KR20220037454A - 그리드 형태의 3차원 구조 내에서 표준 요소를 이동하기 위한 3차원 모듈 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 저장 요소를 이동하기 위한 모듈 시스템(1)에 관한 것으로, 복수의 인접하는 모듈(200), 및 하나의 모듈로부터 인접하는 모듈로 모듈 구조에서 이동될 수 있는 적어도 하나의 빈(bin)(300)을 포함하고, 모듈은 함께 조립된 바(212, 213, 214, 215)를 포함하는 직육면체 형상의 프레임(210)을 포함하고, 모듈 및 빈 중 적어도 하나는 적어도 하나의 작동기(400)를 포함하며 모듈 및 빈 중 다른 하나는 상호 보완적인 캐비티(cavity)(700)를 포함하고, 작동기 및 캐비티 중 하나는 프레임의 바에 고정되고, 다른 하나는 빈에 고정되고, 작동기 및 캐비티는 하나의 모듈 내에 적어도 부분적으로 위치되는 빈을 인접하는 모듈로 위치 변환하여 이동시키기 위하여 협력하도록 구성되고, 모듈 시스템은, 작동기를 제어하고 모듈 시스템 내에서 빈의 이동을 관리하도록 구성된 중앙 컨트롤러(600)를 더 포함한다.

Description

그리드 형태의 3차원 구조 내에서 표준 요소를 이동하기 위한 3차원 모듈 시스템

본 발명은 자동화된 저장 솔루션의 분야에 관한 것이다.

산업 수요, 세분화된 물류 및 e-비즈니스의 급격한 증가와 함께, 자동화된 재고 저장 및 회수 솔루션의 개발 및 사용이 많은 이해 관계자에게 결정적인 요소로 입증되고 있다.

해결하려는 요구 사항의 유형에 따라 다양한 유형의 솔루션이 제안되었다.

"적층 크레인(stacking crane)" 유형의 기술은 2개의 제품의 선반 사이에서 2차원으로 이동하는 기계를 나타낸다. 적층 크레인은 원하는 제품의 반대편을 따라 이동하여, 이를 회수하여 외부 작업자 또는 회수 영역으로 가져오는 이동식 플랫폼(현재 '암(arm)'으로 알려짐)으로 구성된다. 적층 크레인은 기본적으로 2차원 기계이며, 잠재적으로 높은 높이에서 작동할 수 있다.

"캐러셀(carousel)" 유형의 기술은, 모두 벨트 유형의 위치 변환 시스템에 연결된 회전하는 엘리베이터와 컨테이너의 시스템을 나타낸다. 벨트는 컨테이너를 이동시킨다. 원리는 원하는 제품을 갖는 컨테이너를 출구 지점으로 가져오는 것이다. 이러한 유형의 기술은 수직으로 또는 수평으로 배향될 수 있다. 가장 많이 사용되는 캐러셀 유형의 기술은 "수직 회전식 저장 시스템(vertical rotary storage system)"으로 알려져 있다.

"로봇 함대(robot fleet)" 유형의 기술은, 표준 컨테이너를 회수할 수 있는 이동식 로봇의 함대를 사용한다. 특정 솔루션은 제품이 있는 선반을 운송하는 방식으로 바닥 위를 2차원으로 이동하는 자율적 이동식 로봇을 사용한다.

다른 솔루션은 재고 그리드(grid) 위의 2차원으로 이동하고, 그 아래에 위치된 제품을 내려놓거나/픽업하기 위한 시스템에 의해 회수되는 자율적 이동식 로봇을 사용한다.

특히 음료 또는 식품 분배기와 같은 대중에 의해 일반적으로 사용되는 자동 분배기는 무게와 부피가 적은 제품을 관리할 수 있다.

이러한 기술은 특성이 다르지만 성능도 다르므로 동일한 용도에 적합하지 않다.

적층 크레인은 제품의 선반 사이의 플랫폼의 변위를 위해 필요한 빈 공간으로 인해 컴팩트함이 적다. 또한, 이러한 시스템의 재고 유동률은 회수 영역과 플랫폼의 비압축성 변위 시간에 관한 원하는 제품의 위치에 따라 달라진다. 플랫폼 변위 당 하나의 제품만이 회수될 수 있다. 더욱이, 이러한 시스템은 특정 저장 공간 구성에서 구현하기 어렵다.

캐러셀 기술은 병렬적으로 분배될 수 있는 재고 유동을 희생하여 높은 컴팩트함을 갖는다. 특히, 낮은 재고 분배율로 인해 수요 피크는 언제나 대기 행렬을 유발한다. 또한, 캐러셀의 치수가 표준화되어 미리 정의된 부피를 차지하며, 이는 모든 공간에 적용될 수 없음을 의미한다.

이동식 로봇 함대는 요구되는 재고 유동률에 적응할 수 있고, 그 순환에 필요한 공간이 큰 이상 많은 공간 제약에 적응할 수 있다. 따라서 이러한 기술을 사용하는 저장 시스템은 로봇의 순환에 필요한 공간으로 인해 제한된 컴팩트함을 보인다.

자동 분배기는 매우 컴팩트하기 때문에 제한된 저장 공간에 대한 양호한 적응성을 제공하나, 제한된 재고 분배율을 희생하므로 수요 피크의 경우 대기 행렬을 유발한다.

자동화되지 않은 저장 방법은 일반적으로 크기에 큰 제약을 가하고 저장의 컴팩트함을 필요로 하는 환경에 접하게 된다. 예를 들어, 선반이 레일 상의 이동식 프레임 상에 장착되는 동적 아카이빙(archiving)은 창고의 기능으로서 저장 용량을 최대화하는 것을 가능하게 한다. 그러나, 이러한 기술은 사용자가 선반을 변위하고, 이후 필요한 각 제품을 회수하도록 강요되므로, 시스템의 접근성 및 재고 분배 유동이 제한되기 때문에 매우 제한적인 유동률을 갖는다.

따라서, 모든 유형의 공간, 특히 제한된 공간에 적용할 수 있고, 수동 개입의 필요성을 제한하고, 사용을 용이하게 하면서, 높은 분배율을 갖는 컴팩트한 저장 솔루션에 대한 기술적 요구 사항이 있다.

본 발명의 일반적인 목적은 임의의 유형의 저장 환경에 적합하고 높은 분배율을 갖는 컴팩트한 저장 솔루션을 제공하는 것이다.

다른 목표는, 자동화된 저장 시스템의 설치 및 유지를 용이하게 하는 것이다.

본 발명은 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템으로서, 복수의 인접하는 모듈, 및 모듈 구조를 통해 모듈로부터 인접하는 모듈로 변위될 수 있는 적어도 하나의 셀을 포함하고, 모듈은 함께 조립된 바를 포함하는 직육면체 형상의 프레임을 포함하고, 모듈 및 셀 중 적어도 하나는 적어도 하나의 작동기를 포함하며 모듈 및 셀 중 다른 하나는 상호 보완적인 인덴테이션(indentation)을 포함하고, 작동기 및 인덴테이션 중 하나는 상기 프레임의 바에 부착되고 작동기 및 인덴테이션 중 다른 하나는 상기 셀에 부착되고, 상기 작동기 및 인덴테이션은 하나의 모듈에 적어도 부분적으로 위치한 셀을 인접하는 모듈을 향해 위친 변환하는 방식으로 협력하도록 구성되고, 상기 모듈 시스템은, 상기 작동기를 구동하고 상기 모듈 시스템을 통해 상기 셀의 변위를 관리하도록 구성된 중앙 컨트롤러를 더 포함하는 모듈 시스템을 제공한다.

본 발명은 다음과 같은 특징들을 단독으로 또는 조합으로 취하여 완성되어 유리할 수 있다:

- 상기 작동기는, 상기 인덴테이션과 결합하도록 구성된 구동 요소와, 상기 구동 요소가 상기 인덴테이션과 상호 작용하지 않도록 상기 구동 요소가 상기 인덴테이션으로부터 이격된 클러치 해제된 위치로 상기 구동 요소를 수축시키도록 구성된 클러치 장치를 포함하고; 이는 대안적으로 모듈 사이의 순환을 가능하게 하는 방식으로 셀을 이동하거나 셀을 놓아주는 것을 가능하게 하고; 이는 특히 하나의 동일한 모듈 내에서 세 방향 모두에서 셀의 변위를 허용한다;

- 모듈의 작동기 중 적어도 하나는 한 방향과 동일한 위치 변환 방향으로 모두 셀을 구동할 수 있고; 이는 작동기의 수를 제한하는 것을 가능하게 한다;

- 모듈의 작동기는 3차원을 따라 상기 셀을 위치 변환할 수 있다;

- 구동 요소가 클러치된 위치에서 확장되어 셀의 에지 또는 챔퍼(chamfer) 상에 위치된 구동 표면 또는 인덴테이션과 결합하게 된다;

- 그 수축 동안, 상기 구동 요소는 상기 모듈의 면에 대해 경사진 평면에서 변위되고, 상기 경사는 30°와 60°의 사이이고; 이는 두 방향으로 셀의 통과를 해방하는 것을 가능하게 한다;

- 상기 작동기는, 상기 프레임 상에 회전 가능하게 장착된 웜 나사를 포함하는 수직 작동기, 상기 나사와 협력하는 너트를 포함하고, 상기 너트는, 돌출부가 수직 인덴테이션과 협력하고 상기 나사가 회전될 때 상기 셀을 수직으로 위치 변환하는 방식으로, 상기 셀의 수직 에지를 따라 만들어진 수직 인덴테이션과 협력하도록 구성된 돌출부를 포함하고; 이는 구현하기 쉬운 정적 위치뿐만 아니라 모듈 시스템의 상당한 견고성을 얻을 수 있게 한다;

