KR20220109822A - 스마트 지팡이 및 이를 이용한 장애물 회피방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 스마트 지팡이는, 시각장애인을 위한 몸체부와 파지부로 구성되는 지팡이로서, 상기 몸체부는, 높이가 다른 장애물을 감지하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에, 투명창으로 이루어지고 내부에 적어도 한개 이상의 센서가 구비된 회전축이 360도 회전하면서 장애물을 감지하도록 이루어지는 제1, 2 센싱부를 포함하고, 상기 파지부는, 높이가 다른 장애물을 경고하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에 상기 제1, 2 센싱부에 대응되는 제1, 2 가압부를 포함하고, 상기 제1, 2 가압부는, 중심축을 기준으로 상기 파지부의 외부 둘레를 따라 방사형으로 형성되는 다수개의 돌기수용홈에 가압돌기가 내장되고, 상기 센서가 장애물을 감지하면 가장 인접한 방향의 가압돌기가 인출되어 사용자에게 장애물의 방향과 높이를 경고해주도록 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

스마트 지팡이 및 이를 이용한 장애물 회피방법{SMART WAND AND OBSTACLE AVOIDANCE METHOD USING IT}

본 발명은 스마트 지팡이 및 이를 이용한 장애물 회피방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 시각장애인의 이동 경로에 장애물을 감지하고 시각장애인에게 경고하기 위한 스마트 지팡이 및 이를 이용한 장애물 회피방법에 관한 것이다.

시각장애인은 선척적 혹은 후천적으로 시력이 현저히 낮거나 완전히 보이지 않는 사람으로, 명암을 전혀 구별하지 못하는 자(전맹)만이 시각장애인은 아니며 저시력인(어느 정도의 사물을 구별할 수 있는 자)들이 상당수(약 90%)이다.

시각적인 제약으로 보행할 때 지팡이로 바닥을 좌우로 짚어서 경사면이나 장애물을 인식하게 되는데, 지팡이가 닿는 범위 내에서만 장애물의 유무를 알 수 있어서 다수개의 장애물이 연이어 나오면 위험한 상황이 발생할 수 있는 문제가 있었다.

따라서, 시각장애인의 보행을 보조하고 지원하는 기능의 지팡이가 개발되고 있다.

종래기술의 일례로, 대한민국 등록특허공보 제10-2136383호(공고일: 2020.08.26.)에는 길 안내용 지팡이가 개시되어 있다. 이는, 지팡이 최하단에 위치하며, 바닥면에 닿아 굴러서 이동하는 이동부; 지팡이의 정면, 좌측면 및 우측면에 위치하며, 센서를 통해 장애물 정보를 생성하는 센서부; 목적지로 가는 경로를 안내하는 기능을 포함하되, 상기 센서부에 의해 생성된 장애물 정보를 이용하여 장애물을 회피하는 경로를 안내하기 위한 신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부에서 발생한 신호를 진동으로 변환하는 진동 모터를 포함하는 파지부; 및 상기 센서부, 상기 제어부 및 상기 파지부의 진동 모터를 구동시키기 위해 전원을 공급하는 전원부;를 포함하여 구성된 것이다.

또한, 대한민국 공개특허공보 제10-2020-0093255호(공개일: 2020.08.05.)에는 초음파 센서 기반 스마트 지팡이가 개시되어 있다. 이는, 초음파 센서(120); 진동모터(140); 고리형 LED(141); 적외선 송신부(130);를 포함하고, 상기 초음파 센서(120);는 상기 스마트 지팡이의 몸체의 일측면에 적어도 2개 이상이 부착되어, 각 초음파 센서에서 측정된 값의 비교를 통해 장애물의 유무를 알려주는 것이다.

대한민국 등록특허공보 제10-2136383호(공고일: 2020.08.26.) 대한민국 공개특허공보 제10-2020-0093255호(공개일: 2020.08.05.)

