KR20220098863A - Autometic Tool Honing Machine - Google Patents

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KR20220098863A
KR20220098863A KR1020210000691A KR20210000691A KR20220098863A KR 20220098863 A KR20220098863 A KR 20220098863A KR 1020210000691 A KR1020210000691 A KR 1020210000691A KR 20210000691 A KR20210000691 A KR 20210000691A KR 20220098863 A KR20220098863 A KR 20220098863A
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Abstract

The present invention relates to an automatic workpiece honing device, which is to largely reduce the volume of a device for a workpiece and improve the efficiency of a honing work at the same time. The automatic workpiece honing device includes: a pair of workpiece holders including a head rotating the workpiece and a coupling on which the workpiece is mounted; a conveyor system supplying and collecting the workpiece; an articulated robot having tongs arranged to be adjacent thereto and loading and unloading the workpiece from the workpiece holder; a horizontal rotation type tank having the media colliding with and being rubbed with a processed part of the workpiece; a vertical transfer unit vertically moving the workpiece holder; and a disassembling unit disassembling the workpiece from the workpiece holder. One of the workpiece holders is positioned in a lower position for the honing work, and the other one is placed in the upper position for loading/unloading to perform the honing work and a loading/unloading work at the same time.

Description

자동 공작물 호닝 장치{Autometic Tool Honing Machine}Automatic Workpiece Honing Machine {Autometic Tool Honing Machine}

본 발명의 가공되어질 공작물을 자동으로 교체가능하는 공작물 호닝 장치의 개선에 관한 것으로, 특히 보다 간단하고 부피가 작고 작업 효율이 높은 자동 공작물 호닝 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an improvement of a workpiece honing apparatus capable of automatically replacing a workpiece to be machined, and more particularly, to an automatic workpiece honing apparatus that is simpler, smaller in volume, and has high work efficiency.

호닝 작업은 공작물의 소음의 발생 원인이 되는 흠집이나 가공 과정에서 생긴 버(burr: 호빙이나 여러 가공 공정에 의해 가공면에 생기는 칩의 잔재)를 짧은 시간에 제거하는 작업과 가공 표면을 매끄럽게 하는데 효과적이다. 공작물은 예를 들어, 연마하고자 하는 물품, 드릴류, 기어류, 척류, 샤프트류, 인공관절 및 임플란트 등을 포함한다.Honing is effective in removing scratches that cause noise in the workpiece or burrs (remnants of chips on the machined surface by hobbing or other machining processes) generated during the machining process in a short time and smoothing the machining surface. to be. The workpiece includes, for example, an article to be polished, drills, gears, chucks, shafts, artificial joints, implants, and the like.

일반적으로, 호닝 장치는 탱크내에 메디아(연마재)를 넣고, 메디아를 회전시키고 여기에 공작물을 함침하여 동시에 고속 회전시키면, 공작물은 탱크내의 메디아와 마찰하여 호닝 작업 즉 초정밀 표면처리를 한다. 통상적으로 메디아는 유기 재료의 중심 입자와 연마 과립이 혼합 장착된 왁스 또는 기타 연마 입자 복합물이다. 유기 재료는 식물성 및 광물성 소재를 포함하며, 식물성의 예로는 호두 껍질, 옥수수 껍질, 체리 씨, 나무, 코코넛 껍질 등 천연 소재가 좋고, 또한 플라스틱과 같은 합성 물질도 가능하다. 그리고 다수의 공작물을 장착하기 위한 공작물 홀더와 공작물을 공작물 홀더에 로딩 및 언로딩 위한 장치들을 포함하고 있다. In general, a honing device puts a media (abrasive material) in a tank, rotates the media, impregnates the workpiece and rotates at the same time at high speed, and the workpiece rubs against the media in the tank to perform honing operation, that is, ultra-precise surface treatment. Typically the media is a wax or other abrasive particle composite equipped with a mixture of abrasive grains and central particles of organic material. The organic material includes vegetable and mineral materials, and examples of the vegetable include natural materials such as walnut husks, corn husks, cherry seeds, trees, and coconut husks, and synthetic materials such as plastics are also possible. And it includes a workpiece holder for mounting a plurality of workpieces and devices for loading and unloading the workpiece into the workpiece holder.

현재 이러한 장치들의 효율을 높이고 장치의 제작비용을 줄이기 위해서 지속적으로 연구되고 개발되고 있다. Currently, in order to increase the efficiency of these devices and to reduce the manufacturing cost of the devices, research and development are continuously being conducted.

