KR20220025894A - 두 개의 라이다 측정 장치를 구비하는 라이다 측정 시스템 - Google Patents

두 개의 라이다 측정 장치를 구비하는 라이다 측정 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20220025894A
KR20220025894A KR1020227003676A KR20227003676A KR20220025894A KR 20220025894 A KR20220025894 A KR 20220025894A KR 1020227003676 A KR1020227003676 A KR 1020227003676A KR 20227003676 A KR20227003676 A KR 20227003676A KR 20220025894 A KR20220025894 A KR 20220025894A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lidar measurement
view
field
lidar
measurement system
Prior art date
Application number
KR1020227003676A
Other languages
English (en)
Inventor
랄프 베셀
Original Assignee
이베오 오토모티브 시스템즈 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이베오 오토모티브 시스템즈 게엠베하 filed Critical 이베오 오토모티브 시스템즈 게엠베하
Publication of KR20220025894A publication Critical patent/KR20220025894A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S17/894—3D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량(10)의 환경(16)에서 물체(14)를 감지하기 위한 라이다 측정 시스템(12)에 관한 것으로, 제1 수직 분해능으로 제1 시야(18)를 스캔하도록 구성되는 제1 라이다 측정 장치(22); 및 제2 수직 분해능으로 제2 시야(20)를 스캔하도록 구성된 제2 라이다 측정 장치(24)를 포함하고, 제2 시야는 제1 시야 내에서 수직 방향에 있고 차량 전방의 도로(15) 영역을 포함하며, 제2 수직 분해능은 제1 수직 분해능보다 높다. 또한, 본 발명은 라이다 측정 시스템(12)을 구비한 차량(10) 및 차량(10)의 환경(16)에서 물체(14)를 감지하는 방법에 관한 것이다.

Description

두 개의 라이다 측정 장치를 구비하는 라이다 측정 시스템
본 발명은 차량 환경에서 물체를 감지하기 위한 라이다 측정 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 라이다 측정 시스템을 구비하는 차량과 차량 환경에서 물체를 감지하는 방법에 관한 것이다.
현대의 차량(자동차, 운송기, 트럭, 오토바이 등)은 운전자에게 정보를 제공하고 부분적으로 또는 완전히 자동화된 방식으로 차량의 개별 기능을 제어하는 복수의 센서를 갖는다. 차량의 환경과, 다른 도로 사용자가 센서를 통해 획득된다. 획득한 데이터를 기반으로 차량 환경의 모델을 생성할 수 있고, 이러한 차량 환경의 변화에 대응할 수 있다.
여기서 라이다(lidar)(광 검출 및 거리 측정) 기술은 환경을 획득하기 위한 중요한 센서 원리이다. 라이다 센서는 광 신호의 송신과 반사광의 검출을 기반으로 한다. 반사 지점까지의 거리는 런타임(runtime) 측정에 의해 계산할 수 있다. 또한, 상대 속도를 결정할 수 있다. 여기서 변조되지 않은 펄스와 주파수 변조 신호(처프(chip))를 모두 사용할 수 있다. 수신된 반사를 평가하여 타겟을 감지할 수 있다. 라이다 센서의 기술적 구현 측면에서, 스캐닝 시스템(scanning system)과 비스캐닝 시스템(non-scanning system)이 구별된다. 여기서 스캐닝 시스템은, 보통 마이크로 미러(micro-mirrors)를 기반으로 하고 광점(light spot)으로 환경을 스캐닝하는데, 송신 및 수신된 광 펄스가 동일한 마이크로 미러를 통해 편향될 때 동축 시스템을 참조한다. 비스캐닝 시스템에서, 여러 송신 및 수신 소자가 서로 정적으로 나란히 배치(특히, 소위 초점 평면 어레이 배치)된다.
이와 관련하여, WO 2018/127789 A1에는 물체를 감지하고 구분하기 위한 라이다 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 일 구현에서, 라이다 시스템은 반사된 신호의 한 번 또는 여러 번의 왜곡(distortion)에 기초하여 물체의 하나 또는 여러 표면 각도를 검출할 수 있다. 추가 실시예에서, 라이다 시스템은 반사 지문, 표면 각도 지문 또는 다른 측정된 속성을 기반으로 물체를 식별할 수 있다. 여기서, 다른 측정 속성에는 물체의 표면 구성, 주변 조명, 여러 스캐닝 시간 간의 검출 차이 및 여러 검출 특성의 신뢰도 값이 포함될 수 있다.
라이다 시스템 분야의 한 가지 과제는, 더 작고, 어둡고, 그리고/또는 멀리 있는 물체를 감지하는 데 있으며, 특히 도로에 놓여 있는 물체와 관련이 있다. 예를 들어, 타이어, 죽은 동물 또는 분실된 화물 일부는, 바람직하게는 100m를 초과하는 거리에서 이미 획득되어야 한다. 수평 및 수직 방향으로 각각의 분해능(resolution) 또는 스폿 거리가 0.1°인 스캐닝 라이다 센서는 기본적으로 분해능이 충분하더라도, 50m 거리에서 도로에 놓여 있는 타이어를 감지하는 데 종종 어려움을 겪는다. 이는 검은 물체가 한편으로는 반사율이 매우 낮고, 다른 한편으로는 도로에 놓여 있는 물체는 수직 방향으로 상대적으로 약간만 확장된다는 사실에서 비롯된다. 타이어가 검출 그리드의 갭, 즉 광점의 두 행 사이의 갭에 빠지면, 신뢰할 수 있는 감지를 보장할 수 없다.
