KR20210131467A - 자율 차량들에 대한 추진 및 스티어링 시스템 에러들의 검출 및 이에 대한 응답 - Google Patents

자율 차량들에 대한 추진 및 스티어링 시스템 에러들의 검출 및 이에 대한 응답 Download PDF

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KR20210131467A
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에단 스타크
다니엘 트라윅 이그노르
라이언 캐쉬
놀란 맥피-베크톨드
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

본 개시내용의 양태들은 차량을 정지시키는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 차량(100)은 차량이 가속되게 하기 위해 가속 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 제1 커맨드들을 차량의 가속 시스템의 가속 및/또는 스티어링 액추에이터에 전송함으로써 자율 주행 모드에서 제어된다. 차량이 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 차량의 가속도 및/또는 방향이 모니터링된다. 모니터링된 가속도 및/또는 방향은 제1 커맨드들과 비교된다. 비교에 기초하여 가속 및/또는 스티어링 시스템에서의 에러가 결정된다. 에러가 결정될 때, 차량은 임의의 가속 및/또는 스티어링을 요구하지 않는 제2 커맨드들을 생성함으로써 자율 주행 모드에서 제어된다.

Description

자율 차량들에 대한 추진 및 스티어링 시스템 에러들의 검출 및 이에 대한 응답{DETECTING AND RESPONDING TO PROPULSION AND STEERING SYSTEM ERRORS FOR AUTONOMOUS VEHICLES}
<관련 출원들에 대한 상호-참조>
본 출원은 2017년 9월 28일자로 출원된 미국 특허 출원 번호 제15/718,459호의 연속 출원이며, 그 개시내용 내용은 본 명세서에 참조로 포함된다.
인간 운전자를 필요로 하지 않는 차량들과 같은 자율 차량들은 승객들 또는 물품들을 하나의 위치로부터 다른 위치로 운송하는 것을 보조하는 데 사용될 수 있다. 이러한 차량들은 승객들이 픽업 또는 목적지 위치와 같은 일부 초기 입력을 제공할 수 있고, 차량이 제어 시스템에 의해 제어되어 해당 위치로 스스로 조종하는 완전 자율 모드에서 작동할 수 있다.
드문 경우들에서, 제어 시스템은 가속 부족 또는 의도되지 않은 가속에 의해 야기되는 추진 시스템의 에러들을 검출할 수 있다. 예를 들어, 기계적 장애들 또는 신호 프로세싱의 에러들로 인해 총 가속 손실 또는 심지어 너무 많은 가속이 발생할 수 있다. 결과적으로 차량의 제어 컴퓨팅 디바이스들이 차량을 안전하게 조종하여 원하는 목적지에 도달할 수 없는 상황이 될 수 있다. 일부 차량들은 운전자에게 통지하고, 수동 주행 모드로 스위칭할 수 있다. 그러나, 운전자가 응답하지 않거나 또는 수동 주행 모드를 사용할 수 없는 경우(작동하지 않거나 또는 단순히 차량의 모드가 아닌 경우), 이 솔루션은 효과가 없다.
본 개시내용의 일 양태는 차량을 정지시키는 방법을 제공한다. 방법은, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 차량이 가속되게 하기 위해 가속 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 제1 커맨드들을 차량의 가속 시스템의 가속 액추에이터에 전송함으로써, 차량을 자율 주행 모드에서 제어하는 단계; 차량이 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 차량의 가속도를 모니터링하는 단계; 모니터링된 가속도를 제1 커맨드들과 비교하는 단계; 비교에 기초하여 가속 시스템에 에러가 있다고 결정하는 단계; 및 에러가 결정될 때, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 가속 시스템에 의한 임의의 가속을 요구하지 않는 제2 커맨드들을 생성함으로써, 차량을 자율 주행 모드에서 제어하는 단계를 포함한다.
일례에서, 모니터링하는 단계 및 결정하는 단계는 모니터 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행되고, 방법은, 비교를 사용하여 에러를 나타내는 신호를 생성하는 단계; 및 신호를 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 전송하는 단계를 또한 포함한다. 이 예에서, 신호는 너무 많은 가속이 있음을 나타낸다. 또한, 방법은, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 신호를 수신하는 단계; 및 신호를 수신하는 것에 응답하여, 차량의 점화를 턴오프하는 단계를 포함한다. 또한, 방법은 또한, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 신호를 수신하는 단계; 및 신호를 수신하는 것에 응답하여, 기어 제어를 중립 상태로 이동시킴으로써, 차량의 변속기를 해제하는 단계를 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 신호는 충분한 가속이 없음을 나타낸다. 다른 예에서, 방법은 또한 차량의 계획 시스템에 의해 차량을 조종하기 위한 제1 궤적을 결정하는 단계 - 제1 커맨드들을 생성하는 것은 궤적에 기초함 -; 및 에러가 검출될 때, 계획 시스템의 계획 거동을 변경하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 방법은 또한, 계획 시스템의 계획 거동을 변경한 후, 변경된 계획 거동에 따라 차량을 조종하기 위한 제2 궤적을 결정하는 단계를 포함하고, 제2 커맨드들은 제2 궤적에 기초하여 생성된다.
본 개시내용의 다른 양태는 방법을 제공한다. 방법은, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 차량이 방향을 변경하게 하기 위해 스티어링 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 제1 커맨드들을 차량의 스티어링 시스템의 스티어링 액추에이터에 전송함으로써, 차량을 자율 주행 모드에서 제어하는 단계; 차량이 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 차량의 방향을 모니터링하는 단계; 모니터링된 방향을 제1 커맨드들과 비교하는 단계; 비교에 기초하여 스티어링 시스템에 에러가 있다고 결정하는 단계; 및 에러가 결정될 때, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 스티어링 시스템에 의한 차량의 방향의 임의의 변화를 요구하지 않는 제2 커맨드들을 생성함으로써, 차량을 자율 주행 모드에서 제어하는 단계를 포함한다.
일례에서, 모니터링하는 단계 및 결정하는 단계는 모니터 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행되고, 방법은 또한, 비교를 사용하여 에러를 나타내는 신호를 생성하는 단계; 및 신호를 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 전송하는 단계를 포함한다. 다른 예에서, 방법은 또한 차량의 계획 시스템에 의해 차량을 조종하기 위한 제1 궤적을 결정하는 단계 - 커맨드들을 생성하는 것은 궤적에 기초함 -; 및 에러가 검출될 때, 계획 시스템의 계획 거동을 변경하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 방법은 또한, 계획 시스템의 계획 거동을 변경한 후, 변경된 계획 거동에 따라 차량을 조종하기 위한 제2 궤적을 결정하는 단계를 추가로 포함하고, 제2 커맨드들은 제2 궤적에 기초하여 생성된다.
본 개시내용의 다른 양태는 차량을 정지시키기 위한 시스템을 제공한다. 시스템은 차량이 가속되게 하기 위해 가속 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 제1 커맨드들을 차량의 가속 시스템의 가속 액추에이터에 전송함으로써, 차량을 자율 주행 모드에서 제어하도록 구성되는 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 시스템은 또한, 차량이 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 차량의 가속도를 모니터링하고, 모니터링된 가속도를 제1 커맨드들과 비교하고, 비교에 기초하여 가속 시스템에 에러가 있다고 결정하도록 구성되는 모니터링 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는, 에러가 결정될 때, 가속 시스템에 의한 임의의 가속을 요구하지 않는 제2 커맨드들을 생성함으로써, 차량을 자율 주행 모드에서 제어하도록 추가로 구성된다.
일례에서, 모니터링 컴퓨팅 디바이스는, 비교를 사용하여 에러를 나타내는 신호를 생성하고, 신호를 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 전송하도록 추가로 구성된다. 이 예에서, 신호는 너무 많은 가속이 있음을 나타낸다. 또한, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는, 신호를 수신하고, 신호를 수신하는 것에 응답하여, 차량의 점화를 턴오프하도록 추가로 구성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는, 신호를 수신하고, 신호를 수신하는 것에 응답하여, 기어 제어를 중립 상태로 이동시킴으로써, 차량의 변속기를 해제하도록 추가로 구성된다. 다른 예에서, 신호는 충분한 가속이 없음을 나타낸다. 다른 예에서, 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는, 차량의 계획 시스템에 의해 차량을 조종하기 위한 제1 궤적을 결정하고 - 제1 커맨드들을 생성하는 것은 궤적에 기초함 -, 에러가 검출될 때, 계획 시스템의 계획 거동을 변경하고, 계획 시스템의 계획 거동을 변경한 후, 변경된 계획 거동에 따라 차량을 조종하기 위한 제2 궤적을 결정하도록 - 제2 커맨드들은 제2 궤적에 기초하여 생성됨 - 추가로 구성된다. 다른 예에서, 시스템은 또한 차량을 포함한다.
