KR20220088387A - 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량 - Google Patents

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웬타오 양
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치옹후아 루오
리펭 왕
윤찬 펭
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샤오첸 카오
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아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
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Abstract

본 출원은 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량을 제공하고, 컴퓨터 기술분야에 관련된다. 해당 방법은, 차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 단계; 주행상태 데이터에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계; 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 본 출원의 기술안은, 차량이 울퉁불퉁한 구역을 지날 경우 차량의 주행상태 데이터와 차량방향에 의해 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하고, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 정확하게 포지셔닝할 수 있으므로, 기타 차량에게 효과적으로 제시하여 제때에 조치를 취하도록 하고, 또한 도로 정비 인원에게 제시하여 제때에 도로에 대해 정비를 수행하도록 할 수 있다.

Description

도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량{METHOD FOR DETECTING BUMPY REGION OF ROAD, APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, STORAGE MEDIUM, COMPUTER PROGRAM AND VEHICLE}
본 출원은 컴퓨터 기술분야에 관한 것이고, 특히 데이터 처리 분야에 관한 것이다.
차량이 도로에서 주행하는 과정에서, 부동한 도로 구간에서의 주행속도는 부동할 수 있고, 만약 주행하는 도로에 웅덩이 또는 볼록부분이 존재하고, 차량이 제때에 감속하지 못하면 뒤흔들리게 되는데, 덜 심각한 경우에는 승차의 편안감에 영향을 미치고, 심각한 경우에는 심지어 안전사고를 야기할 수 있으므로, 따라서, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치에 대해 검측하여 해당 도로 구간을 지나는 기타 차량으로 하여금 속도를 낮추어 천천히 지나거나, 도로 정비 인원으로 하여금 제때에 정비를 수행하도록 해야 한다.
종래기술에서는 일반적으로 카메라에 의해 도로 영상을 수집하고 도로의 울퉁불퉁한 구역에 대해 대략적으로 포지셔닝을 수행하는데, 이러한 방식으로 포지셔닝된 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치는 정확하지 못하고, 효과적으로 기타 차량에게 제시하여 뒤흔들리는 것을 모면하도록 할 수 없다.
본 출원은 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법, 장치, 전자기기, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 차량을 제공한다.
본 출원의 일 측면에 따르면, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법을 제공한다. 해당 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은,
차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 단계;
주행상태 데이터에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계; 및
차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
본 출원의 다른 일 측면에 따르면, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치를 제공한다. 해당 검측장치는,
차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하기 위한 획득모듈;
주행상태 데이터에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하기 위한 제1결정모듈; 및
차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하기 위한 제2결정모듈을 포함한다.
본 출원의 다른 일 측면에 따르면, 전자기기를 제공한다. 해당 전자기기는,
적어도 하나의 프로세서; 및
해당 적어도 하나의 프로세서와 통신적으로 연결되는 메모리를 포함하며, 여기서,
해당 메모리에는 해당 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 해당 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 해당 적어도 하나의 프로세서가 본 출원의 임의의 실시예에 따른 방법을 수행하도록 한다.
본 출원의 다른 일 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원의 임의의 실시예에 따른 방법을 실행하도록 한다.
본 출원의 다른 일 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 출원의 임의의 실시예에 따른 방법을 실현한다.
본 출원의 다른 일 측면에 따르면, 차량을 제공한다. 해당 차량은,
본 출원의 임의의 실시예의 장치, 전자기기, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체중의 적어도 하나를 포함한다.
본 출원의 기술안은 도로의 울퉁불퉁한 구역의 포지셔닝 정확도가 높지 못한 과제를 해결하였다. 본 출원의 기술안의 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은, 차량이 울퉁불퉁한 구역을 지날 경우 차량의 주행상태 데이터와 차량방향에 의해 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는데, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 정확하게 포지셔닝할 수 있으므로, 이를 기타 차량에게 효과적으로 제시하여, 제때에 조치를 취하도록 하고, 및 도로 정비 인원에게 제시하여 제때에 도로에 대해 정비를 수행하도록 할 수 있다.
발명의 내용 부분에서 설명한 내용은 본 출원의 실시예의 관건적이거나 중요한 특징을 표시하고자 하는 것이 아니고, 본 출원의 범위를 한정하고자 하는 것도 아님을 이해해야 한다. 본 출원의 기타 특징은 이하의 명세서에 의해 용이하게 이해될 것이다.
도면은 본 기술안을 더욱 잘 이해하기 위한 것으로, 본 출원에 대한 한정은 아니다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법의 예시도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 차량이 웅덩이를 누른 것이 검측된 예시도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 웅덩이가 카메라의 시야범위 내에 있는 예시도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 영상이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 카메라의 방향이 차량방향과 반대된 예시도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법의 예시도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치의 예시도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 제2결정모듈의 예시도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법을 구현하기 위한 전자기기의 블록도이다.
이하， 도면을 결합하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대해 설명하기로 하며, 여기서 이해를 돕기 위해 본 출원의 실시예의 각 종의 세부 사항을 포함하며, 이들은 예시적인 것에 불과한 것으로 이해해야 한다. 따라서, 본 분야의 일반적인 기술자들은 여기에 설명되는 실시예에 대해 각종 변경과 수정을 할 수 있고, 이는 본 출원의 범위와 사상을 벗어나지 않는 것으로 이해해야 할 것이다. 동일하게, 명확하고 간략하기 위해, 이하의 설명에서 공지 기능과 구조에 대한 설명은 생략하였다.