더 높은 분해능을 사용하는 접근 방식은, 획득한 데이터를 충분히 빠른 속도로 더 이상 처리할 수 없기 때문에, 스캐닝 시스템에 엄격한 요구 사항을 적용하고, 종종 부적절한 리프레시 빈도(refresh rate)를 야기한다. 또 다른 접근 방식은 더 큰 스폿을 사용하는 것이다. 그러나 이것의 단점은 신호 대 잡음비(signal-to-noise ratio)가 밝은 환경(태양광, 일광)에서 낮아지고, 신뢰할 수 있는 물체 감지가 더 어려워진다는 것이다.
상기에 이어서, 본 발명의 목적은 개선된 장애물의 감지를 향한 접근 방식을 제공하는 것이다. 특히, 차량 전방 영역에서 도로에 놓여 있는 물체를 보다 높은 신뢰도로 획득할 수 있도록 하는 것에 목표가 있다. 심지어 멀리 있고, 어둡고, 그리고/또는 평평한 물체도 가능한 한 신뢰성 있게 획득해야 한다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면은 차량 환경에서 물체를 감지하기 위한 라이다 측정 시스템에 관한 것으로,
제1 수직 분해능으로 제1 시야(visual field)를 스캔하도록 구성된 제1 라이다 측정 장치; 및
제2 수직 분해능으로 제2 시야를 스캔하도록 구성된 제2 라이다 측정 장치;를 포함하고,
제2 시야는 제1 시야 내에서 수직 방향에 있고, 차량 전방의 도로 영역을 포함하며,
제2 수직 분해능은 제1 수직 분해능보다 높다.
다른 측면에서, 본 발명은 전술한 바와 같은 라이다 측정 시스템을 구비하는 차량에 관한 것이다.
본 발명의 추가적인 측면은 라이다 측정 시스템에 따라 구성되는 방법과, 컴퓨터 상에서 프로그램 코드를 실행하는 동안 상기 방법의 단계를 구현하기 위한 프로그램 코드를 구비하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다. 또한, 본 발명의 일 측면은 컴퓨터 프로그램이 저장된 저장 매체에 관한 것으로, 이는 컴퓨터 상에서 실행되는 동안 여기에 설명된 방법이 시행되도록 한다.
본 발명의 바람직한 실시예는 종속항에 기재되어 있다. 위에서 언급된 구성과 아래에서 추가로 설명될 구성은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 각각 지시된 조합으로 사용될 수 있을 뿐만 아니라 다른 조합 또는 단독으로 사용될 수 있음을 이해해야 한다. 특히, 차량, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품은 종속항에서 라이다 측정 시스템에 대해 설명된 실시예에 따라 구성될 수 있다.
본 발명에 따라 두 개의 라이다 측정 장치를 구비하는 라이다 측정 시스템이 제안된다. 두 개의 라이다 측정 장치는 각각 시야를 스캔하며, 여기서 제2 시야는 제1 시야 내에서 적어도 일 수직 방향에 있으며, 차량 전방의 도로 영역을 포함한다. 제2 라이다 측정 시스템은 제1 라이다 측정 시스템보다 수직 방향에서 더 높은 분해능을 제공한다. 이와 관련하여, 두 개의 라이다 측정 장치로 수직 방향에서 시야의 일부를 스캔하는 것이 제안된다. 특히, 차량 전방의 도로를 포함하는 차량 환경의 일부 또는 시야의 일부가 이중 스캔된다. 여기서, 제2 라이다 측정 장치에 의한 추가 스캐닝은 제1 라이다 측정 장치에 의한 스캐닝보다 더 높은 분해능으로 수행된다. 차량 전방의 도로는 나머지 환경보다 더 높은 분해능으로 스캔된다.
이는 도로에 놓여 있는 평평한 물체를 더 높은 신뢰성으로 감지할 수 있도록 한다. 이러한 물체를 감지하는 범위가 증가할 수 있어, 감지된 물체에 대한 평가를 기반으로 주행 중 차량의 안전성을 높일 수 있다. 도로에 놓여 있는 물체와의 충돌을 방지할 수 있다. 도로에 놓여 있는 물체로 인한 위험이 감소된다.
제1 라이다 측정 장치는, 여기서 바람직하게는 2D 스캐너 유닛을 구비한 스캐닝 라이다 측정 장치로 구성된다. 특히, 대응하는 미세 전자 기계 시스템(microelectromechanical system, MEMS) 또는 갈바노미터(galvanometer)에 의해 작동되는 마이크로 미러가 2D 스캐너 유닛에 사용될 수 있다. 마이크로 미러는 시야를 행 단위로 스캔한다. 이에 따라, 높은 리프레시 빈도로 고분해능을 실현할 수 있다. 차량 환경의 물체에 대한 신뢰성 있는 물체 감지가 달성된다.
