KR20210133156A - 평면 모터의 셔틀용 안내 장치 - Google Patents

Abstract

평면 모터(3)의 셔틀(2)을 위한 안내 장치(1)로서, 안내 장치(1)는 제1 단부(4) 및 제2 단부(5)를 가지며 제1 단부(4)와 제2 단부(5) 사이에 셔틀(2)의 포즈 코스(6)를 형성한다. 제1 단부(4)는 셔틀(2)의 도입 포즈(7)를 형성하고, 제1 단부(4)는 평면 모터(3)의 제1 고정자(8') 상에 배열되어 도입 포즈(7)가 제1 고정자(8')에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈(12)에 대응한다. 제2 단부(5)는 셔틀(2)의 출구 포즈(9)를 형성하고, 제2 단부(5)는 평면 모터(3)의 제1 고정자(8') 또는 제2 고정자(8") 상에 배열되어 출구 포즈(9)가 제1 고정자(8') 또는 제2 고정자(8")에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응한다. 포즈 코스(6)는 평면 모터(3)의 고정자(8)에 대해 작동가능하게 비-제어가능한 포즈인 하나 이상의 포즈를 포함하고, 안내 장치(1)는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈 내에서 셔틀(2)을 지지하고 안정화한다.

Description

평면 모터의 셔틀용 안내 장치{Guide device for shuttles of a planar motor}

본 발명은 평면 모터의 셔틀을 위한 안내 장치에 관한 것으로, 안내 장치는 제1 단부 및 제2 단부를 가지며 제1 단부와 제2 단부 사이에 셔틀의 포즈 코스를 형성하고, 제1 단부는 셔틀의 도입 포즈를 형성하고, 제1 단부는 평면 모터의 제1 고정자 상에 배열되어 도입 포즈가 제1 고정자에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응한다. 방법은 추가로 안내 장치를 갖는 셔틀을 이송하기 위한 방법 및 안내 장치를 갖는 평면 모터에 관한 것이다.

평면 모터는 종래 기술에 잘 알려져 있다. 예를 들어, US 9,202,719 B2는 이러한 평면 모터의 기본 구조 및 작동 모드를 개시한다.

평면 모터는 본질적으로 하나 이상의 이송 유닛("셔틀")이 주로 2차원으로 이동할 수 있는 이송 평면을 갖는다. 원하는 이동 방향으로 이동하는 자기장을 생성하기 위해 제어 유닛에 의해 제어되고 이송 평면에 분포되는 구동 코일은 일반적으로 이를 위해 평면 모터에 제공된다. 구동 코일을 포함하고 이송 평면을 형성하는(일반적으로 고정된) 유닛은 일반적으로 고정자로 언급된다. 대안적으로, 이동 가능한 영구 자석이 또한 이동하는 자기장을 생성하기 위해 제공될 수 있다. 또한 단지 고정 영구 자석만이 고정자 상에 장착되고 이동하는 자기장이 셔틀 상에 생성된다. 본 개시와 관련하여, 평면 모터의 고정 유닛은 일반적으로 작동 모드에 관계없이 고정 자라로 지칭되고 고정자 상에서 이동하는 유닛은 이송 유닛으로 지칭된다.

구동 자석(영구 자석 또는 전자석)은 셔틀에 2차원적으로 분포되어 있으며 고정자의 자기장과 상호 작용하여 원하는 이동 방향으로 이송 유닛에 힘이 가해진다. 구동 코일 및 구동 자석은 유리하게는 이송 평면에 걸쳐 있는 축을 따른 1 차원 이동에 더하여 이송 평면에서 이송 유닛의 보다 복잡한 2차원 이동이 가능하도록 배열된다. 평면 모터는 예를 들어 복잡한 이동 프로파일을 가진 매우 유연한 이송 공정이 구현될 수 있는 제조 공정에서 이송 장치로 사용될 수 있다.

최신 평면 모터를 사용하면 6개의 강체 자유도 방향으로 고정자 위에 부유하는 셔틀의 고정밀 이동을 수행할 수 있다. 고정자의 모듈식 구조물(세그먼트 장치 형태) 덕분에 2가지 주요 이동 방향으로의 병진 이동이 본질적으로 제한없이 가능하다(이송 평면과 고정된 좌표계에 따라). 또한, 제3 공간 방향("상승" 또는 "하강")으로의 병진운동 및 제한된 회전(특정 편향까지)도 수행될 수 있다. 이를 위해 필요한 모터 힘과 토크는(전자) 자기를 통해 생성된다. 제3 공간 방향(수직 축)을 따른 병진 운동과 회전 운동이 2차 운동 방향으로 지칭된다.

셔틀의 움직임이 기존의 평면 모터로 지정된 한계 내에서 빠르고 정확하게 수행될 수 있을지라도 지금까지 제어능력의 한계는 극복할 수 없는 장애물이다.

셔틀의 제어능력의 손실(단 하나의 보조 이동 방향에서도)은 평면 모터의 정의되지 않고 제어할 수 없는 상태로 이어질 수 있으므로 임의의 비용이 방지되어야 한다.

WO 2018/176137 A1은 다양한 설계의 셔틀 및 고정자를 갖는 평면 모터를 개시한다. 특히 이 문헌은 평면 모터의 고정자와 고정자가 없는 이송 시스템(예를 들어, 컨베이어 벨트, 로봇 그리퍼 또는 이와 유사한 것) 사이의 이송 영역에서 가이드웨이로 고정자를 고정하는 방법을 교시하고, 이에 따라 셔틀이 먼저 고정자로부터 가이드웨이로 부유하고 그 뒤에 가이드웨이(예를 들어, 롤러 상에서) 상에서 슬라이딩하여 고정자의 자기 작용의 영역에 배열될 때 고정자가 없는 이송 시스템에 의해 이동된다.

본 발명의 목적은 정의되지 않거나 제어할 수 없는 상태가 발생하지 않고 평면 모터에서 셔틀의 현재 가능한 이동 패턴의 한계를 초과할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

제1 양태에서, 이들 및 다른 목적은 전술된 유형의 유도 장치에 의해 달성되며, 여기서, 제2 단부는 평면 모터의 제1 고정자 또는 제2 고정자 상에 배열되어 출구 포즈가 제1 고정자 또는 제2 고정자에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응하고, 포즈 코스는 평면 모터의 고정자에 대해 작동가능하게 비-제어가능한 포즈인 하나 이상의 포즈를 포함하고, 안내 장치는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈 내에서 셔틀을 지지하고 안정화한다.

