KR20220101812A - System for preventing vehicle collision - Google Patents

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KR20220101812A
KR20220101812A KR1020210003738A KR20210003738A KR20220101812A KR 20220101812 A KR20220101812 A KR 20220101812A KR 1020210003738 A KR1020210003738 A KR 1020210003738A KR 20210003738 A KR20210003738 A KR 20210003738A KR 20220101812 A KR20220101812 A KR 20220101812A
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Abstract

The present invention relates to a system for preventing vehicle collision and, more specifically, to a system which is installed at a location such as an expressway, bridge, tunnel, or the like where a vehicle collision accident occurs with frequency and great loss of human life and property occurs if the vehicle collision accident occurs and which guides traffic information at a relatively higher part for a driver driving at a relatively lower part in a visual and/or acoustic manner, so it is possible to prevent vehicle collision.

Description

자동차 추돌 방지 시스템{SYSTEM FOR PREVENTING VEHICLE COLLISION}SYSTEM FOR PREVENTING VEHICLE COLLISION

본 발명은 자동차 추돌 방지 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로, 고속도로, 다리 또는 터널 등과 같이 자동차 추돌 사고가 빈번하게 발생하며, 자동차 추돌 사고시 큰 인명 및 재산 피해가 발생할 수 있는 위치에 설치되어 상대적으로 하류에서 주행하는 운전자에게 상대적으로 상류에서의 교통 정보를 시각적 및/또는 청각적으로 안내함으로써 자동차 추돌을 미연에 방지하는 것이 가능한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle collision prevention system, and more specifically, is installed at a location where vehicle collision accidents frequently occur, such as highways, bridges, or tunnels, and can cause large human and property damage in the case of a vehicle collision accident, relatively downstream It relates to a system capable of preventing a car collision in advance by visually and/or audibly guiding a driver traveling in a relatively upstream traffic information.

계절과 무관하게 고속도로, 다리 또는 터널에서 자동차 추돌 사고와 관련된 뉴스를 심심찮게 확인할 수 있다. 특히, 상대적으로 고속으로 주행 가능한 자동차 전용 도로에서 자동차 추돌 사고 발생시 연쇄 추돌 사고까지 이어질 수 있어 큰 인명 및 재산 피해가 뒤따를 수 밖에 없다.Regardless of the season, you can find plenty of news about car crashes on highways, bridges, or tunnels. In particular, when a car crash occurs on an exclusive road for cars that can be driven at a relatively high speed, it can lead to a series of crashes, which inevitably leads to serious human and property damage.

물론 자동차 추돌 사고의 주요한 원인 중 하나가 운전자의 운전 미숙, 주의 태만 또는 안전 거리 미확보일 수는 있으나, 적어도 운전자에게 적절한 주의 신호를 줄 수 있을 경우 자동차 추돌 사고 비율을 낮출 수 있음이 여러 시스템으로서 확인된 바 있다.Of course, one of the main causes of car crashes may be the driver's inexperience, negligence, or lack of safety distance. has been

예를 들어, 일부 도로의 표면에 요철을 마련하여 자동차가 상기 요철을 통과할 때 일정한 소리가 나도록 함으로써 운전자의 주의를 환기하기도 하며, 일부 터널에는 일정 간격마다 사이렌을 설치하여 운전자의 졸음 운전을 예방하기도 한다.For example, by providing irregularities on the surface of some roads so that a certain sound is produced when the car passes through the irregularities, a certain sound is made to alert the driver, and in some tunnels, a siren is installed at regular intervals to prevent the driver from drowsy driving. also do

이와 같이, 운전자의 주의를 환기시킬 수 있는 시스템을 자동차 추돌 사고가 빈번하게 발생하는 위치에 설치할 경우, 자동차 사고율을 줄이는데 어느 정도 기여할 수 있을 것이다.As such, when a system capable of drawing the driver's attention is installed at a location where automobile collision accidents frequently occur, it may contribute to some extent in reducing the automobile accident rate.

관련하여, 선행기술로서 자동차 도로 및 터널 내 자동차 추돌 방지 시스템(한국등록특허공보 제10-1851189호)이 개시된 특허문헌이 소개된 바 있다.In relation to this, as a prior art, a patent document disclosed in a vehicle collision prevention system (Korean Patent Publication No. 10-1851189) in automobile roads and tunnels has been introduced.

상기 선행기술에 따른 자동차 추돌 방지 시스템은 감지부의 제1 집광 렌즈를 통하여 포집된 라이트가 조도 측정광 센서를 거쳐 미등인지 브레이크등 인지 판단하는 조도 측정 단계를 포함하고, 상기 조도 측정 단계에서 브레이크등으로 확인이 될 경우, 감지부의 상부에 연결된 알림부의 적색 엘 이디 램프가 점등되는 추돌방지 알림 단계를 포함하는 자동차도로 및 터널 내 자동차 추돌 방지 시스템이 개시된다.The vehicle collision avoidance system according to the prior art includes an illuminance measuring step of determining whether the light collected through the first condensing lens of the sensing unit is a tail light or a brake light through an illuminance measuring light sensor, If it is confirmed, the vehicle collision avoidance system in the road and tunnel including a collision avoidance notification step in which the red LED lamp of the notification unit connected to the upper part of the sensing unit is turned on is disclosed.

즉, 상기 선행기술에 따른 자동차 추돌 방지 시스템은 감지 영역 내 상류에서 주행 중인 자동차가 브레이크를 밟은 경우, 이를 토대로 하류에서 주행 중인 자동차 운전자에게 알림을 제공하는 것을 특징으로 한다.That is, the vehicle collision avoidance system according to the prior art is characterized by providing a notification to the driver of a vehicle driving downstream based on the brake when the vehicle driving upstream within the detection area steps on the brake.

