KR20210129689A - 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법 - Google Patents

신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법 Download PDF

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KR20210129689A
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벤야민 바우만
요하네스 란트허
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쿠카 도이칠란트 게엠베하
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Abstract

본 발명은 로봇(1)을 이용하여 신발골(16) 상에 신발 갑피(15)를 자동으로 인장하기 위한 방법에 관한 것으로, 로봇은 로봇 제어부(13), 로봇 제어부(13)에 의해 자동으로 제어되는 로봇 암(2) 및 로봇 암(2)에 의해 이동되는 그리퍼(14)를 포함하고, 그리퍼는 신발 갑피(15)를 홀딩하기 위해 형성된다.

Description

신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법
본 발명은 로봇을 이용하여 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법에 관한 것으로, 로봇은 로봇 제어부, 로봇 제어부에 의해 자동으로 제어되는 로봇 암, 및 로봇 암에 의해 이동되는 그리퍼를 포함하고, 그리퍼는 신발 갑피를 홀딩하기 위해 형성된다.
DE 10 2013 221 020 A1으로부터 신발의 제조 방법이 공지되어 있고, 이러한 방법은 3차원으로 예비 형성된 제1 신발 컴포넌트를 제공하는 단계 및 3차원으로 예비 형성된 제1 신발 컴포넌트를 가공하는 단계를 포함하고, 이러한 가공 작업은 개별적으로 제어 가능한 순서의 가공 단계들을 포함한다.
본 발명의 과제는 로봇을 이용하여 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
이러한 과제는 본 발명에 따르면 로봇을 이용하여 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법에 의하여 해결되는데, 로봇은 로봇 제어부, 로봇 제어부에 의해 자동으로 제어되는 로봇 암, 및 로봇 암에 의해 이동되는 그리퍼를 포함하고, 그리퍼는 신발 갑피를 홀딩하기 위해 형성되며, 이러한 방법은:
- 그리퍼가 신발 갑피를 구속하는 방식으로, 로봇 암에 의해 안내되는 그리퍼에 의해 신발 갑피를 수용하는 단계,
- 신발 갑피가 신발골의 앞코 말단부터 시작하여 신발골의 뒤축 말단 방향으로 신발골의 종연장부에서 소정의 최대 인장력으로 인장되는 방식으로, 로봇암의 조인트들이 모터 방식으로 제어됨에 따라 그리퍼의 힘-/모멘트 조정된 운동에 의하여 그리퍼에 의해 구속된 신발 갑피를 신발골 상에서 인장하는 단계를 포함하고,
- 로봇 제어부는, 적어도 신발골의 종연장부에서 신발 갑피가 인장되는 부분 단계 중에 신발 갑피가 신발골의 밑창면에 적어도 실질적으로 수직으로 작용하는 가압력을 이용하여 신발골 상에 가압되는 방식으로, 로봇 암의 조인트들을 제어하고, 그리고
- 신발골의 종연장부에서 신발 갑피가 인장 및 가압되는 중에, 신발 갑피는 힘-/모멘트 조정된 운동에 의하여 횡력의 생성 및 작용을 방지하면서 신발골의 종연장부에서 신발골 상에 인장되는데, 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 밑창면부터 신발골의 뒤축면까지의 전이 에지를 넘어 활주할 때까지 인장되고, 그리고
- 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 전이 에지를 넘어 활주한 후에, 로봇 제어부는, 이제까지 신발골의 앞코 말단부터 신발골의 뒤축 말단의 방향으로 종연장부에서 작용하는 인장력이 반대 방향으로 작용하는 가압력으로 바뀌도록, 로봇 암의 조인트들을 변경시키며 제어하고, 이러한 가압력은 신발골의 뒤축면 쪽으로 신발 갑피를 누르는 반면, 이와 동시에 신발 갑피가 완전히 신발골 상에 안착될 때까지 신발 갑피의 뒤축부는 신발골의 뒤축 말단을 따라 인장된다.
