KR20220109999A - 테일게이트 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 테일게이트 주변에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 측정부, 테일게이트를 개폐시키는 테일게이트 구동부, 및 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 측정부를 통해 장애물과의 거리를 측정하고, 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 장애물의 위치를 산출하고, 산출된 장애물의 위치에 기반하여 테일게이트의 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 장애물이 테일게이트의 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 장애물과 테일게이트가 충돌하지 않도록 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

테일게이트 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING TAILGATE}
본 발명은 테일게이트 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 테일게이트 개폐 시 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 테일게이트 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량 내부의 버튼 또는 테일게이트에 부착된 버튼을 입력하면 자동으로 테일게이트를 개폐시키는 파워 테일게이트 사양이 적용된 차량이 증가하고 있다.
이러한 파워 테일게이트 사양이 적용된 차량의 경우, 벽면 또는 타차량과 같은 장애물이 차량 주변에 존재하는지 여부에 상관없이 사용자의 조작에 따라 테일게이트를 개방시키며, 이에 따라 차량과 장애물 간 충돌이 발생하여 차량이 손상되는 문제점이 존재한다. 즉, 테일게이트를 개방시키기 위한 충분한 공간이 확보되지 않은 상태에서도 테일게이트가 개방됨에 따라 테일게이트가 장애물과 충돌하는 문제가 존재한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1962891호(2019.03.21.)의 '트렁크 자동 열림 장치 및 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 테일게이트 개폐 시 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 테일게이트 개방 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따란 테일게이트 제어 장치는 차량의 테일게이트 주변에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 측정부; 상기 테일게이트를 개폐시키는 테일게이트 구동부; 및 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 상기 측정부를 통해 상기 장애물과의 거리를 측정하고, 상기 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 상기 장애물의 위치를 산출하고, 상기 산출된 장애물의 위치에 기반하여 상기 테일게이트의 개폐 경로에 상기 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 장애물이 상기 테일게이트의 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 장애물과 상기 테일게이트가 충돌하지 않도록 상기 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 측정부는, 상기 테일게이트의 외측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제1 측정부; 및 상기 테일게이트의 내측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제2 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제1 및 제2 측정부는 각각 복수의 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 테일게이트 개폐 버튼의 입력 여부, 상기 테일게이트의 움직임 또는 상기 테일게이트로부터 기 설정된 거리 내에 포브키가 위치하는지 여부에 기반하여 상기 사용자의 테일게이트의 개폐 의도를 식별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 산출된 장애물의 위치와 기 설정된 기준 거리만큼 이격된 위치로 상기 테일게이트를 개폐쇄시키기 위한 각도를 산출하고, 상기 산출된 각도 이상으로 상기 테일게이트가 개폐되지 않도록 상기 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 테일게이트 제어 방법은 제어부가, 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 측정부를 통해 차량의 테일게이트 주변에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 단계; 상기 제어부가, 상기 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 상기 장애물의 위치를 산출하는 단계; 상기 제어부가, 상기 산출된 장애물의 위치에 기반하여 상기 테일게이트의 개폐 경로에 상기 장애물이 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 장애물이 상기 테일게이트의 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가, 상기 장애물과 상기 테일게이트가 충돌하지 않도록 상기 테일게이트를 개폐시키는 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 측정부는, 상기 테일게이트의 외측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제1 측정부; 및 상기 테일게이트의 내측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제2 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제1 및 제2 측정부는 각각 복수의 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 측정하는 단계에서, 상기 제어부는, 테일게이트 개폐 버튼의 입력 여부, 상기 테일게이트의 움직임 또는 상기 테일게이트로부터 기 설정된 거리 내에 포브키가 위치하는지 여부에 기반하여 상기 사용자의 테일게이트의 개폐 의도를 식별하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어하는 단계는 상기 제어부가, 상기 장애물과 기준 거리만큼 이격된 위치로 상기 테일게이트를 개폐시키기 위한 각도를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가, 상기 산출된 각도 이상으로 상기 테일게이트가 개방되지 않도록 상기 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면 테일게이트 개폐 시 테일게이트 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 경우, 테일게이트의 개폐 각도를 제한함으로써 장애물과 테일게이트가 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치의 측정부를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치를 설명하기 위한 제1 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치를 설명하기 위한 제2 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치의 측정부를 설명하기 위한 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치를 설명하기 위한 제1 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치를 설명하기 위한 제2 예시도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치는 측정부(100), 테일게이트 구동부(200), 출력부(300) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다.
측정부(100)는 차량의 후방에 구비되어, 차량의 테일게이트 주변에 위치한 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정부(100)는 제1 측정부(110) 및 제2 측정부(120)를 포함할 수 있다.