그러나, 자동차는 제조사 및 모델에 따라 브레이크의 위치 및 미등과 브레이크등의 조도가 제각각이기 때문에 동일 제조사의 차량일지라도 브레이크등의 조도가 다를 수 있으며, 심지어 서로 다른 제조사의 동급의 차량 사이에 미등과 브레이크등의 조도가 유사할 수 있다. 오히려 대형 화물차의 미등의 조도가 경차의 브레이크등의 조도보다 큰 경우도 있다.However, since the position of the brake and the illuminance of the tail light and brake light are different depending on the make and model of the automobile, the illuminance of the brake light may be different even for a vehicle of the same manufacturer. The illuminance of the back may be similar. Rather, there are cases in which the illuminance of the tail light of a large truck is greater than that of the brake light of a compact vehicle.

따라서, 단지 자동차의 후방에 켜진 라이트의 조도를 통해 미등과 브레이크등을 구분하는 것은 현실적으로 불가능할 뿐만 아니라, 당연히 이를 토대로 브레이크등의 점등을 확인하여 하류에서 주행 중인 자동차 운전자에게 알림을 제공하는 것 역시 기술적으로 전혀 구현할 수 없다는 한계가 존재한다.Therefore, it is not only practically impossible to distinguish the tail light from the brake light only through the illuminance of the light turned on at the rear of the car, but of course, it is also technically impossible to provide a notification to the driver of a car driving downstream by checking the lighting of the brake light based on this. There is a limit that it cannot be implemented at all.

한국등록특허공보 제10-1851189호(공고일자 2018. 04. 24)Korean Patent Publication No. 10-1851189 (published on April 24, 2018)

이러한 기술적 배경 하에서, 본 발명은 자동차의 제조사 및 모델에 따른 감지 편차를 최소로 함과 동시에 운전자에게 비교적 정확한 교통 정보를 실시간으로 시각적 및/또는 청각적으로 안내하는 것이 가능한 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.Under this technical background, it is an object of the present invention to provide a system capable of guiding a driver with relatively accurate traffic information in real time visually and/or audibly while minimizing the detection deviation according to the make and model of the vehicle. do.

특히, 본 발명은 고속도로, 다리 또는 터널 등과 같이 자동차 추돌 사고가 빈번하게 발생하며, 자동차 추돌 사고시 큰 인명 및 재산 피해가 발생할 수 있는 위치에 설치되어 상대적으로 하류에서 주행하는 운전자에게 상대적으로 상류에서의 교통 정보를 시각적 및/또는 청각적으로 안내함으로써 자동차 추돌을 미연에 방지하는 것이 가능한 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.In particular, the present invention is installed at a location where car crashes occur frequently, such as highways, bridges, or tunnels, and can cause great loss of life and property in car crashes, so that it is relatively upstream to a driver driving relatively downstream. An object of the present invention is to provide a system capable of preventing a vehicle collision in advance by visually and/or audibly guiding traffic information.

본 발명의 일 측면에 따르면, 소정의 거리 단위로 구획된 전체 감지 영역을 포함하고, 각 거리 단위 내 주행 중인 자동차의 속도 및 밀집 정도를 감지하여 자동차의 추돌을 방지하기 위한 자동차 추돌 방지 시스템으로서, 상기 거리 단위에는 각각 주행 중인 자동차의 속도를 감지하는 속도 감지부; 소정의 감지 영역 내 주행 중인 자동차의 밀집 정도를 감지하는 밀집 감지부; 및 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부에 의해 감지된 정보를 기반으로 하여 교통 정보를 시각적으로 표시하는 교통 상황 알림부;가 구비되는 자동차 추돌 방지 시스템이 제공된다.According to one aspect of the present invention, there is provided an automobile collision avoidance system for preventing collision of automobiles by detecting the speed and density of automobiles running within each distance unit, including an entire sensing area partitioned by a predetermined distance unit, Each of the distance units includes a speed sensing unit for detecting the speed of a driving vehicle; a density detection unit for detecting the degree of density of vehicles traveling within a predetermined sensing area; and a traffic condition notification unit for visually displaying traffic information based on the information sensed by the speed sensing unit and the density sensing unit.

일 실시예에 있어서, 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부는 상기 거리 단위의 상류에 구비되어 상기 거리 단위에서의 교통 정보를 감지하며, 상기 교통 상황 알림부는 상기 교통 상황 알림부가 구비된 상기 거리 단위의 상류에 위치하는 거리 단위에서 감지된 교통 정보를 전달받아 표시할 수 있다.In one embodiment, the speed detecting unit and the clustering detecting unit are provided upstream of the distance unit to detect traffic information in the distance unit, and the traffic condition notification unit of the distance unit provided with the traffic condition notification unit Traffic information sensed from a distance unit located upstream can be received and displayed.

일 실시예에 있어서, 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부는 상기 거리 단위 내 소정의 감지 영역을 부분적으로 감지하며, 상기 거리 단위 내 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부에 의해 감지되지 않는 음영 영역 내 교통 정보는 상기 감지 영역 내 교통 정보를 통해 평균적으로 추정될 수 있다.In an embodiment, the speed sensing unit and the density sensing unit partially sense a predetermined sensing area within the distance unit, and within the shaded area not detected by the speed sensing unit and the density sensing unit within the distance unit. Traffic information may be estimated on average through traffic information within the detection area.

다른 실시예에 있어서, 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부는 상기 거리 단위 내 소정의 감지 영역을 부분적으로 감지하며, 상기 전체 감지 영역은 적어도 상대적으로 상류측에 위치한 제1 거리 단위 및 상대적으로 하류측에 위치한 제2 거리 단위를 포함하며, 상기 제2 거리 단위에 구비된 상기 교통 상황 알림부는 상기 제1 거리 단위에 구비된 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부로부터 부분적으로 감지된 교통 정보와 상기 제1 거리 단위에서 감지된 교통 정보의 감지 시점 이전에 상기 제2 거리 단위에 구비된 상기 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부로부터 부분적으로 감지된 교통 정보를 통해 평균적으로 추정된 교통 정보를 표시할 수 있다.In another embodiment, the speed sensing unit and the density sensing unit partially sense a predetermined sensing area within the distance unit, and the entire sensing area includes at least a first distance unit located on a relatively upstream side and a relatively downstream side. and a second distance unit located at It is possible to display traffic information estimated on average through the traffic information partially sensed from the speed sensor and the density sensor provided in the second distance unit before the detection time of the traffic information detected in one distance unit have.