이와 관련해서 본 출원인의 소유인 특허 등록번호 10-2028274(등록일자 2019년09월26일)의 '공작물 자동 교환 표면처리 장치'에서는 공작물을 공작물 홀더에 딩/언로딩하는 로딩 수단을 포함하며, 상기 로딩 수단은 공작물을 일정한 간격으로 정렬할 수 있는 파레트, 상기 파레트를 지지하고 정 위치로 이송하는 이송 플렛폼, 공작물을 파지하기 위한 집게와 상기 집게를 이동시키는 수단 등을 포함한다. 이 특허의 표면 처리 장치에 대한 상세한 설명은 상술한 특허의 명세서를 여기서 참고할 수 있어서 더이상 설명은 생략하겠다. In this regard, the 'workpiece automatic exchange surface treatment apparatus' of Patent Registration No. 10-2028274 (registration date September 26, 2019) owned by the present applicant includes a loading means for loading/unloading the workpiece to the workpiece holder, The loading means includes a pallet capable of aligning the workpiece at regular intervals, a transport platform for supporting the pallet and transporting it to a fixed position, a clamp for holding the workpiece, and a means for moving the clamp. For a detailed description of the surface treatment apparatus of this patent, reference may be made to the specification of the above-mentioned patent here, and further description thereof will be omitted.

이 특허에서는 4개의 공작물 홀더에 각각 다수의 공작물이 로딩되어진 후에, 즉 각 공작물 홀더에 4개의 공작물이 로딩된 후에, 공작물 홀더는 공작물을 메디아를 포함하는 탱크에 함침시켜서 고속회전해서 호닝작업을 한다. 이런후 공작물 홀더는 탱크로부터 올려져서 언로딩 위치에 놓이고 여기서 작업 효율을 높이기 위해 양팔 모양의 교체요소에 의해 한쪽은 공작물을 언로딩하고 다른 한쪽은 로딩을 동시에 하고 있다. In this patent, after a plurality of workpieces are loaded in each of the 4 workpiece holders, that is, after 4 workpieces are loaded in each workpiece holder, the workpiece holder impregnates the workpiece in a tank containing the media and rotates at high speed for honing. . After this, the workpiece holder is lifted from the tank and placed in the unloading position, where one side is unloading the workpiece and the other is simultaneously loading the workpiece by a double-armed replacement element to increase the working efficiency.

여기서 탱크에 6개의 공작물을 함침해서 호닝하는 작업은 약 4분정도 걸리고 공작물을 공작물 홀더에 로딩 및 언로딩하는 시간은 약 3분 정도 걸린다. 16개의 공작물을 호닝하는데 작업 시간이 7분 정도 걸리고, 공작물의 로딩과 언로딩할 때 탱크의 작업은 중단되거나 공회전해야 한다. Here, honing by impregnating six workpieces in the tank takes about 4 minutes, and loading and unloading the workpieces into the workpiece holder takes about 3 minutes. It takes about 7 minutes to honing 16 workpieces, and the tank must be stopped or idle when loading and unloading the workpieces.

그리고 교체 요소가 대칭적으로 양팔 모양을 하고 있어서 장치 전체의 크기가 커지는 문제점이 있다. In addition, since the replacement element has a symmetrical arm shape, there is a problem in that the overall size of the device increases.

상술한 종래 특허에서의 문제점을 해소하고 보다 개선되어진 자동 공작물 호닝 장치를 제공하는 것이다. It is an object to solve the problems in the above-mentioned prior patents and to provide an improved automatic workpiece honing apparatus.

따라서, 본 발명의 목적은 공작물을 로딩 및 언로딩시에도 호닝작업을 계속할 수 있는 자동 공작물 호닝 장치를 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide an automatic workpiece honing apparatus capable of continuing honing even when loading and unloading a workpiece.

본 발명의 다른 목적은 공작물의 로딩과 언로딩 장치의 간소화로 장치의 크기를 대폭 줄여든 자동 공작물 호닝 장치를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide an automatic workpiece honing apparatus in which the size of the apparatus is greatly reduced by simplifying the apparatus for loading and unloading the workpiece.

본 발명의 다른 목적은 공작물이 경사 날부를 갖는 경우 메디아의 운동방향과 경사 날부의 경사각이 직각되게 하여 날부의 가공을 효율적으로 하는 자동 공작물 호닝 장치를 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide an automatic workpiece honing device that efficiently processes the blade by making the movement direction of the media and the inclination angle of the inclined blade at right angles when the workpiece has an inclined blade.

