KR20220020244A - 2개의 로봇 조정기들의 경로들의 좌표화 - Google Patents

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KR20220020244A
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다니엘 바흐만 록하트
안드레아스 스페닌거
모하마드레자 사바기안
크리스토프 제네
젱 쿠
토레 골
벤자민 로인거
아메드 와픽
크리스토프 쿠글러
카를레스 칼라펠 가르시아
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프랜카 에미카 게엠바하
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Abstract

본 발명은, 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 로봇 조정기(20)의 서로 좌표화된 경로들(11, 22)을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법에 관한 것이며, 이 방법은, - 제1 로봇 조정기(10)의 제1 기준점을 요망되는 제1 경로(11) 위로 수동으로 안내하는 단계(S1), - 제1 경로(11)를 캡쳐하거나, 제1 경로(11)에 대한 포즈들의 제1 세트를 캡쳐하고 그리고 제1 데이터 레코드에 상기 제1 경로(11) 또는 포즈들의 제1 세트를 저장하는 단계, - 제1 데이터 레코드에 따라 제1 경로(11)를 자동으로 횡단하는 단계(S3), - 제1 경로(11)를 자동으로 횡단하는 단계 동안, 요망되는 제2 경로(22) 위로 제2 로봇 조정기(20)의 제2 기준점을 수동으로 안내하는 단계(S4), - 상기 제2 경로(22)를 획득하거나 상기 제2 경로(22)에 대한 포즈들의 제2 세트를 캡쳐하고 그리고 제2 데이터 레코드에 제2 경로(22) 또는 포즈들의 제2 세트를 저장하는 단계(S5) ─ 제2 데이터 레코드는, 제1 경로(11)의 위치는 제2 경로(22)의 각각의 위치에 적어도 대략적으로 할당되는 방식으로 제1 데이터 레코드에 할당됨 ─ , 및 - 제1 데이터 레코드에 따라 1 로봇 조정기(10)에 의해 제1 경로(11)를 따라 동기화되는 방식으로 횡단하고 그리고 제2 데이터 레코드에 따라 제2 로봇 조정기(20)에 의해 제2 경로(22)를 횡단하는 단계를 갖는다.

Description

2개의 로봇 조정기들의 경로들의 좌표화
본 발명은 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화되는(coordinated) 경로들을 교시하고 그리고 실행하기 위한 방법 및 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화되는 경로들을 교시하고 그리고 실행하기 위한 시스템에 관한 것이다.
특히, 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기가 함께 협동하여 작업을 수행해야 하는 경우, 제2 로봇 조정기에 대한 제1 로봇 조정기의 좌표화에 대한 문제가 발생한다. 예를 들어, 화물이 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기에 의해 함께 리프팅되고 그리고 수송되어야 하는 경우, 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기는 좌표화되는 방식으로 함께 작업하는 것이 중요하다. 또한, 제1 및 제2 로봇 조정기에 의해 좌표화된 방식으로 실행될 수 있는 다른 작업들에서, 이들의 대응하는 움직임 경로들은 정확하게 좌표화되어야 한다.
본 발명의 목적은 교시 프로세스(teaching process)("티치-인(teach-in)"으로 또한 공지되어 있음)에 의해 제1 로봇 조정기에 대한 움직임 경로 및 제1 움직임 경로에 좌표화되는 제2 로봇 조정기의 제2 이동 경로를 특정하는 것이다.
본 발명은 독립항들의 특징들로부터 초래한다. 유리한 개량예들 및 실시예들 종속항들의 청구 대상이다.