본 출원의 기술안은 인공운전 차량, 자율주행 차량 등 적용환경에 적용될 수 있고, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지날 경우, 차량의 주행상태 데이터와 차량이 주행과정에서의 방향에 의해, 도로의 울퉁불퉁한 구역에 대한 정확한 포지셔닝을 구현하여, 기타 차량의 운전자 또는 자율주행 차량으로 하여금, 제때에 감속하거나 기타 대응되는 조치를 취하도록 하고, 또한 도로 정비인원에게 제시하여 제때에 도로에 대해 보수하고 정비하도록 할 수도 있다.
본 출원의 실행주체는 임의의 전자기기일 수 있고, 예를 들어, 차량, 차량용 단말 등 단말기기일 수 있다. 이하, 본 출원의 실시예 중의 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법의 예시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은 이하 단계를 포함한다. 구체적으로,
차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 단계(S101);
차량이 도로에서 주행하는 과정에서, 차량용 단말 등 단말기기에 의해 차량의 주행과 관련된 상태 데이터를 획득할 수 있는 바, 상태 데이터는 속도, 가속도, 자세각, 차량위치 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 이 외에, 차량방향을 더 획득할 수 있는데, 다시 말하면, 차량의 헤드가 대응되는 방향을 획득할 수 있다.
주행상태 데이터에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계(S102);
주행상태 데이터에 기반하여 차량이 주행과정에서의 상태 변화를 결정해낼 수 있고, 따라서, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정한다.
차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계(S103)를 포함할 수 있다.
만약 차량의 주행상태 데이터에 기반하여 차량이 현재 도로의 울퉁불퉁한 구역에서 주행하는 것이 결정된 경우, 차량의 주행상태 데이터, 및 차량의 헤드가 대응되는 방향에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역이 어느 한 도로 구간에서의 구체적인 위치를 결정할 수 있고, 제시정보를 생성하여 서버에 의해 기타 차량으로 발송하거나, 도로 정비 인원의 단말기기에 발송하여 관련된 인원으로 하여금 도로의 울퉁불퉁한 구역의 상황을 요해하고, 제때에 대응되는 조치를 취하도록 한다.
선택적으로, 차량용 단말도 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 서버에 발송할 수 있고, 서버는 대응되는 제시정보를 생성하여 전자지도에 디스플레이하거나, 또는 네비게이션 시스템에 의해 음성제시하여 기타 차량으로 하여금 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 요해하도록 한다.
본 출원의 실시예의 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은 차량이 울퉁불퉁한 구역을 지날 때 차량의 주행상태 데이터와 차량방향에 의해, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 정확하게 포지셔닝할 수 있으므로, 기타 차량에게 효과적으로 제시하여, 제때에 조치를 취하도록 하고, 또한 도로 정비 인원에게 제시하여 제때에 도로정비를 수행하도록 할 수 있다
본 출원의 기술안에서, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정해낼 수 있는 외에, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 관련된 기타 정보를 더 획득할 수 있는데, 구체적인 내용은 이하의 실시예를 살펴본다.
일 실시방식에서, 해당 방법은,
차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나고, 주행상태 데이터가 가속도를 포함하는 경우, 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계를 더 포함한다.
실제 적용방면에서, 만약, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나면, 차량이 평탄한 도로 구간에서 주행하는 것에 비해, 가속도는 수직방향에서 변화를 일으킨다. 따라서, 차량의 가속도를 획득한 후, 가속도가 x축, y축, z축 3개 방향에서의 분량중의 z축 방향의 분량에 기반하여, 다시 말하면, 수직방향의 분량에 기반하여 차량의 뒤흔들림 정도를 나타내어, 도로의 오목구역의 깊이 또는 볼록구역의 높이를 결정해낸다.
본 출원의 실시예에서, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 외에, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 더 결정해내어, 기타 차량 또는 정비인원으로 하여금 도로의 울퉁불퉁한 구역의 더 많은 정보를 요해하여 대응되는 조치를 취할 수 있도록 하는 바, 예를 들어, 대응되는 조치는 감속 또는 우회하여 주행하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역을 피하는 것을 포함한다.
여기서, 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계의 구체적인 구현방식은 이하 실시예를 살펴본다.
일 실시방식에서, 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계는,
가속도가 수직방향에서의 분량과 제1관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계를 포함하는데, 제1관련관계는 미리 건립된 가속도가 수식방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 관련관계이다.
제1관련관계는 가속도가 수직방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 대응관계표일 수 있다. 교정의(기준을 정하는) 방식에 의해, 가속도가 수직방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 대응관계표를 미리 건립할 수 있다. 예를 들어, 차량이 각각 1cm, 2cm, 3cm, 4cm, 5cm인 웅덩이 오목부분을 눌러 지나면, 차량의 가속도가 수직방향에서의 분량 z1, z2, z3, z4, z5를 각각 기록하여, 수직방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 사이의 대응관계표를 얻었다. 마찬가지로, 차량이 각각 1cm, 2cm, 3cm, 4cm, 5cm의 볼록부분을 눌러 지나도록 하고, 차량의 가속도가 수직방향에서의 분량 z6, z7, z8, z9, z10을 각각 기록하여, 수직방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 높이 사이의 대응관계표를 얻었다.
