KR20210134619A - 조리 로봇, 조리 로봇 제어 장치, 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 기술은, 조리인이 만드는 요리와 동일한 요리를 조리 로봇에 있어서 재현하는 경우의 재현성을 높일 수 있도록 하는 조리 로봇, 조리 로봇 제어 장치, 제어 방법에 관한 것이다. 본 기술의 일측면의 조리 로봇은, 요리의 식재에 관한 정보 및 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 조리 암이 행하는 조리 동작을 제어한다. 본 기술은, 암을 동작시켜 조리를 행하는 조리 로봇에 적용할 수 있다.
Description
본 기술은, 조리 로봇, 조리 로봇 제어 장치, 제어 방법에 관한 것으로, 특히, 조리인이 만드는 요리와 동일한 요리를 조리 로봇에 있어서 재현하는 경우의 재현성을 높일 수 있도록 한 조리 로봇, 조리 로봇 제어 장치, 제어 방법에 관한 것이다.
조리 중인 조리인의 움직임을 센싱하여, 센싱 결과의 데이터를 보존·송신 함으로써, 조리인이 만든 요리를 조리 로봇측에 있어서 재현하는 기술이 검토되고 있다. 조리 로봇에 의한 조리 동작은, 예를 들어 조리인의 손의 움직임과 동일한 움직임을 센싱 결과에 기초하여 실현하도록 하여 행해진다.
종래의 조리 로봇을 사용한 조리 방법에서는, 레시피와 같이 조리 공정을 진행시킨 경우에도, 조리인이 의도한 바와 같은 요리를 재현하는 것은 현실적으로는 어렵다.
이것은, 조리인이나 요리를 먹는 사람에 따라, 미각·후각 등의 감각이 다른 것 외에, 조리인측과 재현측에서, 식재의 종류·크기·질감·산지 등이 다른 것, 조리 기구의 종류·능력 등이 다른 것, 온도·습도 등의 조리 환경이 다른 것 등에 기인한다.
본 기술은 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이고, 조리인이 만드는 요리와 동일한 요리를 조리 로봇에 있어서 재현하는 경우의 재현성을 높일 수 있도록 하는 것이다.
본 기술의 일측면의 조리 로봇은, 요리를 만들기 위한 조리 동작을 행하는 조리 암과, 상기 요리의 식재에 관한 정보 및 상기 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 상기 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작을 제어하는 제어부를 구비한다.
본 기술의 일측면에 있어서는, 상기 요리의 식재에 관한 정보 및 상기 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 상기 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작이 제어된다.
도 1은 본 기술의 일 실시 형태에 관한 조리 시스템에 있어서의 전체의 처리의 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 셰프측과 재현측의 각각에 있어서 사용되는 식재의 차이에 대하여 설명하는 도면이다.
도 3은 레시피 데이터의 기술 내용의 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 조리 공정 데이터 세트에 포함되는 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 풍미의 구성 요소의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 미각 주관 정보의 산출예를 나타내는 도면이다.
도 7은 미각 주관 정보의 차트의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 레시피 데이터의 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 레시피 데이터의 생성의 흐름의 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 레시피 데이터에 기초하는 요리의 재현의 흐름의 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 셰프측의 흐름과 재현측의 흐름을 통합하여 나타내는 도면이다.
도 12는 레시피 데이터의 다른 기술 내용의 예를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 기술의 일 실시 형태에 관한 조리 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 14는 조리 시스템의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 15는 제어 장치의 배치예를 나타내는 도면이다.
도 16은 셰프가 조리를 행하는 키친 주위의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 17은 미각 센서의 사용 상태의 예를 나타내는 도면이다.
도 18은 셰프측의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 19는 데이터 처리 장치의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 20은 데이터 처리 장치의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 21은 조리 로봇의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 22는 조리 암의 모습을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 23은 조리 암의 외관을 나타내는 도면이다.
도 24는 조리 암의 각 부의 가동 영역의 예를 나타내는 도면이다.
도 25는 조리 암과 컨트롤러의 접속의 예를 나타내는 도면이다.
도 26은 조리 로봇과 주변의 구성의 예를 나타내는 블록도이다.
도 27은 제어 장치의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 28은 풍미 정보 처리부의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 29는 데이터 처리 장치의 레시피 데이터 생성 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 30은 도 29의 스텝 S5에 있어서 행해지는 풍미 정보 생성 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 31은 제어 장치의 요리 재현 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 32는 도 31의 스텝 S36에 있어서 행해지는 풍미 계측 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 33은 도 31의 스텝 S38에 있어서 행해지는 풍미 조정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 34는 도 33의 스텝 S61에 있어서 행해지는 맛 조정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 35는 플래닝의 예를 나타내는 도면이다.
도 36은 제어 장치의 풍미 조정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 37은 풍미의 판정예를 나타내는 도면이다.
도 38은 풍미 주관 정보를 사용한 풍미의 판정예를 나타내는 도면이다.
도 39는 센서 데이터 생성용의 모델의 예를 나타내는 도면이다.
도 40은 제어 장치의 풍미 센서 정보 보정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 41은 조리 시스템의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 2는 셰프측과 재현측의 각각에 있어서 사용되는 식재의 차이에 대하여 설명하는 도면이다.
도 3은 레시피 데이터의 기술 내용의 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 조리 공정 데이터 세트에 포함되는 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 풍미의 구성 요소의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 미각 주관 정보의 산출예를 나타내는 도면이다.
도 7은 미각 주관 정보의 차트의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 레시피 데이터의 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 레시피 데이터의 생성의 흐름의 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 레시피 데이터에 기초하는 요리의 재현의 흐름의 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 셰프측의 흐름과 재현측의 흐름을 통합하여 나타내는 도면이다.
도 12는 레시피 데이터의 다른 기술 내용의 예를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 기술의 일 실시 형태에 관한 조리 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 14는 조리 시스템의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 15는 제어 장치의 배치예를 나타내는 도면이다.
도 16은 셰프가 조리를 행하는 키친 주위의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 17은 미각 센서의 사용 상태의 예를 나타내는 도면이다.
도 18은 셰프측의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 19는 데이터 처리 장치의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 20은 데이터 처리 장치의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 21은 조리 로봇의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 22는 조리 암의 모습을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 23은 조리 암의 외관을 나타내는 도면이다.
도 24는 조리 암의 각 부의 가동 영역의 예를 나타내는 도면이다.
도 25는 조리 암과 컨트롤러의 접속의 예를 나타내는 도면이다.
도 26은 조리 로봇과 주변의 구성의 예를 나타내는 블록도이다.
도 27은 제어 장치의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 28은 풍미 정보 처리부의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 29는 데이터 처리 장치의 레시피 데이터 생성 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 30은 도 29의 스텝 S5에 있어서 행해지는 풍미 정보 생성 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 31은 제어 장치의 요리 재현 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 32는 도 31의 스텝 S36에 있어서 행해지는 풍미 계측 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 33은 도 31의 스텝 S38에 있어서 행해지는 풍미 조정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 34는 도 33의 스텝 S61에 있어서 행해지는 맛 조정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 35는 플래닝의 예를 나타내는 도면이다.
도 36은 제어 장치의 풍미 조정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 37은 풍미의 판정예를 나타내는 도면이다.
도 38은 풍미 주관 정보를 사용한 풍미의 판정예를 나타내는 도면이다.
도 39는 센서 데이터 생성용의 모델의 예를 나타내는 도면이다.
도 40은 제어 장치의 풍미 센서 정보 보정 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 41은 조리 시스템의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
<본 기술의 개요>
본 기술은, 조리인이 요리를 만들 때의 감각과, 조리인이 작성한 레시피에 기초하여 조리를 행할 때의 감각의 차이(차분)에 착안하여, 식재와 조리 공정을 기술한 데이터에 대하여, 요리를 만들 때의 조리의 감각을 데이터화한 감각 데이터를 링크시켜 레시피 데이터로서 관리하도록 한 것이다.
또한, 본 기술은, 감각 데이터에 의해 나타나는 조리인의 감각에 기초하여, 조리 로봇의 조리 동작을 조정함으로써, 조리인이 의도한 바와 같은 풍미의 요리를, 조리 로봇측에 있어서 재현할 수 있도록 한 것이다.
또한, 본 기술은, 감각 데이터에 더하여, 재현 시의 조리 동작 시에 센싱된 데이터도 활용하여 식재나 조리 동작을 조정함으로써, 요리를 먹는 사람의 특성(속성, 상태 등)에 맞춘, 유연한 조리를 실현하는 것이다.
이하, 본 기술을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 설명은 이하의 순서로 행한다.
1. 조리 시스템에 있어서의 레시피 데이터의 생성과 요리의 재현
2. 레시피 데이터에 대하여
3. 레시피 데이터의 생성과 요리의 재현의 흐름의 예
4. 조리 시스템의 구성예
5. 조리 시스템의 동작
6. 변형예
<조리 시스템에 있어서의 레시피 데이터의 생성과 요리의 재현>
도 1은, 본 기술의 일 실시 형태에 관한 조리 시스템에 있어서의 전체의 처리의 예를 나타내는 도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 조리 시스템은, 조리를 행하는 셰프측의 구성과, 셰프가 만든 요리를 재현하는 재현측의 구성으로 구성된다.
셰프측의 구성은, 예를 들어 어느 레스토랑에 마련되는 구성으로 되고, 재현측의 구성은, 예를 들어 일반적인 가정에 마련되는 구성으로 된다. 재현측이 구성으로서, 조리 로봇(1)이 준비된다.
도 1의 조리 시스템은, 셰프가 만든 요리와 동일한 요리를, 재현측의 구성으로서의 조리 로봇(1)에 있어서 재현하는 시스템이다. 조리 로봇(1)은, 조리 암 등의 구동계의 장치 및 각종 센서를 갖고, 조리를 행하는 기능을 탑재한 로봇이다.
셰프측의 구성으로부터, 조리 로봇(1)을 포함하는 재현측의 구성에 대해서는, 화살표로 나타낸 바와 같이 레시피 데이터가 제공된다. 나중에 상세하게 설명하는 바와 같이, 레시피 데이터에는, 요리의 식재를 포함하는, 셰프가 만든 요리에 관한 정보가 기술되어 있다.
재현측의 구성에 있어서는, 조리 로봇(1)의 조리 동작을 레시피 데이터에 기초하여 제어함으로써, 요리가 재현되게 된다. 예를 들어, 셰프의 조리 공정과 동일한 공정을 실현하기 위한 조리 동작을 조리 로봇(1)에 행하게 함으로써 요리가 재현된다.
조리를 행하는 조리인으로서 셰프를 나타내었지만, 요리사, 콕 등의 호칭법, 주방에 있어서의 역할에 관계없이, 조리를 행하는 사람이라면, 어떤 사람이 조리를 행하는 경우라도, 도 1의 조리 시스템은 적용 가능하다.
또한, 도 1에 있어서는, 1명의 셰프측의 구성만이 나타나 있지만, 조리 시스템에는, 복수의 레스토랑 등에 각각 마련되는 복수의 셰프측의 구성이 포함된다. 재현측의 구성에 대해서는, 예를 들어 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리를 먹는 사람이 선택한 소정의 셰프가 만드는, 소정의 요리의 레시피 데이터가 제공된다.
또한, 요리는, 조리를 거쳐서 완성되는 성과물을 의미한다. 조리는, 요리를 만드는 과정이나, 요리를 만드는 행위(작업)를 의미한다.
도 2는, 셰프측과 재현측의 각각에 있어서 사용되는 식재의 차이에 대하여 설명하는 도면이다.
셰프의 조리에, 예를 들어 당근이 사용된 경우, 레시피 데이터에는, 식재로서 당근을 사용하는 것을 나타내는 정보가 기술된다. 또한, 당근을 사용한 조리 공정에 관한 정보가 기술된다.
재현측에 있어서도 마찬가지로, 레시피 데이터에 기초하여, 당근을 사용한 조리 동작이 행해진다.
여기서, 동일한 「당근」이라고 분류되는 식재라도, 셰프측에서 준비되는 당근과, 재현측에서 준비되는 당근은, 종별의 차이, 산지의 차이, 수확 시기의 차이, 육성 상황의 차이, 수확 후의 환경의 차이 등에 의해, 맛, 향, 질감이 다르다. 자연물인 식재에는, 완전히 동일한 것은 존재하지 않는다.
따라서, 셰프의 동작과 완전히 동일한 조리 동작을 조리 로봇(1)에게 행하게 했다고 해도, 당근을 사용하여 완성된 요리의 풍미는 다른 것으로 된다. 풍미의 상세에 대해서는 후술한다.
하나의 요리가 완성될 때까지는 복수의 조리 공정을 거치게 되지만, 당근을 사용한 하나의 조리 공정을 거침으로써 완성된 도중의 요리를 보아도, 그 풍미는, 셰프측과 재현측은 다른 것으로 된다.
마찬가지로, 어느 조리 공정에서 사용되는 조미료의 차이, 조리에 사용하는 부엌칼, 냄비 등의 조리 툴의 차이, 화력 등의 설비의 차이 등에 의해서도, 완성된 요리, 도중의 요리의 풍미는, 셰프측과 재현측에서는 다른 것으로 된다.
그래서, 도 1의 조리 시스템에 있어서는, 요리를 만들 때 셰프가 감각으로서 얻은 풍미가, 예를 들어 하나의 조리 공정이 행해질 때마다 계측된다. 재현측에 제공되는 레시피 데이터에는, 셰프가 얻은 풍미를 데이터화한 감각 데이터가, 예를 들어 하나의 조리 공정에 관한, 식재나 동작의 정보와 링크시켜 기술된다.
<레시피 데이터에 대하여>
도 3은, 레시피 데이터의 기술 내용의 예를 나타내는 도면이다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 하나의 레시피 데이터는, 복수의 조리 공정 데이터 세트로 구성된다. 도 3의 예에 있어서는, 조리 공정 #1에 관한 조리 공정 데이터 세트, 조리 공정 #2에 관한 조리 공정 데이터 세트, ···, 조리 공정 #N에 관한 조리 공정 데이터 세트가 포함된다.
이와 같이, 레시피 데이터에 있어서는, 하나의 조리 공정에 관한 정보가, 하나의 조리 공정 데이터 세트로서 기술된다.
도 4는, 조리 공정 데이터 세트에 포함되는 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 4의 말풍선에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 데이터 세트는, 조리 공정을 실현하기 위한 조리 동작에 관한 정보인 조리 동작 정보와, 조리 공정을 거친 식재의 풍미에 관한 정보인 풍미 정보로 구성된다.
1. 조리 동작 정보
조리 동작 정보는, 식재 정보와 동작 정보로 구성된다.
1-1. 식재 정보
식재 정보는, 조리 공정에 있어서 셰프가 사용한 식재에 관한 정보이다. 식재에 관한 정보에는, 식재의 종류, 식재의 양, 식재의 크기 등을 나타내는 정보가 포함된다.
예를 들어, 어느 조리 공정에 있어서 당근을 사용한 조리를 셰프가 행한 경우, 당근을 사용한 것을 나타내는 정보가 식재 정보에 포함된다. 물, 조미료 등의, 요리의 재료로서 셰프가 사용한 각종 음식물을 나타내는 정보 등도, 식재 정보에 포함된다. 음식물은, 사람이 먹을 수 있는 각종의 것이다.
또한, 식재에는, 조리가 전혀 실시되어 있지 않은 식재뿐만 아니라, 어느 조리가 실시됨으로써 얻어진 조리 완료(하처리 완료)의 식재도 포함된다. 어느 조리 공정의 조리 동작 정보에 포함되는 식재 정보에는, 그것보다 앞의 조리 공정을 거친 식재의 정보가 포함된다.
셰프가 사용한 식재는, 예를 들어 조리를 행하고 있는 셰프를 카메라로 촬영한 화상을 해석함으로써 인식된다. 식재 정보는, 식재의 인식 결과에 기초하여 생성된다. 카메라에 의해 촬영되는 화상은, 동화상이어도 되고, 정지 화상이어도 된다.
레시피 데이터의 생성 시에, 셰프에 의해, 또는 셰프를 서포트하는 스탭 등의 다른 사람 의해 식재 정보가 등록되도록 해도 된다.
1-2. 동작 정보
동작 정보는, 조리 공정에 있어서의 셰프의 움직임에 관한 정보이다. 셰프의 움직임에 관한 정보에는, 셰프가 사용한 조리 툴의 종류, 손의 움직임을 포함하는, 각 시각의 셰프의 몸의 움직임, 각 시각의 셰프가 서있는 위치 등을 나타내는 정보가 포함된다.
예를 들어, 어느 식재를, 셰프가 부엌칼을 사용하여 자른 경우, 조리 툴로서 부엌칼을 사용한 것을 나타내는 정보, 자르는 위치, 자르는 횟수, 자르는 방법의 힘정도, 각도, 스피드 등을 나타내는 정보가 동작 정보에 포함된다.
또한, 식재로서의 액체가 들어간 냄비를, 셰프가 국자를 사용하여 뒤섞은 경우, 조리 툴로서 국자를 사용한 것을 나타내는 정보, 뒤섞는 방법의 힘정도, 각도, 스피드, 시간 등을 나타내는 정보가 동작 정보에 포함된다.
어느 식재를, 셰프가 오븐을 사용하여 구운 경우, 조리 툴로서 오븐을 사용한 것을 나타내는 정보, 오븐의 화력, 구이 시간 등을 나타내는 정보가 동작 정보에 포함된다.
셰프가 담기를 행한 경우, 담기에 사용한 식기, 식재의 배치의 방법, 식재의 색감 등을 나타내는 담기 방법의 정보가 동작 정보에 포함된다.
셰프의 움직임은, 예를 들어 조리를 행하고 있는 셰프를 카메라로 촬영한 화상을 해석함으로써, 또는 셰프가 지니고 있는 센서에 의해 계측된 센서 데이터를 해석함으로써 인식된다. 동작 정보는, 셰프의 움직임의 인식 결과에 기초하여 생성된다.
2. 풍미 정보
도 4에 나타낸 바와 같이, 풍미 정보는, 풍미 센서 정보와 풍미 주관 정보로 구성된다. 풍미는 감각으로서 얻어지는 것이다. 조리 공정 데이터 세트에 포함되는 풍미 정보가, 셰프의 감각을 데이터화한 감각 데이터에 상당한다.
도 5는, 풍미의 구성 요소의 예를 나타내는 도면이다.
사람이 뇌로 느끼는 맛있음, 즉 「풍미」는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 주로, 사람의 미각에 의해 얻어지는 맛, 사람의 후각에 의해 얻어지는 향, 사람의 촉각에 의해 얻어지는 질감을 조합하여 구성된다.
체감 온도나 식재의 색채에 의해서도 맛있음을 느끼는 방법이 바뀌기 때문에, 풍미에는, 체감 온도와 색채도 포함된다.
풍미(flavor)의 각 구성 요소에 대하여 설명한다.