이 안내 장치는 셔틀이 작동가능하게 제어가능한 포즈의 한계를 극복하고 심지어 제어할 수 없는 상태가 되지 않고 그 자체로 "불가능한" 포즈 위로 셔틀을 이동할 수 있도록 한다.

본 개시와 관련하여, 단일 고정자 세그먼트는 특히 "고정자"로 지칭된다. 복수의 이러한 개별 고정자 세그먼트는 함께 결합되어 단일 평면을 형성하는 고정자 필드를 형성할 수 있다. 복수의 개별 고정자 세그먼트로 구성된 이러한 고정자 필드는 또한 넓은 의미에서 단일 고정자로 볼 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "고정자"는 특정 면적 크기 또는 유형에 제한되지 않는다. 따라서, 본 개시와 관련하여, 공동으로 제어가능한 고정자 요소의 임의의 관련 배열은 고정자라고도 지칭 될 수 있다. 따라서 고정자는 단일 구성 요소 또는 조립체를 형성하기 위해 결합되는 임의로 선택된 구성 요소 그룹에 해당할 수 있다. 시스템 경계의 선택에 따라 평면 모터는 고정자 수에 관계없이 고정자 수에 제한을 받지 않거나 고정자 몇 개만 또는 고정자 하나만 가질 수 있다.

본 개시 내용의 맥락에서, "포즈"는 평면 모터의 고정자에 대한 셔틀의 공간적 위치, 시간 (즉, 속도)에 따른 공간 위치의 1차 도함수 및 시간(즉, 가속도)에 따른 공간적 위치는 마찬가지로 6의 이동 자유도 각각에서 포즈의 속성이다.

본 개시 내용과 관련하여, "포즈 코스"는 셔틀이 이동 코스 동안 차례로 가정하는 포즈의 연속 시퀀스이다. 포즈 코스는 병진 및 회전 운동 구성 요소가 있을 수 있다.

주어진 작동 조건에서 평면 모터로 안정된 방식으로 도달될 수 있는 셔틀의 포즈는 "작동가능하게 제어가능한 포즈"라고 한다. 이와 대조적으로, 본 개시 내용과 관련된 다른 모든 포즈는 "작동가능하게 비-제어가능 포즈"로 지칭된다.

"작동 조건"은 예를 들어 평면 모터의 안전 및/또는 효율적인 작동을 정의하는 작동 사양을 의미한다. 예를 들어, 셔틀의 포즈는 실제로 평면 모터 자체로 달성할 수 있지만 이는 과도한 에너지 소비(예를 들어, 기울어진 위치를 구축하거나 유지하기 위해)로만 달성될 수 있다. 이 경우 포즈는 비효율적인 것으로 간주될 수 있고, 허용되지 않으므로 "작동가능하게 비-제어가능한 포즈"로 취급해야 한다.

평면 모터가 셔틀이 제어할 수 없는 상태로 들어갈 수 없는 상태로 셔틀을 야기할 수 있는 경우 포즈를 "안정적인 방식으로 도달할 수 있음"이라고 한다. 셔틀의 상태와 위치는 측정 또는 관찰을 통해 작동가능하게 제어가능한 포즈로 임의의 시간에 충분한 정확도로 결정될 수 있다. 적어도 하나의 공간 방향과 관련하여 위의 요구 사항 중 적어도 하나가 충족되지 않으면 조작상 비-제어가능한 포즈가 존재한다.

선호되는 실시예에서, 셔틀의 이동성은 제1 단부로부터 제2 단부로 포즈 코스를 따라 평면 모터의 고정자에 의해 구현된다. 이는 예를 들어, 셔틀이 고정자의 작동 없이 운동 에너지로 인해 전적으로 추가 포즈 코스를 지속할 수 있을 정도로 평면 모터의 고정자에 의해 포즈 코스의 제1 부분(또는 이전)에서 셔틀이 가속되는 것에 의해 보장될 수 있다.

선호적으로, 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 작동가능하게 제어가능한 포즈로부터 요우 각도 및/또는 피치 각도 및/또는 롤 각도 및/또는 스트로크 높이 편차를 가질 수 있다. 그 결과, 다양한 요구에 맞게 조정될 수 있는 복잡한 움직임이 안내 장치로 구현될 수 있다.

선호되는 실시예에서, 안내 장치의 포즈 코스는 평면 모터의 이송 평면(10)에 실질적으로 평행하게 이어질 수 있다.

그 결과, 평면 모터의 고정자에 의해 생성된 자기장에 의해 셔틀의 움직임을 제어하는 것이 가능할 수 있지만 셔틀 자체는 더 이상 조절할 수 없는 포즈에 있다. 예를 들어, 셔틀은 수직 축을 중심으로 실제로 허용되지 않는 영역으로 회전 할 수 있거나 또는 셔틀이 최대 허용 스트로크 높이를 넘어서 안내 장치의 지지 없이 평면 모터에 의해 접근할 수 없을지라도 셔틀에 충분한 추진력을 연속적으로 인가하도록 이송 평면에 충분히 근접한 영역으로 상승될 수 있다.

바람직하게, 안내 장치는 제1 이송 평면으로부터 평면 모터의 제2 이송 평면으로의 일 방향 또는 양 방향으로 셔틀에 대한 포즈 코스를 형성할 수 있고, 이에 따라 제1 이송 평면에 배치된 셔틀의 제1 고정자 장치와 제2 이송 평면에 배치된 제2 고정자 장치 간의 셔틀의 빠른 이송이 가능하다.

선호되는 실시예에서, 제1 이송 평면은 제2 이송 평면에 평행하게 배열된다. 이 방식으로, 예를 들어, 상이한 레벨의 이송 평면들 사이의 셔틀에 대한 전환이 제공될 수 있다.

추가 선호되는 실시예에서, 제1 이송 평면과 제2 이송 평면은 각도, 특히 수직을 둘러쌀 수 있다. 예를 들어, 이전에는 로봇 또는 손으로만 구현될 수 있는 평평한 및 수직 평면 모터 부분 사이에서 평면 모터의 고정자의 적절한 조절을 통하여 단순화된 방식으로 셔틀을 이송할 수 있다.

안내 장치는 제1 단부와 제2 단부 사이에 셔틀을 위한 브리지 및/또는 언더패스를 형성할 수 있다. 예를 들어 교차점의 경우 교차하는 포즈가 있는 셔틀 충돌은 셔틀 속도를 늦출 필요 없이 복잡한 계산 없이 간단한 방식으로 안전하게 방지될 수 있다.