- 상기 작동기는, 적어도 하나의 수평 위치 변환기를 포함하는 수평 작동기를 포함하고, 적어도 하나의 수평 위치 변환기는:

o 상기 셀을 위치 변환하는 방식으로 상기 셀 상에 만들어진 수평 인덴테이션과 협력하도록 구성된 구동 요소;

o 상기 구동 요소를 회전시키도록 구성된 구동 작동기;

o 선택적으로, 상기 구동 요소와 상기 셀을 결합하거나, 또는 상기 셀로부터 상기 구동 요소를 분리하도록 구성되는 구동 클러치 장치를 포함한다;

- 상기 클러치 장치는, 상기 프레임 상에 고정 장착된 위치 변환기 프레임 상에 회전 가능하게 장착되는 가동 암으로서, 상기 구동 요소가 상기 가동 암의 일단에 회전 가능하게 장착되는 가동 암, 및 상기 가동 암을 회전시키도록 구성된 클러치 작동기로서, 상기 구동 요소 및 상기 구동 작동기도 상기 가동 암 상에 장착되는 클러치 작동기를 포함하고; 이는 작동기의 캠팩트함을 개선하는 것을 가능하게 한다;

- 상기 수평 위치 변환기는, 위치 변환기 프레임에 회전 가능하게 장착된 입력 샤프트, 및 상기 입력 샤프트에 의해 구동되는 분배 어셈블리를 더 포함하고, 상기 분배 어셈블리는 상기 클러치 작동기와 상기 구동 작동기를 동시에 회전하도록 구성되고; 이는 작동기의 모터 수와, 부수적으로 그 크기, 중량 및 비용을 제한하는 것을 가능하게 한다;

- 상기 클러치 장치는 클러치 작동기를 포함하고, 상기 클러치 작동기는:

o 상기 가동 암 상에 회전 가능하게 장착된 캠;

o 상기 분배 어셈블리로부터 제한된 토크를 상기 캠으로 전달하여 상기 캠의 회전을 보장하도록 구성된 마찰 어셈블리;

o 상기 캠과 협력하도록 구성된 상기 프레임 상에 회전 가능하게 장착된 캠 롤러를 포함한다;

- 마찰 어셈블리는,

o 캠과 분배 어셈블리 사이에 삽입된 마찰 와셔(washer);

o 가동 암과 캠 사이에 압축되고, 마찰 와셔의 방식에 의해 분배 어셈블리에 의한 캠의 마찰에 의한 구동을 보장하도록 마찰력을 공급하도록 구성되는 압축 스프링을 포함한다;

- 마찰 어셈블리는 캠에 고정된 스플릿 링을 포함하고, 캠 및 스플릿 링은 지지 샤프트 상에 회전 가능하게 장착되고, 지지 샤프트는 제4 풀리 또는 제2 피니언에 의해 회전되고, 스플릿 링은 캠 및 스플릿 링 어셈블리를 회전 구동할 수 있도록 지지 샤프트에 마찰력을 제공한다;

- 상기 수평 작동기는, 여러 개의 수평 위치 변환기, 전송 샤프트 및 상기 전송 샤프트를 구동하도록 구성된 전기 모터를 포함하고, 상기 전송 샤프트는 수평 위치 변환기를 동시에 구동하도록 구성되고; 이는 작동기의 모터 수와, 그에 따른 비용 및 크기를 줄이는 것을 가능하게 한다;

- 분배 어셈블리는,

o 제1 중간 샤프트에 장착된 제1 풀리로서, 제1 중간 샤프트는, 입력 샤프트 축에 수직인 축을 따라 위치 변환기 프레임 상에 회전 가능하게 장착되고, 입력 샤프트 및 제1 중간 샤프트 상에 각각 장착된 제1 베벨 피니언(bevel pinion) 및 제2 베벨 피니언에 의해 입력 샤프트에 의해 회전되는, 제1 풀리;

o 가동 암 상에 장착된 샤프트 상에 회전 가능하게 장착된 제2 풀리로서, 구동 요소를 구동하도록 구성된 제2 풀리;

o 제1 풀리 및 제2 풀리와 협력하는 제1 벨트;

o 샤프트 상에 회전 가능하게 장착된 제3 풀리로서, 제2 풀리에 회전 가능하게 고정되는 제3 풀리;

o 가동 암 상에 장착된 지지 샤프트 상에 회전 가능하게 장착된 제4 풀리로서, 클러치 작동기를 구동하도록 구성된 제4 풀리;

o 제3 풀리 및 제4 풀리와 협력하는 제2 벨트를 포함한다.

다른 측면에 따르면, 본 발명은 복수의 바에 의해 형성된 프레임, 및 상기 모듈을 통해 작동 중인 상기 셀을 구동하도록 구성된 작동기를 포함하는, 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템을 위한 모듈을 제공한다.

다른 측면에 따르면, 본 발명은 상기 모듈 시스템을 통한 상기 셀의 변위를 가능하게 하는 방식으로 상기 작동기와 협력하도록 구성된 인덴테이션을 포함하는, 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템을 위한 셀을 제공한다.

다른 측면에 따르면, 본 발명은 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템의 초기 모듈과 최종 모듈 사이의 목표 셀의 변위 방법으로서, 다음 단계를 포함한다:

- S10: 상기 초기 모듈과 상기 최종 모듈 사이의 경로의 결정하는 단계로서, 상기 경로는 N개의 모듈을 포함하는 단계,

- S20: 경로를 해방하는 방식으로 미리 결정된 경로 상에 위치되는 셀의 변위 단계,

- S30: 상기 경로의 상기 모듈을 통과하는 상기 최종 모듈을 향한 상기 목표 셀의 변위 단계

이 방법에서, 상기 S30 단계는 바람직하게는, 상기 목표 셀에 인접한 경로의 상기 모듈이 해방될 때마다 수행된다.

다른 측면에 따르면, 본 발명은 컴퓨팅 유닛에 의해 구현될 때, 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템의 본 발명에 따른 셀의 변위 방법을 구현하도록 구성되는 코드 데이터를 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.

본 발명의 구체적인 특징은, 단순히 예시적이고 비제한적인 예로서 주어진, 본 발명의 실시예에 대한 설명과 첨부된 도면을 읽으면 명확해질 것이고, 도면은:
도 1은 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템의 실시예의 사시도이고;
도 2a, 도 2b 및 도 2c는 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템의 구성의 예시의 도면이고;
도 3은 본 발명에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템의 전자 및 컴퓨터 네트워크의 실시예의 도해이고;
도 4는 본 발명에 따른 모듈의 실시예의 도면이고;
도 5는 본 발명에 따른 셀의 실시예의 도면이고;
도 6은 본 발명에 따른 모듈의 수직 작동기의 일 실시예의 정면 사시도이고;
도 7a 및 도 7b는 본 발명에 따른 셀의 수직 인덴테이션의 실시예의 사시도이고;
도 8은 본 발명에 따른 모듈의 수평 위치 변환기의 실시예의 사시도이고;
도 9는 본 발명에 따른 모듈의 수평 위치 변환기의 제2 실시예의 사시도이고;
도 10a, 도 10b 및 도 10c는 본 발명에 따른 모듈의 수평 위치 변환기의 클러치 작동기의 실시예의 사시도이고; 보다 구체적으로, 도 10a, 도 10b 및 도 10c는 마찰 장치에 의한 캠의 구동을 상세히 도시하고; 도 10a 및 도 10b는 마찰 장치의 제1 실시예를 도시하고; 도 10c는 마찰 장치의 제2 실시예를 도시하고;
도 11은 본 발명에 따른 모듈의 수평 위치 변환기의 클러치 작동기의 클러치 해제된 위치 및 클러치된 위치의 실시예의 도면이고;
도 12는 본 발명에 따른 수평 작동기의 실시예의 도면이고;
도 13a, 도 13b, 도 13c, 도 13d 및 도 13e는 상향 수직 위치 변환 이동을 수행하기 위한 변위 방법의 예시의 도면이고;
도 14a, 도 14b, 도 14c, 도 14d, 도 14e, 도 14f, 도 14g 및 도 14h는 하향 수직 위치 변환 이동을 수행하기 위한 변위 방법의 예시의 도면이고;
도 15는 본 발명에 따른 시스템에서 셀의 변위의 경로의 작동 도해를 도시하고;
도 16은 본 발명에 따른 변위의 경로의 회전을 보다 상세하게 도시하고;
도 17은 셀의 변위(모듈 A로부터 모듈 B로)의 프로세스 P1의 흐름도를 도시하고;
도 18은 셀의 변위(모듈 A로부터 그와 인접한 모듈 C 중 하나로)의 프로세스 P2의 흐름도를 도시하고;
도 19는 명령 전파의 프로세스 P3의 흐름도를 도시한다.

일반

도 1을 참조하면, 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템(1)은, 복수의 인접하는 모듈(200), 및 모듈(200)로부터 인접하는 모듈(200)로 변위될 수 있는 복수의 셀(300)을 포함한다.

시스템(1)의 구조는, 임의의 크기 제약에 적응하는 방식으로 구조의 설치 동안 위치된 후 함께 부착되는 복수의 모듈(200)을 포함한다는 사실로 인해 모듈식이다.

이는 또한 구조를 업그레이드 하기 위한 목적으로 임의의 후속 수리 작업을 용이하게 하는 것을 가능하게 한다. 따라서, 도 2a, 도 2b, 및 도 2c에 도시된 바와 같이 많은 구성이 가능하다.