본 발명의 제1 양태는 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기를 서로 좌표화된 경로들에서 교시하기 위한 방법에 관한 것이며, 이 방법은,
- 제1 로봇 조정기의 제1 기준점을 요망되는 제1 경로 위에 수동으로 안내하는 단계,
- 제1 경로를 획득하거나, 제1 경로에 대한 포즈들의 제1 세트를 획득하고 그리고 제1 데이터 세트에 제1 경로 또는 포즈들의 제1 세트를 저장하는 단계,
- 제1 경로를 따라 자동으로 이동하는 단계,
- 제1 경로를 따라 자동으로 이동하는 동안 요망되는 제2 경로 위로 제2 로봇 조정기의 제2 기준점을 수동으로 안내하는 단계,
- 제2 경로를 획득하거나 제2 경로에 대한 포즈들의 제2 세트를 획득하고 그리고 제2 데이터 세트에 제2 경로 또는 포즈들의 제2 세트를 저장하는 단계 ─ 제2 데이터 세트는, 제2 경로의 각각 위치가 제1 경로의 위치에 적어도 대략적으로 할당되도록 제1 데이터 세트에 할당됨 ─ , 및
- 제1 데이터 세트에 따라 제1 로봇 조정기에 의해 제1 경로를 따라 동기화되어(synchronized) 이동하고 그리고 제2 데이터 세트에 따라 제2 로봇 조정기에 의해 제2 경로를 따라 이동하는 단계를 포함한다.
수동 안내는 바람직하게는, 사용자가 특히 자신의 손을 개개의 로봇 조정기의 링크들(links) 중 하나에 배치하고 그리고 이 링크에 힘을 가함으로써 요망되는 방향으로 링크를 가속하는 프로세스를 의미하는 것으로 이해된다.
제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기는 특히 2개의 독립적인 로봇 조정기들이며, 즉, 각각의 로봇 조정기들은 또한, 독립적으로 작업들을 수행할 수 있고 그리고 그의 자체 제어 유닛에 의해 제어된다. 대안적으로, 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기는 바람직하게는 공통 플랫폼에 배열되고 그리고 공통 제어 유닛에 의해 제어된다. 본 발명은 둘 모두의 대안예들에 관한 것이다.
용어 “포즈들의 세트(set of poses)"는 유리하게는, 개개의 로봇 조정기의 포즈들의 시계열(time series)을 의미하는 것으로 이해된다. 이에 따라, 개개의 로봇 조정기의 포즈는 특히 복수의 시간 단계들 중 각각의 개별적인 시간 단계에서 획득되고 그리고 저장된다. 포즈는 특히 조인트 각도들의 벡터에 의해 저장되어서, 저장된 포즈는 시간의 어떠한 지점에서도 고유하게 재현될 수 있다. 제1 대안예에서, 개개의 기준점의 경로가, 예를 들어, 광학적 검출 시스템에 의해 명시적으로 획득되지만, 포즈들의 세트가 획득될 때, 특히 개개의 로봇 조정기의 조인트 각도들의 완전한 세트가 따라서 획득된다. 포즈들의 세트가 개개의 데이터 세트에 따라 이동된다면, 개개의 기준점의 개개의 경로는 자동으로 초래된다.
제2 데이터 세트를 제1 데이터 세트에 할당할 때, 제1 경로 상의 위치가 제2 경로 상의 각각의 위치에 적어도 대략적으로 할당되도록, 제2 경로 상의 임의의 위치가 완전한 수학적 정확성으로, 하지만 단지 대략적으로, 제1 경로 상의 위치에 할당되는 것이 필수적이지 않아서, 위치들이 또한, 예를 들어, 지지점들의 보간 또는 다른 근사 방법에 의해 서로 할당가능하다.
궤적(trajectory)과 대조적으로, 개개의 로봇 조정기의 개개의 경로는, 경로 상의 개개의 위치의 시간 정보 사항을 포함하지 않고 단지 개개의 기준점의 기하학적 경로를 설명한다. 대조적으로, 궤적은 경로의 기하학적 경로를 포함하며, 각각의 위치는 또한, 위치가 횡단될 수 있는 시간에서의 지점에 관한 시간 정보 사항에 할당된다.
제1 경로 및 또한 제2 경로는 바람직하게는 특히 개개의 로봇 조정기의 조인트들 상에서 포지션 센서들에 의해 획득된다.
개개의 기준점의 수동 안내를 위해, 안내하는 사용자는 로봇 조정기의 임의의 링크들을 안내할 수 있다. 사용자가 개개의 로봇 조정기의 기준점에서 직접적으로 시작하는 것이 필수적이지 않다.
