KR20220085198A - 레이더 센서의 방해 검출 장치 및 방법과, 레이더 장치 - Google Patents

레이더 센서의 방해 검출 장치 및 방법과, 레이더 장치 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 레이더 센서의 방해 검출 장치 및 방법과, 레이더 장치에 관한 것이다. 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하는 결정부 및 결정부의 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.

Description

레이더 센서의 방해 검출 장치 및 방법과, 레이더 장치{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING BLOCKAGE OF RADAR SENSOR AND, RADAR APPARATUS}
본 실시예들은 레이더 센서의 방해 검출 장치 및 방법과, 레이더 장치에 관한 것이다.
최근 운전자의 차량 운행을 보조하거나 자율 주행을 위한 다양한 장치들이 상용화되거나 개발되고 있다. 이러한 추세에 따라, 차량에 구비된 레이더 장치는 차량 주변의 물체를 감지하여 정보를 제공함으로써, 차량의 운행을 보조하는데 이용되고 있다.
레이더 장치의 근처에 외부 물질 또는 물체들이 존재하는 경우, 레이더 장치가 차단되어, 레이더 장치의 정확성 및 신뢰성이 저하될 수 있다.
이에 따라, 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성 향상을 위한 연구개발이 필요한 실정이다.
본 실시예들은 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 레이더 센서의 방해 검출 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 실시예들은 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 레이더 센서의 방해 검출 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 실시예들은 정확성 및 신뢰성이 향상된 레이더 장치를 제공할 수 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은, 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하는 결정부; 및 상기 결정부의 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 레이더 센서의 방해 검출 장치를 제공할 수 있다.
다른 측면에서, 본 실시예들은, 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하는 단계; 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하는 단계; 및 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 단계를 포함하는 레이더 센서의 방해 검출 방법을 제공할 수 있다.
다른 측면에서, 본 실시예들은, 레이더 신호를 송수신하는 레이더 센서; 차량 외부 기상 데이터, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 획득하는 데이터 획득부; 및 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하며, 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 레이더 장치를 제공할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 레이더 센서의 방해 검출 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 실시예들에 의하면, 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 레이더 센서의 방해 검출 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 실시예들에 의하면, 정확성 및 신뢰성이 향상된 레이더 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 레이더 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 3은 본 실시예들에 따른 레이더 장치의 제어부를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 4 내지 도 8은 본 실시예들에 따른 차량 외부 환경 상태에 기반하여 검출 임계값을 조절하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 실시예들에 따른 차량 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 실시예들에 따른 레이더 센서 기반 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 본 실시예들에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도13은 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치, 레이더 장치 및 차량 시스템의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치(100)는 결정부(110) 및 판단부(120) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 결정부(110) 및 판단부(120)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치(100)는 차량 외부 기상 데이터, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하는 결정부(110); 및 결정부(110)의 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 판단부(120)를 포함할 수 있다.
여기서, 차량 외부 기상 데이터는, 차량 외부 온도 데이터, 차량 외부 강우 데이터 및 차량 외부 강설 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 외부 기상을 나타낼 수 있는 데이터라면 어떠한 데이터라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량 외부 이미지 데이터는 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터를 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니고, 차량의 외부 정보를 포함하는 이미지 데이터라면 어떠한 이미지 데이터라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량 상태 데이터는 차량 휠슬립 데이터를 포함하지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 상태를 나타낼 수 있는 데이터라면 어떠한 데이터라도 포함할 수 있다.
아래에서는 차량 외부 기상 데이터에 기반하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
결정부(110)는 차량 외부 기상 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다.
결정부(110)는 차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하고, 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 차량 외부 온도 데이터는 차량 외부 온도값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 외부 온도와 관련된 데이터라면 어떠한 데이터라도 포함할 수 있다.
여기서, 차량 외부 강우 데이터는 차량 외부 강우값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량의 외부 강우와 관련된 데이터라면 어떠한 데이터라도 포함할 수 있다.
일 예에서, 결정부(110)는 차량 외부 온도값과 기 설정된 기준 온도값을 비교하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값 이하인 경우 차량 외부 환경을 영하 상태로 판단하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값 초과인 경우 차량 외부 환경을 영상 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 결정부(110)는 차량 외부 강우값과 기 설정된 기준 강우값을 비교하고, 차량 외부 강우값이 기 설정된 기준 강우값 이하인 경우 차량 외부 환경을 비강우 상태로 판단하고, 차량 외부 강우값이 기 설정된 기준 강우값 초과인 경우 차량 외부 환경을 강우 상태로 판단할 수 있다.
여기서, 기 설정된 기준 온도값 및 기준 강우값은 차량이 위치하는 지역에 관계없이 동일한 값으로 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량이 위치하는 지역에 따라 서로 다른 값으로 설정될 수 있으며, 범위로도 설정될 수 있다.
결정부(110)는 차량 외부 환경의 영하 상태 여부 및 강우 상태 여부 판단 결과에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다.