도 2a에서, 모듈(200)은 일반적인 평행육면체 구조를 형성한다. 시스템(1)의 설치 제약의 기능으로서, 접근 가능한 면을 갖는 각 모듈(200)은 사용자에 의해 잠재적으로 접근 가능한 인터페이스를 나타낸다.

"접근 가능한 면(accessible face)"이라는 용어는, 해당 모듈에 인접하는 모듈의 어떤 면과도 대면하지 않는 모듈의 면을 의미하는 것으로 이해된다.

따라서, 도 2a에 도시된 실시예에서, 시스템은 인터페이스 영역(2)을 갖는다. 실제로, 시스템(1)의 하나의 면과 동일한 면의 모든 모듈(200)은 사용자에게 접근 가능할 수 있다.

도 2b에 도시된 제2 예시에서, 시스템(1)은 저장 공간의 형상으로 인한 크기 제약에 적응된 형상을 갖는다. 이는 도시된 예시에서 빌딩의 2개의 서로 다른 층 상에 위치할 수 있는 2개의 인터페이스 영역(2)을 보여준다.

도 2c에 도시된 제3 예시에서, 시스템(1)은 저장 공간의 건축적 제약에 적응된 형상을 갖고, 빌딩에서 로딩 또는 언로딩을 위해 상이한 접근 지점에 위치될 수 있는 3개의 인터페이스 영역(2)을 갖는다.

따라서, 시스템(1)의 모듈성은, 재고의 배송 지점 또는 지점들과 인출 지점 또는 지점들 사이의 재고의 유동을 용이하게 하고 능률화 할 수 있다.

따라서 동일한 방법에 의해 분해 가능한 또는 수정 가능한 모듈 구조를 형성하도록 함께 연결함으로써 모듈(200)을 병치 및 적층하는 것으로 충분하다.

유리하게는, 모듈(200)은 모두 동일한 형상을 가지며; 이 실시예에서는, 모듈은 직육면체이다. 이 건축 양식은 시스템(1)을 통한 셀(300)의 변위를 용이하게 하면서 셀(300)에서 이용 가능한 저장 공간을 최대화한다.

저장 아이템의 변위를 위한 시스템(1)은, 셀(300)을 구동하도록 구성된 복수의 작동기(400), 및 작동기(400)를 구동하고 시스템(1)에 존재하는 셀 또는 셀들(300)의 변위를 관리하도록 구성된 복수의 명령 요소(500)를 더 포함한다.

도 3을 참조하면, 중앙 컨트롤러(600)는 상이한 셀의 변위 명령 주문을 생성하고 이에 따라 셀(300)의 자동 변위 방법을 구현하도록 구성된다.

중앙 컨트롤러(600)는 프로세서와 같은 프로세싱 또는 컴퓨팅 유닛, 및 프로세싱 유닛에 의해 구현될 때 시스템(1)을 통해 셀(300)의 변위 방법을 구현하도록 구성된 작동 주문을 생성하는 코드 데이터를 포함하는 하나 이상의 메모리를 포함한다.

명령 요소(500)는 중앙 컨트롤러(600)로부터 수신된 명령의 기능으로서 작동기(400)에 에너지를 분배할 수 있는 하나 이상의 프리-작동기뿐만 아니라 프로세서와 같은 프로세싱 또는 컴퓨팅 유닛을 포함할 수 있다.

중앙 컨트롤러(600) 및 명령 요소(500)는 중앙 컨트롤러(600)로부터 모듈(200) 또는 셀(300) 각각에 명령을 소통하는 방식으로 전자 및 컴퓨터 네트워크를 형성한다.

유리하게는, 명령 요소(500)는 기계적, 전기적, 및 전자적 작동에서 함께 상호 연결될 수 있는 모듈(200)에 고정된다.

모듈(200)의 기계적 상호 연결은 그 인접하는 모듈(200)에 모듈(200)을 고정하는 것을 가능하게 한다.

모듈(200)의 전기적 상호 연결은 전력을 전파하는 것을 가능하게 하고, 따라서 작동기(400) 및 명령 요소(500)와 같은 상이한 전기 기계 시스템에 공급한다. 이는 제한된 수의 전원을 사용하여 전체 시스템에 전력을 공급하는 것을 가능하게 하고, 특히 무겁고 크기가 큰 통합된 전력 저장 수단에 대한 필요를 제한하는 것을 가능하게 한다.

바람직한 실시예에서, 각 모듈(200)은 유선 전자 링크(501)를 통해 인접하는 모듈(200)의 명령 요소(500)와 상호 연결된 자체 명령 요소(500)를 갖고, 시스템(1)의 임의의 모듈(200)에 명령을 교환하고 전송하기 위해 시스템(1) 내에서 글로벌 네트워크를 형성한다.

이는 전자기 간섭을 제한하고, 시스템(1)의 배선을 제한하는 것을 가능하게 한다.

모듈(200)은 규모의 영향으로 셀의 생산 비용을 제한하고 시스템(1)의 유지를 용이하게 하는 방식으로 유리하게 그 기능과 구조에서 동일하며, 각 셀(300)은 상호 교환 가능하다.

모듈(200)

도 4에 도시된 실시예에서, 모듈(200)은 프레임(210)을 포함하고, 프레임(210)은 직육면체를 형성하는 복수의 바를 포함한다.

표현된 실시예에서, 프레임(210)은:

- 수직 방향을 따라 연장되는 4개의 직립부(211)로서, 수직 방향은 정상 작동 조건에서 시스템의 배치에 상대적인 직립부(211),

- 세로 방향을 따라 평행하게 연장되는 2개의 제1 바(212)로서, 각각의 제1 바(212)는 직립부로부터 제2 직립부로 연장되는 제1 바(212),

- 가로 방향을 따라 평행하게 연장되는 2개의 제2 바(213)로서, 각각의 제2 바(213)는 직립부로부터 제2 직립부로 연장되는 제2 바(213),

- 세로 방향을 따라 평행하게 연장되는 2개의 제3 바(214)로서, 각각의 제3 바(214)는 직립부로부터 제2 직립부로 연장되고, 제3 바(214)는 제1 바(212)와 평행하게 연장되는 제3 바(214),

- 가로 방향을 따라 평행하게 연장되는 2개의 제4 바(215)로서, 각각의 제4 바(215)는 하나의 직립부로부터 제2 직립부로 연장되고, 제4 바(215)는 제2 바(213)와 평행하게 연장되는 제4 바(215)를 포함한다.

정상 작동 조건 하에서, 프레임(210)은 제1 바(212)와 제2 바(213)가 직육면체의 하부 평면을 형성하고, 제3 바(214)와 제4 바(215)가 직육면체의 상부 평면을 형성하는 방식으로 배치된다.

"하부(lower)" 및 "상부(upper)"라는 용어는 수직 방향을 따라 정의된다.

제시된 실시예에서, 모듈(200)은 또한 프레임(210)에 고정된 수직 작동기(410), 수평 작동기(420), 명령 요소(500), 데이터 커넥터 및 전원 커넥터를 포함한다. 이는 특히 작동기(400)가 셀(300) 상에 위치하는 것을 방지하고 따라서 셀(300)의 중량을 제한하고 이에 따라 시스템(1)의 전력 소비를 제한하는 것을 가능하게 한다. 이는 또한 작동기(400)에 대한 전력 공급을 용이하게 하고, 배터리의 사용 및 특히 재충전과 관련한 배터리와 관련된 제약을 제한하는 것을 가능하게 한다.

수직 작동기(410) 및 수평 작동기(420)를 작동으로 설정하도록 사용되는 모터는 명령 요소(500)에 연결된다.

데이터 커넥터는 2개의 인접하는 모듈의 명령 요소(500)가 정보를 서로 전송할 수 있도록 한다. 전원 커넥터는 모듈(200)로부터 모듈(200)로 전력을 전송하는 데 사용된다.

일 실시예에서, 각각의 모듈의 면은, 면의 적어도 하나의 코너에 전원 커넥터 및 데이터 커넥터를 포함한다. 하나의 동일한 모듈(200)의 2개의 반대의 면은 각각 한 면과 반대편의 다른 면에 위치된 전원 커넥터 및 데이터 커넥터를 갖는다. 이는 상기 모듈의 인접 면이 무엇이든 상이한 인접하는 모듈(200)을 적어도 쌍으로 연결함으로써 모듈 구조를 형성하는 것을 가능하게 하여, 어셈블리를 용이하게 한다.

유리하게는, 하부 면 및 상부 면이 되도록 의도된 모듈(200)의 면의 전력 커넥터 및 데이터 커넥터는, 모듈(200)의 측면의 커넥터에 연결될 수 없는 방식으로 위치된다. 이는 안전 장치를 형성하는 것을 가능하게 하고 시스템(1)에서 정확한 방향을 따라 모듈(200)의 어셈블리를 보장한다.

모듈(200)에는 상기 모듈(200) 내의 셀(300)의 존재 또는 부존재를 감지하도록 구성된 검출 장치가 구비될 수 있다. 예를 들어, 광학 센서, 유도성 근접 센서, 또는 모듈(200)에서 셀(300)의 존재를 감지할 수 있는 임의의 다른 센서를 포함할 수 있다.

모듈(200)에는 상기 모듈(200) 내의 셀(300)의 속도를 감지하도록 구성된 검출 장치가 구비될 수 있다. 예를 들어, 광학 센서, 도플러 효과에 의해 속도를 측정하기 위한 장치, 또는 모듈(200)에서 셀(300)의 속도를 감지할 수 있는 임의의 센서를 포함할 수 있다.