제1 경로를 따른 자동 이동 및 제1 경로 및 제2 경로를 따른 동기화된 이동은 특히 액추에이터들의 대응하는 제어에 의해 각각 발생하며, 액추에이터들을 사용하여, 개개의 로봇 조정기는 이동가능하다.
동기화된 이동의 경우에, 특히 제1 데이터 세트 및 제2 데이터 세트는, 시간에서의 개개의 지점에서, 제1 경로의 위치 및 제2 경로의 위치가 교시 프로세스에 의해 특정되는 이들의 개개의 상대적인 포지션을 가지는 방식으로 서로 좌표화된다.
제1 로봇 조정기의 제1 경로 및 제2 로봇 조정기의 제2 경로가 사용자에 의해 서로에 대해 매우 쉽게 결정가능한 것이 본 발명의 유리한 효과이다. 특히, 사용자가 단지 단일의 로봇 조정기를 수동으로 안내해야 하고, 그리고 특히 제1 로봇 조정기가 제1 경로를 따라 자동으로 이동하는 동안 제1 로봇 조정기를 관찰할 수 있기 때문에, 특히 제1 로봇 조정기의 제1 경로에 대한 제2 로봇 조정기의 제2 경로에 대한 매우 정밀한 교시 프로세스가 가능하다.
유리한 실시예에 따르면, 제1 데이터 세트는 제1 경로를 저장하며 그리고 제2 데이터 세트는 제2 경로를 각각의 경우에 별개의 다수의 경로 지점들에 의해 저장하고, 그리고 제2 데이터 세트의 길이는 제1 데이터 세트에 제2 데이터 세트를 할당하기 위해 제1 데이터 세트의 길이에 일치되어서, 제1 데이터 세트 및 제2 데이터 세트는 동일한 수의 별개 경로 지점들을 갖는다.
단지 제1 데이터 세트 및 제2 데이터 세트가 동일한 수의 별개 경로 지점들을 가질 때, 경로 지점들은 서로에게 직접적으로 할당될 수 있다. 이는, 개별적으로 동작하는 제어 프로그램들의 경우에 특히 유리하며, 이 제어 프로프램들에 따라, 특히 조인트 각도들이 분리된 시간 단계들로 조절된다. 데이터 세트당 개개의 별개 경로 지점들의 수의 일치에 대응하는 개개의 데이터 세트의 개개의 길이의 일치는 바람직하게는, 초기에 보다 긴 데이터 세트에서 특정 수의 별개 스탠드 지점들(stand points)을 생략함으로써, 또는 또한 처음에 보다 짧은 데이터 세트에서 원래 존재하지 않는 별개 경로 지점들의 보간 및 생성에 의해 실행된다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 제1 데이터 세트는 제1 경로를 저장하며, 그리고 제2 데이터 세트는 각각의 경우에 벡터화된 방식으로 제2 경로를 저장한다.
이러한 맥락에서, 벡터화된다는 것(vectorized)은, 제1 경로 및 제2 경로가 바람직하게는 그의 차수 내에서 매개변수화될 수 있는 다항식 함수, 베지어 곡선(B
Figure pct00001
zier curve) 또는 다른 대수 함수에 의해, 분석 표현식의 형태인 것을 의미한다. 이러한 방식으로, 제1 경로 및/또는 제2 경로는 매우 메모리-효율적인 방식으로 유리하게 각각 저장된다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 제1 기준점 및/또는 제2 기준점은 개개의 로봇 조정기의 각각의 엔드 이펙터 상의 특정 지점이다. 개개의 로봇 조정기의 개개의 엔드 이펙터는 특히 개개의 로봇 조정기의 개개의 원위 링크에 배열된다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 제1 로봇 조정기가 수동으로 안내되고 있는 동안, 제1 로봇 조정기는 중력-보상된 방식으로 제어되며, 그리고/또는 제2 로봇 조정기가 수동으로 안내되고 있는 동안, 제2 로봇 조정기는 중력-보상된 방식으로 제어된다.
