KR20220011580A

KR20220011580A - 전방에 위치한 커브를 통과할 시 자기차량의 차량운전자를 지원하기 위한 방법

Info

Publication number: KR20220011580A
Application number: KR1020210092450A
Authority: KR
Inventors: 야코브 스프리안; 마르코 에르쉬; 미헬 바그너
Original assignee: 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하
Priority date: 2020-07-21
Filing date: 2021-07-14
Publication date: 2022-01-28
Also published as: JP2022021309A; FR3112745A1; CN113968228A; KR102562411B1; FR3112745B1; DE102020209169A1

Abstract

본 발명은(100) 전방에 위치한 커브를 통과할 시 자기차량을 위한 차량 운전자를 지원하기 위한 방법(100)에 관한 것으로, 이 방법은 전방에 위치한 커브의 커브 프로파일 및 커브 입구지점을 산출하는 단계로서, 커브 입구지점의 확정이 산출된 커브 프로파일 및 자기차량의 현재 고유 속도 및/또는 현재 가속에 따라 수행되는, 산출 단계(101); 커브 프로파일을 따라 최대 허용 한계속도 프로파일을 산출하는 단계(102); 커브 프로파일을 따르는 최대 허용 한계속도 프로파일을 예상되는 현재 고유속도를 비교하는 단계(103)로, 예상되는 현재 고유속도가 소정의 속도 문턱값을 초과할 시, 확정된 커브 입구지점부터 자기차량의 산출된 기준 고유속도로 운전자와 무관하게 제어를 수행하는(104) 것인, 비교 단계(103)를 포함한다.

Description

전방에 위치한 커브를 통과할 시 자기차량의 차량운전자를 지원하기 위한 방법{METHOD FOR ASSISTING A DRIVER OF AN EGO-VEHICLE WHEN DRIVING THROUGH A CURVE LYING AHEAD}

본 발명은 전방에 위치한 커브를 통과할 시 자기차량(host vehicle)의 차량운전자를 지원하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

현대의 자동차는 ESC(Electronic Stability Control, 차체 자세제어 설비)와 같은 주행 역동 제어 시스템이 다양하게 장착되어 있고, 이러한 시스템은 목적한 바에 따라 자동차의 주행 거동에 영향을 미칠 수 있다. 주행 안정성을 유지하기 위해, 즉 차량이 운전자의 지침을 따르도록 보장하기 위해, 자동적으로 휠별 제동력들이 생성되고 및/또는 구동모멘트가 감소될 수 있다. 이러한 제어 개입은 직접적으로 운전자의 입력으로부터 얻어지고(조향, 제동, 가속), 대응적 방식으로 수행되어, 주행 동적 제어의 개입은, 주행 거동이 차량 모델을 참조로 하여 계산된 운전자 요구에 관한 측정가능한 값과 상이할 시, 비로소 이루어진다. 능동적인 주행 역동 제어 시스템은 예컨대 EP 0 792 229 B1으로부터 공지되어 있다.

현재, 잠재적으로 위험한 커브 상황에 대하여 운전자에게 조기에 경고하기 위한 접근방법들이 시도되고 있다. 디지털 맵을 참조로, 전방에 위치한 커브에 관하여 예컨대 기하학적 특성과 같은 정보들이 산출된다. 이때 위성 내비게이션(GPS: Global Positioning System)을 참조로 하여 차량의 고유 위치(자기 위치)는 단독적으로 또는 관성 센서장치 또는 관성 내비게이션과 연계하여 전자 제어 기기(IPC: Inertial and Position Cluster)에 의해 결정된다. 이와 같은 CSW 시스템은 운전자가 너무 빠르게 커브에 근접할 경우에 운전자에게 경고한다.