중앙 컨트롤러(600)는, 시스템(1)에서 새로운 모듈(200)의 연결, 위치 및 방향을 감지할 수 있고, 시스템(1)을 형성하는 모듈(200)을 가상으로 모델링하도록 구성된다. 따라서 중앙 컨트롤러(600)는 새로운 모듈(200)에 연결됨에 따라 시스템(1)의 가상 모델을 점진적으로 업데이트한다. 따라서 중앙 컨트롤러(600)는 시스템(1)의 상태, 시스템의 기하학적 구조 및 시스템의 가득 찬 모듈(200)과 비어 있는 모듈(200)의 분배를 언제든지 알 수 있다.

셀(300)

도 5에 제시된 실시예에서, 셀(300)은 상부 플레이트(301), 하부 플레이트(302), 및 하부 플레이트(302)로부터 상부 플레이트(301)로 바람직하게는 수직 방향을 따라 연장하는 2개의 평행한 측면 플레이트(303)를 포함한다.

셀(300)의 플레이트(301, 302, 303)는 내용물(재고 아이템)을 수용할 수 있는 인클로저(enclosure)를 함께 형성한다. 제시된 실시예에서, 인클로저는 2개의 개방 측면을 가지며, 이는 사용자의 접근성을 향상시킨다.

제시되지 않은 변형에서, 셀(300)은 바닥을 형성하는 추가적인 측면 플레이트를 포함할 수 있거나, 또는 다른 변형에서, 폐쇄되고 선택적으로 기밀하게 밀봉된 인클로저를 형성하도록 의도된 추가적인 측면 플레이트를 포함할 수 있다. 선택적으로, 셀은 셀의 내용물을 적어도 부분적으로 비우는 데 사용되는 배출 시스템, 예를 들어 탭(tap)을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 벽은 단열 구조, 및/또는 전기 및/또는 자기 절연 구조 또는 다른 차폐를 가질 수 있다.

일 실시예에서, 셀(300)은 명령 요소(500) 또는 중앙 컨트롤러(600)와 통신하도록 구성된 전력 공급 및/또는 센서, 예를 들어 위치 센서를 포함할 수 있다.

하나의 모듈(200)로부터 다른 모듈로의 셀(300)의 변위를 가능하게 하기 위하여, 모듈(200) 및 셀(300)은 작동기(400), 및 하나는 프레임(210)의 직립부(211) 및 바(212, 213, 214, 215)에 부착되고, 다른 하나는 셀(300)에 부착되는 상호 보완적인 인덴테이션(770)을 포함한다.

제시된 실시예에서, 2개의 상이한 유형의 인덴테이션:

- 수직 방향을 따라 셀(300)의 변위를 가능하게 하는 수직 인덴테이션(710),

- 세로 및 가로 방향을 따라 셀(300)의 변위를 가능하게 하는 수평 인덴테이션(720)이 식별된다.

선택적으로, 셀(300)은 모듈(200)의 명령 요소(500)에 의해 감지되도록 구성된 식별 요소를 포함한다. 이러한 방식으로 시스템(1)에서 각 셀(300)의 위치는 항상 알려져 있다. 식별 요소는 모듈(200)의 명령 요소(500) 상에 공급된 광학 센서에 의해 판독되는 광학적, 예를 들어 바코드일 수 있다. 이를 통해 추가 재료의 사용을 제한하고, 전자기 신호의 방출을 제한할 수 있다.

대안적으로, 중앙 컨트롤러(600)는, 시스템(1)에서 각각의 셀(300)의 위치를 알 수 있는 방식으로 시스템(1)의 초기화 시에 사용자에 의해 임의로 설정한 식별자와 관련된 각각의 셀(300)에 의해 만들어진 모든 이동을 그 메모리에 유지한다.

작동기(400)

작동기(400) 및 인덴테이션(700)은 인접하는 모듈(200)을 향해 모듈(200)에 적어도 부분적으로 위치된 셀(300)을 위치 변환하게 구동하는 방식으로 협력하도록 구성된다.

바람직한 실시예에서, 작동기(400)는:

- 셀(300)을 수직으로 변위하도록 구성된 수직 작동기(410),

- 세로 방향 및 가로 방향을 따라 셀(300)을 변위하도록 구성된 수평 작동기(420)를 포함한다.

수직 작동기(410)

도 6에 제시된 실시예에서, 수직 작동기(410)는, 상부 나사 홀더(412) 및 하부 나사 홀더(413)에 의해 프레임(210) 상에 회전 가능하게 장착되며, 전기 모터에 의해 구동되는 웜 나사(411)를 포함한다.

이러한 유형의 작동기는 상당한 견고성과 정밀도를 가지면서 줄어든 크기를 가진다. 특히 나사(411)의 피치와 모터의 해결로 인한 감소 효과에 의해 정밀도가 얻어진다. 또한, 이러한 유형의 작동기의 견고성은 중력에도 불구하고 안정적인 정적 위치를 얻기 위해 모터 브레이크의 필요를 제한하는 것을 가능하게 한다.

제시된 실시예에서, 상부 나사 홀더(412) 및 하부 나사 홀더(413)는 프레임(210)의 직립부(211)에 부착된다.

나사(411) 상에는, 나사(411)에 적합한 너트(414)가 있다. 너트(414)는 돌출부(415)를 포함한다.

도 7a 및 도 7b를 참조하면, 수직 인덴테이션(710)은 셀(300)의 수직 에지를 따라 위치된 돌출부 상에 만들어진다.

수직 인덴테이션(710)은 그 사이에 중공(712)을 형성하는 연속의 크레넬레이션(crenellation)(711)을 포함한다. 각각의 크레넬레이션에는 블라인드 리세스(713)가 만들어진다.

블라인드 리세스(713)는, 블라인드 리세스(713)의 상부에서 묘사되는 지지면(714)을 포함한다. 지지면(714)은 수직 작동기(410)의 돌출부(415)를 위한 베어링 표면을 형성하도록 구성된다.

블라인드 리세스(713)는 수직 작동기(410)의 돌출부(415)에 장애물을 형성하여 따라서 회전을 방지하도록 구성되는 장애물 표면(715)을 더 포함한다.

이러한 방식으로, 나사(411)가 회전되어 마찰에 의해 돌출부(415)를 회전시킬 때, 돌출부(415)는, 돌출부(415)의 회전을 제한하는 장애물 표면(715)과 접촉하게 되고, 따라서 너트(414)의 회전을 제한하고, 이는 너트(414)를 위치 변환하며, 이에 따라 나사(411)에 대한 돌출부(415)를 위치 변환한다.

그 다음, 돌출부(415)는 지지면(714)과 접촉하게 되며, 이는 셀(300)을 위치 변환하는 효과를 갖는다.

이러한 돌출부(415)의 위치를 클러치된 위치라고 정의한다.

선택적으로 그러나 유리하게는, 블라인드 리세스(713)는 지지면(714)으로부터 장애물 표면(715) 반대편으로 연장하는 표면의 일부에 의해 형성된 차단 림(716)을 더 포함한다. 차단 림(716)은 돌출부(415)와 지지면(714) 사이의 마찰 손실이 있는 경우에 블라인드 리세스(713)로부터 돌출부(415)가 이탈되는 것을 방지하도록 구성된다.

이 시나리오는 예를 들어 하향 위치 변환 이동 중에 발생될 수 있다.

수직 작동기(410)의 작동 동안, 돌출부(415)가 프레임(210)의 직립부(211)와 접촉할 때, 돌출부(415)는 그 회전 운동에 고정되고, 너트(414)와 나사(411) 사이의 나선형 결합의 방식에 의해 수직 위치 변환으로 변위된다. 수직 위치 변환은 나사(411)의 회전의 감각을 따라 상향 또는 하향일 수 있다.

나사(411)의 "상향 감각(upward sense)"은 상향 수직 위치 변환으로 회전적으로 고정된 너트(514)를 구동하는 회전 감각으로 정의된다. 유사하게, 나사(411)의 "하향 감각(downward sense)"은 하향 수직 위치 변환으로 회전적으로 고정된 너트(514)를 구동하는 회전 감각으로 정의된다.

유사하게, 돌출부(415)가 크레넬레이션(711)과 접촉할 때, 돌출부는 그 회전 이동으로 고정되고, 수직 위치 변환으로 변위된다.

돌출부(415)가 크레넬레이션(711)을 따라 수직 위치 변환으로 변위되어, 블라인드 리세스(713)의 레벨에 도달하고 나사(411)가 상향 감각으로 회전하면, 돌출부(415)는 더 이상 회전적으로 고정되지 않기 때문에 수직 위치 변환 이동을 중단하고 회전 이동을 재개한다.

그 다음, 돌출부(415)는 장애물 표면(715)과 다시 접촉하게 되며, 따라서 이전에 기술된 바와 같이 셀(300)을 위치 변환한다.

돌출부(415)가 크레넬레이션(711)을 따라 수직 위치 변환으로 변위되어 중공(712)의 레벨에 도달하면, 돌출부(415)는 회전 이동을 재개한 다음 중공(712)을 가로지른다.

수평 작동기(420)

수평 작동기(420)는 하나 이상의 수평 위치 변환기(421)를 포함한다.

도 8을 참조하면, 각각의 수평 위치 변환기(421)는:

- 셀(300)을 위치 변환하는 방식으로 셀(300)의 수평 인덴테이션(720)과 협력하도록 구성된 구동 요소(422);

- 구동 요소(422)를 회전시키도록 구성된 구동 작동기(423);

- 선택적으로, 구동 요소(422)와 셀(300)을 결합하거나, 또는 셀(300)로부터 구동 요소(422)를 분리하도록 구성된 클러치 장치(424)를 포함한다.