중력-보상된 제어의 경우에, 특히 개개의 로봇 조정기의 액추에이터들은, 중력이 개개의 로봇 조정기의 어떠한 가속도 초래하지 않는 방식으로 제어된다. 액츄에이터들의 이러한 제어를 제외하고, 개개의 로봇 조정기는 바람직하게는 수동 안내에 의해 필요에 따라 이동될 수 있다. 이는 유리하게, 사용자에 의한 개개의 로봇 조정기의 수동 안내를 용이하게 한다.
추가의 유리한 실시예에 따르면, 제1 로봇 조정기 및/또는 제2 로봇 조정기는 서로에 대해 적어도 부분적으로 중복되는 자유도들을 갖는 조인트들에 의해 서로 연결된 링크들을 각각 가져서, 제1 로봇 조정기 및/또는 제2 로봇 조정기의 링크들의 적어도 서브세트는 영 공간(null space)에서 각각 이동가능하며, 그리고 제1 데이터 세트 및/또는 제2 데이터 세트는, 개개의 기준점의 개개의 경로에 더하여, 그의 영 공간에서 개개의 로봇 조정기의 개개의 포즈에 대한 정보 사항들을 갖는다.
개개의 로봇 조정기의 포즈는 일반적으로 개개의 로봇 조정기 또는 개개의 로봇 조정기의 엔드 이펙터의 전체 링크들의 배향 및 포지션 둘 모두를 설명한다. 서브세트의 조인트들이 서로 중복되는 자유도들을 가지기 때문에, 특히 개개의 로봇 조정기의 링크들 중 일부는, 개개의 로봇 조정기의 원위 단부에서의 엔드 이펙터의 포지션 및/또는 배향 또는 동시에 변하는 기준점의 포지션 없이 공간에서 이동가능하다. 따라서, 중복되는 자유도들을 갖는 조인트들에서의 링크들의 움직임은 또한 영 공간에서의 움직임으로 불린다. 이러한 움직임이 대수적 선형 매핑(algebraic linear mapping)으로 이해된다면, 영 공간에서의 움직임이 또한 매핑의 핵심으로 불린다. 중복된 자유도들을 갖는 조인트들을 통한 이러한 링크들의 움직임은 특히, 개개의 기준점의 포지션을 동시에 변경하지 않고 발생한다.
본 발명의 다른 양태는 제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 교시하기 위한 시스템에 관한 것이며, 이 시스템은, 제1 제어 유닛을 갖는 제1 로봇 조정기 및 제2 제어 유닛을 갖는 제2 로봇 조정기를 가지며, 제1 로봇 조정기는 제1 경로 획득 유닛을 가지고, 그리고 제2 로봇 조정기는 제2 경로 획득 유닛을 가지며, 제1 경로 획득 유닛은, 제1 로봇 조정기의 수동 안내 동안 제1 로봇 조정기의 제1 기준점의 요망되는 제1 경로 또는 경로에 대한 포즈들의 제1 세트를 획득하도록 그리고 제1 데이터 세트에 제1 경로 또는 포즈들의 제1 세트를 저장하도록 설계되고, 제1 제어 유닛은 제1 데이터에 따라 제1 경로를 따라 이동하기 위해 제1 로봇 조정기를 제어하도록 설계되며, 그리고 제2 경로 획득 유닛은, 제1 로봇 조정기가 제1 경로를 따라 이동하면서, 제2 로봇 조정기의 수동 안내 동안 제2 로봇 조정기의 제2 기준점의 요망되는 제2 경로 또는 제2 경로에 대한 포즈들의 제2 세트를 획득하도록 설계되고, 제2 데이터 세트는, 제1 경로의 위치가 적어도 대략적으로 제2 경로의 각각 위치에 할당되는 방식으로 제1 데이터 세트에 할당된다.
유리한 일 실시예에 따르면, 제1 제어 유닛 및/또는 제2 제어 유닛은 제1 데이터 세트에 따라 제1 경로를 따라 이동하기 위해 제1 로봇 조정기를 제어하도록 각각 설계되고, 그리고 제2 데이터 세트에 따라 제2 경로를 따라 이동하도록 제2 로봇 조정기를 제어하도록 이에 동기화된다.
