CN117677756A - 系统和车辆 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的系统，其中所述车辆(2)具有车辆车身(4)和车门(6)，其中所述车门(6)可回转地被保持在所述车辆车身(4)处，其中所述系统(8)具有：防夹设备(10)，所述防夹设备被设立用于探测在所述车门(6)与所述车辆车身(4)之间发生的夹紧事件，以及障碍物识别装置(12)，所述障碍物识别装置被设立用于探测在所述车门(6)与所述车辆(2)的周围环境(U)中的对象(14)之间发生的碰撞事件，其中‑设置至少一个传感器(16)，所述传感器被设立不仅用于探测所述夹紧事件而且用于探测所述碰撞事件。

Description

系统和车辆

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的系统，其中该车辆具有车辆车身和车门，其中车门可回转地被保持在车辆车身处，其中该系统具有：防夹设备，所述防夹设备被设立用于探测在车门与车辆车身之间发生的夹紧事件，并且包括障碍物识别装置，所述障碍物识别装置被设立用于探测在车门与车辆的周围环境中的对象之间发生的碰撞事件。此外，本发明涉及具有这样的系统的车辆。

背景技术

防夹设备和障碍物识别装置用于在手动地或部分自动或全自动地打开或关闭车门或盖时防止对人或物品的夹紧或碰撞。如探测到夹紧事件，则从而例如可以中断关闭运动或者可以执行与关闭运动彼此相反的立即打开运动。此外，如果打开车门也许将会导致与车辆的周围环境中的静态或移动对象碰撞，则例如可以输出警告信号。以这种方式应该避免人员受伤、物品损坏或车辆本身损坏。

发明内容

本发明所基于的技术问题提出是说明一种用于识别和避免夹紧事件和/或碰撞事件的经改善的系统。此外应该说明具有这样的系统的车辆。

上述技术问题提出分别通过独立权利要求来解决。本发明的其他设计方案由从属权利要求和下述描述得出。

根据第一方面，本发明涉及一种用于车辆的系统，其中所述车辆具有车辆车身和车门，其中所述车门可回转地被保持在所述车辆车身处，其中所述系统具有：防夹设备，所述防夹设备被设立用于探测在所述车门与所述车辆车身之间发生的夹紧事件，以及障碍物识别装置，所述障碍物识别装置被设立用于探测在所述车门与所述车辆的周围环境中的对象之间发生的碰撞事件。所述系统的特点在于，设置至少一个传感器，所述传感器被设立不仅用于探测夹紧事件而且用于探测碰撞事件。

因此，该系统使得能够借助于单独的传感器来监控涉及利用系统要监控的车门的夹紧事件以及碰撞事件。从而可以实现车门的环境监控以及防夹的紧凑且成本低的实现。

不言而喻，系统可以具有其他附加传感器，补充于该传感器，所述其他附加传感器使得能够附加地监控夹紧事件或碰撞事件。然而，该系统无论如何均具有至少一个传感器，所述传感器被设立用于并且适用于不仅探测夹紧事件而且探测碰撞事件。

如果当前谈及探测在车门与车辆车身之间发生的夹紧事件，则术语探测既包括识别实际发生的夹紧事件、即存在对象在车门与车辆车身之间的夹紧，以及识别在将来即将发生的可能夹紧事件，以便利用对应的对策或警告功能来防止所述夹紧事件。

这同样地适用于探测在车门与车辆的周围环境中的对象之间发生的碰撞事件。因此，碰撞事件的探测既包括识别实际发生的碰撞，也包括识别可能在将来发生的碰撞，以便能够采取对策或能够产生警告信号，以便避免即将发生的碰撞。

术语“门”和“车门”当前以同义的方式被使用。

根据该系统的一种设计方案规定，从所述传感器的紧固点出发来看，门的轮廓的第一视图被储存在数据存储器中，其中所述第一视图分配给所述门相对于车辆车身的第一门开启角度，从所述传感器的紧固点出发来看，门的轮廓的第二视图被储存在所述数据存储器中，其中所述第二视图被分配给所述门相对于所述车辆车身的第二门开启角度，其中所述第一门开启角度大于所述第二门开启角度。

尤其是可以规定，从传感器的固定点出发来看，门的轮廓的多个视图被分配给多个不同的门开启角度并且被储存在数据存储器中，使得传感器可以根据门的轮廓确定门的门开启角度。尤其是，因此可以通过处理并且将由传感器检测的门轮廓分配给存放在数据存储器中的门轮廓来确定门的开启角度。