클러치 장치(424)는, 구동 요소(422)를 수축시키는 것을 가능하게 함으로써, 공간을 비우는 것을 가능하게 하고 수축된 구동 요소(422)의 구동 방향으로부터 다른 방향으로 셀(300)의 순환을 가능하게 한다. 이는 특히 하나의 동일한 모듈(200) 내에서 세 방향 모두를 따라 셀(300)을 구동하는 것을 가능하게 한다. 구체적으로, 구동 요소(422)와 셀(300) 사이의 접촉이 셀(300)을 제1 방향으로 구동하기 위해 필요한 경우, 이 접촉은 셀(300)이 다른 방향으로 순환하는 것에 맞선다. 구동 요소(422)를 수축할 가능성은 이러한 장애물을 제거하고 따라서 하나의 동일한 모듈(200) 내에서 세 방향으로 셀(300)의 잠재적인 변위를 가능하게 한다.

제시된 실시예에서, 클러치 장치(424)는 프레임(210) 상에 고정 장착된 위치 변환기 프레임(426) 상에 회전 가능하게 장착된 가동 암(425), 가동 암(425)의 일단에 회전 가능하게 장착된 구동 요소(422), 및 가동 암(425)을 회전 구동하도록 구성된 클러치 작동기(427)를 포함한다. 구동 요소(422)와 구동 작동기(423) 또한 가동 암(425) 상에 장착된다.

이는 수평 위치 변환기(421)의 크기를 제한하는 것을 가능하게 한다.

일 실시예에서, 수평 위치 변환기(421)는, 위치 변환기 프레임(426)에 회전 가능하게 장착되는 입력 샤프트(428), 및 입력 샤프트(428)에 의해 구동되는 분배 어셈블리(429)를 포함하고, 분배 어셈블리(429)는 클러치 작동기(427)와 구동 작동기(423)를 한번에 회전 구동하도록 구성된다. 이는 장치의 중량과 수평 위치 변환기(421)를 위해 필요한 모터의 수를 대폭 제한하는 것을 가능하게 한다.

제시된 실시예에서, 분배 어셈블리(429)는:

- 입력 샤프트(428)의 축에 수직인 축을 따라 위치 변환기 프레임(426) 상에 회전 가능하게 장착되는 제1 중간 샤프트(430)로서, 입력 샤프트(428) 및 제1 중간 샤프트(430) 상에 각각 장착된 제1 베벨 피니언(432) 및 제2 베벨 피니언(433)에 의해 입력 샤프트(428)에 의해 회전되는 제1 중간 샤프트(430);

- 제1 중간 샤프트(430) 상에 장착된, 제2 베벨 피니언(433)에 고정된 제1 피니언(434);

- 가동 암(425) 상에 장착된 지지 샤프트(436)에 의해 회전 가능하게 장착된 제2 피니언(435)으로서, 제2 피니언은 제1 피니언(434)과의 상호 작용에 의해 회전되고, 제2 피니언은 클러치 작동기(427)를 구동하도록 구성되는 제2 피니언(435);

- 가동 암(425) 상에 회전 가능하게 장착되고, 입력 샤프트(428)의 힘을, 베벨 피니언(432, 433), 제1 피니언(434), 제2 피니언(435), 및 제3 피니언(437)의 방식에 의해 구동 요소(422)에 전송하는 방식으로 제2 피니언(435) 및 구동 작동기(423)와 협력하는 제3 피니언(437)을 포함하는 제2 중간 샤프트(431)를 포함한다.

제시된 실시예에서, 구동 작동기(423)는, 가동 암(425) 상에 장착된 샤프트(439) 상에 회전 가능하게 장착된 구동 피니언(438)을 포함한다.

구동 요소(422)는 구동 피니언(438)에 고정된 롤러(440)를 포함하고, 구동 요소(422)는 셀(300)의 수평 인덴테이션(720)과 협력한다.

일 실시예에서, 롤러(440)는 원통형이고, 수평 인덴테이션(720)은 수평에 대해 경사진 평면이다. 이는 따라서, 셀(300)이 수평으로 변위된 경우, 셀(300)의 안내와 구동을 동시에 제공할 수 있게 한다. 수평 인덴테이션의 경사 각도는 30°와 60° 사이, 바람직하게는 45°일 수 있다.

제시된 실시예에서, 수평 인덴테이션(720)은 셀(300)의 하부 에지 상에 위치된다. 수평 인덴테이션(720)은, 고무와 같은 높은 마찰 계수를 갖는 재료의 밴드에 의해 유리하게 덮일 수 있는, 모든 상기 에지를 따라 적용된 챔퍼일 수 있다.

도 9에 제시된 다른 실시예에서, 분배 어셈블리(429)는:

- 제1 중간 샤프트(430)에 장착된 제1 풀리(441)로서, 제1 중간 샤프트(430)는, 입력 샤프트(428)의 축에 수직인 축을 따라 위치 변환기 프레임(426) 상에 회전 가능하게 장착되고, 입력 샤프트(428) 및 제1 중간 샤프트(430) 상에 각각 장착된 제1 베벨 피니언(432) 및 제2 베벨 피니언(433)에 의해 입력 샤프트(428)에 의해 회전되는, 제1 풀리(441);

- 가동 암(425) 상에 장착된 샤프트(439) 상에 회전 가능하게 장착된 제2 풀리(443)로서, 제2 풀리(443)는 구동 요소(422)를 구동하도록 구성된 제2 풀리(443);

- 제1 풀리(441) 및 제2 풀리(443)와 협력하는 제1 벨트(442);

- 샤프트(439) 상에 회전 가능하게 장착된 제3 풀리(445)로서, 제2 풀리(443)에 회전 가능하게 고정되는 제3 풀리(445);

- 가동 암(425) 상에 장착된 지지 샤프트(436) 상에 회전 가능하게 장착된 제4 풀리(446)로서, 클러치 작동기(427)를 구동하도록 구성된 제4 풀리(446);

- 제3 풀리(445) 및 제4 풀리(446)와 협력하는 제2 벨트(444)를 포함한다.

벨트의 사용은, 분배 어셈블리(429)의 제조 비용뿐만 아니라 장치의 부품 수를 제한하는 것을 가능하게 한다.

도 10a, 도 10b 및 도 10c를 참조하면, 클러치 작동기(427)는 지지 샤프트(436) 상에 회전 가능하게 장착되는 캠(447)을 포함한다. 캠(447)은 마찰 장치(455)에 의해 회전된다. 마찰 장치는 캠(447)에 제한된 토크를 전송하도록 구성된다. 따라서, 캠(447)이 장애물에 의해 회전식으로 고정된 경우, 분배 어셈블리(429)는 캠(447)의 부동화에도 불구하고 계속 작동할 수 있다.

도 10a에 도시된 실시예에서, 마찰 장치(455)는, 제2 피니언(435)과 캠(447) 사이에 삽입된 마찰 와셔(448)를 포함한다. 도 9에 도시된 실시예에서, 마찰 와셔(448)는 제4 풀리(446)와 캠(447) 사이에 위치된다. 따라서 마찰 와셔(448)는 제2 피니언(435) 또는 제4 풀리(446)로부터 오는 토크를 전송함으로써 캠(447)의 마찰에 의한 구동을 보장한다. 지지 샤프트(436) 상에 장착되며 가동 암(425)과 캠(447) 사이에서 압축되는 압축 스프링(449)은, 캠(447)의 구동을 위해 필요로 되는 마찰력을 제공할 수 있다.

도 10c에 도시된 다른 실시예에서, 마찰 장치(455)는 캠(447)에 고정된 스플릿 링(454)을 포함한다. 캠(447)과 스플릿 링(454) 어셈블리는 지지 샤프트(436) 상에 회전 가능하게 장착된다. 이 실시예에서, 지지 샤프트(436)는 제4 풀리(446) 또는 제2 피니언(435)에 의해 회전된다. 스플릿 링(454)은 지지 샤프트(436) 상에 마찰력을 제공하여, 지지 샤프트(436)의 토크를 캠(447)으로 전송하는 것을 가능하게 하고 따라서 캠(447)과 스플릿 링(454) 어셈블리를 회전시킨다. 이러한 구조는 마찰 장치(455)의 변형을 제한하고, 어셈블리를 용이하게 하는 것을 가능하게 한다.

캠(447)은 프레임(210)에 회전 가능하게 장착된 캠 롤러(449)와 협력하도록 구성된다.

캠(447)은, 캠(447)의 회전 축을 통과하는 평면에 대해 대칭적인 프로파일을 갖는다. 이는 입력 샤프트(428)의 회전의 감각에 관계 없이 클러치 장치(424)를 클러치하는 것을 가능하게 한다.

도 11을 참조하면, 캠(447)의 프로파일은 제1 각도 위치에서, 지지 샤프트(436)와 캠 롤러(449)의 회전 축 사이 제1 거리(A), 및 제2 각도 위치에서, 지지 샤프트(436)와 캠 롤러(449)의 회전 축 사이 제2 거리(B)를 나타내도록 구성된다.

제1 거리(A)는, 클러치 장치(424)가 구동 요소(422)가 셀(300)로부터 분리되는 클러치 해제 위치에 있는 방식으로 구성된다. 이러한 방식으로, 셀(300)은 상기 셀(300)의 변위와 관계 없이 구동 요소(422)와 상호 작용하지 않는다.