(1) 맛(taste)
맛에는, 혀·구강 내의 미각 수용체 세포로 느낄 수 있는 5종의 맛(짠맛, 신맛, 쓴맛, 단맛, 감칠맛)이 포함된다. 짠맛, 신맛, 쓴맛, 단맛, 감칠맛은 기본 오미라고 불린다.
또한, 맛에는, 기본 오미에 더하여, 구강 내뿐만 아니라 전신의 통각인 TRP(Transient Receptor Potential) 채널 패밀리에 속하는 바닐로이드 수용체 등에서 느끼는 매운맛이 포함된다. 농도에 따라 쓴맛과 겹치는 맛으로 되지만, 떫은맛도 맛의 일종이다.
각각의 맛에 대하여 설명한다.
· 짠맛
짠맛을 느끼게 하는 물질에는, 이온화 결합으로 염을 생성하는 미네랄류(Na, K, Fe, Mg, Ca, Cu, Mn, Al, Zn 등)가 있다.
· 신맛
신맛을 느끼게 하는 물질에는, 시트르산, 아세트산 등의 산이 있다. 일반적으로는, pH의 저하 의존(예를 들어, pH3 정도)에서 신맛이 느껴진다.
· 단맛
단맛을 느끼게 하는 물질에는, 자당이나 포도당 등의 당류, 지질류, 글리신 등의 아미노산, 인공 감미료가 있다.
· 감칠맛
감칠맛을 느끼게 하는 물질에는, 글루탐산이나 아스파르트산 등의 아미노산, 이노신산, 구아닐산, 크산틸산 등의 핵산 파생물, 숙신산 등의 유기산 및 염류가 있다.
· 쓴맛
쓴맛을 느끼게 하는 물질에는, 카페인 등의 알칼로이드류, 테오브로민, 니코틴, 카테킨, 테르페노이드 등의 후물론류, 리모닌, 쿠쿠르비타신, 플라바논 배당체의 나린진, 쓴맛 아미노산, 쓴맛 펩티드, 담즙산, 무기염류의 칼슘염, 마그네슘염이 있다.
· 떫은맛
떫은맛을 느끼게 하는 물질에는, 폴리페놀류, 탄닌, 카테킨, 다가 이온(Al, Zn, Cr), 에탄올, 아세톤이 있다. 떫은맛은, 쓴맛의 일부로서 인식, 혹은 계측된다.
· 매운맛
매운맛을 느끼게 하는 물질에는, 캡사이시노이드가 있다. 생체 기능으로서, 뜨겁게 느끼는 고추나 각종 스파이스의 성분인 캡사이신, 냉감을 느끼는 페퍼민트의 성분인 멘톨은, 미각이 아니라, 통각으로서, TRP 채널 패밀리의 온감 수용체에 의해 인식된다.
(2) 향(aroma)
향은, 비강 및 상인두 내에 발현하는 후각 수용체에 의해 인식(결합)되는 분자량 300 이하의, 휘발성이 있는 저분자 유기 화합물에 의해 지각된다.
(3) 질감(texture)
질감은, 소위 식감이라고 불리는 지표이고, 단단함, 끈적거리는 느낌, 점성, 응집성, 폴리머 함유량, 수분 함유량(moisture), 유분 함유량(greasiness) 등으로 나타난다.
(4) 체감 온도(apparent temperature)
체감 온도는 사람의 피부가 느끼는 온도이다. 체감 온도에는, 음식물 자체의 온도뿐만 아니라, 민트와 같이 휘발성 물질을 포함하는 음식물에 의해 청량감을 느끼거나, 고추와 같이 매운맛 성분을 포함하는 음식물에 의해 온감을 느끼거나 하는 등, 피부의 표층부가 음식물의 성분에 반응하여 느껴지는 온도 감각도 포함된다.
(5) 색채(color)
음식물의 색채는, 음식물에 포함되는 색소나, 쓴맛·떫은맛의 성분을 반영한다. 예를 들어, 식물 유래의 음식물에는, 광합성에 의해 생기는 색소나, 폴리페놀류의 쓴맛·떫은맛에 관계되는 성분이 포함된다. 광학적 계측법에 의해, 음식물의 색채로부터, 음식물에 포함되는 성분을 추정하는 것이 가능하게 된다.
2-1. 풍미 센서 정보
풍미 정보를 구성하는 풍미 센서 정보는, 식재의 풍미를 센서에 의해 계측하여 얻어진 센서 데이터이다. 조리가 전혀 실시되어 있지 않은 식재의 풍미를 센서에 의해 계측하여 얻어진 센서 데이터가 풍미 센서 정보로서 풍미 정보에 포함되도록 해도 된다.
풍미는, 맛, 향, 질감, 체감 온도, 색채에 의해 구성되기 때문에, 풍미 센서 정보에는, 맛에 관한 센서 데이터, 향에 관한 센서 데이터, 질감에 관한 센서 데이터, 체감 온도에 관한 센서 데이터, 색채에 관한 센서 데이터가 포함된다. 모든 센서 데이터가 풍미 센서 정보에 포함되도록 해도 되고, 어떤 센서 데이터가 풍미 센서 정보에 포함되지 않도록 해도 된다.
풍미 센서 정보를 구성하는 각각의 센서 데이터를, 미각 센서 데이터, 후각 센서 데이터, 질감 센서 데이터, 체감 온도 센서 데이터, 색채 센서 데이터라고 한다.
미각 센서 데이터는, 미각 센서에 의해 계측된 센서 데이터이다. 미각 센서 데이터는, 짠맛 센서값, 신맛 센서값, 쓴맛 센서값, 단맛 센서값, 감칠맛 센서값, 매운맛 센서값, 떫은맛 센서값 중 적어도 어느 파라미터에 의해 구성된다.
미각 센서에는, 예를 들어 센서부에 인공적인 지질막을 사용한 인공 지질막형 미각 센서가 있다. 인공 지질막형 미각 센서는, 맛을 느끼게 하는 원인이 되는 물질인 정미 물질에 대한, 지질막의 정전 상호 작용이나 소수성 상호 작용에 의해 발생한 막전위의 변화를 검출하여, 센서값으로서 출력하는 센서이다.
인공 지질막형 미각 센서가 아니라, 음식물의 맛을 구성하는 짠맛, 신맛, 쓴맛, 단맛, 감칠맛, 매운맛, 떫은맛의 각각의 요소를 데이터화하여 출력할 수 있는 장치라면, 고분자막을 사용한 미각 센서 등의 각종의 장치를 미각 센서로서 사용하는 것이 가능하다.
후각 센서 데이터는, 후각 센서에 의해 계측된 센서 데이터이다. 후각 센서 데이터는, 매운향, 과일향, 풋내, 곰팡내(치지), 시트러스의 향, 로즈의 향 등의, 향을 표현하는 요소마다의 값에 의해 구성된다.
후각 센서에는, 예를 들어 수정 진동자 등의 센서를 무수하게 마련한 센서가 있다. 인간의 코의 수용체 대신에 수정 진동자가 사용되게 된다. 수정 진동자를 사용한 후각 센서는, 향 성분이 수정 진동자에 부딪쳤을 때의, 수정 진동자의 진동 주파수의 변화를 검출하고, 진동 주파수의 변화의 패턴에 기초하여, 상술한 향을 표현하는 값을 출력하는 것이다.
수정 진동자를 사용한 센서가 아니라, 향을 표현하는 값을 출력할 수 있는 장치라면, 카본 등의 각종 소재를 포함하는 센서를 인간의 코의 수용체 대신에 사용한 각종 장치를 후각 센서로서 사용하는 것이 가능하다.
질감 센서 데이터는, 카메라에 의해 촬영된 화상이나, 각종 센서에 의해 계측된 센서 데이터를 해석함으로써 특정되는 센서 데이터이다. 질감 센서 데이터는, 단단함(굳기), 끈적거리는 느낌, 점성(응력), 응집성, 폴리머 함유량, 수분 함유량, 유분 함유량 등을 나타내는 정보 중 적어도 어느 파라미터에 의해 구성된다.
단단함, 끈적거리는 느낌, 점성, 응집성은, 예를 들어 셰프가 조리를 행하고 있는 식재를 카메라로 촬영한 화상을 해석함으로써 인식된다. 예를 들어, 셰프가 뒤섞여 있는 스프의 화상을 해석함으로써, 단단함, 끈적거리는 느낌, 점성, 응집성 등의 값을 인식하는 것이 가능하게 된다. 이것들의 값이, 셰프가 부엌칼로 식재를 잘랐을 때의 응력을 계측함으로써 인식되도록 해도 된다.
폴리머 함유량, 수분 함유량, 유분 함유량은, 예를 들어 소정의 파장의 광을 식재에 조사하고, 그 반사광을 해석함으로써 그것들의 값을 계측하는 센서에 의해 계측된다.
각각의 식재와 질감의 각 파라미터를 대응지은 데이터베이스가 준비되어 있고, 데이터베이스를 참조하여, 각각의 식재의 질감 센서 데이터가 인식되도록 해도 된다.
체감 온도 센서 데이터는, 식재의 온도를 온도 센서에 의해 계측함으로써 얻어지는 센서 데이터이다.
색채 센서 데이터는, 카메라에 의해 촬영된 화상으로부터 식재의 색채를 해석함으로써 특정되는 데이터이다.
2-2. 풍미 주관 정보
풍미 주관 정보는, 조리를 행하고 있는 셰프 등의, 사람의 주관적인 풍미를 느끼는 방법을 나타내는 정보이다. 풍미 주관 정보는, 풍미 센서 정보에 기초하여 산출된다.
풍미는, 맛, 향, 질감, 체감 온도, 색채에 의해 구성되기 때문에, 풍미 주관 정보에는, 맛에 관한 주관 정보, 향에 관한 주관 정보, 질감에 관한 주관 정보, 체감 온도에 관한 주관 정보, 색채에 관한 주관 정보가 포함된다. 맛에 관한 주관 정보, 향에 관한 주관 정보, 질감에 관한 주관 정보, 체감 온도에 관한 주관 정보, 색채에 관한 주관 정보 모두가 풍미 주관 정보에 포함되도록 해도 되고, 어떤 주관 정보가 풍미 주관 정보에 포함되지 않도록 해도 된다.
풍미 주관 정보를 구성하는 각각의 주관 정보를, 미각 주관 정보, 후각 주관 정보, 질감 주관 정보, 체감 온도 주관 정보, 색채 주관 정보라고 한다.
도 6은, 미각 주관 정보의 산출예를 나타내는 도면이다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 미각 주관 정보는, 심층 학습 등에 의해 생성된 뉴럴 네트워크의 모델인 미각 주관 정보 생성용 모델을 사용하여 산출된다. 미각 주관 정보 생성용 모델은, 예를 들어 어느 식재의 미각 센서 데이터와, 그 식재를 먹은 셰프의 맛을 느끼는 방법을 나타내는 정보(수치)를 사용한 학습을 행함으로써 미리 생성된다.
예를 들어, 도 6에 나타낸 바와 같이, 어느 식재의 미각 센서 데이터인 짠맛 센서값, 신맛 센서값, 쓴맛 센서값, 단맛 센서값, 감칠맛 센서값, 매운맛 센서값, 떫은맛 센서값의 각각을 입력한 경우, 미각 주관 정보 생성용 모델로부터는, 짠맛 주관값, 신맛 주관값, 쓴맛 주관값, 단맛 주관값, 감칠맛 주관값, 매운맛 주관값, 떫은맛 주관값의 각각이 출력된다.
짠맛 주관값은, 셰프의 짠맛을 느끼는 방법을 나타내는 값이다. 신맛 주관값은, 셰프의 신맛을 느끼는 방법을 나타내는 값이다. 쓴맛 주관값, 단맛 주관값, 감칠맛 주관값, 매운맛 주관값, 떫은맛 주관값도 마찬가지로, 각각, 셰프의, 쓴맛, 단맛, 감칠맛, 매운맛, 떫은맛을 느끼는 방법을 나타내는 값이다.
어느 식재의 미각 주관 정보는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 짠맛 주관값, 신맛 주관값, 쓴맛 주관값, 단맛 주관값, 감칠맛 주관값, 매운맛 주관값, 떫은맛 주관값의 각각의 값에 의해 차트로서 나타난다. 미각 주관 정보의 차트의 형상이 닮아 있는 식재는, 풍미 중 맛에만 주목한 경우에는, 셰프에게 있어서 맛이 닮아 있는 식재라는 것이 된다.
풍미 주관 정보를 구성하는 다른 주관 정보도 마찬가지로, 각각의 주관 정보 생성용의 모델을 사용하여 산출된다.
즉, 후각 주관 정보는, 후각 센서 데이터를 후각 주관 정보 생성용 모델에 입력함으로써 산출되고, 질감 주관 정보는, 질감 센서 데이터를 질감 주관 정보 생성용 모델에 입력함으로써 산출된다. 체감 온도 주관 정보는, 체감 온도 주관 센서 데이터를 체감 온도 주관 정보 생성용 모델에 입력함으로써 산출되고, 색채 주관 정보는, 색채 센서 데이터를 색채 주관 정보 생성용 모델에 입력함으로써 산출된다.
뉴럴 네트워크의 모델을 사용하는 것이 아니라, 어느 식재의 미각 센서 데이터와, 그 식재를 먹은 셰프의 맛을 느끼는 방법을 나타내는 정보를 대응지은 테이블 정보에 기초하여 미각 주관 정보가 산출되도록 해도 된다. 풍미 센서 정보를 사용한 풍미 주관 정보의 산출 방법에 대해서는 다양한 방법을 채용할 수 있다.
이상과 같이, 레시피 데이터는, 조리 공정을 실현하기 위한 조리 동작에 관한 정보인 조리 동작 정보와, 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된, 식재나 요리의 풍미에 관한 정보인 풍미 정보를 링크시킴(연결)으로써 구성된다.
이상과 같은 각 정보를 포함하는 레시피 데이터가, 도 8에 나타낸 바와 같이 요리마다 준비된다. 어느 레시피 데이터에 기초하여 요리를 재현할 것인지는, 예를 들어 조리 로봇(1)이 설치된 장소에 있는 사람에 의해 선택된다.
<레시피 데이터의 생성과 요리의 재현의 흐름의 예>
도 9는, 레시피 데이터의 생성의 흐름의 예를 나타내는 도면이다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 통상, 셰프에 의한 조리는, 식재를 사용한 조리를 행하고, 조리 후의 식재의 맛보기를 하여, 풍미를 조정하는 것을, 조리 공정마다 반복함으로써 행해진다.
풍미의 조정은, 예를 들어 맛에 대해서는, 짠맛이 부족한 경우에는 소금을 더하고, 신맛이 부족한 경우에는 레몬즙을 짜는 등의 작업을 더하도록 하여 행해진다. 향에 대해서는, 예를 들어 허브를 썰어서 더하고, 식재에 열을 가하는 등의 작업을 더하도록 하여 행해진다. 질감에 대해서는, 예를 들어 식재가 딱딱한 경우에는 두드려서 유연하게 하고, 푹 끓이는 시간을 늘리는 등의 작업을 더하도록 하여 행해진다.
조리 공정 데이터 세트를 구성하는 조리 동작 정보는, 식재를 사용한 조리를 행하는 셰프의 동작과, 풍미를 조정하는 셰프의 동작을 센싱하고, 센싱 결과에 기초하여 생성된다.
또한, 풍미 정보는, 조리 후의 식재의 풍미를 센싱하고, 센싱 결과에 기초하여 생성된다.
도 9의 예에 있어서는, 화살표 A1, A2에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #1로서 셰프가 행하는 조리의 동작과, 풍미를 조정하는 셰프의 동작의 센싱 결과에 기초하여, 조리 공정 #1의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 조리 동작 정보가 생성되어 있다.
또한, 화살표 A3에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #1에 의한 조리 후의 식재의 풍미의 센싱 결과에 기초하여, 조리 공정 #1의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 풍미 정보가 생성되어 있다.
조리 공정 #1이 종료된 후, 다음의 조리 공정인 조리 공정 #2가 행해진다.
마찬가지로, 화살표 A11, A12에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #2로서 셰프가 행하는 조리의 동작과, 풍미를 조정하는 셰프의 동작의 센싱 결과에 기초하여, 조리 공정 #2의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 조리 동작 정보가 생성되어 있다.
또한, 화살표 A13에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #2에 의한 조리 후의 식재의 풍미 센싱 결과에 기초하여, 조리 공정 #2의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 풍미 정보가 생성되어 있다.
이러한 복수의 조리 공정을 거쳐서 하나의 요리가 완성된다. 또한, 요리가 완성됨과 함께, 각 조리 공정의 조리 공정 데이터 세트를 기술한 레시피 데이터가 생성된다.
이하, 주로, 하나의 조리 공정이 조리, 맛보기, 조정의 3개의 조리 동작으로 구성되는 경우에 대하여 설명하지만, 하나의 조리 공정에 포함되는 조리 동작의 단위는 임의로 설정 가능하다. 하나의 조리 공정이, 맛보기나 맛보기 후의 풍미의 조정을 수반하지 않는 조리 동작으로 구성되는 경우도 있고, 풍미의 조정만으로 구성되는 경우도 있다. 이 경우도 마찬가지로, 조리 공정마다 풍미의 센싱이 행해지고, 센싱 결과에 기초하여 얻어진 풍미 정보가 조리 공정 데이터 세트에 포함된다.
하나의 조리 공정이 종료된 때마다 풍미의 센싱이 행해지는 것은 아니고, 풍미의 센싱 타이밍에 대해서도 임의로 설정 가능하다. 예를 들어, 하나의 조리 공정 사이, 풍미의 센싱이 반복해서 행해지도록 해도 된다. 이 경우, 조리 공정 데이터 세트에는, 풍미 정보의 시계열 데이터가 포함되게 된다.
모든 조리 공정 데이터 세트에 풍미 정보가 포함되는 것은 아니고, 풍미의 계측이 임의의 타이밍에 행해질 때마다, 풍미 정보가, 그 타이밍에 행해지고 있던 조리 동작의 정보와 함께 조리 공정 데이터 세트에 포함되도록 해도 된다.
도 10은, 레시피 데이터에 기초하는 요리의 재현의 흐름의 예를 나타내는 도면이다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 조리 로봇(1)에 의한 요리의 재현은, 레시피 데이터에 기술된 조리 공정 데이터 세트에 포함되는 조리 동작 정보에 기초하여 조리를 행하고, 조리 후의 식재의 풍미를 계측하고, 풍미를 조정하는 것을, 조리 공정마다 반복함으로써 행해진다.
풍미의 조정은, 예를 들어 조리 로봇(1)측에 준비된 센서에 의해 계측된 풍미가, 풍미 정보에 의해 나타나는 풍미에 가까워지도록, 작업을 더하도록 하여 행해진다. 조리 로봇(1)에 의한 풍미의 조정의 상세에 대해서는 후술한다.