선택적으로, 교정을 미리 수행할 경우, 부동한 차량 유형, 차량의 부동한 적재량 등에 기반하여 각각 교정을 수행할 수 있는데, 이렇게 얻은 대응관계표는 도로의 울퉁불퉁한 구역의 높이 또는 깊이의 결정에 적용되어, 더욱 정확한 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 정보를 얻을 수 있다.
차량용 단말은 차량이 주행과정에서의 실시간의 가속도를 획득한 후, 가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 건립된 대응관계표에 의해, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 얻을 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 가속도가 수직방향에서의 분량, 및 미리 건립된 가속도가 수직방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정함으로써, 비교적 정확한 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 정보를 얻을 수 있다.
상기 단계(S103)의 구체적인 구현방식은 이하 실시예를 살펴본다.
일 실시방식에서, 단계(S103)는 이하 단계를 포함한다. 구체적으로,
주행상태 데이터가 자세각과 차량위치를 포함하는 경우, 자세각에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴를 결정하는 단계(S1031);
도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴, 차량위치와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계(S1032)를 포함한다.
실제 적용방면에서, 차량의 부동한 바퀴(좌측 앞바퀴, 우측 앞바퀴, 좌측 뒷바퀴, 우측 윗바퀴)가 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지날 경우, 차량의 자세각은 부동하고, 따라서, 차량의 자세각에 기반하여 차량의 어느 한 개 또는 어느 몇 개의 바퀴가 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지를 결정할 수 있다. 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴와 차량방향에 기반하여, 현재 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴와 차량의 상대적인 위치를 결정해낼 수 있는 바, 차량위치는 차량에 장착된 포지셔닝 기기의 위치일 수 있고, 현재 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴와 차량의 상대적인 위치 및 차량위치에 기반하여 현재 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴의 위치를 얻을 수 있는 바, 다시 말하면, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 얻을 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 먼저 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴를 결정하고, 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴, 차량위치 및 차량방향에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 바, 차량위치에만 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 것이 아니며, 이렇게 결정해낸 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치는 더욱 정확하다.
여기서, 자세각에 기반하여, 차량의 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴를 결정하는 단계의 구체적인 구현방식은 이하 실시예를 통해 살펴본다.
일 실시방식에서, 단계(S1031)는
자세각과 제2 관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴를 결정하는 단계를 포함하는 바, 제2 관련관계는 미리 설정된 자세각과 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴 사이의 관련관계이다.
여기서, 제2 관련관계는 차량의 자세각과 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴 사이의 대응관계표일 수 있다. 교정의 방식에 의해, 자세각과 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴 사이의 관련관계 사이의 대응관계표를 미리 건립할 수 있다. 예를 들어, 차량의 부동한 바퀴가 각각 동일한 도로의 오목구역을 지나면, 차량의 자세각 w1, w2, w3, w4를 각각 기록하고, 마찬가지로, 차량의 부동한 바퀴가 각각 동일한 도로의 볼록구역을 지나면, 차량의 자세각 w5, w6, w7, w8을 각각 기록하여, 자세각과 차량의 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴 사이의 대응관계표를 얻는다.
선택적으로, 교정을 미리 수행할 경우, 부동한 차량 유형, 차량의 부동한 적재량 등에 기반하여 각각 교정을 수행할 수 있는데, 이렇게 얻은 대응관계표는 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴를 결정할 경우, 더욱 정확한 정보를 얻을 수 있다.
차량용 단말은 차량의 주행과정에서의 실시간 자세각을 획득한 후, 자세각과 미리 건립된 대응관계표에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴를 결정해낼 수 있다.
실시예에서, 자세각, 및 미리 건립된 자세각과 차량의 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴 사이의 관련관계에 기반하여, 차량의 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴를 결정하는데, 차량의 어느 한 개 또는 어느 몇 개의 바퀴가 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지를 비교적 정확하게 결정해내어, 후속으로 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는데 도움될 수 있다.
본 출원의 기술안에서, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이, 높이, 위치를 결정하는 외에, 더 많은 정보를 더 얻을 수 있는데, 구체적으로 이하 실시예를 살펴본다:
일 실시방식에서, 해당방법은,
도로의 가시화 정보를 실시간으로 수집하는 단계;
주행상태 데이터가 속도를 포함하는 경우, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각을 획득하는 단계;
수집범위와 속도에 기반하여, 간격시간을 결정하는 단계;
시작시각과 간격시간에 기반하여, 수집시각을 결정하는 단계;
수집시각에 수집된 가시화 정보를 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보로 간주하는 단계; 및
도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 결정하는 단계를 더 포함한다.
실제적용에서, 차량용 단말은 차량에 장착된 수집기기에 의해 도로의 가시화 정보를 실시간으로 수집할 수 있는데, 일반적으로, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 것과 수집기기가 수집한 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보 사이는 시간이 동기화된 것이 아니고, 일정한 시간차이가 있는데, 다시 말하면, 간격시간이 있으며, 수집기기의 수집범위와 차량의 속도에 기반하여 간격시간을 결정할 수 있고, 도로의 울퉁불퉁한 구역이 수집기기의 수집범위에 진입하는 것과 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 것 사이의 거리가 변하지 않는 경우, 차량의 속도가 빠를수록 간격시간이 더 짧다. 차량의 가속도, 자세각의 변화에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각을 결정해낼 수 있고, 차량이 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각, 및 간격시간에 기반하여, 수집기기가 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 수집하는 수집시각을 결정해낼 수 있고, 해당 시각의 가시화 정보에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 결정해낼 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 획득할 수 있어, 기타 차량과 관련된 인원으로 하여금, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 더 많은 정보를 요해하도록 할 수 있다.