此外，通过存储门轮廓的相应视图和所分配的门开启角度，已知的是，车门对于特定的门开启角度占据哪个空间。以这种方式，可以预定在哪个门开启角度在将来必要时可能发生碰撞事件或夹紧事件。

可替代地或补充地，门开启角度可以通过借助于传感器相对于门处的参考点进行距离测量来进行，其中给每个所测量的距离分配有门开启角度。

尤其是，因此可以规定，传感器被设立用于确定门开启角度。可替代地或补充地，可以规定，角编码器被设置用于确定门开启角度。因此，角编码器可以用于调整(Abgleich)借助于传感器确定的门开启角度，或者可以独立地被设置为用于确定车门的门开启角度的测量装置。

传感器可以布置在车门的背离车门的止动点的端部的区域中。尤其是对于传感器被设置用于确定门开启角度的情况，该位置使得能够特别好地针对不同的门开启角度而区分车门的轮廓，因为从传感器的远离止动点布置的该视点来看，要检测的轮廓随车门的发生变化的角位置而发生特别大的改变。

可以规定，在车门的关闭状态下，车门不遮盖传感器。这具有以下优点：传感器能够在车门的每个位置中不仅实现可靠的障碍物识别而且实现可靠的防夹。

沿着车辆的高度来看，传感器可以安置在车辆的上三分之一中，尤其是安置在车门上方。如果当前谈及车辆的高度，则该高度平行于垂直线被测量。将传感器布置在车辆的上三分之一中、尤其是布置在车辆的上四分之一中具有以下优点：传感器遮盖与更低的布置相比更大的视野。

沿着车辆的高度来看，传感器可以安置在车辆的中间或下三分之一中。在此情况下尤其是可以是雷达传感器或超声波传感器。

可以将门驱动装置分配给车门，其中门驱动装置被设立用于部分自动或全自动地使车门回转。因此，门驱动装置可以辅助车门的打开和/或关闭或者完全自动地实施车门的打开和/或关闭。尤其是，门驱动装置可以具有用于部分或全自动地使车门回转的发动机。尤其是，可以给发动机分配用于使发动机运动变速或减速的机械部件，例如主轴运行等。不言而喻，发动机也可以被实施为直接驱动装置。

传感器可以被设立用于进行一维、2维或3维环境识别和/或用于测量距离和/或角度。尤其是，传感器被设立不仅用于测量距离而且用于测量角度，以便能够明确地确定对象相对于车辆和/或相对于传感器的位置。

传感器可以是以无接触方式工作的传感器并且尤其是可以根据下面列出的测量原理中的一个或多个测量原理来工作：超声波、雷达、光学。

传感器可以是可翻开的和/或可外伸的和/或可回转的，以便根据车辆的状态或车门的位置来实现经改善的或经优化的视界，在所述视界中传感器的位置被适配。

传感器可以被设立用于确定夹紧事件和/或碰撞事件的位置。夹紧事件和/或碰撞事件或可能即将发生的夹紧事件和/或碰撞事件的位置可能对要预期的损害或从夹紧事件和/或碰撞事件发起的危险具有决定性影响。与此相应地，夹紧事件和/或碰撞事件的所检测的位置可能对必须输出或采取哪些警告提示和/或对策有影响。通过位置确定，可以实现、尤其是自动化地实现门的打开或关闭，直到夹紧事件或碰撞事件发生之前不久。

根据该系统的另一设计方案，至少一个其他传感器可以被分配给车门，其中所述其他传感器尤其是以接触方式工作的传感器或者是在近场中工作的传感器。在近场中工作的传感器尤其是可以是电容式或电阻式工作的传感器。该传感器尤其是可以用于在特别关键的区域中创建冗余。例如，其他传感器可以用于附加地探测夹紧事件，并且例如探测车门的密封橡胶的局部压缩。

可以将控制装置分配给防夹设备和障碍物识别装置，其中控制装置可以具有下述功能中的一个或多个功能：

-可以被称为门辅助的功能，其中对于探测夹紧事件和/或碰撞事件的情况，触发下面列出的功能中的一个或多个功能：输出警告信号；限制门的打开路径或关闭路径；限制门的关闭力；采取对策；在门角度位置、门打开位置或门关闭位置中阻断或释放门。尤其是对于门驱动装置分配给车门的情况，控制装置可以利用门辅助功能主动地干预门的定位或所释放的执行或回转路径，以便在碰撞事件或夹紧事件发生之前避免所述碰撞事件或夹紧事件或在识别到碰撞事件或夹紧事件之后结束所述碰撞事件或夹紧事件。