구체적으로, 결정부(110)는 차량 외부 환경의 영하 상태 여부 및 강우 상태 여부 판단 결과에 기초하여 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태 중 적어도 하나의 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
일 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 및 제 2 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영하 상태 및 강우 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다. 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
다른 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 3 차량 외부 환경 상태를 더 포함할 수 있다. 즉, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 내지 제 3 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영하 상태 및 강우 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
또한, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 초과의 영상 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 이하의 영상 상태인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
즉, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 온도값이 기 설정된 제 1 온도값을 초과하고 기 설정된 제 2 온도값 이하인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값을 초과하고 기 설정된 제 1 온도값 이하인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
여기서, 기 설정된 기준 온도값은 차량 외부 환경의 영상 상태와 영하 상태를 구별하는 온도값일 수 있다. 기 설정된 제 1 온도값은 기 설정된 기준 온도값보다 크고, 기 설정된 제 2 온도값은 기 설정된 제 1 온도값보다 클 수 있다.
결정부(110)는 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정할 수 있다.
여기서, 검출 민감도는 레이더 센서의 방해(blockage)를 가려내는 기준(또는, 능력, 척도 등)을 의미할 수 있다. 검출 민감도는 검출 임계값(또는, 검출 임계 범위 등)을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 레이더 센서의 방해(blockage)를 가려내는 값(또는, 범위 등)이라면 어떠한 값(또는, 범위 등)이라도 포함할 수 있다.
이에, 결정부(110)는 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 임계값을 결정할 수 있다.
일 예에서, 결정부(110)는 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 1 검출 임계값으로 결정하고, 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 2 검출 임계값으로 결정할 수 있다.
여기서, 제 1 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값을 초과하고, 제 2 검출 임계값은 상기 기 설정된 기준 검출 임계값 미만일 수 있다. 다시 말해, 제 1 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값보다 크고, 제 2 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값보다 작다
다른 예에서, 결정부(110)는, 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 1 검출 임계값으로 결정하고, 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 2 검출 임계값으로 결정하며, 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 3 검출 임계값으로 결정할 수 있다.
여기서, 제 1 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값을 초과하고, 제 2 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값 미만이며, 제 3 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값일 수 있다. 다시 말해, 제 1 검출 임계값은 제 3 검출 임계값보다 크고, 제 2 검출 임계값은 제 3 검출 임계값보다 작다.
판단부(120)는 결정부(110)의 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 검출 민감도는 검출 임계값을 포함할 수 있고, 레이더 센서의 신호는 레이더 센서의 수신 신호 파워값을 포함할 수 있다.
이에, 판단부(120)는 결정부(110)의 검출 임계값과 레이더 센서의 수신 신호 파워값을 비교하고, 비교 결과에 따라 레이더 센서가 방해 또는 미방해되고 있다라고 판단할 수 있다.
즉, 판단부(120)는 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 결정부(110)의 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 결정부(110)의 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 판단부(120)는 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 1 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 1 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
판단부(120)는 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 2 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 2 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
판단부(120)는 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 3 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 3 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
아래에서는 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기반하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 방법에 대해 설명하기로 한다. 특히, 아래에서는 상술한 내용 중 중복되는 내용은 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
결정부(110)는 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다.
결정부(110)는 차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하고, 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단하며, 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 및 강설 상태 여부를 판단하고, 차량 휠슬립 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 및 강설 상태 여부를 판단할 수 있다.
차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하는 방법과, 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단하는 방법은 상술하였으므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
일 예에서, 결정부(110)는 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터를 처리(process)하고, 강우 및/또는 강설이 인식된 경우 차량 외부 환경을 강우 상태 및/또는 강설 상태로 판단하고, 강우 및 강설이 인식되지 않는 경우 비강우 상태 및 비강설 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 결정부(110)는 차량 휠슬립 발생 횟수와 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수와 비교하고, 차량 휠슬립 발생 횟수가 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수를 초과한 경우 차량 외부 환경을 강우 상태 및/또는 강설 상태로 판단하고, 차량 휠슬립 발생 횟수가 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수 이하인 경우 비강우 상태 및 비강설 상태로 판단할 수 있다.
여기서, 차량 휠슬립 발생 횟수는 속도 센서의 휠 속도 데이터 및 가속도(G) 센서의 가속도 데이터에 기초하여 산출될 수 있다. 즉, 결정부(110)는 속도 센서의 휠 속도값의 미분값과 가속도(G)센서의 가속도값을 비교하고, 비교 결과에 따라 차량 휠슬립 데이터(일 예로, 차량 휠슬립 발생 횟수 등)를 산출할 수 있다.
결정부(110)는 차량 외부 환경의 영하 상태 여부, 강우 상태 여부 및 강설 상태 여부 판단 결과에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다.