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로 자동 공작물 호닝 장치를 제공하며, 자동 공작물 호닝 장치는 공작물을 장착하는 커플링과 공작물을 회전시키는 헤드를 포함하는 한 쌍의 공작물 홀더, 공작물을 공급 및 회수하는 컨베이어 시스템, 공작물을 공작물 홀더에 로딩 및 언로딩하는 집게를 인접하게 배치한 다관절 로봇, 공작물의 가공부위와 충돌 마찰하는 메디아가 들어 있는 좌우 회전식 탱크, 상기 공작물 홀더를 상하 이동시키는 상하이송수단, 상기 공작물 홀더에서 공작물을 해체하는 해체 수단을 포함한다. The present invention provides an automatic workpiece honing apparatus as a means for solving the above problems, wherein the automatic workpiece honing apparatus includes a pair of workpiece holders including a coupling for mounting a workpiece and a head for rotating the workpiece, supplying and Conveyor system to retrieve, articulated robot adjacent to the tongs for loading and unloading the workpiece into the workpiece holder, the left-right rotary tank containing the media that collides with the machining part of the workpiece, vertical transport for moving the workpiece holder up and down means, dismantling means for disassembling the workpiece from the workpiece holder.

상기 한 쌍의 공작물 홀더중 하나는 호닝 작업을 위해서 하강 위치에 있으며, 다른 하나는 로딩/언로딩을 위해 상향 위치에 놓여지여, 동시에 호닝작업과 로딩/언로딩 작업을 실행한다.One of the pair of workpiece holders is in a lowered position for honing, and the other is placed in an upward position for loading/unloading, so as to simultaneously execute honing and loading/unloading.

본 발명의 양호한 실시 예에서는 상기 공작물 홀더를 기울게 해서 메디아의 이동 방향에 수직으로 공작물의 날부의 경사각에 맞출 수 있는 기울기 수단을 더 포함하며, 또한 상기 공작물 홀더의 기울기를 공작물의 날부의 경사각에 맞게 조절가능하다.In a preferred embodiment of the present invention, there is further included an inclination means capable of inclining the workpiece holder to match the inclination angle of the blade portion of the workpiece perpendicular to the moving direction of the media, and adjusting the inclination of the workpiece holder to match the inclination angle of the blade portion of the workpiece. Adjustable.

본 발명의 양호한 실시 예에서는 상기 탱크에는 분진 배출구가 제공되어 있다.In a preferred embodiment of the invention, the tank is provided with a dust outlet.

본 발명의 자동 공작물 호닝 장치는 공작물을 로딩 및 언로딩시에도 호닝작업을 계속할 수 있는 자동 공작물 호닝 장치를 제공함으로써, 공작물의 장치의 부피를 크게 줄일 수 있는 동시에 호닝 작업의 효율을 향상시킨다. The automatic workpiece honing apparatus of the present invention provides an automatic workpiece honing apparatus capable of continuing the honing operation even when loading and unloading the workpiece, thereby greatly reducing the volume of the workpiece and improving the efficiency of the honing operation.

도 1은 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치의 3D 모델링한 후의 한면을 도시하면서 자동 공작물 호닝 장치의 전체를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치에서 공작물 홀더를 상하이송 수단을 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치에서 공작물 홀더로 부터 공작물을 해체하기 위한 해체 수단을 설명하기 위한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치의 탱크 내에서 메디아의 주 이동 방향과 공작물의 마찰면을 설명하기 위한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치에서 공작물 홀더의 기울기 수단을 설명하기 위한 사시도이다.1 is a perspective view schematically showing the entire automatic workpiece honing device while showing one side after 3D modeling of the automatic workpiece honing device of the present invention.
Figure 2 is a perspective view for explaining the means for moving the workpiece holder up and down in the automatic workpiece honing apparatus of the present invention.
Figure 3 is a perspective view for explaining the dismantling means for dismantling the workpiece from the workpiece holder in the automatic workpiece honing apparatus of the present invention.
4 is a schematic diagram for explaining the main movement direction of the media and the friction surface of the workpiece in the tank of the automatic workpiece honing apparatus of the present invention.
5 is a perspective view for explaining the inclination means of the workpiece holder in the automatic workpiece honing apparatus of the present invention.

본 발명에 따른 자동 공작물 호닝 장치의 상기 과제를 해결하기 위한 기술적 구성을 비롯한 작용효과에 관한 사항은 본 발명의 바람직한 실시 예가 도시된 도면을 참조한 아래의 상세한 설명에 의해서 명확하게 이해될 것이다.Matters relating to the operation and effect including the technical configuration for solving the above problems of the automatic workpiece honing apparatus according to the present invention will be clearly understood by the detailed description below with reference to the drawings in which a preferred embodiment of the present invention is shown.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 즉 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치에는 필수적 요소이나 본원 발명의 특징 구성과 관련없는 구성요소는 설명을 생략하기로 한다. 그리고 구조상 대칭인 경우에 한쪽에 대해서만 설명한다. 다른 쪽의 구조도 동일하게 적용될 것이다. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. That is, the description of components essential to the automatic workpiece honing apparatus of the present invention but not related to the characteristic configuration of the present invention will be omitted. And in the case of structural symmetry, only one side will be described. The same structure will be applied to the other side of the structure.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily practice the present invention.