본 발명은 신발, 특히 스포츠화의 제조에 관한 부분 양태를 다룬다. 본 발명에 따른 방법의 시작점은 이미 사전 제조된 신발 갑피이다. 신발 갑피란, 신발의 상단부, 즉 밑창이 없는 신발을 의미한다. 이에 관하여 신발 갑피는 적어도 외부 갑피, 내부 갑피, 앞코 영역을 한정하는 토 캡 및 뒤축부를 한정하는 힐 캡을 포함한다. 이에 관하여 신발 갑피는 이미 플랩(flap) 부분도 포함할 수 있고, 즉 설포 및 경우에 따라서 신발끈, 즉 끈 밴드 또는 신발 밴드를 포함할 수도 있다.
신발 제조 범위 내에서 밑창이 신발 갑피 상에 조달될 수 있기 전에, 일반적으로 신발 갑피는 신발골 상에 인장되고 신발골 상에서 안착된 상태에서 신발 갑피는 밑창을 구비한다. 이를 위해 밑창은 별도로 제조될 수 있고 예컨대 신발 갑피의 하측과 접착될 수 있다. 대안적으로, 밑창은 (플라스틱) 밑창의 직접적 성형에 의하여 신발 갑피에 부착될 수 있다.
본 발명은 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하는 부분 절차를 다룸으로써, 신발 갑피는 본 발명에 따른 방법에 후속하는 밑창의 조달 단계를 위해 사전 준비된다. 이러한 과제를 위해 본 발명은, 신발골 상에 신발 갑피를 인장하는 절차를 로봇을 이용하여 자동으로 수행하게 하였다. 이를 달성하기 위해 본 발명은, 방법의 종료 후에 신발 갑피가 올바른 위치에 뒤틀림 없고 및/또는 응력 없이 소기의 정확한 위치에서 신발골 상에 위치되게 하기에 필요하고 및/또는 유리한 개별 단계들을 기술한다. 이때 중요한 것은 또한, 이러한 정확한 위치 결정이 동일한 종류의 다수의 신발 갑피를 위해서도 반복 구현 가능한 것이며, 즉 반복 정확도를 가지고 자동으로 수행될 수 있는 것이다. 정확한 위치 결정, 특히 올바른 위치에 뒤틀림 없고 및/또는 응력 없이 위치 결정되는 것은, 하나의 신발 종류의 모든 제조된 신발이 적어도 거의 또는 더욱이 정확히 동일하게 보이도록 하기 위해 중요하고, 즉 시각적 외관의 대칭 및/또는 내부 형상과 관련하여 가급적 낮은 편차를 보이거나 더욱이 전혀 편차가 없도록 하기 위해 중요하다.
신발 갑피를 수용하는 것은, 예컨대 로봇 제어부가 센서들을 이용하여 보관 용기 내에 구비된 복수의 신발 갑피로부터 개별 신발 갑피를 선택하고, 보관 용기 내에서 이러한 신발 갑피의 위치 및 배향을 결정하며, 선택된 신발 갑피를 그리퍼를 이용하여 압착하며 감지하도록 형성 및 설비되어, 신발 갑피가 로봇 암의 운동에 의하여 보관 용기로부터 취출될 수 있음으로써, 로봇이 그리퍼를 이용하여 선택된 개별 신발 갑피를 예컨대 빈(bin)과 같은 보관 용기로부터 자가 작동 방식으로 집어 올리며 자동으로 수행될 수 있다. 이에 대해 당업자에게는 본래 공지되어 있는 "빈 피킹(bin picking)" 전략의 알고리즘이 사용될 수 있다. 이러한 시스템은 로봇 암, 기술된 그리퍼 및 기술된 힘-/모멘트 센서 외에 예컨대 카메라와 같은 광학 센서장치를 포함할 수 있고, 광학 센서장치는 영상 처리부와 연동한다.