구체적으로, 결정부(110)는 차량 외부 환경의 영하 상태 여부 및 강우 상태 여부 판단 결과에 기초하여 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태 중 적어도 하나의 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
일 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 및 제 2 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영하 상태, 강우 상태 및 강설 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다. 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
다른 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 3 차량 외부 환경 상태를 더 포함할 수 있다. 즉, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 내지 제 3 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영하 상태, 강우 상태 및 강설 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
또한, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 초과의 영상 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 이하의 영상 상태인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
즉, 결정부(110)는 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 온도값이 기 설정된 제 1 온도값을 초과하고 기 설정된 제 2 온도값 이하인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값을 초과하고 기 설정된 제 1 온도값 이하인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
검출 민감도를 결정하는 방법과, 레이더 센서의 방해 여부를 판단하는 방법은 상술한 방법과 동일하므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
도 2는 본 실시예들에 따른 레이더 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 레이더 장치(200)는 레이더 센서(210), 데이터 획득부(220) 및 제어부(230) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 레이더 센서(210), 데이터 획득부(220) 및 제어부(230)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
레이더 센서(210)는 레이더 신호를 송수신하고, 이를 기반으로 레이더 센서의 신호 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 레이더 센서(210)는 레이더 신호를 송신하고, 객체에 반사된 레이더 신호를 수신하며, 이를 기반으로 레이더 센서의 신호 데이터를 획득할 수 있다.
여기서, 레이더 센서의 신호 데이터는 레이더 센서(210)의 수신 신호 파워값을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 레이더 센서(210)와 관련된 데이터라면 어떠한 데이터라도 포함할 수 있다.
데이터 획득부(220)는 데이터를 획득할 수 있다. 특히, 데이터 획득부(220)는 차량 외부 기상 데이터, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 획득할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량과 관련된 데이터라면 어떠한 데이터라도 획득할 수 있다.
제어부(230)는 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하며, 검출 민감도 결정 결과와, 상기 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다.
일 예에서, 제어부(230)는 차량 외부 기상 데이터에 기반하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(230)는 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기반하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다.
제어부(230)는 도 1을 참조하여 상술한 레이더 센서의 방해 검출 장치(100)의 기능을 모두 수행할 수 있으므로, 도 1을 참조하여 상술한 레이더 센서의 방해 검출 장치(100)의 기능은 제어부(230)에 모두 적용될 수 있다.
제어부(230)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전자적으로 제어할 수 있는 장치(또는, 시스템)라면 어떠한 제어 장치(또는, 시스템)라도 포함할 수 있다.
도 3은 본 실시예들에 따른 레이더 장치의 제어부를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예들에 따른 레이더 장치의 제어부(230)는 방해 검출부(231), 객체 검출부(232), 트랙킹부(233) 및 차량 제어부(234) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 방해 검출부(231), 객체 검출부(232), 트랙킹부(233) 및 차량 제어부(234)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
방해 검출부(231)는 도 1을 참조하여 상술한 레이더 센서의 방해 검출 장치(100)와 동일한 구성요소로 이해될 수 있으므로, 도 1을 참조하여 상술한 레이더 센서의 방해 검출 장치(100)의 기능은 방해 검출부(231)에 모두 적용될 수 있다.
객체 검출부(232)는 방해 검출부(231)의 레이더 센서의 방해(blockage) 여부 판단 결과에 따라, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 객체를 검출할 수 있다. 예를 들어, 방해 검출부(231)에서 레이더 센서가 미방해되었다고 판단한 경우, 객체 검출부(232)는 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 객체를 검출할 수 있다.
트랙킹부(233)는 객체 검출부(232)에서 검출된 객체를 트랙킹할 수 있다.
차량 제어부(234)는 트랙킹부(233)에서 트랙킹된 객체에 기반하여 차량을 제어할 수 있다. 즉, 차량 제어부(234)는 트랙킹부(233)에서 트랙킹된 객체에 기반하여 차량의 동작을 제어(일 예로, 차량의 제동 및/또는 조향 등)할 수 있다. 특히, 차량 제어부(234)는 트랙킹부(233)에서 트랙킹된 객체에 기반하여 ADAS 기능을 활성화시켜 차량의 동작을 제어(일 예로, 차량의 제동 및/또는 조향 등)할 수 있다. 여기서, ADAS 기능은 SCC 및 AEB 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 방해 검출부(231)에서 레이더 센서가 방해되었다고 판단한 경우, 차량 제어부(234)는 차량을 제어할 수 있다. 즉, 방해 검출부(231)에서 레이더 센서가 방해되었다고 판단한 경우, 차량 제어부(234)는 알림 및/또는 레이더 센서의 차단을 제어할 수 있다.
도 4 내지 도 8은 본 실시예들에 따른 차량 외부 환경 상태에 기반하여 검출 임계값을 조절하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량 외부 환경은 강설(snow) 상태, 강우(rain) 상태, 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태로 구분될 수 있다.
차량 외부 환경이 강설(snow) 상태 및 강우(rain) 상태인 경우의 레이더 센서의 수신 신호 파워 강도(또는, 값)는, 외부 이물질(일 예로, 눈 또는 비 등)에 의한 레이더 센서의 방해(또는, 가림)로 인해, 차량 외부 환경이 노멀(normal) 상태에서의 레이더 센서의 수신 신호 파워 강도보다 작아질 수 있다.