선호되는 실시예에서, 안내 장치는 기계식 가이드 및/또는 자기 가이드 및/또는 전자기 가이드 및/또는 공압 가이드를 가질 수 있다. 이를 통해 낮은 슬라이딩 마찰, 안정적이고 정확한 안내 및/또는 고속과 같은 특정 응용에 최적화된 특성을 달성할 수 있다.

추가 선호되는 실시예에 따라서, 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 평면 모터의 안전 및/또는 효율적인 작동을 위한 사양을 위반하고 및/또는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 셔틀의 필요한 안정성을 위한 사양에 부합되지 않고 및/또는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 평면 모터의 고정자로 설정될 수 없다. 제1의 경우에, 안내 장치는 평면 모터의 효율성을 높이고 에너지 요구 사항을 감소시킨다. 제2 경우, 안내 장치는 평면 모터의 안전성을 높이고 안전상의 이유로 설정해서는 안되는 포즈 설정을 허용한다. 제3 경우, 안내 장치는 평면 모터에 의해 제어 가능한 범위를 넘어 셔틀의 가능한 이동 범위를 확장한다.

추가 선호되는 실시예에서, 포즈 코스는 수동 이동 부분을 포함하고 상기 수동 이동 부분은 평면 모터의 고정자에 의해 작동될 수 없고 운동 및/또는 위치 에너지의 도움으로 셔틀에 의해 횡단될 수 있다. 셔틀은 이러한 비-작동가능한 이동 세그먼트에서 모멘텀 또는 중력에 의해 이동된다. 이러한 맥락에서, "비-작동가능한"이라는 용어는 평면 모터가 이러한 부분에서 셔틀의 움직임에 충분한 영향을 미칠 수 없음을 의미한다.

선호적으로, 전체 포즈 코스에서 적어도 하나의 자유도에 대한 셔틀의 위치는 평면 모터의 센서 시스템을 통해 적어도 추정되고 바람직하게는 측정된다.

셔틀의 효율성 및/또는 안정성 및/또는 제어능력이 일시적으로 보장되지 않더라도 포즈 코스의 특정 부분에서 추정의 목적으로 충분한 정확도로 또는 충분한 정확도로 평면 모터에 포함된 센서 시스템의 도움으로 위치를 측정할 수 있다. 필요한 경우 위치의 측정 또는 추정이 특정 관심이 있는 하나 이상의 자유 도로 제한될 수 있다.

추가 양태에서, 본 발명은 전술된 하나 이상의 안내 장치 및 하나 이상의 고정자를 갖는 평면 모터에 관한 것으로, 제1 단부는 제1 고정자 상에 배열되고, 도입 포즈는 제1 고정자에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응하고, 제2 단부는 제1 고정자 또는 제2 고정자 상에 배열되고, 출구 포즈는 제1 고정자 또는 제2 고정자에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응할 수 있다.

선호되는 실시예에서, 하나 이상의 처리 스테이션은 유도 장치 상에 배열될 수 있다. 그 결과, 처리 스테이션에서 처리될 셔틀에 의해 이송되는 대상의 포즈는 처리 스테이션에 원하는대로 조정될 수 있다.

바람직하게, 평면 모터는 제1 이송 평면 내에 배열된 하나 이상의 고정자 및 제2 이송 평면 내에 배열된 하나 이상의 고정자를 가지며, 셔틀에 대한 하나 이상의 안내 장치는 제1 이송 평면으로부터 제2 이송 평면으로 일 방향 또는 양 방향으로 포즈 코스를 형성할 수 있다. 이를 통해 평면 모터에 의해 이송되는 셔틀에 대해 매우 유연한 이동 패턴을 얻을 수 있다.

추가 양태에서, 본 발명은 전술된 평면 모터를 갖는 셔틀을 이송하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 방법은 안내 장치의 도입 포즈에서 제1 고정자와 함께 부유 방식으로 셔틀을 배열하는 단계, 필요한 경우 안내 장치의 포즈 코스의 방향으로 제1 고정자를 사용하여 셔틀을 이동하고 가속하는 단계, 셔틀이 출구 포즈에 도달할 때까지 평면 모터의 고정자와 관련하여 작동가능하게 비-제어가능한 포즈인 하나 이상의 셔틀 위치 위에서 셔틀을 이동시키는 단계를 포함하고, 유도 장치는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 위치에 셔틀을 지지 및 안정화한다.

추가 이동은 평면 모터의 고정자에 의해 형성되는 자기장을 사용하여 유리하게 수행될 수 있다. 이는 셔틀이 하나 이상의 2차 방향과 관련하여 제어능력을 상실한 경우 특히 유리하지만 고정자의 자기장에 의해 주 방향 또는 나머지 2차 방향 중 적어도 하나에서 여전히 제어될 수 있다.

대안으로 또는 추가로, 셔틀의 운동 에너지를 사용하여 추가 이동이 수행될 수 있다. 이는 셔틀이 제어능력이 완전히 손실되는 부분을 극복함을 의미한다.

대안으로 또는 추가로, 추가 이동은 셔틀의 위치 에너지를 사용하여 수행될 수 있으며, 결과적으로 셔틀은 위치 에너지가 감소하는 경우 매우 먼 거리를 커버할 수 있다.

추가 대안의 실시예에서, 추가 이동은 하나 이상의 추가 셔틀로 밀고 및/또는 당김으로써 수행될 수 있다. 이 방식으로, 예를 들어, 유도 장치는 선입 선출 방식으로 수행될 수 있다.

도 1은 셔틀이 배치된 평면 모터의 개략도이다.
도 2는 평면도에서 셔틀의 개략도이다.
도 3은 측면에서 본 셔틀의 개략도이다.
도 4는 안내 장치가 배치된 평면 모터를 평면도로 나타낸 것이다.
도 5는 2개의 균열에 배치된 안내 장치가 있는 평면 모터를 도시하며, 고정자는 서로 오프셋된 2개의 평면에 배치된다.
도 6은 추가 실시예에 따라 2개의 균열에 배치된 안내 장치를 갖는 평면 모터를 도시한다.
도 7은 안내 장치가 2개의 균열에 배열된 평면 모터를 도시하며, 고정자는 서로 수직인 2개의 평면에 배열된다.
도 8은 2개의 균열에 배치된 안내 장치가 있는 평면 모터를 도시하며, 고정자는 2개의 경사면에 배치된다.
도 9는 추가 실시예에 따른 안내 장치가 배치된 평면 모터를 평면도로 도시한다.
도 10은 실질적으로 서로 수직으로 배열된 2개의 고정자와 함께 그 위에 배열된 안내 장치를 갖는 평면 모터의 개략도이다.