제안된 시스템의 이점들 그리고 바람직한 개량예들은, 제안된 방법과 연관되어 위에서 이루어지는 언급들의 유사한 그리고 대응하는 전달로부터 초래된다.
추가의 이점들, 특징들 및 상세들은 다음의 설명으로부터 명백해질 수 있으며, 설명에서 ─ 가능하게는, 도면을 참조하여 ─ 적어도 하나의 예시적인 실시예가 상세히 설명된다. 동일한, 유사한, 그리고/또는 기능적으로 동일한 부품들에는 동일한 도면 부호들이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 예시적인 실시예에 따른 제1 로봇 조정기 및 제2 조정기 로봇의 서로 좌표화되는 경로들을 교시하고 그리고 실행하기 위한 방법을 도시한다.
도 2는 본 발명의 추가의 예시적인 실시예에 따른 제1 로봇 조정기 및 제2 조정기 로봇의 서로 좌표화되는 경로들을 교시하기 위한 시스템을 도시한다.
도면들의 예시들은 개략적이고 실척이 아니다.
도 1은 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 로봇 조정기(20)의 서로 좌표화되는 경로들(11, 22)을 교시하고 그리고 실행하기 위한 방법을 도시하며, 이 방법은,
- 제1 로봇 조정기(10)의 제1 기준점을 요망되는 제1 경로(11) 위에 수동으로 안내하는 단계(S1),
- 제1 데이터 세트에서 제1 경로(11)를 획득하고 그리고 제1 경로(11)를 저장하는 단계(S2),
- 제1 경로(11)를 따라 자동으로 이동하는 단계(S3),
- 제1 경로(11)를 따라 자동으로 이동하는 동안 요망되는 제2 경로(22) 위로 제2 로봇 조정기(20)의 제2 기준점을 수동으로 안내하는 단계(S4),
- 제2 경로(22)를 획득하고 제2 경로(22)를 제2 데이터 세트에 저장하는 단계(S5) ─ 제2 데이터 세트는 제1 경로(11)의 위치는 제2 경로(22)의 각각의 위치에 적어도 대략적으로 할당되도록 제1 데이터 세트에 할당됨 ─ , 및
- 제1 데이터 세트에 따라 제1 로봇 조정기(10)에 의해 제1 경로(11)를 따라 동기화되어 이동하고 그리고 제2 데이터 세트에 따라 제2 로봇 조정기(20)에 의해 제2 경로(22)를 따라 이동하는 단계(S6)를 포함한다.
도 2는 제1 제어 유닛(14)을 갖는 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 제어 유닛(24)을 갖는 제2 로봇 조정기(20)를 가지는, 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 로봇 조정기(20)의 서로 좌표화되는 경로들(11, 22)을 교시하기 위한 시스템(100)을 도시한다.
제1 로봇 조정기(10)는 제1 경로 획득 유닛(15)을 가지며, 그리고 제2 로봇 조정기(20)는 제2 경로 획득 유닛(25)을 가지며, 제1 경로 획득 유닛(15)은, 제1 로봇 조정기(10)의 수동 안내 동안 제1 로봇 조정기(10)의 제1 기준점의 요망되는 제1 경로(11)를 획득하고 그리고 제1 데이터 세트에 제1 경로를 저장하도록 설계되며, 제1 제어 유닛(14)은 제1 데이터에 따라 제1 경로(11)를 따라 이동하기 위해 제1 로봇 조정기(10)를 제어하도록 설계되며, 그리고 제2 경로 획득 유닛(25)은, 제1 로봇 조정기(10)가 제1 경로를 따라 이동하고 그리고 제1 경로를 제2 데이터 세트에 저장해서, 제2 로봇 조정기(20)의 수동 안내 동안 제2 로봇 조정기(20)의 제2 기준점의 요망되는 제2 경로(22)를 획득하도록 설계되며, 제2 데이터 세트는, 제1 경로(11)의 위치가 적어도 대략적으로 제2 경로(22)의 각각 위치에 할당되는 방식으로 제1 데이터 세트에 할당된다.