-可以被称为示教模式并且用于教导新的门几何形状的功能。在该模式下，车门手动地或自动化地被带到门开启角度的不同位置中，以便检测车门的轮廓的分配给门开启角度的视图。以这种方式，系统可以被适配或教导于未知的车门的几何形状或轮廓。因此，系统可以以简单的方式与各种各样的车辆模型一起被使用或被适配于所述各种各样的车辆模型。

-可以被称为停车辅助并且尤其是使得能够找到空闲停车位或停车空位以及使得能够进行主动或全自动驻车辅助的功能，其中传感器给停车辅助功能尤其是提供关于周围环境中的静态或移动对象的位置的数据。

-可以被称为驾驶辅助并且例如用于部分自动或全自动地遵守预先给定的行驶路径的功能，其中传感器给驾驶辅助功能尤其是提供关于周围环境中的静态或移动对象的位置的数据，诸如拐弯助手、停车楼助手、盲点助手等。

-可以被称为进入辅助并且例如用于释放对客厢的进入或用于监控客厢的功能，其中传感器尤其是提供用于释放和/或监控车门用于进行人员鉴别的数据和/或用于姿态识别或运动识别以及用于支持警报功能。

-用于识别手势或者是实际动手(Hand-On)功能的功能，其中例如在门的区域中测量的力脉冲与传感器的位置信号一起识别操作者的打开愿望，其中可以基于传感器的位置信号将力脉冲分配给操作者，并且可以将力脉冲例如与阵风等区分开来。因此，尤其是可以识别操作者的手是否已经布置/布置在门处或门附近，并且将手的位置与所测量的力脉冲相关。该功能同样可以包括以支持的方式打开和/或关闭门，其中门的打开和/或关闭由于由操作者引入到门中的脉冲而自主地紧接着(anschlieβen)被执行。

-用于在不安全的地形、诸如洞、碎石等的情况下进行警告的功能。只要例如在门旁边识别到深的洞、悬崖或强烈的不平坦，就可以例如输出警告信号和/或可以阻断门的打开，虽然在这种情况下打开门将不会导致碰撞。

除了系统的传感器的基本功能，即能够实现防夹设备和障碍物识别装置之外，因此可以将由传感器提供的数据以各式各样的方式与车辆的其他辅助系统相组合。例如，传感器可以用于探测车辆的周围环境中的人行道镶边石、洞或系绳柱，或者警告提防碰撞或总体地识别车辆的周围环境中的静态或移动对象。

根据第二方面，本发明涉及一种具有根据本发明的系统的车辆，其中该车辆具有车辆车身和车门，其中车门可回转地被保持在车辆车身处。可以规定，利用该系统监控车辆的至少两个门，其中至少一个传感器被分配给至少两个门中的每一个门。

如果当前谈及车辆的门或车门，则在此例如可以是使得人员能够进入车辆的客厢的车辆的驾驶员门、副驾驶员门或后门。但是可替代地或补充地，车门或门还涉及车辆的使得能够进入储藏空间或发动机舱或借助于盖封闭的其他体积的每种盖，诸如发动机罩、后盖或行李箱盖以及使得能够进入车辆的油箱套管或充电插座的封闭盖，诸如油箱盖、充电口盖等。

附图说明

下面根据示出实施例的附图更详细地描述本发明。分别示意性地：

下面根据示出实施例的附图更详细地描述本发明。分别示意性地：

图1以透视图示出根据本发明的车辆；

图2以另一透视图示出来自图2的车辆。

具体实施方式

图1以透视图示出根据本发明的车辆2。仅仅示出车辆2的片段，其中车辆2的后部部分被遮蔽。

车辆2具有车辆车身4和车门6。车门6可回转地被保持在车辆车身4处。

车辆2具有系统8，其中系统8具有防夹设备10，所述防夹设备被设立用于探测在车门6与车辆车身4之间发生的夹紧事件。系统8具有障碍物识别装置12，所述障碍物识别装置被设立用于探测在车门6与车辆2的周围环境U中的对象14之间发生的碰撞事件。