도 1a 및 도 1b는 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 차량 및 통지 시스템의 기능도들이다.
도 2는 본 개시내용의 양태들에 따른 상세한 지도 정보의 예시적인 표현이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 개시내용의 양태들에 따른 차량의 예시적인 외관도이다.
도 3e는 본 개시내용의 양태들에 따른 차량의 예시적인 외관도이다.
도 4는 본 개시내용의 양태들에 따른 시스템의 예시적인 그림식 도면이다.
도 5는 본 개시내용의 양태들에 따른 시스템의 예시적인 기능도이다.
도 6은 본 개시내용의 양태들에 따른 도로 상의 플래너 시스템에 의해 조종되는 차량의 예이다.
도 7은 본 개시내용의 양태들에 따른 인식 시스템으로부터의 센서 데이터 및 차량의 표현의 예이다.
도 8은 본 개시내용의 양태들에 따른 인식 시스템으로부터의 센서 데이터, 궤적 및 차량의 표현의 예이다.
도 9는 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 기능도이다.
도 10은 본 개시내용의 양태들에 따른 인식 시스템으로부터의 센서 데이터, 궤적 및 차량의 표현의 예이다.
도 11은 본 개시내용의 양태들에 따른 인식 시스템으로부터의 센서 데이터, 궤적 및 차량의 표현의 예이다.
도 12는 본 개시내용의 양태들에 따른 흐름도이다.
도 13은 본 개시내용의 양태들에 따른 다른 흐름도이다.
개요
위에서 언급된 바와 같이, 자율 차량의 제어 시스템은 가속 부족 또는 의도되지 않은 가속에 의해 야기되는 차량의 추진 시스템의 에러들을 검출할 수 있다. 이는 사용 가능한 임의의 가속 없이 또는 너무 많은 가속을 갖고 조종을 계속 실행하는 경우, 또는 차량에 근접한 차량들, 자전거 타는 사람들, 보행자들 등과 같은 다른 객체들이 있는 경우, 차량이 차로 합류 또는 차로 변경과 같은 조종을 실행하는 중에 있을 때 특히 문제가 될 수 있다. 따라서, 이러한 에러들을 즉시 식별하고 해결하는 것이 이들 차량들에서 중요한 기능이다. 이러한 에러들을 식별하기 위해, 가속 시스템으로부터의 정보가 차량의 플래너 시스템의 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 명령들과 비교되어, 에러가 존재하는지 여부를 결정하고, 그에 따라 응답할 수 있다.
예를 들어, 분리되거나 또는 제어 컴퓨팅 디바이스들에 통합된 모니터 컴퓨팅 디바이스는 차량의 가속 또는 스티어링 시스템들의 하나 이상의 양태의 상태를 모니터링할 수 있다. 이 정보는 차량의 가속 및 차량의 휠의 방향의 현재 상태뿐만 아니라, 가속 또는 방향의 현재 변화들을 포함할 수 있다.
플래너 시스템은 목적지 위치에 도달하기 위해 차량이 단기적으로 환경을 통해 어떻게 이동해야 하는지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 플래너 시스템은 차량의 인식 시스템으로부터의 정보뿐만 아니라 라우팅 시스템에 의해 생성된 경로를 사용하여, 목적지에 도달하기 위해 교차로들 등을 통해 객체 주위들을 안전하게 조종하는 방법을 결정할 수 있다. 그 후, 플래너 시스템은 추진 시스템(감속 및 가속) 및 스티어링 시스템의 다양한 액추에이터들에 명령들 또는 커맨드들을 전송함으로써, 궤적을 실행하는 제어 컴퓨팅 디바이스들 중 하나 이상의 것에 대응하는 궤적을 전송한다. 모니터 컴퓨팅 디바이스는 또한, 이들 커맨드들이 플래너 시스템에 의해 전송되거나 또는 제어 컴퓨팅 디바이스들에 의해 수신될 때, 이들 커맨드들을 모니터링할 수 있다.
그 후, 모니터 컴퓨팅 디바이스는 차량의 가속 및 방향의 현재 상태를 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 커맨드들과 비교하여, 불일치가 있는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 가속의 현재 상태와 커맨드들 사이의 차이가 임계값보다 큰 경우, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 불일치가 있다고 결정할 수 있다. 불일치가 있는 경우, 모니터 컴퓨팅 디바이스는 장애를 검출할 수 있다. 일단 검출되면, 모니터 컴퓨팅 디바이스는 플래너 시스템의 제어 컴퓨팅 디바이스들에 신호를 전송할 수 있다.
제어 컴퓨팅 디바이스들은 에러에 반응하는 방법을 결정하기 위해 신호를 사용할 수 있다. 일부 인스턴스들에서, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 플래너 시스템의 거동을 변경하여 응답할 수 있다. 이것은 임의의 가속 또는 스티어링을 포함하지 않는, 차량을 안전하게 정지시키기 위한 계획을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 다른 인스턴스들에서, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 차량의 가속의 증가 또는 감소와 같은 일부 다른 액션을 취할 수 있다. 이로 인해 불필요한 곳, 예를 들어, 에러가 일시적인 곳에서 추진없이 차량이 정지하는 것을 방지할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 특징들은 자율 주행 모드에서 작동하는 차량이 추진 시스템의 에러들을 효과적으로 식별하고 차량을 안전하게 정지시키기 위해 응답하게 할 수 있다. 또한, 이러한 특징들은 차량이 수동 주행 모드로 스위칭되거나 다르게는 인간 운전자에 의해 제어되는 것을 요구하지 않고 차량이 그렇게 할 수 있게 한다. 또한, 이 접근법은 차량의 플래너 시스템이 차량이 달성할 수 있는 조종들을 결정하게 하거나, 다시 말해서, 가능한 빨리 차량 능력의 변화를 고려할 수 있게 한 후, 플래너 시스템이 해당 조종들만을 실행하도록 시도함으로써 차량을 안전하게 제어할 수 있게 한다.
예시적인 시스템들
도 1a에 도시된 바와 같이, 본 개시내용의 일 양태에 따른 차량(100)은 다양한 컴포넌트들을 포함한다. 본 개시내용의 특정 양태들은 특정 타입들의 차량들과 관련하여 특히 유용하지만, 차량은 자동차들, 트럭들, 오토바이들, 버스들, 레저 용 차량들 등을 포함하되, 이에 제한되지 않는 임의의 타입의 차량일 수 있다. 차량은 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130) 및 도 1b에 도시된 범용 컴퓨팅 디바이스들에 통상적으로 존재하는 다른 컴포넌트들을 포함하는 컴퓨팅 디바이스(110)와 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다.
메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 실행되거나 또는 다른 방식으로 사용될 수 있는 명령어들(134) 및 데이터(132)를 포함하여, 하나 이상의 프로세서(120)에 의해 액세스 가능한 정보를 저장한다. 메모리(130)는 컴퓨팅 디바이스-판독 가능 매체, 또는 하드-드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광 디스크들과 같은 전자 디바이스뿐만 아니라 다른 기입-가능 및 판독-전용 메모리들의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체를 포함하여, 프로세서에 의해 액세스 가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 타입의 것일 수 있다. 시스템들 및 방법들은 전술한 것들의 상이한 조합들을 포함할 수 있으며, 이에 의해 명령어들 및 데이터의 상이한 부분들이 상이한 타입들의 매체 상에 저장된다.
명령어들(134)은 프로세서에 의해 (머신 코드와 같이) 직접적으로 또는 (스크립트들과 같이) 간접적으로 실행되는 임의의 명령어 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨팅 디바이스-판독 가능 매체 상에 컴퓨팅 디바이스 코드로서 저장될 수 있다. 이와 관련하여, "명령어들" 및 "프로그램들"과 같은 용어들은 본명세서에서 상호 교환적으로 사용될 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 프로세싱을 위해 객체 코드 포맷으로, 또는 요청시 해석되거나 또는 미리 컴파일되는 독립적인 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 모음들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수 있다. 명령어들의 기능들, 방법들 및 루틴들은 이하에서 더 상세하게 설명된다.