비록 본 발명이 바람직한 예시적인 실시예들을 통해 상세하게 추가적으로 예시되고 그리고 설명되었지만, 본 발명은 개시된 예들에 의해 제한되지 않으며, 그리고 다른 변형들은 본 발명의 범주로부터 벗어나지 않고 당업자에 의해 그로부터 유래될 수 있다. 따라서, 복수의 가능한 변형들이 존재하는 것이 명백하다. 예들로서 언급된 실시예들은 실제로 단지, 본 발명의 보호 범주, 가능한 적용들, 또는 구성을 제한하는 것으로 어떠한 방식으로든 해석되지 않아야 하는 예들을 나타내는 것이 또한 명백하다. 오히려, 이전의 설명 및 도면들의 설명은 당업자가 예시적인 실시예들을 구현하는 것을 가능하게 하며, 개시된 발명 개념을 알고 있는 당업자는, 설명에서의 보다 광범위한 설명들과 같이, 청구항들 및 이들의 법적 등가물들에 의해 규정되는 바와 같이 범주로부터 벗어나지 않고, 예를 들어, 예시적인 실시예에서 인용된 개별 요소들의 기능 또는 배열에 관해 다수의 변경들을 만들 수 있다.
10 제1 로봇 조정기
11 제1 경로
13 제1 엔드 이펙터
14 제1 제어 유닛
15 제1 경로 획득 유닛
20 제2 로봇 조정기
22 제2 경로
23 제2 엔드 이펙터
24 제2 제어 유닛
25 제2 경로 획득 유닛
100 시스템
S1 수동 안내 단계
S2 획득 단계
S3 자동 이동 단계
S4 수동 안내 단계
S5 획득 단계
S6 동기화된 이동 단계

Claims (8)

  1. 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 로봇 조정기(20)의 서로 좌표화된 경로들(11, 22)을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법으로서, 상기 방법은,
    - 상기 제1 로봇 조정기(10)의 제1 기준점을 상기 요망되는 제1 경로(11) 위로 수동으로 안내하는 단계(S1),
    - 상기 제1 경로(11)를 획득하거나, 상기 제1 경로(11)에 대한 포즈들의 제1 세트를 획득하고 그리고 제1 데이터 세트(data set)에 상기 제1 경로(11) 또는 상기 포즈들의 제1 세트를 저장하는 단계(S2),
    - 상기 제1 데이터 세트에 따라 상기 제1 경로(11)를 따라 자동으로 이동하는 단계(S3),
    - 상기 제1 경로(11)를 따라 자동으로 이동하는 단계 동안, 요망되는 제2 경로(22) 위로 상기 제2 로봇 조정기(20)의 제2 기준점을 수동으로 안내하는 단계(S4),
    - 상기 제2 경로(22)를 획득하거나 상기 제2 경로(22)에 대한 포즈들의 제2 세트를 획득하고 그리고 제2 데이터 세트에 상기 제2 경로(22) 또는 상기 포즈들의 제2 세트를 저장하는 단계(S5) ─ 상기 제2 데이터 세트는, 상기 제1 경로(11)의 위치가 상기 제2 경로(22)의 각각의 위치에 적어도 대략적으로 할당되도록 상기 제1 데이터 세트에 할당됨 ─ , 및
    - 상기 제1 데이터 세트에 따라 상기 제1 로봇 조정기(10)에 의해 상기 제1 경로(11)를 따라 동기화되어 이동하고 그리고 상기 제2 데이터 세트에 따라 상기 제2 로봇 조정기(20)에 의해 상기 제2 경로(22)를 따라 이동하는 단계를 포함하는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 데이터 세트는 상기 제1 경로(11)를 저장하며 그리고 상기 제2 데이터 세트는 상기 제2 경로(22)를 각각의 경우에 별개의 다수의 경로 지점들에 의해 저장하고, 그리고 상기 제2 데이터 세트의 길이는 상기 제1 데이터 세트에 상기 제2 데이터 세트를 할당하기 위해 상기 제1 데이터 세트의 길이에 일치되는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 데이터 세트는 상기 제1 경로(11)를 저장하고 그리고 상기 제2 데이터 세트는 벡터화된(vectorized) 유형으로 상기 제2 경로(22)를 각각 저장하는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법.