그리퍼의 힘-/모멘트 조정된 운동은 자동으로 특히, 로봇 암의 플랜지와 그리퍼 사이에 특히 다차원으로 감지하는 힘-/모멘트 센서가 배치됨으로써 수행될 수 있는데, 이러한 힘-/모멘트 센서는 그리퍼에 작용하거나 그리퍼로부터 로봇 암에 전달되는 힘 및/또는 모멘트를 감지하며, 이러한 감지된 힘 및/또는 모멘트는 특히 로봇 제어부에 의해 평가되고, 그리퍼의 운동은 감지된 힘 및/또는 모멘트에 따라 로봇 암에 의하여 움직인다. 힘-/모멘트 센서는 다차원으로 감지하는 개별 센서를 포함할 수 있다. 대안적으로, 힘-/모멘트 센서는 복수의 개별 센서로 이루어진 그룹으로부터 형성될 수 있고, 이러한 개별 센서들 중에 각각의 개별 센서는 예컨대 단일 힘 또는 단일 모멘트만 1차원적으로 감지한다.
대안적 형성예에서 본 방법은 또한 특정한, 즉 별도의 힘-/모멘트 센서 없이 수행될 수 있고, 더욱이 특히 로봇 암 자체가 힘-/모멘트 조정된 로봇 암으로 형성될 때 그러할 수 있다. 로봇 암의 각각의 조인트에 예컨대 고유의 힘-/모멘트 센서가 배정될 수 있고, 이러한 힘-/모멘트 센서는 로봇 암의 배정된 조인트에서 힘 또는 회전 모멘트만을 각각 감지한다. 로봇 제어부는 로봇 암을 어드미턴스 조정 또는 임피던스 조정으로 제어하도록 설비될 수 있다.
소정의 최대 인장력은 로봇 제어부에서 경계값으로 정해진다. 소정의 최대 인장력의 값은 신발 갑피의 구성 및/또는 신발 갑피의 재료 종류 및/또는 재료 조합에 따라 좌우될 수 있다. 이에 관하여, 각각의 신발 갑피 종류를 위해 상이한 최대 인장력이 정해질 수 있다. 따라서 예컨대 가죽으로 구성된 신발 갑피의 인장 시, 제직물, 특히 제직물을 포함하는 탄성 재료로 구성된 신발 갑피의 인장 시에 가능한 것보다 높은 최대 인장힘이 허용될 수 있다.
본 발명에 따르면, 신발 갑피는 정확히, 적어도 신발골의 종연장부에서 신발 갑피가 인장되는 부분 단계 중에 신발 갑피가 신발골의 밑창면에 적어도 실질적으로 수직으로 작용하는 가압력으로 신발골 상에 가압될 때, 올바른 위치에 뒤틀림 없고 및/또는 응력 없이 소기의 정확한 위치에서 신발골 상에 위치된다는 것이 확인되었다. 이러한 인장의 부분 단계는 특히, 신발 갑피가 이미 대략적으로 절반 정도가 신발골 상에 인장되고, 즉 신발골의 선수부에 인장되었으나 신발 갑피가 아직 신발골의 뒤축부분에 걸쳐 씌워지지 않는 동안일 수 있다.
신발골 상에 신발 갑피가 자동으로 올바른 위치에 뒤틀림 없고 및/또는 응력 없이 인장되는 것을 부가적으로 보장하기 위해, 본 발명에 따르면 또한, 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 밑창면으로부터 신발골의 뒤축면까지 전이 에지를 넘어 활주할 때까지, 신발골의 종연장부에서 신발 갑피가 인장 및 가압되는 중에 신발 갑피가 힘-/모멘트 조정된 운동에 의하여 횡력의 생성 및 작용을 방지하면서 신발골의 종연장부에서 신발골 상에 인장되는 것이 고려된다.
횡력의 생성이란, 본 발명에 따르면 신발골을 따라 신발 갑피의 자동적 인장 및/또는 활주 운동으로 인하여 상호 접촉에 의하여 생성되거나 생성될 수 있는 힘으로 이해해야 할 것이며, 이러한 힘은 적어도 거의 방지되어야 하거나 더욱이 완전하게 방지되어야 한다.
횡력의 작용이란, 본 발명에 따르면 로봇 암의 조인트 운동들로 인한 그리퍼의 능동 운동으로 인하여 신발 갑피에 전달되거나 전달될 수 있는 힘으로 이해해야 할 것이며, 이러한 힘은 적어도 거의 방지되어야 하거나 더욱이 완전하게 방지되어야 한다.