본 발명의 목적은, 시각장애인이 보행 중 복수의 장애물을 감지하고, 장애물이 위치하고 있는 방향이나 장애물의 대략적인 높이를 시각장애인에게 경고하기 위한 스마트 지팡이 및 이를 이용한 장애물 회피방법을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 시각장애인을 위한 몸체부와 파지부로 구성되는 지팡이로서, 상기 몸체부는, 높이가 다른 장애물을 감지하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에, 투명창으로 이루어지고 내부에 적어도 한개 이상의 센서가 구비된 회전축이 360도 회전하면서 장애물을 감지하도록 이루어지는 제1, 2 센싱부를 포함하고, 상기 파지부는, 높이가 다른 장애물을 경고하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에 상기 제1, 2 센싱부에 대응되는 제1, 2 가압부를 포함하고, 상기 제1, 2 가압부는, 중심축을 기준으로 상기 파지부의 외부 둘레를 따라 방사형으로 형성되는 다수개의 돌기수용홈에 가압돌기가 내장되고, 상기 센서가 장애물을 감지하면 가장 인접한 방향의 가압돌기가 인출되어 사용자에게 장애물의 방향과 높이를 경고해주도록 이루어지는 것을 특징으로 하는, 스마트 지팡이에 의하여 달성된다.

상기 가압돌기는, 장애물의 근접여부에 따라 인출되는 높이를 달리하도록 이루어질 수 있다.

상기 가압돌기는 실리콘 재질로 이루어지고, 상기 가압돌기의 자유단은, 외부로 노출되는 방향으로 단면의 넓이가 좁아지는 형상으로 이루어질 수 있다.

스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법으로, 상기 센서가 360도 회전하며 장애물을 탐색할 때, 지속적으로 감지되는 방향에 상기 사용자가 위치하는 것을 파악하는, 내 위치 파악 단계; 상기 사용자가 보행 중, 상기 제1 센싱부에서는 허리 높이의 장애물을 감지하고, 상기 제2 센싱부에서는 정강이 높이의 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계; 상기 제1 센싱부 또는 상기 제2 센싱부 각각이 어느 한 방향 또는 두 방향에서 장애물을 감지하고, 각 장애물에 경고하도록 상기 제1 가압부 및/또는 제2 가압부 작동하는 일차 경고 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 일차 경고 단계 진행 중, 상기 제1, 2 센싱부 각각이 세 방향 이상에서 장애물을 감지하는지 판단하는 제1 위험 판별 단계; 및 상기 제1 센싱부가 세 방향 이상에서 장애물을 감지하면 알람부에서 소리나 진동으로 된 제1 알람으로 경고하고, 상기 제2 센싱부가 세 방향 이상에서 장애물을 감지하면 상기 알람부에서 상기 제1 알람과는 다른 소리나 진동으로 된 제2 알람으로 경고하는 이차 경고 단계를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 이차 경고 단계 진행 중, 상기 제1, 2 알람 중 어느 하나가 먼저 경고하고, 경고 중에 다른 하나가 동시에 경고하는지 여부를 판단하는 제2 위험 판별 단계; 및 상기 제1 알람과 상기 제2 알람이 상충하는 시점에서, 보행을 즉시 멈출 것을 요구하는 제3 알람이 상기 제1, 2 알람과는 다른 소리나 진동으로 경고하는 삼차 경고 단계를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 스마트 지팡이는, 상기 제1 센싱부에서 장애물을 감지하면 상기 제1 가압부를 작동시키는 제1 구동부와, 상기 제2 센싱부에서 장애물을 감지하면 상기 제2 가압부를 작동시키는 제2 구동부와, 상기 알람부를 제어하고, 상기 몸체부에 구비되는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다.

본 발명에 의하면, 센서가 360도 회전하면서 장애물을 감지하여 시각장애인이 보행 중 복수의 장애물을 감지할 수 있고, 장애물이 위치하고 있는 방향이나 장애물의 대략적인 높이를 알 수 있으며, 1차로 촉각을 통해 경고하는 효과를 제공할 수 있게 된다.

또한, 장애물이 위치하고 있는 방향이 다수 존재하면, 2차로 소리나 진동을 통해 경고하는 효과를 제공할 수 있게 된다.