상기 자동차의 밀집 정도는, 상기 거리 단위를 각 차선별로 구획한 후 각 차선의 전체 면적 대비 각 차선 내 상기 자동차에 의해 점유된 면적의 비율로서 계산되며, 상기 교통 상황 알림부는 상기 평균 밀집 정도에 근거한 추돌 방지 알람을 각 차선별로 표시할 수 있다.The degree of density of the automobiles is calculated as a ratio of the area occupied by the automobiles in each lane to the total area of each lane after dividing the distance unit for each lane, and the traffic condition notification unit is based on the average density Collision avoidance alarm can be displayed for each lane.

추가적으로, 상기 교통 상황 알림부는 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부에 의해 감지된 정보를 기반으로 하여 교통 정보를 청각적으로 안내하는 알림 수단을 추가적으로 포함할 수 있다.Additionally, the traffic condition notification unit may further include a notification means for audibly guiding traffic information based on the information sensed by the speed sensor and the density detection unit.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 자동차의 제조사 및 모델에 따른 감지 편차를 최소로 함과 동시에 운전자에게 비교적 정확한 교통 정보를 실시간으로 시각적 및/또는 청각적으로 안내하는 것이 가능하다.As described above, according to the present invention, it is possible to visually and/or aurally guide the driver with relatively accurate traffic information in real time while minimizing the detection deviation according to the make and model of the vehicle.

특히, 고속도로, 다리 또는 터널 등과 같이 자동차 추돌 사고가 빈번하게 발생하며, 자동차 추돌 사고시 큰 인명 및 재산 피해가 발생할 수 있는 위치에 설치되어 상대적으로 하류에서 주행하는 운전자에게 상대적으로 상류에서의 교통 정보를 시각적 및/또는 청각적으로 안내함으로써 자동차 추돌을 미연에 방지하는 것이 가능하다.In particular, it is installed in a location where car crashes occur frequently, such as highways, bridges, or tunnels, and can cause significant human and property damage in the event of a car crash, so that traffic information from relatively upstream is provided to drivers driving relatively downstream. It is possible to prevent a car collision in advance by guiding visually and/or audibly.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 추돌 방지 시스템이 적용된 자동차 도로를 개략적으로 나타낸 것이다.
도 2는 도 1에 도시된 자동차 추돌 방지 시스템에 의해 각 거리 단위 내 주행 중인 자동차의 속도 및 밀집 정도를 감지하는 동작을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 3은 도 1에 도시된 자동차 추돌 방지 시스템에 의해 교통 정보를 안내하는 순서를 개략적으로 나타낸 것이다.1 schematically shows a vehicle road to which a vehicle collision avoidance system according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 schematically illustrates an operation of detecting a speed and a degree of density of vehicles traveling within each distance unit by the vehicle collision avoidance system shown in FIG. 1 .
FIG. 3 schematically shows a sequence of guiding traffic information by the vehicle collision avoidance system shown in FIG. 1 .

본 발명을 더 쉽게 이해하기 위해 편의상 특정 용어를 본원에 정의한다. 본원에서 달리 정의하지 않는 한, 본 발명에 사용된 과학 용어 및 기술 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미를 가질 것이다. 또한, 문맥상 특별히 지정하지 않는 한, 단수 형태의 용어는 그것의 복수 형태도 포함하는 것이며, 복수 형태의 용어는 그것의 단수 형태도 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In order to better understand the present invention, certain terms are defined herein for convenience. Unless defined otherwise herein, scientific and technical terms used herein shall have the meanings commonly understood by one of ordinary skill in the art. Also, unless the context specifically dictates otherwise, it is to be understood that a term in the singular includes its plural form as well, and a term in the plural form also includes its singular form.

이하, 본원에 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 자동차 추돌 방지 시스템에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a vehicle collision avoidance system according to some embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 추돌 방지 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a vehicle collision avoidance system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 추돌 방지 시스템(100)은 소정의 거리 단위(au)로 구획된 전체 감지 영역(ta)을 포함하고, 각 거리 단위(au) 내 주행 중인 자동차의 속도 및 밀집 정도를 감지하여 자동차의 추돌을 방지하기 위한 시스템(100)으로서, 상기 거리 단위(au)에는 각각 주행 중인 자동차의 속도를 감지하는 속도 감지부(110), 소정의 감지 영역 내 주행 중인 자동차의 밀집 정도를 감지하는 밀집 감지부(120) 및 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 감지된 정보를 기반으로 하여 교통 정보를 시각적으로 표시하는 교통 상황 알림부(131, 132)가 구비된다.Referring to FIG. 1 , the vehicle collision avoidance system 100 according to an embodiment of the present invention includes the entire sensing area ta partitioned by a predetermined distance unit au, and travels within each distance unit au. A system 100 for preventing a vehicle collision by detecting the speed and density of a moving vehicle, wherein the distance unit au includes a speed sensing unit 110 that detects the speed of a driving vehicle, respectively, and a predetermined detection area A traffic situation that visually displays traffic information based on the information detected by the congestion detection unit 120 and the speed detection unit 110 and the density detection unit 120 for detecting the degree of congestion of a vehicle in driving Notification units 131 and 132 are provided.

상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)은 고속도로, 다리 또는 터널 등과 같이 자동차 추돌 사고가 빈번하게 발생하며, 자동차 추돌 사고시 큰 인명 및 재산 피해가 발생할 수 있는 위치에 설치될 수 있다.The vehicle collision avoidance system 100 may be installed at a location where vehicle collision accidents frequently occur, such as highways, bridges, or tunnels, and large lives and property damage may occur during vehicle collision accidents.

