듈 - 상기 예기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후의 상기 타깃 차량의 예기 상태임 - ; 및 상기 제1 전제 조건이 성립되면, 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 타깃 차량 제어 모듈을 포함한다.

본 발명의 제3 양태에 따르면, 전자 기기를 제공하되, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하되; 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 양태에 따른 방법을 수행할 수 있도록 한다.

본 발명의 제4 양태에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1 양태에 따른 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공한다.

본 발명의 제5 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 제1 양태에 따른 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램을 제공한다.

본 발명의 제6 양태에 따르면, 상기 제3 양태에 따른 전자 기기를 포함하는 자율 주행 차량을 제공한다.

본 부분에 설명된 내용은 본 발명의 실시예의 핵심 또는 중요한 특징을 표시하기 위한 것이 아니며, 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것도 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 다른 특징은 하기 명세서를 통해 용이하게 이해될 것이다.

첨부된 도면은 본 발명을 더 잘 이해하기 위해 사용되며, 본 발명을 한정하지 않는다. 여기서,
도 1은 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 흐름 모식도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 다른 흐름 모식도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 흐름 모식도이다.
도 4는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 흐름 모식도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 흐름 모식도이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 주행 장치의 구조 모식도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.

이하, 첨부된 도면을 결부하여 본 발명의 예시적인 실시예에 대해 설명할 것이고, 이해를 용이하게 하기 위해 본 발명의 실시예의 다양한 세부사항이 포함된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않고 여기에 설명된 실시예에 대해 다양한 변경 및 수정을 이룰 수 있음을 인식해야 한다. 아울러, 명료함과 간결함을 위해 하기 설명에서는 공지된 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.

현재 자율 주행 전략에서는 머신 러닝의 방식을 직접 사용하여 인간 운전 행위를 학습하는 경우가 많지만, 인간 운전 행위는 운전 시 이상 기후 발생, 주변 차량 사고 발생과 같은 불확실성이 많으며, 따라서 머신 러닝 방식을 기반으로 학습된 운전 행위도 어느 정도의 불확실성이 존재함과 동시에, 머신 러닝의 자율 주행 전략에 대한 안전성 검증 방법이 없기 때문에, 기존의 자율 주행 전략은 자율 주행의 안전성을 보장하기 어렵다.

상기 기술적 과제에 기반하여, 본 발명의 실시예는 자율 주행 방법을 제공하고, 상기 방법은 도 1에 도시된 바와 같이 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계(S101)에서, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득한다.

단계(S102)에서, 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정한다.

단계(S103)에서, 제1 전제 조건이 성립되면, 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한다.

상기 실시예를 선택하는 경우, 초기 계획 알고리즘에 따라 초기 제어 모드를 획득하고, 초기 제어 모드에 따라 예기 주행 상태를 결정하며, 제1 전제 조건이 성립되는지 여부를 판단하고, 제1 전제 조건이 성립되면 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한 후 타깃 차량이 기설정 안전 규칙에 부합되는 것으로 간주할 수 있으며, 따라서 이 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어하면 타깃 차량이 기설정 안전 규칙에 따라 주행할 수 있음을 검증하고, 초기 제어 모드에 대한 검증을 구현하며, 초기 제어 모드에 어느 정도의 불확실성이 존재하지만, 본 발명은 초기 제어 모드가 검증된 상태에서 초기 제어 모드에 따라 차량을 제어하므로, 차량은 기설정된 안전 규칙에 따라 안전하게 주행할 수 있고, 나아가 자율 주행 시스템의 안전성을 향상시킨다.