도 1은 이송 평면(10)을 형성하는 2개의 인접한 고정자(8)를 갖는 평면 모터(3)의 개략도를 도시하고, 셔틀(2)은 이송 평면(10) 위에 부유 방식으로 배열된다. 필요한 경우, 이송 평면(10)을 형성하는 고정자 요소의 전체는 또한 단일 고정자로 볼 수 있다. 평면 모터(3)의 경우, 몸체에 고정되고 고정자와 연결되는 좌표계(x_P, y_P, z_P)가 형성될 수 있으며, 여기서 이송 평면(10)은 예를 들어 주 평면(x_P-y_P)에 배치될 수 있다.

이러한 평면 모터(3)의 도움으로, 부유 셔틀(2)의 고정밀 이동은 원칙적으로 6의 강체 자유도 모두의 방향으로 수행될 수 있다. 세그먼트 장치에서 고정자(8)의 모듈식 구조로 인해 2가지의 주요 이동 방향으로의 병진 이동은 사실상 제한이 없으며, 나머지 4가지의 보조 이동 방향(1x 병진 및 3x 회전)의 제한된 이동도 일반적으로 가능하다. 필요한 힘은(전기) 자기에 의해 생성된다. 특정 평면 모터의 경우 z 축을 중심으로 실질적으로 무제한 회전이 가능하다.

셔틀의 이동은 셔틀에 단단히 연결된 좌표계(x_Sh, y_Sh, z_Sh) 또는 고정자의 좌표계와 관련하여 이 좌표계의 위치, 이동 및 가속도로 설명될 수 있다. 2개의 주요 이동 방향(xP 및 yP)은 평면 모터(3)의 이송 평면(10)에 실질적으로 평행하게 배열된다. 이동 공간은 또한 4가지의 보조 이동 방향, 즉 2차 이동 방향(zP)(상승 및 더 하강) 및 세 회전 모두를 포함한다. 회전은 x 축을 중심으로 한 롤(φ), y 축을 중심으로 한 피치(θ) 및 수직 축(z)를 중심으로 한 요(Ψ)로 지칭된다.

2차 이동 방향의 이동은 일반적으로 물리적으로 또는 구성으로 인해 제한된다. 예를 들어, 수직 축(z_P)을 따른 2차 이동 방향은 자속 밀도로 인해 제한되며, 이는 스트로크 높이에 따라 기하 급수적으로 감소한다. 수직 축 주위의 요는 일반적으로(반드시 그런 것은 아님) 고정자 코일과 셔틀의 자석 유닛 사이의 상호 작용으로 인해 제한된다. 특정 요 각도(ø) 초과하여 평면 모터는 무엇보다도 수직 축을 중심으로 한 회전 제어 능력을 잃을 수 있다. 나머지 두 회전은 회전에 필요한 공간, 즉 필요한 스트로크 이동과 제어 능력 상실(최대 힘/토크 제한으로 인한) 및 관찰 가능성으로 인해 실질적으로 제한된다. 이 제한된 영역에서 셔틀을 야기하는 응용의 경우 외부 조작기(예를 들어, 로봇)를 사용할 수 있지만 이는 상당한 기술적 노력과 관련이 있다.

셔틀(2)에 의해 수행될 수 있는 이동은 도 2 및 3에 개략적으로 도시되어 있다. 도 2는 셔틀(2)을 평면도로 도시한다. 예를 들어, 셔틀(2)은 고정자(위치는 좌표계(x_P, y_P, z_P)로 표시됨)에 대해 제1 주 위치에 배치될 수 있으며, 제1 주 축(xSh)은 제2 주 위치 또는 고정자의 대응 제1 주 축(x_P)에 대해 평행하게 배치되며, 제1 주 축(xSh)은 고정자의 대응하는 제2 주 축(yP)에 평행하게 배열된다. 고정자를 적절하게 제어함으로써 셔틀(2)을 주 축(xP, yP)을 따라 이동할 수 있다. 이러한 주 위치에서 시작하여 수직 축(zP)을 중심으로 양의 또는 음의 방향(요우(ø))으로 셔틀(2)을 피벗회전할 수 있다. 그러나 이 이동은 일반적으로 설계로 인해 제한된 범위에서만 가능하고, 이는 왜냐하면 편차가 너무 크면 셔틀(2)의 이의 제어능력을 잃기 때문이며, 즉, 고정자에 의해 더 이상 제어될 수 없거나 또는 적어도 완전히 제어할 수 없거나 더 이상 관찰할 수 없다. 고정자 좌표계와 관련하여, 작동가능하게 제어가능한 포즈(12)의 범위가 정의될 수 있다.

도 3은 측면도에서 셔틀(2)의 개략도를 도시하고, 셔틀(2)은 거리(z)에서 이송 평면(10) 위에 부유하도록 배열된다. 이 경우에도 작동상 제어가능한 포즈(12)를 정의하는 제1 주 축(xP) 주위로 φ를 굴리는 영역이 있다(유사한 방식으로 이러한 범위는 제2 주 축(yP)에 대한 피치(

)에 대해 지정할 수 있다). 이송 평면(10)으로부터의 거리(z)는 또한 최대 스트로크 높이(zmax)까지 변경될 수 있으며, 이는 또한 작동가능하게 제어가능한 포즈(12')를 갖는 영역을 정의한다.

작동가능하게 제어가능한 포즈(12) 외부에 있는 포즈의 셔틀은 제어능력이 없거나 열악하거나 작동가능하게 작동이 불가능하기 때문에, 종래의 평면 모터(3)로는 셔틀을 작동가능하게 제어가능한 포즈(12)의 영역을 넘어 이동시키는 것이 불가능하다. 그러나 이 기술적 한계를 극복하는 것이 바람직하다.

따라서, 본 개시에 따르면, 셔틀(2)이 작동가능하게 제어가능한 포즈(12) 외부의 포즈를 사용할 수 있도록 하는 안내 장치(1)가 제안된다. 셔틀은 셔틀에 작용하는 나머지 전자기, 운동 또는 잠재적 힘으로 추가 이동이 가능하도록 안내 장치(1)에 의해 강제로 안내된다. 그 결과, 2차 이동 방향에서 허용되는 이동 범위가 증가될 수 있다. 극단적인 경우, 추진 방향의 제어능력이 완전히 상실된 경우, 즉 이 방향으로 적절한 전자기력 작용이 불가능할 때 셔틀의 운동 에너지 또는 위치 에너지가 대응 일시적 비-제어가능 전환 영역에서 이동 저항을 극복할 수 있다. 원칙적으로, 접촉 기반 및/또는 비접촉 안내와 같은 모든 기술적으로 이용 가능한 방법은 셔틀의 추가 안내 장치(1)에 부분적으로 사용될 수 있다.