여기서, 시작시각과 간격시간에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역이 대응되는 가시화 정보를 결정하는 단계의 구체적인 구현방식은 이하 실시예를 살펴본다.
일 실시방식에서, 시작시각과 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 단계는,
수집방향과 차량방향이 동일한 경우, 시작시각으로부터 간격시간만큼 전으로 역추적하여, 수집시각을 얻는 단계를 포함한다.
실제적용에서, 만약 수집기기의 방향과 차량의 방향이 동일하면, 수집기기가 먼저 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 수집하고, 차량이 다음으로 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나며, 이에, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각으로부터 간격시간만큼 전으로 역추적(traceback)하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 대응되는 시각을 얻을 수 있는 바, 다시 말하면, 수집시각을 얻을 수 있으며, 수집기기가 해당 수집시각에 수집한 가시화 정보를 찾아보면, 이것이 바로 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보이다.
본 출원의 실시예에서, 수집기기의 방향과 차량방향이 동일한 경우, 역추적하는 방식에 의해 수집기기가 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 수집하는 시각을 결정해내고, 해당 시각에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 얻을 수 있다.
일 실시방식에서, 시작시각과 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 단계는,
수집방향과 차량방향이 반대되는 경우, 시작시각으로부터 간격시간만큼 후로 연기하여 수집시각을 얻는 단계를 포함한다.
실제적용에서, 만약 수집기기의 방향과 차량방향이 반대되면, 차량이 먼저 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나고, 수집기기가 다음으로 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 수집하며, 이에, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각으로부터 간격시간만큼 연기하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 대응되는 시각을 얻을 수 있는 바, 다시 말하면, 수집시각을 얻을 수 있으며, 수집기기가 해당 수집시각에 수집한 가시화 정보를 찾아보면, 이것이 바로 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보이다.
본 출원의 실시예에서, 수집기기의 방향과 차량방향이 반대인 경우, 연기하는 방식에 의해 수집기기가 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 수집하는 시각을 결정해내고, 해당 시각에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화정보를 얻을 수 있다.
여기서, 수집기기의 유형이 부동하면, 수집된 가시화 정보도 부동한바, 구체적으로 이하 실시예를 살펴본다:
일 실시방식에서, 가시화 정보는 영상 또는 점군 데이터(point cloud data)이다.
실제적용에서, 수집기기는 카메라일 수 있는데, 선택적으로, 차량용 단말은 주행기록기의 카메라에 의해 도로의 영상을 수집할 수 있고, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지날 때, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 영상을 수집한다. 수집기기는 레이저 라이다(laser radar)일 수도 있는데, 차량용 단말은 차량의 정상에 장착된 레이저 라이다에 의해 도로의 점군 데이터를 수집할 수 있고, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지날 때, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 점군 데이터를 수집하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 3차원 모델을 얻는다. 도로의 울퉁불퉁한 구역의 영상 또는 점군 데이터에 의해, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 계산해낼 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 부동한 유형의 수집기기에 의해 도로의 울퉁불퉁한 구역의 부동한 유형의 가시화 정보를 수집하여, 부동한 수요를 만족할 수 있다.
일 구체적인 실시예에서, 수집기기는 카메라인데, 카메라의 방향이 차량의 방향과 동일하고, 차량이 도로에서의 주행과정에서, 차량용 단말은 카메라에 의해 도로 영상을 실시간으로 수집하며, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량용 단말은 차량이 웅덩이를 지나는 것을 검측하였는데, 이때, 웅덩이는 이미 카메라의 시야범위 밖에 있고, 따라서, 차량이 웅덩이를 누른 시각으로부터 0.8초만큼 전으로 역추적하여, 웅덩이가 카메라의 시야범위 내에 나타나는 시각으로 역추적되어, 도 3에 도시된 바와 같이, 해당 시각의 영상을 도로의 울퉁불퉁한 구역의 영상으로 간주하여 도 4에 도시된 바와 같은 영상을 얻는다. 만약 카메라의 방향과 차량방향이 반대이면, 차량이 먼저 웅덩이를 누른 다음, 웅덩이의 영상이 카메라의 시야범위 내에 나타나는데, 도 5에 도시된 바와 같이, 이때에는 차량이 웅덩이는 누른 시각으로부터 0.8초만큼 연기하여야만 도로의 웅덩이 구역의 영상을 얻을 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 것은 이하 실시예를 살펴본다:
일 실시방식에서, 단계(S101)는,
관성 센서를 사용하여, 차량의 가속도와 자세각을 획득하는 단계;
실시간 이동 포지셔닝 RTK기기를 사용하여, 차량방향과 차량위치를 획득하는 단계; 및
가속도, 자세각과 차량위치를 차량의 주행상태 데이터로 간주하는 단계를 포함한다.