제2 라이다 측정 장치는, 바람직하게는 초점 평면 어레이 배치의 수신 유닛을 포함한다. 그리드에 배치된 여러 수신 소자를 통해 수신 기능을 수행하는 센서를 사용한다. 특히, 행 단위로 활성화되거나 행 단위로 판독될 수 있는 수신 유닛이 여기에서 사용될 수 있다. 이러한 초점 평면 어레이 배치는 높은 리프레시 빈도 및 높은 분해능의 실현을 가능하게 한다. 도로에 놓여 있는 물체를 신뢰성 있게 감지할 수 있다.
바람직한 실시예에서, 라이다 측정 시스템은 라이다 측정 시스템과 관련하여 도로의 위치에 관한 정보를 갖는 입력 신호를 수신하기 위한 입력 인터페이스를 포함한다. 제2 라이다 측정 장치는 입력 신호에 기초하여 제2 시야를 조정하도록 구성된다. 즉, 제2 라이다 측정 장치의 시야는 차량 전방 도로의 진행에 따라 조정된다. 여기서 조정은, 특히 수직 방향에서 시야의 크기 및 정렬의 조정으로 이해된다. 예를 들어, 고르지 않은 도로는 수직 방향으로 확대된 시야를 필요로 할 수 있으며, 초과 차량 화물을 갖는 도로의 경사 또는 기울기는 조정된 정렬을 필요로 할 수 있다. 특히, 조정은 여기에서 동적으로 또는 지속적으로 발생할 수 있다. 이와 관련하여, 입력 신호를 사용하면 제2 시야를 최적화할 수 있다. 필요한 프로세서 전력을 최소화하고, 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
바람직한 실시예에서, 제2 라이다 측정 장치는 입력 신호에 기초하여 수신 유닛의 활성 셀[sic]을 선택하도록 구성된다. 특히, 활성 행을 선택하여 초점 평면 어레이 배치의 수신 유닛을 현재 요구 사항에 맞게 조정할 수 있다. 시야의 어느 부분이 관련되는지에 따라 수신 유닛의 대응하는 행이 활성화된다. 관련 영역에 대응하는 데이터만 평가된다. 그 결과, 리프레시 빈도를 높일 수 있어 도로 위의 물체를 확실하게 감지할 수 있다.
바람직한 실시예에서, 입력 인터페이스는 입력 신호로서 환경 센서의 환경 센서 신호를 수신하도록 구성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 입력 인터페이스는 위치 센서의 위치 센서 신호를 입력 신호로서 수신하도록 구성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 입력 인터페이스는 입력 신호로서 지도 데이터베이스의 지도 데이터를 수신하도록 구성된다. 또한 추가적으로 또는 대안적으로, 입력 인터페이스는 입력 신호로서 제1 라이다 측정 장치의 출력 신호를 수신하도록 구성된다. 라이다 측정 시스템과 관련하여 도로의 진행에 대한 주장(assertion)을 허용하는 다양한 파라미터를 입력 신호로 사용할 수 있다. 여러 다른 입력 신호를 사용하여 제2 시야를 조정할 수도 있는 것으로 이해되어야 한다. 현재 상황에 따라, 이러한 상황에 맞게 조정되거나 최적화된 제2 시야가 사용된다. 도로에 놓여 있는 물체의 신뢰성 있는 감지가 실현된다.
바람직한 실시예에서, 제2 라이다 측정 유닛은 입력 신호에 기초하여 제2 수직 시야의 수직 확장을 조정하도록 구성된다. 특히, 입력 신호로부터 비롯하는 수직 확장을 변경하거나 조정하는 것이 유리할 수 있다. 예를 들어, 고르지 않은 도로는 더 큰 수직 시야가 필요할 수 있다. 평가될 데이터 또는 현재 상황과 관련하여 최적화가 이루어진다.
바람직한 실시예에서, 라이다 측정 장치는 입력 신호에 기초하여 수평선을 결정하고 수평선에 기초하여 제2 시야를 조정하도록 구성된다. 예를 들어, 카메라의 신호에 기초하여 수평선을 검출하고, 도로가 이어지는 수평선 아래 영역을 이미지화하는 방식으로, 이 수평선에서 비롯하는 제2 시야를 정렬하는 것이 가능하다. 수평선은 제1 또는 제2 라이다 측정 장치를 사용하여 결정할 수 있음을 이해해야 한다.
바람직한 실시예에서, 제1 시야는 20°와 30° 사이, 바람직하게는 25°의 수직 각도를 포함한다. 제1 수직 분해능은 0.2°와 0.8° 사이, 바람직하게는 최대 0.4°이다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제2 시야는 1°와 15° 사이, 바람직하게는 5° 내지 8°의 수직 각도를 포함한다. 제2 수직 분해능은 0.05°와 0.15° 사이에 있고, 바람직하게는 0.1°이다. 이와 관련하여, 제1 시야는 제2 시야의 수직 각도의 배수에 대응하는 수직 각도를 포함한다. 이 큰 각도는 차량 환경에서 가능한 관련 물체를 확실하게 감지하는 데 필요하다. 제2 시야는 도로 표면을 관찰하기에 충분한 훨씬 더 작은 수직 각도를 포함한다. 그러나, 이 훨씬 더 작은 수직 각도 내에서 더 높은 분해능을 사용할 수 있다. 이와 관련하여, 차량 전방의 다른 영역에서 조정된 분해능을 사용하는 것이 제안된다.