먼저, 도 1는 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치의 기본 개념도를 도시한다. 도 1에서 알 수 있듯이, 공작물을 공급 및 회수하는 컨베이어 시스템(10), 공작물(3)을 공작물 홀더(6)에 로딩 및 언로딩하는 다관절 로봇(4), 메디아가 들어 있는 탱크(5), 공작물 홀더(6)를 상하 이동시키는 상하이송수단(7), 공작물 홀더(6)에서 공작물(3)을 해체하는 해체 수단(8) 및 공작물 홀더(6)를 기울이는 기울기 수단(2)을 포함한다. First, Figure 1 shows a basic conceptual diagram of the automatic workpiece honing apparatus of the present invention. As can be seen in FIG. 1 , a conveyor system 10 for supplying and retrieving workpieces, an articulated robot 4 for loading and unloading workpieces 3 into a workpiece holder 6 , and a tank 5 containing media , comprising a vertical transport means 7 for moving the workpiece holder 6 up and down, a dismantling means 8 for dismantling the workpiece 3 from the workpiece holder 6 and a tilt means 2 for tilting the workpiece holder 6 . do.

또한 도시 생략하였지만, 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치를 제어하기 위한 컨트롤 박스와 컨트롤 박스에 작업 시간, 작업 종류, 공작물의 크기, 파레트 크기, 등 데이터를 입력하고 통제하는 입력장치, 예를 들어 터치 스크린을 포함하고 있다. In addition, although not shown, the control box for controlling the automatic workpiece honing device of the present invention and an input device for inputting and controlling data such as working time, job type, workpiece size, pallet size, etc. in the control box, for example, a touch screen contains

다음으로 본 발명의 자동 공작물 호닝 장치의 각 구성요소들에 대해서 설명하겠다.Next, each component of the automatic workpiece honing apparatus of the present invention will be described.

먼저, 컨베이어 시스템(10)은 로딩 대기 위치(A)로 파레트(15)를 이동시키는 로딩 컨베이어(11)와 호닝 작업이 완료된 공작물(3)을 언로딩 대기 위치(B)에서 장착한 파레트(2)를 언로딩 컨베이어(12)로 밀어내는 푸시수단(13)을 포함한다. 공작물(3)을 장착한 파레트(15)는 간단한 컨베이어 시스템(10)에 의해서 원할하게 공급 및 회수될 수 있다. First, the conveyor system 10 includes a loading conveyor 11 that moves the pallet 15 to the loading standby position (A) and a pallet 2 on which the honing operation is completed and the workpiece 3 is mounted at the unloading standby position (B). ) includes a push means 13 for pushing the unloading conveyor (12). The pallet 15 on which the workpiece 3 is mounted can be smoothly fed and retrieved by a simple conveyor system 10 .

다관절 로봇(4)은 로딩 대기 위치(A)의 파레트(15)에 장착된 공작물(3)을 파지하여 공작물 홀더(6)에 로딩하기 위한 로딩 집게(42)와 호닝 작업이 완료된 공작물(3)을 공작물 홀더(6)에서 파지하여 언로딩 대기 위치(B)에 놓인 파레트(15)에 언로딩하기 위한 언로딩 집게(44)를 포함한다. The articulated robot 4 holds the workpiece 3 mounted on the pallet 15 in the loading standby position A and loads the workpiece 3 with the loading tongs 42 for loading into the workpiece holder 6 and the workpiece 3 on which the honing operation is completed. ) is gripped by the workpiece holder 6 and includes unloading tongs 44 for unloading onto the pallet 15 placed in the unloading standby position B.

