KR20220112518A

KR20220112518A - 사이클로이드 감속기

Info

Publication number: KR20220112518A
Application number: KR1020210016156A
Authority: KR
Inventors: 오준민; 김태수
Original assignee: 오준민
Priority date: 2021-02-04
Filing date: 2021-02-04
Publication date: 2022-08-11
Also published as: KR102465194B1

Abstract

본 발명은 사이클로이드 감속기에 관한 것으로, 그 목적은 사이클로이드 감속기의 부피를 줄여 보다 콤팩트한 사이즈로 제조가 가능한 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 제1,2편심부를 구비하는 입력축; 상기 제1,2편심부를 내부에 수용한 채로 회전 가능한 구조로 지지하도록 원통형의 구조로 이루어지되, 제1편심부에 대응하는 위치에 다수의 제1관통공이 원주방향으로 분산되게 형성되고, 제2편심부에 대응하는 위치에 다수의 제2관통공이 원주방향으로 분산되게 형성되며, 외주면에 외기어부가 형성된 것으로 이루어진 출력축; 상기 출력축을 회전 가능한 구조로 지지하는 케이스; 상기 제1관통공과 제2관통공에 설치된 다수의 제1볼과 제2볼; 상기 제1관통공으로부터 돌출되는 볼과 접촉하는 제1내주면과, 상기 외기어부와 부분적으로 맞물리는 제1내기어부가 안쪽에 형성되고, 상기 케이스에 의해 자전은 억제된 채로 입력축의 회전에 의한 볼의 움직임에 의해 공전하면서 출력축을 회전시키는 제1사이클로이드 디스크; 및 상기 제2관통공으로부터 돌출되는 볼과 접촉하는 제2내주면과, 상기 외기어부와 부분적으로 맞물리는 제2내기어부가 내측에 형성되고, 상기 케이스에 의해 자전은 억제된 채로 입력축의 회전에 의한 볼의 움직임에 의해 공전하면서 출력축을 회전시키는 제2사이클로이드 디스크;로 구성된 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기를 제공한다.

Description

사이클로이드 감속기{Cycloidal reducer}

본 발명은 사이클로이드 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 입력축의 일부가 출력축의 내부로 삽입되고, 입력축과 출력축의 사이에 다수의 볼이 분산되게 배치되며, 입력축의 움직임이 볼을 통해 사이클로이드 디스크로 전달되어 사이클로이드 판이 공전운동을 하면서 출력축을 회전시키도록 이루어진 사이클로이드 감속기에 관한 것이다.

일반적으로 감속기라 함은 입력축의 회전수를 줄인 채로 출력축에 전달하여 출력축이 입력축 보다 늦은 속도로 회전할 수 있도록 하는 장치로서, 웜기어 감속기, 유성기어 감속기, 베벨기어 감속기, 사이클로이드 감속기 등 사용용도에 따라 다양한 방식의 감속기가 사용되고 있다.

한편, 상기 사이클로이드 감속기는 작은 부피에도 큰 토크의 전달이 가능하고 감속비가 크며 구름 접촉으로 효율이 높기 때문에 각종 기계장치에서 감속기구로 사용되어 왔으며 현재도 그 적용처가 확대되고 있다.

도 1은 종래 일반적으로 사용되고 있는 사이클로이드 감속기의 내부 구성도를 도시하고 있다.

도 1은 특허문헌1에 첨부된 도면으로, 도 1의 사이클로이드 감속기는 입력축(22)의 회전력이 제1피니언기어(24)를 통해 3개의 샤프트구동기어(26)로 전달되고, 샤프트구동기어(26)에 연결된 각각의 크랭크 샤프트(28)가 회전하도록 이루어진다.

상기 크랭크 샤프트(28)에는 2개의 편심부(28a,28b)가 형성되어 있고, 상기 편심부(28a,28b)에는 제1디스크(30)와 제2디스크(32)가 서로 다른 방향으로 편심되게 설치되어 있으며, 제1,2디스크(30,32)는 부분적으로 링기어하우징(10)의 내측과 접촉하는 편심 회전을 하도록 이루어지되, 제1,2디스크(30,32)는 링기어하우징(10)의 내측은 핀홈 및 케이스핀(36)에 의해 서로 맞물린 구조를 갖는다.