특히, 차량 속도가 한계속도를 현저하게 초과할 시, 운전자의 대응은 너무 느리게 및/또는 너무 지연되어 수행될 수 있다. 이를 배경으로 하여 예컨대 PreviewESC(ESC=차체 자세 제어장치)와 같은 운전자 보조- 또는 안정성 기능이 공지되어 있고, 이러한 기능은 운전자와 무관하게 제동 개입을 수행하고 및/또는 주행 속도 감소를 위해 구동모멘트를 감소시킨다. DE 10 2012 212616 A1으로부터 예컨대 자동차의 주행 안정성을 개선하기 위한 방법이 공지되어 있는데, 이러한 방법에서는 차량의 구간 정보 및 일시적 위치 데이터가 임계적 주행 상황을 예상할 수 있을 시, 운전자와 무관한 제동 개입이 촉발된다. 자동차의 2개 이상의 휠에서 제동 개입이 수행되고 및/또는 구동 모멘트가 감소되는 방식으로, 일시적 주행 속도가 한계속도에 다다른다. 일 실시 형태에 따르면, 적용되는 제동력은 일시적 주행속도와 한계속도 사이의 차에 따라 및/또는 최소 곡률 반경을 포함하는 구간점에 대한 거리에 따라 선택된다. 이는 신속한 주행을 가능하게 하고 부적절하게 강한 제동 개입을 방지한다.

절대적 곡률 반경에 대해 속도 조정되는 시스템은, 커브의 통과 시 정적이고 유연하지 않은 제어를 제공하는 단점이 있어서, 너무 이르거나 너무 늦은 개입을 야기할 수 있다. 특히, 제동 개입이 늦어질 시, 횡적 역동이 존재함에 따라 감소 가능한 종방향 힘이 너무 강하게 제한될 수 있고, 따라서 차량의 불안정성을 야기할 수 있다. 또한, 유연하지 않은 제어는 운전자에게 임의적인 차량 운전 느낌을 전달한다. 반면, 운전자는 안전 지향적이면서도 납득할 수 있는 원활한 차량 운전을 요구한다.

따라서 본 발명의 기초를 이루는 과제는, 전방에 위치한 커브의 통과를 지원할 시 차량 운전자를 위해 개선된 주행 느낌을 전달하는 방법 및 장치를 제안하는 것이다.

이러한 과제는 본 발명에 따르면 제1항에 따른 방법, 제8항에 따른 컴퓨터 프로그램 제품, 제9항에 따른 장치 및 제10항의 특징들을 포함하는 차량에 의하여 해결된다. 본 발명의 바람직하거나 유리한 실시 형태들은 종속항들, 이하의 상세한 설명 및 도면들에 제시되어 있다.

전방에 위치한 커브의 통과 시, 자기차량의 차량 운전자를 지원하기 위한 방법이 제안된다. 방법은 다음의 단계를 포함한다: 전방에 위치한 커브의 커브 프로파일, 바꾸어 말하면 곡률 프로파일, 및 커브 입구지점을 산출하는 단계. 커브 입구지점을 확정하는 것은, 적어도 산출되는 커브 프로파일 뿐만 아니라 자기차량의 현재의 고유 속도 및/또는 현재 가속에 따라 이루어진다. 이와 관련하여 가속 개념은 자기차량의 음가속도 포함한다. 현재 고유 속도 또는 현재 가속은 특히 예컨대 전방에 위치한 커브 내에 자기차량의 진입이 임박한 특정 시간 범위 또는 확정된 시점에서 적어도 하나의 감지된 값을 가리킨다. 특히 시간 범위 또는 시점은 전방에 위치한 커브, 예컨대 커브의 산출된 커브 정점(curve apex)에 대한 시간 간격 또는 경로 거리에 의하여 결정될 수 있다.

또한, 커브 프로파일을 따라 최대 허용 한계속도 프로파일이 산출된다. 특히, 최대 허용 한계속도 프로파일은 커브 프로파일을 따라 자기차량의 최대 가능 속도 또는 속도들을 나타내는데, 이러한 한계속도 프로파일에서 초과할 시 오버스티어 또는 언더스티어로 인한 자기차량의 이탈이 발생할 수 있다.

특히 적어도 커브 정점에서 커브 프로파일을 따르는 최대 허용 한계속도 프로파일과 예상되는 현재 고유속도를 비교한다. 예상되는 현재 고유속도는 예컨대 진입 임박 시점에 감지되는 자기차량의 고유 속도의 외삽법을 이용하여 산출된다.