상하이송 수단(7)은 메디아가 들어 있는 탱크(5) 내에 공작물(3)의 날부를 함침하는 하향 위치와 공작물을 로딩 및 언로딩하는 상향 위치로 공작물 홀더(6)를 이동시킨다. 도 2는 공작물 홀더(6)가 상향 위치에 있는 상태를 도시한 것으로, 구동 모터(71)는 감속기어(77)를 통해서 회전축(72)를 회전시킨다. 회전축(72)에는 나사산이 형성되어 있다. 회전축이 중심을 관통하는 가이드 뭉치(74)는 한 쪽에는 공작물 홀더(6)에 연결되는 연결부재(75)와 다른 한쪽은 가이드 뭉치(74)를 상하 이동을 안내하고 중심을 잡아주는 가이드 홈(76)을 포함하고 있다. 모터(71)가 작동하면 회전축(72)이 회전하여 여기에 나사결합된 가이드 뭉치(74)가 회전축(72)의 회전 방향에 따라서 상하 이동하며, 가이드 뭉치(74)에 연결부재(75)에 의해 연결된 공작물 홀더(6)가 상하 이송된다. The vertical transport means 7 moves the workpiece holder 6 into a downward position for impregnating the blade of the workpiece 3 in a tank 5 containing the media and an upward position for loading and unloading the workpiece. 2 shows a state in which the workpiece holder 6 is in the upward position, the driving motor 71 rotates the rotation shaft 72 through the reduction gear 77 . A screw thread is formed on the rotating shaft 72 . The guide bundle 74, through which the rotating shaft passes through the center, has a connecting member 75 connected to the workpiece holder 6 on one side and a guide groove ( 76) is included. When the motor 71 operates, the rotating shaft 72 rotates, and the guide bundle 74 screwed thereto moves up and down according to the rotational direction of the rotating shaft 72, and is attached to the guide bundle 74 to the connecting member 75. The connected workpiece holder 6 is moved up and down.

공작물 홀더(6)에서 공작물(3)을 해체하는 해체 수단(8)은 도 3에 개략적으로 도시되어 있다. 도 3을 참조하면 상측면에 프레임에 고정된 공압 실린더(81)를 포함한다. 공압 실린더(81)에 하향으로 연장 및 수축가능한 가이드 로드(82)가 제공되어 있다. 공작물 홀더(6)의 헤드(62)가 회전하여 해체할 공작물(3)을 공압 실린더(81)의 대응 위치에 위치시키고, 가이드 로드(82)를 하향으로 이동하여 각 공작물의 각각의 위치에 설치되어진 해체키(83)를 누루면, 공작물(3)은 공작물 커플링(32)에 해체되어 자유 낙하한다. The dismantling means 8 for dismounting the workpiece 3 from the workpiece holder 6 is schematically shown in FIG. 3 . Referring to Figure 3 includes a pneumatic cylinder 81 fixed to the frame on the upper side. The pneumatic cylinder 81 is provided with a downwardly extending and retractable guide rod 82 . The head 62 of the workpiece holder 6 is rotated to position the workpiece 3 to be disassembled at the corresponding position of the pneumatic cylinder 81, and the guide rod 82 is moved downward to install it at the respective position of each workpiece. When the dismantling key 83 is pressed, the work 3 is disassembled by the work coupling 32 and freely falls.

탱크(5)는 회전수단(도시 생략)에 의해 좌우 회전되며 그 안내 들어 있는 메디아(52)는 탱크내에서 요동을 칠 것이며, 여기에 공작물의 날부를 집어 놓고 공작물을 공작물 홀더(6)의 헤드(62)의 회전으로 회전하면서 호닝 작업을 할 것이다. 공작물 날부와 메디아(52)가 충돌 마찰하여 호닝작업된다. 충돌과 마찰로 인해서 메디아(52)의 분진이 발생되기 때문에 도 5에 도시한 바와 같이 분진 배출구(58)의 탱크(5)에 제공되어 있다. The tank 5 is rotated left and right by a rotating means (not shown) and the media 52 containing the guide will swing in the tank. It will do the honing while rotating with a rotation of (62). The honing operation is performed by collision friction between the workpiece blade and the media 52 . Since the dust of the media 52 is generated due to collision and friction, it is provided in the tank 5 of the dust outlet 58 as shown in FIG.

도 4는 메디아(52)의 이동 방향과 공작물(3)의 회전방향을 도시하고 있다. 도 4에 도시한 바와 같이, 공작물 홀더(6)를 기울게 해서 공작물의 경사 날부(35)가 메디아(52)의 운동방향과 거의 직각인 경우(도면에서 좌측의 공작물)인 경우가 바로 공작물 헤드(6)의 하강해서 경사 날부(35)가 메디아(52)의 운동방향에 경사져 있는 경우에 비해서 호닝 효과가 현저히 양호함을 발명했다. 따라서 공작물(3)을 탱크(5)내의 메디아(52)에 함침할 때에, 공작물(3)의 경사 날부(35)의 경사도에 따라서 조절할 필요하기 있다. 즉 공작물의 경사 날부(35)가 메디아(52)의 운동방향과 거의 직각으로 하기 위해서 공작물 홀더(6)를 기울이는 기울기 수단(2)이 필요하다. 4 shows the moving direction of the media 52 and the rotating direction of the workpiece 3 . As shown in FIG. 4, when the workpiece holder 6 is tilted so that the inclined blade 35 of the workpiece is substantially perpendicular to the movement direction of the media 52 (the workpiece on the left in the drawing), the workpiece head ( 6), it was invented that the honing effect is remarkably good compared to the case where the inclined blade part 35 is inclined in the movement direction of the media 52 by descending. Therefore, when the work 3 is impregnated with the media 52 in the tank 5, it is necessary to adjust the inclination of the inclined blade portion 35 of the work 3 according to the degree of inclination. That is, in order to make the inclined blade part 35 of the workpiece substantially perpendicular to the movement direction of the media 52 , the inclination means 2 for inclining the workpiece holder 6 is required.