데이터(132)는 명령어들(134)에 따라 프로세서(120)에 의해 리트리브, 저장 또는 수정될 수 있다. 예를 들어, 청구된 주제가 임의의 특정 데이터 구조에 의해 제한되지는 않지만, 데이터는 컴퓨팅 디바이스 레지스터들에 복수의 상이한 필드들 및 레코드들, XML 문서들 또는 플랫 파일들을 갖는 테이블로서 관계형 데이터베이스로 저장될 수 있다. 데이터는 또한 임의의 컴퓨팅 디바이스-판독 가능 포맷으로 포맷될 수 있다.
하나 이상의 프로세서(120)는 상업적으로 사용 가능한 CPU들과 같은 임의의 종래의 프로세서들일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어-기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 2는 컴퓨팅 디바이스(110)의 프로세서, 메모리 및 다른 엘리먼트들이 동일한 블록 내에 있는 것으로 기능적으로 예시하지만, 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 프로세서, 컴퓨팅 디바이스 또는 메모리가 실제로 동일한 물리적 하우징 내에 수용될 수도 또는 수용되지 않을 수도 있는 다수의 프로세서들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 예를 들어, 메모리는 컴퓨팅 디바이스(110)와 상이한 하우징에 위치된 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스에 대한 참조들은 병렬로 작동할 수도 있고 또는 작동하지 않을 수도 있는 프로세서들 또는 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들의 모음에 대한 참조들을 포함하는 것으로 이해될 것이다.
컴퓨팅 디바이스(110)는 차량(100)의 스티어링, 감속 및 가속 시스템의 상태를 모니터링하기 위해 모니터링 시스템으로서 기능할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스(110)는 차량(100)의 상이한 시스템들에 의해 전송된 정보 또는 메시지들을 모니터링할 수 있다. 이해되는 바와 같이, 예를 들어, 플래너 시스템(102), 감속 시스템(160), 가속 시스템(162), 스티어링 시스템(164), 시그널링 시스템(166), 내비게이션 시스템(168), 위치 결정 시스템(170) 및 인식 시스템(172)을 포함하는 이들 시스템들 각각은 프로세서들(120), 메모리(130), 데이터(132) 및 명령어들(134)과 관련하여 위에서 설명된 바와 같이 구성된 데이터 및 명령어들을 저장하는 하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(110)는 플래너 시스템(102)에 의해 전송 및 수신된 정보를 모니터링할 수 있다. 이 예에서, 플래너 시스템(102)은 차량의 상이한 시스템들 및 컴퓨팅 디바이스들과 통신하도록 구성된, 차량(100)에 통합된 자율 주행 컴퓨팅 시스템의 일부일 수 있다. 예를 들어, 도 1a로 돌아가면, 플래너 시스템(102)은 차량(100)의 이동, 속도 등을 제어하기 위해 감속 시스템(160), 가속 시스템(162), 스티어링 시스템(164), 시그널링 시스템(166), 내비게이션 시스템(168), 위치 결정 시스템(170), 인식 시스템(172) 및 전력 시스템(174)(예를 들어, 가솔린 또는 디젤 엔진 또는 전기 모터)과 같은 차량(100)의 다양한 시스템들과 통신하는 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 플래너 시스템(102) 및/또는 컴퓨팅 디바이스들(110)은 이들 시스템들로부터 그들의 현재 상태에 관한 정보, 예를 들어, 가속 시스템(162)의 가속기 입력(가속기 페달)의 포지션, 전력 시스템(174)으로부터의 토크 신호들뿐만 아니라, 엔진 또는 모터로부터의 진단 신호들 및 엔진 점검등 등과 같은 다른 시스템 에러들 또는 오작동 표시기들을 수신할 수 있다. 또한, 차량은 플래너 시스템(102) 및/또는 컴퓨팅 디바이스들(110)에 차량, 타이어들 또는 타이어 회전, 휠 또는 휠 회전, 차축들 등의 현재 상태에 관한 피드백을 제공할 수 있는 가속도계들, 자이로스코프들 및/또는 속도계들과 같은 하나 이상의 측정 디바이스(176)를 포함할 수 있다. 다시 말하자면, 이들 시스템들은 플래너 시스템(102) 및 컴퓨팅 디바이스(110) 외부에 있는 것으로 도시되어 있지만, 실제로, 이들 시스템들은 또한 차량(100)을 제어하기 위한 자율 주행 컴퓨팅 시스템의 일부로서 플래너 시스템(102) 및 컴퓨팅 디바이스(110)에 통합될 수 있다.
일부 인스턴스들에서, 메시지들이 이더넷 또는 CAN 버스 직접 배선 또는 다른 수단을 통해 전송되는 경우, 컴퓨팅 디바이스(110)는 모니터링을 허용하기 위해 이더넷 또는 CAN 버스, 배선 등에 연결될 수 있다.
예로서, 플래너 시스템(102)은 차량의 속도를 제어하기 위해 차량의 브레이크들, 엔진 또는 모터와 같은 감속 시스템(160) 및/또는 가속 시스템(162)의 하나 이상의 액추에이터와 상호 작용할 수 있다. 유사하게, 스티어링 시스템(164)의 하나 이상의 액추에이터는 차량(100)의 방향을 제어하기 위해 플래너 시스템(102)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 자동차 또는 트럭과 같은 차량(100)이 도로에서 사용되도록 구성된 경우, 스티어링 시스템은 차량을 터닝시키기 위해 휠들의 각도를 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 시그널링 시스템(166)은, 예를 들어, 필요할 때 방향 지시등들 또는 브레이크 등들을 조명함으로써 차량의 의도를 다른 운전자들 또는 차량들에 시그널링하기 위해 플래너 시스템(102)에 의해 사용될 수 있다.
내비게이션 시스템(168)은 위치에 대한 경로를 결정하고 이를 따르기 위해 플래너 시스템(102)에 의해 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 내비게이션 시스템(168) 및/또는 데이터(132)는 상세한 지도 정보, 예를 들어, 도로들, 차선들, 교차로들, 횡단 보도들, 제한 속도들, 교통 신호들, 건물들, 표지판들, 실시간 교통 정보, 풀오버 지점의 식생, 또는 다른 이러한 객체들 및 정보의 형상 및 고도를 식별하는 매우 상세한 지도들을 저장할 수 있다.
위치 결정 시스템(170)은 지도 또는 지구 상에서 차량의 상대 또는 절대 포지션을 결정하기 위해 플래너 시스템(102)에 의해 사용될 수 있다. 예를 들어, 위치 결정 시스템(170)은 디바이스의 위도, 경도 및/또는 고도 포지션을 결정하기 위한 GPS 수신기를 포함할 수 있다. 레이저-기반 로컬라이제이션 시스템들, 관성-보조 GPS 또는 카메라-기반 로컬라이제이션과 같은 다른 위치 시스템들도 차량의 위치를 식별하는 데 사용될 수 있다. 차량의 위치는 위도, 경도 및 고도와 같은 절대 지리적 위치뿐만 아니라, 그 바로 근처에 있는 다른 자동차들에 대한 위치와 같은 상대 위치 정보도 포함할 수 있으며, 상대 위치 정보는 종종 절대 지리적 위치보다 적은 잡음을 갖고 결정될 수 있다.
위치 결정 시스템(170)은 또한 차량의 방향 및 속도 또는 그에 대한 변화들을 결정하기 위해 가속도계, 자이로스코프 또는 다른 방향/속도 검출 디바이스와 같은 플래너 시스템(102)과 통신하는 다른 디바이스들을 포함할 수 있다. 단지 예로서, 가속 디바이스는 중력 방향에 대한 그것의 피치, 요 또는 롤(또는 그에 대한 변화들) 또는 그에 수직인 평면을 결정할 수 있다. 디바이스는 또한 속도의 증가들 또는 감소들 및 이러한 변화들의 방향을 추적할 수 있다. 본 명세서에 설명된 디바이스의 위치 및 방향 데이터의 제공은 플래너 시스템(102), 다른 컴퓨팅 디바이스들 및 전술한 것의 조합들에 자동으로 제공될 수 있다.