특히, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)은 상기 다리 또는 터널의 전체 또는 일부 구간 또는 상기 고속도로의 일부 구간에 설정될 수 있다.In particular, the entire detection area ta of the vehicle collision avoidance system 100 may be set in all or a part of the bridge or tunnel, or in a part of the highway.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)이 터널과 같은 자동차 도로에 설치된 경우, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)은 적어도 상기 터널의 전체 구간일 수 있다. For example, as shown in FIG. 1 , when the vehicle collision avoidance system 100 is installed on a vehicle road, such as a tunnel, the entire sensing area ta of the vehicle collision avoidance system 100 is at least that of the tunnel. It may be an entire section.

또한, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)은 상기 터널의 진입 전 소정의 거리 단위 및/또는 상기 터널 통과 후 소정의 거리 단위를 포함할 수 있다. 이 경우, 날씨 등에 의해 터널 내외부간 조도 차이가 큼에 따라 운전자의 시야가 방해됨으로써 사고 확률이 높아지는 문제에 보다 더 적극적으로 대응할 수 있다.In addition, the entire sensing area ta of the vehicle collision avoidance system 100 may include a predetermined distance unit before entering the tunnel and/or a predetermined distance unit after passing through the tunnel. In this case, it is possible to more actively respond to the problem of increasing the probability of an accident by obstructing the driver's view due to a large difference in illuminance between the inside and outside of the tunnel due to weather or the like.

일 예로, 상기 터널의 진입 전 소정의 단위만큼 앞서 운전자에게 상기 터널 내 교통 정보를 시각적 및/또는 청각적으로 알람을 하게 될 경우, 상기 터널로 진입하는 운전자는 상기 터널 내 교통 정보에 맞춰 속도를 적절히 조정할 수 있을 것이다.For example, when the driver is notified visually and/or audibly of the traffic information in the tunnel by a predetermined unit before entering the tunnel, the driver entering the tunnel adjusts the speed according to the traffic information in the tunnel. You will be able to adjust accordingly.

또한, 상기 터널의 통과 후 경사 또는 커브길이 형성된 경우, 상기 터널을 통과함에 따라 운전자는 갑작스레 정체된 자동차를 맞닥뜨릴 가능성이 있다. 이에 따라, 상기 터널을 통과하기 직전 운전자에게 상기 터널 통과 후 소정의 거리 단위 내 교통 정보를 시각적 및/또는 청각적으로 알람함으로써, 상기 터널을 통과하는 운전자가 속도를 적절히 조정할 수 있을 것이다.In addition, when a slope or a curved road is formed after passing through the tunnel, there is a possibility that the driver will suddenly encounter a stopped car as the road passes through the tunnel. Accordingly, by visually and/or audibly notifying the driver of traffic information within a predetermined distance unit after passing through the tunnel immediately before passing through the tunnel, the driver passing through the tunnel may appropriately adjust the speed.

상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)은 소정의 거리 단위(au)로 구획될 수 있다. 이에 따라, 상기 전체 감지 영역(ta)의 복수의 거리 단위(au)로 구획된다. 예를 들어, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)이 터널에 설치되고, 상기 터널 길이가 1,000m인 경우, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)은 100m 간격으로 총 10개의 거리 단위(au)로 구획되거나, 250m 간격으로 총 4개의 거리 단위(au)로 구획될 수 있다.The entire sensing area ta of the vehicle collision avoidance system 100 may be divided into predetermined distance units au. Accordingly, the entire sensing area ta is divided into a plurality of distance units au. For example, when the vehicle collision avoidance system 100 is installed in a tunnel and the tunnel length is 1,000 m, the total sensing area ta of the vehicle collision avoidance system 100 is a total of 10 distances at intervals of 100 m. It may be divided into units (au) or a total of four distance units (au) at intervals of 250 m.

이 때, 상기 전체 감지 영역(ta) 중 거리 단위(au)의 수는 결국 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100) 내 설치되는 다양한 감지부 및 교통 상황 알림부의 수에 대응하는 바, 상기 전체 감지 영역(ta) 중 거리 단위(au)의 수가 증가할수록 결국 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 구현 비용이 증가할 수 있다. 또한, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 높은 구현 비용은 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 원활한 도입을 저해하는 원인으로 작용할 수 있다.At this time, the number of distance units (au) in the total detection area (ta) eventually corresponds to the number of various detection units and traffic condition notification units installed in the vehicle collision avoidance system 100, the total detection area ( As the number of distance units au among ta) increases, the implementation cost of the vehicle collision avoidance system 100 may increase. In addition, the high implementation cost of the vehicle collision avoidance system 100 may act as a cause of hindering the smooth introduction of the vehicle collision avoidance system 100 .

이에 따라, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)을 구획하는 방식은 필요에 따라 적절히 조절될 수 있다. 특히, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)이 설치되는 도로의 제반 사정 및 사고 이력 등과 같은 데이터를 분석함으로써 거리 단위(au)의 크기 및 숫자 등을 적절히 조절할 수 있을 것이다.Accordingly, the method of partitioning the entire sensing area ta of the vehicle collision avoidance system 100 may be appropriately adjusted as necessary. In particular, the size and number of the distance unit au may be appropriately adjusted by analyzing data such as various circumstances and accident history of the road on which the vehicle collision avoidance system 100 is installed.