또한, 예상되는 현재 고유 속도가 적어도 또는 정확히 하나의 소정 속도 문턱값을 초과하면, 확정된 커브 입구지점부터 자기차량의 산출된 기준 고유속도로 운전자와 무관한 제어, 특히 제동 개입이 수행된다. 기준 고유속도는 특히 커브 프로파일을 따라 확정되는 하나 이상의 속도값을 나타내고, 이러한 속도값을 이용하여 커브를 안전하게 통과할 수 있어서, 최대 허용 한계속도 프로파일 아래에 위치하며 이에 따라 조향 가능성 및 차선 안정성의 수득이 보장된다. 적어도 또는 정확히 하나의 소정 속도 문턱값은 예컨대 산출되는 최대 허용 속도프로파일의 최소값을 나타낼 수 있다. 기준 고유속도는 예컨대 커브 프로파일 및 차량 모델을 이용하여 산출된다.

산출되는 커브 프로파일 및 현재의 고유속도 또는 가속에 따라 커브 입구지점을 확정함으로써, 정적인, 즉 고정적으로 정해지는 커브 입구지점이 제공되지 않고, 커브의 진입 전에 지배적인 자가차량의 차량 역동에 의하여 함께 결정된다. 이러한 방식으로, 차량이 느리게 주행할 시 커브 입구지점은 경로구간에서 후방 쪽으로 이동하는 반면, 차량이 비교적 빠르게 주행할 시 동일한 커브에서 커브 입구지점은 전방 쪽으로 이동한다. 따라서, 균일하면서도 차량 탑승자를 위해 편안하고 역동적이며 납득 가능한 차량 제어가 수행된다는 본질적 이점이 얻어진다. 이와 동시에, 고유속도와 커브 프로파일의 상관성에 의하여 커브 입구지점이 결정되는데, 이러한 커브 입구지점은 현재 교통상황에 맞춰진 제동 개입을 가능하게 하여, 속도 증가 시의 비상 제동에 비해 종종 개선된 주행 안정성을 야기한다.

바람직한 실시 형태에 따르면, 커브 입구지점을 확정하기 위해, 커브 프로파일을 통과하는 시간 범위에 대한 자기차량의 참조 고유속도가 산출된다. 특히, 참조 고유속도는 경험적으로 산출되는 인자를 이용하여 결정되는데, 이러한 인자는 커브 프로파일을 따라 예상되는 현재 고유속도와 곱해진다. 바람직하게는, 전방에 위치한 커브의 산출된 커브 프로파일을 참조로 하여 한계속도 프로파일이 산출된다. 또한, 특히, 한계속도 프로파일에서의 저점을 임계 커브점으로 평가하는 것이 고려된다. 임계 커브점은 예컨대 커브의 정점 및/또는 최고 곡률을 나타낼 수 있다. 특히, 커브 시작부분에서 임계 커브점으로 가는 사이에 참조 고유속도에 최초 미달하는 한계속도 프로파일의 경로점이 커브 입구지점으로 확정된다. 따라서 커브 입구지점이 효율적이고 신뢰할 만하게 확정된다.

다른 바람직한 실시 형태에 따르면, 감지된 임계 커브점까지 최대 가능 지연이 산출되는데, 커브 입구지점은, 감지된 임계 커브점까지 산출된 최대 가능 지연의 경로 구간에 실질적으로 상응하는 경로점으로 확정된다. 본 발명의 견지에서 "실질적으로" 표현은 각각 정확한 값으로부터 +/-10%만큼의 편차, 바람직하게는 +/-5%만큼의 편차 및/또는 기능상 무의미한 변화 상태들의 편차들을 의미한다. 선택적 및 보완적으로, 커브 입구지점을 확정하기 위한 최대 가능 지연의 경로 구간은 예컨대 편차 또는 부정확성이 예측되지 않을 시에도 운전자를 위해 편안한 제어 거동을 보장하기 위해 추가적 견고함을 제공하는 구간부분으로 보완될 수 있다. 이러한 실시 형태도 마찬가지로, 커브 입구지점을 가급적 현재의 교통 및 차량 역동 조건에 적합하게 확정할 수 있는 양호한 방법이다.

바람직하게는, 전방에 위치한 커브의 소정의 횡가속 및 산출된 커브 프로파일에 기초하여 커브를 통과하기 위한 한계속도 프로파일이 산출된다. 예컨대 소정의 횡가속은 수학적 모델을 이용하여 산출된다.

소정의 횡가속을 산출하기 위해, 특히 자기차량의 타이어가 주행 경로로 가는 사이에 마찰값이 결정된다. 예컨대, 마찰값의 결정은 자기차량의 마찰값 추정장치, 즉 탑재형 추정장치를 이용하여 수행되거나, 대안적으로 또는 선택적, 보완적으로 Car-to-X 통신 장치를 통하여, 특히 예컨대 마찰값 카드를 제공하는 클라우드를 통하여 수행된다.