이에, 차량 외부 환경이 강설(snow) 상태 및 강우(rain) 상태인 경우에는 레이더 센서의 성능 저하를 신속하게 감지할 필요가 있다.
차량 외부 환경이 사막(desert) 상태인 경우의 레이더 센서의 수신 신호 파워 강도(또는, 값)는, 레이더 센서의 트랙(track) 미감지로 인해, 차량 외부 환경이 노멀(normal) 상태에서의 레이더 센서의 수신 신호 파워 강도보다 작아질 수 있다.
이에, 차량 외부 환경이 사막(desert) 상태인 경우에는 정상적인 트랙(track) 미감지가 발생함에도 레이더 센서가 방해(blockage)로 오판되는 것을 방지할 필요가 있다.
따라서, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 환경이 강설(snow) 상태 및 강우(rain) 상태인 경우 검출 민감도를 증가시켜 레이더 센서의 성능 저하를 신속하게 감지할 수 있고, 차량 외부 환경이 사막(desert) 상태인 경우 검출 민감도를 감소시켜, 정상적인 트랙(track) 미감지가 발생함에도 레이더 센서가 방해(blockage)로 오판되는 것을 방지할 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치는 카메라 센서(Camera Sensor), 레인 센서(Rain Sensor), 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor), G센서(G Sensor) 및 온도 센서(Temp Sensor) 중 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센서 데이터에 기반하여 차량의 외부 환경을 강설(snow) 상태, 강우(rain) 상태, 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태로 판단할 수 있다.
예를 들어, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 카메라 센서(Camera Sensor)의 차량 외부 이미지 데이터를 처리(process)하고, 강우 또는 강설이 인식된 경우 차량 외부 환경을 강우 상태 또는 강설 상태로 판단하고, 강우 및 강설이 인식되지 않는 경우 비강우 상태 및 비강설 상태(일 예로, 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태 등)로 판단할 수 있다.
또한, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 레인 센서(Rain Sensor)의 차량 외부 강우값과 기 설정된 기준 강우값을 비교하고, 차량 외부 강우값이 기 설정된 기준 강우값 이하인 경우 차량 외부 환경을 비강우 상태(일 예로, 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태 등)로 판단하고, 차량 외부 강우값이 기 설정된 기준 강우값 초과인 경우 차량 외부 환경을 강우 상태로 판단할 수 있다.
또한, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor)의 휠 속도값의 미분값과 G센서(G Sensor)의 가속도값을 비교하고, 비교 결과에 따라 차량 휠슬립 데이터(일 예로, 차량 휠슬립 발생 횟수 등)를 산출하며, 차량 휠슬립 발생 횟수와 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수와 비교하고, 차량 휠슬립 발생 횟수가 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수를 초과한 경우 차량 외부 환경을 강우 상태 및 강설 상태로 판단하고, 차량 휠슬립 발생 횟수가 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수 이하인 경우 비강우 상태 및 비강설 상태(일 예로, 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태 등)로 판단할 수 있다.
또한, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 온도 센서(Temp Sensor)의 차량 외부 온도값과 기 설정된 기준 온도값을 비교하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값 이하인 경우 차량 외부 환경을 영하 상태(일 예로, 강설(snow) 상태 등) 로 판단하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값 초과인 경우 차량 외부 환경을 영상 상태(일 예로, 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태 등)로 판단할 수 있다.
도 6을 참조하면, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값(T0) 이하인 경우 차량 외부 환경을 영하 상태로 판단하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값(T0)을 초과하는 경우 차량 외부 환경을 영하 상태로 판단할 수 있다. 특히, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값(T0)을 초과하고 기 설정된 제 1 온도값(T1) 이하인 경우 차량 외부 환경을 노멀(normal) 상태로 판단하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 제 1 온도값(T1)을 초과하고 기 설정된 제 2 온도값(T2) 이하인 경우 차량 외부 환경을 사막(desert) 상태로 판단할 수 있다.
도 7을 참조하면, 레이더 센서의 방해 검출 장치에는 기준 검출 임계값(TH0)이 미리 설정될 수 있다. 차량 정지 또는 주행 중, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 카메라 센서, 레인 센서, 속도 센서, G센서 및 온도 센서 중 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센서 데이터에 기반하여 차량의 외부 환경을 제 1 차량 외부 환경 상태 또는 제 2 차량 외부 환경 상태로 결정할 수 있다.
특히, 제 1 차량 외부 환경 상태는 강우(rain) 상태 및 강설(snow) 상태를 포함할 수 있고, 제 2 차량 외부 환경 상태는 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태를 포함할 수 있다.
이에, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 환경을 강우(rain) 상태 및 강설(snow) 상태로 결정한 경우, 검출 임계값을 기준 검출 임계값(TH0)에서 제 1 검출 임계값(TH1)으로 상향시킬 수 있다.
또한, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 환경을 노멀(normal) 상태 및 사막(desert) 상태로 결정한 경우, 검출 임계값을 기준 검출 임계값(TH0)에서 제 2 검출 임계값(TH2)으로 하향시킬 수 있다.