바람직한 실시예에서, 제1 라이다 측정 장치의 제1 스캐닝 속도는 제2 라이다 측정 장치의 제2 스캐닝 속도보다 더 작다. 여기서 제1 스캐닝 속도는 10Hz와 15Hz 사이에 있고, 바람직하게는 12.5Hz이다. 제2 스캐닝 속도는 20Hz와 70Hz 사이, 바람직하게는 25Hz와 50Hz 사이에 있다. 특히, 제2 라이다 측정 장치는 더 높은 분해능과 함께 더 높은 스캐닝 속도를 사용할 수도 있다. 이는, 도로에 놓여 있는 물체를 더 잘 추적할 수 있게 한다. 물체 감지 시 신뢰성이 향상되고, 라이다 측정 시스템을 기반으로 자율 또는 부분 자율적으로 작동하는 차량의 안전성이 향상된다.
바람직한 실시예에서, 제2 시야는 적어도 20 내지 100개의 행, 특히 50 내지 80개의 행을 포함한다. 특히, 행 단위 운영 시스템이 사용된다. 적어도 40 내지 50개의 행이 제공되면 도로에 놓여 있는 물체를 감지할 때 충분한 신뢰도를 달성할 수 있다.
특히, 차량의 환경은 차량에서 볼 수 있는 차량 환경의 영역을 포함한다. 물체는 집, 나무 또는 교통 표지와 같은 정적 물체일 수 있다. 물체는 다른 차량이나 보행자와 같은 동적 물체일 수도 있다. 라이다 측정 장치의 시각 영역 또는 시야는 라이다 측정 장치가 볼 수 있는 영역에 해당한다. 특히, 시야는 수직 방향의 각도와 수평 방향의 각도를 표시하여 설정된다. 수직 시야 또는 수직 시각 영역은 차량 또는 라이다 측정 장치를 기준으로 수직 방향의 각도를 표시하여 설정될 수 있다. 라이다 측정 장치의 분해능은 각도 범위당 점(dot) 또는 행과 열의 표시에 해당한다. 각 점은 스캐닝 프로세스당 한 번씩 판독된다. 도로의 영역은, 특히 도로가 이어지는 시야의 부분, 특히 차량 전방 50 내지 150m 사이의 영역에서 도로가 이어지는 시야의 부분에 대응한다. 도로의 위치는, 특히 차량 고정 좌표계에서 도로의 정렬 표시로 이해된다. 예를 들어, 차량의 수평면에 대한 도로면의 각도는 도로의 위치에 대응할 수 있다. 보다 포괄적인 표시가 도로의 위치를 설명할 수도 있음을 이해해야 한다.
첨부된 도면과 관련하여 선택된 여러 예시적인 실시예에 기초하여 본 발명이 더 상세하게 서술되고 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 라이다 측정 시스템을 구비한 차량의 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 라이다 측정 시스템의 개략도이다.
도 3은 다른 실시예에 따른 라이다 측정 시스템을 구비한 차량의 개략도이다.
도 4는 2D 스캐너 유닛을 구비한 스캐닝 라이다 측정 장치의 개략도이다.
도 5는 초점 평면 어레이 배치에서 라이다 측정 장치의 수신 유닛의 개략도이다.
도 6은 본 발명에 따른 방법의 개략도이다.
도 1은 차량(10)의 환경(16)에서 물체(14)를 감지하기 위한 라이다 측정 시스템(12)을 구비하는 본 발명에 따른 차량(10)을 개략적으로 도시한다. 이 도면은 측단면도에 해당한다. 도시된 예시적인 실시예에서, 라이다 측정 시스템(12)은 차량(10)에 통합된다. 예를 들어, 라이다 측정 시스템(12)은 차량(10)의 범퍼 영역에 장착될 수 있고, 시야 내의 차량(10) 전방의 물체를 감지하도록 구성될 수 있다. 도면에서 수직 방향으로의 시야의 확장은 점선으로 표시된다. 예를 들어, 차량(10)의 환경(16)에 있는 물체(14)는 도로(15)에 놓여 있는 자동차 타이어 또는 어떤 다른 장애물일 수 있다.
본 발명은 시야를 스캔하는 2개의 라이다 측정 장치를 포함하는 라이다 측정 시스템(12)을 제공한다. 제1 시야(18)는, 여기서 제1 라이다 측정 장치에 의해 스캔되고, 제2 시야(20)는 제2 라이다 측정 장치에 의해 스캔된다. 제2 시야(20)는 제1 시야(18) 내에서 수직 방향에 놓여 있다. 제2 시야(20)는 차량(10) 전방의 도로(15) 영역을 포함한다. 이와 관련하여, 제2 라이다 측정 장치는 도로(15)에 놓여 있는 물체(14)의 감지를 가능하게 한다. 제2 시야 내에서 제2 라이다 측정 장치의 분해능은 (더 큰) 제1 시야 내에서 제1 라이다 측정 장치의 분해능보다 높다. 여기서 특히, 관련이 있는 것은 수직 분해능, 즉 수직 방향의 분해능이다. 특히, 수직 방향의 분해능은 각도당 행 수로 이해된다.