제1 측정부(110)는 차량의 후방 외측면에 구비되어, 테일게이트의 외측에 위치한 장애물과의 거리를 측정할 수 있고, 제2 측정부(120)는 차량의 후방 내측면에 구비되어, 테일게이트의 내측에 위치한 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
도 2를 참고하면, 제1 측정부(110)는 복수의 센서를 포함할 수 있으며, 각 센서는 서로 이격되어 차량의 후방 외측면에 구비될 수 있다. 제2 측정부(120)는 복수의 센서를 포함할 수 있으며, 각 센서는 서로 이격되어 차량의 후방 내측면에 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 측정부(120)에 포함된 복수의 센서는 초음파 센서일 수 있다. 다만, 제1 및 제2 측정부(120)에 포함된 복수의 센서가 전술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 장애물과의 거리를 측정하기 위한 다양한 방식이 채용될 수 있다.
테일게이트 구동부(200)는 테일게이트를 개폐시킬 수 있다.
예를 들어, 테일게이트 구동부(200)는 사용자가 차량 내부 또는 외부에 구비된 테일게이트 개방 버튼을 입력하거나, 사용자가 포브키를 소지한 채 테일게이트에 접근하는 경우, 테일게이트를 개방시킬 수 있다. 또한, 테일게이트 구동부(200)는 사용자가 차량 내부 또는 외부에 구비된 테일게이트 폐쇄 버튼을 입력하거나, 포브키를 소지한 채 테일게이트에 접근하였던 사용자가 다시 테일게이트에서 멀어지는 경우, 테일게이트를 폐쇠시킬 수 있다.
출력부(300)는 차량의 후방에 구비되어, 경고음을 발생시킬 수 있다.
예를 들어, 출력부(300)는 스피커일 수 있으며, 후술하는 제어부(400)의 제어에 따라 경고음을 발생시킬 수 있다.
제어부(400)는 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 측정부(100)를 통해 장애물과의 거리를 측정하고, 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 장애물의 위치를 산출하고, 산출된 장애물의 위치를 기반으로 테일게이트의 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 장애물과 테일게이트가 충돌하지 않도록 테일게이트 구동부(200)의 작동을 제어할 수 있다.
우선, 제어부(400)는 사용자의 테일 게이트 개폐 의도를 식별할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(400)는 차량 내부 또는 외부에 구비된 테일게이트 개폐 버튼의 입력 여부를 감지하고, 테일게이트 개폐 버튼의 입력 여부를 감지한 결과에 기반하여 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제어부(400)는 테일게이트의 움직임을 감지하고, 테일게이트의 움직임을 감지한 결과에 기반하여 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별할 수 있다. 이 경우, 테일게이트의 움직임을 감지하기 위한 가속도 센서 또는 자이로센서가 테일게이트에 구비될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 포브키를 소지한 사용자를 감지하여 테일게이트를 개폐시키는 차량의 경우, 테일게이트로부터 기 설정된 거리 내에 포브키가 위치하는지 여부를 감지하고, 기준거리 이내 포브키가 위치하는지 여부를 감지한 결과에 기반하여 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별할 수 있다.
이어서, 제어부(400)는 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 측정부(100)를 통해 장애물과의 거리를 측정하고, 측정부(100)를 통해 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
예를 들어, 제어부(400)는 측정부(100)에 포함된 복수의 센서로부터 각각 측정된 장애물과의 거리를 기반으로 장애물의 위치로서 장애물의 좌표를 산출할 수 있다.
이어서, 제어부(400)는 산출된 장애물의 위치를 기반으로 테일게이트의 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(400)에는 차량의 제원을 고려한 테일게이트의 개폐 경로(즉, 테일게이트를 개방 경로 및 폐쇄 경로)가 미리 저장되어 있으며, 앞서 산출된 장애물의 위치가 저장된 테일게이트의 개폐 경로 상에 존재하는지 여부를 판단함으로써 테일게이트의 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.
이어서, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어부(400)는 테일게이트의 개폐 각도를 제한시키지 않고 사용자의 의도에 따라 테일게이트를 개폐시킬 수 있다.
반면, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(400)는 장애물과 테일게이트가 충돌하지 않도록 앞서 산출된 장애물의 위치에 기반하여 테일게이트 구동부(200)의 작동을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(400)는 앞서 산출된 장애물의 위치와 기 설정된 기준 거리만큼 이격된 위치로 테일게이트를 개폐키기 위한 테일게이트의 각도를 산출하고, 산출된 각도 이상으로 테일게이트가 개폐되지 않도록 테일게이트 구봉부의 작동을 제어할 수 있다.
여기서, 장애물의 위치와 기 설정된 기준 거리만큼 이격된 위치는 테일게이트의 일 부분에서 장애물까지의 거리 중 가장 가까운 거리가 기준 거리만큼 차이나는 위치를 의미할 수 있다.
도 3은 테일게이트를 개방시키는 경우, 테일게이트의 개방 경로 상에 장애물이 위치하는 경우를 도시하고 있다. 도 3을 참조하면, 장애물이 테일게이트의 개방 경로에 위치하는 경우, 제어부(400)는 장애물과 기준 거리(d)만큼 이격된 위치로 테일게이트를 개방시키기 위한 테일게이트의 각도(A)를 산출하고, 산출된 각도(A) 이상으로 테일게이트가 개방되지 않도록 테일게이트 구동부(200)의 작동을 제한시킬 수 있다.