여기서, 단계(S101)에서 사용자는 운전 목적지, 차량 속도 제한과 같은 운전 명령을 타깃 차량의 자율 주행 시스템에 입력할 수 있고, 타깃 차량은 사용자의 운전 명령을 수신한 후 이 운전 명령을 초기 계획 알고리즘에 입력할 수 있으며, 초기 계획 알고리즘을 통해 사용자의 운전 명령에 따라 타깃 차량에 대한 초기 제어 모드를 계산하여 획득한다. 여기서, 초기 계획 알고리즘은 자율 주행 시스템이 운전 명령에 따라 차량 제어 모드를 계획하는 임의의 알고리즘일 수 있고, 차량 제어 모드를 출력할 수 있는 트레이닝된 신경망 모델일 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

하나의 가능한 실시예에서, 운전 명령은 또한 타깃 차량이 주행 과정에서 자동으로 감지된 도로 상황에 따라 자체적으로 생성한 운전 명령일 수 있고, 예를 들어, 타깃 차량이 주행 과정 중 전방에서 회전해야 하거나 또는 전방이 정체된 등 상황을 감지하여 자체적으로 대응되는 운전 명령을 생성하며, 이 운전 명령을 초기 계획 알고리즘에 입력하여 타깃 차량에 대한 초기 제어 모드를 획득한다.

단계(S102)에서, 예기 주행 상태는 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한 후의 타깃 차량의 예기 상태이고, 타깃 차량에 대한 초기 제어 모드를 획득한 후, 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량의 예기 주행 상태를 결정할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 초기 제어 모드는 차량의 가속도 및 방향과 같은 제어 파라미터의 형태로 표현되고, 관련 기구학적 원리 및 초기 제어 모드에 포함된 상기 제어 파라미터에 따라 타깃 차량의 예기 주행 상태를 계산할 수 있으며, 예를 들어 기설정 알고리즘 및 타깃 차량의 초기 제어 모드를 나타내는 가속도와 같은 파라미터에 따라 주행 시 타깃 차량과 선행 차량 사이의 거리, 타깃 차량과 측면 차량 사이의 거리, 차량의 속도와 같은 상태를 예기 주행 상태로 계산한다.

예시적으로, 현재 차량의 속도가 50 Km/h이고, 초기 제어 모드가 차량을 5 m/s²의 가속도로 1초 가속하는 경우, 예기 주행 상태에서 차량의 속도가 68 Km/h인 것을 계산할 수 있다.

하나의 가능한 실시형태에서, 초기 제어 모드에 따라 제어된 타깃 차량의 예기 주행 상태는 타깃 차량의 현재 실제 주행 상태와 차이가 작다고 볼 수 있으며, 예를 들어 초기 제어 모드는 가능하게 타깃 차량의 방향만 조정하고, 다른 속도 등은 변화가 없으며, 따라서 현재 타깃 차량의 주행 상태를 예기 주행 상태로 사용할 수 있다.

기설정 안전 규칙은 타깃 차량 주행 상태에 대한 안전 규정, 예를 들어, 주행 시 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 안전 거리에 대한 규정 또는 타깃 차량이 주행할 수 있는 최대 속도에 대한 규정 등일 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다. 하나의 가능한 실시예에서, 기설정 안전 규칙은 RSS(Responsibility Sensitive Safety) 책임 민감성 안전 모델 기반의 안전 규칙이다.

단계(S103)에서, 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있고 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 경우, 제1 전제 조건이 성립됨을 결정할 수 있고, 이때 제1 전제 조건이 성립되도록 한 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어할 수 있다. 기설정 안전 규칙을 RSS 책임 민감성 안전 모델 기반의 안전 규칙으로 예를 들면, 초기 계획 알고리즘을 통해 초기 제어 모드를 획득하고, 획득된 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어하며, 기설정된 알고리즘에 따라 타깃 차량의 예기 주행 상태를 획득하되, 상기 예기 주행 상태에 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리가 7 m인 것으로 나타나고, RSS 모델 기반의 안전 규칙은 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리가 5 m인 것으로 결정하면, 예기 주행 상태의 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시킨 다는 것을 이해할 수 있으며, 따라서 제1 전제 조건이 성립되고, 상기 획득된 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어하면 타깃 차량이 안전하게 주행할 수 있다.

하나의 가능한 실시예에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 단계는 구체적으로 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계(S201)에서, 초기 제어 모드 및 기설정 안전 규칙에 따라 안전 주행 상태 세트를 결정한다.

단계(S202)에서, 예기 주행 상태가 안전 주행 상태 세트에 속하는 조건을 제1 전제 조건으로 결정한다.