제2 거리(B)는, 구동 요소(422)가 셀(30)의 수평 인덴테이션(720)과 협력하는 클러치된 위치에 클러치 장치(424)가 있는 방식으로 구성된다.

유리하게는, 클러치 장치(424)는 구동 요소(422)가 수직 및 수평에 대해, 그리고 프레임(210)의 내부를 향해 경사진 평면에서 연장되는 방식으로 구성된다. 이러한 방식으로 프레임(210)의 측면의 해방이 개선된다. 또한, 이는 베벨 기어를 사용하지 않고 구동 요소(422)를 구동하고 클러치 장치(424)를 확장하는 것을 가능하게 한다. 이러한 공유는 부품 수를 줄이고, 더 높은 효율성을 달성하는 것을 가능하게 한다. 수평에 대한 경사의 각도는 30°와 60°사이, 바람직하게는 45°이다.

제1 바(402) 및 제2 바(403) 상의 개구는 클러치 장치(424)가 클러치 해제 위치에 있는 경우, 수평 위치 변환기(421)가 적어도 부분적으로 상기 바에 수용되도록 형성된다. 이는 장치의 컴팩트함을 향상시키는 것을 가능하게 한다.

선택적으로, 수평 작동기(420)는 프레임(210)에 대한 가동 암(425)의 회전 이동의 진폭을 제한하도록 구성되는 각도 정지부(452)를 포함한다.

각도 정지부(452)는, 가동 암(425)이 특정 각도 위치에 도달하면 프레임(210)과 접촉하는 방식으로, 가동 암(425)의 일단에 위치될 수 있다.

정지 탭(453)은, 정지 탭(453)이 캠 롤러(449)와 접촉하게 되는 경우, 캠(447)의 회전을 제한하는 방식으로 캠(447) 상에 구현될 수 있다.

선택적으로, 정지 탭(453)은, 정지 탭(453)이 캠 롤러(449)와 접촉하게 되는 경우, 가동 암(425)이 상부 위치에 있는 방식으로 위치된다.

유리하게는, 정지 탭(453)은, 도그 스톱(dog stop)(453)이 캠 롤러(449)와 접촉하는 경우 가동 암(425)의 안정적인 상부 위치를 얻는 것을 가능하게 하는 방식으로 구성된다.

선택적으로, 수평 작동기(420)는, 수평 작동기(420)의 견고성을 향상시키는 각도 정지부(452) 및 정지 탭(453)을 포함한다. 각도 정지부(452)와 정지 탭(453)의 결합된 효과는, 각도 정지부(452)로 인한, 가동 암(425)의 각도 변위의 기계적 제한에 의해 정지 탭(453)이 캠 롤러(449)를 지나 이동하는 것을 방지한다.

제시되지 않은 대안에서, 각도 정지부(452)는 프레임 상에 구현되고, 가동 암(425)이 특정 각도 위치에 도달하는 경우, 가동 암(425)의 이동을 제한하도록 구성된다.

바람직한 실시예에서, 도 12를 참조하면, 수평 작동기(420)는, 여러 개의 수평 위치 변환기(421), 전송 샤프트(450) 및 전송 샤프트(450)를 구동하도록 구성된 전기 모터(451)를 포함하고, 전송 샤프트(450)는 수평 위치 변환기(421)를 동시에 구동하도록 구성된다.

이는 단일 모터에 의해 수평 작동기(420)의 모든 수평 위치 변환기(421)를 동시에 구동하는 것을 가능하게 하여, 동기화를 촉진하고, 수평 작동기(420)의 모터 수를 제한하고, 따라서 비용, 오작동의 위험 및 수평 작동기(420)의 크기를 제한하는 것을 가능하게 한다.

수평 위치 변환기(421)는, 하나의 동일한 모듈(200) 또는 2개의 인접하는 모듈(200)의 2개의 인접하는 수평 위치 변환기(421) 사이의 거리가 수평 인덴테이션(720)의 길이의 절반 미만이 되는 방식으로 서로에 대해 위치된다. 이는 셀(300)이 구동되는 경우 셀(300)이 기울어지는 것을 방지하는 것을 가능하게 한다.

변형에서, 제1 바(212) 및 제2 바(213)에는 2개의 인접하는 모듈(200) 사이에서 셀(300)이 변위되는 동안 셀(300)을 지지하도록 구성된 가이드 롤러(도시되지 않음)가 구비되어, 셀(300)을 구동하고 안내하는 데 필요한 수평 위치 변환기(421)의 수를 제한할 수 있다.

전기 모터(451)에 의한 전송 샤프트(450)의 구동은 직접적이거나, 또는 예를 들어 풀리와 벨트 어셈블리에 의해 간접적일 수 있으며, 이는 진동 또는 오정렬의 경우에도 작동을 유지하는 것을 가능하게 한다. 또한, 이는 수평 작동기(420)의 컴팩트함을 촉진한다.

장치의 작동

셀(300)의 상향 수직 위치 변환 이동을 수행하기 위하여, 변위 방법은 다음과 같을 수 있다:

- 도 13a를 참조하여, 돌출부(415)는 상부 나사 홀더(412)(도 13a에 도시되지 않음)와 하부 나사 홀더(413) 사이의 임의의 높이에 위치되고;

- 도 13b를 참조하여, 나사(411)는 돌출부(415)가 프레임(210)의 직립부(211)와 만날 때까지 하향 감각으로 구동하고; 그 다음 전술된 바와 같이, 돌출부(415)는 직립부(211)를 따라 하강하고;

- 도 13c를 참조하여, 돌출부(415)는 미리 정의된 바닥 임계값에 도달할 때까지 하강하고;

- 도 13d를 참조하여, 나사(411)는 돌출부(415)가 블라인드 리세스(713)의 결합된 위치에 들어갈 때까지 상향 감각으로 구동되고;

- 도 13e를 참조하여, 따라서 셀(300)은 상향으로 구동된다.

셀(30)의 하향 수직 위치 변환 이동을 생성하기 위하여, 변위 방법은 다음과 같을 수 있다:

- 도 14a를 참조하여, 돌출부(415)는 상부 나사 홀더(412)(도 14a에 도시되지 않음)와 하부 나사 홀더(413) 사이의 임의의 높이에 위치되고; 나사(411)는 하향 감각으로 구동되고;

- 도 14b를 참조하여, 전술된 바와 같이, 돌출부(415)는 일단 직립부(211)와 접촉한 다음 직립부(211)를 따라 하강하고;

- 도 14c를 참조하여, 돌출부(415)가 초기 위치에 가장 가까운 중공(712)의 레벨에 도달하면, 나사(411)는 상향 감각으로 회전하고, 돌출부(415)가 중공(712)을 통과하여 프레임(210)의 직립부(211)에 도달할 때까지 중공(712)을 가로지르고;

- 도 14d를 참조하여, 나사(411)는 상향 감각으로 계속 회전하고, 돌출부(415)는 직립부(211)에 대해 회전적으로 고정되어 돌출부(415)가 미리 정의된 상부 임계값까지 상향으로 변위되도록 하고;

- 도 14e를 참조하여, 돌출부(415)가 초기 위치에 가장 가까운 중공(712)의 레벨에 도달하면, 나사(411)가 하향 감각으로 회전하여 돌출부(415)가 프레임(210)의 직립부(211)에 도달할 때까지 중공(712)을 통과하고;

- 도 14f를 참조하여, 돌출부(415)가 일단 직립부(211)와 접촉하면, 직립부(211)를 따라 하강하고;

- 도 14g를 참조하여, 돌출부(415)가 가장 높은 블라인드 리세스(713)에 도달하는 경우, 나사(411)는 돌출부(415)가 결합된 위치에 들어갈 때까지 상향 감각으로 회전하고;

- 도 14g를 참조하여, 나사(411)가 하향 감각으로 회전하여, 셀(300)을 아래로 내린다.

셀(300)의 수평 위치 변환 이동을 전송 샤프트(450) 방향으로 일 감각으로, 즉 임의로 전방 감각으로 나타내기 위하여, 변위 방법은 다음과 같을 수 있다:

- 캠(447)의 초기 각도 위치는 바닥 위치이다.

- 전송 샤프트(450)는, 각각의 입력 샤프트(428)를 회전시킨 다음, 각각의 제1 베벨 피니언(432)의 방식으로 각각의 제2 베벨 피니언(433)을 회전시키는 모터(451)에 의해 회전된다.

- 제2 베벨 피니언(433)은 롤러(440)를 회전시키는, 구동 피니언(438)을 회전시키는, 제3 피니언(437)을 회전시키는, 제2 피니언(435)을 회전시키는, 제1 피니언(434)을 회전시킨다.

- 마찰 와셔(448)와의 마찰에 의해, 캠(447)이 회전되고 바닥 위치를 이탈한다. 캠(447)은 클러치 장치(424)가 클러치된 위치에 있는 2개의 상부 위치 중 하나에 도달할 때까지 회전한다. 이후 가동 암(425)은 캠(447)이 더 이상 회전하는 것을 방지하는 정지부(452)에 대항하여 상부 위치에 도달한다. 캠(447)은 상부 위치에 고정된 상태를 유지하고 제2 피니언(435)의 작용 하에 계속 회전하는 마찰 와셔(448)와 마찰한다.

- 상부 위치에서, 롤러(440)는 셀(300)의 수평 인덴테이션(720)과 접촉하게 된다. 회전 중인 롤러(440)는 마찰에 의해 셀(300)을 구동한다.

일단 이동이 완료되면, 수평 위치 변환기(421)의 클러치 장치(424)를 수축시키는 것이 가능하다.