도 8을 참조하면, 레이더 센서의 방해 검출 장치에는 기준 검출 임계값(TH0)이 미리 설정될 수 있다. 차량 정지 또는 주행 중, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 카메라 센서, 레인 센서, 속도 센서, G센서 및 온도 센서 중 적어도 하나의 센서를 통해 획득된 센서 데이터에 기반하여 차량의 외부 환경을 제 1 차량 외부 환경 상태, 제 2 차량 외부 환경 상태 또는 제 3 외부 환경 상태로 결정할 수 있다.
특히, 제 1 차량 외부 환경 상태는 강우(rain) 상태 및 강설(snow) 상태를 포함할 수 있고, 제 2 차량 외부 환경 상태는 사막(desert) 상태를 포함할 수 있으며, 제 3 차량 외부 환경 상태는 노멀(normal) 상태를 포함할 수 있다.
이에, 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량 외부 환경을 강우(rain) 상태 및 강설(snow) 상태로 결정한 경우, 검출 임계값을 기준 검출 임계값(TH0)에서 제 1 검출 임계값(TH1)으로 상향시킬 수 있다.
또한, 레이더 장치는 차량 외부 환경을 사막(desert) 상태로 결정한 경우, 검출 임계값을 기준 검출 임계값(TH0)에서 제 2 검출 임계값(TH2)으로 하향시킬 수 있다.
또한, 레이더 장치는 차량 외부 환경을 노멀(normal) 상태로 결정한 경우, 검출 임계값을 기준 검출 임계값(TH0)과 동일한 제 3 검출 임계값(T3)으로 결정할 수 있다.
상술한 바에 의하면, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치는 차량의 주행 환경 정보(또는, 데이터)를 활용하여 레이더 센서의 방해(blockage) 오검출을 개선함으로써, 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치는 외부 이물질에 의한 레이더 센서의 가림 여부를 판단하고, 이를 기반으로 차량 시스템에서 정상 동작이 불가능한 상황일 경우 레이더 센서를 제한함으로써, 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
구체적으로 설명하면, 강설 시 전방 레이더 장치의 커버에 눈이 쌓이게 될 경우 신속한 레이더 센서의 성능 저하를 감지할 필요가 있다. 그러나, 레이더 센서의 성능을 단순히 민감하게 검출할 경우, 사막 지형 등의 개활지에서는 정상적인 트랙(Track) 미감지가 발생함에도, 레이더 센서가 방해(Blockage) 상태로 오판할 수 있다.
이에, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치는 온도 센서 및 레인 센서 등의 데이터를 추가로 활용하여, 실질적으로 레이더 센서의 방해(Blockage)가 더 높은 확률로 발생할 수 있는 영하, 강우 상황을 판단하고, 영하, 강우 상황이 판단되면 검출 민감도를 증가시키고, 그 밖의 일반 상황에 해당되면 검출 민감도를 감소시킴으로써, 즉 환경적으로 레이더 센서의 방해(Blockage) 발생이 가능한 조건에서만 검출 민감도를 선택적으로 증가시킴으로써, 일반 상황에서의 오검출 또는 민감검출을 완화시킬 수 있어 레이더 장치에 대한 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 9는 본 실시예들에 따른 차량 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 실시예들에 따른 차량 시스템(300)은 센서 장치(310), 제어 장치(320), 차량 장치(330) 및 알림 장치(340) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서 장치(310), 제어 장치(320), 차량 장치(330) 및 알림 장치(340)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.
센서 장치(310)는 레이더 신호를 송수신하는 레이더 센서와, 차량의 외부 기상 상태를 측정하는 기상 측정 센서, 차량의 외부 환경을 촬상하는 이미지 센서, 차량의 상태를 측정하는 상태 측정 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
레이더 센서는 상술하였으므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
기상 측정 센서는 차량의 외부 기상 상태를 측정하여 차량 외부 기상 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 기상 측정 센서는 강우 센서, 강설 센서 및 온도 센서를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량 외부 기상 데이터를 획득할 수 있는 센서라면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
여기서, 강우 센서는 차량의 외부 강우 상태를 측정하여 차량 외부 강우 데이터를 획득할 수 있다. 온도 센서는 차량의 외부 온도 상태를 측정하여 차량 외부 온도 데이터를 획득할 수 있다.
이미지 센서는 차량의 외부 환경을 촬상하여 차량 외부 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 이미지 센서는 카메라 센서를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량 외부 이미지 데이터를 획득할 수 있다면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다.
상태 측정 센서는 차량의 상태를 측정하여 차량 상태 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 상태 측정 센서는 속도 센서(일 예로, 차량 휠 속도 센서 등) 및 가속도(G) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량 상태 데이터를 획득할 수 있다면 어떠한 센서라도 포함할 수 있다. 특히, 속도 센서는 차량 휠 속도 센서를 포함할 수 있다.