단계(S201)에서, 안전 주행 상태 세트는 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한 후 타깃 차량 주행이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 주행 상태의 세트이다. 초기 제어 모드를 나타내는 파라미터는 차량의 가속도 및 방향과 같은 제어 파라미터를 포함할 수 있고, 이러한 제어 파라미터를 기설정 안전 규칙에 입력하여 이 초기 제어 모드 하에 기설정 안전 규칙을 충족시키는 타깃 차량의 주행 상태를 획득할 수 있다. 예를 들어, 기설정 안전 규칙은 차량의 최대 속도에 대한 한정일 수 있고, 이때 초기 제어 모드 중의 파라미터에 따라 기설정된 안전 규칙을 입력하여 기설정 안전 규칙을 충족시키는 타깃 차량의 최대 속도를 획득할 수 있고, 주행 속도가 이 최대 속도보다 작은 타깃 차량의 모든 주행 상태 세트를 타깃 차량의 안전 주행 상태 세트로 사용한다.

하나의 가능한 실시예에서, 기설정 안전 규칙은 RSS 책임 민감성 안전 모델의 안전 규칙을 기반으로 할 수도 있으며, 상기 실시예에서 초기 제어 모드 중의 제어 파라미터를 RSS 모델에 입력하여 RSS 모델에 의해 출력된 주행 시 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리를 획득한다. 예를 들어, 초기 제어 모드를 나타내는 제어 파라미터에서 후행 차량의 속도

, 응답 시간 ρ, 정상 주행 최대 가속도

, 급제동 최대 감속도

, 선행 차량의 속도

와 같은 제어 파라미터를 획득하고, 상기 파라미터를 공식 (1)에 입력하여 기설정 안전 규칙을 충족시킬 때 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리

을 획득하며, 타깃 차량과 선행 차량 사이의 거리가 이 최소 거리보다 큰 모든 주행 상태 세트를 타깃 차량의 안전 주행 상태 세트로 사용한다.

본 실시예에서, 타깃 차량이 RSS 책임 민감성 안전 모델 중의 후행 차량인 경우, RSS 책임 민감성 안전 모델 중의 선행 차량은 타깃 차량과 거리가 가장 가까운 전방 차량일 수 있으며, 상기 후행 차량의 속도

은 타깃 차량의 현재 속도를 의미하고, 응답 시간 ρ는 선행 차량이 최대 제동 가속도로 제동을 시작하고 후행 차량이 이 상황을 발견할 때의 반응 시간을 의미하며, 정상 주행 최대 가속도

는 이 초기 제어 모드의 제어 하에 타깃 차량의 최대 가속도를 의미하고, 급제동 최대 감속도

은 초기 제어 모드의 제어 하에 급제동할 때의 타깃 차량의 최대 감속도를 의미하며, 선행 차량의 속도

는 선행 차량의 현재 속도를 의미한다.

여기서, 공식 (1)은 하기와 같다.

공식 (1)

상기 공식 (1)은 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리를 계산하기 위한 방식일 뿐이며, 공식 (2), 공식 (3)과 같은 상기 공식의 간단한 변형도 본 발명의 보호 범위에 포함되어야 함을 이해할 수 있다.

여기서, 공식 (2)는 하기와 같다.

공식 (2)

공식 (3)은 하기와 같다.

공식 (3)

상기 실시예는 이해의 편의를 위해 안전 주행 상태 세트의 결정에 대해 예를 들어 설명한 것일 뿐이고, 안전 주행 상태 세트는 또한 선행기술에서 타깃 차량이 다른 기설정 안전 규칙을 충족시키는 안전 주행 상태 세트일 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

단계(S202)에서, 예기 주행 상태와 안전 주행 상태 세트를 비교하여 예기 주행 상태가 안전 주행 상태 세트에 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 안전 주행 상태 세트에 기설정 안전 규칙을 충족시키는 타깃 차량의 모든 속도가 포함되면, 예기 주행 상태의 타깃 차량의 속도를 사용하여 안전 주행 상태 세트에서 검색을 수행하고, 이해할 수 있는 것은 안전 주행 상태 세트에서 예기 주행 상태의 타깃 차량의 속도가 검색된 경우, 예기 주행 상태가 안전 주행 상태 세트에 속하는 것으로 간주할 수 있다.