횡력의 생성 및 작용을 적어도 거의 방지하거나 더욱이 완전하게 방지하기 위해, 로봇 암 및 이러한 로봇 암을 이용하여 그리퍼는 특정한 밸런싱 운동들을 수행할 수 있어서, 경우에 따라서 생성되는 횡력이 이러한 밸런싱 운동들에 의하여 감소되거나 완전히 제로가 된다.
본 발명에 따르면, 횡력은, 신발골의 종연장부와 관련하여, 즉 신발골의 앞코부로부터 시작하여 신발골의 뒤축부까지, 적어도 실질적으로 또는 정확하게 신발골의 밑창면의 평면 내에 위치하나, 신발골의 종연장부에 대해 실질적으로 또는 정확하게 직각인 방향으로 진행되는 힘으로 이해해야 한다.
신발 갑피가 신발 갑피의 뒤축부를 이용하여 신발골의 뒤축 에지를 넘어 안내되면, 본 발명에 따르면 또한, 이제까지 신발골의 앞코 말단부터 신발골의 뒤축 말단 방향으로 종연장부에서 작용하는 인장력은 반대 방향으로 작용하는 가압력으로 바뀌고, 이러한 가압력은 신발 갑피를 신발골의 뒤축면 쪽으로 가압하는 반면, 이와 동시에 신발 갑피의 뒤축부는 신발 갑피가 완전히 신발골 상에 안착할 때까지 신발골의 뒤축 말단을 따라 인장되는 것이, 고려된다.
이때 중요한 것은, 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 뒤축면 상에 인장되는 중에 본 발명에 따르면 신발골의 종연장부에서 인장력이 더 이상 작용하지 않아야 한다는 것이다. 이에 관하여, 본 발명에 따르면, 이제까지의 인장력이 적어도 근소한 가압력으로 변경되는 것이 적합하다. 본 발명에 따르면, 이러한 가압력은, 신발 갑피가 완전히 신발골 상에 안착하고 이러한 최종 위치에서 올바른 위치에서 뒤틀림 없고 및/또는 응력 없이 소기의 정확한 위치에서 신발골 상에 안착할 때까지 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 뒤축면 상에 인장되도록 조력한다.
로봇 암에 의해 안내되는 그리퍼에 의하여 신발 갑피가 수용되는 것은, 로봇 암이 신발 갑피의 힐 캡으로 그리퍼를 접근시키고, 그리퍼가 특히 자동으로 조절 가능한 그리퍼의 내부 텅(inner tongue) 및 신발 갑피의 외측 후방부에 인접하는 그리퍼의 카운터 홀더 사이에서 이러한 신발 갑피의 힐 캡을 압착함으로써 이러한 그리퍼가 신발 갑피를 구속하는 방식으로, 로봇 제어부가 로봇 암의 조인트들을 자동으로 제어함으로써 수행될 수 있다.
그리퍼는 L형의 기본 지지부를 포함할 수 있고, 기본 지지부는 짧은 숄더(1) 및 이에 대해 직각으로 멀어지며 연장되는 긴 숄더를 포함한다. 기본 지지부의 짧은 숄더에 지지면이 위치할 수 있고, 이러한 지지면은 신발 갑피가 그리퍼에 의해 파지된 상태에서 신발 갑피의 힐 면에 맞닿아(flush) 인접하도록 형성된다. 긴 숄더는 힘-/모멘트 센서와 연결될 수 있고, 힘-/모멘트 센서는 다시 로봇 암의 연결 플랜지에 고정될 수 있다. 힘-/모멘트 센서에 대향하는 긴 숄더의 측에서 기본 지지부는 구둣주걱 형태의 내부 텅을 포함할 수 있다. 내부 텅은, 신발 갑피가 그리퍼에 의해 파지된 상태에서 신발 갑피의 힐 캡의 내측에 인접하도록 형성됨으로써, 신발 갑피가 그리퍼에 의해 파지된 상태에서 신발 갑피의 힐 캡은 기본 지지체의 긴 숄더와 텅 사이에 압착되며 구속된다.