또한, 제1, 2 알람이 같이 발생해야 하는 시점에는, 3차로 제1, 2 알람과는 확연히 다른 소리나 진동을 통해 경고하는 효과를 제공할 수 있게 된다.

다시 말하면, 장애물이 많고 적음에 따라 시각장애인에게 단계적으로 경고하는 효과를 제공할 수 있게 된다.

또한, 가압돌기가 인출되는 높이를 달리하여 장애물의 근접여부를 알려주는 효과를 제공할 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이를 나타내는 사시도이다.
도 2의 (a)는 도 1에 따른 스마트 지팡이가 a방향에서 장애물을 감지 했을 때의 A-A'선 단면도이다.
도 2의 (b)는 도 1에 따른 스마트 지팡이가 a방향에서 장애물을 감지 했을 때의 B-B'선 단면도이다.
도 3은 도 1에 따른 스마트 지팡이가 a방향 및 g방향에서 장애물을 감지 했을 때의 B-B'선 단면도이다.
도 4는 도 1에 따른 스마트 지팡이의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5의 (a), (b) 및 도 6의 (a), (b)는 도 1에 따른 스마트 지팡이가 다양한 방향에서 장애물을 감지 했을 때의 예시를 나타낸 표이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법을 나타내는 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.

또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

그리고, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

첨부된 도면 중에서, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이를 나타내는 사시도이고, 도 2의 (a)는 도 1에 따른 스마트 지팡이가 a방향에서 장애물을 감지 했을 때의 A-A'선 단면도이며, 도 2의 (b)는 도 1에 따른 스마트 지팡이가 a방향에서 장애물을 감지 했을 때의 B-B'선 단면도이다. 또한, 도 3은 도 1에 따른 스마트 지팡이가 a방향 및 g방향에서 장애물을 감지 했을 때의 B-B'선 단면도이고, 도 4는 도 1에 따른 스마트 지팡이의 구성을 나타내는 블록도이며, 도 5의 (a), (b) 및 도 6의 (a), (b)는 도 1에 따른 스마트 지팡이가 다양한 방향에서 장애물을 감지 했을 때의 예시를 나타낸 표이다. 또한, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법을 나타내는 순서도이다.

또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 구분하기 위하여 개략적인 라인으로 나타내거나 확대하여 나타내었다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이(1)는, 시각장애인의 이동 경로에 장애물을 감지하고, 장애물이 많고 적음에 따라 단계적으로 경고하되 장애물의 방향과 대략적인 높이를 경고하기 위해 안출된 발명으로, 몸체부(200)와 파지부(100)를 포함하여 구성될 수 있다.

이하에서는, 본 발명에 따른 스마트 지팡이(1)를 사용하는 시각장애인을 '사용자'라는 용어와 혼용하기로 한다.

몸체부(200)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 높이가 다른 장애물을 감지하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에, 투명창(222, 242)으로 이루어지고 내부에 적어도 한개 이상의 센서(226, 246)가 구비된 회전축(224, 244)이 360도 회전하면서 장애물을 감지하도록 이루어지는 제1, 2 센싱부(220, 240)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제1 센싱부(220)는 몸체부(200)의 상부 영역(대략적으로 사용자의 허리 높이 부근)에 형성되고, 제2 센싱부(240)는 몸체부(200)의 하부 영역(대략적으로 사용자의 정강이 높이 부근)에 형성될 수 있다.

이러한 센싱부가 몸체부(200)에 하나만 구비될 수 있고, 3개 이상 구비될 수도 있지만, 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여, 2개, 즉, 제1 센싱부(220)와 제2 센싱부(240)가 구비되는 것으로 설명하기로 한다.