기울기 수단(2)은 도 5를 참고로 설명하겠다. 우측도면은 거의 180도 회전하면 좌측도면이 된다. 기울기 수단(2)의 한쪽은 가이드 뭉치(74)에 결합하여 가이드 뭉치(74)에 따라서 함께 이동하며, 다른 한쪽은 공작물 홀더(6)을 기울리는 회전축(23)에 결합한다. 그리고 박형 실린더(25)의 가이드 로드(26)이 연장과 수축하면 여기에 부착된 커넥팅 로드(24)이 이동하여 커넥팅 로드(24)의 중심축에 고정된 회전축(23)이 일정각도 만큼 회전한다. 회전축(23)이 일정 각도 만큼 회전하면, 공작물 홀더(6)의 경사판(66)을 들어올리거나 내려서 공작물 홀더(6)를 기울게 한다. 공작물 홀더(6)의 기울기는 박형 실린더(25)의 가이드 로드(26)의 연장 및 수축 길이에 따라서 조절하며, 이는 콘트롤 박스에 의해 이루어진다. The tilting means 2 will be described with reference to FIG. 5 . The right-hand view becomes the left-hand view when it is rotated approximately 180 degrees. One side of the tilting means (2) engages the guide bundle (74) and moves together along the guide bundle (74), and the other side engages the rotating shaft (23) for tilting the workpiece holder (6). And when the guide rod 26 of the thin cylinder 25 extends and contracts, the connecting rod 24 attached thereto moves and the rotating shaft 23 fixed to the central axis of the connecting rod 24 rotates by a certain angle. . When the rotating shaft 23 rotates by a certain angle, the swash plate 66 of the workpiece holder 6 is raised or lowered to tilt the workpiece holder 6 . The inclination of the workpiece holder 6 is adjusted according to the extension and retraction length of the guide rod 26 of the thin cylinder 25, which is done by a control box.

이상으로 자동 공작물 호닝 장치의 구성요소에 대해서 설명하였고 다음으로 작동 순서에 대해서 설명하겠다.The components of the automatic workpiece honing device have been described above, and the operation sequence will be described next.

본 발명의 특징에 따라서 한 쌍의 공작물 홀더(6)에서 하나는 호닝 작업 위치에서서 호닝 작업을 하고 다른 하나는 호닝 작업이 종료되어 로딩/언로딩 위치에 있는 것을 예를 들어서 설명한다. 컨베이어 시스템(10)의 로딩 컨베이어(11)를 따라서 공작물(3)이 장착된 파레트(15)를 로딩 대기 위치(A)로 설정 프로그램에 따라서 이동시킨다. 다관절 로봇(4)의 로딩 집게(42)로 파레트(15)에 장착된 공작물(3) 하나를 파지하고 공작물 홀더(6)의 커플링(32)에 결합시킨다. 반면 언로딩 집게(44)로 상술한 해체 수단(8)에 의해 자유 낙하하는 공작물(3)을 파지시킨다. 그리고 다음의 언로딩할 공작물은 공압 실린더(81)의 대응 위치로 이동한다. 이와 동시에 다관절 로봇(4)은 언로딩 공작물을 언로딩 파레트에 장착하고 새로운 공작물(3)을 파지하여 공작물 홀더(6)의 커플링(32)에 결합시킨다. 그리고 언로딩 공작물을 파지하여 언로딩 파레트에 장착한다. 이러한 동작은 공작물 홀더(6)에 공작물(3)이 모두 장착될 때까지 반복 한다. 언로딩 파레트에 공작물이 꽉차면 파레트(15)를 푸시 수단(13)으로 밀어서 언로딩 컨베이어로 이송한다. According to a feature of the present invention, one of the pair of workpiece holders 6 performs a honing operation in the honing operation position and the other is in the loading/unloading position after the honing operation is completed. The pallet 15 on which the workpiece 3 is mounted along the loading conveyor 11 of the conveyor system 10 is moved to the loading standby position A according to a setting program. One of the workpieces 3 mounted on the pallet 15 is gripped by the loading tongs 42 of the articulated robot 4 and coupled to the coupling 32 of the workpiece holder 6 . On the other hand, the unloading tongs 44 hold the free-falling workpiece 3 by the above-described dismantling means 8 . And the next workpiece to be unloaded is moved to the corresponding position of the pneumatic cylinder (81). At the same time, the articulated robot 4 mounts the unloading workpiece on the unloading pallet, grips the new workpiece 3 and couples it to the coupling 32 of the workpiece holder 6 . Then, the unloading workpiece is gripped and mounted on the unloading pallet. This operation is repeated until all the workpieces (3) are mounted on the workpiece holder (6). When the unloading pallet is full of the workpiece, the pallet 15 is pushed by the push means 13 and transferred to the unloading conveyor.