하나의 가능한 실시예에서, 안전 주행 상태 세트에 기설정 안전 규칙을 충족시키는 타깃 차량과 선행 차량 사이의 모든 최소 거리가 포함되면, 예기 주행 상태의 타깃 차량과 선행 차량 사이의 거리를 사용하여 안전 주행 상태 세트에서 검색을 수행하고, 이해할 수 있는 것은 안전 주행 상태 세트에서 예기 주행 상태의 타깃 차량과 선행 차량 사이의 거리가 검색된 경우, 예기 주행 상태가 안전 주행 상태 세트에 속하는 것으로 간주할 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 안전 주행 상태 세트가 상이함에 따라 제1 전제 조건도 상이할 수 있고, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 상기 실시예를 선택하는 경우, 초기 제어 모드 및 기설정된 안전 규칙에 따라 안전 주행 상태를 결정함으로써, 기설정 주행 상태 및 안전 주행 상태를 비교하여 제1 전제 조건을 결정할 수 있고, 획득된 상기 제1 전제 조건이 성립되는 경우, 타깃 차량의 주행 상태는 기설정 안전 규칙을 충족시키는 안전 주행 상태이고, 나아가 자율 주행 시스템의 안전성을 향상시킨다.

하나의 경우, 초기 제어 모드에 따라 결정된 타깃 차량의 예기 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시킬 수 없는 경우가 있는데, 이때 상기 제1 전제 조건이 성립되지 않는 것으로 이해할 수 있고, 따라서 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명은 또한 하기와 같은 단계를 포함하는 자율 주행 방법을 제공한다.

단계(S301)에서, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득한다.

상기 단계는 전술한 단계(S101)과 동일하고, 전술한 단계(S101)의 관련 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

단계(S302)에서, 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정한다.

상기 단계는 전술한 단계(S102)와 동일하고, 전술한 단계(S102)의 관련 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

단계(S303)에서, 제1 전제 조건이 성립되면, 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한다.

상기 단계는 전술한 단계(S103)과 동일하고, 전술한 단계(S103)의 관련 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

단계(S304)에서, 성립되지 않으면, 단계(S301)로 리턴한다.

이해할 수 있는 것은, 제1 전제 조건이 성립되지 않는 것으로 결정되는 경우, 여전히 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어하면 상기 예기 주행 상태는 기설정 안전 규칙을 충족시키지 못하여 타깃 차량의 안전 사고로 이어질 수 있으므로, 이때 단계(S301)로 리턴하여 새로운 제어 모드를 획득해야 하며, 새로운 제어 모드에 따라 차량이 제어될 때 상기 새로운 제어 모드 하에 결정된 새로운 제1 전제 조건이 성립되도록 할 수 있다.

본 발명의 상기 실시예를 선택하는 경우, 초기 계획 알고리즘을 통해 획득된 초기 제어 모드를 검증할 수 있고, 타깃 차량의 예기 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시키지 못하는 경우, 새로운 제어 모드를 획득하여 차량을 제어할 수 있으며, 타깃 차량은 기설정된 안전 규칙에 따라 안전 프레임워크에서 운행될 수 있고, 나아가 자율 주행 시스템의 검증 가능성과 안전성을 향상시킨다.

하나의 가능한 실시예에서, 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명은 또한 하기와 같은 단계를 포함하는 자율 주행 방법을 제공한다.

단계(S401)에서, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득한다.

단계(S402)에서, 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정한다.

단계(S403)에서, 제1 전제 조건이 성립되면, 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한다.

단계(S404)에서, 성립되지 않으면, 단계(S401)로 리턴하고 제1 전제 조건에 따라 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정한다.