한편, 크랭크 샤프트(28)의 회전에 의해 제1,2디스크(30,32)가 편심 회전을 하고, 이때 3개의 크랭크 샤프트(28)가 자전 및 공전을 하게 되며, 이러한 크랭크 샤프트(28)의 움직임이 홀드 플랜지(18)를 통해 출력축(40)으로 전달되어 출력축(40)이 회전하게 된다.

상기와 같이 구성된 종래의 사이클로이드 감속기는 링기어하우징(10)을 내부에서 지지하기 위해 큰 볼베어링(B)이 사용되기 때문에 부피를 줄이기 어려운 문제점이 있다.

또한, 케이스핀(36)과 맞물리는 핀홈을 제1,2디스크(30,32) 및 링기어하우징(10)의 내측에 형성함에 있어서 정밀한 가공이 요구됨에 따라 제조가 용이하지 않은 문제점이 있다.

또한, 출력축의 지지거리가 상대적으로 짧아 큰 하중을 지지하기 어렵고, 링기어하우징(10)의 외측에 고정볼트가 설치되는 구조를 갖고 있어 부피를 줄이기 어려운 문제점이 있다.

등록특허공보 제10-2191856호(2020.12.16.공고)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 사이클로이드 감속기의 부피를 줄여 보다 콤팩트한 사이즈로 제조가 가능한 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 제조가 용이한 사이클로이드 감속기를 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 서로 다른 방향으로 편심되게 형성된 제1,2편심부를 구비하는 입력축; 상기 제1,2편심부를 내부에 수용한 채로 베어링을 매개로 입력축과 결합되어 입력축을 회전 가능한 구조로 지지하도록 원통형의 구조로 이루어지되, 제1편심부에 대응하는 위치에 다수의 제1관통공이 원주방향으로 분산되게 형성되고, 제2편심부에 대응하는 위치에 다수의 제2관통공이 원주방향으로 분산되게 형성되며, 외주면에 외기어부가 형성된 것으로 이루어진 출력축; 상기 출력축과 베어링을 매개로 결합되어 출력축을 회전 가능한 구조로 지지하는 케이스; 상기 제1관통공에 설치되며, 입력축의 회전 시 제1편심부에 의해 출력축의 반경방향으로 이동하면서 제1관통공을 통해 출력축의 외주면으로 반복적으로 돌출되는 다수의 제1볼; 상기 제2관통공에 설치되며, 입력축의 회전 시 제2편심부에 의해 출력축의 반경방향으로 이동하면서 제2관통공을 통해 출력축의 외주면으로 반복적으로 돌출되는 다수의 제2볼; 상기 출력축을 감싸는 링 형태로 이루어지되, 상기 제1관통공으로부터 돌출되는 제1볼과 접촉하는 제1내주면과, 상기 외기어부와 부분적으로 맞물리는 제1내기어부가 안쪽에 형성되고, 상기 케이스에 의해 자전은 억제된 채로 입력축의 회전에 의한 제1볼의 움직임에 의해 공전하면서 출력축을 회전시키는 제1사이클로이드 디스크; 및 상기 출력축을 감싸는 링 형태로 이루어지되, 상기 제2관통공으로부터 돌출되는 제2볼과 접촉하는 제2내주면과, 상기 외기어부와 부분적으로 맞물리는 제2내기어부가 내측에 형성되고, 상기 케이스에 의해 자전은 억제된 채로 입력축의 회전에 의한 제2볼의 움직임에 의해 공전하면서 출력축을 회전시키는 제2사이클로이드 디스크;로 구성된 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기를 제공한다.

한편 상기 사이클로이드 감속기에 있어서, 상기 외기어부의 일측에 제1관통공이 형성되고, 외기어부의 타측에 제2관통공이 형성되며, 상기 제1사이클로이드 디스크와 제2사이클로이드 디스크는 제1내기어부와 제2내기어부가 서로 마주하도록 배치되어 제1사이클로이드 디스크와 제2사이클로이드 디스크가 외기어부를 공유하도록 이루어질 수 있다.