하나의 공작물 홀더(6)에 호닝할 공작물이 모두 공급되어 완료되면, 상하이송 수단(7)에 의해 하강이동하여 공작물 홀더(6)에 커플링된 공작물의 날부를 탱크에 함침하여 호닝 작업을 시작한다. 반면에 다른 하나는 호닝 작업을 종료하고 사하이송 수단(7)에 의해 로딩/언로딩 위치에 위치되며, 새로운 호닝될 공작물로 교체된다. When all the workpieces to be honed are supplied to one workpiece holder 6 and completed, the honing operation is started by moving down by the vertical transfer means 7 and impregnating the tank with the blade part of the workpiece coupled to the workpiece holder 6 . do. On the other hand, the other one ends the honing operation and is placed in the loading/unloading position by the Sahai conveying means 7, and replaced with a new workpiece to be honed.

여기서 중요한 것은 하나의 공작물 홀더(6)에서 호닝 작업이 종료시까지 공작물 홀더(6)에 공작물(3)이 모두 장착되어야 한다. 통상적으로 호닝 작업은 3-4분 걸리므로, 본 발명에서는 새로운 10개의 공작물(3)을 적어도 3분 내에 모두 공작물 홀더(6)에 로딩되어야 한다. What is important here is that all the workpieces 3 must be mounted on the workpiece holder 6 until the honing operation is completed in one workpiece holder 6 . Since the honing operation typically takes 3-4 minutes, in the present invention, all ten new workpieces 3 must be loaded into the workpiece holder 6 within at least 3 minutes.

호닝 작업이 종료된 공작물 홀더(6)는 상하이송 수단(7)에 의해 상향으로 이동하여 언로딩 위치에 놓이고 동시에 새로운 공작물(3)을 장착한 공작물 홀더(6)는 상하이송 수단(7)에 의해 하향으로 이동하고, 기울기 수단(2)에 의해 공작물의 경사 날부(35)의 각도에 따라서 기울어지게 해서, 공작물(3)의 날부를 탱크(5)내의 메디아(35)에 함침시킨다.After the honing operation has been completed, the workpiece holder 6 is moved upward by the vertical transport means 7 to be placed in the unloading position, and at the same time, the workpiece holder 6 loaded with the new workpiece 3 is moved upward and downward by the vertical transport means 7 . moves downward by , and is inclined according to the angle of the beveled blade 35 of the workpiece by the tilting means 2, so that the blade of the workpiece 3 is impregnated with the media 35 in the tank 5.

그 후, 탱크를 회전시켜서 메디아(35)를 요동치게 하고, 동시에 공작물 홀더(6)의 헤드(62)를 회전시켜서 공작물 날부와 메디아(35)를 충돌시켜서 호닝 작업을 한다. After that, the tank is rotated to make the media 35 oscillate, and at the same time, the head 62 of the workpiece holder 6 is rotated to collide the workpiece blade with the media 35 to perform honing.

이러한 방식으로 공작물 홀더(6)를 작업 위치와 로딩/언로딩 위치로 번갈아 가면서 이송시키면서 호닝작업을 하면 호닝 시간 3-4분에 10개의 공작물을 작업할 있다. 종래에 비해서 작업 속도로 휠씬 빠르다. 그리고 4개의 공작물 홀더를 사용하는 대신에 2개 공작물 홀더를 사용하기 때문에 장치의 크기를 크게 줄일 수 있다.In this way, if the honing operation is performed while alternately feeding the workpiece holder 6 to the working position and the loading/unloading position, 10 workpieces can be worked in 3-4 minutes of honing time. The work speed is much faster than before. And since two workpiece holders are used instead of four workpiece holders, the size of the machine can be greatly reduced.