이해할 수 있는 것은, 제1 전제 조건이 성립되지 않는 경우, 상기 초기 제어 모드에 따라 차량을 제어하면 차량의 자율 주행의 안전성을 보장할 수 없으므로, 단계(S401)로 리턴하여 새로운 제어 모드를 획득해야 하며, 새로운 제어 모드를 획득하는 경우, 제1 전제 조건에 따라 초기 제어 모드를 획득하기 위한 초기 계획 알고리즘을 조정할 수 있다. 예시적으로, 제1 전제 조건이 타깃 차량의 예기 주행 상태의 최대 속도에 관한 조건이면, 초기 계획 알고리즘에서 타깃 차량의 최대 속도와 관련된 파라미터를 조정한다. 다른 예를 들면, 제1 전제 조건이 예기 주행 상태의 타깃 차량과 선행 차량 또는 후행 차량 사이의 최소 거리에 관한 조건이면, 초기 계획 알고리즘에서 타깃 차량의 최소 거리와 관련된 파라미터를 조정할 수 있으며, 이에 따라 새로운 제어 모드를 획득하여 차량의 운행을 제어한다.

본 발명의 상기 실시예를 선택하는 경우, 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 맞춤형으로 조정할 수 있으며, 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한 후 상기 예기 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시킬 수 없는 경우, 타깃 차량의 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시킬 수 있는 제어 모드를 보다 빠르게 획득하고, 계획 알고리즘의 효율을 향상시킨다.

전술한 바와 같이, 타깃 차량에 대해 초기 계획을 수립하고 초기 제어 모드를 획득한 후, 타깃 차량의 예기 주행 상태를 결정할 수 있으며, 실제 타깃 차량의 자율 주행에서 다양한 불확실한 요인들의 간섭으로 인해 타깃 차량의 주행 상태는 항상 상기 예기 주행 상태와 일치할 수 없으므로, 타깃 차량이 실제로 초기 제어 모드에 따라 주행하는 경우, 타깃 차량의 현재 주행 상태에 대해서도 감지할 수 있으며, 이에 기반하여 본 발명은 또한 도 5에 도시된 바와 같이 하기와 같은 단계를 포함하는 자율 주행 방법을 제공한다.

단계(S501)에서, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득한다.

단계(S502)에서, 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정한다.

단계(S503)에서, 제1 전제 조건이 성립되면, 초기 제어 모드에 따라 타깃 차량을 제어한다.

단계(S504)에서, 타깃 차량이 현재 주행 상태에 있을 때 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제2 전제 조건을 결정한다.

현재 주행 상태는 타깃 차량의 현재 속도일 수 있고, 현재 타깃 차량과 선행 차량 또는 후행 차량 사이의 거리일 수도 있다. 기설정 안전 규칙은 타깃 차량의 최대 속도에 대한 규정일 수 있고, 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리에 대한 규정일 수도 있으며, 예를 들어 RSS 모델 기반의 기설정 안전 규칙일 수 있다. 이때, 타깃 차량의 현재 주행 상태 및 기설정 안전 규칙을 통해 제2 전제 조건을 결정함을 이해할 수 있다. 예시적으로, RSS 모델 기설정 안전 규칙에 기반하면, 상기 공식 (1)에 입력된 파라미터는 타깃 차량의 현재 주행 파라미터일 수 있고, 계산 공식에 따라 현재 주행 시 타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리를 결정하며, 이때 현재 주행 상태의 타깃 차량과 선행 차량 사이의 거리가 상기 최소 거리보다 크거나 같은 주행 상태 세트를 안전 주행 상태 세트로 사용할 수 있고, 현재 주행 상태가 상기 안전 주행 상태에 속하는 조건을 제2 전제 조건으로 사용할 수 있다.

단계(S505)에서, 제2 전제 조건이 성립되지 않으면, 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하거나 및/또는 타깃 차량을 초기 주행 상태로 조정한다.

제2 전제 조건이 성립되지 않는 경우, 타깃 차량의 현재 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시키지 않는 것으로 간주할 수 있고, 타깃 차량의 안전 사고로 이어질 수 있으므로, 이때 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하여 새로운 계획 알고리즘을 획득한 다음, 새로운 제어 모드를 획득하여, 타깃 차량의 현재 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시킬 수 있도록 하며, 초기 계획 알고리즘의 조정 방법은 전술한 단계(S404)의 관련 설명을 참조할 수 있고, 여기에서는 더 이상 반복하여 설명하지 않는다.