대안예로서, 마찰값은 악천후 조건에서도 커브의 안전한 통과를 보장하는 일회성 확정값을 포함하여 정해진다. 바람직한 실시 형태는, 마찰값이 자기차량의 차량 운전자로부터 예컨대 HMI로 알려진 인간-기계 인터페이스를 통한 입력에 의하여 결정되는 것을 고려한다. 더욱 바람직하게는, 마찰값은 차량 운전자에 의해 수행되는 주행 모드 선택에 의하여 결정된다. 주행 모드에 따라 상이한 횡가속들이 야기되고, 이에 따라 상이한 마찰값들이 야기된다. 따라서 예컨대 컴포트 모드의 선택은 스포츠 모드의 선택 시보다 낮은 횡가속을 요구한다. 또한, 자기차량의 평가장치가 특정한 노면- 또는 기상 조건들을 평가하고, 이러한 조건들에는 이에 상응하는 마찰값이 배정되는 것도 고려할 수 있다. 예컨대, 차내의 카메라 설비의 카메라 이미지들을 이용하여, 와이퍼 작동을 이용하여, 또는 차량 운전자에 의한 직접적 또는 간접적인 기타 입력들에 의하여 현재 주행경로 조건들을 평가하고, 이와 연관하여 마찰값을 결정하는 평가 장치가 형성된다. 이러한 방식으로, 정해지는 횡가속이 현재 주행경로 조건들에 맞게 조정될 수 있다.

바람직한 실시 형태에 따르면, 전방에 위치한 커브의 커브 프로파일은 디지털 맵 자료 및/또는 자기차량의 차내의 카메라 설비의 카메라 데이터를 이용하여 산출된다.

본 발명의 다른 주제는 자기차량의 운전을 위한 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것으로, 컴퓨터 프로그램 제품은 자기차량의 제어기 또는 컴퓨터에서 실행될 시 전술한 설명에 따른 방법을 수행하는 명령어들을 포함한다.

본 발명의 또 다른 주제는, 전방에 위치한 커브의 통과 시 자기차량을 위한 차량 운전자를 지원하기 위한 장치, 특히 운전자 보조- 또는 안정성 장치에 관한 것으로, 이러한 장치는 전방에 위치한 커브의 커브 프로파일 및 커브 입구지점을 산출하기 위한 처리 설비를 포함하고, 처리 설비는 산출되는 커브 프로파일 및 자기차량의 현재 고유속도 및/또는 현재 가속에 따라 커브 입구지점을 산출하기 위해 형성되고, 처리 설비는 커브 프로파일을 따라 최대 허용 한계속도 프로파일을 산출하기 위해 형성되고, 처리 설비는 예상되는 현재 고유속도를 커브 프로파일을 따른 최대 허용 한계속도와 비교하기 위해 형성된다. 장치는 제어 설비를 포함하고, 제어 설비는, 예상되는 현재 고유속도가 소정의 속도 문턱값을 초과할 시, 산출된 커브 입구지점부터 자기차량의 기준 고유속도로 운전자와 무관한 제어를 수행하기 위해 형성된다. 따라서 장치는 특히, 속도 증가로 인하여 자기차량이 임계적 주행 안정성 상황에 다다를 수 있기 전에 바람직하게는 제동 개입에 의하여 차량 운전자를 지원하기 위해 형성된다.

본 발명의 또 다른 주제는 전술한 설명의 장치를 포함하는 차량에 관한 것이다.

이하, 본 발명은 적합한 실시예들을 참조로 하여 더 상세하게 설명된다. 도면은 다음과 같다:
도 1 본 발명에 따른 방법의 절차 계획에 관한 간략화된 개략도;
도 2 상부 그래프는 예시적 커브 프로파일이고, 이에 대응하여 하부 그래프는 커브 입구지점을 산출하는 제1 실시예;
도 3 - 도 5 상부 그래프는 예시적 커브 프로파일이고, 이에 대응하여 하부 그래프는 커브 입구지점을 산출하는 제2 실시예.