신발 갑피가 인장되는 신발골은 신발골 밑창면이 위쪽을 가리키게 하여 위치 고정적으로 배치될 수 있다.
자동화된 대량 생산 범위 내에서 신발골은 다수의 추가적 신발골의 개별 신발골일 수 있어서, 예컨대 복수의 신발을 동시에 또는 연속적으로 짧은 시간 간격을 두어 잇달아 제조할 수 있기 위해, 대량 생산 범위 내에서 복수의 신발 갑피가 복수의 신발골 상에 안착될 수 있다.
그리퍼에 의해 구속된 신발 갑피가 신발골 상에 인장되는 중에 신발골의 앞코 말단부터 시작하여 신발골의 뒤축 말단 방향으로 신발골의 종연장부에서 최대로 가해지는 소정의 최대 인장력은, 신발 갑피의 구성 및/또는 신발 갑피의 재료 종류 및/또는 재료 조합에 따라 이러한 인장을 수행하기 전에 실험적으로 사전 결정될 수 있다.
그리퍼에 의해 구속된 신발 갑피가 신발골 상에 인장되는 중에 신발골의 앞코 말단부터 시작하여 신발골의 뒤축 말단 방향으로 신발골의 종연장부에서 최대로 가해지는 소정의 최대 인장력은, 100 N과 250 N 사이, 특히 150 N과 210 N 사이의 값으로 확정될 수 있다.
신발골의 종연장부에서 그리퍼에 의해 구속된 신발 갑피가 신발골 상에 인장되는 것은 최대한 소정의 최대 인장력에 이를 때까지 연속적으로 증가하는 인장력을 이용하여 수행될 수 있다.
소정의 최대 인장력에 도달한 후, 그리퍼에 의해 구속된 신발 갑피는 신발골의 종연장부에서 신발골 상에 추가로 인장될 수 있고, 더욱이 소정의 최대 인장력에 달하는 일정한 인장력을 이용하여 인장될 수 있다.
신발골의 종연장부에서 신발 갑피가 인장되는 중에, 신발 갑피는 적어도 실질적으로 수직으로 신발골의 밑창면에 작용하는 5 N과 15 N 사이의 가압력을 이용하여 신발골 상에 가압될 수 있다.
신발 갑피는, 신발 갑피가 인장되는 부분 단계 중에 적어도 실질적으로 수직으로 신발골의 밑창면에 작용하는 5 N과 15 N 사이의 가압력으로 신발골 상에 가압될 수 있고, 이러한 부분 단계는 적어도 신발골의 뒤축면을 향해 있는 신발골의 종연장부의 절반 길이를 포함한다.
신발골의 종연장부에서 신발 갑피의 인장 및 가압 중에, 횡력의 작용은, 로봇 제어부에 의하여 로봇 암의 조인트들이 힘-/모멘트 조정되어 제어됨으로써 그리퍼가 오로지 신발골의 종연장부에서만 이동됨으로써 방지될 수 있다.
신발골의 종연장부에서 신발 갑피의 인장 및 가압 중에, 횡력의 생성은, 로봇 제어부에 의하여 로봇 암의 조인트들이 힘-/모멘트 조정되어 제어됨으로써 그리퍼가 신발골의 종연장부에 대해 횡방향으로 측면 회피 운동들을 수행하여, 횡력이 적어도 실질적으로 제로로 감소함으로써 방지될 수 있다.
힘-/모멘트 조정된 운동은, 그리퍼와 로봇 암의 플랜지 사이에 배치된 힘-/모멘트 센서의 측정값들이 로봇 제어부에 평가를 위해 공급되고 그리퍼의 계획된 운동들이 측정값들에 따라 정합되면서 수행될 수 있다.
그리퍼와 로봇 암의 플랜지 사이에 배치되는 힘-/모멘트 센서 대신, 본 발명의 변형예에서는, 또한, 힘-/모멘트 조정된 로봇 암의 조인트 모멘트들을 측정값들로 사용할 수 있기 위해, 힘-/모멘트 조정된 로봇 암의 조인트 모멘트 센서들이 사용될 수 있으며, 조인트 모멘트들의 이러한 측정값들은 로봇 제어부에 평가를 위해 공급되고, 그리퍼의 계획된 운동들은 이러한 측정값들에 따라 정합된다.