도 2는 본 발명에 따른 라이다 측정 시스템(12)을 개략적으로 도시한다. 라이다 측정 시스템(12)은 제1 라이다 측정 장치(22)와 제2 라이다 측정 장치(24)를 포함한다.
특히, 제1 라이다 측정 장치(22)는 2D 스캐너 유닛을 구비한 스캐닝 라이다 측정 장치로 구성될 수 있다. 이러한 유형의 라이다 측정 장치는 비교적 넓은 영역을 고분해능으로 이미지화하는 것을 가능하게 한다. 그러나, 두 스캐닝 시간 사이에 물체의 위치가 변경되면 전송된 광 신호 또는 레이저 신호가 평평한 물체를 놓칠 수 있다. 따라서, 물체는 개별 행 사이의 갭에 체계적으로 빠질 수 있다. 그 외에도, 여러 행과 열을 순차적으로 스캔하는 동안 시간 요인으로 인해 더 작은 물체를 놓칠 수 있다. 예를 들어, 시야의 해당 영역은 타이어와 같은 작은 물체에 대한 40ms 스캔 프레임에서 오직 5 내지 10ms마다 히트(hit)할 수 있다. 광 신호가 적시에 물체를 겨냥하지 않을 확률이 비교적 높다.
제2 라이다 측정 장치(24)는 도로를 포함하는 시야의 영역을 고분해능으로 스캔하여 그 안에 위치한 물체의 물체 획득을 향상시키는 데 사용된다. 이를 위해, 제2 라이다 측정 장치는 더 작은 제2 수직 시야를 갖지만, 더 높은 분해능을 구현한다. 제2 라이다 측정 장치는, 여기서 유리하게는 초점 평면 어레이 배치의 수신 유닛을 포함할 수 있다. 여기서 행 단위 판독이 일어나는 것이 가능하며, 각각의 완전한 행은 한 시점에서 획득된다. 그 결과, 더 높은 스캐닝 빈도가 실현될 수 있다.
예를 들어, 수직 방향에서 제2 시야의 하나의 가능한 개방 각도는 도로(15) 위의 라이다 측정 시스템(12)의 설치 높이(예를 들어, 0.5m)의 기하학적 검사와 커버할 거리(예를 들어, 10m)의 검사에 기초하여 발생할 수 있다. 이 값들에서 비롯하여, 예를 들어 2.8°의 제2 시야의 수직 방향으로의 각도가 발생한다. 제2 라이다 측정 장치에 요구되는 각 분해능(angular resolution)은 물체의 수직 방향의 높이와 물체의 거리로부터 비롯하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 0.11°의 요구 각도 분해능은 물체 높이가 20cm이고 거리가 100m인 경우 일어난다. 이러한 검사 및 비교 계산으로부터 비롯하여 대응하는 분해능을 결정할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 차량(10)의 실시예를 개략적으로 도시한다. 차량(10)의 라이다 측정 시스템(12)은 여기에서 더욱 명료하게 하기 위해 우측에 확대도로 도시된다. 제1 라이다 측정 장치(22) 및 제2 라이다 측정 장치(24)와는 별도로, 도시된 예시적인 실시예의 라이다 측정 시스템(12)은 라이다 측정 시스템(12)과 관련하여, 도로의 진행 또는 위치에 대한 정보를 갖는 입력 신호를 수신하도록 구성되는 입력 인터페이스(26)를 갖는다. 이 입력 신호에 따라 제2 시야를 조정할 수 있다. 특히, 수직 방향에서의 제2 시야의 크기는 물론, 제1 시야 대비 제2 시야의 정렬을 조정할 수 있다.
예를 들어, 차량(10) 내의 위치 센서(28)의 센서 신호는 조정을 위한 입력 신호로서 사용될 수 있다. 또한, 차량의 환경 센서(30)의 환경 센서 신호를 사용하는 것도 가능하다. 예를 들어, 차량(10) 상의 레이더, 라이다, 초음파 또는 카메라 센서의 신호가 사용될 수 있다.
마찬가지로, 제1 또는 제2 라이다 측정 장치 또는 라이다 측정 시스템의 신호 자체가 입력 신호로 사용되는 것이 가능하고, 유리하다. 이러한 환경 센서의 신호를 기반으로 도로의 진행 또는 위치를 검출할 수 있다. 특히, 이미지 평가의 알고리즘을 통해 수평선의 위치를 결정할 수 있다. 이에 기초하여, 그에 따라 제2 시야를 조정하는 것이 가능하다. 또한, 지도 데이터베이스(32)의 지도 데이터를 입력 신호로 사용하는 것도 가능하다. 도시된 예시적인 실시예에서, 지도 데이터베이스(32)는, 예를 들어 대응하는 서비스 제공자의 인터넷 데이터베이스로서 구성될 수 있는 원격 데이터베이스일 수 있다. 이 지도 데이터베이스(32)와 통신하기 위해 차량(10)은, 도시된 예시적인 실시예에서 이동 통신 유닛(33)을 갖는다. 그러나 지도 데이터베이스는 차량 내부, 예를 들어 차량 내비게이션 시스템에도 배치될 수 있음을 이해해야 한다. 다양한 유닛과 통신하기 위해, 라이다 측정 시스템은, 예를 들어 차량(10)의 버스 시스템에 연결될 수 있다.