또한 다관절 로봇(4)의 로딩 집게(42)와 언로딩 집게(44)를 인접하게 배치하여 상술한 종래 특허의 교체 요소에 비해서 작업 반경을 크게 줄일 있다.In addition, by arranging the loading tongs 42 and the unloading tongs 44 of the articulated robot 4 adjacent to each other, the working radius can be greatly reduced compared to the replacement elements of the prior art described above.

또한 컨베이어 시스템(10)에서 로딩 컨베이어와 언로딩 컨베이어를 수평으로 나란히 배치하여, 장치의 폭에 맞추어 설치할 수 있어서 장치를 콤팩트하게 할 수 있다.In addition, by arranging the loading conveyor and the unloading conveyor horizontally side by side in the conveyor system 10, it can be installed according to the width of the device, so that the device can be compact.

이상에서 본 발명의 구체적인 실시예를 예로 들어 설명하였으나, 이들은 단지 설명의 목적을 위한 것으로 본 발명의 보호 범위를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.Although specific embodiments of the present invention have been described above as examples, these are for illustrative purposes only and are not intended to limit the protection scope of the present invention. It will be apparent to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains that various substitutions, modifications and changes are possible within the scope of the present invention.

2:기울기 수단
4: 다관절 로봇
6: 공작물 홀더
7: 상하이송수단
8: 해체 수단
13: 푸시수단2: Tilt means
4: Articulated robot
6: Workpiece holder
7: Shanghai Transit
8: means of dismantling
13: push means

Claims (6)

자동 공작물 호닝 장치에 있어서,
공작물을 장착하는 커플링과 공작물을 회전시키는 헤드를 포함하는 한 쌍의 공작물 홀더, 공작물을 공급 및 회수하는 컨베이어 시스템, 공작물을 공작물 홀더에 로딩 및 언로딩하는 집게를 인접하게 배치한 다관절 로봇, 공작물의 가공부위와 충돌 마찰하는 메디아가 들어 있는 좌우 회전식 탱크, 상기 공작물 홀더를 상하 이동시키는 상하이송수단, 상기 공작물 홀더에서 공작물을 해체하는 해체 수단을 포함하며,
상기 한 쌍의 공작물 홀더중 하나는 호닝 작업을 위해서 하강 위치에 있으며, 다른 하나는 로딩/언로딩을 위해 상향 위치에 놓여지여, 동시에 호닝작업과 로딩/언로딩 작업을 실행하는, 자동 공작물 호닝 장치. An automatic workpiece honing device comprising:
A pair of workpiece holders including a coupling for mounting the workpiece and a head for rotating the workpiece, a conveyor system for supplying and retrieving workpieces, and an articulated robot adjacently disposed tongs for loading and unloading workpieces into and from the workpiece holder; A left-right rotary tank containing a media that collides with the machining part of the workpiece, a vertical transfer means for moving the workpiece holder up and down, and a dismantling means for dismantling the workpiece from the workpiece holder,
an automatic workpiece honing device, wherein one of the pair of workpiece holders is in a lowered position for honing, and the other is placed in an upward position for loading/unloading, so as to simultaneously execute honing and loading/unloading operations. . 제1항에 있어서,
상기 공작물 홀더를 기울게 해서 메디아의 이동 방향 수직으로 공작물의 날부의 경사각에 맞출 수 있는 기울기 수단을 더 포함하는 자동 공작물 호닝 장치. According to claim 1,
The automatic workpiece honing apparatus further includes tilting means capable of inclining the workpiece holder to match the inclination angle of the blade part of the workpiece perpendicular to the moving direction of the media. 제2항에 있어서,
상기 기울기 수단은 박형 실린더를 포함하는 자동 공작물 호닝 장치. 3. The method of claim 2,
and wherein the tilting means comprises a thin cylinder. 제2항에 있어서,
상기 기울기 수단은 공작물의 날부의 경사각에 따라서 상기 공작물의 홀더의 기울기를 조절가능한 자동 공작물 호닝 장치.3. The method of claim 2,
The inclination means is an automatic workpiece honing device capable of adjusting the inclination of the holder of the workpiece according to the inclination angle of the blade part of the workpiece. 제1항에 있어서,
상기 컨베이어 시스템에서 로딩 컨베이어와 언로딩 컨베이어를 수평으로 나란히 배치한 자동 공작물 호닝 장치.According to claim 1,
An automatic workpiece honing device in which a loading conveyor and an unloading conveyor are horizontally arranged side by side in the conveyor system. 제1항에 있어서,
상기 탱크에는 분진 배출구가 제공되어 있는 자동 공작물 호닝 장치.According to claim 1,
An automatic workpiece honing device in which the tank is provided with a dust outlet.
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