풍미의 계측과 조정은, 예를 들어 하나의 조리 공정에 있어서 복수회 반복되는 경우도 있다. 즉, 조정이 행해질 때마다, 조정 후의 식재를 대상으로 하여 풍미의 계측이 행해지고, 계측 결과에 기초하여 풍미의 조정이 행해진다.
도 10의 예에 있어서는, 화살표 A21에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #1의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 조리 동작 정보에 기초하여 조리 로봇(1)의 조리 동작이 제어되고, 셰프의 조리 공정 #1의 동작과 동일한 동작이 조리 로봇(1)에 의해 행해진다.
셰프의 조리 공정 #1의 동작과 동일한 동작이 조리 로봇(1)에 의해 행해진 후, 조리 후의 식재의 풍미가 계측되어, 화살표 A22에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #1의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 풍미 정보에 기초하여, 조리 로봇(1)의 풍미의 조정이 제어된다.
조리 로봇(1)측에 준비된 센서에 의해 계측된 풍미가, 풍미 정보에 의해 나타나는 풍미에 일치한 경우, 풍미의 조정이 종료되고, 조리 공정 #1도 종료로 된다. 예를 들어, 완전히 일치할뿐만 아니라, 조리 로봇(1)측에 준비된 센서에 의해 계측된 풍미와, 풍미 정보에 의해 나타나는 풍미가 역치 이상 유사한 경우도, 양자가 일치하는 것으로서 판정된다.
조리 공정 #1이 종료된 후, 다음의 조리 공정인 조리 공정 #2가 행해진다.
마찬가지로, 화살표 A31에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #2의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 조리 동작 정보에 기초하여 조리 로봇(1)의 조리 동작이 제어되고, 셰프의 조리 공정 #2의 동작과 동일한 동작이 조리 로봇(1)에 의해 행해진다.
셰프의 조리 공정 #2의 동작과 동일한 동작이 조리 로봇(1)에 의해 행해진 후, 조리 후의 식재의 풍미가 계측되고, 화살표 A32에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #2의 조리 공정 데이터 세트를 구성하는 풍미 정보에 기초하여, 조리 로봇(1)의 풍미의 조정이 제어된다.
조리 로봇(1)측에 준비된 센서에 의해 계측된 풍미가, 풍미 정보에 의해 나타나는 풍미에 일치한 경우, 풍미의 조정이 종료되고, 조리 공정 #2도 종료로 된다.
이러한 복수의 조리 공정을 거쳐서, 셰프가 만든 요리가 조리 로봇(1)에 의해 재현된다.
도 11은, 셰프측의 흐름과 재현측의 흐름을 통합하여 나타내는 도면이다.
도 11의 좌측에 나타낸 바와 같이, 조리 공정 #1 내지 #N의 복수의 조리 공정을 거쳐서 하나의 요리가 완성됨과 함께, 각 조리 공정의 조리 공정 데이터 세트를 기술한 레시피 데이터가 생성된다.
한편, 재현측에 있어서는, 셰프의 조리에 의해 생성된 레시피 데이터에 기초하여, 셰프측에서 행해진 조리 공정과 동일한, 조리 공정 #1 내지 #N의 복수의 조리 공정을 거쳐서, 하나의 요리가 재현된다.
조리 로봇(1)에 의한 조리는, 조리 공정마다 풍미를 조정하도록 하여 행해지기 때문에, 최종적으로 완성되는 요리는, 셰프가 만든 요리와 동일하거가, 혹은 가까운 풍미의 요리로 된다. 이와 같이, 셰프가 만든 요리와 동일한 풍미의 요리가, 재현성이 높은 형태로, 레시피 데이터에 기초하여 재현된다.
셰프는, 예를 들어 자신이 경영하는 레스토랑에 내점할 수 없는 사람에 대하여, 자신이 만든 요리와 동일한 풍미의 요리를 제공할 수 있다. 또한, 셰프는, 자신이 만드는 요리를, 레시피 데이터로서 재현 가능한 형태로 남기는 것이 가능하게 된다.
한편, 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리를 먹는 사람은, 셰프가 만든 요리와 동일한 풍미의 요리를 먹을 수 있다.
도 12는, 레시피 데이터의 다른 기술 내용의 예를 나타내는 도면이다.
도 12에 나타낸 바와 같이, 완성된 요리의 풍미에 관한 풍미 정보가 레시피 데이터에 포함되도록 해도 된다. 이 경우, 완성된 요리의 풍미에 관한 풍미 정보는, 전체의 조리 동작 정보에 링크된다.
이와 같이, 조리 동작 정보와 풍미 정보의 관련짓기의 관계는, 1대 1일 필요는 없다.
<조리 시스템의 구성예>
(1) 전체 구성
도 13은, 본 기술의 일 실시 형태에 관한 조리 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 13에 나타낸 바와 같이, 조리 시스템은, 셰프측의 구성으로서 마련되는 데이터 처리 장치(11)와, 재현측의 구성으로서 마련되는 제어 장치(12)가, 인터넷 등의 네트워크(13)를 통해 접속됨으로써 구성된다. 상술한 바와 같이, 조리 시스템에는, 이러한 셰프측의 구성과 재현측의 구성이 복수 마련된다.
데이터 처리 장치(11)는, 상술한 레시피 데이터를 생성하는 장치이다. 데이터 처리 장치(11)는 컴퓨터 등에 의해 구성된다. 데이터 처리 장치(11)는, 예를 들어 재현된 요리를 먹는 사람이 선택한 요리의 레시피 데이터를, 네트워크(13)를 통해 제어 장치(12)로 송신한다.
제어 장치(12)는, 조리 로봇(1)을 제어하는 장치이다. 제어 장치(12)도 컴퓨터 등에 의해 구성된다. 제어 장치(12)는, 데이터 처리 장치(11)로부터 제공된 레시피 데이터를 수신하고, 레시피 데이터의 기술에 기초하여 명령 커맨드를 출력함으로써, 조리 로봇(1)의 조리 동작을 제어한다.
조리 로봇(1)은, 제어 장치(12)로부터 공급된 명령 커맨드에 따라 조리 암 등의 각 부를 구동하여, 각 조리 공정의 조리 동작을 행한다. 명령 커맨드에는, 조리 암에 마련된 모터의 토크, 구동 방향, 구동량을 제어하는 정보 등이 포함된다.
요리가 완성될 때까지의 동안, 제어 장치(12)로부터 조리 로봇(1)에 대하여 명령 커맨드가 순차 출력된다. 명령 커맨드에 따른 동작을 조리 로봇(1)이 취함으로써, 최종적으로, 요리가 완성되게 된다.
도 14는, 조리 시스템의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 14에 나타낸 바와 같이, 셰프측으로부터 재현측에 대한 레시피 데이터의 제공이, 네트워크상의 서버를 통해 행해지도록 해도 된다.
도 14에 나타내는 레시피 데이터 관리 서버(21)는, 각각의 데이터 처리 장치(11)로부터 송신된 레시피 데이터를 수신하고, 데이터베이스에 기억시키거나 하여 관리한다. 레시피 데이터 관리 서버(21)는, 네트워크(13)를 통해 행해지는 제어 장치(12)로부터의 요구에 따라, 소정의 레시피 데이터를 제어 장치(12)로 송신한다.
레시피 데이터 관리 서버(21)는, 다양한 레스토랑의 셰프가 만든 요리의 레시피 데이터를 일원적으로 관리하고, 재현측으로부터의 요구에 따라 레시피 데이터를 배신하는 기능을 갖는다.
도 15는, 제어 장치(12)의 배치예를 나타내는 도면이다.
도 15의 A에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(12)는, 예를 들어 조리 로봇(1)의 외부의 장치로서 마련된다. 도 15의 A의 예에 있어서는, 제어 장치(12)와 조리 로봇(1)은, 네트워크(13)를 통해 접속되어 있다.
제어 장치(12)로부터 송신된 명령 커맨드는, 네트워크(13)를 통해 조리 로봇(1)에 의해 수신된다. 조리 로봇(1)으로부터 제어 장치(12)에 대해서는, 조리 로봇(1)의 카메라에 의해 촬영된 화상, 조리 로봇(1)에 마련된 센서에 의해 계측된 센서 데이터 등의 각종의 데이터가 네트워크(13)를 통해 송신된다.
1대의 제어 장치(12)에 대하여 1대의 조리 로봇(1)이 접속되는 것은 아니고, 1대의 제어 장치(12)에 대하여 복수대의 조리 로봇(1)이 접속되도록 해도 된다.
도 15의 B에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(12)가 조리 로봇(1)의 하우징 내부에 마련되도록 해도 된다. 이 경우, 제어 장치(12)가 생성하는 명령 커맨드에 따라, 조리 로봇(1)의 각 부의 동작이 제어된다.
이하, 주로, 제어 장치(12)가, 조리 로봇(1)의 외부의 장치로서 마련되는 것으로 하여 설명한다.
(2) 셰프측의 구성
(2-1) 키친 주위의 구성
도 16은, 셰프가 조리를 행하는 키친 주위의 구성예를 나타내는 도면이다.
셰프가 조리를 행하는 키친(31)의 주위에는, 셰프의 동작의 해석과 식재의 풍미의 해석에 사용하는 정보를 계측하기 위한 각종 기기가 마련된다. 그들 기기 중에는, 셰프의 몸에 설치되는 것도 있다.
키친(31)의 주위에 마련된 기기는, 각각, 유선 또는 무선의 통신을 통해 데이터 처리 장치(11)에 접속된다. 키친(31)의 주위에 마련된 각각의 기기가, 네트워크를 통해 데이터 처리 장치(11)에 접속되도록 해도 된다.
도 16에 나타낸 바와 같이, 키친(31)의 상방에는, 카메라(41-1, 41-2)가 마련된다. 카메라(41-1, 41-2)는, 조리를 행하고 있는 셰프의 모습, 키친(31)의 천장판 위의 모습을 촬영하고, 촬영에 의해 얻어진 화상을 데이터 처리 장치(11)로 송신한다.
셰프의 헤드부에는, 소형의 카메라(41-3)가 설치된다. 카메라(41-3)의 촬영 범위는, 셰프의 시선의 방향에 따라 전환된다. 카메라(41-3)는, 조리를 행하고 있는 셰프의 손의 모습, 조리 대상으로 되어 있는 식재의 모습, 키친(31)의 천장판 위의 모습을 촬영하고, 촬영에 의해 얻어진 화상을 데이터 처리 장치(11)로 송신한다.
이와 같이, 키친(31)의 주위에는 복수대의 카메라가 마련된다. 카메라(41-1 내지 41-3)를 구별할 필요가 없는 경우, 적절히 통합하여 카메라(41)라고 한다.
셰프의 상반신에는 후각 센서(42)가 설치된다. 후각 센서(42)는, 식재의 향을 계측하여, 후각 센서 데이터를 데이터 처리 장치(11)로 송신한다.
키친(31)의 천장판 위에는 미각 센서(43)가 마련된다. 미각 센서(43)는, 식재의 맛을 계측하여, 미각 센서 데이터를 데이터 처리 장치(11)로 송신한다.
미각 센서(43)는, 도 17에 나타낸 바와 같이, 케이블의 끝에 마련된 센서부(43A)를, 조리 대상으로 되어 있는 식재 등에 접촉시킴으로써 사용된다. 미각 센서(43)가 상술한 인공 지질막형 미각 센서인 경우, 지질막이 센서부(43A)에 마련된다.
미각 센서 데이터뿐만 아니라, 풍미 센서 정보를 구성하는 센서 데이터 중, 질감 센서 데이터, 체감 온도 센서 데이터에 대해서도 미각 센서(43)에 의해 계측되어, 데이터 처리 장치(11)에 대하여 송신되도록 해도 된다. 이 경우, 미각 센서(43)에는, 질감 센서, 체감 온도 센서로서의 기능이 마련된다. 예를 들어, 폴리머 함유량, 수분 함유량, 유분 함유량 등의 질감 센서 데이터가 미각 센서(43)에 의해 계측된다.
키친(31)의 주위에는, 도 16에 나타내는 기기 이외의 각종의 기기가 마련된다.
도 18은, 셰프측의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 18에 나타내는 구성 중, 상술한 구성과 동일한 구성에는 동일한 부호를 붙이고 있다. 중복되는 설명에 대해서는 적절히 생략한다.
도 18에 나타낸 바와 같이, 데이터 처리 장치(11)에 대해서는, 카메라(41), 후각 센서(42), 미각 센서(43), 적외선 센서(51), 질감 센서(52) 및 환경 센서(53)가 접속된다. 상술한 구성과 동일한 구성에는 동일한 부호를 붙이고 있다. 중복되는 설명에 대해서는 적절히 생략한다.
적외선 센서(51)는, IR 광을 출력하여, IR 화상을 생성한다. 적외선 센서(51)에 의해 생성된 IR 화상은 데이터 처리 장치(11)에 출력된다. 카메라(41)가 촬영하는 화상(RGB 화상)이 아니라, 적외선 센서(51)가 촬영하는 IR 화상에 기초하여, 셰프의 동작이나 식재 등의 각종의 해석이 행해지도록 해도 된다.
질감 센서(52)는, 단단함 센서, 응력 센서, 수분량 센서, 온도 센서 등의, 질감의 해석에 사용되는 각종 센서 데이터를 출력하는 센서에 의해 구성된다. 단단함 센서, 응력 센서, 수분량 센서, 온도 센서가, 부엌칼, 프라이팬, 오븐 등의 조리 툴에 마련되도록 해도 된다. 질감 센서(52)에 의해 계측된 센서 데이터는 데이터 처리 장치(11)에 출력된다.
환경 센서(53)는, 셰프가 조리를 행하는 주방 등의 공간의 환경인 조리 환경을 계측하는 센서이다. 도 18의 예에 있어서는, 환경 센서(53)는, 카메라(61), 온도·습도 센서(62), 조도 센서(63)에 의해 구성된다.
카메라(61)는, 조리 공간을 촬영한 화상을 데이터 처리 장치(11)에 출력한다. 조리 공간을 촬영한 화상을 해석함으로써, 예를 들어 조리 공간의 색채(명도, 색상, 채도)가 계측된다.
온도·습도 센서(62)는, 셰프측의 공간의 온도, 습도를 계측하고, 계측 결과를 나타내는 정보를 데이터 처리 장치(11)에 출력한다.
조도 센서(63)는, 셰프측의 공간의 밝기를 계측하고, 계측 결과를 나타내는 정보를 데이터 처리 장치(11)에 출력한다.
요리를 먹는 공간의 색채, 기온, 밝기는, 사람의 풍미를 느끼는 방법에 영향을 끼친다. 예를 들어, 동일한 요리의 맛을 고려한 경우에, 기온이 높을수록 싱거운 맛이 좋아지고, 기온이 낮을수록 진한 맛이 좋아진다.
이러한 사람의 풍미를 느끼는 방법에 영향을 끼칠 가능성이 있는 조리 환경에 대해서는, 조리 시에 계측되어, 환경 정보로서 레시피 데이터에 포함되도록 해도 된다.
재현측에 있어서는, 요리를 먹는 사람이 있는 방의 색채, 기온, 밝기 등의 환경이, 레시피 데이터에 포함되는 환경 정보에 의해 나타나는 조리 환경과 동일한 환경이 되도록 조정된다.
이에 의해, 재현된 요리를 먹었을 때의 풍미를 느끼는 방법을, 셰프의 조리 시의 느끼는 방법에 가깝게 하는 것이 가능하게 된다.
셰프측의 공간의 기압이나 소음, 조리 시의 계절, 시간대 등의, 풍미를 느끼는 방법에 영향을 끼칠 가능성이 있는 각종의 정보가 환경 센서(53)에 의해 계측되어, 환경 정보로서 레시피 데이터에 포함되도록 해도 된다.
(2-2) 데이터 처리 장치(11)의 구성
도 19는, 데이터 처리 장치(11)의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 19에 나타낸 바와 같이, 데이터 처리 장치(11)는 컴퓨터에 의해 구성된다. CPU(Central Processing Unit)(201), ROM(Read Only Memory)(202), RAM(Random Access Memory)(203)은, 버스(204)에 의해 서로 접속된다.
버스(204)에는, 또한, 입출력 인터페이스(205)가 접속된다. 입출력 인터페이스(205)에는, 키보드, 마우스 등을 포함하는 입력부(206), 디스플레이, 스피커 등을 포함하는 출력부(207)가 접속된다.
또한, 입출력 인터페이스(205)에는, 하드 디스크나 불휘발성의 메모리 등을 포함하는 기억부(208), 네트워크 인터페이스 등을 포함하는 통신부(209), 리무버블 미디어(211)를 구동하는 드라이브(210)가 접속된다.
이상과 같이 구성되는 컴퓨터에서는, CPU(201)가, 예를 들어 기억부(208)에 기억되어 있는 프로그램을 입출력 인터페이스(205) 및 버스(204)를 통해 RAM(203)에 로드하여 실행함으로써, 각종 처리가 행해진다.
도 20은, 데이터 처리 장치(11)의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 20에 나타내는 기능부 중 적어도 일부는, 도 19의 CPU(201)에 의해 소정의 프로그램이 실행됨으로써 실현된다.
도 20에 나타낸 바와 같이, 데이터 처리 장치(11)에 있어서는 데이터 처리부(221)가 실현된다. 데이터 처리부(221)는, 조리 동작 정보 생성부(231), 풍미 정보 생성부(232), 레시피 데이터 생성부(233), 환경 정보 생성부(234), 속성 정보 생성부(235) 및 레시피 데이터 출력부(236)에 의해 구성된다.
조리 동작 정보 생성부(231)는, 식재 인식부(251), 툴 인식부(252) 및 동작 인식부(253)에 의해 구성된다.
식재 인식부(251)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상을 해석하여, 셰프가 조리에 사용하고 있는 식재의 종류를 인식한다. 식재 인식부(251)에 대해서는, 특징 정보 등의, 각종 식재의 종류의 인식에 사용하기 위한 인식용 정보가 부여되어 있다.
툴 인식부(252)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상을 해석하여, 셰프가 조리에 사용하고 있는 조리 툴의 종류를 인식한다. 툴 인식부(252)에 대해서는, 각종 조리 툴의 종류의 인식에 사용하기 위한 인식용 정보가 부여되어 있다.
동작 인식부(253)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상, 셰프의 몸에 설치된 센서의 계측 결과를 나타내는 센서 데이터 등을 해석하여, 조리를 행하는 셰프의 동작을 인식한다.
조리 동작 정보 생성부(231)의 각 부에 의한 인식 결과를 나타내는 정보는 레시피 데이터 생성부(233)에 공급된다.
풍미 정보 생성부(232)는, 맛 계측부(261), 향 계측부(262), 질감 계측부(263), 체감 온도 계측부(264), 색채 계측부(265) 및 주관 정보 생성부(266)에 의해 구성된다.