또는, 이때 초기 제어 모드에 의한 타깃 차량의 제어를 해제할 수도 있으며, 즉 타깃 차량의 현재 주행 상태를 초기 제어 모드에 의해 제어되지 않을 때의 상태로 복원시키고, 다시 초기 계획 알고리즘을 통해 새로운 제어 모드를 결정하여 차량의 주행을 제어한다.

타깃 차량과 선행 차량 사이의 최소 거리를 이용한 제2 전제 조건에 대한 상기 설명은 이해의 편의를 위한 예시일 뿐이고, 이 밖에, 제2 전제 조건은 타깃 차량의 최대 속도 또는 선행기술의 안전 주행에 관한 다른 조건일 수도 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 상기 실시예를 선택하는 경우, 초기 제어 모드에 따른 타깃 차량의 실제 주행 과정을 검증할 수 있어, 실제 주행 과정에서 타깃 차량의 주행 상태가 기설정 안전 규칙을 충족시켜 안전하게 주행하도록 하고, 나아가 자율 주행 시스템의 안전성을 향상시킨다.

본 발명의 기술적 해결수단에서, 관련된 사용자의 개인 정보의 수집, 저장, 사용, 가공, 전송, 제공 및 공개 등 처리는 모두 관련 법령에 부합되고, 공서양속에 위배되지 않는다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 또한 자율 주행 장치를 제공하고, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 장치는, 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 제어 모드 계획 모듈(601); 상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 제1 전제 조건 결정 모듈(602) - 상기 예기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후의 상기 타깃 차량의 예기 상태임 - ; 및 상기 제1 전제 조건이 성립되면, 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 타깃 차량 제어 모듈(603)을 포함한다.

하나의 가능한 실시예에서, 자율 주행 장치는, 상기 제1 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 단계로 리턴하는 제어 모드 리턴 모듈을 더 포함한다.

하나의 가능한 실시예에서, 자율 주행 장치는, 상기 제1 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 제1 전제 조건에 따라 상기 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하는 제1 계획 알고리즘 조정 모듈을 더 포함한다.

하나의 가능한 실시예에서, 자율 주행 장치는, 상기 타깃 차량이 현재 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제2 전제 조건을 결정하는 제2 전제 조건 결정 모듈; 및 상기 제2 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하거나 및/또는 상기 타깃 차량을 초기 주행 상태로 조정하는 제2 계획 알고리즘 조정 모듈을 더 포함하고, 여기서 상기 초기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하기 전의 상기 타깃 차량의 상태이다.

하나의 가능한 실시예에서, 제1 전제 조건 결정 모듈(602)은 구체적으로, 상기 초기 제어 모드 및 상기 기설정 안전 규칙에 따라 안전 주행 상태 세트를 결정하고, 안전 주행 상태 세트를 획득하는 안전 주행 상태 세트 서브 모듈 - 상기 안전 주행 상태 세트는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후 상기 타깃 차량 주행이 상기 기설정 안전 규칙을 충족시키는 주행 상태의 세트임 - ; 및 상기 예기 주행 상태가 상기 안전 주행 상태 세트에 속하는 조건을 제1 전제 조건으로 결정하는 제1 전제 조건 결정 서브 모듈을 포함한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 또한 전자 기기, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.

도 7은 본 발명의 실시예를 구현하는 예시적 전자 기기(700)의 예시적 블록도를 도시한다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 운영 플랫폼, 개인 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 다른 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다. 전자 기기는 개인 디지털 처리, 셀룰러폰, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 이동 장치를 의미할 수도 있다. 본문에서 나타낸 부재, 이들의 연결과 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것으로, 본문에서 설명 및/또는 요구된 본 발명의 구현을 한정하지 않는다.

도 7에 도시된 바와 같이, 기기(700)는 판독 전용 메모리(ROM)(702)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(708)으로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM)(703)로 로딩된 컴퓨터 프로그램에 따라 다양하고 적절한 동작 및 처리를 수행할 수 있는 컴퓨팅 유닛(701)을 포함한다. RAM(703)에는 또한 기기(700)의 조작에 필요한 다양한 프로그램 및 데이터가 저장될 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701), ROM(702) 및 RAM(703)은 버스(704)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(705)도 버스(704)에 연결된다.