도 4는 이송 평면에 배열된 복수의 고정자(8)를 갖는 평면 모터(3)를 도시한다. 평면 모터(3)는 예를 들어, 직사각형 영역으로서 도 4에 개략적으로 도시된 바와 같이, 처리 스테이션(11, 11')에서 셔틀(2)에 배열된 대상물을 처리하기 위해 이송 평면의 전체 영역에 동시에 부유하는 다수의 셔틀(2)을 이동할 수 있다. 제1 처리 스테이션(11)에서의 처리를 위해, 셔틀을 작동적으로 제어가능하지 않은 "정상 위치"와 상당히 상이한 각도로 배치하여 작동가능하게 제어할 수 없는 것이 필요하다(또는 유리하다). 따라서 평면 모터(3)로 셔틀(2)의 포즈를 설정하려고 하면(포즈는 도 4에서 도면 부호(2')로 제공됨) 셔틀은 허용되지 않거나 심지어 제어할 수 없는 상태가 된다.

그럼에도 불구하고 제1 처리 스테이션(11)에서 처리를 허용하기 위해, 예를 들어 2개의 평행 슬라이드 레일 또는 롤러 배열로 구성된 안내 장치(1)가 제공되며, 그 사이에서 셔틀(2')이 포즈 코스(6)를 따라 이동할 수 있고(도 4에서 점선으로 표시) 이는 요 각도(ø)에 대해 안정적으로 위치된다. 따라서, 제1 처리 스테이션의 영역에서, 안내 장치(1)는 내부로 안내된 셔틀(2')이 수직 축(zP)을 중심으로 제어되지 않은 회전을 실행하는 것을 방지하고 이송 평면에 평행한 움직임도 포즈 코스(6)를 따른 움직임으로 제한된다.

처리 스테이션(11)에서 셔틀(2')을 처리하기 위해, 이는 고정자(8)에 의해 도면 부호(8')로 식별되는 고정자에 위치한 도입 포즈(7)로 이동된다. 안내 장치(1)의 제1 단부(4)에서, 셔틀(2')은 포즈 코스(6)를 따라 안내 장치(1) 내로 도입 포즈(7)로부터 이동할 수 있다. 포즈 코스(6)를 따라 안내 장치(1)에 의해 안내되는 셔틀(2')의 추가 이동에 따라, 셔틀(2')은 완전한 제어가능한 포즈로부터 수직 축을 중심으로 회전된다. 고정자(8)가 실제로 셔틀을 이러한 비틀린 포즈로 이동할 수 없는 경우에도, 포즈 코스(6)를 따라 안내 장치(1)에 의해 강제로 안내되는 고정자(8)로 셔틀(2')을 이동할 수 있거나 또는 각각의 위치에서 안정적으로 유지한다. 처리 스테이션(11)에서의 처리는 셔틀(2')이 정지된 상태에서 또는 셔틀(2')이 속도 및 필요한 경우 처리에 맞춰진 가속도로 포즈 코스(6)를 따라 이동하면서 수행될 수 있다.

안내 장치로 셔틀(2')의 자유도를 제한함으로써, 요우 각도(ø)가 작동가능하게 제어가능한 포즈를 실질적으로 벗어날지라도 고정자(8)의 자기장을 사용하여 포즈 코스(6)를 따라 셔틀(2')을 안정적으로 이동할 수 있다.

안내 장치(1)의 제2 단부(5) 전방에서, 셔틀(2')은 가이드웨이(1)에 의해 작동 가능하게 제어가능한 포즈로 다시 피벗회전하고, 안내 트랙(1)의 제2 단부(5)를 출구 포즈(9)로 남겨두고, 이 출구 포즈(9) 상의 고정자는 도면부호(8")로 식별된다.

대안적인 실시예에서, 셔틀(2)이 안내 장치(1)에 의해 강제로 안내되는 동안 셔틀(2)이 완전히(즉, 모든(또는 실질적으로 모든) 병진 및 회전 운동 방향에 대해) 제어 능력을 상실할 수 있다. 이 경우 위치 에너지를 사용하거나 셔틀의 운동 에너지를 사용하여 포즈 코스(6)를 따라 셔틀의 추가 움직임이 보장될 수 있다.

이러한 실시예는 도 5에서 예로서 도시된다. 도 5에서 2개의 균열로 도시된 평면 모터(3)는 이 경우에 2개의 상이한 이송 평면(10, 10')에 배열된 고정자를 갖는다. 2개의 이송 평면(10, 10')은 서로 평행하게 오프셋되어 있으며, 이에 의해 이송 평면(10, 10')은 예를 들어 수평으로(하나는 다른 하나 위에) 배치될 수 있지만, 사용된 셔틀(2)과 고정자(8)의 조합에 따라 기술적으로 가능한 바에 따라 소정의 각도로 수직으로 배열된다.

안내 장치(1)는 2개의 이송 평면 사이에 배열되고, 그 위에 배열된 셔틀(2')은 포즈 코스(6)를 따라 이동하면서 강제로 안내된다. 안내 장치(1)는 예를 들어 슬라이딩 안내 또는 롤러 컨베이어와 같은 기계적 가이드 또는(전기) 자기 또는 공압 가이드로서 설계될 수 있고, 셔틀(2)이 제1 이송 평면(10)으로부터 제2 이송 평면(10')으로 또는 역으로 이동하도록 허용한다. 이를 위해, 셔틀은 먼저 안내 장치(1)의 제1 단부(4)와 관련하여 정의되는 도입 포즈(7)로 이동된다. 도입 포즈(7)로부터 셔틀은 고정자(8)에 의해 포즈 코스(6)의 방향으로 이동하여 포즈 코스(6)는 도입 포즈(7)에서 가속되거나 이미 해당 속도로 도입 포즈(7)로 이동된다.