여기서, 차량의 주행상태 데이터는 가속도, 자세각과 차량위치를 포함할 수 있다. 관성 센서(Inertial Measurement Unit，IMU)는 가속도와 회전운동을 검측하고 측정할 수 있고, 관성 센서는 가속도계와 각속도계(회전의라고도 함)를 포함하며, 가속도계에 의해 차량의 가속도가 x축, y축, z축 각 방향에서의 분량을 획득할 수 있고, 각속도계에 의해, 차량의 자세각을 획득할 수 있는데, 여기서, 자세각은 부앙각, 선수각(Heading Angle), 롤각(roll angle)을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 선택적으로, 육축 관성 센서를 사용하여 차량의 가속도와 자세각을 획득할 수 있다.
실시간 이동 포지셔닝(Real - time kinematic，RTK) 기기는 센티미터급의 위치 정확도를 실시간으로 얻을 수 있는 측정기기인데, 차량의 방향과 차량위치를 획득할 수 있다. 선택적으로, 듀얼 안테나 RTK기기를 사용하여 차량방향과 차량위치를 획득할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 관성 센서에 의해 차량의 가속도와 가세각을 획득하고, RTK기기에 의해 차량방향과 차량위치를 획득하여 얻은 데이터의 정확도가 더 높으므로, 이러한 데이터에 기반하여 결정해낸 울퉁불퉁한 구역의 정보가 더욱 정확할 수 있다.
일 실시방식에서, 주행상태 데이터에 기반하여 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계는,
가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치(threshold　value)에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계를 포함한다.
실제적용에서, 차량의 가속도가 수직방향에서의 분량, 다시 말하면, z축방향의 분량이 차량의 뒤흔들림 정도를 나타낼 수 있기에, 가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치에 의해, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정할 수 있는데, 여기서, 본 분야의 기술자는 구체적인 수요에 기반하여 상기 미리 설정된 역치를 배치할 수 있는 바, 예를 들어, 부동한 차량의 유형, 차량의 부동한 적재량 등 부동한 상황에 기반하여 미리 설정할 수 있다.
선택적으로, 가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치에 기반하여 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 외에, 차량의 자세각 등 요소를 결합하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정할 수 있는 바, 본 출원에서는 이에 대해 한정하지 않는다.
본 출원의 실시예에서, 가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치에 기반하여 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 것은 구현하기 간단하고, 기타 기기를 증가할 필요가 없기에 원가가 낮다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법의 예시도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은,
차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 단계(S601);
주행상태 데이터에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계(S602);
주행상태 데이터가 자세각과 차량위치를 포함하는 경우, 자세각에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴를 결정하는 단계(S603);
도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴, 차량위치 및 차량방향에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계(S604);
주행상태 데이터가 가속도를 포함하는 경우, 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계(S605);
도로의 가시화 정보를 실시간으로 수집하고, 주행상태 데이터가 속도를 포함하는 경우, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각을 획득하는 단계(S606);
수집기기의 수집범위와 속도에 기반하여, 시작시각과 수집기기가 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보를 수집한 시각 사이의 간격시간을 결정하는 단계(S607);
시작시각과 간격시간에 기반하여, 수집시각을 결정하고, 수집시각에 수집된 가시화 정보를 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보로 간주하는 단계(S608);
도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 결정하는 단계(S609); 및
도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치, 깊이 또는 높이, 면적을 서버에 발송하여, 서버가 제시정보를 생성하여 기타 차량 또는 관련된 인원의 단말기기에 발송하도록 하는 단계(S610)을 포함한다.
본 출원의 기술안의 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지날 경우, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치, 깊이 또는 높이, 면적을 서버에 발송하여, 서버가 제시정보를 생성하여 기타 차량과 단말기기에 발송하도록 함으로써, 효과적으로 기타 차량을 제시하여 제때에 조치를 취하도록 하고, 또한 도로 정비 인원을 제시하여 제때에 도로정비를 수행하도록 한다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치의 예시도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치는,
차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하기 위한 획득모듈(701);
주행상태 데이터에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하기 위한 제1결정모듈(702); 및
차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하기 위한 제2결정모듈(703)을 포함할 수 있다.
본 출원의 기술안의 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치는, 차량이 울퉁불퉁한 구역을 지날 때, 차량의 주행상태 데이터와 차량방향에 의해, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 정확하게 포지셔닝할 수 있으므로, 기타 차량에게 효과적으로 제시하여, 제때에 조치를 취하도록 하고, 및 도로 정비 인원에게 제시하여 제때에 도로정비를 수행하도록 할 수 있다.
일 실시방식에서, 해당 장치는 제3결정모듈을 더 포함하는데, 해당 제3결정모듈은,
차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나고, 주행상태 데이터가 가속도를 포함하는 경우, 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하기 위한 것이다.
일 실시방식에서, 제3결정모듈은 구체적으로,
가속도가 수직방향에서의 분량과 제1관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하기 위한 것인바, 제1관련관계는 미리 건립된 가속도가 수식방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 관련관계이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 제2결정모듈의 예시도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시방식에서, 제2결정모듈(703)은 제1결정유닛(801) 및 제2결정유닛(802)을 포함하고,
제1결정유닛(801)은 주행상태 데이터가 자세각과 차량위치를 포함하는 경우, 자세각에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴를 결정하기 위한 것이고;
제2결정유닛(802)은 차량의 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 바퀴, 차량위치와 차량방향에 기반하여 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하기 위한 것이다.