키보드, 마우스와 같은 입력 유닛(706); 다양한 유형의 디스플레이, 스피커와 같은 출력 유닛(707); 자기 디스크, 광 디스크와 같은 저장 유닛(708); 및 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 트랜시버와 같은 통신 유닛(709)을 포함하는 기기(700) 중의 다수의 부재는 I/O 인터페이스(705)에 연결된다. 통신 유닛(709)은 기기(700)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 통신 네트워크를 통해 다른 기기와 정보/데이터를 교환하도록 허용한다.

컴퓨팅 유닛(701)은 프로세싱 및 컴퓨팅 능력을 갖는 범용 및/또는 전용 프로세싱 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701)의 일부 예는 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 다양한 전용 인공 지능(AI) 컴퓨팅 칩, 머신 러닝 모델 알고리즘을 실행하는 다양한 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP) 및 임의의 적절한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(701)은 자율 주행 방법과 같은 상기에 설명된 각 방법과 프로세싱을 수행한다. 예를 들어, 일부 실시예에서 자율 주행 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 이는 저장 유닛(708)과 같은 기계 판독 가능 매체에 유형적으로 포함된다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(702) 및/또는 통신 유닛(709)을 통해 기기(700)에 로드 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(803)에 로딩되고 컴퓨팅 유닛(701)에 의해 실행될 경우, 상기에 설명된 자율 주행 방법의 하나 이상의 단계를 수행할 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(701)은 다른 임의의 적절한 방식(예를 들어, 펌웨어에 의해)을 통해 자율 주행 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.

본문에서 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩의 시스템(SOC), 복합 프로그램 가능 논리 소자(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에서의 구현을 포함할 수 있고, 상기 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 프로세서를 포함하는 프로그램 가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치, 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

본 발명의 방법을 구현하는 프로그램 코드는 하나 이상의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 편집할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공될 수 있으며, 프로그램 코드는 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 경우, 흐름도 및/또는 블록도에 지정된 기능/작동이 구현되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행되거나, 부분적으로 기계에서 실행되거나, 독립형 소프트웨어 패키지로서 기계에서 실행되며, 일부는 원격 기계에서 실행되거나 완전히 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.

본 발명의 컨텍스트에서, 기계 판독 가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용하기 위한 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있는 유형 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예는 하나 이상의 와이어에 기반한 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, CD-ROM, 광학 저장 기기, 자기 저장 기기 또는 상술한 내용의 임의의 적절한 조합을 포함한다.

사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터에서 여기서 설명된 시스템 및 기술을 실시할 수 있고, 상기 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 표시 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 표시 장치) 모니터); 및 키보드 및 지향 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드 및 상기 지향 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공한다. 다른 타입의 장치는 또한 사용자와의 인터랙션을 제공할 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 감지 피드백(예를 들어, 시각 피드백, 청각 피드백, 또는 촉각 피드백)일 수 있고; 임의의 형태(소리 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력)로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술을 백그라운드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버), 또는 미들웨어 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프론트 엔드 부재를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터이고, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 여기서 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙션할 수 있음), 또는 이러한 백그라운드 부재, 미들웨어 부재, 또는 프론트 엔드 부재의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 실시할 수 있다. 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재를 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시로 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 및 인터넷을 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고 일반적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터랙션한다. 대응되는 컴퓨터에서 실행되고 또한 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 및 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라우드 서버, 분산 시스템 서버 또는 블록체인이 결합된 서버일 수 있다.

본 발명은 또한 자율 주행 차량을 제공하고, 상기 자율 주행 차량은 전술한 전자 기기를 포함한다.

위에서 설명한 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 단계를 재배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 발명에 기재된 각 단계는 동시에 수행될 수 있거나 순차적으로 수행될 수 있거나 상이한 순서로 수행될 수 있고, 본 발명에서 공개된 기술적 해결수단이 이루고자 하는 결과를 구현할 수만 있으면, 본문은 여기서 한정하지 않는다.