포즈 코스(6)를 따른 추가 이동에 의해, 셔틀(2)은 수직 축(zP) 방향으로 제1 이송 평면으로부터 상승되고 셔틀은 제2 주 축을 중심으로 피벗회전한다. 도면 부호(2')로 표시된 포즈에서, 셔틀(2')은 이제 제1 이송 평면(10)의 고정자(8)에서 너무 이격되어 있기 때문에 완전한 제어능력의 포즈를 갖지 못하고 이에 따라 이들 고정자(8)에 의해 생성된 자기장이 셔틀(2') 상에 충분한 효과를 갖지 못하고 이의 위치/상태는 더 이상 검출되지 않을 수 있다. 셔틀(2')은 이 포즈에서 더 이상 고정자(8)에 의해 영향을 받을 수 없기 때문에, 제어는 작동가능하게 비-제어가능한 포즈에 도달할 때 충분한 속도에 도달되어 셔틀(2')이 중력으로 인해 올바르지 못한 방향으로 이동하거나 또는 안내 장치(1)에서 충돌하지 않고 중력의 도움으로(잠재적인 에너지) 및 다시 존재하는 모멘텀(초기 운동 에너지)를 사용하여 안내 장치(1)의 제2 단부에서 작동가능하게 제어가능한 포즈에 도달된다.

셔틀은 마찰, 공기 저항, 와전류 손실과 같은 소산 력에 의해 셔틀에서 초기 운동 에너지를 빼냄으로써 감속된다. 초기 운동 에너지는 셔틀의 초기 속도와 중량에 따라 크게 달라진다. 위치 에너지는 평면 모터의 배열과 중력으로 인한 가속이 작용하는 방향에 따라 크게 종속된다.

안내 장치(1)에 끼인 제어불가능한(고정된) 셔틀은 선택적으로 다른 셔틀의 도움으로 안내 밖으로 "밀어지거나" "당겨질 수 있다". 안내 장치(1)의 제2 단부(5)에서, 셔틀(2)은 제2 이송 평면(10')의 고정자(8'')의 영향 영역으로 되돌아 가고, 이에 의해 다시 출구 포즈(9)에서 작동가능하게 제어가능한 포즈에 배열된다. 동일한 원리를 사용하여, 반대 방향으로, 즉 제2 단부(5)에서 제1 단부(4) 로의 셔틀(2)의 이동도 구현될 수 있으며, 비율은 중력에 대해서만 다르다.

도 6은 "브리지"의 기능을 갖는 안내 장치(1)를 갖는 평면 모터(3)의 다른 실시예를 도시한다. 평면 모터(3)의 고정자(8)는 단일 이송 평면(10)에 배열되고, 복수의 궤적(13)을 따라 이동하는 이송 평면(10)에 도시된 2개의 셔틀(2)은 예를 들어 공정의 결과로 미리 결정될 수 있다. 다른 셔틀(2)에 의한 그러한 궤적(13)의 횡단은 그 자체로 쉽게 가능하지만, 궤적(13)에서 이동하는 셔틀(2)과 시간을 조정해야 한다. 이는 특히 고도로 빈번한 루트가 문제가 될 수 있으며 교차부에서 "트래픽 잼"을 야기할 수 있다. 브리지 대신에, "언더패스"가 또한 유사한 방식으로 구현될 수 있는데, 안내 장치(1)는 셔틀(2)을 이송 평면(10)의 개구를 통해 아래로 안내하고 추가 개구를 통해 마주보는 단부에서 다시 위로 안내한다.

도 6에 도시된 안내 장치(1)를 사용하여, 셔틀(2')은 안내 장치(1)(고정자(8'))의 제1 단부(4)에 있는 도입 포즈(7)에서 안내 장치(고정자(8"))의 제2 단부(5)에 있는 출구 포즈(9)로 이동할 수 있고 궤적(13) 상의 이송에 영향을 미치지 않고 궤적(13)을 가로지른다. 안내 장치(1)(또는 그것에 의해 정의된 포즈 코스(6))는 제1 단부(4)의 영역에서 이송 평면(10)에 평행하게 이어지고 그 뒤 상향 피벗회전하여(이송 평면(10)에 대해) 궤적(13)이 배열되는 고정자(8)에 걸쳐 브리지를 형성한다. 브리지는 안내 장치(1)에서 슬라이딩하는 셔틀(2')이 궤적(13)을 따라 이송 평면(10)에서 셔틀(2)을 이송하는 아래의 고정자(8)의 자기장에 의해 영향을 받는 것을 방지하기에 충분히 높다.

추가 코스에서, 안내 장치(1) 또는 포즈 코스(6)가 다시 아래로 스윙하고 이송 평면(10)에 다시 접근하고, 셔틀(2')이 다시 안내 장치(1)상에서 슬라이딩하여 작동가능하게 제어가능한 포즈에 도달하고 고정자(8)에서 안내 장치(1)의 제2 단부(5)로 이동한다. 안내 장치(1)에 의해 정의된 포즈 코스(6)는 제2 단부(5) 또는 출구 포즈(9)의 영역에서 구현되고, 다시 이송 평면에 평행하여, 고정자(고정자(8")의 경우)를 통해 통상적인 이송으로 유도된 이송으로부터 셔틀(2')의 방해받지 않은 전환이 보장된다.

도 6에 브리지와 같은 방식으로 도시된 안내 장치(1)는 수평으로 배열된 평면 모터(3)뿐만 아니라 수직 또는 경사진 이송 평면(10)과 함께 사용될 수 있으며, 이에 따라 셔틀(2')에 작용하는 중력을 고려해야 한다. 도 6에 도시된 안내 장치(1)는 또한 다른 장애물을 브리징하는데 사용될 수 있으며, 예를 들어 고정자(8)가 배치되지 않은 영역 위로 셔틀(2')을 이송할 수 있다. 필요한 경우, 안내 장치(1)는 또한 예를 들어 곡선을 형성하기 위해 다른 방향으로 만곡된 코스를 가질 수 있거나, 안내 장치(1)를 통과할 때 셔틀(2')의 피벗회전이 구현될 수 있다.

도 7은 셔틀(2')을 제1 이송 평면(10)으로부터 제2 이송 평면(10')으로 이송하도록 배치된 안내 장치(1)를 갖는 평면 모터(3)의 추가 실시예를 도시하며, 제2 이송 평면은 제1 이송 평면(10)에 대해 실질적으로 수직으로 배열된다(또는 역으로). 이를 위해, 셔틀(2')은 그 포즈가 제1 이송 평면(10)의 고정자(8) 또는 제2 이송 평면(10')의 고정자(8)와 관련하지 않고 임의의 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응하지 않는 중간 영역(14)을 브리징한다. 안내 장치(1)를 통해 하나의 이송 평면(10)으로부터 다른 이송 평면(10')으로의 변경은 실질적으로 다른 도면의 설명과 관련하여 상세하게 이미 개시된 절차에 대응한다. 도 7에 도시된 안내 장치(1)는 또한 양방향으로 사용될 수 있으며, 셔틀(2')에 작용하는 중력은 평면 모터(3)의 배향의 함수로 고려되어야 한다.