일 실시방식에서, 제1결정유닛(801)은 구체적으로,
자세각과 제2 관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴를 결정하기 위한 것인바, 제2 관련관계는 미리 설정된 자세각과 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 차량의 바퀴 사이의 관련관계이다.
일 실시방식에서, 해당 장치는 면적결정모듈을 더 포함하는데, 해당 면적결정모듈은,
도로의 가시화 정보를 실시간으로 수집하고;
주행상태 데이터가 속도를 포함하는 경우, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각을 획득하고;
수집범위와 속도에 기반하여, 간격시간을 결정하고;
시작시각과 간격시간에 기반하여, 수집시각을 결정하고;
수집시각에 수집된 가시화 정보를 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보로 간주하며; 및
도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 결정하기 위한 것이다.
일 실시방식에서, 면적결정모듈은 시작시각과 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 경우에,
수집방향과 차량방향이 동일하면, 시작시각으로부터 간격시간만큼 전으로 역추적하여, 수집시각을 얻기 위한 것이다.
일 실시방식에서, 면적결정모듈은 시작시각과 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 경우에,
수집방향과 차량방향이 반대되면, 시작시각으로부터 간격시간만큼 후로 연기하여 수집시각을 얻기 위한 것이다.
일 실시방식에서, 여기서, 가시화 정보는 영상 또는 점군 데이터이다.
일 실시방식에서, 획득모듈(701)은 구체적으로,
관성 센서를 사용하여, 차량의 가속도와 자세각을 획득하고;
실시간 이동 포지셔닝 RTK기기를 사용하여, 차량방향과 차량위치를 획득하며;
가속도, 자세각과 차량위치를 차량의 주행상태 데이터로 간주하기 위한 것이다.
일 실시방식에서, 제1결정모듈(702)은 구체적으로,
가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치에 기반하여, 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하기 위한 것이다.
본 출원의 실시예의 각 장치중의 각 유닛, 모듈 또는 서브모듈의 기능은 상기 방법의 실시예 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있는 바, 여기서는 설명을 생략한다.
본 출원의 기술안에서, 관련된 사용자 개인정보의 획득, 저장 및 적용 등은 관련된 법률법규에의 규정에 부합되고, 공서 양속에 어긋나지 않는다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자 기기, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 본 출원의 임의의 실시예의 장치, 전자기기, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체중의 적어도 하나를 포함하는 차량을 더 제공한다.
도 9는 본 출원의 실시예를 구현하기 위한 전자기기(900)의 예시적인 블록도이다. 전자 기기는 랩 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, 서버, 블레이드 서버(blade server), 대형 컴퓨터 및 기타 적절한 컴퓨터와 같은 여러 종류의 디지털 컴퓨터를 지칭한다. 전자 기기는 PDA(Personal Digital Assistant), 이동전화(Cellular phone), 스마트폰(smartphone), 웨어러블 디바이스(wearable device) 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 이동식 장치를 지칭할 수도 있다. 본 명세서에 언급된 부재, 이들의 연결 및 관계, 그리고 이들의 기능은 예시에 불과하고, 본문에서 기재 및/또는 청구한 본 출원의 구현을 한정하는데 있는 것이 아니다.
도 9에 도시된 바와 같이, 기기(900)는 컴퓨팅 유닛(901)을 포함하고, 상기 컴퓨팅 유닛(901)은 ROM(902)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(908)으로부터 RAM(903)에 로딩된 컴퓨터 프로그램에 의해 각종 적절한 동작과 처리를 수행할 수 있다. RAM(903)에는 기기(900)가 작동하는데 필요한 각종 프로그램과 데이터가 더 저장되어 있을 수 있다. 컴퓨팅 유닛(901), ROM(902) 및 RAM(903)는 버스(904)를 통해 서로 연결된다. 또한 입력출력(I/O) 인터페이스(905)도 버스(904)에 연결되어 있다.
기기(900) 중 복수의 부재는 I/O 인터페이스(905)에 연결되고, 키보드, 마우스와 같은 입력 유닛(906); 여러 종류의 디스플레이 장치, 스피커와 같은 출력 유닛(907); 자기 디스크, 광 디스크와 같은 저장 유닛(908); 및 랜 카드, 모뎀, 무선통신 송수신기와 같은 통신 유닛(909)을 포함한다. 통신 유닛(909)은 기기(900)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 각종 통신 네트워크를 통해 다른 기기와 정보 또는 데이터를 교환하도록 한다.