도 4는 제1 라이다 측정 장치(22)에 대한 예시를 개략적으로 도시한다. 제1 라이다 측정 장치(22)는 광 신호를 송신하기 위한 송신기(34) 및 물체에 반사된 후 광 신호를 수신하기 위한 수신기(36)를 포함한다. 특히, 송신기(34)는 레이저 소스로 구성된다. 한편으로는, 펄스 신호가 사용될 수 있다. 다른 한편으로는, 주파수 변조된 신호(처프 신호)가 사용될 수도 있다. 특히, 수신기(36)는 물체에 반사된 광 신호를 수신하여 물체를 감지할 수 있도록 구성된 광검출기에 해당한다.
제1 라이다 측정 장치(22)는 제1 라이다 측정 장치(22)의 시야를 스캔하기 위해 2D 스캐너 유닛(38)을 더 포함한다. 특히, 2D 스캐너 유닛(38)은 미세 전자 기계 시스템으로 구성될 수 있다. 갈바노미터를 사용하는 것도 가능하다. 마이크로 미러는 광 신호를 다른 위치로 전송하고, 그에 대응하여 다른 위치의 검출을 수신하도록 작동된다. 특히, 제1 라이다 측정 장치(22)의 제1 시야는, 행 단위로 스캔된다. 이와 관련하여, 빠른 수평 축과 느린 수직 축이 있으며, 각각은 수반되는 액추에이터에 의해 작동될 수 있다. 특히, 2D 스캐너 유닛(38)은 대응하는 제어 인터페이스를 제공하여 미러의 수직 및 수평 이동이 작동될 수 있도록 한다. 특히, 두 행 또는 열 사이의 각도가 축에 대해 결정될 수 있다. 예를 들어, 제1 분해능은 수평 및 수직 방향으로 0.1° x 0.1°일 수 있다. 이와 관련하여, 행 거리는 각도 표시에 대응한다.
제1 라이다 측정 장치(22)는 조합 유닛(40)을 더 포함한다. 도시된 예시적인 실시예에서, 조합 유닛(40)은 순환기로서 구성된다. 마찬가지로, 조합 유닛(40)이 빔 스플리터(beam splitter)에 대응하는 것이 가능하다. 빔 스플리터를 사용할 때의 단점은 신호의 일부가 손실된다는 것이다. 그러나, 반응 속도 및 생산 비용과 관련하여 이점이 발생한다.
2D 스캐너 유닛(38)과 조합 유닛(40) 사이에서 전송된 광 신호 및 수신된 광 신호에 동일한 경로가 사용되기 때문에, 도시된 제1 라이다 측정 장치(22)는 동축 라이다 측정 장치 또는 동축 설계의 라이다 측정 장치라고도 한다.
도 5에는 제2 라이다 측정 장치의 수신 유닛(42)이 개략적으로 도시된다. 수신 유닛(2)은 초점 평면 어레이 배치(focal plane array configuration)로 구성되고, 여러 행(Z1, Z2, Z3)의 대응하는 칩 상의 하나의 평면에 실질적으로 배치되는 여러 개별 수신 소자(44)를 포함한다. 제1 라이다 측정 장치(22)는 마찬가지로 초점 평면 어레이 배치로 구성될 수 있는, 대응하여 구성되는 송신 유닛을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 행 단위 판독이 가능하다. 또한, 부분적으로만 활성화하거나 행을 판독하여 제2 시야를 조정할 수 있다.
도 6에는 차량의 환경에서 물체를 감지하기 위한 본 발명에 따른 방법이 개략적으로 도시된다. 상기 방법은, 제1 시야를 스캔하는 단계(S10) 및 제2 시야(32)를 스캔하는 단계(S12)를 포함한다. 예를 들어, 상기 방법은 차량 제어 장치 또는 라이다 측정 시스템의 마이크로프로세서에서 실행되는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 특히, 상기 방법은 라이다 측정 시스템의 제어 소프트웨어로 사용될 수 있다.
본 발명은 도면 및 명세서에 기초하여 포괄적으로 서술되고 설명되었다. 명세서 및 설명은 예시로서 비제한적인 것으로 이해되어야 한다. 본 발명은 개시된 실시예로 제한되지 않는다. 다른 실시예 또는 변형은 본 발명을 사용하는 동안 뿐만 아니라 도면, 개시 및 후술하는 청구범위의 정확한 분석으로 당업자에게 드러날 것이다.
청구범위에서 "포함하다" 및 "구비한다"는 단어는 추가적인 구성요소 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다. 부정관사 "a" 또는 "an"은 복수의 존재를 배제하지 않는다. 단일 소자 또는 단일 유닛이 청구범위에 언급된 복수의 유닛의 기능을 수행할 수 있다. 소자, 유닛, 인터페이스, 디바이스, 시스템은 부분적으로 또는 완전히 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 변환될 수 있다. 여러 종속 청구항에서 몇 가지 방법에 대한 단순한 언급이 이러한 방법의 조합이 마찬가지로 유리하게 사용될 수 없다는 것을 의미하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 청구범위의 참조 번호는 한정적인 것으로 이해되어서는 안 된다.