한편 상기 사이클로이드 감속기에 있어서, 상기 케이스는, 상기 출력축의 일측 단부를 감싼 채로 베어링을 매개로 출력축과 결합되어 출력축을 회전 가능한 구조로 지지하는 제1커버; 상기 출력축의 타측 단부를 감싼 채로 베어링을 매개로 출력축과 결합되어 출력축을 회전 가능한 구조로 지지하는 제2커버; 상기 제1사이클로이드 디스크와 제2사이클로이드 디스크를 관통하여 제1커버와 제2커버를 연결하도록 배치되는 다수의 연결핀; 및 상기 제1커버와 연결핀 및 제2커버를 결속하도록 체결되는 다수의 고정볼트;로 구성될 수 있다.

도 1 은 종래 일반적으로 사용되고 있는 사이클로이드 감속기의 내부 구성도,
도 2 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 사시도,
도 3 은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 분해 사시도,
도 4 는 본 발명에 따른 출력축과 제1,2사이클로이드 디스크의 결합구조를 보인 사시도,
도 5 는 본 발명에 따른 볼이 설치된 상태를 보인 내부 구성도,
도 6 은 본 발명에 따른 외부기어부와 내기기어부가 결합된 상태를 보인 내구 구성도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 사시도를, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사이클로이드 감속기의 분해 사시도를, 도 4는 본 발명에 따른 출력축과 제1,2사이클로이드 디스크의 결합구조를 보인 사시도를, 도 5는 본 발명에 따른 볼이 설치된 상태를 보인 내부 구성도를, 도 6은 본 발명에 따른 외부기어부와 내기기어부가 결합된 상태를 보인 내구 구성도를 도시하고 있다.

본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 입력축(110)과, 출력축(120)과, 케이스(130)와, 제1볼(141)과, 제2볼(142)과, 제1사이클로이드 디스크(150)와, 제2사이클로이드 디스크(160)로 구성된다.

상기 입력축(110)은 미도시된 모터와 연결되어 모터로부터 동력을 전달받아 회전하는 것으로, 전체적으로 균일한 직경을 갖도록 형성된 입력축 몸체(114)의 중앙부 영역에 제1편심부(111)와 제2편심부(112) 및 지지부(113)가 형성된 것으로 구성된다.

한편, 상기 제1편심부(111)와 제2편심부(112)는 입력축 몸체(114)로부터 편심된 구조를 갖도록 형성된 것으로 이루어지되, 제1편심부(111)와 제2편심부(112)는 서로 반대 방향으로 편심되게 형성된 것으로 이루어진다.

예컨대, 제1편심부(111)가 입력축 몸체(114)의 중심으로부터 0도 방향으로 편심되게 형성된 경우, 제2편심부(112)는 입력축 몸체(114)의 중심으로부터 180도 방향으로 편심되게 형성된다.

이와 같이 형성된 제1편심부(111)와 제2편심부(112)에는 제1,2볼(141,142)을 지지하는 베어링(B1,B2)이 각각 설치된다.

한편, 상기 지지부(113)는 제1편심부(111)와 제2편심부(112)의 사이에서 제1,2편심부(111,112) 보다 상대적으로 큰 직경을 갖도록 형성되어 제1편심부(111)와 제2편심부(112)를 구분하면서 제1,2편심부(111,112)에 설치된 베어링(B1,B2)을 지지하도록 이루어진다.

상기 출력축(120)은 원통형의 구조로 이루어지되, 상기 제1,2편심부(111,112)와 지지부(113)가 내부로 삽입될 수 있도록 충분히 큰 내경을 갖는 원통 구조로 이루어지며, 내부로 삽입된 입력축(110)과 베어링(B3,B4)을 매개로 결합되어 입력축(110)의 회전을 지지하도록 구성된다.