인식 시스템(172)은 또한 다른 차량들, 도로의 장애물들, 교통 신호들, 표지판들, 나무들 등과 같은 차량 외부의 객체들을 검출하기 위한 하나 이상의 컴포넌트를 포함한다. 예를 들어, 인식 시스템(172)은 레이저들, 소나들, 레이더, 카메라들 및/또는 플래너 시스템(102)에 의해 프로세싱될 수 있는 데이터를 기록하는 임의의 다른 검출 디바이스들을 포함할 수 있다. 차량이 자동차와 같은 소형 승객용 차량인 경우, 자동차는 지붕 또는 다른 편리한 위치에 장착된 레이저 또는 다른 센서들을 포함할 수 있다.
플래너 시스템(102)은 차량의 다양한 시스템들 및 컴포넌트들과 통신함으로써 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예로서, 플래너 시스템(102)은 상세한 지도 정보 및 내비게이션 시스템(168)으로부터의 데이터를 사용하여 차량을 완전히 자율적으로 목적지 위치까지 내비게이팅할 수 있다. 플래너 시스템(102)은, 안전하게 목적지 위치에 도달하기 위해 차량을 조종하기 위한 단기 계획을 생성하기 위해 필요할 때, 위치 결정 시스템(170)을 사용하여 차량의 위치를 결정하고, 인식 시스템(172)을 사용하여 객체들을 검출하고 이에 응답할 수 있다. 그렇게 하기 위해, 플래너 시스템(102)은 차량으로 하여금 (예를 들어, 가속 시스템(162)에 의해 엔진에 제공되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써) 가속하게, (예를 들어, 엔진에 공급되는 연료를 감소시킴으로써, 기어들을 변경함으로써, 및/또는 감속 시스템(160)에 의해 브레이크들을 적용함으로써) 감속하게, (예를 들어, 스티어링 시스템(164)에 의해 차량(100)의 전방 또는 후방 휠들을 터닝함으로써) 방향을 변경하게, (예를 들어, 시그널링 시스템(166)의 방향 지시등들을 조명함으로써) 이러한 변경들을 시그널링하게 하는 명령들을 생성 및 전송할 수 있다. 따라서, 가속 시스템(162) 및 감속 시스템(160)은 차량의 엔진과 차량의 휠들 사이의 다양한 컴포넌트들을 포함하는 구동계(drivetrain)의 일부일 수 있다. 다시 말하자면, 이들 시스템들을 제어함으로써, 플래너 시스템(102)은 또한 차량을 자율적으로 조종하기 위해 차량의 구동계를 제어할 수 있다.
도 2는 도로의 구간에 대한 지도 정보(200)의 예이다. 지도 정보(200)는 다양한 도로 피처들의 형상, 위치 및 다른 특성들을 식별하는 정보를 포함한다. 이 예에서, 지도 정보는 연석(220), 차선들(222, 224, 226) 및 연석(228)에 의해 경계지어지는 3개의 차로들(212, 214, 216)을 포함한다. 차로들(212 및 214)은 (동쪽 방향으로의) 동일한 교통 흐름 방향을 갖고, 차로(216)는 (서쪽 방향으로의) 상이한 교통 흐름을 갖는다. 또한, 차로(212)는, 예를 들어, 차량들이 연석(220)에 인접하게 주차할 수 있도록 차로(214)보다 상당히 넓다. 지도 정보의 예는 몇 개의 도로 피처들, 예를 들어, 연석들, 차선들 및 차로들을 포함하지만, 도로의 특성상, 지도 정보(200)는 또한 교통 신호등들, 횡단 보도들, 보도들, 정지 표지판들, 양보 표지판들, 제한 속도 표지판들, 도로 표지판들 등과 같은 다양한 다른 도로 피처들을 식별할 수 있다. 도시되지는 않았지만, 상세한 지도 정보는 또한 속도 제한들 및 기타 법적 교통 요구 사항들을 식별하는 정보뿐만 아니라, 다양한 날짜 및 시간에서의 통상적이고 역사적인 교통 상태들을 식별하는 역사적인 정보도 포함할 수 있다.
상세한 지도 정보가 본 명세서에서 이미지-기반 지도로서 도시되어 있지만, 지도 정보는 전체적으로 이미지 기반일 필요는 없다(예를 들어, 래스터). 예를 들어, 상세한 지도 정보는 도로들, 차로들, 교차로들, 및 이들 피처들 사이의 연결부들과 같은 정보의 하나 이상의 도로 그래프 또는 그래프 네트워크를 포함할 수 있다. 각각의 피처는 그래프 데이터로서 저장될 수 있고, 지리적 위치와 같은 정보 및 그것이 다른 관련 피처들에 링크되어 있는지 여부와 연관될 수 있으며, 예를 들어, 정지 표지판은 도로 및 교차로 등에 링크될 수 있다. 일부 예들에서, 연관된 데이터는 특정 도로 그래프 피처들의 효율적인 룩업을 허용하기 위해 도로 그래프의 그리드-기반 인덱스들을 포함할 수 있다.
도 3a 내지 도 3d는 차량(100)에 대한 제1 구성의 외관도의 예들이다. 이들 도면들에서 볼 수 있는 바와 같이, 차량(100)은 전조등들(302), 윈드 쉴드(303), 후미등들/방향 지시등들(304), 후방 윈드 쉴드(305), 문들(306), 사이드 뷰 미러들(308), 타이어들 및 휠들(310) 및 방향 지시등들/주차등들(312)과 같은 통상적인 차량의 많은 피처들을 포함할 수 있다. 전조등들(302), 후미등들/방향 지시등들(304) 및 방향 지시등들/주차등들(312)은 시그널링 시스템(166)과 연관될 수 있다. 조명 바(307) 또한 시그널링 시스템(166)과 연관될 수 있다.
차량(100)은 또한 인식 시스템(172)의 센서들을 포함한다. 예를 들어, 하우징(314)은 360도 또는 더 좁은 시야를 갖는 하나 이상의 레이저 디바이스 및 하나 이상의 카메라 디바이스를 포함할 수 있다. 하우징들(316 및 318)은, 예를 들어, 하나 이상의 레이더 및/또는 소나 디바이스를 포함할 수 있다. 인식 시스템의 디바이스들은 또한 후미등들/방향 지시등들(304) 및/또는 사이드 뷰 미러들(308)과 같은 통상적인 차량 컴포넌트들에 통합될 수 있다. 이들 레이더, 카메라 및 레이저 디바이스들 각각은 인식 시스템(172)의 일부로서 이들 디바이스들로부터의 데이터를 프로세싱하고 센서 데이터를 플래너 시스템(102)에 제공하는 프로세싱 컴포넌트들과 연관될 수 있다.
도 3e는 차량(100)에 대한 제2 예시적인 구성이다. 이 예에서, 지붕형(roof-top) 하우징(320) 및 돔 하우징(322)은 라이더 센서뿐만 아니라, 다양한 카메라들 및 레이더 유닛들을 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)의 전방 단부에 위치된 하우징(330) 및 차량의 운전자 및 승객 측면에 있는 하우징들(340, 342)은 각각 라이더 센서를 저장할 수 있다. 예를 들어, 하우징(340)은 운전자 문(360)의 전방에 위치된다. 차량(100)은 또한 차량(100)의 지붕에 위치된 레이더 유닛들 및/또는 카메라들을 위한 하우징들(350, 352)을 포함한다. 추가적인 레이더 유닛들 및 카메라들(도시 생략)이 차량(100)의 전방 및 후방 단부 및/또는 지붕 또는 지붕형 하우징(320)을 따른 다른 포지션들에 위치될 수 있다.
차량(100)의 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 또한, 예를 들어, 무선 네트워크 연결들(156)을 사용하여 다른 컴퓨팅 디바이스들에 정보를 전달하고 이로부터 정보를 수신할 수 있다. 무선 네트워크 연결들은, 예를 들어, 블루투스(R), 블루투스 LE, LTE, 셀룰러, 근거리 통신 등 및 전술한 것의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 도 4 및 도 5는 각각 네트워크(460)를 통해 연결된 복수의 컴퓨팅 디바이스들(410, 420, 430, 440) 및 스토리지 시스템(450)을 포함하는 예시적인 시스템(400)의 그림식 도면 및 기능도이다. 시스템(400)은 또한 차량(100), 및 차량(100)과 유사하게 구성될 수 있는 차량(100A)을 포함한다. 단순화를 위해 몇 개의 차량들 및 컴퓨팅 디바이스들만이 도시되어 있지만, 통상적인 시스템은 훨씬 더 많이 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스들(410, 420, 430, 440) 각각은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서들, 메모리들, 데이터 및 명령어들은 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 데이터(132) 및 명령어들(134)과 유사하게 구성될 수 있다.