10: 차량
12: 라이다 측정 시스템
14: 물체
15: 도로
16: 환경
18: 제1 시야
20: 제2 시야
22: 제1 라이다 측정 장치
24: 제2 라이다 측정 장치
26: 입력 인터페이스
28: 위치 센서
30: 환경 센서
32: 지도 데이터베이스
33: 이동 통신 유닛
34: 송신기
36: 수신기
38: 2D 스캐너 유닛
40: 조합 유닛
42: 수신 유닛
44: 수신 소자

Claims (14)

  1. 차량(10)의 환경(16)에서 물체(14)를 감지하기 위한 라이다 측정 시스템(12)으로서,
    제1 수직 분해능으로 제1 시야(18)를 스캔하도록 구성되는 제1 라이다 측정 장치(22); 및
    제2 수직 분해능으로 제2 시야(20)를 스캔하도록 구성되는 제2 라이다 측정 장치(24);를
    포함하고,
    상기 제2 시야는 상기 제1 시야 내에서 수직 방향에 있고, 상기 차량 전방의 도로(15) 영역을 포함하며,
    상기 제2 수직 분해능은 상기 제1 수직 분해능보다 높은,
    라이다 측정 시스템(12).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 라이다 측정 장치(22)는 2D 스캐너 유닛(38)을 구비한 스캐닝 라이다 측정 장치로 구성되는,
    라이다 측정 시스템(12).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제2 라이다 측정 장치(24)는 초점 평면 어레이 배치의 수신 유닛(42)을 포함하는,
    라이다 측정 시스템(12).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 라이다 측정 시스템에 관하여 상기 도로(15)의 위치에 관한 정보를 갖는 입력 신호를 수신하기 위한 입력 인터페이스(26)를 구비하고,
    상기 제2 라이다 측정 장치(24)는 상기 입력 신호에 기초하여 상기 제2 시야(20)를 조정하도록 구성되는,
    라이다 측정 시스템(12).
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 라이다 측정 장치(24)는 상기 입력 신호에 기초하여 상기 수신 유닛(42)의 활성 행(Z1, Z2, Z3)을 선택하도록 구성되는,
    라이다 측정 시스템(12).
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 입력 인터페이스(26)는,
    상기 입력 신호로서 환경 센서(30)의 환경 센서 신호를 수신하도록 구성되고,
    상기 입력 신호로서 위치 센서(28)의 위치 센서 신호를 수신하도록 구성되고,
    상기 입력 신호로서 지도 데이터베이스(32)의 지도 데이터를 수신하도록 구성되고, 그리고/또는
    상기 입력 신호로서 상기 제1 라이다 측정 장치(22)의 출력 신호를 수신하도록 구성되는,
    라이다 측정 시스템(12).
  7. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 라이다 측정 장치(24)는 상기 입력 신호에 기초하여 상기 제2 시야(20)의 수직 확장을 조정하도록 구성되는,
    라이다 측정 시스템(12).
  8. 제4항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 라이다 측정 장치(24)는 상기 입력 신호에 기초하여 수평선을 결정하고, 상기 수평선에 기초하여 상기 제2 시야(20)를 조정하도록 구성되는,
    라이다 측정 시스템(12).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 시야(18)는 20˚와 30˚ 사이, 바람직하게는 25˚의 수직 각도를 포함하고, 상기 제1 수직 분해능은 0.2˚와 0.8˚사이, 바람직하게는 최대 0.4˚이고, 그리고/또는
    상기 제2 시야(20)는 1˚와 15˚사이, 바람직하게는 5˚ 내지 8˚의 수직 각도를 포함하고, 상기 제2 수직 분해능은 0.05˚와 0.15˚사이에 있고, 바람직하게는 0.1˚인,
    라이다 측정 시스템(12).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 라이다 측정 장치(22)의 제1 스캐닝 속도는 상기 제2 라이다 측정 장치(24)의 제2 스캐닝 속도보다 더 작고,
    상기 제1 스캐닝 속도는 10Hz와 15Hz 사이, 바람직하게는 12.5Hz이고, 상기 제2 스캐닝 속도는 20Hz와 70Hz 사이, 바람직하게는 25Hz와 50Hz 사이에 있는,
    라이다 측정 시스템(12).
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 시야는 적어도 20 내지 100행, 바람직하게는 50 내지 80행을 포함하는,
    라이다 측정 시스템(12).
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 라이다 측정 시스템(12)을 구비한 차량(10).
  13. 차량(10)의 환경(16)에서 물체(14)를 감지하기 위한 방법으로서,
    제1 수직 분해능을 갖는 제1 라이다 측정 장치(22)로 제1 시야(18)를 스캐닝하는 단계(S10); 및
    제2 수직 분해능을 갖는 제2 라이다 측정 장치(24)로 제2 시야(20)를 스캐닝하는 단계(S12);를 포함하고,
    상기 제2 시야는 상기 제1 시야 내에서 수직 방향에 있으며, 상기 차량 전방의 도로(15) 영역을 포함하고,
    상기 제2 수직 분해능은 상기 제1 수직 분해능보다 높은,
    방법.