파지부(100)는, 사용자가 파지하는 구성으로, 높이가 다른 장애물에 대해 경고하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에는 제1, 2 센싱부(220, 240) 각각에 대응되는 제1, 2 가압부(120, 140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제1, 2 가압부(120, 140)는, 제1, 2 센싱부(220, 240)가 장애물을 감지하면 사용자에게 경고하고 위한 구성으로, 지팡이의 중심축을 기준으로 파지부(100)의 외부 둘레를 따라 방사형으로 형성되는 다수개의 돌기수용홈(124, 144)에 가압돌기(122, 142)가 수용되고, 센서(226, 246)가 장애물을 감지하면 가장 인접한 방향의 가압돌기(122, 142)가 인출되어 사용자에게 장애물의 방향과 높이를 경고해주도록 이루어질 수 있다.

제1 가압부(120)는 파지부(100)의 상부 영역에 형성되고, 제2 가압부(140)는 파지부(100)의 하부 영역에 형성되되, 사용자가 파지부(100)를 파지하였을 때 제1 가압부(120)와 제2 가압부(140)의 다수개의 가압돌기(122, 142)가 사용자의 한 손의 범위에 들어와야 한다.

돌기수용홈(124, 144)은, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 파지부(100)의 외부 둘레를 따라 방사형으로 형성되고, 설명의 편의를 위해 지팡이의 중심축을 기준으로 45도씩 이격되어 총 8개가 형성된 것으로 설명하기로 한다.

도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 시각장애인의 보행은 비장애인의 시야가 아니라 마치 '동서남북'의 방위를 이용해서 지도 위를 움직이듯 자신의 위치를 계산하여 이동한다고 알려져 있으므로, e방향의 나(사용자)를 기준으로 12시 방향의 a방향, a방향의 시계방향으로 b, c, d, e, f, g 및 h방향에 인접한 장애물이 감지되면 그 방향의 가압돌기(122, 142)가 장애물의 존재를 사용자에게 경고한다.

가압돌기(122, 142)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물의 근접여부에 따라 인출되는 높이를 달리하도록 이루어질 수 있다. (도 5의 (a)의 '◎' 표기 참조)

또한, 이러한 가압돌기(122, 142)는, 사용자의 손바닥을 가압해도 아프지 않되 촉감을 빨리 느끼도록, 실리콘 재질로 성형되고, 가압돌기(122, 142)의 자유단은 외부로 노출되는 방향으로 단면의 넓이가 좁아지는 형상, 즉 뾰족하게 형성되는 것이 바람직하다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이(1)는, 제1 센싱부(220)에서 장애물을 감지하면 제1 가압부(120)를 작동시키는 제1 구동부(320)와, 제2 센싱부(240)에서 장애물을 감지하면 제2 가압부(140)를 작동시키는 제2 구동부(340)와, 알람부(400)를 제어하고, 몸체부(200)에 구비되는 제어부(300)를 더 포함하여 구성될 수 있다. (도 4 참조)

제어부(300)는, 제1, 2 센싱부(220, 240), 제1, 2 가압부(120, 140), 제1, 2 구동부(320, 340) 및 알람부(400) 구성 각각이 전기적으로 연결된 상태에서 전원부(미도시)를 통해 각 구성에 전원을 인가하여 그 작동을 제어하는 한편, 각 구성에서 측정된 데이터를 전송받아 처리하게 되는 구성요소로서, MCU(micro controller unit), 마이컴(microcomputer), 아두이노(Arduino) 등과 같은 모듈화된 유닛으로 구현될 수 있다.

이때, 연결된 각 구성을 제어하고 송수신되는 데이터 등을 처리하는 제어부(300)(121)의 일련의 과정은, 모듈화된 유닛을 통해 읽힐 수 있는 C, C++, JAVA, 기계어 등의 프로그래밍 언어로 코딩됨으로써 이루어지게 된다.

이러한 제어부(300)의 일련의 연산 및 데이터 처리 알고리즘은, 당업자 수준에서 다양한 방식 및 형태로 손쉽게 이루어질 수 있는바, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

이하에서는 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이(1)를 이용한 장애물 회피방법에 대해 설명하고자 한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이(1)를 이용한 장애물 회피방법은, 장애물의 방향을 사용자에게 경고하고, 장애물이 위치한 범위에 따라, 많고 적음에 따라, 시각장애인에게 단계적으로 경고하는 방법에 관한 것이다.