추가 실시예에서, 안내 장치(1)는 또한 직각에서 벗어나는 각도를 둘러싸는 이송 평면(10, 10')들 사이의 변경을 위해 제공될 수 있다. 도 8은 평평한 각도를 갖는 이러한 실시예를 도시하며, 작동 모드는 위에서 설명한 것과 유사하다.

도 9는 단일 이송 평면(10)을 포함하는 평면 모터와 관련하여 사용될 수 있는 추가 실시예를 도시한다. 곡선 궤적(13)을 따라 이동하는 복수의 셔틀(2)이 도시되어 있다. 수직 축에서 셔틀(2)의 제한된 피벗회전성으로 인해, 이동은 회전없이 발생하고 즉, 셔틀(2)의 주 축(x_Sh 및 y_Sh)은 모든 위치에서 고정자(8)의 대응 주 축(x_P 및 y_P)에 실질적으로 평행하게 유지된다. 그러나, 많은 경우에, 특정 셔틀(2')이 곡선을 따라 "선회하는" 것이 바람직 할 수 있다. 궤적(13)이 90 ° 회전하는 경우, 이는 셔틀(2')의 90 ° 회전에 해당한다. 도 9에 도시된 안내 장치(1)는 정확하게 이러한 목적을 수행하고 포즈 코스(6)를 따라 안내 장치(1)를 통과할 때 셔틀(2')이 방향을 변경시킬뿐만 아니라 수직 축을 중심으로 90° 회전하도록 강제한다.

필요한 경우, 제1 주 축(x_Sh)에 대한 롤링을 구현하기 위해 안내 장치(1)가 제공될 수 있다. 도 10은 대응하는 실시예를 도시한다. 도 7 및 8과 유사하게, 셔틀(2')의 제1 이송 평면(10)에서 제2 이송 평면(10')으로의 전환이 구현되고, 제2 이송 평면(10')은 제1 이송 평면(10)과 각도를 둘러싸고 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 셔틀(2')은 포즈 코스(6)를 따라 안내 장치(1)에 의해 이동하고, 셔틀(2')은 동시에 90 °를 통해 롤링된다. 필요한 경우 다른 각도에서 롤링 이동을 유사한 방식으로 수행될 수 있다.

위에서 개시된 예는 특히 다음의 특징을 가질 수 있으며, 개시된 모든 특징은 반대되는 기술적 장애가 없다면 원하는대로 서로 결합할 수 있다. 셔틀은 고정자(8)에 의해 완전히 제어가능하게 안내 장치(1)의 제1 단부(4)에 대해 부유하고, 셔틀(2)의 정렬은 도입 포즈(7)에 대응하도록 안내 입구에 적응된다. 셔틀은 안내 장치 내로 이동(부유)하고, 필요한 경우 필요한 경우 본 경우의 응용에 따라 가능한 한 필요 및/또는 허용되는 한 가속화된다. 이에 따라, 셔틀의 운동 에너지가 증가한다.

포즈 코스를 따라 셔틀(2)(안내 장치(1)에 의해 강제로 안내됨)의 후속 이동 중에 위치 에너지가 증가하고 및/또는 추진 방향의 전자기력이 완전히 손실되고 및/또는 소산 력(마찰, 공기 저항, 와전류 손실 등)이 셔틀에 작용하면 운동 에너지가 이러한 손실을 보상할 수 있다. 완전한 제어 능력이 상실되기 전 단계에서 안내 장치는 셔틀이 여전히 완전히 제어가능하더라도 셔틀에서 해당 자유도를 배제할 수 있다. 강제 작동의 결과로 "방출된" 자기력은 다른 목적(예를 들어, 추진 및/또는 가속)을 위해 간접적으로 사용될 수 있다. 포즈 코스(6)를 따라 이동이 진행됨에 따라 제어능력이 감소하거나 또는 개별 방향, 가능하면 모든 방향에서 완전히 손실될 수 있으며 안내 장치가 해당 힘의 일부를 차지한다.

극단적인 경우 셔틀은(적어도 하나의) 이동 방향에서 두 번째로 제어능력을 손실하고, 즉, 적절한 전자기력이 더 이상 불가능하다. 해당 자유도(이동에 대한 저항 극복)를 따라 셔틀의 필요한 추가 이동을 위해, 이러한 영역은 셔틀의 "저장된" 운동 에너지 및/또는 저장된 위치 에너지와 연결될 수 있다.

제어능력이 최소에 도달한 후, 포즈 코스를 따라 셔틀이 이동하는 추가 코스에서 재차 증가하고 셔틀은 안내 장치의 제2 단부(5)에 도달하기 전에 완전한 제어능력을 회복한다. 이 영역에서 전자기력 효과가 열악하거나 손실되기 때문에 이전 이동 중에 제한된 범위에서만 가능하다면 고정자는 다시 속도 상태를 조정하는 데 사용할 수 있다. 예를 들어, 위치 에너지의 결과로 속도가 증가하면 셔틀이 제동될 수 있다.

안내 장치의 제2 단부에서 셔틀은 안내 장치를 재차 부유하는 상태로 유지하고 작동가능하게 제어가능한 포즈로 유지한다.

설명 및 청구 범위에서, "실질적으로"또는 "대략"이라는 용어는 달리 언급되지 않는 한, 물리적으로 가능한 경우 하향과 상향으로, 그렇지 ± 10로 이해되는 각도 표시(각도 및 온도)의 명시된 값의 최대 10 % 편차를 의미한다.

모든 양 및 비율, 특히 특정 실시예와 관련되지 않는 한 본 발명을 한정하는 것은 ± 10 %의 허용 오차로 이해되어야 한다. "11%" 표시는 예를 들어 "9.9 %에서 12.1 %까지"를 의미한다. "용매"와 같은 용어에서 "a"라는 단어는 숫자 단어가 아니라 정관사나 대명사로 간주된다.

개별 구성 및 예에 명시된 개별 특징 및 변형은(그때 그리고 거기에 달리 명시되지 않는 한) 다른 예 및 구성의 것들과 자유롭게 조합될 수 있으며, 특히 본 발명의 다른 세부 사항을 반드시 포함하지 않고도 청구 범위에서 본 발명을 특징화할 수 있다.