도 1은 전방에 위치한 커브의 통과 시 자기차량을 위한 차량 운전자를 지원하기 위한 본 발명에 따른 방법(100)의 간략화된 절차 계획도를 도시하는데, 이 방법은: 전방에 위치한 커브의 커브 경로 및 커브 입구지점을 산출하는 단계를 포함하고, 커브 입구지점은 산출되는 커브 경로 및 자기차량의 현재의 고유 속도 및/또는 현재의 가속에 따라 확정된다(101). 커브 프로파일을 따라 최대 허용 한계속도 프로파일이 산출된다(102). 다음 단계에서, 예상되는 현재 고유속도와 커브 프로파일을 따르는 최대 허용 한계속도 프로파일이 비교되고(103), 예상되는 현재 고유 속도가 소정의 속도 문턱값을 초과할 시, 확정된 커브 입구지점부터 산출된 자기차량의 기준 고유속도로 운전자와 무관한 제어가 수행된다(104).

커브 입구지점을 산출하기 위한 제1 실시예는 도 2의 간략화된 그래프를 이용하여 설명된다. 도 2에서 제1 그래프는 자기차량이 통과할 커브의 예시적 커브 프로파일을 도시한다. 임계점은 커브의 최고 곡률을 나타낸다. 그 아래 위치한 제2 그래프에서 커브 프로파일을 따라 한계속도 프로파일 및 예상되는 현재 고유속도가 순수하게 예시적으로 도시되어 있다. 한계속도 프로파일은 예컨대 전방에 위치한 커브의 산출된 커브 프로파일을 참조로 하여 산출되고, 이때 한계속도 프로파일에서의 저점은 임계 커브점으로 평가된다. 커브 입구지점을 확정하기 위해, 커브 프로파일을 통과하는 시간 범위동안 자기차량의 참조 고유속도가 산출된다. 참조 고유속도는 경험적으로 산출되는 인자(k)를 이용하여 결정되는데, 이러한 인자는 커브 프로파일을 따라 예상되는 현재 고유속도와 곱해진다. 예상되는 현재 고유속도와 경험적으로 산출되는 인자(k)를 곱함으로써, 특히, 자기차량이 커브 프로파일의 교점에서 안정적인 것이 보장된다. 커브 시작부분에서 임계 커브점으로 가는 사이에 참조 고유속도에 최초 미달하는 한계속도 프로파일의 경로점, 즉 본원에서 한계속도와 참조속도의 선형 프로파일들의 교점으로 표시되는 경로점이 커브 입구지점으로 확정된다. 본 발명에 따르는 방법은 커브의 통과 시 균일하고 제어되는 제동 개입 강도를 요구한다.

커브 입구지점을 산출하기 위한 제2 실시예는 마찬가지로 도 3 내지 도 5의 간략화된 그래프를 이용하여 설명된다. 도 2에서와 같이, 제1 그래프에는 예시적 커브 프로파일이 도시된다. 도 3 내지 도 5에서 하부에 위치한 그래프에는 커브 프로파일을 따르는 한계속도 프로파일, 예상되는 현재 고유속도 및 최대의 감소 가능한 자동 지연 시 고유 속도 프로파일이 도시되어 있다. 따라서 감지된 임계 커브점까지 최대 가능 지연은 예컨대 수학적 모델을 이용하여 산출될 수 있다. 특히, 커브 입구지점은, 감지되는 임계 커브점까지 산출된 최대 가능 지연의 경로 구간에 실질적으로 상응하는 경로점으로 확정된다. 보다 적합한 제어가 필요할 시, 선택적, 보완적으로, 이러한 경로 구간에 추가적 안전 경로가 고려될 수 있다.

횡역동이 우세함에 따라, 오로지 특정한 지연만이 감소될 수 있고, 이는 예컨대 도 3 내지 도 5에서 최대의 감소 가능한 자동 지연 시 서로 상이하게 도시된 고유속도 프로파일들에서 나타난 바와 같다.

최대의 감소 가능한 자동 지연은 2개의 서로 다른 인자에 의해 제한될 수 있다. 한편으로, 기능 설계에 의해, 즉 예컨대 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 2.5 m/s²미만의 소정 지연에 의해 제한된다. 다른 한편으로 도 5에 도시된 바와 같이 주행 역동에서의 물리적 한계에 의하여 제한된다. 후자의 경우, 예상되는 현재 고유속도와 한계속도 사이의 차가 작을수록, 차량의 휠에서 종방향힘 및 코너링 힘 사이에 이상적인 연관관계를 나타내는 트랙션 서클(traction circle)은 더 크게 이용되고, 따라서 지연 감소가 더 적게 나타날 수 있다.