도 4는 테일게이트를 폐쇄시키는 경우, 테일게이트의 폐쇄 경로 상에 장애물이 위치하는 경우를 도시하고 있다. 도 4를 참조하면, 장애물이 테일게이트의 폐쇄 경로에 위치하는 경우, 제어부(400)는 장애물과 기준 거리(d)만큼 이격된 위치로 테일게이트를 폐쇄시키기 위한 테일게이트의 각도(B)를 산출하고, 산출된 각도(B) 이상으로 테일게이트가 폐쇄되지 않도록 테일게이트 구동부(200)의 작동을 제한시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(400)는 출력부(300)를 통해 경고음을 발생시킬 수 있다.
전술한 바와 같이, 테일게이트 개폐 시 테일게이트 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 경우, 테일게이트의 개폐 각도를 제한함으로써 장애물과 테일게이트가 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 5를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 방법을 설명하도록 한다.
먼저, 제어부(400)는 사용자의 테일 게이트 개폐 의도를 식별할 수 있다.(S100 단계)
제어부(400)는 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 측정부(100)를 통해 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.(S200 단계)
제어부(400)는 측정부(100)를 통해 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 장애물의 위치를 산출할 수 있다.(S300 단계)
제어부(400)는 산출된 장애물의 위치를 기반으로 테일게이트의 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.(S400 단계)
장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(400)는 장애물과 테일게이트가 충돌하지 않도록 앞서 산출된 장애물의 위치에 기반하여 테일게이트 구동부(200)의 작동을 제어할 수 있다.(S500 단계)
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(400)는 앞서 산출된 장애물의 위치와 기 설정된 기준 거리만큼 이격된 위치로 테일게이트를 개폐쇄시키기 위한 테일게이트의 각도를 산출하고, 산출된 테일게이트의 각도 이상으로 테일게이트가 개폐되지 않도록 테일게이트 구동부(200)의 작동을 제어할 수 있다.
제어부(400)는 출력부(300)를 통해 경고음을 발생시킬 수 있다.(S600 단계)
한편, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어부(400)는 테일게이트의 개폐 각도를 제한시키지 않고 사용자의 의도에 따라 테일게이트를 개폐시킬 수 있다.(S700 단계)
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 테일게이트 제어 장치 및 방법은 테일게이트 개폐 시 테일게이트 개폐 경로에 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 장애물이 테일게이트의 개폐 경로에 위치하는 경우, 테일게이트의 개폐 각도를 제한함으로써 장애물과 테일게이트가 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 측정부
110: 제1 측정부
120: 제2 측정부
200: 테일게이트 구동부
300: 출력부
400: 제어부

Claims (10)

  1. 차량의 테일게이트 주변에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 측정부;
    상기 테일게이트를 개폐시키는 테일게이트 구동부; 및
    사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 상기 측정부를 통해 상기 장애물과의 거리를 측정하고, 상기 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 상기 장애물의 위치를 산출하고, 상기 산출된 장애물의 위치에 기반하여 상기 테일게이트의 개폐 경로에 상기 장애물이 위치하는지 여부를 판단하고, 상기 장애물이 상기 테일게이트의 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 장애물과 상기 테일게이트가 충돌하지 않도록 상기 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 테일게이트의 외측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제1 측정부; 및
    상기 테일게이트의 내측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제2 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 측정부는 각각 복수의 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 테일게이트 개폐 버튼의 입력 여부, 상기 테일게이트의 움직임 또는 상기 테일게이트로부터 기 설정된 거리 내에 포브키가 위치하는지 여부에 기반하여 상기 사용자의 테일게이트의 개폐 의도를 식별하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 산출된 장애물의 위치와 기 설정된 기준 거리만큼 이격된 위치로 상기 테일게이트를 개폐쇄시키기 위한 각도를 산출하고, 상기 산출된 각도 이상으로 상기 테일게이트가 개폐되지 않도록 상기 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 장치.
  6. 제어부가, 사용자의 테일게이트 개폐 의도를 식별한 것에 응답하여 측정부를 통해 차량의 테일게이트 주변에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 측정된 장애물과의 거리에 기반하여 상기 장애물의 위치를 산출하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 산출된 장애물의 위치에 기반하여 상기 테일게이트의 개폐 경로에 상기 장애물이 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 장애물이 상기 테일게이트의 경로에 위치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가, 상기 장애물과 상기 테일게이트가 충돌하지 않도록 상기 테일게이트를 개폐시키는 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 테일게이트의 외측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제1 측정부; 및
    상기 테일게이트의 내측에 위치한 장애물과의 거리를 측정하는 제2 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 측정부는 각각 복수의 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 측정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    테일게이트 개폐 버튼의 입력 여부, 상기 테일게이트의 움직임 또는 상기 테일게이트로부터 기 설정된 거리 내에 포브키가 위치하는지 여부에 기반하여 상기 사용자의 테일게이트의 개폐 의도를 식별하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는
    상기 제어부가, 상기 장애물과 기준 거리만큼 이격된 위치로 상기 테일게이트를 개폐시키기 위한 각도를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 산출된 각도 이상으로 상기 테일게이트가 개방되지 않도록 상기 테일게이트 구동부의 작동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 테일게이트 제어 방법.
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