신발 갑피가 완전하게 신발골 상에 안착할 때까지, 신발골의 뒤축 말단을 따라 신발 갑피의 뒤축부가 인장되는 것은, 로봇 제어부가 신발골의 뒤축 말단을 따라 적어도 2개, 특히 3개의 직선으로 진행되는 부분 운동 구간에서 그리퍼를 이동시키면서 수행될 수 있다.
적어도 2개, 특히 3개의 직선으로 진행되는 부분 운동 구간에서 그리퍼의 운동에 의하여, 신발 갑피가 완전하게 신발골 상에 안착할 때까지 신발 갑피의 뒤축부는 신발골의 뒤축 말단에 걸쳐 인장된다. 이는 적어도 이러한 운동 방향과 관련하여 선택적으로 힘-/모멘트 조정되어 제어되며 수행될 수 있거나 오로지 위치 제어만 되어, 즉 힘-/모멘트 조정 없이 수행될 수 있다.
신발 갑피가 완전하게 신발골 상에 안착할 때까지 신발골의 뒤축 말단을 따라 신발 갑피의 뒤축부가 인장되는 것은, 로봇 제어부가 신발골의 뒤축 말단을 따라 단일의 호형, 특히 원호형으로 진행되는 전체 운동 구간에서 그리퍼를 이동시키면서 수행될 수 있다.
단일의 호형, 특히 원호형으로 진행되는 전체 운동 구간에서 그리퍼의 운동에 의하여, 신발 갑피가 완전하게 신발골 상에 안착할 때까지 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 뒤축 말단에 걸쳐 인장된다. 이는 적어도 이러한 운동 방향과 관련하여 선택적으로 힘-/모멘트 조정되어 제어되며 수행될 수 있거나 오로지 위치 제어만 되어, 즉 힘-/모멘트 조정 없이 수행될 수 있다.
신발골 상에 제1 신발 갑피가 인장되는 중에, 제1 신발 갑피의 인장 중에 작용하는 힘들은 힘 값들로 감지 및 저장될 수 있으며, 신발골 상에 추가 신발 갑피의 후속 인장 중에 제1 신발 갑피의 인장에 대한 저장된 힘 값들은 신발골 상에 이러한 추가 신발 갑피의 인장 중에 측정되는 현재 힘 값들과 비교되고, 저장된 힘값들 대 현재 힘값들의 소정의 최대 편차가 초과될 시 인장이 중단된다.
이러한 저장된 힘 값들은 기준값들로 원용되고, 현재 인장의 힘 값들이 측정되어 현재값들로 원용되면서, 이전의 힘 값들, 즉 기준값들을 현재의 힘 값들, 즉 현재값들과 비교함으로써 특히 힘 궤적들에서 편차가 확정될 수 있고, 이러한 편차의 수준으로부터 현재값들을 기준값들에 가깝게 만들기 위해 방법의 수행 시 로봇암의 조정이 정합될 수 있거나, 힘 값들의 유의미한 초과 시 인장 절차가 중단될 수 있고, 즉 로봇 암이 정지될 수 있으며, 장애를 표시하는 신호가 자동으로 생성 및 출력될 수 있다.
이하의 설명에서 첨부 도면들과 관련하여 본 발명의 구체적 실시예가 더 상세하게 설명된다. 이러한 예시적 실시예의 구체적 특징들은 어떠한 구체적 맥락에서 이러한 특징들이 언급되는지와 무관하게 경우에 따라서 개별적으로 또는 추가 조합으로 고찰할 때 본 발명의 일반적 특징들을 나타낼 수 있다.
도 1은 예시적 로봇 암 및 로봇 암을 제어하는 로봇 제어부의 사시도이다.
도 2는 신발 갑피가 신발골의 앞코 말단 상에 안착된 제1 상태에서, 신발 갑피가 인장되는 예시적 신발골의 사시도이다.