맛 계측부(261)는, 미각 센서(43)를 제어함으로써 식재의 맛을 계측하여, 미각 센서 데이터를 취득한다. 계측의 대상이 되는 식재에는, 조리 전의 식재, 조리 후의 식재, 완성한 요리 등의, 셰프가 다루는 모든 식품이 포함된다.
향 계측부(262)는, 후각 센서(42)를 제어함으로써 식재의 향을 계측하여, 식재의 후각 센서 데이터를 취득한다.
질감 계측부(263)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상이나 질감 센서(52)에 의한 계측 결과를 해석하거나 하여 식재의 질감을 계측하여, 식재의 질감 센서 데이터를 취득한다.
체감 온도 계측부(264)는, 온도 센서에 의해 계측된 식재의 체감 온도를 나타내는 체감 온도 센서 데이터를 취득한다.
색채 계측부(265)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상을 해석하거나 하여 식재의 색채를 인식하여, 인식 결과를 나타내는 색채 센서 데이터를 취득한다. 색채의 인식 대상이, 식재를 담아 완성한 요리인 경우, 요리 전체에 있어서의 각 부분의 색채가 인식된다.
주관 정보 생성부(266)는, 맛 계측부(261) 내지 색채 계측부(265)의 각 부에 의해 취득된 센서 데이터에 기초하여 주관 정보를 생성한다. 센서 데이터에 의해 나타나는 풍미에 관한 객관적인 데이터를, 셰프의 풍미를 느끼는 방법을 나타내는 주관적인 데이터로 변환하는 처리가 주관 정보 생성부(266)에 있어서 행해지게 된다.
주관 정보 생성부(266)에 대해서는, 도 6을 참조하여 설명한 뉴럴 네트워크 등과 같은, 주관 정보의 생성에 사용하는 정보가 부여되어 있다.
예를 들어, 주관 정보 생성부(266)는, 맛 계측부(261)에 의해 취득된 미각 센서 데이터를 미각 주관 정보 생성용 모델에 입력하고, 식재의 미각 주관 정보를 생성한다.
마찬가지로, 주관 정보 생성부(266)는, 향 계측부(262)에 의해 취득된 후각 센서 데이터를 후각 주관 정보 생성용 모델에 입력하여, 식재의 후각 주관 정보를 생성한다. 주관 정보 생성부(266)는, 질감 계측부(263)에 의해 취득된 질감 센서 데이터를 질감 주관 정보 생성용 모델에 입력하여, 식재의 질감 주관 정보를 생성한다.
주관 정보 생성부(266)는, 체감 온도 계측부(264)에 의해 취득된 체감 온도 센서 데이터를 체감 온도 주관 정보 생성용 모델에 입력하여, 식재의 체감 온도 주관 정보를 생성한다. 주관 정보 생성부(266)는, 색채 계측부(265)에 의해 취득된 색채 센서 데이터를 색채 주관 정보 생성용 모델에 입력하여, 식재의 색채 주관 정보를 생성한다.
맛 계측부(261) 내지 색채 계측부(265)의 각 부에 의해 취득된 센서 데이터와, 주관 정보 생성부(266)에 의해 생성된 각각의 주관 정보는, 레시피 데이터 생성부(233)에 공급된다.
레시피 데이터 생성부(233)는, 조리 동작 정보 생성부(231)의 각 부로부터 공급된 정보에 기초하여 조리 동작 정보를 생성한다. 즉, 레시피 데이터 생성부(233)는, 식재 인식부(251)에 의한 인식 결과에 기초하여 식재 정보를 생성하고, 툴 인식부(252)와 동작 인식부(253)에 의한 인식 결과에 기초하여 동작 정보를 생성한다. 레시피 데이터 생성부(233)는, 식재 정보와 동작 정보를 포함하는 조리 동작 정보를 생성한다.
또한, 레시피 데이터 생성부(233)는, 풍미 정보 생성부(232)의 각 부로부터 공급된 정보에 기초하여 풍미 정보를 생성한다. 즉, 레시피 데이터 생성부(233)는, 맛 계측부(261) 내지 색채 계측부(265)에 의해 취득된 센서 데이터에 기초하여 풍미 센서 정보를 생성하고, 주관 정보 생성부(266)에 의해 생성된 주관 정보에 기초하여 풍미 주관 정보를 생성한다. 레시피 데이터 생성부(233)는, 풍미 센서 정보와 풍미 주관 정보를 포함하는 풍미 정보를 생성한다.
레시피 데이터 생성부(233)는, 예를 들어 셰프의 조리 공정마다, 조리 동작 정보와 풍미 정보를 연결함으로써 조리 공정 데이터 세트를 생성한다. 레시피 데이터 생성부(233)는, 어느 요리의 최초의 조리 공정부터 최후의 조리 공정까지의 각각의 조리 공정에 관한 조리 공정 데이터 세트를 통합함으로써, 복수의 조리 공정 데이터 세트를 기술한 레시피 데이터를 생성한다.
레시피 데이터 생성부(233)는, 이와 같이 하여 생성한 레시피 데이터를 레시피 데이터 출력부(236)에 출력한다. 레시피 데이터 생성부(233)가 출력하는 레시피 데이터에는, 적절히, 환경 정보 생성부(234)에 의해 생성된 환경 정보와, 속성 정보 생성부(235)에 의해 생성된 속성 정보가 포함된다.
환경 정보 생성부(234)는, 환경 센서(53)에 의한 계측 결과에 기초하여 조리 환경을 나타내는 환경 정보를 생성한다. 환경 정보 생성부(234)에 의해 생성된 환경 정보는 레시피 데이터 생성부(233)에 출력된다.
속성 정보 생성부(235)는, 셰프의 속성을 나타내는 속성 정보를 생성한다. 셰프의 속성에는, 예를 들어 셰프의 연령, 성별, 국적, 생활 지역이 포함된다. 셰프의 몸상태 등을 나타내는 정보가 속성 정보에 포함되도록 해도 된다.
셰프의 연령, 성별, 국적, 생활 지역은, 풍미를 느끼는 방법에 영향을 끼친다. 즉, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 주관 정보는, 셰프의 연령, 성별, 국적, 생활 지역 등에 의해 영향을 받고 있는 것이라고 생각할 수 있다.
재현측에 있어서는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 주관 정보를 사용하여 처리를 행하는 경우, 적절히, 속성 정보에 의해 나타나는 셰프의 속성과, 재현된 요리를 먹는 사람의 속성의 차이에 따라, 풍미 주관 정보의 보정이 행해지고, 보정 후의 풍미 주관 정보를 사용하여 처리가 행해진다.
예를 들어, 셰프가 프랑스인이고, 재현된 요리를 먹는 사람이 일본인인 것으로 한다. 이 경우, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 주관 정보에 의해 나타나는 셰프의 풍미를 느끼는 방법은 프랑스인의 느끼는 방법이고, 일본인의 느끼는 방법과는 다르다.
레시피 데이터에 포함되는 풍미 주관 정보는, 일본인이 먹은 경우라도 동일한 풍미를 느끼는 방법을 얻을 수 있도록, 프랑스인의 느끼는 방법에 대응하는 일본인의 느끼는 방법을 나타내는 정보에 기초하여 보정된다. 풍미 주관 정보의 보정에 사용되는 정보는, 각각의 풍미에 대하여, 프랑스인의 느끼는 방법과 일본인의 느끼는 방법을 대응지은 정보이고, 예를 들어 통계적으로 생성되어, 재현측에 미리 준비된다.
프랑스 요리, 일본 요리, 이탈리아 요리, 스페인 요리 등의, 셰프가 만든 요리의 카테고리 등의 속성이 속성 정보에 포함되도록 해도 된다.
또한, 조리에 사용된 식재나 조미료의 속성이 속성 정보에 포함되도록 해도 된다. 식재의 속성에는 산지, 품종 등이 있다. 조미료의 속성에도, 산지, 품종 등이 있다.
이와 같이, 셰프의 속성을 나타내는 속성 정보인 조리인 속성 정보, 요리나 식재의 속성을 나타내는 속성 정보인 식품 속성 정보, 식재 중에서도 조미료의 속성을 나타내는 속성 정보인 조미료 속성 정보가 레시피 데이터에 포함되도록 해도 된다.
레시피 데이터 출력부(236)는, 통신부(209)(도 19)를 제어하여, 레시피 데이터 생성부(233)에 의해 생성된 레시피 데이터를 출력한다. 레시피 데이터 출력부(236)로부터 출력된 레시피 데이터는, 네트워크(13)를 통해, 제어 장치(12) 또는 레시피 데이터 관리 서버(21)에 공급된다.
(3) 재현측의 구성
(3-1) 조리 로봇(1)의 구성
· 조리 로봇(1)의 외관
도 21은, 조리 로봇(1)의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 21에 나타낸 바와 같이, 조리 로봇(1)은, 가로로 긴 직육면체 형상의 하우징(311)을 갖는 키친형의 로봇이다. 조리 로봇(1)의 본체가 되는 하우징(311)의 내부에 각종 구성이 마련된다.
하우징(311)의 배면측에는, 하우징(311)의 상면으로부터 세워 설치하는 형태로 조리 보조 시스템(312)이 마련된다. 박판 형상의 부재로 구획함으로써 조리 보조 시스템(312)에 형성된 각 스페이스는, 냉장고, 오븐 레인지, 수납 등의, 조리 암(321-1 내지 321-4)에 의한 조리를 보조하기 위한 기능을 갖는다.
천장판(311A)에는 길이 방향으로 레일이 마련되어 있고, 그 레일에 조리 암(321-1 내지 321-4)이 마련된다. 조리 암(321-1 내지 321-4)은, 이동 기구로서의 레일을 따라 위치를 바꾸는 것이 가능하게 된다.
조리 암(321-1 내지 321-4)은, 원통 형상의 부재를 관절부로 접속함으로써 구성되는 로봇 암이다. 조리에 관한 각종 작업이 조리 암(321-1 내지 321-4)에 의해 행해진다.
천장판(311A)의 상방의 공간이, 조리 암(321-1 내지 321-4)이 조리를 행하는 조리 공간으로 된다.
도 21에 있어서는 4개의 조리 암이 나타나 있지만, 조리 암의 수는 4개에 한정되는 것은 아니다. 이하, 적절히, 조리 암(321-1 내지 321-4)의 각각을 구별할 필요가 없는 경우, 통합하여 조리 암(321)이라고 한다.
도 22는, 조리 암(321)의 모습을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 22에 나타낸 바와 같이, 조리 암(321)의 선단에는, 각종 조리 기능을 갖는 어태치먼트가 설치된다. 조리 암(321)용의 어태치먼트로서, 식재나 식기 등을 파지하는 매니퓰레이터 기능(핸드 기능)을 갖는 어태치먼트, 식재를 커트하는 나이프 기능을 갖는 어태치먼트 등의 각종의 어태치먼트가 준비된다.
도 22의 예에 있어서는, 나이프 기능을 갖는 어태치먼트인 나이프 어태치먼트(331-1)가 조리 암(321-1)에 설치되어 있다. 나이프 어태치먼트(331-1)를 사용하여, 천장판(311A) 위에 놓인 고기의 덩어리가 커트되어 있다.
조리 암(321-2)에는, 식재를 고정시키거나, 식재를 회전시키거나 하는 데 사용되는 어태치먼트인 스핀들 어태치먼트(331-2)가 설치되어 있다.
조리 암(321-3)에는, 식재의 껍질을 벗기는 필러의 기능을 갖는 어태치먼트인 필러 어태치먼트(331-3)가 설치되어 있다.
스핀들 어태치먼트(331-2)를 사용하여 조리 암(321-2)에 의해 들어 올려져 있는 감자의 껍질이, 필러 어태치먼트(331-3)를 사용하여 조리 암(321-3)에 의해 벗겨져 있다. 이와 같이, 복수의 조리 암(321)이 연계하여 하나의 작업을 행하는 것도 가능하게 된다.
조리 암(321-4)에는, 매니퓰레이터 기능을 갖는 어태치먼트인 매니퓰레이터 어태치먼트(331-4)가 설치되어 있다. 매니퓰레이터 어태치먼트(331-4)를 사용하여, 치킨을 얹은 프라이팬이, 오븐 기능을 갖는 조리 보조 시스템(312)의 스페이스로 운반되어 있다.
이러한 조리 암(321)에 의한 조리는, 작업의 내용에 따라 어태치먼트를 적절히 바꾸어 진행된다. 어태치먼트의 교환은, 예를 들어 조리 로봇(1)에 의해 자동적으로 행해진다.
4개의 조리 암(321)의 각각에 매니퓰레이터 어태치먼트(331-4)를 설치하는 것 등과 같이, 동일한 어태치먼트를 복수의 조리 암(321)에 설치하는 것도 가능하게 된다.
조리 로봇(1)에 의한 조리는, 조리 암용의 툴로서 준비된 이상과 같은 어태치먼트를 사용하여 행해질뿐만 아니라, 적절히, 사람이 조리에 사용하는 툴과 동일한 툴을 사용하여 행해진다. 예를 들어, 사람이 사용하는 나이프를 매니퓰레이터 어태치먼트(331-4)에 의해 파지하여, 나이프를 사용하여 식재의 커트 등의 조리가 행해진다.
· 조리 암의 구성
도 23은, 조리 암(321)의 외관을 나타내는 도면이다.
도 23에 나타낸 바와 같이, 조리 암(321)은, 전체적으로, 가는 원통 형상의 부재를, 관절부가 되는 힌지부로 접속함으로써 구성된다. 각 힌지부에는, 각 부재를 구동시키기 위한 힘을 발생시키는 모터 등이 마련된다.
원통 형상의 부재로서, 선단으로부터 차례로, 착탈 부재(351), 중계 부재(353) 및 베이스 부재(355)가 마련된다. 착탈 부재(351)는, 중계 부재(353)의 길이의 약 1/5 정도의 길이를 갖는 부재이다. 착탈 부재(351)의 길이와 중계 부재(353)의 길이를 합한 길이가, 베이스 부재(355)의 길이와 거의 동일한 길이로 된다.
착탈 부재(351)와 중계 부재(353)는 힌지부(352)에 의해 접속되고, 중계 부재(353)와 베이스 부재(355)는 힌지부(354)에 의해 접속된다. 중계 부재(353)의 양단에는 힌지부(352)와 힌지부(354)가 마련된다.
이 예에 있어서는, 3개의 원통 형상의 부재에 의해 조리 암(321)이 구성되어 있지만, 4개 이상의 원통 형상의 부재에 의해 구성되도록 해도 된다. 이 경우, 중계 부재(353)가 복수 마련된다.
착탈 부재(351)의 선단에는, 어태치먼트가 탈착되는 착탈부(351A)가 마련된다. 착탈 부재(351)는, 각종 어태치먼트가 탈착되는 착탈부(351A)를 갖고, 어태치먼트를 동작시킴으로써 조리를 행하는 조리 기능 암부로서 기능한다.
베이스 부재(355)의 후단에는, 레일에 설치되는 착탈부(356)가 마련된다. 베이스 부재(355)는, 조리 암(321)의 이동을 실현하는 이동 기능 암부로서 기능한다.
도 24는, 조리 암(321)의 각 부의 가동 영역의 예를 나타내는 도면이다.
타원 #1로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 착탈 부재(351)는, 원형 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다. 타원 #1의 중심에 나타내는 편평한 소원은, 일점 쇄선의 회전축의 방향을 나타낸다.
원 #2로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 착탈 부재(351)는, 힌지부(352)와의 끼워 맞춤부(351B)를 지나는 축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다. 또한, 중계 부재(353)는, 힌지부(352)와의 끼워 맞춤부(353A)를 지나는 축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다.
원 #2의 내측에 나타내는 2개의 소원은 각각의 회전축의 방향(지면 수직 방향)을 나타낸다. 끼워 맞춤부(351B)를 지나는 축을 중심으로 한 착탈 부재(351)의 가동 범위와, 끼워 맞춤부(353A)를 지나는 축을 중심으로 한 중계 부재(353)의 가동 범위는, 각각 예를 들어 90도의 범위이다.
중계 부재(353)는, 선단측의 부재(353-1)와, 후단측의 부재(353-2)에 의해 분리하여 구성된다. 타원 #3으로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 중계 부재(353)는, 부재(353-1)와 부재(353-2)의 연결부(353B)에 있어서, 원형 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다.
다른 가동부도, 기본적으로 동일한 가동 영역을 갖는다.
즉, 원 #4로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 중계 부재(353)는, 힌지부(354)와의 끼워 맞춤부(353C)를 지나는 축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다. 또한, 베이스 부재(355)는, 힌지부(354)와의 끼워 맞춤부(355A)를 지나는 축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다.
베이스 부재(355)는, 선단측의 부재(355-1)와, 후단측의 부재(355-2)에 의해 분리하여 구성된다. 타원 #5로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 베이스 부재(355)는, 부재(355-1)와 부재(355-2)의 연결부(355B)에 있어서, 원형 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다.
원 #6으로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 베이스 부재(355)는, 착탈부(356)와의 끼워 맞춤부(355C)를 지나는 축을 중심으로 하여 회전 가능하게 된다.
타원 #7로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 착탈부(356)는, 원형 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능하게 되도록 레일에 설치된다.
이와 같이, 선단에 착탈부(351A)를 갖는 착탈 부재(351), 착탈 부재(351)와 베이스 부재(355)를 연결하는 중계 부재(353), 후단에 착탈부(356)가 접속되는 베이스 부재(355)는, 각각, 힌지부에 의해 회전 가능하게 접속된다. 각 가동부의 움직임이, 조리 로봇(1) 내의 컨트롤러에 의해 명령 커맨드에 따라 제어된다.
도 25는, 조리 암과 컨트롤러의 접속의 예를 나타내는 도면이다.
도 25에 나타낸 바와 같이, 조리 암(321)과 컨트롤러(361)는, 하우징(311)의 내부에 형성된 공간(311B) 내에 있어서 배선을 통해 접속된다. 도 25의 예에 있어서는, 조리 암(321-1 내지 321-4)과 컨트롤러(361)는, 각각, 배선(362-1 내지 362-4)을 통해 접속되어 있다. 가요성을 갖는 배선(362-1 내지 362-4)은, 조리 암(321-1 내지 321-4)의 위치에 따라 적절히 휘게 된다.
이와 같이, 조리 로봇(1)은, 조리 암(321)을 구동시킴으로써 조리에 관한 각종 작업을 행하는 것이 가능한 로봇이다.
· 조리 로봇(1) 주위의 구성
도 26은, 조리 로봇(1)과 주변의 구성의 예를 나타내는 블록도이다.
조리 로봇(1)은, 컨트롤러(361)에 대하여 각 부가 접속됨으로써 구성된다. 도 26에 나타내는 구성 중, 상술한 구성과 동일한 구성에는 동일한 부호를 붙이고 있다. 중복되는 설명에 대해서는 적절히 생략한다.
컨트롤러(361)에 대해서는, 조리 암(321) 외에, 카메라(401), 후각 센서(402), 미각 센서(403), 적외선 센서(404), 질감 센서(405), 환경 센서(406) 및 통신부(407)가 접속된다.