이와 같은 출력축(120)에는 제1,2볼(141,142)이 설치되는 제1관통공(121)과 제2관통공(122) 및 외기어부(123)가 형성된다.

상기 제1관통공(121)은 제1볼(141)이 설치되는 공간을 형성하는 것으로, 출력축(120)을 반경방향으로 관통하되, 제1편심부(111)에 대응하는 위치에서 출력축(120)을 관통하도록 형성된다.

이러한 제1관통공(121)은 다수개가 출력축(120)의 원주 방향으로 분산되게 형성되며, 제1관통공(121)에 설치되는 제1볼(141)은 제1편심부(111)의 원주 방향으로 분산되게 배치된다.

상기 제2관통공(122)은 제1관통공(121)과 다른 위치에서 출력축(120)을 반경방향으로 관통하되, 제2편심부(112)에 대응하는 위치에서 출력축(120)을 관통하도록 형성된다.

이러한 제2관통공(122)은 다수개가 출력축(120)의 원주 방향으로 분산되게 형성되며, 제2관통홀에 설치되는 제2볼(142)은 제2편심부(112)의 원주 방향으로 분산되게 배치된다.

상기 외기어부(123)는 출력축(120)의 외주면으로부터 돌출된 다수의 기어이빨이 출력축(120)의 원주 방향으로 균일하게 분산되게 형성된 것으로 이루어지며, 이러한 외기어부(123)는 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)의 움직임을 전달받아 출력축(120)의 회전을 유도하도록 구성된다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 외기어부(123)의 일측에 제1관통공(121)이 형성되고, 그 반대쪽에 제2관통공(122)이 형성되어 제1관통공(121)과 제2관통공(122)이 외기어부(123)를 사이에 두고 마주하는 구조를 갖는다.

상기 케이스(130)는 출력축(120)과 제1,2사이클로이드 디스크(150,160)를 지지하는 것으로, 제1커버(131)와, 제2커버(132)와, 연결핀(133)과, 고정볼트(134)로 구성된다.

상기 제1커버(131)는 출력축(120)의 일측 단부를 지지하는 것으로, 원형의 링구조로 형성되어 출력축(120)의 일측 단부를 감싼 채로 베어링(B5)을 매개로 출력축(120)과 결합되어 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하도록 구성된다.

상기 제2커버(132)는 출력축(120)의 타측 단부를 지지하는 것으로, 원형의 링구조로 형성되어 출력축(120)의 타측 단부를 감싼 채로 베어링(B6)을 매개로 출력축(120)과 결합되어 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하도록 구성된다.

한편, 상기 제1커버(131)와 제2커버(132)는 설치되는 위치에서 차이가 있을 뿐 실질적으로 동일한 구조를 갖는다.

상기 연결핀(133)은 제1커버(131)와 제2커버(132)가 일정 간격 이격된 채로 서로 결속되게 하는 것과 함께 제1,2사이클로이드 디스크(150,160)가 입력축(110)과 함께 회전하지 않도록 제1,2사이클로이드 디스크(150,160)의 회전을 구속하는 것으로, 제1,2사이클로이드 디스크(150,160)를 관통한 채로 한쪽 측면이 제1커버(131)에 밀착되고 반대쪽 측면이 제2커버(132)에 밀착되도록 설치된다.

이러한 연결핀(133)은 다수개로 이루어지며, 다수의 연결핀(133)이 케이스(130)의 원주방향으로 분산되게 배치된다.

상기 고정볼트(134)는 제1커버(131)와 연결핀(133) 및 제2커버(132)를 결속하는 것으로, 제1커버(131)와 연결핀(133)을 관통한 채로 제2커버(132)에 체결되거나, 제1커버(131)와 연결핀(133) 및 제2커버(132)를 관통한 채로 너트와 체결되는 방식으로 제1커버(131)와 연결핀(133) 및 제2커버(132)를 결속하도록 설치될 수 있다.

상기 제1볼(141)은 출력축(120)에 설치된 제1관통공(121)에 설치되며, 입력축(110)의 회전 시 제1편심부(111)에 의해 출력축(120)의 반경방향으로 이동하면서 제1편심부(111)의 편심 회전에 대응하여 제1사이클로이드 디스크(150)를 공전시키도록 구성된다.