  4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 기준점 및/또는 상기 제2 기준점은 각각의 경우에 상기 개개의 로봇 조정기(10, 20)의 개개의 엔드 이펙터(13, 23) 상에 특정된 지점인,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법.
  5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 로봇 조정기(10)는 사익 제1 로봇 조정기(10)의 수동 안내 동안 중력-보상된 방식으로 제어되고 그리고/또는 상기 제2 로봇 조정기(20)는, 상기 제2 로봇 조정기(20)의 수동 안내 동안 중력-보상된 방식으로 제어되는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법.
  6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 로봇 조정기(10) 및/또는 상기 제2 로봇 조정기(20)는 서로에 대해 적어도 부분적으로 중복되는 자유도들을 갖는 조인트들에 의해 서로 연결된 링크들(links)을 각각 가져서, 상기 제1 로봇 조정기(10) 및/또는 상기 제2 로봇 조정기(20)의 상기 링크들의 적어도 서브세트는 영 공간(null space)에서 각각 이동가능하며, 그리고 상기 제1 데이터 세트 및/또는 상기 제2 데이터 세트는, 상기 개개의 경로(11, 22)에 더하여, 그의 영 공간에서 상기 개개의 로봇 조정기(10, 20)의 개개의 포즈에 대한 정보 사항들을 가지는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 학습하고 그리고 실행하기 위한 방법.
  7. 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 로봇 조정기(20)의 서로 좌표화된 경로들(11, 22)을 교시하고 그리고 실행하기 위한 시스템(100)으로서, 상기 시스템은,
    제1 제어 유닛(14)을 갖는 상기 제1 로봇 조정기(10) 및 제2 제어 유닛(24)을 갖는 상기 제2 로봇 조정기(20)를 포함하며, 상기 제1 로봇 조정기(10)는 제1 경로 획득 유닛(15)을 가지고, 그리고 상기 제2 로봇 조정기(20)는 제2 경로 획득 유닛(25)을 가지며, 상기 제1 경로 획득 유닛(15)은, 상기 제1 로봇 조정기(10)의 수동 안내 동안 상기 제1 로봇 조정기(10)의 제1 기준점의 요망되는 제1 경로(11) 또는 상기 경로(11)에 대한 포즈들의 제1 세트를 획득하도록 그리고 제1 데이터 세트에 상기 제1 경로 또는 상기 포즈들의 제1 세트를 저장하도록 설계되고, 상기 제1 제어 유닛(14)은 상기 제1 데이터에 따라 상기 제1 경로(11)를 따라 이동하기 위해 상기 제1 로봇 조정기(10)를 제어하도록 설계되며, 그리고 제2 경로 획득 유닛(25)은 상기 제1 로봇 조정기(10)에 의해 상기 제1 경로(11)를 따른 이동 동안 상기 제2 로봇 조정기(20)의 수동 안내 동안 상기 제2 로봇 조정기(20)의 제2 기준점의 요망되는 제2 경로(22) 또는 상기 제2 경로(22)에 대한 포즈들의 제2 세트를 획득하도록 설계되고, 상기 제2 데이터 세트는, 상기 제1 경로(11)의 위치가 적어도 대략적으로 상기 제2 경로(22)의 각각 위치에 할당되는 방식으로 상기 제1 데이터 세트에 할당되는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 교시하고 그리고 실행하기 위한 시스템(100).
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제1 제어 유닛(14) 및/또는 상기 제2 제어 유닛(24)은 상기 제1 데이터 세트에 따라 상기 제1 경로(11)를 따라 이동하기 위해 상기 제1 로봇 조정기(10)를 제어하도록 각각 설계되고, 그리고 상기 제2 데이터 세트에 따라 상기 제2 경로(22)를 따라 이동하도록 상기 제2 로봇 조정기(20)를 제어하도록 이에 동기화되는,
    제1 로봇 조정기 및 제2 로봇 조정기의 서로 좌표화된 경로들을 교시하고 그리고 실행하기 위한 시스템(100).
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