도 21 등에 있어서는 도시를 생략했지만, 조리 로봇(1) 자체, 또는 조리 로봇(1) 주위의 소정의 위치에는, 셰프측에 마련되는 센서와 동일한 센서가 마련된다. 카메라(401), 후각 센서(402), 미각 센서(403), 적외선 센서(404), 질감 센서(405), 환경 센서(406)는, 각각, 셰프측의 카메라(41), 후각 센서(42), 미각 센서(43), 적외선 센서(51), 질감 센서(52), 환경 센서(53)와 동일한 기능을 갖는다.
컨트롤러(361)는, CPU, ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 갖는 컴퓨터에 의해 구성된다. 컨트롤러(361)는, CPU에 의해 소정의 프로그램을 실행하여, 조리 로봇(1)의 전체의 동작을 제어한다.
컨트롤러(361)에 있어서는, 소정의 프로그램이 실행됨으로써, 명령 커맨드 취득부(421), 암 제어부(422)가 실현된다.
명령 커맨드 취득부(421)는, 제어 장치(12)로부터 송신되어, 통신부(407)에 있어서 수신된 명령 커맨드를 취득한다. 명령 커맨드 취득부(421)에 의해 취득된 명령 커맨드는 암 제어부(422)에 공급된다.
암 제어부(422)는, 명령 커맨드 취득부(421)에 의해 취득된 명령 커맨드를 따라 조리 암(321)의 동작을 제어한다.
카메라(401)는, 조리 동작을 행하고 있는 조리 암(321)의 모습, 조리 대상으로 되어 있는 식재의 모습, 조리 로봇(1)의 천장판(311A) 위의 모습을 촬영하고, 촬영에 의해 얻어진 화상을 컨트롤러(361)에 출력한다. 카메라(401)는, 조리 보조 시스템(312)의 정면, 조리 암(321)의 선단 등의 다양한 위치에 마련된다.
후각 센서(402)는, 식재의 향을 계측하여, 후각 센서 데이터를 컨트롤러(361)로 송신한다. 후각 센서(402)는, 조리 보조 시스템(312)의 정면, 조리 암(321)의 선단 등의 다양한 위치에 마련된다.
미각 센서(403)는, 식재의 맛을 계측하여, 미각 센서 데이터를 컨트롤러(361)로 송신한다. 재현측에 있어서도, 예를 들어 인공 지질막형 미각 센서 등의 미각 센서(403)가 마련된다.
후각 센서(402), 미각 센서(403)로서의 기능을 갖는 어태치먼트가 준비되어, 계측 시에 조리 암(321)에 설치하여 사용되도록 해도 된다.
적외선 센서(404)는, IR 광을 출력하여, IR 화상을 생성한다. 적외선 센서(404)에 의해 생성된 IR 화상은 컨트롤러(361)에 출력된다. 카메라(401)가 촬영하는 화상(RGB 화상)이 아니라, 적외선 센서(404)가 촬영하는 IR 화상에 기초하여, 조리 로봇(1)의 동작이나 식재 등의 각종의 해석이 행해지도록 해도 된다.
질감 센서(405)는, 단단함 센서, 응력 센서, 수분량 센서, 온도 센서 등의, 질감의 해석에 사용되는 각종 센서 데이터를 출력하는 센서에 의해 구성된다. 단단함 센서, 응력 센서, 수분량 센서, 온도 센서가, 조리 암(321)에 장착되는 어태치먼트나, 부엌칼, 프라이팬, 오븐 등의 조리 툴에 마련되도록 해도 된다. 질감 센서(405)에 의해 계측된 센서 데이터는 컨트롤러(361)에 출력된다.
환경 센서(406)는, 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리의 식사가 행해지는 다이닝 룸 등의 공간의 환경인 식사 환경을 계측하는 센서이다. 도 26의 예에 있어서는, 환경 센서(406)는, 카메라(441), 온도·습도 센서(442), 조도 센서(443)에 의해 구성된다. 조리 로봇(1)이 조리를 행하는 재현 공간의 환경이 환경 센서(406)에 의해 계측되도록 해도 된다.
카메라(441)는, 식사 공간을 촬영한 화상을 컨트롤러(361)에 출력한다. 식사 공간을 촬영한 화상을 해석함으로써, 예를 들어 식사 공간의 색채(명도, 색상, 채도)가 계측된다.
온도·습도 센서(442)는, 식사 공간의 온도, 습도를 계측하고, 계측 결과를 나타내는 정보를 컨트롤러(361)에 출력한다.
조도 센서(443)는, 식사 공간의 밝기를 계측하고, 계측 결과를 나타내는 정보를 컨트롤러(361)에 출력한다.
통신부(407)는, 무선 LAN 모듈, LTE(Long Term Evolution)에 대응한 휴대 통신 모듈 등의 무선 통신 모듈이다. 통신부(407)는, 제어 장치(12)나, 인터넷상의 레시피 데이터 관리 서버(21) 등의 외부의 장치와의 사이에서 통신을 행한다.
또한, 통신부(407)는, 유저가 사용하는 스마트폰이나 태블릿 단말기 등의 휴대 단말기와 통신을 행한다. 유저는, 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리를 먹는 사람이다. 요리의 선택 등의, 조리 로봇(1)에 대한 유저의 조작이 휴대 단말기상의 조작에 의해 입력되도록 해도 된다.
도 26에 나타낸 바와 같이, 조리 암(321)에는 모터(431)와 센서(432)가 마련된다.
모터(431)는, 조리 암(321)의 각 관절부에 마련된다. 모터(431)는, 암 제어부(422)에 의한 제어에 따라 축 주위의 회전 동작을 행한다. 모터(431)의 회전량을 계측하는 인코더, 모터(431)의 회전을 인코더에 의한 계측 결과에 기초하여 적응적으로 제어하는 드라이버 등도 각 관절부에 마련된다.
센서(432)는, 예를 들어 자이로 센서, 가속도 센서, 터치 센서 등에 의해 구성된다. 센서(432)는, 조리 암(321)의 동작 중, 각 관절부의 각속도, 가속도 등을 계측하고, 계측 결과를 나타내는 정보를 컨트롤러(361)에 출력한다. 조리 로봇(1)으로부터 제어 장치(12)에 대해서는, 적절히, 센서(432)의 계측 결과를 나타내는 센서 데이터도 송신된다.
조리 암(321)의 수 등의, 조리 로봇(1)의 사양에 관한 정보는, 소정의 타이밍에 조리 로봇(1)으로부터 제어 장치(12)로 제공된다. 제어 장치(12)에 있어서는, 조리 로봇(1)의 사양에 따라, 동작의 플래닝이 행해진다. 제어 장치(12)에 있어서 생성되는 명령 커맨드는, 조리 로봇(1)의 사양에 따른 것으로 된다.
(3-2) 제어 장치(12)의 구성
조리 로봇(1)의 동작을 제어하는 제어 장치(12)는, 데이터 처리 장치(11)와 마찬가지로 도 19에 나타낸 바와 같은 컴퓨터에 의해 구성된다. 이하, 적절히, 도 19에 나타내는 데이터 처리 장치(11)의 구성을, 제어 장치(12)의 구성으로서 인용하여 설명한다.
도 27은, 제어 장치(12)의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 27에 나타내는 기능부 중 적어도 일부는, 제어 장치(12)의 CPU(201)(도 19)에 의해 소정의 프로그램이 실행됨으로써 실현된다.
도 27에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(12)에 있어서는 커맨드 생성부(501)가 실현된다. 커맨드 생성부(501)는, 레시피 데이터 취득부(511), 레시피 데이터 해석부(512), 로봇 상태 추정부(513), 풍미 정보 처리부(514), 제어부(515) 및 커맨드 출력부(516)로 구성된다.
레시피 데이터 취득부(511)는, 통신부(209)를 제어하여, 데이터 처리 장치(11)로부터 송신되어 온 레시피 데이터를 수신함으로써, 또는 레시피 데이터 관리 서버(21)와 통신을 행하거나 하여, 레시피 데이터를 취득한다. 레시피 데이터 취득부(511)가 취득하는 레시피 데이터는, 예를 들어 유저에 의해 선택된 요리의 레시피 데이터이다.
레시피 데이터의 데이터베이스가 기억부(208)에 마련되어 있도록 해도 된다. 이 경우, 기억부(208)에 마련되는 데이터베이스로부터 레시피 데이터가 취득된다. 레시피 데이터 취득부(511)에 의해 취득된 레시피 데이터는 레시피 데이터 해석부(512)에 공급된다.
레시피 데이터 해석부(512)는, 레시피 데이터 취득부(511)에 의해 취득된 레시피 데이터를 해석한다. 레시피 데이터 해석부(512)는, 어느 조리 공정이 행해지는 타이밍으로 된 경우, 그 조리 공정에 관한 조리 공정 데이터 세트를 해석하여, 조리 동작 정보와 풍미 정보를 추출한다. 조리 공정 데이터 세트로부터 추출된 조리 동작 정보는 제어부(515)에 공급되고, 풍미 정보는 풍미 정보 처리부(514)에 공급된다.
레시피 데이터에 속성 정보와 환경 정보가 포함되는 경우, 그들의 정보도 레시피 데이터 해석부(512)에 의해 추출되어, 풍미 정보 처리부(514)에 공급된다.
로봇 상태 추정부(513)는, 통신부(209)를 제어하여, 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 화상과 센서 데이터를 수신한다. 조리 로봇(1)으로부터는, 조리 로봇(1)의 카메라에 의해 촬영된 화상과, 조리 로봇(1)의 소정의 위치에 마련된 센서에 의해 계측된 센서 데이터가 소정의 주기로 송신되어 온다. 조리 로봇(1)의 카메라에 의해 촬영된 화상에는, 조리 로봇(1)의 주위의 모습이 찍혀 있다.
로봇 상태 추정부(513)는, 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 화상과 센서 데이터를 해석함으로써, 조리 암(321)의 상태, 식재의 상태 등의, 조리 로봇(1)의 주위의 상태를 추정한다. 로봇 상태 추정부(513)에 의해 추정된 조리 로봇(1)의 주위의 상태를 나타내는 정보는, 제어부(515)에 공급된다.
풍미 정보 처리부(514)는, 제어부(515)와 연계하여, 레시피 데이터 해석부(512)로부터 공급된 풍미 정보에 기초하여, 조리 로봇(1)의 동작을 제어한다. 풍미 정보 처리부(514)가 제어하는 조리 로봇(1)의 동작은, 예를 들어 식재의 풍미의 조정에 관한 동작이다.
예를 들어, 풍미 정보 처리부(514)는, 조리 로봇(1)에 의해 조리가 행해지고 있는 식재의 풍미가, 풍미 센서 정보에 의해 나타나는 풍미와 동일한 풍미가 되도록, 조리 로봇(1)의 동작을 제어한다. 풍미 정보 처리부(514)에 의한 제어의 상세에 대해서는 도 28을 참조하여 설명한다.
제어부(515)는, 명령 커맨드를 생성하여, 커맨드 출력부(516)로부터 송신시킴으로써 조리 로봇(1)의 동작을 제어한다. 제어부(515)에 의한 조리 로봇(1)의 동작의 제어는, 레시피 데이터 해석부(512)로부터 공급된 조리 동작 정보에 기초하여, 또는 풍미 정보 처리부(514)에 의한 요구에 기초하여 행해진다.
예를 들어, 제어부(515)는, 조리 동작 정보에 포함되는 식재 정보에 기초하여, 실행 대상으로 되어 있는 조리 공정에 있어서 사용하는 식재를 특정한다. 또한, 제어부(515)는, 조리 동작 정보에 포함되는 동작 정보에 기초하여, 조리 공정에 있어서 사용하는 조리 툴과, 조리 암(321)에 실행시키는 동작을 특정한다.
제어부(515)는, 식재의 준비가 된 상태를 골 상태로서 설정하고, 현재의 조리 로봇(1)의 상태인 현재 상태로부터 골 상태까지의 동작 시퀀스를 설정한다. 제어부(515)는, 동작 시퀀스를 구성하는 각각의 동작을 행하게 하기 위한 명령 커맨드를 생성하여, 커맨드 출력부(516)에 출력한다.
조리 로봇(1)에 있어서는, 제어부(515)에 의해 생성된 명령 커맨드에 따라 조리 암(321)이 제어되어, 식재의 준비가 행해진다. 조리 암(321)의 상태를 포함하는, 각 타이밍의 조리 로봇(1)의 상태를 나타내는 정보가, 조리 로봇(1)으로부터 제어 장치(12)에 대하여 송신되어 온다.
또한, 제어부(515)는, 식재의 준비가 된 경우, 준비한 식재를 사용한 조리(실행 대상으로 되어 있는 하나의 조리 공정의 조리)가 종료된 상태를 골 상태로서 설정하고, 현재 상태로부터 골 상태까지의 동작 시퀀스를 설정한다. 제어부(515)는, 동작 시퀀스를 구성하는 각각의 동작을 행하게 하기 위한 명령 커맨드를 생성하여, 커맨드 출력부(516)에 출력한다.
조리 로봇(1)에 있어서는, 제어부(515)에 의해 생성된 명령 커맨드에 따라 조리 암(321)이 제어되어, 식재를 사용한 조리가 행해진다.
제어부(515)는, 식재를 사용한 조리가 종료된 경우, 풍미의 계측을 행하게 하기 위한 명령 커맨드를 생성하여, 커맨드 출력부(516)에 출력한다.
조리 로봇(1)에 있어서는, 제어부(515)에 의해 생성된 명령 커맨드에 따라 조리 암(321)이 제어되고, 적절히, 카메라(401), 후각 센서(402), 미각 센서(403), 적외선 센서(404), 질감 센서(405)를 사용하여 식재의 풍미의 계측이 행해진다. 풍미의 계측 결과를 나타내는 정보는, 조리 로봇(1)으로부터 제어 장치(12)에 대하여 송신되어 온다.
풍미 정보 처리부(514)에 있어서는, 풍미의 조정의 방법 등이 플래닝되어, 풍미를 조정하기 위한 동작을 행하는 것이 풍미 정보 처리부(514)로부터 제어부(515)에 대하여 요구된다.
풍미를 조정하기 위한 동작을 행할 것이 요구된 경우, 제어부(515)는, 그 동작이 종료된 상태를 골 상태로서 설정하고, 현재 상태로부터 골 상태까지의 동작 시퀀스를 설정한다. 제어부(515)는, 동작 시퀀스를 구성하는 각각의 동작을 행하게 하기 위한 명령 커맨드를 커맨드 출력부(516)에 출력한다.
조리 로봇(1)에 있어서는, 제어부(515)에 의해 생성된 명령 커맨드에 따라 조리 암(321)이 제어되어, 풍미를 조정하기 위한 동작이 실행된다.
제어부(515)에 의한 조리 로봇(1)의 동작의 제어는, 예를 들어 이상과 같은 명령 커맨드를 사용하여 행해진다. 제어부(515)는, 명령 커맨드를 생성하는 생성부로서의 기능을 갖는다.
또한, 제어부(515)가 생성하는 명령 커맨드는, 어느 상태 천이를 발생시키기 위한 액션 전체의 실행을 명령하는 커맨드여도 되고, 액션의 일부분의 실행을 명령하는 커맨드여도 된다. 즉, 하나의 액션이 하나의 명령 커맨드에 따라 실행되도록 해도 되고, 복수의 명령 커맨드에 따라 실행되도록 해도 된다.
커맨드 출력부(516)는, 통신부(209)를 제어하여, 제어부(515)에 의해 생성된 명령 커맨드를 조리 로봇(1)으로 송신한다.
도 28은, 풍미 정보 처리부(514)의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 28에 나타낸 바와 같이, 풍미 정보 처리부(514)는, 풍미 계측부(521), 풍미 조정부(522), 주관 정보 해석부(523), 속성 정보 해석부(524) 및 환경 정보 해석부(525)에 의해 구성된다.
풍미 계측부(521)는, 맛 계측부(541), 향 계측부(542), 질감 계측부(543), 체감 온도 계측부(544) 및 색채 계측부(545)에 의해 구성된다.
맛 계측부(541)는, 풍미의 계측이 행해지는 것에 따라 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 미각 센서 데이터를 취득한다. 맛 계측부(541)가 취득하는 미각 센서 데이터는, 미각 센서(403)(도 26)에 의해 계측된 것이다. 조리 로봇(1)에 있어서는, 어느 조리 공정의 조리 동작이 종료된 타이밍 등의 소정의 타이밍에 있어서, 식재의 풍미의 계측이 행해지고 있다.
향 계측부(542)는, 풍미의 계측이 행해지는 것에 따라 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 후각 센서 데이터를 취득한다. 향 계측부(542)가 취득하는 후각 센서 데이터는, 후각 센서(402)에 의해 계측된 것이다.
질감 계측부(543)는, 풍미의 계측이 행해지는 것에 따라 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 질감 센서 데이터를 취득한다. 질감 계측부(543)가 취득하는 질감 센서 데이터는, 질감 센서(405)에 의해 계측된 것이다.
체감 온도 계측부(544)는, 풍미의 계측이 행해지는 것에 따라 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 체감 온도 센서 데이터를 취득한다. 체감 온도 계측부(544)가 취득하는 체감 온도 센서 데이터는, 미각 센서(403) 내 등의, 조리 로봇(1)의 소정의 위치에 마련된 온도 센서에 의해 계측된 것이다.
색채 계측부(545)는, 풍미의 계측이 행해지는 것에 따라 조리 로봇(1)으로부터 송신되어 온 색채 센서 데이터를 취득한다. 색채 계측부(545)가 취득하는 색채 센서 데이터는, 조리 로봇(1)의 카메라(401)에 의해 촬영된 화상을 해석함으로써 인식된 것이다.
풍미 계측부(521)의 각 부에 의해 취득된 센서 데이터는 풍미 조정부(522)에 공급된다.
풍미 조정부(522)는, 맛 조정부(551), 향 조정부(552), 질감 조정부(553), 체감 온도 조정부(554) 및 색채 조정부(555)에 의해 구성된다. 풍미 조정부(522)에 대해서는, 레시피 데이터 해석부(512)로부터 공급된 풍미 정보가 입력된다.
맛 조정부(551)는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 미각 센서 데이터와, 맛 계측부(541)에 의해 취득된 미각 센서 데이터를 비교하여, 양자가 일치하는지 여부를 판정한다. 여기서는, 셰프의 조리 동작과 동일한 동작이 조리 로봇(1)에 의해 행해진 경우에 있어서, 조리 로봇(1)의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 맛이, 셰프의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 맛과 일치하고 있는지 여부가 판정되게 된다.
레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 미각 센서 데이터와, 맛 계측부(541)에 의해 취득된 미각 센서 데이터가 일치한다고 판정한 경우, 맛 조정부(551)는, 맛에 대해서는 조정이 불필요하다고 판단한다.