제어 장치(320)는 기상 측정 센서의 차량 외부 기상 데이터, 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터 및 상태 측정 센서의 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하며, 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하며, 레이더 센서의 방해 여부 판단 결과에 따라 차량 장치(330) 또는 알림 장치(340)를 제어할 수 있다.
제어 장치(320)는 상술한 레이더 센서의 방해 검출 장치(100) 및 레이더 장치의 제어부(230)의 기능을 모두 수행할 수 있으므로, 상술한 레이더 센서의 방해 검출 장치(100) 및 레이더 장치의 제어부(230)의 기능은 제어 장치(320)에 모두 적용될 수 있다.
제어 장치(320)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 전자적으로 제어할 수 있는 장치(또는, 시스템)라면 어떠한 제어 장치(또는, 시스템)라도 포함할 수 있다.
차량 장치(330)는 제어 장치(320)에 의해 동작이 제어될 수 있다. 차량 장치(330)는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 현가 장치, 조향 장치, 제동 장치 및 전기 장치 중 적어도 하나의 장치를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 차량과 관련된 장치라면 어떠한 장치라도 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어 장치(320)는 레이더 센서가 미방해되었다고 판단한 경우, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 객체를 검출하고, 이를 기반으로 ADAS 기능을 활성화시켜 차량 장치(330)의 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나의 장치를 제어할 수 있다.
알림 장치(340)는 제어 장치(320)에 의해 동작이 제어될 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(320)는 레이더 센서가 방해되었다고 판단한 경우, 레이더 센서의 차단(또는, 방해) 경보가 발생되도록 알림 장치(340)를 제어할 수 있다.
알림 장치(340)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이, 음향 출력 모듈 또는 햅팁 모듈 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 알림 장치(340)는 레이더 센서의 차단(또는, 방해) 경보를 문자나 기호 등으로 디스플레이에 출력할 수 있다. 알림 장치(340)는 레이더 센서의 차단(또는, 방해) 경보를 음성이나 음향 등으로 스피커를 통하여 출력할 수 있다. 알림 장치(340)는 레이더 센서의 차단(또는, 방해) 경보를 특정 진동으로 스티어링 휠 등에 출력할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 레이더 센서 기반 차량 제어 방법에 대해 설명한다. 본 실시예들에 따른 레이더 센서 기반 차량 제어 방법은 레이더 센서의 방해 검출 장치, 레이더 장치 및 차량 시스템을 통해 수행될 수 있다. 이에, 도 1 내지 도 9를 참조하여 상술한 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치, 레이더 장치 및 차량 시스템와 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.
도 10은 본 실시예들에 따른 레이더 센서 기반 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 실시예들에 따른 레이더 센서 기반 차량 제어 방법은 센서 데이터 획득 단계(S100), 레이더 센서의 방해 검출 단계(S200) 및 차량 제어 단계(S300) 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
먼저, 적어도 하나의 센서를 통해 센서 데이터를 획득할 수 있다(S100).
예를 들어, 단계 S100에서는 레이더 센서를 통해 레이더 센서의 신호 데이터, 기상 측정 센서를 통해 차량 외부 기상 데이터, 이미지 센서를 통해 차량 외부 이미지 테이터 및 상태 측정 센서를 통해 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 획득할 수 있다.
이후, 센서 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다(S200).
예를 들어, 단계 S200에서는 차량 외부 기상 데이터, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하며, 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다.
이후, 레이더 센서의 방해 여부를 판단 결과에 따라 차량을 제어할 수 있다(S300).
예를 들어, 단계 S300에서는 레이더 센서가 미방해되었다고 판단한 경우, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 객체를 검출하고, 이를 기반으로 ADAS 기능을 활성화시켜 차량의 조향 및/또는 제동을 제어할 수 있다.
또한, 단계 S300에서는 레이더 센서가 방해되었다고 판단한 경우, 알림 및/또는 레이더 센서의 차단을 제어할 수 있다.
도 11은 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11을 참조하면, 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 방법은 차량 외부 환경 상태 결정 단계(S210), 검출 민감도 결정 단계(S220) 및 레이더 센서의 방해 여부 판단 단계(S230) 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.
아래에서는 차량 외부 기상 데이터에 기반하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
먼저, 차량 외부 기상 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다(S210).
즉, 단계 S210에서는 먼저, 차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하고, 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단할 수 있다.
일 예에서, 차량 외부 온도값과 기 설정된 기준 온도값을 비교하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값 이하인 경우 차량 외부 환경을 영하 상태로 판단하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값 초과인 경우 차량 외부 환경을 영상 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 단계 S210에서는 차량 외부 강우값과 기 설정된 기준 강우값을 비교하고, 차량 외부 강우값이 기 설정된 기준 강우값 이하인 경우 차량 외부 환경을 비강우 상태로 판단하고, 차량 외부 강우값이 기 설정된 기준 강우값 초과인 경우 차량 외부 환경을 강우 상태로 판단할 수 있다.
그런 다음, 단계 S210에서는 차량 외부 환경의 영하 상태 여부 및 강우 상태 여부 판단 결과에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다.