마찬가지로, 상기 제2볼(142)은 출력축(120)에 설치된 제2관통공(122)에 설치되며, 입력축(110)의 회전 시 제2편심부(112)에 의해 출력축(120)의 반경방향으로 이동하면서 제2편심부(112)의 편심 회전에 대응하여 제2사이클로이드 디스크(160)를 공전시키도록 구성된다.

상기 제1사이클로이드 디스크(150)는 출력축(120)을 감싸는 링 형태로 이루어지되, 제1관통공(121)으로부터 돌출되는 제1볼(141)과 접촉하는 제1내주면(151)과, 출력축(120)의 외기어부(123)와 부분적으로 맞물리는 제1내기어부(152)가 안쪽에 형성되고, 연결핀(133)이 관통하도록 제1사이클로이드 디스크(150)의 양측면을 관통하는 다수의 제1결속공(153)이 원주방향으로 분산되게 형성된 것으로 구성된다.

한편, 상기 제1내주면(151)은 제1관통공(121)에 설치된 제1볼(141)의 위치에 상관없이 제1볼(141)과 접촉된 상태를 유지할 수 있도록 제1편심부(111)의 직경과 제1볼(141)의 직경을 고려하여 적절한 내경을 갖도록 형성된다.

또한, 상기 제1내기어부(152)는 제1내주면(151)의 인접한 위치에서 제1사이클로이드 디스크(150)의 내주면을 따라 다수의 기어이빨을 돌출되게 형성한 것으로 이루어지며, 이러한 제1내기어부(152)의 내경은 외기어부(123)의 외경 보다 크게 형성되어 제1내기어부(152)를 구성하는 다수의 기어이빨 중 일부만이 외기어부(123)에 맞물리되, 제1사이클로이드 디스크(150)의 위치에 따라 외기어부(123)에 맞물리는 기어이빨이 변경되도록 구성된다.

또한, 상기 제1결속공(153)은 제1,2커버(131,132)에 고정된 연결핀(133)에 상관없이 제1사이클로이드 디스크(150)의 공전이 자유롭게 이루어질 수 있도록 연결핀(133)의 외경 보다 큰 내경을 갖는 구멍으로 구성된다.

상기 제2사이클로이드 디스크(160)는 출력축(120)을 감싸는 링 형태로 이루어지되, 제2관통공(122)으로부터 돌출되는 제2볼(142)과 접촉하는 제2내주면(161)과, 출력축(120)의 외기어부(123)와 부분적으로 맞물리는 제2내기어부(162)가 안쪽에 형성되고, 연결핀(133)이 관통하도록 제2사이클로이드 디스크(160)의 양측면을 관통하는 다수의 제2결속공(163)이 원주방향으로 분산되게 형성된 것으로 구성된다.

이러한 제2사이클로이드 디스크(160)는 설치 자세에 있어서 제1사이클로이드 디스크(150)와 차이가 있을 뿐 실질적인 구조는 동일하므로, 제2사이클로이드 디스크(160)에 대한 구체적인 설명은 생략하도록 한다.

한편, 상기와 같이 구성된 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)는 제1내기어부(152)와 제2내기어부(162)가 서로 마주하는 자세를 갖도록 출력축(120)의 외측에 설치되며, 제1내기어부(152)와 제2내기어부(162)는 출력축(120)에 형성된 외기어부(123)를 공유하면서 함께 맞물리도록 구성된다.

즉, 상기 출력축(120)의 축방향을 기준으로 외기어부(123)의 일부에 제1내기어부(152)가 맞물리고, 나머지 일부에 제2내기어부(162)가 맞물려 제1내기어부(152)와 제2내기어부(162)가 하나의 외기어부(123)를 공유하도록 구성된다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 입력축(110)의 회전 시 입력축(110)의 회전수를 줄인 채로 출력축(120)에 전달하여 출력축(120)을 회전시키게 된다.