한편, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 미각 센서 데이터와, 맛 계측부(541)에 의해 취득된 미각 센서 데이터가 일치하지 않는다고 판정한 경우, 맛 조정부(551)는, 맛의 조정 방법의 플래닝을 행하고, 맛의 조정을 위한 동작을 행할 것을 제어부(515)에 대하여 요구한다.
짠맛이 부족한 경우에는 염을 더하고, 신맛이 부족한 경우에는 레몬즙을 짜는 등의 동작을 행할 것이 제어부(515)에 대하여 요구된다.
풍미 조정부(522)의 다른 처리부에 있어서도, 마찬가지로 하여, 조리 로봇(1)의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 풍미와, 셰프의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 풍미가 일치하고 있는지 여부의 판정이 행해지고, 적절히 풍미의 조정이 행해진다.
즉, 향 조정부(552)는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 후각 센서 데이터와, 향 계측부(542)에 의해 취득된 후각 센서 데이터를 비교하여, 양자가 일치하는지 여부를 판정한다. 여기서는, 조리 로봇(1)의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 향이, 셰프의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 향과 일치하고 있는지 여부가 판정되게 된다.
레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 후각 센서 데이터와, 향 계측부(542)에 의해 취득된 후각 센서 데이터가 일치한다고 판정한 경우, 향 조정부(552)는, 향에 대해서는 조정이 불필요하다고 판단한다.
한편, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 후각 센서 데이터와, 향 계측부(542)에 의해 취득된 후각 센서 데이터가 일치하지 않는다고 판정한 경우, 향 조정부(552)는, 향의 조정 방법의 플래닝을 행하고, 향의 조정을 위한 동작을 행할 것을 제어부(515)에 대하여 요구한다.
풋내가 나는 경우에는 레몬즙을 짜고, 시트러스의 향이 약한 경우에는 허브를 다져서 추가하는 등의 동작을 행할 것이 제어부(515)에 대하여 요구된다.
질감 조정부(553)는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 질감 센서 데이터와, 질감 계측부(543)에 의해 취득된 질감 센서 데이터를 비교하여, 양자가 일치하는지 여부를 판정한다. 여기서는, 조리 로봇(1)의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 질감이, 셰프의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 질감과 일치하고 있는지 여부가 판정되게 된다.
레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 질감 센서 데이터와, 질감 계측부(543)에 의해 취득된 질감 센서 데이터가 일치한다고 판정한 경우, 질감 조정부(553)는, 질감에 대해서는 조정이 불필요하다고 판단한다.
한편, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 질감 센서 데이터와, 질감 계측부(543)에 의해 취득된 질감 센서 데이터가 일치하지 않는다고 판정한 경우, 질감 조정부(553)는, 질감의 조정 방법의 플래닝을 행하고, 질감의 조정을 위한 동작을 행할 것을 제어부(515)에 대하여 요구한다.
식재가 딱딱한 경우에는 두드려서 유연하게 하고, 푹 끓이는 시간을 늘리는 등의 동작을 행할 것이 제어부(515)에 대하여 요구된다.
체감 온도 조정부(554)는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 체감 온도 센서 데이터와, 체감 온도 계측부(544)에 의해 취득된 체감 온도 센서 데이터를 비교하여, 양자가 일치하는지 여부를 판정한다. 여기서는, 조리 로봇(1)의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 체감 온도가, 셰프의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 체감 온도와 일치하고 있는지 여부가 판정되게 된다.
레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 체감 온도 센서 데이터와, 체감 온도 계측부(544)에 의해 취득된 체감 온도 센서 데이터가 일치한다고 판정한 경우, 체감 온도 조정부(554)는, 체감 온도에 대해서는, 조정이 불필요하다고 판단한다.
한편, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 체감 온도 센서 데이터와, 체감 온도 계측부(544)에 의해 취득된 체감 온도 센서 데이터가 일치하지 않는다고 판정한 경우, 체감 온도 조정부(554)는, 체감 온도의 조정 방법의 플래닝을 행하고, 체감 온도의 조정을 위한 동작을 행할 것을 제어부(515)에 대하여 요구한다.
식재의 체감 온도가 낮은 경우에는 오븐을 사용하여 가열하고, 식재의 체감 온도가 높은 경우에는 식히는 등의 동작을 행할 것이 제어부(515)에 대하여 요구된다.
색채 조정부(555)는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 색채 센서 데이터와, 색채 계측부(545)에 의해 취득된 색채 센서 데이터를 비교하여, 양자가 일치하는지 여부를 판정한다. 여기서는, 조리 로봇(1)의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 색채가, 셰프의 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 색채와 일치하고 있는지 여부가 판정되게 된다.
레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 색채 센서 데이터와, 색채 계측부(545)에 의해 취득된 색채 센서 데이터가 일치한다고 판정한 경우, 색채 조정부(555)는, 색채에 대해서는 조정이 불필요하다고 판단한다.
한편, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 구성하는 색채 센서 데이터와, 색채 계측부(545)에 의해 취득된 색채 센서 데이터가 일치하지 않는다고 판정한 경우, 색채 조정부(555)는, 색채의 조정 방법의 플래닝을 행하고, 색채의 조정을 위한 동작을 행할 것을 제어부(515)에 대하여 요구한다.
조리 완료된 식재의 담기가 행해진 경우에 있어서, 조리 로봇(1)의 담는 방법이 셰프의 담는 방법과 다른 경우, 셰프의 담는 방법에 가깝도록 식재의 위치를 움직이는 등의 동작을 행할 것이 제어부(515)에 대하여 요구된다.
주관 정보 해석부(523)는, 풍미 정보에 포함되는 풍미 주관 정보를 해석하여, 풍미 주관 정보에 의해 나타나는 셰프의 풍미를 느끼는 방법을, 풍미 조정부(522)에 의해 행해지는 풍미의 조정에 반영시킨다.
속성 정보 해석부(524)는, 레시피 데이터에 포함되는 속성 정보를 해석하여, 셰프의 속성을, 풍미 조정부(522)에 의해 행해지는 풍미의 조정에 반영시킨다.
환경 정보 해석부(525)는, 레시피 데이터에 포함되는 환경 정보를 해석하여, 조리 환경과, 환경 센서(406)에 의해 계측된 식사 환경의 차이를, 풍미 조정부(522)에 의해 행해지는 풍미의 조정에 반영시킨다.
<조리 시스템의 동작>
여기서, 이상과 같은 구성을 갖는 조리 시스템의 동작에 대하여 설명한다.
(1) 셰프측의 동작
처음에, 도 29의 흐름도를 참조하여, 데이터 처리 장치(11)의 레시피 데이터 생성 처리에 대하여 설명한다.
도 29의 처리는, 식재나 조리 툴의 준비가 종료되고, 셰프가 조리를 시작한 때에 개시된다. 카메라(41)에 의한 촬영, 적외선 센서(51)에 의한 IR 화상의 생성, 셰프의 몸에 설치된 센서에 의한 센싱 등도 개시된다.
스텝 S1에 있어서, 도 20의 식재 인식부(251)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상을 해석하여, 셰프가 사용하는 식재를 인식한다.
스텝 S2에 있어서, 동작 인식부(253)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상, 셰프의 몸에 설치된 센서의 계측 결과를 나타내는 센서 데이터 등을 해석하여, 셰프의 조리 동작을 인식한다.
스텝 S3에 있어서, 레시피 데이터 생성부(233)는, 식재 인식부(251)에 의한 인식 결과에 기초하여 생성된 식재 정보와, 동작 인식부(253)에 의한 인식 결과에 기초하여 생성된 동작 정보에 기초하여 조리 동작 정보를 생성한다.
스텝 S4에 있어서, 레시피 데이터 생성부(233)는, 하나의 조리 공정이 종료되었는지 여부를 판정하여, 하나의 조리 공정이 아직 종료되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 S1로 되돌아가, 상술한 처리를 반복한다.
하나의 조리 공정이 종료되었다고 스텝 S4에 있어서 판정한 경우, 처리는 스텝 S5로 진행한다.
스텝 S5에 있어서 풍미 정보 생성 처리가 행해진다. 풍미 정보 생성 처리에 의해, 풍미 정보가 생성된다. 풍미 정보 생성 처리의 상세에 대해서는 도 30의 흐름도를 참조하여 후술한다.
스텝 S6에 있어서, 레시피 데이터 생성부(233)는, 조리 동작 정보와 풍미 정보를 연결함으로써 조리 공정 데이터 세트를 생성한다.
스텝 S7에 있어서, 레시피 데이터 생성부(233)는, 모든 조리 공정이 종료되었는지 여부를 판정하여, 모든 조리 공정이 아직 종료되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 S1로 되돌아가, 상술한 처리를 반복한다. 다음의 조리 공정을 대상으로 하여, 동일한 처리가 반복된다.
모든 조리 공정이 종료되었다고 스텝 S7에 있어서 판정한 경우, 처리는 스텝 S8로 진행한다.
스텝 S8에 있어서, 레시피 데이터 생성부(233)는, 모든 조리 공정 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 생성한다.
이어서, 도 30의 흐름도를 참조하여, 도 29의 스텝 S5에 있어서 행해지는 풍미 정보 생성 처리에 대하여 설명한다.
스텝 S11에 있어서, 맛 계측부(261)는, 미각 센서(43)를 제어함으로써 식재의 맛을 계측한다.
스텝 S12에 있어서, 향 계측부(262)는, 후각 센서(42)를 제어함으로써 식재의 향을 계측한다.
스텝 S13에 있어서, 질감 계측부(263)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상이나 질감 센서(52)에 의한 계측 결과 등에 기초하여 식재의 질감을 계측한다.
스텝 S14에 있어서, 체감 온도 계측부(264)는, 온도 센서에 의해 계측된 식재의 체감 온도를 계측한다.
스텝 S15에 있어서, 색채 계측부(265)는, 카메라(41)에 의해 촬영된 화상에 기초하여 식재의 색채를 계측한다.
스텝 S16에 있어서, 주관 정보 생성부(266)는, 맛 계측부(261) 내지 색채 계측부(265)의 각 부에 의해 취득된 센서 데이터에 기초하여 풍미 주관 정보를 생성한다.
스텝 S17에 있어서, 레시피 데이터 생성부(233)는, 맛 계측부(261) 내지 색채 계측부(265)에 의해 계측된 센서 데이터를 포함하는 풍미 센서 정보와, 주관 정보 생성부(266)에 의해 생성된 풍미 주관 정보에 기초하여 풍미 정보를 생성한다.
풍미 정보가 생성된 후, 도 29의 스텝 S5로 되돌아가고, 그것 이후의 처리가 행해진다.
(2) 재현측의 동작
도 31의 흐름도를 참조하여, 제어 장치(12)의 요리 재현 처리에 대하여 설명한다.
스텝 S31에 있어서, 도 27의 레시피 데이터 취득부(511)는, 데이터 처리 장치(11)로부터 송신되어 온 레시피 데이터를 취득한다. 레시피 데이터 취득부(511)에 의해 취득된 레시피 데이터는, 레시피 데이터 해석부(512)에 있어서 해석되어, 조리 동작 정보와 풍미 정보가 추출된다. 조리 동작 정보는 제어부(515)에 공급되고, 풍미 정보는 풍미 정보 처리부(514)에 공급된다.
스텝 S32에 있어서, 제어부(515)는, 하나의 조리 공정을 실행 대상으로서 선택한다. 선두의 조리 공정에 관한 조리 공정 데이터 세트로부터 차례로, 실행 대상으로서 선택된다.
스텝 S33에 있어서, 제어부(515)는, 실행 대상의 조리 공정이, 조리 완료된 식재를 담는 조리 공정인지 여부를 판정한다. 조리 완료된 식재를 담는 조리 공정이 아니라고 스텝 S33에 있어서 판정한 경우, 처리는 스텝 S34로 진행한다.
스텝 S34에 있어서, 제어부(515)는, 조리 동작 정보에 포함되는 식재 정보의 기술에 기초하여, 실행 대상으로 되어 있는 조리 공정에 있어서 사용하는 식재를 준비한다.
스텝 S35에 있어서, 제어부(515)는, 조리 동작 정보에 포함되는 동작 정보의 기술에 기초하여 명령 커맨드를 생성하고, 조리 로봇(1)으로 송신함으로써 조리 암(321)에 조리 동작을 실행시킨다.
스텝 S36에 있어서 풍미 계측 처리가 행해진다. 풍미 계측 처리에 의해, 조리 로봇(1)에 의해 조리된 조리 완료된 식재의 풍미가 계측된다. 풍미 계측 처리의 상세에 대해서는 도 32의 흐름도를 참조하여 후술한다.
스텝 S37에 있어서, 풍미 조정부(522)는, 조리 완료된 식재의 풍미와 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보에 의해 나타나는 풍미가 일치하고 있는지 여부를 판정한다. 여기서는, 풍미의 구성 요소인 맛, 향, 질감, 체감 온도, 색채의 모두에 대하여, 조리 완료된 식재의 풍미와 풍미 센서 정보에 의해 나타나는 풍미가 일치하는 경우에, 풍미가 일치하는 것으로서 판정된다.
어떤 구성 요소가 일치하지 않는 점에서, 풍미가 일치하지 않는다고 스텝 S37에 있어서 판정된 경우, 스텝 S38에 있어서 풍미 조정 처리가 행해진다. 풍미 조정 처리에 의해, 조리 완료된 식재의 풍미의 조정이 행해진다. 풍미 조정 처리의 상세에 대해서는 도 33의 흐름도를 참조하여 후술한다.
풍미 조정 처리가 스텝 S38에 있어서 행해진 후, 스텝 S36으로 되돌아가고, 풍미가 일치한다고 판정될 때까지 상술한 처리가 반복해서 실행된다.
한편, 실행 대상으로 하고 있는 조리 공정이, 조리 완료된 식재를 담는 조리 공정이라고 스텝 S33에 있어서 판정된 경우, 처리는 스텝 S39로 진행한다.
스텝 S39에 있어서, 제어부(515)는, 조리 동작 정보의 기술에 기초하여 명령 커맨드를 생성하고, 조리 로봇(1)으로 송신함으로써 조리 암(321)에 담기를 행하게 한다.
식재의 담기가 종료된 경우, 또는 조리 완료된 식재의 풍미와 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보에 의해 나타나는 풍미가 일치한다고 스텝 S37에 있어서 판정된 경우, 처리는 스텝 S40으로 진행한다.
스텝 S40에 있어서, 제어부(515)는, 모든 조리 공정이 종료되었는지 여부를 판정하여, 모든 조리 공정이 아직 종료되어 있지 않다고 판정한 경우, 스텝 S32로 되돌아가고, 상술한 처리를 반복한다. 다음의 조리 공정을 대상으로 하여, 동일한 처리가 반복된다.
한편, 모든 조리 공정이 종료되었다고 스텝 S40에 있어서 판정된 경우, 요리가 완성으로 되고, 요리 재현 처리가 종료된다.
이어서, 도 32의 흐름도를 참조하여, 도 31의 스텝 S36에 있어서 행해지는 풍미 계측 처리에 대하여 설명한다.
스텝 S51에 있어서, 도 28의 맛 계측부(541)는, 조리 완료된 식재의 맛의 계측을 조리 로봇(1)에 행하게 하여, 미각 센서 데이터를 취득한다.
스텝 S52에 있어서, 향 계측부(542)는, 조리 완료된 식재의 향의 계측을 조리 로봇(1)에 행하게 하여, 후각 센서 데이터를 취득한다.
스텝 S53에 있어서, 질감 계측부(543)는, 조리 완료된 식재의 질감의 계측을 조리 로봇(1)에 행하게 하여, 질감 센서 데이터를 취득한다.
스텝 S54에 있어서, 체감 온도 계측부(544)는, 조리 완료된 식재의 체감 온도의 계측을 조리 로봇(1)에 행하게 하여, 체감 온도 센서 데이터를 취득한다.
스텝 S55에 있어서, 색채 계측부(545)는, 조리 완료된 식재의 색채의 계측을 조리 로봇(1)에 행하게 하여, 색채 센서 데이터를 취득한다.
이상의 처리에 의해, 조리 완료된 식재의 풍미가 계측되어, 후술하는 풍미 조정 처리에 사용하는 것이 가능하게 된다. 그 후, 도 31의 스텝 S36으로 되돌아가고, 그 이후의 처리가 행해진다.
이어서, 도 33의 흐름도를 참조하여, 도 31의 스텝 S38에 있어서 행해지는 풍미 조정 처리에 대하여 설명한다.
스텝 S61에 있어서, 맛 조정부(551)는 맛 조정 처리를 행한다. 맛 조정 처리는, 조리 완료된 식재의 맛과, 풍미 센서 정보에 포함되는 미각 센서 데이터에 의해 나타나는 맛이 일치하지 않는 경우에 행해진다. 맛 조정 처리의 상세에 대해서는 도 34의 흐름도를 참조하여 후술한다.
스텝 S62에 있어서, 향 조정부(552)는 향 조정 처리를 행한다. 향 조정 처리는, 조리 완료된 식재의 향과, 풍미 센서 정보에 포함되는 후각 센서 데이터에 의해 나타나는 향이 일치하지 않는 경우에 행해진다.
스텝 S63에 있어서, 질감 조정부(553)는 질감 조정 처리를 행한다. 질감 조정 처리는, 조리 완료된 식재의 질감과, 풍미 센서 정보에 포함되는 질감 센서 데이터에 의해 나타나는 질감이 일치하지 않는 경우에 행해진다.
스텝 S64에 있어서, 체감 온도 조정부(554)는 체감 온도 조정 처리를 행한다. 체감 온도 조정 처리는, 조리 완료된 식재의 체감 온도와, 풍미 센서 정보에 포함되는 체감 온도 센서 데이터에 의해 나타나는 체감 온도가 일치하지 않는 경우에 행해진다.
스텝 S65에 있어서, 색채 조정부(555)는 색채 조정 처리를 행한다. 색채 조정 처리는, 조리 완료된 식재의 색채와, 풍미 센서 정보에 포함되는 색채 센서 데이터에 의해 나타나는 색채가 일치하지 않는 경우에 행해진다.
예를 들어, 신맛을 증가시키기 위해 레몬즙을 식재에 가하는 동작이 맛 조정 처리로서 행해진 경우, 이에 의해, 식재의 향이 변화되어, 향에 대해서도 조정이 필요하게 되는 경우가 있다. 이 경우, 맛 조정 처리와 함께, 향 조정 처리가 행해진다.
이와 같이, 풍미의 어느 요소의 조정이 다른 요소에 영향을 끼치는 경우가 있고, 실제로는, 복수의 요소의 조정이 통합하여 행해진다.
이어서, 도 34의 흐름도를 참조하여, 도 33의 스텝 S61에 있어서 행해지는 맛 조정 처리에 대하여 설명한다.
스텝 S71에 있어서, 맛 조정부(551)는, 맛 계측부(541)에 의해 취득된 미각 센서 데이터에 기초하여, 조리 완료된 식재의 맛의, 맛 공간에 있어서의 현재값을 특정한다.