예를 들어, 상기 터널의 진입 직후와 상기 터널의 통과 직후의 사고 비율이 상기 터널 내 사고 비율보다 높은 경우, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)의 전체 감지 영역(ta)은 상기 터널의 진입 전 소정의 거리 단위(예를 들어, 상기 터널의 진입 전 100m)부터 상기 터널의 통과 후 소정의 거리 단위(예를 들어, 상기 터널의 통과 후 100m)까지 설정될 수 있으며, 다양한 감지부 및 교통 상활 알림부가 설치되는 거리 단위(au)는 상기 터널의 진입 전 소정의 거리 단위(예를 들어, 상기 터널의 시작 전 100m), 상기 터널의 진입 후 소정의 거리 단위(예를 들어, 상기 터널의 시작 후 100m), 상기 터널의 통과 전 소정의 거리 단위(예를 들어, 상기 터널의 종료 전 100m) 및 상기 터널의 통과 후 소정의 거리 단위(예를 들어, 상기 터널의 종료 후 100m)에 구획될 수 있으며, 상기 터널의 시작 후 100m와 상기 터널의 종료 전 100m 사이의 거리 단위는 다양한 감지부 및 교통 상활 알림부가 설치되는 대신 상기 터널의 시작 후 100m와 상기 터널의 종료 전 100m로부터 감지되는 교통 정보에 의거하여 교통 상황이 추정되는 구간으로서 설정될 수 있다.For example, when the accident rate immediately after entering the tunnel and immediately after passing through the tunnel is higher than the accident rate in the tunnel, the entire detection area ta of the vehicle collision avoidance system 100 is a predetermined value before entering the tunnel. may be set from a distance unit of (for example, 100 m before entering the tunnel) to a predetermined distance unit after passage of the tunnel (for example, 100 m after passage of the tunnel), and various sensing units and traffic status notification The additionally installed distance unit (au) is a predetermined distance unit before entering the tunnel (eg, 100 m before the start of the tunnel), and a predetermined distance unit after entering the tunnel (eg, after the beginning of the tunnel). 100 m), a predetermined distance unit before passage of the tunnel (for example, 100 m before the end of the tunnel) and a predetermined distance unit after passage of the tunnel (for example, 100 m after the end of the tunnel) In addition, the distance unit between 100 m after the start of the tunnel and 100 m before the end of the tunnel is traffic information detected from 100 m after the start of the tunnel and 100 m before the end of the tunnel instead of installing various sensing units and traffic status notification units. It may be set as a section in which traffic conditions are estimated based on the data.

일 실시예에 있어서, 상기 거리 단위(au)에 설치되는 다양한 감지부는 속도 감지부(110) 및 밀집 감지부(120)를 포함한다.In an embodiment, the various sensing units installed in the distance unit au include a speed sensing unit 110 and a density sensing unit 120 .

상기 속도 감지부(110)는 주행 중인 자동차의 속도를 감지하는 역할을 하며, 속도 감지 카메라 등과 같이 소정의 감지 영역 또는 감지선을 통과하는 자동차의 속도를 측정 가능한 공지된 수단으로 구현될 수 있다.The speed sensor 110 serves to detect the speed of the vehicle while driving, and may be implemented as a known means capable of measuring the speed of the vehicle passing through a predetermined detection area or detection line, such as a speed detection camera.

상기 속도 감지부(110)는 일반적으로 과속 운행 중인 자동차를 단속하기 위한 카메라와 달리, 소정의 시간 간격 동안 소정의 감지 영역 또는 감지선을 통과한 자동차들의 평균 속도를 산출하며, 산출된 상기 평균 속도에 의거하여 상기 교통 상황 알림부(131, 132)에 알람을 발생시킬 수 있다.The speed detection unit 110 calculates the average speed of vehicles passing through a predetermined detection area or detection line for a predetermined time interval, unlike a camera for controlling a vehicle that is generally driving at a speed, and the calculated average speed Based on this, an alarm may be generated in the traffic condition notification units 131 and 132 .

상기 알람으로는 상류 구간 정체 알람, 상류 구간 서행 알람 또는 상류 구간 원활 알람 등이 표시될 수 있다.As the alarm, an upstream section congestion alarm, an upstream section slow alarm, or an upstream section smooth alarm may be displayed.

상기 밀집 감지부(120)는 소정의 감지 영역 내 주행 중인 자동차의 밀집 정도를 감지하는 역할을 하며, 소정의 감지 영역 내 주행 중인 자동차들의 영상을 소정의 시간 간격에 따라 또는 실시간으로 취득하는 카메라 및 상기 카메라로부터 취득한 영상을 토대로 상기 영상 내 자동차의 밀집 정도를 연산하는 프로세서부(예를 들어, 컴퓨터)를 포함할 수 있다.The density detection unit 120 serves to detect the degree of density of vehicles driving within a predetermined detection area, and includes a camera that acquires images of vehicles driving within a predetermined detection area according to a predetermined time interval or in real time; It may include a processor unit (eg, a computer) for calculating the degree of density of cars in the image based on the image acquired from the camera.

상기 밀집 감지부(120) 역시 소정의 시간 간격 동안 소정의 감지 영역 내 자동차의 평균 밀집 정도를 산출하며, 산출된 상기 평균 밀집 정도에 의거하여 상기 교통 상황 알림부(131, 132)에 알람을 발생시킬 수 있다.The density detection unit 120 also calculates the average density of cars within a predetermined detection area for a predetermined time interval, and generates an alarm to the traffic condition notification units 131 and 132 based on the calculated average density. can do it

상기 평균 밀집 정도는 상기 거리 단위 내 감지 영역을 각 차선별로 구획한 후 각 차선의 전체 면적 대비 각 차선 내 상기 자동차에 의해 점유된 면적의 비율로서 계산될 수 있다. 이 경우, 상기 교통 상황 알림부(131, 132)는 상기 평균 밀집 정도에 근거한 교통 정보를 각 차선별로 표시할 수 있다.The average degree of density may be calculated as a ratio of an area occupied by the vehicle in each lane to a total area of each lane after dividing the sensing area within the distance unit for each lane. In this case, the traffic condition notification units 131 and 132 may display traffic information based on the average density for each lane.