보다 구체적으로, 상기 입력축(110)의 회전 시 제1편심부(111)와 제2편심부(112)의 편심 회전에 의해 제1관통공(121)에 설치된 제1볼(141)과 제2관통공(122)에 설치된 제2볼(142)은 출력축(120)의 반경방향으로 이동하게 된다.

즉, 제1편심부(111)와 제2편심부(112)의 외주면 중 입력축(110)의 중심으로부터 가장 먼 곳에 위치한 외주면이 특정 볼과 접촉할 때 해당 볼은 출력축(120)으로부터 가장 높게 돌출되고, 반대로 제1편심부(111)와 제2편심부(112)의 외주면 중 입력축(110)의 중심으로부터 가장 가까운 곳에 위치한 외주면이 특정 볼과 접촉할 때 해당 볼은 출력으로부터 가장 낮게 돌출된다.

결국, 제1관통공(121)에 설치된 제1볼(141)과 제2관통공(122)에 설치된 제2볼(142)은 제1편심부(111)와 제2편심부(112)의 편심 회전에 의해 출력축(120)의 반경방향으로 왕복이동을 하게 된다.

한편, 제1관통공(121)에 설치된 제1볼(141)은 제1사이클로이드 디스크(150)의 제1내주면(151)과 접촉하고, 제2관통공(122)에 설치된 제2볼(142)은 제2사이클로이드 디스크(160)의 제2내주면(161)과 접촉하고 있으므로, 상기와 같은 제1,2볼(141,142)의 움직임에 의하여 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)가 움직이게 된다.

한편, 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)는 연결핀(133)에 의해 회전이 구속되어 자전운동은 하지 못하며, 제1,2볼(141,142)의 움직임에 대응하여 공전운동을 하게 된다.

한편, 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)가 공전운동을 하는 과정에서 제1내기어부(152)를 형성하는 기어이빨의 일부가 출력축(120)의 외기어부(123)에 맞물리면서 출력축(120)의 회전을 유도하고, 마찬가지로 제2내기어부(162)를 형성하는 기어이빨의 일부가 출력축(120)의 외기어부(123)에 맞물리면서 출력축(120)의 회전을 유도하게 되며, 이로 인해 출력축(120)은 감속된 회전속도로 회전하게 된다.

이상에서 설명된 바와 같이 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 입력축(110)의 일부가 출력축(120)의 내부로 삽입되고, 출력축(120)을 관통하여 설치된 다수의 제1,2볼(141,142)을 통해 입력축(110)의 움직임이 사이클로이드 디스크로 전달되어 사이클로이드 디스크가 공전운동을 하게 되고, 사이클로이드 디스크의 공전운동에 의해 출력축(120)이 회전하도록 이루어진 것으로, 동력전달구조가 매우 단순하여 입력축(110)이 동력이 출력축(120)으로 전달되는 과정에서 발생되는 손실을 줄일 수 있으며, 사이클로이드 감속기의 콤팩트한 구성이 가능하게 된다.

더욱이, 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 출력축(120)을 지지하는 베어링(B3,B4)이 사이클로이드 디스크의 안쪽에 있으므로, 종래 사이클로이드 감속기에 비해 상대적으로 작은 크기의 베어링 사용이 가능하게 되므로 사이클로이드 감속기의 부피를 더욱 효과적으로 줄일 수 있으며, 모터와 마운팅 할 때 하우징 안에 구현이 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 고정볼트(134)가 사이클로이드 감속기의 외측이 아닌 내측에 설치되어 고정볼트(134)의 PCD(Pitch Circle Diameter)가 상대적으로 작으므로 사이클로이드 감속기의 부피를 효과적으로 줄일 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 사이클로이드 감속기는 출력축(120)을 지지하는 두 베어링(B5,B6)의 사이거리를 충분히 확보할 수 있으며, 긴 지지거리(D)의 확보를 통해 더 큰 하중을 지지할 수 있게 된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110: 입력축 111: 제1편심부
112: 제2편심부 120: 출력축
121: 제1관통공 122: 제2관통공
123: 외기어부 130: 케이스
131: 제1커버 132: 제2커버
133: 연결핀 134: 고정볼트
141: 제1볼 142: 제2볼
150: 제1사이클로이드 디스크 151: 제1내주면
152: 제1내기어부 160: 제2사이클로이드 디스크
161: 제2내주면 162: 제2내기어부