- 모터(451)를, 임의로 후진 감각이라고 하는 감각인, 이전과 반대의 감각으로 회전하면, 캠(447)은 이전의 상승과 반대의 감각으로 마찰에 의해 회전된다.

- 캠(447)은 더 이상 정지부 또는 정지부들에 의해 회전하는 것이 방지되지 않으므로, 바닥 위치에 도달할 때까지 회전한다.

- 모터(451)를 정지함으로써, 클러치 장치(424)는 캠(447)의 바닥 위치에 유지된다.

방법 P1: 목표 셀의 이동 방법(모듈 A로부터 모듈 B로)

도 15a, 도 15b, 도 15c 및 도 15d를 참조하면, 목표 셀(300)의 변위 방법의 상이한 단계들이 제시된다.

제시된 방법에서, 수직 방향은 시스템(1)의 정상 작동 조건 하에서 시스템의 배치에 상대적이며, 작동의 가로 및 세로 방향은 수평 방향이다.

제시된 방법에서, 하나 이상의 목표 셀(300)은, 다음과 같이 형성된 경로(800)의 모듈(200)을 통해 변위된다:

- 경로(800)는, 쌍으로 인접하는 N개의 모듈(200)의 세트이다(모듈 1, 모듈 2, ..., 모듈 n-1, 모듈 n, 모듈 n+1, ..., 모듈 N).

o "경로의 길이"라는 용어는, 그것을 형성하는 모듈의 수 N에 의해 주어진다.

o 경로의 주어진 모듈 n에 대해 경로 순서의 선행 모듈을, 선행 모듈 n-1이라고 한다.

o 경로의 주어진 모듈 n에 대해 경로 순서의 후행 모듈을, 후행 모듈 n+1이라고 한다.

o 경로를 시작하는 모듈을 초기 모듈(801)이라고 한다.

o 경로를 종료하는 모듈을 최종 모듈(802)이라고 한다.

o 경로 "A-B"는 초기 모듈(801)이 모듈 A이고, 최종 모듈(802)이 모듈 B인 경로이다.

- "가득찬 상태(full state)"(803)의 모듈은 주어진 시간에 셀을 포함하는 모듈이다.

- "빈 상태(empty state)"(804)의 모듈은 주어진 시간에 셀을 포함하지 않는 모듈이다.

- 도 16에 도시된 바와 같이, 경로의 회전(805)은, 선행 모듈 n-1, 모듈 n 및 후행 모듈 n+1이 정렬되지 않도록 하는, 상기 경로의 상기 모듈 n이다.

기술된 방법에서, "기본 변위(elementary displacement)"라는 용어는 한 모듈에서 인접하는 모듈 중 하나로 셀의 변위를 나타내는 것으로, "명령(command)"이라는 용어는 모듈에 보내지는 중앙 컨트롤러(600)에 의해 생성된 기본 변위 주문을 나타내는 것으로, "시퀀스(sequence)"라는 용어는 여러 모듈로 보내지는 동시 명령 세트를 나타내는 것으로 사용된다.

"목표 셀(target cell)"이라는 용어는, 모듈 A로부터 모듈 B로 운반되는 셀 또는 셀들을 나타내는 것으로 사용되어, 구조에 저장되고 목표 셀의 경로를 해방하기 위해 변위될 셀로부터 그들을 구분하도록 한다.

셀의 변위 방법 P1의 단계는 도 17에 제시되어 있다.

제1 매크로 단계(S10)에서, 중앙 컨트롤러(600)는 모듈 A와 모듈 B 사이의 가장 관련성 있는 경로 "A-B"를 결정하도록 구성된 프로그램을 구현한다. 이것은 2개의 비제한적인 기준: 최단 경로 길이(최소 N) 및 이 경로의 최소 회전(805) 수에 따라 이 결정을 수행한다.

단계(S10) 동안, 초기 모듈(801) 및 최종 모듈(802)은 시스템(1)의 모듈(200)에 의해 형성된 그리드에 위치된다.

셀(300)이 받아야 하는 변위를 평가하기 위해 셀(300)의 기본 변위 성분으로 구성된 변위 벡터가 생성된다.

그런 다음 다른 경로가 추정되고, 각각은 변위 벡터의 구성 요소를 구성한다.

그 다음, 각각의 경로는 각각의 경로에 포함된 회전(805) 수의 함수로서 평가된다.

가장 적은 회전(805)을 포함하는 경로는 셀(300)을 초기 모듈(801)로부터 최종 모듈(802)로 가져오는 방식으로 모듈(200)로 보내지는 기본 변위 주문의 시퀀스로 변환된다.

다음으로, 제2 매크로 단계(S20)에서, 매크로 단계(S10)에서 결정된 경로가 해제되며, 이는 이후에 기술되는 여러 단계로 수행된다.

단계(S21)에서, 중앙 컨트롤러(600)는 결정된 경로 "A-B"에 속하는 각각의 모듈 M이 "가득찬 상태(full state)"(803)에 있는지 또는 "빈 상태(empty state)"(804)에 있는지 확인한다. "빈 상태"(804)에 있는 경우에는 조치가 필요하지 않다.

"가득찬 상태(full state)"(803)에 있는 경우, 경로를 해제하기 위해 몇 가지 조치가 필요하다. 단계(S22)에서, 중앙 컨트롤러(600)는 경로 "A-B"에서 빈 상태(empty state)"에 있고, 경로 "M-V"에서 가장 짧은 길이 N을 갖는 모듈 V를 결정한다. 이 경로는 탈출 경로(806)라고 한다.

다음으로, 단계(S23)에서, 중앙 컨트롤러는 탈출 경로(806)에 속하는 다른 모듈로 전파되는 일련의 기본 변위 명령을 생성한다(이하 주문 전파 방법 P3에서 기술됨).

최종적으로, 단계(S24)에서, 그런 다음 탈출 경로(806)의 각각의 모듈은, 초기 모듈(801)이 가득찬 상태에서 빈 상태로 변경되고 최종 모듈(802)이 빈 상태에서 가득찬 상태로 변경되도록 하는 방식으로, 수신된 명령에 따라 셀을 후행 모듈로 변위한다(이하 셀의 기본 변위 방법 P2에서 기술됨).

제3 매크로 단계(S30)에서, 목표 셀은 매크로 단계(S10)에서 결정되고 매크로 단계(S20)에서 해제된 경로 "A-B"의 일단으로부터 타단으로 전방으로 이동된다. 이를 위해서는, 여러 단계가 필요하며 이하에서 기술된다.

단계(S31)에서, 중앙 컨트롤러는 경로 "A-B"의 다른 모듈로 전파되는 일련의 기본 변위 명령을 생성한다.

다음으로 단계(S32)에서 경로 "A-B"의 각각의 모듈은, 셀을 모듈 A에로부터 모듈 B로 이동시키는 방식으로, 수신된 명령에 따라 셀을 후행 모듈로 변위한다. 그러면 셀의 변위 방법 P1이 완료된다.

유리하게는, 매크로 단계(S30)는 매크로 단계(S20)의 종료 전에 시작될 수 있다. 구체적으로, 경로의 후행 모듈 n+1이 빈 상태인 경우 목표 셀(300)은 모듈 n에서 후행 모듈 n+1로 변위될 수 있다. 이는 목표 셀(300)의 변위를 가속화하는 것을 가능하게 한다.

셀의 변위 방법 P1 전체와 관련하여, 병렬로 다중 변위가 발생하는 경우, 시스템(1)의 유동을 증가시키는 방식으로, 여러 경로가 병렬로 구성되는 것이 유리하다.

방법 P2: 셀의 기본 변위 방법(모듈 A로부터 인접하는 모듈 C 중 하나로)

제시된 방법에서, 변위될 셀은 "모듈 A(module A)"로 표시된 모듈의 시작 부분에서 발견된다.

셀의 기본 변위 방법 P2의 단계는 도 18의 흐름도에 의해 예시된 바와 같이 이후에 상세히 도시된다.

제1 단계(S41)에서, 중앙 컨트롤러는 모듈 네트워크(이하 명령 전파 방법 P3에서 기술됨)에서 메시지를 생성하고 전파하며, 이 메시지는 인접하는 모듈 C 중 하나를 향한 모듈 A에 있는 셀의 기본 변위 명령을 포함한다.

그런 다음 두 단계가 병렬로 실행된다. 단계(S42)에서, 모듈 A의 명령 요소(500)는 셀을 인접하는 모듈 C로 변위하는 명령을 수신하고, 단계(S43)에서 모듈 C의 명령 요소(500)는 모듈 A로부터 오는 셀을 수신하라는 명령을 수신한다.

단계(S42)의 다음 단계(S44)에서, 모듈 A의 명령 요소(500)는 상기 모듈의 모터를 구동한다.

단계(S45)에서, 이동과 관련된 모듈 A의 작동기(400)가 확장되고, 이미 확장된 모듈 A의 다른 작동기(400)가 동시에 수축된다. 이동과 관련된 작동기(400)가 이미 확장된 위치에 있는 경우, 그들은 단지 작동으로 설정된다. 이는 단계(S46)에서 모듈 C의 방향으로 셀을 위치 변환하는 것을 가능하게 한다.

단계(S43)의 다음 단계(S47)에서, 모듈 C의 명령 요소(500)는 상기 모듈의 모터를 구동한다.

단계(S48)에서, 이동과 관련된 모듈 C의 작동기(400)가 확장되고, 이미 확장된 모듈 C의 다른 작동기(400)가 동시에 수축된다. 이동과 관련된 작동기(400)가 이미 확장된 위치에 있는 경우, 그들은 단지 작동으로 설정된다.