네트워크(460) 및 개재 노드들은 블루투스(R), 블루투스 LE와 같은 단거리 통신 프로토콜들뿐만 아니라, 인터넷, 월드 와이드 웹, 인트라넷들, 가상 사설 네트워크들, 광역 네트워크들, 로컬 네트워크들, 하나 이상의 회사 소유의 통신 프로토콜들을 사용하는 사설 네트워크들, 이더넷, WiFi 및 HTTP를 포함하는 다양한 구성들 및 프로토콜들 및 전술한 것들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 이러한 통신은 모뎀들 및 무선 인터페이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스에 데이터를 송신하고 이로부터 데이터를 송신할 수 있는 임의의 디바이스에 의해 용이해질 수 있다.
일례에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 다른 컴퓨팅 디바이스로부터의 데이터를 수신 및 프로세싱하고 이에 송신하기 위해 네트워크의 상이한 노드들과 정보를 교환하는 복수의 컴퓨팅 디바이스들을 갖는 서버, 예를 들어, 부하 밸런싱형 서버 팜을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(410)는 네트워크(460)를 통해 차량(100)의 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110) 또는 차량(100A)의 유사한 컴퓨팅 디바이스뿐만 아니라, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)과 통신할 수 있는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량들(100 및 100A)은 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해 다양한 위치들로 디스패치될 수 있는 차량 무리의 일부일 수 있다. 이와 관련하여, 무리의 차량들은 차량의 개개의 위치 결정 시스템들에 의해 제공되는 위치 정보를 서버 컴퓨팅 디바이스들에 주기적으로 전송할 수 있고, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스는 차량들의 위치들을 추적할 수 있다.
또한, 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)은 네트워크(460)를 사용하여 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)의 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이 상에서 사용자(422, 432, 442)와 같은 사용자에게 정보를 송신하고 제시할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들로 간주될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)는 사용자(422, 432, 442)에 의한 사용을 위해 의도된 개인용 컴퓨팅 디바이스일 수 있으며, 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 장치(central processing unit)(CPU)), 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리(예를 들어, RAM 및 내부 하드 드라이브들), 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이(예를 들어, 스크린을 갖는 모니터, 터치-스크린, 프로젝터, 텔레비전, 또는 정보를 디스플레이하도록 동작 가능한 다른 디바이스) 및 사용자 입력 디바이스들(426, 436, 446)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 스크린 또는 마이크로폰)을 포함하여 개인용 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 일반적으로 사용되는 모든 컴포넌트들을 가질 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들은 또한 비디오 스트림들을 기록하기 위한 카메라, 스피커들, 네트워크 인터페이스 디바이스, 및 이들 엘리먼트들을 서로 연결하는 데 사용되는 모든 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(420, 430 및 440)은 각각 풀-사이즈 개인용 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있지만, 이들은 대안적으로 인터넷과 같은 네트워크를 통해 서버와 데이터를 무선으로 교환할 수 있는 모바일 컴퓨팅 디바이스들을 포함할 수 있다. 단지 예로서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 모바일폰 또는 무선-가능 PDA, 태블릿 PC, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템, 또는 인터넷 또는 다른 네트워크들을 통해 정보를 획득할 수 있는 넷북과 같은 디바이스일 수 있다. 다른 예에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)는 도 4에 도시된 바와 같이 손목 시계로서 도시된 웨어러블 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 예로서, 사용자는 소형 키보드, 키패드, 마이크로폰을 사용하여, 카메라에서 시각 신호들을 사용하여 또는 터치 스크린을 사용하여 정보를 입력할 수 있다.
일부 예들에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(440)는 사용자들(422 및 432)과 같은 사용자들에게 컨시어지 서비스들을 제공하기 위해 관리자에 의해 사용되는 컨시어지 워크 스테이션일 수 있다. 예를 들어, 컨시어지(442)는, 이하에서 추가로 상세하게 설명되는 바와 같이, 차량들(100 및 100A)의 안전한 작동 및 사용자들의 안전을 보장하기 위해 사용자들과 그들 개개의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들 또는 차량들(100 또는 100A)을 통해 전화 통화 또는 오디오 연결을 통해 통신하는 컨시어지 워크 스테이션(440)을 사용할 수 있다. 단일 컨시어지 워크 스테이션(440)만이 도 4 및 도 5에 도시되어 있지만, 임의의 수의 이러한 워크 스테이션들이 통상적인 시스템에 포함될 수 있다.
메모리(130)에서와 같이, 스토리지 시스템(450)은 하드-드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD, CD-ROM, 기입-가능형 및 판독-전용 메모리들과 같이 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)에 의해 액세스 가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 타입의 컴퓨터화된 스토리지일 수 있다. 또한, 스토리지 시스템(450)은 동일하거나 상이한 지리적 위치들에 물리적으로 위치될 수 있는 복수의 상이한 스토리지 디바이스들 상에 데이터가 저장되는 분산형 스토리지 시스템을 포함할 수 있다. 스토리지 시스템(450)은 도 4에 도시된 바와 같이 네트워크(460)를 통해 컴퓨팅 디바이스들에 연결될 수 있고/있거나, 컴퓨팅 디바이스들(110, 410, 420, 430, 440 등) 중 임의의 것에 직접 연결되거나 통합될 수 있다.
위에서 설명되고 도면들에 예시된 동작들에 추가하여, 다양한 동작들이 이제 설명될 것이다. 이하의 동작들은 이하에서 설명되는 정확한 순서로 수행될 필요는 없다는 것이 이해되어야 한다. 오히려, 다양한 단계들이 상이한 순서로 또는 동시에 핸들링될 수 있고, 단계들이 추가되거나 생략될 수도 있다.
도 6은 도 2의 도로(210)에 대응하는 도로(610)를 따라 주행하는 차량(100)의 예시도이다. 이와 관련하여, 차로들(612, 614, 616)은 차로들(212, 214, 216)의 형상 및 위치에 대응하고, 연석들(620, 628)은 연석(220)의 형상 및 위치에 대응하고, 차선들(622, 624, 626)은 차선들(222, 224, 226) 및 연석(228)의 형상 및 이치에 대응한다. 이 예에서, 차량(100)은 차로(612)에서 주행하고 있다. 차량들(640, 642, 644)은 연석(620)을 따라 차로(612) 내에 주차되는 반면, 차량(646)은 차로(616)에서 이동하고 있다.
차량이 차로(612)를 따라 이동함에 따라, 인식 시스템(172)은 차량들(640, 642, 644, 646)뿐만 아니라 연석들(620, 628), 차선들(622, 624, 624)과 같은 객체들의 형상들 및 위치에 관한 센서 데이터를 컴퓨팅 디바이스들에 제공한다. 도 7은, 차량(100)이 컴퓨팅 디바이스들(110)이 사용 가능한 다른 정보와 함께 도 6에 도시된 바와 같은 상황에 있을 때, 인식 시스템(172)의 다양한 센서들에 의해 인식되는 센서 데이터를 도시한다. 이 예에서, 차량들(640, 642, 644, 646)은 인식 시스템(172)에 의해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 제공되는 바운딩 박스들(740, 742, 744, 746)로 표현된다. 물론, 이러한 바운딩 박스들은 단지 객체에 대응하는 데이터 포인트들이 적어도 대략적으로 제한되는 공간의 볼륨을 나타낸다. 또한, 차량(100)의 실제 방향 및 바운딩 박스(746)의 추정된 방향은 각각 화살표들(760 및 762)로 표현된다. 바운딩 박스들(740, 742, 744)이 매우 느리게 이동하거나 전혀 이동하지 않는 것처럼 보일 때, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 이러한 바운딩 박스들로 표현된 객체들이 연석(620)을 따라 주차되어 있다고 결정할 수 있다.
플래너 시스템(102)은 위에서 설명된 바와 같이 차량(100)을 두 위치 사이에서 조종할 수 있다. 이것의 일부로서, 플래너 시스템(102)은 또한 목적지에 도달하기 위해 따라야 하는 궤적을 식별하기 위해 내비게이션 시스템으로부터의 정보를 사용할 수 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 플래너 시스템(102)은 경로를 따르기 위해 차량의 액추에이터들에 대한 궤적 및 대응하는 커맨드들을 결정하기 위해 인식 시스템(172), 위치 결정 시스템(170) 및 하나 이상의 측정 디바이스(176)로부터의 정보를 사용할 수 있다. 예를 들어, 도 8에서, 플래너 시스템(102)은 차량이 다음 몇 초 동안 궤적(810)을 따라야 한다고 결정했을 수 있다.