컴퓨팅 유닛(901)은 처리 및 컴퓨팅 능력을 가지는 여러 가지 범용의 및/또는 전용의 처리 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(901)의 일부 예시는 중앙 처리 장치(CPU), 그래픽 처리 장치(GPU), 여러 가지 전용 인공 지능 (AI) 컴퓨팅 칩, 머신 러닝 모델 알고리즘을 실행하는 여러 가지 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP) 및 임의의 적합한 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(901)은 상술한 각 방법과 처리, 예를 들면 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법을 수행한다. 예를 들어 일부 실시예에서 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 기계 판독 가능 매체, 예를 들면 저장 유닛(908)에 유형적으로(tangibly) 포함될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부가 ROM(902) 및/또는 통신 유닛(909)을 거쳐 기기(900)에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(903)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(901)에 의해 실행될 경우, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법의 하나 또는 복수의 단계가 실행될 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(901)은 기타 임의의 적절한 방식으로(예를 들면 펌웨어에 의해) 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 명세서에 기재된 시스템 및 기술의 각종 실시방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적회로 시스템, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(Field-programmable Gate Array: FPGA), 주문형 반도체(Application-Specific Integrated Circuit: ASIC), 주문형 표준 제품(Application-Specific Standard Product: ASSP), 시스템 온 칩 시스템(System-on-a-chip system: SOC), 복합 프로그래머블 로직 디바이스(Complex Programmable Logic Device: CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시방식은 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석되고, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있으며, 저장 시스템, 적어도 하나 이상의 입력장치 및 적어도 하나 이상의 출력장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고, 데이터 및 명령을 해당 저장 시스템, 상기 적어도 하나 이상의 입력장치 및 상기 적어도 하나 이상의 출력장치로 전송할 수 있다.
본 출원의 방법을 구현하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 프로그래밍할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치들의 프로세서 또는 제어기에 제공되어 프로그램 코드가 프로세서 또는 제어기에 의해 실행될 때 플로우 차트 및/또는 블록도에 특정된 기능/동작을 구현하도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 기계상에서 전체 실행될 수 있고 부분적으로 실행될 수도 있고 독립적인 소프트웨어 패키지로서 일부가 기계에서 실행되고 일부가 원격 기계에서 실행되거나 또는 전체가 원격 기계나 서버에서 실행될 수도 있다.
본 출원의 상하 내용에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있으며, 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나, 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능한 신호 매체 또는 기계 판독 가능한 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상기 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예시는 하나 또는 다수의 선에 기반하는 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 및 프로그램 가능한 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 전술한 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해, 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 디바이스(예컨대, CRT(cathode ray tube) 또는 LCD(liquid crystal display) 모니터) 및 사용자가 컴퓨터에 입력하는 키보드 및 포인팅 디바이스(예컨대, 마우스 또는 트랙볼)를 갖는 컴퓨터상에서 본 명세서에 기재된 시스템 및 기술을 구현할 수 있다. 다른 종류의 디바이스도 사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해 사용될 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백(예컨대, 시각적 피드백, 청각 피드백 또는 촉각적 피드백)일 수 있으며, 사용자로부터의 입력은 임의의 형태(음향, 음성 또는 촉각 입력을 포함)로 수신될 수 있다.
본 명세서에서 설명된 시스템 및 기술은 백 엔드(back end) 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 데이터 서버)를, 또는 미들웨어 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 애플리케이션 서버), 또는 프론트 엔드 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 사용자 컴퓨터이며 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 본 명세서에서 기술된 시스템 및 기술의 실시방식과 연동할 수 있다), 또는 이러한 백 엔드, 미들웨어 또는 프런트 엔드 컴포넌트의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 컴포넌트는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예컨대, 통신 네트워크)에 의해 상호 접속될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트단 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트단과 서버는 서로 멀리 떨어져 있으며 일반적으로 통신 네트워크를 통해 상호작용한다. 대응되는 컴퓨터 상에서 실행되고 각각 클라이언트단-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트단과 서버의 관계를 생성한다. 서버는 클라이언트 서버일 수 있고, 분산체계의 서버일 수도 있으며, 또는 블록체인을 결합한 서버일 수 있다.
위에 기술된 다양한 형식의 프로세스를 사용할 수 있고, 단계를 재 배열, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 출원에 기재된 각 단계는 병렬로 진행할 수도, 순차적으로 진행할 수도, 다른 순서로 진행될 수도 있는 바, 본 출원에 개시된 기술안이 목표한 결과를 구현할 수만 있다면 특별히 한정하지 않는다.
상기 구체적 실시방식은 본 출원의 보호범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 일반 기술자는 설계 요구 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체가 가능하다는 것을 명백해야 한다. 본 출원의 사상 및 원칙 내에서 진행한 그 어떠한 수정, 균등한 치환 및 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다.