통상적으로 상기 속도 감지부(110)의 경우, 소정의 감지 영역 또는 감지선을 통과하는 자동차의 속도만을 측정하는 것이 가능하며, 상기 밀집 감지부(120) 역시 긴 거리의 거리 단위(au) 내 자동차들의 밀집 정도를 전체적으로 측정하는 것이 어렵기 때문에 소정의 감지 영역 내의 자동차들의 밀집 정도만을 측정할 수 있다.Typically, in the case of the speed sensing unit 110, it is possible to measure only the speed of a vehicle passing through a predetermined sensing area or sensing line, and the dense sensing unit 120 is also a vehicle within a long distance unit (au). Since it is difficult to measure the density of the vehicles as a whole, it is possible to measure only the density of automobiles within a predetermined sensing area.

다만, 상기 속도 감지부(110)와 상기 밀집 감지부(120)가 감지하고자 하는 결과값이 수집되는 영역 자체는 상기 밀집 감지부(120)가 상기 속도 감지부(110)보다 넓을 수 밖에 없다.However, the area in which the speed sensing unit 110 and the density sensing unit 120 collects the result values to be sensed is inevitably wider than the speed sensing unit 110 in the density sensing unit 120 itself.

도 2는 도 1에 도시된 자동차 추돌 방지 시스템에 의해 각 거리 단위 내 주행 중인 자동차의 속도 및 밀집 정도를 감지하는 동작을 개략적으로 나타낸 것이다.FIG. 2 schematically illustrates an operation of detecting the speed and the degree of density of vehicles traveling within each distance unit by the vehicle collision avoidance system shown in FIG. 1 .

도 2에서 상대적으로 상류측에 위치한 거리 단위를 제1 거리 단위(au1)라 지칭하고, 상대적으로 하류측에 위치한 거리 단위를 제2 거리 단위(au2)라 지칭하기로 한다.In FIG. 2 , a distance unit located at a relatively upstream side is referred to as a first distance unit au1 , and a distance unit located at a relatively downstream side is referred to as a second distance unit au2 .

도 2를 참조하면, 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)는 상기 제1 거리 단위(au1)의 상류에 구비되어 상기 제1 거리 단위(au1)에서의 교통 정보를 감지하도록 동작한다. 또한, 상기 교통 상황 알림부(131, 132) 역시 상기 제1 거리 단위(au1)의 상류에 구비될 수 있으며, 상기 교통 상황 알림부(131, 132)는 상기 제1 거리 단위(au1)의 상류측에 위치한 임의의 거리 단위로부터 수집된 교통 정보에 의거한 교통 상황을 알리는 수단으로서 역할한다.Referring to FIG. 2 , the speed detection unit 110 and the density detection unit 120 are provided upstream of the first distance unit au1 to detect traffic information in the first distance unit au1 . It works. In addition, the traffic condition notification units 131 and 132 may also be provided upstream of the first distance unit au1 , and the traffic condition notification units 131 and 132 are upstream of the first distance unit au1 . It serves as a means of informing the traffic situation based on traffic information collected from an arbitrary distance unit located on the side.

이에 따라, 상기 제1 거리 단위(au1)에서 수집된 교통 정보를 상기 제2 거리 단위(au2)의 상류에 구비된 교통 상황 알림부(131', 132')를 통해 표시되어 후행하는 자동차 운전자들이 확인할 수 있다.Accordingly, the traffic information collected in the first distance unit au1 is displayed through the traffic condition notification units 131' and 132' provided upstream of the second distance unit au2, so that the following car drivers can be checked

또한, 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)은 전체 감지 영역(ta) 이외 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)이 설치된 도로로 진입하는 자동차 운전자에게 상기 자동차 추돌 방지 시스템(100)이 설치된 도로 내 교통 정보를 표시하기 위해 외부 영역(oa)에 추가적인 교통 상황 알림부(131", 132")를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle collision avoidance system 100 displays traffic information on the road on which the vehicle collision avoidance system 100 is installed to a vehicle driver entering the road on which the vehicle collision avoidance system 100 is installed other than the entire detection area ta In order to do this, additional traffic condition notification units 131" and 132" may be further included in the outer area oa.

앞서 설명한 바와 같이, 상기 속도 감지부(110)와 상기 밀집 감지부(120)는 제1 거리 단위(au1)를 전체적으로 감지하기 어렵다는 한계가 있다. 예를 들어, 상기 밀집 감지부(120)보다 상대적으로 감지 영역이 좁은 상기 속도 감지부(110)는 1번 자동차(①)까지 미친다고 가정할 때, 상기 밀집 감지부(120)는 평균 밀집 정도를 산출함에 있어 1번 자동차(①) 및 2번 자동차(②)를 모두 고려할 수 있다. 다만, 3번 자동차(③)가 존재하는 위치와 같이 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)의 감지 영역이 커버하지 못하는 음영 영역이 존재할 수 있다.As described above, there is a limitation in that it is difficult for the speed sensing unit 110 and the density sensing unit 120 to sense the first distance unit au1 as a whole. For example, assuming that the speed sensing unit 110, which has a relatively narrow sensing area than the density sensing unit 120, extends to the first car (①), the density sensing unit 120 has an average degree of density. In calculating , both car 1 (①) and car 2 (②) can be considered. However, there may be a shaded area that is not covered by the sensing areas of the speed sensing unit 110 and the dense sensing unit 120 such as the position where the third car (③) exists.

이 때, 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 커버되지 못하는 음영 영역이 존재하더라도, 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)의 감지 영역으로부터 감지된 정보를 기반으로 하여 상기 제1 거리 단위(au1)에서의 교통 정보를 평균적으로 추정하는 것이 가능할 수 있다.At this time, even if there is a shadow area that is not covered by the speed sensing unit 110 and the density sensing unit 120 , the detection is detected from the sensing area of the speed sensing unit 110 and the density sensing unit 120 . It may be possible to estimate the average traffic information in the first distance unit au1 based on the information.