스텝 S72에 있어서, 맛 조정부(551)는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보의 기술에 기초하여, 맛의 목표값을 설정한다. 풍미 센서 정보에 포함되는 미각 센서 데이터에 의해 나타나는, 셰프에 의해 행해진 조리 동작에 의해 얻어진 식재의 맛이 목표값으로서 설정된다.
스텝 S73에 있어서, 맛 조정부(551)는, 식재의 맛을 현재값으로부터 목표값으로 천이시키기 위한 조정 내용의 플래닝을 행한다.
도 35는, 플래닝의 예를 나타내는 도면이다.
도 35에 나타내는 종축은, 7종류의 맛 중 어느 하나의 맛을 나타내고, 횡축은 다른 하나의 맛을 나타낸다. 설명의 편의상, 도 35에 있어서는 맛 공간이 이차원 공간으로서 나타나 있지만, 맛이 상술한 바와 같이 짠맛, 신맛, 쓴맛, 단맛, 감칠맛, 매운맛, 떫은맛의 7종류로 구성되는 경우, 맛 공간은 7차원 공간으로 된다.
조리 로봇(1)에 있어서 계측된 미각 센서 데이터에 의해, 조리 완료된 식재의 맛이 현재값으로서 나타난다.
또한, 풍미 센서 정보에 포함되는 미각 센서 데이터에 의해, 목표값으로 되는 맛이 설정된다. 목표값으로 되는 맛은, 셰프에 의해 조리된 식재의 맛이다.
짠맛, 신맛, 쓴맛, 단맛, 감칠맛, 매운맛, 떫은맛 중 1종류의 맛만을 변화시키는 조미료나 식재는 없는 점에서, 식재의 맛을, 현재값의 맛으로부터 목표값의 맛으로 직접 변화시킬 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 백색 화살표로 나타낸 바와 같이, 복수의 맛을 거쳐서 목표값의 맛을 실현하기 위한 조리 동작의 플래닝이 행해진다.
도 34의 설명으로 되돌아가, 스텝 S74에 있어서, 맛 조정부(551)는, 플랜에 따라, 맛을 조정하기 위한 동작을 제어부(515)에 행하게 한다.
그 후, 도 33의 스텝 S61로 되돌아가서, 그 이후의 처리가 행해진다.
향 조정 처리(스텝 S62), 질감 조정 처리(스텝 S63), 체감 온도 조정 처리(스텝 S64), 색채 조정 처리(스텝 S65)도, 각각, 도 34의 맛 조정 처리와 마찬가지로 하여 행해진다. 즉, 조리 완료된 식재의 풍미를 현재값, 레시피 데이터의 풍미 센서 정보에 의해 나타나는 풍미를 목표값으로 하여, 식재의 맛을 현재값으로부터 목표값까지 천이시키기 위한 조리 동작이 행해진다.
이상의 일련 처리에 의해, 셰프가 만드는 요리와 동일한 풍미의 요리가, 조리 로봇(1)에 의해 재현된다. 유저는, 셰프가 만든 요리와 동일한 풍미의 요리를 먹을 수 있다.
또한, 셰프는, 자신이 만든 요리와 동일한 풍미의 요리를, 여러 사람에게 제공할 수 있다. 또한, 셰프는, 자신이 만드는 요리를, 레시피 데이터로서 재현 가능한 형태로 남기는 것이 가능하게 된다.
<변형예>
· 재현측에서의 조리 공정의 갱신의 예
조리에 사용하는 것으로서 레시피 데이터(식재 정보)에 기술되어 있는 식재와 동일한 식재를 재현측에서 준비할 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 레시피 데이터를 일부 갱신하는 처리가 제어부(515)(도 27)에 의해 행해지도록 해도 된다.
예를 들어, 제어부(515)는, 어느 식재가 부족한 경우, 대체 식재 데이터베이스를 참조하여, 재현측에서 준비할 수 있는 식재 중에서 대체 식재를 선택한다. 대체 식재는, 조리에 사용하는 것으로서 레시피 데이터에 기술되어 있는 식재 대신에 사용되는 식재이다. 재현측에서 준비할 수 있는 식재는, 예를 들어 조리 로봇(1)의 주위의 상황을 인식함으로써 특정된다.
제어부(515)가 참조하는 대체 식재 데이터베이스에는, 예를 들어 푸드 페어링의 방법에 의해 미리 결정된 대체 식재에 관한 정보가 기술되어 있다.
예를 들어, 제어부(515)는, 레시피 데이터에 기술되어 있는 식재인 「성게」를 준비할 수 없는 경우, 대체 식재 데이터베이스를 참조하여, 「푸딩」과 「간장」을 조합한 식재를 대체 식재로서 선택한다. 「푸딩」과 「간장」을 조합함으로써, 「성게」의 풍미를 재현할 수 있는 것은 잘 알려져 있다.
제어부(515)는, 「성게」를 사용한 조리 공정에 관한 정보가 기술된 조리 동작 정보를, 「푸딩」과 「간장」을 조합하는 동작에 관한 정보와, 대체 식재를 사용한 조리 공정에 관한 정보가 기술된 조리 동작 정보로 갱신한다. 제어부(515)는, 갱신 후의 조리 동작 정보에 기초하여, 조리 로봇(1)의 조리 동작을 제어한다.
이와 같이 하여 준비된 대체 식재의 풍미를 계측하여, 풍미의 조정이 적절히 행해지도록 해도 된다.
도 36은, 대체 식재의 풍미를 조정하는 제어 장치(12)의 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 36의 처리는, 대체 식재가 준비된 후에 행해진다.
스텝 S111에 있어서, 풍미 정보 처리부(514)의 풍미 계측부(521)는, 준비된 대체 식재의 풍미를 계측하여, 대체 식재의 풍미를 나타내는 센서 데이터를 취득한다.
스텝 S112에 있어서, 풍미 조정부(522)는, 대체 식재의 풍미가, 대체 전의 식재의 풍미와 일치하는지 여부를 판정한다. 상술한 예의 경우, 「푸딩」과 「간장」을 조합한 대체 식재의 풍미가, 「성게」의 풍미와 일치하는지 여부가 판정된다. 「성게」의 풍미에 대해서는, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보에 의해 특정된다.
대체 식재의 풍미를 나타내는 센서 데이터와 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보가 일치하지 않는 점에서, 대체 식재의 풍미가 대체 전의 식재의 풍미와 일치하지 않는다고 스텝 S112에 있어서 판정된 경우, 처리는 스텝 S113으로 진행한다.
스텝 S113에 있어서, 풍미 조정부(522)는, 대체 식재의 풍미를 조정한다. 대체 식재의 풍미의 조정은, 상술한 조리 완료된 식재의 풍미를 조정하는 처리와 마찬가지로 하여 행해진다.
대체 식재의 풍미의 조정이 행해진 경우, 또는 대체 식재의 풍미가 대체 전의 식재의 풍미와 일치한다고 스텝 S112에 있어서 판정된 경우, 대체 식재의 풍미를 조정하는 처리는 종료로 된다. 그 후, 대체 식재를 사용하여, 갱신 후의 조리 공정에 따른 처리가 행해진다.
이에 의해, 셰프측에서 사용한 식재와 동일한 식재를 재현측에서 준비할 수 없는 경우에도, 대체 식재를 사용하여, 조리를 진행시키는 것이 가능하게 된다. 대체 식재의 풍미는 대체 전의 식재와 풍미가 동일하기 때문에, 최종적으로 완성되는 요리는, 셰프가 만든 요리와 동일하거나, 혹은 가까운 풍미의 요리로 된다.
대체 식재 데이터베이스가 제어 장치(12)에 준비되어 있도록 해도 되고, 레시피 데이터 관리 서버(21) 등의 소정의 서버에 준비되어 있도록 해도 된다. 조리 동작 정보의 갱신이 제어 장치(12)에 있어서 행해지도록 해도 되고, 데이터 처리 장치(11)에 있어서 행해지도록 해도 된다.
· 풍미 주관 정보의 이용예
셰프측에 마련되어 있는 센서의 쪽이, 재현측에 마련되어 있는 센서보다 계측 정밀도가 높은 등, 양쪽의 센서의 사양이 다른 경우가 있다. 양쪽의 사양이 다른 경우, 동일한 식재의 풍미를 각각의 센서에서 계측한 경우의 계측 결과는 다른 것으로 된다.
셰프측과 재현측의 양쪽에 마련된 센서의 사양이 다른 경우에 있어서도 조리 로봇(1)에 의한 조리 완료된 식재의 풍미와 셰프에 의해 조리된 식재의 풍미를 판정할 수 있도록 하기 위해, 풍미 주관 정보가 사용된다.
도 37은, 풍미의 판정예를 나타내는 도면이다.
상술한 예에 있어서는, 도 37의 좌측에 나타낸 바와 같이, 재현측의, 어느 조리 공정의 조리에 의해 조리 완료된 식재가 얻어진 경우, 풍미의 계측이 행해져, 조리 완료된 식재의 풍미를 나타내는 센서 데이터가 얻어진다.
또한, 도 37의 우측에 나타낸 바와 같이, 레시피 데이터로부터 풍미 센서 정보가 추출되어, 화살표 A101로 나타낸 바와 같이, 조리 완료된 식재의 풍미를 나타내는 센서 데이터와, 풍미 센서 정보를 비교함으로써, 풍미의 판정(풍미가 일치하는지 여부의 판정)이 행해진다.
도 38은, 풍미 주관 정보를 사용한 풍미의 판정예를 나타내는 도면이다.
풍미 주관 정보를 사용하여 풍미의 판정을 행하는 경우, 재현측에 있어서는, 도 38의 좌측에 나타낸 바와 같이, 조리 완료된 식재의 풍미를 나타내는 센서 데이터에 기초하여 풍미 주관 정보가 산출된다. 풍미 주관 정보의 산출에는, 도 6을 참조하여 설명한 바와 같은, 셰프의 맛을 느끼는 방법에 기초하여 생성된 모델이 사용된다.
풍미 정보 처리부(514)의 주관 정보 해석부(523)(도 28)는, 셰프측에 준비된, 미각 주관 정보 생성용의 모델과 동일한 모델을 갖고 있다.
주관 정보 해석부(523)는, 화살표 A102로 나타낸 바와 같이, 조리 완료된 식재의 풍미를 나타내는 센서 데이터에 기초하여 산출한 풍미 주관 정보와, 레시피 데이터로부터 추출한 풍미 주관 정보를 비교함으로써, 풍미의 판정을 행하게 된다. 양자의 풍미 주관 정보가 일치하는 경우, 풍미가 일치하는 것으로서 판정되어, 다음의 조리 공정의 처리가 행해진다.
이에 의해, 셰프측과 재현측의 양쪽에 마련된 센서의 사양이 다른 경우에 있어서도, 셰프가 느끼는 풍미와 동일한 풍미의 식재나 요리를 재현하는 것이 가능하게 된다.
이와 같이, 풍미를 판정하기 위한 모드에는, 센서 데이터를 기준으로 한 모드와, 풍미 주관 정보를 기준으로 한 모드가 준비된다.
도 39는, 센서 데이터 생성용의 모델의 예를 나타내는 도면이다.
도 39에 나타낸 바와 같이, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 주관 정보에 기초하여, 재현측에 마련된 센서의 사양 하에서의 센서 데이터를 산출하는 것이 가능한 모델이 주관 정보 해석부(523)에 준비되도록 해도 된다.
도 39에 나타내는 미각 센서 정보 생성용 모델은, 재현측에 준비된 센서에 의해 계측된 맛에 관한 센서 데이터와, 셰프의 맛을 느끼는 방법을 나타내는 주관값에 기초하여 심층 학습 등이 행해짐으로써 생성된 뉴럴 네트워크 등의 모델이다. 예를 들어, 레시피 데이터를 관리하는 관리자에 의해, 다양한 센서의 사양에 따른 모델이 준비되어, 재현측에 제공된다.
이 경우, 주관 정보 해석부(523)는, 풍미 주관 정보를 모델에 입력함으로써, 대응하는 센서 데이터를 산출한다. 주관 정보 해석부(523)는, 조리 로봇(1)에 의한 조리 완료된 식재의 풍미를 계측하여 얻어진 센서 데이터와, 모델을 사용하여 산출한 센서 데이터를 비교함으로써, 풍미의 판정을 행하게 된다.
· 속성 정보의 이용예
레시피 데이터에는, 셰프의 속성 등을 나타내는 속성 정보가 포함된다. 연령, 성별, 국적, 생활 지역 등은, 풍미를 느끼는 방법에 영향을 끼치는 점에서, 셰프의 속성과, 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리를 먹는 사람의 속성의 차이에 따라, 재현되는 식재의 풍미가 조정되도록 해도 된다.
레시피 데이터로부터 추출된 속성 정보인 조리인 속성 정보는, 속성 정보 해석부(524)에 공급되어, 풍미 조정부(522)가 행하는 풍미의 조정의 제어에 사용된다. 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리를 먹는 사람에 의해 입력된, 식사인의 속성을 나타내는 식사인 속성 정보도 속성 정보 해석부(524)에 공급된다.
속성 정보 해석부(524)는, 조리인 속성 정보에 기초하여 셰프의 속성을 특정함과 함께, 식사인 속성 정보에 기초하여 식사인의 속성을 특정한다.
예를 들어, 속성 정보 해석부(524)는, 식사인의 연령이 셰프의 연령을 크게 상회하고 있고, 식사인이 나이가 많은 사람인 것을 특정한 경우, 부드럽도록 식재의 질감을 조정한다.
또한, 속성 정보 해석부(524)는, 식사인과 셰프의 국적이 다른 경우, 상술한 바와 같이, 미리 준비되어 있는 정보에 기초하여, 풍미 조정부(522)가 조정하는 식재의 풍미를 국적의 차이에 따라 제어한다. 성별, 생활 지역 등의, 식사인과 셰프의 다른 속성이 상이한 경우도 마찬가지로, 속성 정보 해석부(524)는, 풍미 조정부(522)가 조정하는 식재의 풍미를 양자의 속성의 차이에 따라 제어한다.
이에 의해, 기본적으로는 셰프의 느끼는 방법과 동일한 풍미이기는 하지만, 식사인의 기호에 따라 풍미의 미세 조정이 행해진 요리가 재현되게 된다.
또한, 속성 정보 해석부(524)는, 식품 속성 정보에 기초하여 식재의 속성을 특정함과 함께, 재현측에서 준비된 식재의 속성을 특정한다.
속성 정보 해석부(524)는, 셰프측에서 사용된 식재와 재현측에서 준비된 식재의 속성이 다른 경우, 풍미 조정부(522)가 조정하는 식재의 풍미를 속성의 차이에 따라 제어한다.
이와 같이, 셰프측과 재현측의 각종 속성의 차이에 기초하여, 식재의 풍미가 재현측에 있어서 조정되도록 해도 된다.
· 환경 정보의 이용예
(1) 식사 환경의 조정
레시피 데이터에는, 셰프가 조리를 행하는 공간의 환경인 조리 환경을 나타내는 환경 정보가 포함된다. 공간의 색채, 기온, 밝기 등은, 풍미를 느끼는 방법에 영향을 끼치는 점에서, 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리의 식사가 행해지는 다이닝 룸 등의 식사 환경을, 조리 환경에 가깝게 하기 위한 조정이 행해지도록 해도 된다. 레시피 데이터로부터 추출된 환경 정보는, 환경 정보 해석부(525)에 공급되어, 식사 환경의 조정에 사용된다.
예를 들어, 환경 정보 해석부(525)는, 카메라(441)(도 26)에 의해 촬영된 화상을 해석함으로써 계측된 식사 환경의 색채를, 환경 정보에 의해 나타나는 조리 환경의 색채에 가깝게 하도록, 다이닝 룸의 조명 기기를 제어한다. 환경 정보 해석부(525)는, 외부의 기기를 제어함으로써 식사 환경을 조정하는 환경 제어부로서의 기능을 갖고 있다.
또한, 환경 정보 해석부(525)는, 온도·습도 센서(442)에 의해 계측된 식사 환경의 기온과 습도를, 환경 정보에 의해 나타나는 조리 환경의 기온과 습도에 가깝게 하도록, 다이닝 룸의 공조 기기를 제어한다.
환경 정보 해석부(525)는, 조도 센서(443)에 의해 계측된 식사 환경의 밝기를, 환경 정보에 의해 나타나는 조리 환경의 밝기에 가깝게 하도록, 다이닝 룸의 조명 기기를 제어한다.
이에 의해, 식사 환경을 조리 환경에 가깝게 할 수 있고, 조리 로봇(1)에 의해 재현된 요리를 먹는 사람의 풍미를 느끼는 방법을, 셰프의 풍미를 느끼는 방법에 가깝게 하는 것이 가능하게 된다.
(2) 풍미 센서 정보의 보정
셰프측에 마련된 센서의 사양에 관한 정보가 환경 정보에 포함되고, 재현측에 제공되도록 해도 된다. 재현측에 있어서는, 셰프측에 마련된 센서와 재현측에 마련된 센서의 차이에 기초하여, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보가 보정된다.
도 40은, 풍미 센서 정보를 보정하는 제어 장치(12)의 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
스텝 S121에 있어서, 환경 정보 해석부(525)는, 레시피 데이터에 포함되는 환경 정보에 기초하여, 셰프측에 마련된 센서의 사양을 취득한다.
스텝 S122에 있어서, 환경 정보 해석부(525)는, 재현측인 조리 로봇(1)의 주위에 마련된 센서의 사양을 취득한다.
스텝 S123에 있어서, 환경 정보 해석부(525)는, 셰프측에 마련된 센서의 사양과 조리 로봇(1)의 주위에 마련된 센서의 사양의 차이에 기초하여, 셰프측에서 계측된 센서 데이터인, 레시피 데이터에 포함되는 풍미 센서 정보를 보정한다. 환경 정보 해석부(525)에 대해서는, 셰프측에 마련된 센서의 계측 결과와, 재현측에 마련된 센서의 계측 결과의 대응 관계를 나타내는 정보가 보정용의 정보로서 준비되어 있다.
이와 같이 하여 보정된 풍미 센서 정보가 풍미의 판정에 사용된다. 이에 의해, 환경의 차이를 흡수하여, 풍미의 판정이 행해지도록 하는 것이 가능하게 된다.
<기타>
· 구성의 변형예
레시피 데이터에 기초하여 요리를 재현하는 조리 로봇이 가정 내에 설치된 조리 로봇(1)인 것으로 했지만, 다양한 장소에 마련된 조리 로봇에 있어서 요리가 재현되도록 해도 된다. 예를 들어, 공장에 마련된 조리 로봇, 레스토랑에 마련된 조리 로봇에 있어서 요리를 재현시키는 경우에도, 상술한 기술은 적용 가능하다.