상기 구체적인 실시형태는 본 발명의 보호 범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 설계 요구 및 다른 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체를 진해할 수 있음을 이해해야 한다. 본 발명의 정신 및 원칙 내에서 진행한 임의의 수정, 등가적 대체 및 개선 등은 모두 본 발명의 보호 범위 내에 속해야 한다.

Claims

자율 주행 방법으로서,
초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 단계;
상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 단계 - 상기 예기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어할 때의 상기 타깃 차량의 예기 상태임 - ; 및
상기 제1 전제 조건이 성립되면, 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 단계
를 포함하는, 자율 주행 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 단계로 리턴하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 방법.
제2항에 있어서,
상기 제1 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 제1 전제 조건에 따라 상기 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 방법.
제1항에 있어서,
상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 단계 이후,
상기 타깃 차량이 현재 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제2 전제 조건을 결정하는 단계; 및
상기 제2 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하거나 및/또는 상기 타깃 차량을 초기 주행 상태로 조정하는 단계
를 더 포함하되, 상기 초기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하기 전의 상기 타깃 차량의 상태인, 자율 주행 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 단계는,
상기 초기 제어 모드 및 상기 기설정 안전 규칙에 따라 안전 주행 상태 세트를 결정하는 단계 - 상기 안전 주행 상태 세트는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후 상기 타깃 차량 주행이 상기 기설정 안전 규칙을 충족시키는 주행 상태의 세트임 - ; 및
상기 예기 주행 상태가 상기 안전 주행 상태 세트에 속하는 조건을 제1 전제 조건으로 결정하는 단계
를 포함하는, 자율 주행 방법.
자율 주행 장치로서,
초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 제어 모드 계획 모듈;
상기 타깃 차량이 예기 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제1 전제 조건을 결정하는 제1 전제 조건 결정 모듈 - 상기 예기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후의 상기 타깃 차량의 예기 상태임 - ; 및
상기 제1 전제 조건이 성립되면, 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하는 타깃 차량 제어 모듈
을 포함하는, 자율 주행 장치.
제6항에 있어서,
상기 제1 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 초기 계획 알고리즘을 통해 타깃 차량의 제어 모드를 계획하여 초기 제어 모드를 획득하는 단계로 리턴하는 제어 모드 리턴 모듈을 더 포함하는, 자율 주행 장치.
제7항에 있어서,
상기 제1 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 제1 전제 조건에 따라 상기 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하는 제1 계획 알고리즘 조정 모듈을 더 포함하는, 자율 주행 장치.
제6항에 있어서,
상기 타깃 차량이 현재 주행 상태에 있을 때 상기 타깃 차량이 기설정 안전 규칙을 충족시키는 제2 전제 조건을 결정하는 제2 전제 조건 결정 모듈; 및
상기 제2 전제 조건이 성립되지 않으면, 상기 초기 계획 알고리즘의 파라미터를 조정하거나 및/또는 상기 타깃 차량을 초기 주행 상태로 조정하는 제2 계획 알고리즘 조정 모듈
을 더 포함하되, 상기 초기 주행 상태는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어하기 전의 상기 타깃 차량의 상태인, 자율 주행 장치.
제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 전제 조건 결정 모듈은,
상기 초기 제어 모드 및 상기 기설정 안전 규칙에 따라 안전 주행 상태 세트를 결정하는 안전 주행 상태 세트 서브 모듈 - 상기 안전 주행 상태 세트는 상기 초기 제어 모드에 따라 상기 타깃 차량을 제어한 후 상기 타깃 차량 주행이 상기 기설정 안전 규칙을 충족시키는 주행 상태의 세트임 - ; 및
상기 예기 주행 상태가 상기 안전 주행 상태 세트에 속하는 조건을 제1 전제 조건으로 결정하는 제1 전제 조건 결정 서브 모듈
을 포함하는, 자율 주행 장치.
전자 기기로서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리
를 포함하되; 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있도록 하는, 전자 기기.
컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령이 저장된, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는, 컴퓨터 프로그램.
자율 주행 차량으로서,
제11항에 따른 전자 기기를 포함하는, 자율 주행 차량.