한편, 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 커버되지 못하는 음영 영역을 주행하는 자동차는 소정의 시간 전에 상기 제2 거리 단위(au2)의 상류에 구비된 상기 속도 감지부(110') 및 상기 밀집 감지부(120')를 통과한 자동차일 것이다.On the other hand, the vehicle driving in the shaded area not covered by the speed detecting unit 110 and the density detecting unit 120 has the speed detecting unit provided upstream of the second distance unit au2 before a predetermined time. It may be a car that has passed through 110' and the density detection unit 120'.

즉, 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 커버되지 못하는 음영 영역 내 교통 정보는 상기 제1 거리 단위(au1)에서 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 교통 정보가 감지된 시점보다 소정의 시간 전에 상기 제2 거리 단위(au2)의 상류에 구비된 상기 속도 감지부(110') 및 상기 밀집 감지부(120')에 의해 감지된 교통 정보로서 간주될 수 있다. That is, the traffic information in the shaded area not covered by the speed detecting unit 110 and the density detecting unit 120 is the speed detecting unit 110 and the density detecting unit (au1) in the first distance unit (au1). 120) before the time when the traffic information is sensed, the traffic detected by the speed sensing unit 110' and the density sensing unit 120' provided upstream of the second distance unit au2 can be considered as information.

이에 따라, 보다 정확한 정보를 산출하기 위해, 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 커버되는 감지 영역 내 교통 정보와 상기 속도 감지부(110) 및 상기 밀집 감지부(120)에 의해 커버되지 못하는 음영 영역 내 간주된 교통 정보를 취합하여 상기 제1 거리 단위(au1) 내 교통 정보로서 평균적으로 추정하고, 이를 토대로 상기 제2 거리 단위(au2)의 상류에 구비된 교통 상황 알림부(131', 132')에 상기 제1 거리 단위(au1)에서의 교통 정보를 표시할 수 있다.Accordingly, in order to calculate more accurate information, traffic information in the detection area covered by the speed sensing unit 110 and the density sensing unit 120 and the speed sensing unit 110 and the density sensing unit 120 ), the traffic information considered in the shaded area not covered by Traffic information in the first distance unit au1 may be displayed on the notification units 131' and 132'.

이를 통해, 상기 제1 거리 단위(au1) 내 전체적으로 감지된 또는 음영 영역이 최소화된 감지 결과를 토대로 상기 제1 거리 단위(au1)에서의 보다 정확한 교통 정보를 후행하는 상기 제2 거리 단위(au2)의 교통 상황 알림부(131', 132')에 표시하는 것이 가능하다.Through this, the second distance unit au2 that follows more accurate traffic information in the first distance unit au1 based on a detection result that is sensed as a whole in the first distance unit au1 or the shaded area is minimized It is possible to display on the traffic condition notification units 131' and 132' of

또한, 상기 교통 상황 알림부(131, 132)는 시각적 또는 청각적으로 상기 거리 단위(au)에서의 교통 정보를 표시하는 것이 가능하다. 예를 들어, 시각적으로 교통 정보를 표시하는 상기 교통 상황 알림부(131)의 경우, 상기 거리 단위(au)에서의 교통 정보를 색깔로서 표시(예를 들어, 원활 - 녹색/서행 - 주황/정체 - 빨강)하거나, 운전자가 용이하게 인식 가능한 짧은 문자로서 표시될 수도 있다. 또한, 상기 교통 상황 알림부(131)는 각 차선별로 교통 정보를 표시하기 위해 각 차선의 상부에 대응하는 위치에 개별적으로 마련될 수도 있다.Also, the traffic condition notification units 131 and 132 may visually or aurally display traffic information in the distance unit au. For example, in the case of the traffic condition notification unit 131 that visually displays traffic information, the traffic information in the distance unit au is displayed as a color (eg, smooth - green/slow - orange/congested) - red) or as short characters that are easily recognizable by the driver. In addition, the traffic condition notification unit 131 may be individually provided at a position corresponding to the upper portion of each lane in order to display traffic information for each lane.

또한, 상기 교통 상황 알림부는 상기 거리 단위(au)에서의 교통 정보를 청각적으로 안내하기 위한 알림 수단(132)을 포함할 수 있으며, 상기 알림 수단(132)은 필요시(예를 들어, 상류 거리 단위 내 정체 발생) 사이렌 등과 같은 청각적인 알람을 통해 상기 알림 수단(132)이 설치된 위치를 통과하는 자동차 운전자가 인지할 수 있도록 한다.In addition, the traffic condition notification unit may include a notification means 132 for audibly guiding the traffic information in the distance unit au, and the notification means 132 when necessary (eg, upstream) (occurrence of congestion within a unit of distance) Through an audible alarm such as a siren, the vehicle driver passing through the location where the notification means 132 is installed can be recognized.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차 추돌 방지 시스템에 따르면, 주행 중인 자동차의 속도뿐만 아니라 소정의 감지 영역 내 주행 중인 자동차의 밀집 정도에 대한 감지 결과를 토대로 구획된 거리 단위 내 교통 정보를 정확하게 감지하는 것이 가능한 바, 자동차 제조사 및 모델에 따른 감지 편차를 최소로 함과 동시에 운전자에게 비교적 정확한 교통 정보를 실시간으로 시각적 및/또는 청각적으로 안내하는 것이 가능하다는 이점이 있다.As described above, according to the vehicle collision avoidance system according to the present invention, traffic information within a segmented street unit is accurately detected based on the detection result of not only the speed of the driving vehicle but also the density of the driving vehicle within a predetermined detection area. This has the advantage that it is possible to visually and/or aurally guide the driver with relatively accurate traffic information in real time while minimizing the detection deviation depending on the automobile make and model.