Claims

전방에 위치한 커브의 통과 시 자기차량의 차량 운전자를 지원하기 위한 방법(100)으로:
- 상기 전방에 위치한 커브의 커브 프로파일 및 커브 입구지점을 산출하는 단계로, 상기 커브 입구지점의 확정은 상기 산출되는 커브 프로파일 및 상기 자기차량의 현재 고유속도 및/또는 현재 가속에 따라 수행되는 것인, 산출 단계(101);
- 상기 커브 프로파일을 따라 최대 허용 한계속도 프로파일을 산출하는 단계(102);
- 상기 커브 프로파일을 따르는 상기 최대 허용 한계속도 프로파일과 예상되는 현재 고유속도를 비교하는 단계(103)로, 상기 예상되는 현재 고유속도가 소정의 속도 문턱값을 초과할 시, 상기 확정된 커브 입구지점부터 상기 자기차량의 산출된 기준 고유속도로 운전자와 무관한 제어가 수행되는(104) 것인, 비교 단계(103)를 포함하는 방법(100).
제1항에 있어서, 상기 커브 프로파일을 통과하는 시간 범위에 대하여 상기 자기차량의 참조 고유속도가 산출되고, 상기 한계속도 프로파일은 상기 전방에 위치한 커브의 상기 산출된 커브 프로파일을 참조로 하여 산출되고, 상기 한계속도 프로파일에서의 저점은 임계 커브점으로 평가되고, 커브시작부분에서 상기 임계 커브점으로 가는 사이에 상기 참조 고유속도에 최초 미달하는 상기 한계속도 프로파일의 경로점이 커브 입구지점으로 확정되는 것인, 방법.
제1항에 있어서, 감지되는 임계 커브점까지 최대 가능 지연이 산출되고, 상기 커브 입구지점은 상기 감지된 임계 커브점까지 상기 산출된 최대 가능 지연의 경로 구간에 실질적으로 상응하는 경로점으로 확정되는 것인, 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 커브를 통과하기 위한 상기 한계속도 프로파일은 소정의 횡가속 및 상기 전방에 위치한 커브의 상기 산출된 커브 프로파일에 기초하여 산출되는 것인, 방법.
제4항에 있어서, 상기 소정의 횡가속을 산출하기 위해 마찰값이 결정되고, 상기 마찰값의 결정은 마찰값 추정장치를 이용하여 수행되거나 인간-기계 인터페이스를 통한 차량 운전자의 입력에 의하여 수행되는 것인, 방법.
제5항에 있어서, 상기 마찰값은 상기 차량 운전자에 의해 수행되는 주행 모드 선택에 의하여 결정되는 것인, 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전방에 위치한 커브의 상기 커브 프로파일은 디지털 맵 자료 및/또는 카메라데이터를 이용하여 산출되는 것인, 방법.
자기차량을 운전하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품으로, 상기 자기차량의 제어기 또는 컴퓨터에서 실행될 시 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법(100)을 수행하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
전방에 위치한 커브의 통과 시 자기차량을 위한 차량 운전자를 지원하기 위한 장치로서
상기 전방에 위치한 커브의 커브 프로파일 및 커브 입구지점을 산출하기 위한 처리 설비로서, 상기 산출되는 커브 프로파일 및 상기 자기차량의 현재 고유속도 및/또는 현재 가속에 따라 상기 커브 입구지점을 산출하기 위해 형성되고;
상기 커브 프로파일을 따라 최대 허용 한계속도 프로파일을 산출하기 위해 형성되며;
상기 커브 프로파일을 따르는 상기 최대 허용 한계속도를 예상되는 현재 고유속도와 비교하기 위해 형성되는 처리 설비, 및
상기 예상되는 현재 고유속도가 소정의 속도 문턱값을 초과할 시, 상기 산출되는 커브 입구지점부터 상기 자기차량의 기준 고유속도로 운전자와 무관하게 제어하기 위해 형성되는 제어 설비를 포함하는 장치.
제9항에 따른 장치를 포함하는 차량.