Claims (20)

1. 평면 모터(3)의 셔틀(2)을 위한 안내 장치(1)로서,
   안내 장치(1)는 제1 단부(4) 및 제2 단부(5)를 가지며 제1 단부(4)와 제2 단부(5) 사이에 셔틀(2)의 포즈 코스(6)를 형성하고, 제1 단부(4)는 셔틀(2)의 도입 포즈(7)를 형성하고, 제1 단부(4)는 평면 모터(3)의 제1 고정자(8') 상에 배열되어 도입 포즈(7)가 제1 고정자(8')에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈(12)에 대응하고, 제2 단부(5)는 셔틀(2)의 출구 포즈(9)를 형성하고, 제2 단부(5)는 평면 모터(3)의 제1 고정자(8') 또는 제2 고정자(8") 상에 배열되어 출구 포즈(9)가 제1 고정자(8') 또는 제2 고정자(8")에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응하고, 포즈 코스(6)는 평면 모터(3)의 고정자(8)에 대해 작동가능하게 비-제어가능한 포즈인 하나 이상의 포즈를 포함하고, 안내 장치(1)는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈 내에서 셔틀(2)을 지지하고 안정화하는 안내 장치(1).
2. 제1항에 있어서, 셔틀(2)의 이동성은 제1 단부(4)로부터 제2 단부(5)로 포즈 코스(6)를 따라 평면 모터(3)의 고정자(8)에 의해 구현되는 안내 장치(1).
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 작동가능하게 제어가능한 포즈(12)로부터 요우 각도(Ψ) 및/또는 피치 각도(θ) 및/또는 롤 각도(Φ) 및/또는 스트로크 높이(z)의 편차를 갖는 안내 장치(1).
4. 제1항 내지 제3항에 있어서, 안내 장치(1)의 포즈 코스(6)는 평면 모터의 이송 평면(10)에 실질적으로 평행하게 이어지는 안내 장치(1).
5. 제1항 내지 제4항에 있어서, 안내 장치(1)는 제1 이송 평면(10)으로부터 평면 모터(3)의 제2 이송 평면(10')으로의 일 방향 또는 양 방향으로 셔틀(2)에 대한 포즈 코스(6)를 형성하는 안내 장치(1).
6. 제5항에 있어서, 제1 이송 평면(10)은 제2 이송 평면(10')에 평행하게 배열되는 안내 장치(1).
7. 제5항에 있어서, 제1 이송 평면(10)과 제2 이송 평면(10')은 각도, 특히 직각을 둘러싸는 안내 장치(1).
8. 제1항 내지 제7항에 있어서, 안내 장치(1)는 제1 단부(4)와 제2 단부(5) 사이에 셔틀(2)을 위한 브리지 및/또는 언더패스를 형성하는 안내 장치(1).
9. 제1항 내지 제8항에 있어서, 안내 장치(1)는 기계식 가이드 및/또는 자기 가이드 및/또는 전자기 가이드 및/또는 공압 가이드를 갖는 안내 장치(1).
10. 제1항 내지 제9항에 있어서, 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 평면 모터(3)의 안전 및/또는 효율적인 작동을 위한 사양을 위반하고 및/또는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 셔틀(2)의 필요한 안정성을 위한 사양에 부합되지 않고 및/또는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 포즈는 평면 모터(3)의 고정자(8)로 설정될 수 없는 안내 장치(1).
11. 제1항 내지 제10항에 있어서, 포즈 코스(6)는 수동 이동 부분을 포함하고 상기 수동 이동 부분은 평면 모터(3)의 고정자(8)에 의해 작동될 수 없고 운동 및/또는 위치 에너지의 도움으로 셔틀(2)에 의해 횡단될 수 있는 안내 장치(1).
12. 제1항 내지 제11항에 있어서, 전체 포즈 코스(6)에서 적어도 하나의 자유도에 대한 셔틀(2)의 위치는 평면 모터(3)의 센서 시스템을 통해 적어도 추정되고 바람직하게는 측정되는 안내 장치(1).
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 하나 이상의 안내 장치(1) 및 하나 이상의 고정자(8')를 갖는 평면 모터(3)로서,
    제1 단부(4)는 제1 고정자(8') 상에 배열되고, 도입 포즈(7)는 제1 고정자(8')에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응하고, 제2 단부는 제1 고정자(8') 또는 제2 고정자(8") 상에 배열되고, 출구 포즈(9)는 제1 고정자(8') 또는 제2 고정자(8")에 대해 작동가능하게 제어가능한 포즈에 대응하는 평면 모터(3).
14. 제13항에 있어서, 하나 이상의 처리 스테이션(11)은 유도 장치(1) 상에 배열되는 평면 모터(3).
15. 제13항 또는 제14항에 있어서, 평면 모터(3)는 제1 이송 평면(10) 내에 배열된 하나 이상의 고정자(8) 및 제2 이송 평면(10') 내에 배열된 하나 이상의 고정자(8)를 가지며, 셔틀(2)에 대한 하나 이상의 안내 장치(1)는 제1 이송 평면(10)으로부터 제2 이송 평면(10')으로 일 방향 또는 양 방향으로 포즈 코스(6)를 형성하는 평면 모터(3).
16. 제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 평면 모터(3)를 갖는 셔틀(2)을 이송하기 위한 방법으로서,
    -안내 장치(1)의 도입 포즈(7)에서 제1 고정자(8')와 함께 부유 방식으로 셔틀(2)을 배열하는 단계,
    -필요한 경우 안내 장치(1)의 포즈 코스(6)의 방향으로 제1 고정자(8')를 사용하여 셔틀(2)을 이동하고 가속하는 단계,
    -셔틀이 출구 포즈(9)에 도달할 때까지 평면 모터(3)의 고정자(8)와 관련하여 작동가능하게 비-제어가능한 포즈인 하나 이상의 셔틀 위치 위에서 셔틀(2)을 이동시키는 단계를 포함하고, 유도 장치(1)는 하나 이상의 작동가능하게 비-제어가능한 위치에 셔틀(2)을 지지 및 안정화하는 방법.
17. 제16항에 있어서, 평면 모터(3)의 고정자(8)에 의해 형성되는 자기장을 사용하여 추가 이동이 수행되는 방법.
18. 제16항 또는 제17항에 있어서, 셔틀(2)의 운동 에너지를 사용하여 추가 이동이 수행되는 방법.
19. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 셔틀(2)의 위치 에너지를 사용하여 추가 이동이 수행되는 방법.
20. 제16항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 추가 셔틀로 밀고 및/또는 당김으로써 추가 이동이 수행되는 방법.

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