단계(S46)에서 시작된 위치 변환의 연속성에서 다음 단계(S48), 단계(S49)는, 셀이 모듈 C의 내부에 위치될 때까지 모듈 A로부터 모듈 C로 셀의 위치 변환을 계속한다. 그러면 셀의 기본 변위 방법 P2가 종료된다.

방법 P3: 명령 전파 방법

명령 전파 방법 P3의 단계는 도 19의 흐름도에 의해 예시된 바와 같이 이후에 상세히 설명된다.

제1 단계(S51)에서, 중앙 컨트롤러(600)는 일련의 시퀀스를 생성한다.

제2 단계(S52)에서, 중앙 컨트롤러(600)는 기본 변위를 수행해야 하는 모듈의 목록뿐만 아니라 이러한 기본 변위를 수행하는 방향 및 의미에 대한 데이터를 포함하는 "메시지(message)"를 생성한다.

제3 단계(S53)에서, 중앙 컨트롤러(600)는 중앙 컨트롤러(600)와 전자적으로 연결된 제1 모듈에 메시지를 전송한다.

수신기 모듈은, 그 명령 요소(500)를 통해, 단계(S54)에서 이미 메시지를 수신했는지 여부를 확인한다. 그렇지 않다면, 그것은 더 이상 아무것도 하지 않는다. 아직 메시지가 수신되지 않은 경우, 그것은 단계(S55)에서 그것이 메시지에 포함된 모듈 목록의 일부인지 확인한다. 그렇다면, 단계(S56)에서, 그 주문은 수신기 모듈에 의해 고려된다. 그렇지 않다면, 수신기 모듈은 단계(S56)로 진행한다.

단계(S57)에서, 수신기 모듈의 명령 요소(500)는 수신기 모듈에 인접하는 모듈에 메시지를 전파한다. 이들 모듈 각각은 단계 (S54)로 진행하고 명령 전파 방법 P3이 종료되는 경우인 모든 모듈이 메시지를 수신할 때까지 계속된다.

이러한 방법 P3은 시스템(1)과 같은 네트워크 유형의 구조에서 특히 유리하다. 이는 가장 가까운 이웃에 의해 모듈을 통해 설정값 및 데이터 전송을 가능하게 하여 시스템(1)의 작동에 필요한 배선을 제한하는 것을 가능하게 한다. 또한, 모듈(200)이 손상되었을 때 모듈(200)의 교체를 단순화한다.

Claims (13)

1. 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템(1)으로서, 복수의 인접하는 모듈(200), 및 모듈 구조를 통해 모듈(200)로부터 인접하는 모듈(200)로 변위될 수 있는 적어도 하나의 셀(300)을 포함하고, 모듈(200)은 함께 조립된 바(212, 213, 214, 215)를 포함하는 직육면체 형상의 프레임(210)을 포함하고, 모듈(200) 및 셀(300) 중 적어도 하나는 적어도 하나의 작동기(400)를 포함하며 모듈(200) 및 셀(300) 중 다른 하나는 상호 보완적인 인덴테이션(indentation)(700)을 포함하고, 작동기(400) 및 인덴테이션(700) 중 하나는 상기 프레임(210)의 바(212, 213, 214, 215)에 부착되고 작동기(400) 및 인덴테이션(700) 중 다른 하나는 상기 셀(300)에 부착되고, 상기 작동기(400) 및 인덴테이션(700)은 하나의 모듈(200)에 적어도 부분적으로 위치한 셀(300)을 인접하는 모듈(200)을 향해 옮기는 방식으로 협력하도록 구성되고, 상기 모듈 시스템(1)은, 상기 작동기(400)를 구동하고 상기 모듈 시스템(1)을 통해 상기 셀(300)의 변위를 관리하도록 구성된 중앙 컨트롤러(600)를 더 포함하고, 상기 작동기(400)는, 상기 인덴테이션(700)과 결합하도록 구성된 구동 요소(422)와, 상기 구동 요소(422)가 상기 인덴테이션(700)과 상호 작용하지 않도록 상기 구동 요소(422)가 상기 인덴테이션(700)으로부터 이격된 클러치 해제된 위치로 상기 구동 요소(422)를 수축시키도록 구성된 클러치 장치(424)를 포함하는, 모듈 시스템(1).
2. 청구항 1에 있어서,
   모듈(200)의 작동기(400)는 3차원을 따라 상기 셀(300)을 옮길 수 있는 모듈 시스템(1).
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   수축 동안, 상기 구동 요소(422)는 상기 모듈(200)의 면에 대해 경사진 평면에서 변위되고, 상기 경사는 30°와 60°의 사이인 모듈 시스템(1).
4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작동기(400)는, 상기 프레임(210) 상에 회전 가능하게 장착된 웜 나사(411)를 포함하는 수직 작동기(420), 상기 나사(411)와 협력하는 너트(414)를 포함하고, 상기 너트(414)는, 돌출부(415)가 수직 인덴테이션(710)과 협력하고 상기 나사(411)가 회전될 때 상기 셀(300)을 수직으로 옮기는 방식으로, 상기 셀(300)의 수직 에지를 따라 만들어진 수직 인덴테이션(710)과 협력하도록 구성된 돌출부(415)를 포함하는 모듈 시스템(1).
5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작동기(400)는, 적어도 하나의 수평 위치 변환기(421)를 포함하는 수평 작동기(420)를 포함하고, 적어도 하나의 수평 위치 변환기(421)는:
   - 상기 셀(300)을 옮기는 방식으로 상기 셀(300) 상에 만들어진 수평 인덴테이션(720)과 협력하도록 구성된 구동 요소(422);
   - 상기 구동 요소(422)를 회전시키도록 구성된 구동 작동기(423);
   - 선택적으로, 상기 구동 요소(422)와 상기 셀(300)을 결합하거나, 또는 상기 셀(300)로부터 상기 구동 요소(422)를 분리하도록 구성되는 구동 클러치 장치(424)를 포함하는 모듈 시스템(1).
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 수평 작동기(420)는, 여러 개의 수평 위치 변환기(421), 전송 샤프트(450) 및 상기 전송 샤프트(450)를 구동하도록 구성된 전기 모터(451)를 포함하고, 상기 전송 샤프트(450)는 수평 위치 변환기(421)를 동시에 구동하도록 구성되는 모듈 시스템(1).
7. 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
   상기 클러치 장치(424)는:
   - 상기 프레임(210) 상에 고정 장착된 위치 변환기 프레임(426) 상에 회전 가능하게 장착되는 가동 암(425)으로서, 상기 구동 요소(422)가 상기 가동 암(425)의 일단에 회전 가능하게 장착되는 가동 암(425), 및
   - 상기 가동 암(425)을 회전시키도록 구성된 클러치 작동기(427)로서, 상기 구동 요소(422) 및 상기 구동 작동기(423)도 상기 가동 암(425) 상에 장착되는 클러치 작동기(427)를 포함하는 모듈 시스템(1).
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 수평 위치 변환기(421)는, 위치 변환기 프레임(426)에 회전 가능하게 장착된 입력 샤프트(428), 및 상기 입력 샤프트(428)에 의해 구동되는 분배 어셈블리(429)를 더 포함하고, 상기 분배 어셈블리(429)는 상기 클러치 작동기(427)와 상기 구동 작동기(423)를 동시에 회전 구동하도록 구성되는 모듈 시스템(1).
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 클러치 장치(424)는 클러치 작동기(427)를 포함하고, 상기 클러치 작동기(427)는:
   - 상기 가동 암(425) 상에 회전 가능하게 장착된 캠(447);
   - 상기 분배 어셈블리(429)로부터 제한된 토크를 상기 캠(447)으로 전달하여 상기 캠(447)의 회전을 보장하도록 구성된 마찰 어셈블리(455);
   - 상기 캠(447)과 협력하도록 구성된 상기 프레임(210) 상에 회전 가능하게 장착된 캠 롤러(449)를 포함하는 모듈 시스템(1).
10. 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템(1)을 위한 모듈(200)로서,
    복수의 바에 의해 형성된 프레임(210), 및 상기 모듈(200)을 통해 작동중인 상기 셀(300)을 구동하도록 구성된 작동기(400)를 포함하는 모듈(200).
11. 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템(1)을 위한 셀(300)로서,
    상기 시스템(1)을 통한 상기 셀(300)의 변위를 가능하게 하는 방식으로 상기 작동기(400)와 협력하도록 구성된 인덴테이션(700)을 포함하는 셀(300).
12. 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템(1)을 위한 초기 모듈(801)과 최종 모듈(802) 사이의 목표 셀(300)의 변위 방법으로서:
    - S10: 상기 초기 모듈(801)과 상기 최종 모듈(802) 사이의 경로의 결정하는 단계로서, 상기 경로는 N개의 모듈(200)을 포함하는 단계,
    - S20: 경로를 해방하는 방식으로 미리 결정된 경로 상에 위치되는 셀(300)의 변위 단계,
    - S30: 상기 경로의 상기 모듈(200)을 통과하는 상기 최종 모듈(802)을 향한 상기 목표 셀(300)의 변위 단계로서, 상기 목표 셀의 상기 변위 단계는 상기 목표 셀에 인접한 경로의 상기 모듈이 해방될 때마다 수행되는 단계를 포함하는 방법.
13. 컴퓨팅 유닛에 의해 구현될 때, 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 따른 저장 아이템의 변위를 위한 모듈 시스템(1)을 위한 청구항 10에 따른 셀(300)의 변위 방법을 구현하도록 구성되는 코드 데이터를 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.

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