Claims (26)

  1. 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법으로서,
    차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 단계;
    상기 주행상태 데이터에 기반하여, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계;
    상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 상기 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계
    를 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나고, 상기 주행상태 데이터가 가속도를 포함하는 경우, 상기 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계를 더 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계는,
    상기 가속도가 수직방향에서의 분량과 제1관련관계에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하는 단계를 포함하되, 상기 제1관련관계는 미리 건립된 상기 가속도가 수식방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 관련관계인 것인, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계는,
    상기 주행상태 데이터가 자세각과 차량위치를 포함하는 경우, 상기 자세각에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴를 결정하는 단계; 및
    상기 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴, 차량위치와 차량방향에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하는 단계
    를 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자세각에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴를 결정하는 단계는,
    상기 자세각과 제2 관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴를 결정하는 단계를 포함하되, 상기 제2 관련관계는 미리 설정된 상기 자세각과 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴 사이의 관련관계인 것인, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  6. 제1항에 있어서,
    도로의 가시화 정보를 실시간으로 수집하는 단계;
    상기 주행상태 데이터가 속도를 포함하는 경우, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각을 획득하는 단계;
    수집범위와 상기 속도에 기반하여, 간격시간을 결정하는 단계;
    상기 시작시각과 상기 간격시간에 기반하여, 수집시각을 결정하는 단계;
    상기 수집시각에 수집된 가시화 정보를 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보로 간주하는 단계; 및
    상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 시작시각과 상기 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 단계는,
    수집방향과 상기 차량방향이 동일한 경우, 상기 시작시각으로부터 간격시간만큼 전으로 역추적하여, 상기 수집시각을 얻는 단계를 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 시작시각과 상기 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 단계는,
    수집방향과 상기 차량방향이 반대되는 경우, 상기 시작시각으로부터 상기 간격시간만큼 후로 연기하여 상기 수집시각을 얻는 단계를 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 가시화 정보는 영상 또는 점군 데이터인 것인, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하는 단계는,
    관성 센서를 사용하여, 상기 차량의 가속도와 자세각을 획득하는 단계;
    실시간 이동 포지셔닝 RTK기기를 사용하여, 상기 차량방향과 차량위치를 획득하는 단계; 및
    상기 가속도, 상기 자세각과 상기 차량위치를 상기 차량의 주행상태 데이터로 간주하는 단계
    를 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 주행상태 데이터에 기반하여, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계는,
    상기 가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치에 기반하여, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측방법.
  12. 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치로서,
    차량의 주행상태 데이터와 차량방향을 획득하기 위한 획득모듈;
    상기 주행상태 데이터에 기반하여, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하기 위한 제1결정모듈; 및
    상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 경우, 상기 주행상태 데이터와 차량방향에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하기 위한 제2결정모듈
    을 포함하는, 도로의 울퉁불퉁한 구역의 검측장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나고, 상기 주행상태 데이터가 가속도를 포함하는 경우, 상기 가속도가 수직방향에서의 분량에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하기 위한 제3결정모듈을 더 포함하는, 검측장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제3결정모듈은,
    상기 가속도가 수직방향에서의 분량과 제1관련관계에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이를 결정하기 위한 것인바, 상기 제1관련관계는 미리 건립된 상기 가속도가 수식방향에서의 분량과 도로의 울퉁불퉁한 구역의 깊이 또는 높이 사이의 관련관계인 것인, 검측장치.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 제2결정모듈은 제1결정유닛 및 제2결정유닛을 포함하고,
    상기 제1결정유닛은 상기 주행상태 데이터가 자세각과 차량위치를 포함하는 경우, 상기 자세각에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴를 결정하기 위한 것이고;
    상기 제2결정유닛은 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴, 차량위치와 차량방향에 기반하여 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 위치를 결정하기 위한 것인, 검측장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1결정유닛은,
    상기 자세각과 제2 관련관계에 기반하여, 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴를 결정하기 위한 것인바, 상기 제2 관련관계는 미리 설정된 상기 자세각과 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 상기 차량의 바퀴 사이의 관련관계인 것인, 검측장치.
  17. 제12항에 있어서,
    면적결정모듈을 더 포함하고, 상기 면적결정모듈은,
    도로의 가시화 정보를 실시간으로 수집하고;
    상기 주행상태 데이터가 속도를 포함하는 경우, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는 시작시각을 획득하고;
    수집범위와 상기 속도에 기반하여, 간격시간을 결정하고;
    상기 시작시각과 상기 간격시간에 기반하여, 수집시각을 결정하고;
    상기 수집시각에 수집된 가시화 정보를 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보로 간주하며; 그리고
    상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 가시화 정보에 기반하여, 상기 도로의 울퉁불퉁한 구역의 면적을 결정하기 위한 것인, 검측장치
  18. 제17항에 있어서,
    상기 면적결정모듈은 상기 시작시각과 상기 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 경우에,
    수집방향과 상기 차량방향이 동일하면, 상기 시작시각으로부터 상기 간격시간만큼 전으로 역추적하여, 상기 수집시각을 얻기 위한 것인, 검측장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 면적결정모듈은 상기 시작시각과 상기 간격시간에 기반하여 수집시각을 결정하는 경우에,
    수집방향과 상기 차량방향이 반대되면, 상기 시작시각으로부터 상기 간격시간만큼 후로 연기하여 상기 수집시각을 얻기 위한 것인, 검측장치.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 가시화 정보는 영상 또는 점군 데이터인 것인, 검측장치.
  21. 제12항에 있어서,
    상기 획득모듈은,
    관성 센서를 사용하여, 상기 차량의 가속도와 자세각을 획득하고;
    실시간 이동 포지셔닝 RTK기기를 사용하여, 상기 차량방향과 차량위치를 획득하며;
    상기 가속도, 자세각과 차량위치를 상기 차량의 주행상태 데이터로 간주하기 위한 것인, 검측장치.
  22. 제13항에 있어서,
    상기 제1결정모듈은,
    상기 가속도가 수직방향에서의 분량과 미리 설정된 역치에 기반하여, 상기 차량이 도로의 울퉁불퉁한 구역을 지나는지 여부를 결정하기 위한 것인, 검측장치.
  23. 전자 기기로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신적으로 연결되는 메모리
    를 포함하되, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는, 전자 기기.
  24. 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는 저장 매체.
  25. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 실현하는, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  26. 차량에 있어서,
    제12항 내지 제22항 중 어느 한 항의 장치, 제23항의 전자기기, 제24항의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
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