系统8具有传感器16，所述传感器被设立不仅用于探测夹紧事件而且用于探测碰撞事件。

当前，传感器16的视野18或视界18由虚线表明为锥体18。因此，传感器16能够检测布置在车门6与车身4之间的对象20。

在图2中，示出在关闭的车门6的情况下传感器16的视界18。因此，传感器16能够检测布置在车辆2的周围环境U中的对象14。

传感器16被设立用于检测对象14、20相对于传感器16和/或相对于车辆2的另一参考点的距离和角度。

当前，从传感器16的紧固点出发来看，门6的轮廓的第一视图被储存在数据存储器22中，其中第一视图被分配给车门6相对于车辆车身4的第一门开启角度a1。此外，从传感器16的紧固点出发来看，车门6的轮廓的第二视图被储存在数据存储器22中，其中第二视图被分配给车门6相对于车辆车身4的第二门开启角度a2。

传感器16被设立用于确定门开启角度。当前，车门6的轮廓的大量视图被储存在数据存储器22中并且分别被分配给对应的门开启角度。以这种方式可以根据分别检测的轮廓推断出对应的门开启角度。

附加地设置角编码器(Winkelgeber)24，以便确定门开启角度。

传感器16布置在车门6的背离车门6的止动点(Anschlagpunkt)26的端部28的区域中。

在图2中所示的车门6的关闭状态下，传感器16不被车门6遮盖。以这种方式，即使在关闭的车门6的情况下，随时探测车辆2的周围环境中的对象14也是可能的。

传感器16沿着车辆2的高度来看安置在车辆2的上三分之一中，并且当前安置在车门6上方。以这种方式，能够实现非常宽的视界18。

门驱动装置30分配给车门6。当前，门驱动装置30被设立用于全自动地使车门6回转。

传感器16被设立用于进行3维环境识别。当前，传感器16是光学传感器16。

传感器16被设立用于确定夹紧事件和碰撞事件的位置。

传感器16是以无接触的方式工作的传感器16。

除了传感器16之外，其他传感器32被设置并且被分配给车门6，其中该其他传感器32是以接触方式工作的传感器32。以接触方式工作的传感器32是车辆2的门密封件32的整体组成部分并且被设立用于探测门密封件32的压缩。为了简化图示，仅仅示出了门密封件32的区段，其中门密封件32以已知的方式是在圆周侧完全围绕门开口环绕的橡胶软管。因此，补充于传感器16，其他传感器32用于探测在车门6与车辆车身4之间的夹紧事件。

控制装置34被分配给防夹设备10和障碍物识别装置12，其中控制装置34具有以下功能：

-可以被称为门辅助的功能，其中对于探测夹紧事件和/或碰撞事件的情况，触发下面列出的功能中的一个或多个功能：输出警告信号；限制门6的打开路径或关闭路径；限制门6的关闭力；采取对策；在门角度位置、门打开位置或门关闭位置中阻断(Blockieren)或释放门6。尤其是对于门驱动装置30分配给门6的情况，控制装置34可以利用门辅助功能主动地干预门6的定位或所释放的执行(stell)或回转路径，以便在碰撞事件或夹紧事件发生之前避免所述碰撞事件或夹紧事件或在识别到碰撞事件或夹紧事件之后结束所述碰撞事件或夹紧事件。

-可以被称为示教模式(Teachmodus)并且用于教导(Anlernen)新的门几何形状的功能。在该模式下，门6手动地或自动化地被带到门开启角度的不同位置中，以便检测门6的分配给门开启角度的轮廓。以这种方式，系统8可以被适配或教导于未知的门6的几何形状或轮廓。因此，系统8可以以简单的方式与各种各样的车辆模型一起被使用或被适配于所述各种各样的车辆模型。

-可以被称为停车辅助并且尤其是使得能够找到空闲停车位或停车空位以及使得能够进行主动或全自动驻车辅助的功能，其中传感器16给停车辅助功能尤其是提供关于周围环境中的静态或移动对象的位置的数据。

-可以被称为驾驶辅助并且例如用于部分自动或全自动地遵守预先给定的行驶路径的功能，其中传感器16给驾驶辅助功能尤其是提供关于周围环境中的静态或移动对象的位置的数据。

-可以被称为进入辅助并且例如用于释放对客厢的进入或用于监控客厢的功能，其中传感器16尤其是提供用于释放和/或监控门、用于进行人员鉴别、用于姿态识别、用于运动识别并且用于警报功能的数据。

-用于识别手势或者是实际动手(Hand-On)功能的功能，其中例如在门的区域中测量的力脉冲与传感器16的位置信号一起识别操作者的打开愿望，其中可以基于传感器的位置信号将力脉冲分配给操作者，并且可以将力脉冲例如与阵风等区分开来。因此，尤其是可以识别操作者的手是否已经布置/布置在门处或门附近，并且将手的位置与所测量的力脉冲相关。该功能同样可以包括以支持的方式打开和/或关闭门，其中门的打开和/或关闭由于由操作者引入到门中的脉冲而自主地紧接着(anschlieβen)被执行。