  14. 컴퓨터에서 프로그램 코드를 실행할 때, 제13항에 따른 방법의 단계들을 구현하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020227003676A 2019-08-06 2020-06-19 두 개의 라이다 측정 장치를 구비하는 라이다 측정 시스템 KR20220025894A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019211739.2A DE102019211739A1 (de) 2019-08-06 2019-08-06 Lidar-Messsystem mit zwei Lidar-Messvorrichtungen
DE102019211739.2 2019-08-06
PCT/EP2020/067233 WO2021023423A1 (de) 2019-08-06 2020-06-19 Lidar-messsystem mit zwei lidar-messvorrichtungen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220025894A true KR20220025894A (ko) 2022-03-03

Family

ID=71130965

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227003676A KR20220025894A (ko) 2019-08-06 2020-06-19 두 개의 라이다 측정 장치를 구비하는 라이다 측정 시스템

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20220171030A1 (ko)
EP (1) EP4010737A1 (ko)
JP (1) JP7323738B2 (ko)
KR (1) KR20220025894A (ko)
CN (1) CN114174867A (ko)
CA (1) CA3142265A1 (ko)
DE (1) DE102019211739A1 (ko)
IL (1) IL290317A (ko)
WO (1) WO2021023423A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022188185A1 (zh) * 2021-03-12 2022-09-15 深圳市大疆创新科技有限公司 探测系统和可移动平台

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4019933B2 (ja) 2002-12-26 2007-12-12 日産自動車株式会社 車両用レーダ装置およびレーダの光軸調整方法
JP4039425B2 (ja) 2004-12-20 2008-01-30 日産自動車株式会社 画像処理装置、および方法
JP2007139594A (ja) 2005-11-18 2007-06-07 Omron Corp 物体検出装置
DE102007001103A1 (de) * 2007-01-04 2008-07-10 Siemens Ag Vertikale Ausrichtung eines Lidar-Sensors
WO2013176362A1 (ko) 2012-05-22 2013-11-28 한국생산기술연구원 3차원 스캐닝 시스템 및 이를 이용한 3차원 영상획득방법
US9952323B2 (en) 2014-04-07 2018-04-24 Samsung Electronics Co., Ltd. High resolution, high frame rate, low power image sensor
US9625582B2 (en) * 2015-03-25 2017-04-18 Google Inc. Vehicle with multiple light detection and ranging devices (LIDARs)
US10267908B2 (en) 2015-10-21 2019-04-23 Waymo Llc Methods and systems for clearing sensor occlusions
WO2017112416A1 (en) 2015-12-20 2017-06-29 Apple Inc. Light detection and ranging sensor
US9985071B2 (en) 2016-04-15 2018-05-29 Qualcomm Incorporated Active area selection for LIDAR receivers
US10379540B2 (en) 2016-10-17 2019-08-13 Waymo Llc Light detection and ranging (LIDAR) device having multiple receivers
US10955530B2 (en) * 2016-12-23 2021-03-23 Cepton Technologies, Inc. Systems for vibration cancellation in a lidar system
EP3566078A1 (en) 2017-01-03 2019-11-13 Innoviz Technologies Ltd. Lidar systems and methods for detection and classification of objects

Also Published As

Publication number Publication date
CN114174867A (zh) 2022-03-11
JP7323738B2 (ja) 2023-08-09
WO2021023423A1 (de) 2021-02-11
JP2022542041A (ja) 2022-09-29
IL290317A (en) 2022-04-01
CA3142265A1 (en) 2021-02-11
EP4010737A1 (de) 2022-06-15
US20220171030A1 (en) 2022-06-02
DE102019211739A1 (de) 2021-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9025140B2 (en) Methods and systems for detecting weather conditions including sunlight using vehicle onboard sensors
JP2022522665A (ja) 光検出器の範囲キャリブレーション
CN105403893A (zh) 障碍物检测系统及方法
CN102476619A (zh) 用于检测机动车周围环境的方法
CN104808216A (zh) 一种基于激光雷达测距的车辆防碰撞预警系统
US20220171030A1 (en) Lidar measuring system with two lidar measuring devices
US20230122788A1 (en) Method and device for the recognition of blooming in a lidar measurement
JP2022001863A (ja) 水平関心領域の適合
JP7259094B2 (ja) 調整装置及びライダー測定装置
CN114076929A (zh) 激光雷达系统、车辆以及激光雷达探测方法
US20220179093A1 (en) Adjustment device and lidar measuring device
US20220137218A1 (en) Detecting Retroreflectors in NIR Images to Control LIDAR Scan
WO2022190364A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記憶媒体
KR20190000090A (ko) 라이다 탐지장치 및 이에 있어서 사물 탐지 방법
US11543493B2 (en) Distance measuring unit
JP2021193369A (ja) 垂直走査型ライダ
CN110308460B (zh) 传感器的参数确定方法及系统
WO2022186103A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記憶媒体
KR101817874B1 (ko) 라이다 블랙박스 및 이에 있어서 사물 탐지 방법
JP2024040916A (ja) 走査装置、走査方法及びプログラム
KR20240055107A (ko) 신호 처리 방법 및 관련 장치
JP2022139739A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記憶媒体
CN113655499A (zh) 基于单光子图像传感器的自动驾驶方法及系统
US20200355804A1 (en) Distance Measurement Unit
CN114609644A (zh) 用于通过激光雷达系统补充探测对象的方法