특히, 고속도로, 다리 또는 터널 등과 같이 자동차 추돌 사고가 빈번하게 발생하며, 자동차 추돌 사고시 큰 인명 및 재산 피해가 발생할 수 있는 위치에 설치되어 상대적으로 하류에서 주행하는 운전자에게 상대적으로 상류에서의 교통 정보를 시각적 및/또는 청각적으로 안내함으로써 자동차 추돌을 미연에 방지하는 것이 가능하다.In particular, it is installed in a location where car crashes occur frequently, such as highways, bridges, or tunnels, and can cause significant human and property damage in the event of a car crash, so that traffic information from relatively upstream is provided to drivers driving relatively downstream. It is possible to prevent a car collision in advance by guiding visually and/or audibly.

이상, 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, although the embodiments of the present invention have been described, those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. Various modifications and changes of the present invention will be possible by this, and this will also be included within the scope of the present invention.

Claims (6)

소정의 거리 단위로 구획된 전체 감지 영역을 포함하고, 각 거리 단위 내 주행 중인 자동차의 속도 및 밀집 정도를 감지하여 자동차의 추돌을 방지하기 위한 자동차 추돌 방지 시스템으로서,
상기 거리 단위에는 각각,
주행 중인 자동차의 속도를 감지하는 속도 감지부;
소정의 감지 영역 내 주행 중인 자동차의 밀집 정도를 감지하는 밀집 감지부; 및
상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부에 의해 감지된 정보를 기반으로 하여 교통 정보를 시각적으로 표시하는 교통 상황 알림부;
가 구비되는,
자동차 추돌 방지 시스템.
A vehicle collision avoidance system comprising an entire sensing area partitioned by a predetermined distance unit, and detecting the speed and density of a vehicle running within each distance unit to prevent a vehicle collision,
In each of the distance units,
A speed sensing unit for detecting the speed of a driving vehicle;
a density detection unit for detecting a density degree of vehicles traveling within a predetermined sensing area; and
a traffic condition notification unit for visually displaying traffic information based on the information detected by the speed sensing unit and the density sensing unit;
is provided,
car collision avoidance system.
 제1항에 있어서,
상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부는 상기 거리 단위의 상류에 구비되어 상기 거리 단위에서의 교통 정보를 감지하며,
상기 교통 상황 알림부는 상기 교통 상황 알림부가 구비된 상기 거리 단위의 상류에 위치하는 거리 단위에서 감지된 교통 정보를 전달받아 표시하는,
자동차 추돌 방지 시스템.
According to claim 1,
The speed detection unit and the density detection unit are provided upstream of the distance unit to detect traffic information in the distance unit,
The traffic condition notification unit receives and displays the traffic information sensed in a distance unit located upstream of the street unit provided with the traffic condition notification unit,
car collision avoidance system.
 제1항에 있어서,
상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부는 상기 거리 단위 내 소정의 감지 영역을 부분적으로 감지하며,
상기 거리 단위 내 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부에 의해 감지되지 않는 음영 영역 내 교통 정보는 상기 감지 영역 내 교통 정보를 통해 평균적으로 추정되는,
자동차 추돌 방지 시스템.
According to claim 1,
The speed sensing unit and the density sensing unit partially sense a predetermined sensing area within the distance unit,
Traffic information in a shaded area that is not detected by the speed sensor and the cluster sensor within the distance unit is estimated on average through the traffic information in the detection area,
car collision avoidance system.
 제1항에 있어서,
상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부는 상기 거리 단위 내 소정의 감지 영역을 부분적으로 감지하며,
상기 전체 감지 영역은 적어도 상대적으로 상류측에 위치한 제1 거리 단위 및 상대적으로 하류측에 위치한 제2 거리 단위를 포함하며,
상기 제2 거리 단위에 구비된 상기 교통 상황 알림부는,
상기 제1 거리 단위에 구비된 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부로부터 부분적으로 감지된 교통 정보와 상기 제1 거리 단위에서 감지된 교통 정보의 감지 시점 이전에 상기 제2 거리 단위에 구비된 상기 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부로부터 부분적으로 감지된 교통 정보를 통해 평균적으로 추정된 교통 정보를 표시하는,
자동차 추돌 방지 시스템.
According to claim 1,
The speed sensing unit and the density sensing unit partially sense a predetermined sensing area within the distance unit,
the entire sensing area includes at least a first distance unit located on a relatively upstream side and a second distance unit located on a relatively downstream side;
The traffic condition notification unit provided in the second distance unit,
The traffic information partially sensed from the speed sensing unit and the density sensing unit provided in the first distance unit and the traffic information provided in the second distance unit before the detection time of the traffic information sensed at the first distance unit Displaying the traffic information estimated on average through the traffic information partially sensed from the speed sensor and the density detector,
car collision avoidance system.
 제1항에 있어서,
상기 자동차의 밀집 정도는,
상기 거리 단위를 각 차선별로 구획한 후 각 차선의 전체 면적 대비 각 차선 내 상기 자동차에 의해 점유된 면적의 비율로서 계산되며,
상기 교통 상황 알림부는 상기 밀집 정도에 근거한 추돌 방지 알람을 각 차선별로 표시하는,
자동차 추돌 방지 시스템.
According to claim 1,
The degree of density of the vehicle is,
After dividing the distance unit for each lane, it is calculated as a ratio of the area occupied by the vehicle in each lane to the total area of each lane,
The traffic condition notification unit displays a collision avoidance alarm based on the degree of concentration for each lane,
car collision avoidance system.
 제1항에 있어서,
상기 교통 상황 알림부는 상기 속도 감지부 및 상기 밀집 감지부에 의해 감지된 정보를 기반으로 하여 교통 정보를 청각적으로 안내하는 알림 수단을 추가적으로 포함하는,
자동차 추돌 방지 시스템.
According to claim 1,
The traffic condition notification unit further comprises a notification means for audibly guiding traffic information based on the information detected by the speed sensing unit and the density sensing unit,
car collision avoidance system.
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KR101851189B1 (en) 2018-01-26 2018-04-24 찬 서 이 car collision prevention system in motorway and tunnel

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KR101851189B1 (en) 2018-01-26 2018-04-24 찬 서 이 car collision prevention system in motorway and tunnel

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