그 후, 플래너 시스템(102)은 궤적을 따르기 위해 차량을 제어하기 위해 스티어링, 가속 및 감속 시스템의 액추에이터들에 명령하는 신호들을 전송할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 궤적(810)을 따르기 위해 필요에 따라 감속 시스템(160)의 하나 이상의 감속 액추에이터, 가속 시스템(162)의 하나 이상의 가속 액추에이터 및 스티어링 시스템(164)의 하나 이상의 스티어링 액추에이터 각각에 신호들(910)을 전송한다. 이들 신호들은 요구되는 차량의 가속도, 감속도 및/또는 방향의 절대값 또는 대안적으로는 필요한 변화량을 나타낼 수 있다. 그 결과, 액추에이터들은, 차량으로 하여금, 궤적을 따르라는 커맨드들에 따라 차량의 방향, 가속 및 감속을 제어하게 할 수 있다.
다시 말하자면, 이들 메시지들이 가속, 감속 및 스티어링 시스템으로 전송됨에 따라, 메시지들은 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 모니터링될 수 있다. 동시에, 컴퓨팅 디바이스(110)는 플래너 시스템(102)으로 전송되고 플래너 시스템(102)에 의해 전송된 신호들뿐만 아니라, 하나 이상의 측정 디바이스(176) 및 차량(100)의 다양한 시스템으로부터의 신호들을 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(110)는 인식 시스템(172)으로부터 플래너 시스템(102)으로의 메시지들, 플래너 시스템(102)으로부터 가속 시스템으로부터의 메시지들, 플래너 시스템(102)으로부터 감속 시스템으로의 메시지들, 플래너 시스템(102)으로부터 스티어링 시스템으로의 메시지들을 모니터링할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 가속기 입력(가속기 페달)의 포지션, 토크 신호들, 타이어들 또는 타이어 회전, 휠 또는 휠 회전, 차축들 등의 상태뿐만 아니라, 엔진 또는 모터로부터의 진단 신호들 및 엔진 점검등 등과 같은 다른 시스템 에러들 또는 오작동 표시기들을 모니터링할 수 있다. 이것은 플래너 시스템에 차량의 가속 및 스티어링의 현재 상태에 관한 정보를 제공할 수 있다. 이것은, 예를 들어, 차량의 현재 가속 또는 방향뿐만 아니라, 차량의 가속 또는 방향의 현재 변화를 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(110)는 차량의 가속 및/또는 스티어링의 현재 상태를 플래너 시스템(102)에 의해 생성된 커맨드들과 비교하여 불일치가 있는지를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량의 가속 또는 방향의 현재 상태와 현재 커맨드들에 의해 요구되는 것의 차이가 임계값보다 큰 경우, 컴퓨팅 디바이스(110)는 불일치가 있다고 결정할 수 있다. 가속도에 대한 불일치의 예는 5초의 주기 동안 원하는 것보다 초제곱당 1m 이상 적은 가속도를 포함할 수 있다. 스티어링에 대한 불일치의 예는 커맨드 스티어링 각도와 실제 스티어링 각도 사이의 15도 이상 발산, 또는 차로에서의 의도된 포지션과 실제 측정된 거리 사이의 측면 차이 0.5미터 이상을 포함할 수 있다. 물론, 다른 보다 미세하게 조정된 기준이 사용될 수도 있다.
불일치가 있으면, 컴퓨팅 디바이스(110)는 장애를 검출할 수 있다. 일단 검출되면, 컴퓨팅 디바이스(110)는 플래너 시스템(102)의 제어 컴퓨팅 디바이스들에 신호를 전송할 수 있다. 이 신호는 또한 "너무 많은" 가속 또는 가속 변화 또는 "충분하지 않은" 가속 또는 가속 변화가 있는지를 식별할 수 있다. 유사하게, 신호는 차량의 방향에 "너무 많은" 변화가 있는지 또는 차량의 방향에 "충분하지 않은" 변화가 있는지를 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 신호는 가속도, 속도, 포지션(종 방향 및 횡 방향 모두), 요(차량이 가리키는 방향) 등 중 하나 이상에서의 에러를 식별할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들(110)은 이 정보를 사용하여 에러에 반응하는 방법을 결정할 수 있다. 예를 들어, 너무 많은 가속이 있는 경우, 제어 컴퓨팅 디바이스들은, 예를 들어, 엔진 또는 모터를 "끄기" 위해 차량의 변속기를 해제(disengage)하거나 차량의 점화를 턴오프하기 위해 기어 제어 또는 기어 시프터를 중립 또는 중립 상태로 이동시킴으로써 차량의 구동계의 현재 기어(주행 또는 1단, 2단, 3단 등)를 중립으로 변경하기 위한 신호를 전송할 수 있다. 그 결과, 차량은 가속되지 않을 것이다. 스티어링 예에서, 컴퓨팅 디바이스들은 차량으로 하여금 자동으로 가능한 빨리 정지하게 함으로써 응답할 수 있다. 대안적으로, 사용 가능한 경우, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 폴백 또는 2차 스티어링 시스템 또는 모터를 사용할 수 있다.
이 경우일 때, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 또한 플래너 시스템의 계획 거동을 변경할 수 있다. 이것은 상황에 따라 임의의 가속 또는 스티어링을 포함하지 않는, 차량을 안전하게 정지시키기 위한 계획을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 예들로서, 거동 변경들은, 사용 가능한 가속이 없거나, 차량이 스티어링되고 서행될 수 있거나, 차량이 도로를 벗어나는 것을 제외하고는 차로들을 변경할 수 없거나, 차량이 교차로들을 피해야 하거나, 차량이 철도 트랙들을 가로지를 수 없거나, 기타 등등과 같이, 플래너 시스템이 다른 방식으로 따라야 하는 규칙들 또는 가정들을 추가하는 것을 포함할 수 있다. 유사하게, 스티어링 시스템에 장애가 있는 경우, 거동 변경들은, 사용 가능한 스티어링이 없거나, 차량이 가속되고 서행될 수 있거나, 차량이 차로들을 변경할 수 없거나, 차량이 교차로들을 피해야 하거나, 차량이 현재 차로에서 머물러야 하거나, 차량이 철도 트랙들을 가로지를 수 없거나, 기타 등등과 같이, 플래너 시스템이 다른 방식으로 따라야 하는 규칙들 또는 가정들을 추가하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 충분한 가속 또는 가속 변화가 없는 경우, 차량은 그 가속 능력을 완전히 상실했을 수 있다. 다시 말해서, 추진이 없을 수 있다. 다시 말하자면, 이 경우일 때, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 플래너 시스템의 거동을 변경하기 위해 플래너 시스템에 명령들을 전송할 수 있다. 이것은 위에서 논의된 바와 같이 임의의 가속을 포함하지 않는(그러나, 감속을 포함할 수 있음), 차량을 안전하게 정지시키기 위한 계획을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 10으로 돌아가서, 일단 플래너 시스템(102)의 거동이 변경되었으면, 추진 능력이 부족한 예(가속 없음)에서, 플래너 시스템(102)은 다음의 궤적(810)(도 8에 도시됨)을 따르기보다는, 대신에 바운딩 박스들(742 및 744)로 표현된 객체들 모두를 피하면서 차량(100)을 차로(612)의 옆으로 끌어당기고 정지 지점(1020)에서 정지시키기 위해 궤적(1010)을 생성할 수 있다. 대안적으로, 차량(100)의 현재 속도가 주어지고 차량이 바운딩 박스(744)로 표현된 객체를 지나갈 수 없는 경우, 플래너 시스템(102)은 대신에 바운딩 박스들(742 및 744)로 표현된 객체들 사이로 당겨 정지시키는 궤적(도시 생략)을 따를 수 있다.