구체적으로, 차량 외부 환경의 영하 상태 여부 및 강우 상태 여부 판단 결과에 기초하여 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태 중 적어도 하나의 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
일 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 및 제 2 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 차량 외부 환경이 영하 상태 및 강우 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다. 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
다른 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 3 차량 외부 환경 상태를 더 포함할 수 있다. 즉, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 내지 제 3 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 차량 외부 환경이 영하 상태 및 강우 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
또한, 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 초과의 영상 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 이하의 영상 상태인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
즉, 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 온도값이 기 설정된 제 1 온도값을 초과하고 기 설정된 제 2 온도값 이하인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값을 초과하고 기 설정된 제 1 온도값 이하인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
이후, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정할 수 있다(S220).
일 예에서, 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 1 검출 임계값으로 결정하고, 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 2 검출 임계값으로 결정할 수 있다.
다른 예에서, 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 1 검출 임계값으로 결정하고, 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 2 검출 임계값으로 결정하며, 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 3 검출 임계값으로 결정할 수 있다.
이후, 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단할 수 있다(S230).
이에, 검출 임계값과 레이더 센서의 수신 신호 파워값을 비교하고, 비교 결과에 따라 레이더 센서가 방해 또는 미방해되고 있다라고 판단할 수 있다.
즉, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 결정부의 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 결정부의 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 1 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 1 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 2 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 2 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 3 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 3 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단할 수 있다.
아래에서는 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기반하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
먼저 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다(S210).
즉, 단계 S210에서는 먼저, 차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하고, 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단하며, 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 및 강설 상태 여부를 판단하고, 차량 휠슬립 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 및 강설 상태 여부를 판단할 수 있다.
차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하는 방법과, 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단하는 방법은 상술하였으므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
일 예에서, 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터를 처리(process)하고, 강우 및/또는 강설이 인식된 경우 차량 외부 환경을 강우 상태 및/또는 강설 상태로 판단하고, 강우 및 강설이 인식되지 않는 경우 비강우 상태 및 비강설 상태로 판단할 수 있다.
다른 예에서, 차량 휠슬립 발생 횟수와 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수와 비교하고, 차량 휠슬립 발생 횟수가 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수를 초과한 경우 차량 외부 환경을 강우 상태 및/또는 강설 상태로 판단하고, 차량 휠슬립 발생 횟수가 기 설정된 기준 휠슬립 발생 횟수 이하인 경우 비강우 상태 및 비강설 상태로 판단할 수 있다.
그런 다음, 단계 S210에서는 차량 외부 환경의 영하 상태 여부, 강우 상태 여부 및 강설 상태 여부 판단 결과에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정할 수 있다.
구체적으로, 차량 외부 환경의 영하 상태 여부 및 강우 상태 여부 판단 결과에 기초하여 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태 중 적어도 하나의 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
일 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 및 제 2 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 차량 외부 환경이 영하 상태, 강우 상태 및 강설 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다. 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
다른 예에서, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 3 차량 외부 환경 상태를 더 포함할 수 있다. 즉, 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 내지 제 3 차량 외부 환경 상태를 포함할 수 있다.
이에, 차량 외부 환경이 영하 상태, 강우 상태 및 강설 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
또한, 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 초과의 영상 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 이하의 영상 상태인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
즉, 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 차량 외부 온도값이 기 설정된 제 1 온도값을 초과하고 기 설정된 제 2 온도값 이하인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 차량 외부 온도값이 기 설정된 기준 온도값을 초과하고 기 설정된 제 1 온도값 이하인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택할 수 있다.
검출 민감도를 결정하는 방법과, 레이더 센서의 방해 여부를 판단하는 방법은 상술한 방법과 동일하므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 생략하기로 한다.
도 12는 본 실시예들에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 실시예들에 따른 차량 제어 방법은 객체 검출 단계(S310), 트랙킹 단계(S320), 차량 동작 제어 단계(S330) 및 알림/레이더 센서 차단 단계(S340) 중 적어도 어느 하나의 단계를 포함할 수 있다.
먼저, 레이더 센서가 미방해되었다고 판단한 경우, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 객체를 검출할 수 있다(S310).
이후, 검출된 객체를 트랙킹할 수 있다(S320).
이후, 트랙킹된 객체에 기반하여 차량의 동작을 제어(일 예로, 차량의 제동 및/또는 조향 등)할 수 있다(S330). 특히, 단계 S330에서는 트랙킹된 객체에 기반하여 ADAS 기능을 활성화시켜 차량의 동작을 제어(일 예로, 차량의 제동 및/또는 조향 등)할 수 있다.
한편, 레이더 센서가 방해되었다고 판단한 경우, 알림 및/또는 레이더 센서의 차단을 제어할 수 있다(S340).
도13은 본 실시예들에 따른 레이더 센서의 방해 검출 장치, 레이더 장치 및 차량 시스템의 컴퓨터 시스템에 대한 블록 구성도이다.