먼저, 내 위치 파악 단계(S10)는, 사용자가 본 발명에 따른 스마트 지팡이(1)를 휴대하여 보행 중이라면, 센서(226, 246)가 360도 회전하며 장애물을 탐색할 때, 지속적으로 감지되는 방향에 사용자가 위치하는 것을 파악하는 단계이다.

여기서 "지속적"이라는 단어는 센서(226, 246)가 끊임 없이 연속적으로 장애물을 감지하여 상술한 바와 같이 e방향에 사용자의 위치가 정해지면, 즉 제어부(300)에서 사용자의 위치를 e방향으로 인식하면 e방향의 제1, 2 가압부(120, 140)의 가압돌기(122, 142)는 작동하지 않는다. (도 5 및 도 6의 '●' 표기 참조)

장애물 감지 단계(S20)는, 사용자가 보행 중, 제1 센싱부(220)에서는 허리 높이의 장애물을 감지하고, 제2 센싱부(240)에서는 정강이 높이의 장애물을 감지하는 단계이다.

일차 경고 단계(S30)는, 제1 센싱부(220) 또는 제2 센싱부(240) 각각이 어느 한 방향 또는 두 방향에서 장애물을 감지하고, 각 장애물에 경고하도록 제1 가압부(120) 및/또는 제2 가압부(140) 작동하는 단계이다. (도 5의 (b) 참조)

제1 위험 판별 단계(S40)는, 제1, 2 센싱부(220, 240) 각각이 세 방향 이상에서 장애물을 감지하는지 판단하는 단계이다. (도 6의 (a) 참조)

이차 경고 단계(S50)는, 제1 센싱부(220)가 세 방향 이상에서 장애물을 감지하면 알람부(400)에서 소리나 진동으로 된 제1 알람(420)으로 경고하고, 제2 센싱부(240)가 세 방향 이상에서 장애물을 감지하면 알람부(400)에서 제1 알람(420)과는 다른 소리나 진동으로 된 제2 알람(440)으로 경고하는 단계이다. (도 6의 (a) 참조)

제2 위험 판별 단계(S60)는, 이차 경고 단계(S50) 진행 중, 제1, 2 알람(420, 440) 중 어느 하나가 먼저 경고하고, 경고 중에 다른 하나가 동시에 경고하는지 여부를 판단하는 단계이다. (도 6의 (b) 참조)

삼차 경고 단계(S70)는, 제1 알람(420)과 제2 알람(440)이 상충하는 시점에서, 보행을 즉시 멈출 것을 요구하는 제3 알람(460)이 제1, 2 알람(420, 440)과는 다른 소리나 진동으로 경고하는 단계이다. (도 6의 (b) 참조)

이로써, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이(1) 및 이를 이용한 장애물 회피방법은, 센서(226, 246)가 360도 회전하면서 장애물을 감지하여 시각장애인이 보행 중 복수의 장애물을 감지할 수 있고, 장애물이 위치하고 있는 방향이나 장애물의 대략적인 높이를 알 수 있으며, 1차로 촉각을 통해 경고할 수 있게 된다.

또한, 장애물이 위치하고 있는 방향이 다수 존재하면, 2차로 소리나 진동을 통해 경고할 수 있게 된다.

또한, 제1, 2 알람(420, 440)이 같이 발생해야 하는 시점에는, 3차로 제1, 2 알람(420, 440)과는 확연히 다른 소리나 진동을 통해 경고할 수 있게 된다.

다시 말하면, 장애물이 많고 적음에 따라, 범위에 따라, 시각장애인에게 단계적으로 경고할 수 있게 된다.

또한, 가압돌기(122, 142)가 인출되는 높이를 달리하여 장애물의 근접여부를 알려줄 수 있게 된다.

한편, 본 발명에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 지팡이(1) 및 이를 이용한 장애물 회피방법은, 본 발명에서 설명되는 기술적 특징을 갖는 것으로서, 형상, 모양, 규격 등이 다양하게 이루어질 수 있음은 물론이고, 상술한 실시예 및 변형예들의 혼합으로 이루어질 수도 있다.

앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

1 스마트 지팡이
100 파지부
120 제1 가압부
122 가압돌기
124 돌기수용홈
140 제2 가압부
142 가압돌기
144 돌기수용홈
200 몸체부
220 제1 센싱부
222 투명창
224 회전축
226 센서
240 제2 센싱부
242 투명창
244 회전축
246 센서
300 제어부
320 제1 구동부
340 제2 구동부
400 알람부
420 제1 알람
440 제2 알람
460 제3 알람

Claims (7)

1. 시각장애인을 위한 몸체부와 파지부로 구성되는 지팡이로서,
   상기 몸체부는,
   높이가 다른 장애물을 감지하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에, 투명창으로 이루어지고 내부에 적어도 한개 이상의 센서가 구비된 회전축이 360도 회전하면서 장애물을 감지하도록 이루어지는 제1, 2 센싱부를 포함하고,
   상기 파지부는,
   높이가 다른 장애물을 경고하기 위해 상부 영역과 하부 영역 각각에 상기 제1, 2 센싱부에 대응되는 제1, 2 가압부를 포함하고,
   상기 제1, 2 가압부는,
   중심축을 기준으로 상기 파지부의 외부 둘레를 따라 방사형으로 형성되는 다수개의 돌기수용홈에 가압돌기가 수용되고, 상기 센서가 장애물을 감지하면 가장 인접한 방향의 가압돌기가 인출되어 사용자에게 장애물의 방향과 높이를 경고해주도록 이루어지는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이.
2. 제1항에 있어서,
   상기 가압돌기는,
   장애물의 근접여부에 따라 인출되는 높이를 달리하는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이.
3. 제1항에 있어서,
   상기 가압돌기는 실리콘 재질로 이루어지고,
   상기 가압돌기의 자유단은,
   외부로 노출되는 방향으로 단면의 넓이가 좁아지는 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이.
4. 제1항에 따른 스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법으로,
   상기 센서가 360도 회전하며 장애물을 탐색할 때, 지속적으로 감지되는 방향에 상기 사용자가 위치하는 것을 파악하는, 내 위치 파악 단계;
   상기 사용자가 보행 중, 상기 제1 센싱부에서는 허리 높이의 장애물을 감지하고, 상기 제2 센싱부에서는 정강이 높이의 장애물을 감지하는 장애물 감지 단계;
   상기 제1 센싱부 또는 상기 제2 센싱부 각각이 어느 한 방향 또는 두 방향에서 장애물을 감지하고, 각 장애물에 경고하도록 상기 제1 가압부 및/또는 제2 가압부 작동하는 일차 경고 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 일차 경고 단계 진행 중,
   상기 제1, 2 센싱부 각각이 세 방향 이상에서 장애물을 감지하는지 판단하는 제1 위험 판별 단계; 및
   상기 제1 센싱부가 세 방향 이상에서 장애물을 감지하면 알람부에서 소리나 진동으로 된 제1 알람으로 경고하고, 상기 제2 센싱부가 세 방향 이상에서 장애물을 감지하면 상기 알람부에서 상기 제1 알람과는 다른 소리나 진동으로 된 제2 알람으로 경고하는 이차 경고 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 이차 경고 단계 진행 중,
   상기 제1, 2 알람 중 어느 하나가 먼저 경고하고, 경고 중에 다른 하나가 동시에 경고하는지 여부를 판단하는 제2 위험 판별 단계; 및
   상기 제1 알람과 상기 제2 알람이 상충하는 시점에서, 보행을 즉시 멈출 것을 요구하는 제3 알람이 상기 제1, 2 알람과는 다른 소리나 진동으로 경고하는 삼차 경고 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이를 이용한 장애물 회피방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 센싱부에서 장애물을 감지하면 상기 제1 가압부를 작동시키는 제1 구동부와, 상기 제2 센싱부에서 장애물을 감지하면 상기 제2 가압부를 작동시키는 제2 구동부와, 상기 알람부를 제어하고, 상기 몸체부에 구비되는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
   스마트 지팡이.

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