거동의 다른 예시적인 변경은 위에서 논의된 바와 같이 차량의 방향의 임의의 변화를 포함하지 않는(그러나, 가속 또는 감속을 포함할 수 있음), 차량을 안전하게 정지시키기 위한 계획을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 11로 돌아가서, 일단 플래너 시스템(102)의 거동이 변경되었으면, 스티어링 능력이 부족한 예(차량은 그 방향을 변경할 수 없음)에서, 플래너 시스템(102)은 다음의 궤적(810)(도 8에 도시됨)을 따르기보다는, 대신에 차량(100)을 차로(612) 내의 정지 지점(1120)에서 정지시키기 위해 궤적(1110)을 생성할 수 있다. 동시에, 플래너 시스템(102)은 시그널링 시스템(166)으로 하여금 차량의 긴급 조명들을 활성화시키게 하여, 문제가 있다고 다른 차량들에게 나타내게 할 수 있다.
다른 예에서, 플래너 시스템의 거동은 스티어링 시스템이 차량을 스티어링하는 데에는 사용될 수 없지만, 다른 시스템들을 사용하여 일부 스티어링을 갖는 계획들을 생성할 것을 요구할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 스티어링하기 위해 2차 스티어링 시스템을 사용하거나 또는 개별 브레이크들을 사용하여(즉, 좌측으로 스티어링하기 위해 좌측 후방 브레이크만을 사용하거나 또는 우측으로 스티어링하기 위해 우측 후방 브레이크만을 사용하여) 차량의 방향을 제어할 수 있다. 이와 관련하여, 차량은 차량이 완전히 정지할 때까지 약간의 "부드러운" 터닝을 취할 수 있다.
일부 인스턴스들에서, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 플래너 시스템(102)의 거동을 자동으로 변경하는 대신에, 일부 다른 액션을 취할 수 있다. 예를 들어, 모니터 컴퓨팅 디바이스로부터의 신호가 충분한 가속 또는 가속의 변화가 없다고 나타낼 때, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 가속을 증가시키려고 시도할 수 있다. 이로 인해 불필요한 곳, 예를 들어, 에러가 일시적인 곳에서 추진없이 차량이 정지하는 것을 방지할 수 있다. 그러나, 동시에, 승객들의 안전을 보장하기 위해, 제어 컴퓨팅 디바이스들은, 예를 들어, 네트워크(460)를 통해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(440)에 지원을 요청하는 신호를 전송함으로써 도움 요청을 전송할 수 있고, 및/또는 에러가 다시 발생하는 경우에, 차량을 안전하게 풀오버시킬 수 있다. 컨시어지는 승객들을 안심시키고 돕기 위해 비디오 또는 오디오를 통해 차량에 명령들을 전송하고/하거나 승객들에게 말함으로써 응답할 수 있다.
다른 예에서, 모니터 컴퓨팅 디바이스로부터의 신호가 너무 많은 가속 또는 가속의 변화가 있음을 나타낼 때, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 가속을 감소시키려고 시도할 수 있다. 다시 말하자면, 이는 차량이 점화를 차단하고, 변속기를 해제하고, 불필요한 경우, 예를 들어, 에러가 일시적인 경우, 추진없이 정지하는 것을 방지할 수 있다. 그러나, 동시에, 승객들의 안전을 보장하기 위해, 제어 컴퓨팅 디바이스들은, 예를 들어, 네트워크(460)를 통해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(440)에 지원을 요청하는 신호를 전송함으로써 도움 요청을 전송할 수 있고, 및/또는 에러가 다시 발생하는 경우에, 차량을 안전하게 풀오버시킬 수 있다. 다시 말하자면, 컨시어지는 승객들을 안심시키고 돕기 위해 비디오 또는 오디오를 통해 차량에 명령들을 전송하고/하거나 승객들에게 말함으로써 응답할 수 있다.
일부 인스턴스들에서, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 모니터링 컴퓨팅 디바이스(110)로부터 대응하는 신호를 수신하지 않아도 플래너 시스템(102)의 거동을 변경할 수 있다. 예를 들어, 측정 디바이스들(176), 가속 시스템(162), 스티어링 시스템(164), 또는 전력 시스템(174)이 차량의 추진 능력 또는 스티어링 능력의 상실을 나타내는 이들 시스템들 중 하나에서의 주요 결함을 보고하는 경우, 제어 컴퓨팅 디바이스는 경우에 따라 가속 또는 스티어링없이 차량을 정지시키기 위한 계획을 자동으로 생성하도록 구성될 수 있다. 유사하게, 모니터링 컴퓨팅 디바이스가 계획 시스템(102) 또는 제어 컴퓨팅 디바이스들의 일부에 통합되는 경우, 제어 컴퓨팅 디바이스들은 플래너 시스템의 거동을 변경하거나 또는 위에서 설명된 일부 다른 액션을 자동으로 취할 수 있다. 대안적으로, 제어 컴퓨팅 디바이스는, 예를 들어, 차량, 임의의 승객들 및 임의의 다른 객체들의 안전을 보장하기 위한 리던던시 시스템의 일부로서 추진, 파손 또는 가속없이 차량을 정지시키기 위한 대안적인 계획들을 규칙적으로 또는 지속적으로 생성할 수 있다.
도 12는 추진 장애들을 검출하고 차량을 안전하게 정지시키기 위해 플래너 시스템(102)의 제어 컴퓨팅 디바이스들 및/또는 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 흐름도(1200)이다. 예를 들어, 블록(1210)에서, 차량은 차량이 가속을 변경하게 하기 위해 가속 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 제1 커맨드들을 차량의 가속 시스템의 가속 액추에이터에 전송함으로써 자율 주행 모드에서 제어된다. 블록(1220)에서, 차량이 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 차량의 가속도가 모니터링된다. 블록(1230)에서, 모니터링된 가속도가 제1 커맨드들과 비교된다. 블록(1240)에서, 비교에 기초하여 가속 시스템에서의 에러가 결정된다. 블록(1250)에서, 에러가 결정될 때, 차량은 결정에 기초하여 가속 시스템에 의한 차량의 가속의 임의의 변화를 요구하지 않는 제2 커맨드들을 생성함으로써 자율 주행 모드에서 제어된다.
도 13은 추진 또는 스티어링 장애들을 검출하고 차량을 안전하게 정지시키기 위해 플래너 시스템(102)의 제어 컴퓨팅 디바이스들 및/또는 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 흐름도(1300)이다. 예를 들어, 블록(1310)에서, 차량은 차량이 방향을 변경하게 하기 위해 스티어링 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 제1 커맨드들을 차량의 스티어링 시스템의 스티어링 액추에이터에 전송함으로써 자율 주행 모드에서 제어된다. 블록(1320)에서, 차량이 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 차량의 방향이 모니터링된다. 블록(1330)에서, 모니터링된 방향이 제1 커맨드들과 비교된다. 블록(1340)에서, 비교에 기초하여 스티어링 시스템에서의 에러가 결정된다. 블록(1350)에서, 에러가 결정될 때, 차량은 스티어링 시스템에 의해 차량의 방향의 임의의 변화를 요구하지 않는 제2 커맨드들을 생성함으로써 자율 주행 모드에서 제어된다.
달리 언급되지 않는 한, 상기 대안적인 예들은 상호 배타적이지 않지만, 고유한 이점들을 달성하기 위해 다양한 조합들로 구현될 수 있다. 상기 논의된 특징들의 이들 및 다른 변형들 및 조합들은 청구 범위에 의해 정의된 주제를 벗어나지 않고 이용될 수 있기 때문에, 실시예들에 대한 전술한 설명은 청구 범위에 의해 정의된 주제의 제한으로서보다는 예시로서 취해져야 한다. 또한, 본 명세서에서 설명된 예들뿐만 아니라 "-과 같은", "포함하는" 등과 같은 문구들의 제공은 청구 범위의 주제를 특정 예들로 제한하는 것으로 해석되어서는 안되며, 오히려, 예들은 많은 가능한 실시예들 중 하나만을 예시하도록 의도된다. 또한, 상이한 도면들에서 동일한 참조 번호들은 동일하거나 유사한 엘리먼트들을 식별할 수 있다.