Claims

서로 다른 방향으로 편심되게 형성된 제1,2편심부(111,112)를 구비하는 입력축(110);
상기 제1,2편심부(111,112)를 내부에 수용한 채로 베어링(B3,B4)을 매개로 입력축(110)과 결합되어 입력축(110)을 회전 가능한 구조로 지지하도록 원통형의 구조로 이루어지되, 제1편심부(111)에 대응하는 위치에 다수의 제1관통공(121)이 원주방향으로 분산되게 형성되고, 제2편심부(112)에 대응하는 위치에 다수의 제2관통공(122)이 원주방향으로 분산되게 형성되며, 외주면에 외기어부(123)가 형성된 것으로 이루어진 출력축(120);
상기 출력축(120)과 베어링(B5,B6)을 매개로 결합되어 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하는 케이스(130);
상기 제1관통공(121)에 설치되며, 입력축(110)의 회전 시 제1편심부(111)에 의해 출력축(120)의 반경방향으로 이동하면서 제1관통공(121)을 통해 출력축(120)의 외주면으로 반복적으로 돌출되는 다수의 제1볼(141);
상기 제2관통공(122)에 설치되며, 입력축(110)의 회전 시 제2편심부(112)에 의해 출력축(120)의 반경방향으로 이동하면서 제2관통공(122)을 통해 출력축(120)의 외주면으로 반복적으로 돌출되는 다수의 제2볼(142);
상기 출력축(120)을 감싸는 링 형태로 이루어지되, 상기 제1관통공(121)으로부터 돌출되는 제1볼(141)과 접촉하는 제1내주면(151)과, 상기 외기어부(123)와 부분적으로 맞물리는 제1내기어부(152)가 안쪽에 형성되고, 상기 케이스(130)에 의해 자전은 억제된 채로 입력축(110)의 회전에 의한 제1볼(141)의 움직임에 의해 공전하면서 출력축(120)을 회전시키는 제1사이클로이드 디스크(150); 및
상기 출력축(120)을 감싸는 링 형태로 이루어지되, 상기 제2관통공(122)으로부터 돌출되는 제2볼(142)과 접촉하는 제2내주면(161)과, 상기 외기어부(123)와 부분적으로 맞물리는 제2내기어부(162)가 내측에 형성되고, 상기 케이스(130)에 의해 자전은 억제된 채로 입력축(110)의 회전에 의한 제2볼(142)의 움직임에 의해 공전하면서 출력축(120)을 회전시키는 제2사이클로이드 디스크(160);로 구성된 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.
청구항 1에 있어서,
상기 외기어부(123)의 일측에 제1관통공(121)이 형성되고, 외기어부(123)의 타측에 제2관통공(122)이 형성되며,
상기 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)는 제1내기어부(152)와 제2내기어부(162)가 서로 마주하도록 배치되어 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)가 외기어부(123)를 공유하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.
청구항 1에 있어서,
상기 케이스(130)는,
상기 출력축(120)의 일측 단부를 감싼 채로 베어링(B5)을 매개로 출력축(120)과 결합되어 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하는 제1커버(131);
상기 출력축(120)의 타측 단부를 감싼 채로 베어링(B6)을 매개로 출력축(120)과 결합되어 출력축(120)을 회전 가능한 구조로 지지하는 제2커버(132);
상기 제1사이클로이드 디스크(150)와 제2사이클로이드 디스크(160)를 관통하여 제1커버(131)와 제2커버(132)를 연결하도록 배치되는 다수의 연결핀(133); 및
상기 제1커버(131)와 연결핀(133) 및 제2커버(132)를 결속하도록 체결되는 다수의 고정볼트(134);로 구성된 것을 특징으로 하는 사이클로이드 감속기.