또한, 레시피 데이터에 기초하여 요리를 재현하는 조리 로봇이, 조리 암을 동작시켜 조리를 행하는 조리 로봇(1)인 것으로 했지만, 조리 암 이외의 구성에 의해 식재의 조리를 행하는 것이 가능한, 다양한 조리 로봇에 있어서 요리가 재현되도록 해도 된다.
이상에 있어서는, 조리 로봇(1)의 제어가 제어 장치(12)에 의해 행해지는 것으로 했지만, 레시피 데이터를 생성하는 데이터 처리 장치(11)에 의해 직접 행해지도록 해도 된다. 이 경우, 데이터 처리 장치(11)에는, 도 27을 참조하여 설명한 커맨드 생성부(501)의 각 구성이 마련된다.
또한, 커맨드 생성부(501)의 각 구성이, 레시피 데이터 관리 서버(21)에 마련되도록 해도 된다.
레시피 데이터를 관리하여 다른 기기에 제공하는 레시피 데이터 관리 서버(21)의 서버 기능이, 레시피 데이터를 생성하는 데이터 처리 장치(11)에 마련되도록 해도 된다.
도 41은, 조리 시스템의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
데이터 처리 장치(11)가 갖는 레시피 데이터 관리부(11A)는, 레시피 데이터를 관리하여 다른 기기에 제공하는 서버 기능을 갖는다. 레시피 데이터 관리부(11A)가 관리하는 레시피 데이터가, 복수의 조리 로봇이나, 조리 로봇을 제어하는 제어 장치에 대하여 제공된다.
· 데이터의 관리
상술한 레시피 데이터, 조리 공정 데이터 세트(조리 동작 정보, 풍미 정보) 등은, 조리 공정에 대한 사상이나 감정을 창작적으로 표현한 성과물이라고 할 수 있는 것이기 때문에, 저작물이라고 생각할 수도 있다.
예를 들어, 조리를 행하는 셰프(예를 들어, 유명점을 경영하는 셰프 등)는, 조리 공정에 있어서, 식재의 선택이나 맛보기 등의 시행을 반복하면서, 창작성을 갖는 맛있는 요리를 완성시킨다. 이 경우, 레시피 데이터, 조리 공정 데이터 세트(조리 동작 정보, 풍미 정보)에는, 데이터로서의 가치가 존재하게 되고, 다른 사람이 이용하는 경우에는 그 대가가 필요해지는 상황도 상정할 수 있다.
따라서, 레시피 데이터, 조리 공정 데이터 세트(조리 동작 정보, 풍미 정보) 등을, 음악 등과 마찬가지로, 저작권 관리하는 응용예도 생각할 수 있다.
즉, 본 개시에서는, 개별의 데이터에 대하여 보호 기능을 마련하는, 카피 방지, 암호화 등의 저작권 보호 기술을 사용하여, 개별의 레시피 데이터, 조리 공정 데이터 세트를 보호하는 것도 가능하다.
이 경우, 예를 들어 도 14의 레시피 데이터 관리 서버(21)(도 41의 데이터 처리 장치(11))는, 셰프와 레시피 데이터(또는 조리 공정 데이터 세트)를 연결하는 형태로, 저작권 관리된 상태로 관리한다.
이어서, 유저가, 레시피 데이터를 이용하여 조리 로봇(1)에 조리를 행하게 하고 싶은 경우에는, 그 레시피 데이터에 대한 이용료를 유저가 지불함으로써, 예를 들어 제어 장치(12)에 다운로드된 레시피 데이터를 조리 로봇(1)에 있어서의 조리를 위해 이용하는 것이 가능하게 된다. 또한, 그 이용료는, 레시피 데이터의 창작자인 셰프, 레시피 데이터를 관리하는 데이터 관리자 등에게 환원된다.
또한, 본 개시에서는, 데이터의 거래 이력을 대장으로 하여 서버에서 분산 관리하는 블록 체인 기술을 사용하여, 개별의 레시피 데이터, 조리 공정 데이터 세트를 보호하는 것도 가능하다.
이 경우, 예를 들어 도 14의 레시피 데이터 관리 서버(21)(도 41의 데이터 처리 장치(11))는, 데이터의 거래 이력을 대장으로 하여 서버(클라우드 서버, 에지 서버 등)에서 분산 관리하는 블록 체인 기술을 사용하여, 셰프와 레시피 데이터(또는 조리 공정 데이터 세트)를 연결하는 형태로 관리한다.
이어서, 유저가, 레시피 데이터를 이용하여 조리 로봇(1)에 조리를 행하게 하고 싶은 경우에는, 그 레시피 데이터에 대한 이용료를 유저가 지불함으로써, 예를 들어 제어 장치(12)에 다운로드된 레시피 데이터를 조리 로봇(1)에 있어서의 조리를 위해 이용하는 것이 가능하게 된다. 또한, 그 이용료는, 레시피 데이터의 창작자인 셰프, 레시피 데이터를 관리하는 데이터 관리자 등에게 환원된다.
이와 같이, 레시피 데이터(또는 조리 공정 데이터 세트)를, 셰프, 유저, 이용료의 각각의 관계를 고려하여, 창작적인 형태로 표현된 저작물로서 효율적으로 관리하는 것이 가능하다.
· 흡광 스펙트럼의 온도 변화를 이용한 식재의 특징화
식재의 풍미가, 맛, 향, 질감 등의 센서 데이터에 의해 나타나는 것으로 했지만, 다른 지표에 의해 나타나도록 해도 된다. 식재의 풍미를 표현하는 지표로서, 흡광 스펙트럼의 온도 변화를 사용하는 것이 가능하다.
원리
분광 광도계를 사용하여, 검체(식재)의 흡광 스펙트럼이 계측된다. 흡광 스펙트럼은, 검체의 온도에 따라 변화된다. 온도 상승에 수반하여 흡광 스펙트럼이 변화되는 배경으로서, 이하의 반응이 생각된다.
(1) 회합으로부터의 해리
검체의 함유 성분의 회합 상태(분자간의 약한 결합에 의해, 2개 이상의 분자가 하나의 분자와 같이 움직이는 상태)는 온도에 따라 변화된다. 온도가 낮아지면 회합 혹은 응집하기 쉬워지고, 반대로, 온도가 높아지면 분자 진동이 심해지기 때문에, 분자가 회합으로부터 괴리되기 쉬워진다. 따라서, 회합 유래의 흡광 파장의 피크값이 낮아지고, 괴리된 단분자 유래의 흡광 파장의 피크값이 높아지게 된다.
(2) 열에너지에 의한 분자의 분해
열을 흡수함으로써 결합력이 약한 부분이 떨어져, 분자가 분단된다.
(3) 효소 활성에 의한 분자의 분해
분해 효소를 통해, 분자가 분단된다.
(4) 산화 환원
온도 상승에 수반하여, 물의 pH가 낮아진다(H＋ 농도가 높아짐). 유지류의 경우, 산화 속도가 상승한다.
여기서, 식재 등의 천연물의 맛과 향의 시점에서는, 천연물의 함유 성분 중, 맛 물질은 액상의 함유 성분이고, 향 물질은 휘발성이 있고 기상인 함유 성분이다.
회합 상태에 있는 분자는 기상으로 되기 어렵고, 회합 상태로부터 해리된 단분자가 기상으로 전이되기 쉽다.
또한, 예를 들어 향에 깊게 관련되는 테르펜류는, 식물 내에서는 당이 붙은 배당체의 형태로 존재하지만, 열분해 혹은 효소 분해에 의해, 당이 빠진 아그리콘의 형으로 되어, 휘발되기 쉬워진다.
따라서, 온도가 높아지면, 휘발되기 쉬운 분자의 수가 증가하여, 휘발 직전의 향 물질의 흡광 파장의 피크값이 높아지고, 그 향 물질이 그때까지 회합하고 있던 분자군에 관련되는 흡광 파장의 피크값이 낮아지게 된다.
이 성질로부터, 흡광 스펙트럼의 온도 변화는, 「맛」에 관계되는 액상으로부터 「향」에 관계되는 기상으로의 상 전이를 반영하고 있다고 생각할 수 있다.
그래서, 대상으로 하는 검체를, 적어도 둘 이상의 상이한 온도에서 보온하고, 각각의 보온 상태의 검체의 흡광 스펙트럼을 계측하여, 그 데이터 세트를, 그 검체의 맛과 향을 특징짓는 정보로서 사용하는 것이 가능하다. 흡광 스펙트럼의 데이터 세트의 특징(패턴)으로부터, 검체를 동정하는 것이 가능하게 된다.
이것은, 분자의 회합으로부터 해리, 혹은 열분해·효소 분해에 의한 분자의 분해의 결과, 액상으로부터 기상으로의 상 전이가 발생할 확률이 높아지는 것과, 흡광 스펙트럼의 온도 변화를 고려한 것이라고 할 수 있다. 이 방법은, 파장과 흡광도의 2차원 데이터로서 나타내는 흡광 스펙트럼에 온도의 차원을 더함으로써, 삼차원 데이터의 흡광 스펙트럼에 의해 검체를 특징화하는 방법이라고 할 수 있다.
· 프로그램에 대하여
상술한 일련의 처리는, 하드웨어에 의해 실행할 수도 있고, 소프트웨어에 의해 실행할 수도 있다. 일련의 처리를 소프트웨어에 의해 실행하는 경우에는, 그 소프트웨어를 구성하는 프로그램이, 전용의 하드웨어에 내장되어 있는 컴퓨터, 또는 범용의 퍼스널 컴퓨터 등에 인스톨된다.
인스톨되는 프로그램은, 광 디스크(CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory), DVD(Digital Versatile Disc) 등)나 반도체 메모리 등을 포함하는 도 19에 나타나는 리무버블 미디어(211)에 기록하여 제공된다. 또한, 로컬 에어리어 네트워크, 인터넷, 디지털 방송 등의, 유선 또는 무선의 전송 매체를 통해 제공되도록 해도 된다. 프로그램은, ROM(202)이나 기억부(208)에, 미리 인스톨해 둘 수 있다.
컴퓨터가 실행하는 프로그램은, 본 명세서에서 설명하는 순서에 따라 시계열로 처리가 행해지는 프로그램이어도 되고, 병렬로, 혹은 호출이 행해진 때 등의 필요한 타이밍에 처리가 행해지는 프로그램이어도 된다.
또한, 본 명세서에 있어서, 시스템이란, 복수의 구성 요소(장치, 모듈(부품) 등)의 집합을 의미하고, 모든 구성 요소가 동일 하우징 내에 있는지 여부는 상관없다. 따라서, 별개의 하우징에 수납되고, 네트워크를 통해 접속되어 있는 복수의 장치 및 하나의 하우징 내에 복수의 모듈이 수납되어 있는 하나의 장치는, 모두 시스템이다.
본 명세서에 기재된 효과는 어디까지나 예시이며 한정되는 것은 아니고, 또한 다른 효과가 있어도 된다.
본 기술의 실시 형태는, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 본 기술의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들어, 본 기술은, 하나의 기능을 네트워크를 통해 복수의 장치에서 분담, 공동하여 처리하는 클라우드 컴퓨팅의 구성을 취할 수 있다.
또한, 상술한 흐름도에서 설명한 각 스텝은, 하나의 장치에서 실행하는 것 외에, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.
또한, 하나의 스텝에 복수의 처리가 포함되는 경우에는, 그 하나의 스텝에 포함되는 복수의 처리는, 하나의 장치에서 실행하는 것 외에, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.
1: 조리 로봇
11: 데이터 처리 장치
12: 제어 장치
21: 레시피 데이터 관리 서버
41: 카메라
42: 후각 센서
43: 미각 센서
51: 적외선 센서
52: 질감 센서
53: 환경 센서
221: 데이터 처리부
231: 조리 동작 정보 생성부
232: 풍미 정보 생성부
233: 레시피 데이터 생성부
234: 환경 정보 생성부
235: 속성 정보 생성부
236: 레시피 데이터 출력부
321: 조리 암
361: 컨트롤러
401: 카메라
402: 후각 센서
403: 미각 센서
404: 적외선 센서
405: 질감 센서
406: 환경 센서
407: 통신부
501: 정보 처리부
511: 레시피 데이터 취득부
512: 레시피 데이터 해석부
513: 로봇 상태 추정부
514: 풍미 정보 처리부
515: 제어부
516: 커맨드 출력부
11: 데이터 처리 장치
12: 제어 장치
21: 레시피 데이터 관리 서버
41: 카메라
42: 후각 센서
43: 미각 센서
51: 적외선 센서
52: 질감 센서
53: 환경 센서
221: 데이터 처리부
231: 조리 동작 정보 생성부
232: 풍미 정보 생성부
233: 레시피 데이터 생성부
234: 환경 정보 생성부
235: 속성 정보 생성부
236: 레시피 데이터 출력부
321: 조리 암
361: 컨트롤러
401: 카메라
402: 후각 센서
403: 미각 센서
404: 적외선 센서
405: 질감 센서
406: 환경 센서
407: 통신부
501: 정보 처리부
511: 레시피 데이터 취득부
512: 레시피 데이터 해석부
513: 로봇 상태 추정부
514: 풍미 정보 처리부
515: 제어부
516: 커맨드 출력부
Claims (21)
- 요리를 만들기 위한 조리 동작을 행하는 조리 암과,
상기 요리의 식재에 관한 정보 및 상기 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 상기 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작을 제어하는 제어부
를 구비하는, 조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 감각 데이터는, 조리 전의 상기 식재의 풍미, 상기 조리 공정에 있어서 조리된 조리 후의 상기 식재의 풍미, 모든 상기 조리 공정을 거쳐서 완성한 상기 요리의 풍미 중 적어도 어느 것을 나타내는 데이터인,
조리 로봇. - 제2항에 있어서, 상기 감각 데이터는, 단맛, 신맛, 짠맛, 쓴맛, 감칠맛, 매운맛, 떫은맛 중 적어도 어느 맛을 나타내는 미각 정보를 포함하는,
조리 로봇. - 제3항에 있어서, 상기 감각 데이터는, 심층 학습을 행함으로써 생성된 모델에 대한 입력으로서 상기 미각 정보를 사용함으로써 얻어진, 미각에 관한 다른 정보를 포함하는,
조리 로봇. - 제2항에 있어서, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작에 의해 조리된 상기 식재의 풍미와, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작에 의해 완성한 상기 요리의 풍미 중 적어도 어느 것을 계측하는 풍미 계측부를 더 구비하는,
조리 로봇. - 제5항에 있어서, 상기 풍미 계측부는, 상기 식재의 풍미를 형성하는 맛과, 상기 요리의 풍미를 형성하는 맛 중 적어도 어느 것을 계측하고,
상기 제어부는, 상기 풍미 계측부에 의해 계측된 맛이, 상기 감각 데이터에 의해 나타나는 맛에 일치하도록, 맛의 조정을 위한 조리 동작을 상기 조리 암에 행하게 하는,
조리 로봇. - 제5항에 있어서, 상기 감각 데이터는, 상기 식재의 질감과 상기 요리의 질감 중 적어도 어느 것의 질감을 나타내는 질감 정보를 포함하고,
상기 풍미 계측부는, 상기 식재의 풍미를 형성하는 질감과, 상기 요리의 풍미를 형성하는 질감 중 적어도 어느 것을 계측하고,
상기 제어부는, 상기 풍미 계측부에 의해 계측된 질감이, 상기 감각 데이터에 의해 나타나는 질감에 일치하도록, 질감의 조정을 위한 조리 동작을 상기 조리 암에 행하게 하는,
조리 로봇. - 제7항에 있어서, 상기 질감 정보는, 센서에 의해 계측된, 응력, 단단함, 수분량 중 적어도 어느 것을 나타내는 정보인,
조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 레시피 데이터는, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 조리 공간의 환경을 나타내는 조리 환경 데이터를 포함하고,
상기 조리 암이 행하는 조리 동작에 의해 완성한 상기 요리의 식사가 행해지는 식사 공간의 환경이, 상기 조리 환경 데이터에 의해 나타나는 상기 조리 공간의 환경에 일치하도록, 상기 식사 공간의 환경을 제어하는 환경 제어부를 더 구비하는,
조리 로봇. - 제9항에 있어서, 상기 조리 환경 데이터는, 상기 조리 공간의 온도, 습도, 기압, 명도, 색상, 채도 중 적어도 어느 것을 나타내는 데이터인,
조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 레시피 데이터는, 조리 전의 상기 식재의 속성, 상기 조리 공정에 있어서 조리된 조리 후의 상기 식재의 속성, 모든 상기 조리 공정을 거쳐서 완성한 상기 요리의 속성 중 적어도 어느 것을 나타내는 식품 속성 정보를 포함하는,
조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 조리 동작 데이터에는, 상기 조리 공정에 있어서 사용된 조미료의 종류와 양이 기술되고,
상기 레시피 데이터는, 상기 조미료의 속성을 나타내는 조미료 속성 정보를 포함하는,
조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 레시피 데이터는, 상기 조리인의 속성을 나타내는 조리인 속성 정보를 포함하는,
조리 로봇. - 제13항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 조리인 속성 정보에 의해 나타나는 상기 조리인의 속성과, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작에 의해 완성한 상기 요리를 먹는 유저의 속성의 차이에 따라 상기 조리 공정을 갱신하는,
조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 조리 암이 조리 동작을 행할 때의 상황을 인식하는 상황 인식부와,
상기 제어부는, 인식된 상기 상황에 따라 상기 조리 공정을 갱신하는,
조리 로봇. - 제15항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 식재의 상황에 따라 상기 조리 공정을 갱신하는
조리 로봇. - 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 레시피 데이터에 기초하여 생성된, 조리 동작을 명령하는 명령 커맨드에 따라 상기 조리 암을 제어하는,
조리 로봇. - 제17항에 있어서, 상기 제어부는, 복수의 상기 조리 암을 상기 명령 커맨드에 따라 협동시킴으로써 조리 동작을 행하게 하는,
조리 로봇. - 요리를 만들기 위한 조리 동작을 행하는 조리 암을 구비하는 조리 로봇이,
상기 요리의 식재에 관한 정보 및 상기 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 상기 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 상기 조리 암이 행하는 조리 동작을 제어하는,
제어 방법. - 요리의 식재에 관한 정보 및 상기 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 상기 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 조리 로봇이 구비하는 조리 암에 의해 행해지는 조리 동작을 제어하는 제어부를 구비하는,
조리 로봇 제어 장치. - 조리 로봇 제어 장치가,
요리의 식재에 관한 정보 및 상기 식재를 사용한 조리 공정에 있어서의 조리인의 동작에 관한 정보가 기술된 조리 동작 데이터와, 상기 조리 공정의 진척에 연동하여 계측된 상기 조리인의 감각을 나타내는 감각 데이터를 링크시킨 데이터 세트를 포함하는 레시피 데이터를 사용하여, 조리 로봇이 구비하는 조리 암에 의해 행해지는 조리 동작을 제어하는,
제어 방법.
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| JP2019038070 | 2019-03-01 | ||
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