Claims (26)

  1. 자율 주행 모드의 차량을 정지시키는 방법으로서,
    하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 차량이 가속되게 하기 위해 가속 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 상기 제1 커맨드들을 상기 차량의 가속 시스템의 가속 액추에이터에 전송함으로써, 상기 차량을 상기 자율 주행 모드에서 제어하는 단계;
    상기 차량이 상기 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 상기 차량의 가속도를 모니터링하는 단계;
    상기 모니터링된 가속도를 상기 제1 커맨드들과 비교하는 단계;
    상기 비교에 기초하여 상기 가속 시스템에 에러가 있다고 결정하는 단계; 및
    상기 에러가 결정될 때, 상기 자율 주행 모드에서 상기 차량을 정지시키기 위해 상기 차량이 어떤 조종들을 달성 가능한지 결정하는 단계와 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 가속 시스템에 의한 임의의 가속을 요구하지 않고 복수의 규칙에 따르는 제2 커맨드들을 생성함으로써 상기 차량을 정지하기 위해 상기 결정된 조종들만을 실행하도록 상기 차량을 자율 주행 모드에서 제어하는 단계
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모니터링하는 단계 및 결정하는 단계는 모니터 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행되고, 상기 방법은,
    상기 비교를 사용하여 상기 에러를 나타내는 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 신호를 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 전송하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 신호는 너무 많은 가속이 있음을 나타내는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 신호를 수신하는 것에 응답하여, 상기 차량의 점화를 턴오프하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 신호를 수신하는 것에 응답하여, 기어 제어를 중립 상태로 이동시킴으로써, 상기 차량의 변속기를 해제(disengage)하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 신호는 충분한 가속이 없음을 나타내는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 계획 시스템에 의해 상기 차량을 조종하기 위한 제1 궤적을 결정하는 단계 - 상기 제1 커맨드들을 생성하는 것은 상기 제1 궤적에 기초함 -; 및
    상기 에러가 검출될 때, 상기 계획 시스템의 계획 거동을 변경하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 계획 시스템의 계획 거동을 변경한 후, 상기 변경된 계획 거동에 따라 상기 차량을 조종하기 위한 제2 궤적을 결정하는 단계를 추가로 포함하고, 상기 제2 커맨드들은 상기 제2 궤적에 기초하여 생성되는 방법.
  9. 자율 주행 모드의 차량을 정지시키는 방법으로서,
    하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 차량이 방향을 변경하게 하기 위해 스티어링 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 상기 제1 커맨드들을 상기 차량의 스티어링 시스템의 스티어링 액추에이터에 전송함으로써, 상기 차량을 상기 자율 주행 모드에서 제어하는 단계;
    상기 차량이 상기 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 상기 차량의 방향을 모니터링하는 단계;
    상기 모니터링된 방향을 상기 제1 커맨드들과 비교하는 단계;
    상기 비교에 기초하여 상기 스티어링 시스템에 에러가 있다고 결정하는 단계; 및
    상기 에러가 결정될 때, 상기 자율 주행 모드에서 상기 차량을 정지시키기 위해 상기 차량이 어떤 조종들을 달성 가능한지 결정하는 단계와 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 스티어링 시스템에 의한 상기 차량의 방향의 임의의 변화를 요구하지 않고 복수의 규칙에 따르는 제2 커맨드들을 생성함으로써 상기 차량을 정지하기 위해 상기 결정된 조종들만을 실행하도록 상기 차량을 자율 주행 모드에서 제어하는 단계
    를 포함하는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 모니터링하는 단계 및 상기 결정하는 단계는 모니터 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행되고, 상기 방법은,
    상기 비교를 사용하여 상기 에러를 나타내는 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 신호를 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 전송하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 차량의 계획 시스템에 의해 상기 차량을 조종하기 위한 제1 궤적을 결정하는 단계 - 상기 제1 커맨드들을 생성하는 것은 상기 제1 궤적에 기초함 -; 및
    상기 에러가 검출될 때, 상기 계획 시스템의 계획 거동을 변경하는 단계
    를 추가로 포함하는 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 계획 시스템의 계획 거동을 변경한 후, 상기 변경된 계획 거동에 따라 상기 차량을 조종하기 위한 제2 궤적을 결정하는 단계를 추가로 포함하고, 상기 제2 커맨드들은 상기 제2 궤적에 기초하여 생성되는 방법.
  13. 자율 주행 모드의 차량을 정지시키기 위한 시스템으로서,
    상기 차량이 가속되게 하기 위해 가속 제어를 위한 제1 커맨드들을 생성하고 상기 제1 커맨드들을 상기 차량의 가속 시스템의 가속 액추에이터에 전송함으로써, 상기 차량을 상기 자율 주행 모드에서 제어하도록 구성되는 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스; 및
    모니터링 컴퓨팅 디바이스 - 상기 모니터링 컴퓨팅 디바이스는,
    상기 차량이 상기 자율 주행 모드에서 작동되는 동안, 상기 차량의 가속도를 모니터링하고,
    상기 모니터링된 가속도를 상기 제1 커맨드들과 비교하고,
    상기 비교에 기초하여 상기 가속 시스템에 에러가 있다고 결정하도록
    구성됨 -
    를 포함하고,
    상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는, 상기 에러가 결정될 때, 상기 자율 주행 모드에서 상기 차량을 정지시키기 위해 상기 차량이 어떤 조종들을 달성 가능한지 결정하고 상기 가속 시스템에 의한 임의의 가속을 요구하지 않고 복수의 규칙에 따르는 제2 커맨드들을 생성함으로써 상기 차량을 정지하기 위해 상기 결정된 조종들만을 실행하도록 상기 차량을 자율 주행 모드에서 제어하도록 추가로 구성되는 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 모니터링 컴퓨팅 디바이스는,
    상기 비교를 사용하여 상기 에러를 나타내는 신호를 생성하고,
    상기 신호를 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스에 전송하도록
    추가로 구성되는 시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 신호는 너무 많은 가속이 있음을 나타내는 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는,
    상기 신호를 수신하고,
    상기 신호를 수신하는 것에 응답하여, 상기 차량의 점화를 턴오프하도록
    추가로 구성되는 시스템.
  17. 제15항에 있어서, 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는,
    상기 신호를 수신하고,
    상기 신호를 수신하는 것에 응답하여, 기어 제어를 중립 상태로 이동시킴으로써, 상기 차량의 변속기를 해제하도록
    추가로 구성되는 시스템.
  18. 제14항에 있어서, 상기 신호는 충분한 가속이 없음을 나타내는 시스템.
  19. 제13항에 있어서, 상기 하나 이상의 제어 컴퓨팅 디바이스는,
    차량의 계획 시스템에 의해 상기 차량을 조종하기 위한 제1 궤적을 결정하고 - 상기 제1 커맨드들을 생성하는 것은 상기 제1 궤적에 기초함 -,
    상기 에러가 검출될 때, 상기 차량의 계획 시스템에 의해 상기 계획 시스템의 계획 거동을 변경하고,
    상기 계획 시스템의 계획 거동을 변경한 후, 상기 변경된 계획 거동에 따라 상기 차량을 조종하기 위한 제2 궤적을 결정하도록 - 상기 제2 커맨드들은 상기 제2 궤적에 기초하여 생성됨 -
    추가로 구성되는 시스템.
  20. 제13항에 있어서, 상기 차량을 추가로 포함하는 시스템.
  21. 제1항에 있어서, 상기 복수의 규칙 중 적어도 하나는 상기 차량이 교차로 또는 열차 선로 건널목을 반드시 회피해야 하는 것인, 방법.
  22. 제9항에 있어서, 상기 복수의 규칙 중 적어도 하나는 상기 차량이 교차로 또는 열차 선로 건널목을 반드시 회피해야 하는 것인, 방법.
  23. 제13항에 있어서, 상기 복수의 규칙 중 적어도 하나는 상기 차량이 교차로 또는 열차 선로 건널목을 반드시 회피해야 하는 것인, 시스템.
  24. 제1항에 있어서, 상기 제1 명령어들은 상기 복수의 규칙에 따라 생성되는 것이 아니고 상기 복수의 규칙 중 적어도 하나는 차도를 벗어나는 것을 제외하고는 상기 차량이 차로를 변경할 수 없는 것인, 방법.
  25. 제9항에 있어서, 상기 제1 명령어들은 상기 복수의 규칙에 따라 생성되는 것이 아니고 상기 복수의 규칙 중 적어도 하나는 상기 차량이 가속 또는 감속할 수 있는 것인, 방법.
  26. 제13항에 있어서, 상기 제1 명령어들은 상기 복수의 규칙에 따라 생성되는 것이 아니고 상기 복수의 규칙 중 적어도 하나는 차도를 벗어나는 것을 제외하고는 상기 차량이 차로를 변경할 수 없는 것인, 시스템.
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