도 13을 참조하면, 이상 상술한 본 실시예들은, 컴퓨터 시스템 내에, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 기록 매체로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 레이더 센서의 방해 검출 장치, 레이더 장치 및 차량 시스템 등의 컴퓨터 시스템(1000)은 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1020), 저장부(1030), 사용자 인터페이스 입력부(1040) 및 사용자 인터페이스 출력부(1050) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(1060)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(1070)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 메모리(1020) 및/또는 저장부(1030)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(1020) 및 저장부(1030)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1024) 및 RAM(1025)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 실시예들은 컴퓨터로 구현되는 방법 또는 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 저장된 비휘발성 컴퓨터 기록 매체로 구현될 수 있다. 상기 명령어들은 프로세서에 의해 실행될 때 본 실시예들의 적어도 일 실시 예에 따른 방법을 수행할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 레이더 센서의 방해 검출 장치
200: 레이더 장치
300: 차량 시스템

Claims (15)

  1. 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하는 결정부; 및
    상기 결정부의 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 외부 기상 데이터는,
    차량 외부 온도 데이터, 차량 외부 강우 데이터 및 차량 외부 강설 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 포함하고, 상기 차량 외부 이미지 데이터는 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터를 포함하며, 상기 차량 상태 데이터는 차량 휠슬립 데이터를 포함하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 차량 외부 온도 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 영하 상태 여부를 판단하고, 상기 차량 외부 강우 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 여부를 판단하며, 상기 카메라 센서의 차량 외부 이미지 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 및 강설 상태 여부를 판단하며, 상기 차량 휠슬립 데이터에 기초하여 차량 외부 환경의 강우 상태 및 강설 상태 여부를 판단하고, 차량 외부 환경의 영하 상태 여부, 강우 상태 여부 및 강설 상태 여부 판단 결과에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 차량 외부 환경의 영하 상태 여부, 강우 상태 여부 및 강설 상태 판단 결과에 기초하여 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태 중 적어도 하나의 차량 외부 환경 상태를 선택하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 1 및 제 2 차량 외부 환경 상태를 포함하고,
    상기 결정부는,
    상기 차량 외부 환경이 영하 상태, 강우 상태 및 강설 상태 중 적어도 하나의 상태인 경우 제 1 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 상기 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 기 설정된 복수개의 차량 외부 환경 상태는, 제 3 차량 외부 환경 상태를 더 포함하고,
    상기 결정부는,
    상기 차량 외부 환경이 영상 상태 및 비강우 상태인 경우 제 2 및 제 3 차량 외부 환경 상태 중 하나를 선택하되, 상기 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 초과의 영상 상태인 경우 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택하고, 상기 차량 외부 환경이 기 설정된 온도값 이하의 영상 상태인 경우 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 결정부는,
    상기 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 임계값을 결정하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 결정부는,
    제 1 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 1 검출 임계값으로 결정하고, 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 2 검출 임계값으로 결정하되,
    상기 제 1 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값을 초과하고, 상기 제 2 검출 임계값은 상기 기 설정된 기준 검출 임계값 미만인 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 결정부는,
    제 1 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 1 검출 임계값으로 결정하고, 제 2 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 2 검출 임계값으로 결정하며, 제 3 차량 외부 환경 상태를 선택한 경우 제 3 검출 임계값으로 결정하되,
    상기 제 1 검출 임계값은 기 설정된 기준 검출 임계값을 초과하고, 상기 제 2 검출 임계값은 상기 기 설정된 기준 검출 임계값 미만이며, 상기 제 3 검출 임계값은 상기 기 설정된 기준 검출 임계값인 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 결정부의 검출 임계값과 레이더 센서의 수신 신호 파워값을 비교하고, 비교 결과에 따라 레이더 센서가 방해 또는 미방해되고 있다라고 판단하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 결정부의 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 결정부의 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    레이더 센서의 수신 신호 파워값이 제 1 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 1 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단하며,
    상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 2 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 2 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 1 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 1 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단하며,
    상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 2 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 2 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단하며,
    상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 3 검출 임계값 이하인 경우 레이더 센서가 방해되었다고 판단하고, 상기 레이더 센서의 수신 신호 파워값이 상기 제 3 검출 임계값 초과인 경우 레이더 센서가 미방해되었다고 판단하는 레이더 센서의 방해 검출 장치.
  14. 차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하는 단계;
    차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하는 단계; 및
    검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 단계를 포함하는 레이더 센서의 방해 검출 방법.
  15. 레이더 신호를 송수신하는 레이더 센서;
    차량 외부 기상 데이터, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터를 획득하는 데이터 획득부; 및
    차량 외부 기상 데이터와, 차량 외부 이미지 데이터 및 차량 상태 데이터 중 적어도 하나의 데이터에 기초하여 차량 외부 환경 상태를 결정하고, 차량 외부 환경 상태 결정 결과에 따라 검출 민감도를 결정하며, 검출 민감도 결정 결과와, 레이더 센서의 신호 데이터에 기초하여 레이더 센서의 방해(blockage) 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 레이더 장치.
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