-用于在不安全的地形、诸如洞、碎石等的情况下进行警告的功能。只要例如在门旁边识别到深的洞、悬崖或强烈的不平坦，就可以例如输出警告信号和/或可以阻断门的打开，虽然在这种情况下打开门将不会导致碰撞。

Claims (10)

1.一种用于车辆的系统，

-其中所述车辆(2)具有车辆车身(4)和车门(6)，其中所述车门(6)可回转地被保持在所述车辆车身(4)处，

-其中所述系统(8)具有：

-防夹设备(10)，所述防夹设备被设立用于探测在所述车门(6)与所述车辆车身(4)之间发生的夹紧事件，以及

-障碍物识别装置(12)，所述障碍物识别装置被设立用于探测在所述车门(6)与所述车辆(2)的周围环境(U)中的对象(14)之间发生的碰撞事件，其特征在于，

-设置至少一个传感器(16)，所述传感器被设立不仅用于探测所述夹紧事件而且用于探测所述碰撞事件。

2.根据权利要求1的系统，其特征在于，

-从所述传感器(16)的紧固点出发来看，所述车门(6)的轮廓的第一视图被储存在数据存储器(22)中，其中所述第一视图分配给所述车门(6)相对于所述车辆车身(4)的第一门开启角度，

-从所述传感器的紧固点出发来看，所述门的轮廓的第二视图被储存在所述数据存储器中，其中所述第二视图被分配给所述门相对于所述车辆车身的第二门开启角度，

-其中所述第一门开启角度大于所述第二门开启角度。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

-所述传感器(16)被设立用于确定门开启角度，和/或

-角编码器(24)被设置用于确定所述门开启角度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，

-所述传感器(16)布置在所述车门(6)的背离所述车门(6)的止动点(28)的端部(28)的区域中，和/或

-在所述车门(6)的关闭状态下，所述车门(6)不遮盖所述传感器(16)，和/或

-沿着所述车辆(2)的高度来看，所述传感器(16)安置在所述车辆的上三分之一中，尤其是安置在所述车门(6)上方，和/或

-沿着所述车辆(2)的高度来看，所述传感器(16)安置在所述车辆的中间或下三分之一中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，

-门驱动装置(30)被分配给所述车门(6)，

-其中所述门驱动装置被设立用于部分或全自动地使所述车门(6)回转。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，

-所述传感器(16)被设立用于进行一维、二维或三维环境识别和/或用于测量距离和/或角度，和/或

-所述传感器(16)是以无接触的方式工作的传感器并且尤其是根据下面列出的测量原理中的一个或多个测量原理工作：超声波、雷达、光学；和/或

-所述传感器(16)是可翻开的和/或可外伸的和/或可回转的，和/或

-所述传感器被设立用于确定夹紧事件和/或碰撞事件的位置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，

-至少一个其他传感器(32)被分配给所述车门(6)，其中所述其他传感器(32)尤其是以接触方式工作的传感器(32)或者是在近场中工作的传感器，其中所述在近场中工作的传感器尤其是电容式或电阻式工作的传感器。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，

-控制装置被分配给所述防夹设备和障碍物识别装置，其中所述控制装置具有以下功能中的一个或多个功能：

-门辅助，其中对于探测夹紧事件和/或碰撞事件的情况，触发以下功能中的一个或多个功能：输出警告信号；限制所述门的打开或关闭路径；限制所述门的关闭力；采取对策；在门角度位置、门打开位置或门关闭位置中阻断或释放所述门；

-用于教导新的门几何形状的示教模式；

-停车辅助，其中所述传感器被设立用于检测停车空位；

-驾驶辅助，其中所述传感器被设立用于检测在所述车辆的周围环境中的可移动的和/或静态的对象，诸如拐弯助手、停车楼助手等；

-进入辅助，其中所述传感器用于释放和/或监控所述门用于进行人员鉴别、姿态识别和运动识别用于警报功能；

-识别手势或实际动手功能；

-在不安全的地形、诸如洞、碎石等的情况下警告。

9.一种车辆，

-其中所述车辆(2)具有车辆车身(4)和车门(6)，其中所述车门可回转地被保持在所述车辆车身处，

-具有根据前述权利要求中任一项所述的系统。

10.一种车辆，

-其中利用系统(8)监控所述车辆(2)的至少两个门(6)，

-其中至少一个传感器(16)被分配给所述至少两个门(6)中的每一个门。