도 3은 신발 갑피가 신발골을 따라 종연장부에서 인장되는 제2 상태에서, 신발 갑피가 인장되는 예시적 신발골의 사시도이다.
도 4는 신발 갑피가 인장 중에 가압력에 의해 신발골의 밑창면 쪽으로 가압되는 제3 상태에서 신발 갑피가 인장되는 예시적 신발골의 사시도이다.
도 5는 신발 갑피의 뒤축부가 신발골의 뒤축 말단에 걸쳐 인장되는 제4 상태에서 신발 갑피가 인장되는 예시적 신발골의 사시도이다.
도 1은 로봇 암(2) 및 로봇 제어부(13)를 포함하는 로봇(1)을 도시한다. 로봇 암(2)은 본원 실시예의 경우에 차례로 배치되며 조인트들(11)을 이용하여 연결되는 복수의 부재(12)를 포함한다. 부재들(12)은 특히 기본 프레임(3) 및 프레임(3)에 대해 상대적으로 수직으로 진행되는 회전축(A)의 주위에서 회전 가능하게 지탱되는 캐러셀(carrousel)(4)을 가리킨다. 스윙 암(5)은 하단부에서 예컨대 캐러셀(4) 상의 미도시된 스윙 암 지탱 헤드에서 바람직하게는 수평의 회전축(A2) 주위에서 회동(pivot) 가능하게 지탱된다. 스윙 암(5)의 상단부에서 다시 마찬가지로 바람직하게는 수평의 회전축(A3) 주위에서 캔틸레버 암(6)이 회동 가능하게 지탱된다. 캔틸레버 암은 말단측에서 바람직하게는 3개의 회전축(A4, A5, A6)을 포함하는 로봇 핸드(7)를 지지한다. 캔틸레버 암(6)은 본원 실시예의 경우에 스윙 암(5)에서 회동 가능하게 지탱되는 기본 암(9)을 포함한다. 기본 암(9)에서는 캔틸레버암(6)의 전방 암(10)이 회전축(A4) 주위에서 회전 가능하게 지탱된다. 로봇 암(2)의 다른 부재들은 본원 실시예의 경우에 기본 프레임(3), 캐러셀(4), 스윙 암(5) 및 기본 암(9) 외에 바람직하게는 신발 갑피(15)를 위한 그리퍼(14)를 고정하기 위해 연결 플랜지(8)로 형성되는 고정 장치를 포함하는 다축 로봇 핸드(7)의 부재들(12)이며, 이는 도 2 내지 도 5에 더 상세하게 도시되고 이하에서 설명되는 바와 같다.
이에 따라, 그리퍼(14)를 이동시키며, 신발 갑피(15)를 신발골(16) 상에 자동으로 인장시키는 로봇 암(2)은 본원 실시예의 경우에 기본 프레임(3), 기본 프레임(3)에서 로봇 암(2)의 제1 조인트(11)를 이용하여 제1 회전축(A1) 주위에서 회전 가능하게 지탱되는 캐러셀(4), 캐러셀(4)에서 로봇 암(2)의 제2 조인트(11)를 이용하여 제2 회전축(A2) 주위에서 회동 가능하게 지탱되는 스윙 암(5), 스윙 암(5)에서 로봇 암(2)의 제3 조인트(11)를 이용하여 제3 회전축(A3) 주위에서 회전 가능하게 지탱되는 기본 암(9) 및 기본 암(9)에서 지탱되는 다축의 로봇 핸드(7)를 포함한다.
로봇 암(2)의 연결 플랜지(8)에 배치되는 그리퍼(14)는 본원 실시예의 경우에 L형의 기본 지지부(17)를 포함하고, 기본 지지부는 짧은 숄더(17.1) 및 이에 대해 직각으로 멀어지며 연장되는 긴 숄더(17.2)를 포함한다. 기본 지지체(17)의 짧은 숄더(17.1)에는 지지면(18)이 위치하고, 지지면은 신발 갑피(15)가 그리퍼에 의해 파지된 상태에서 신발 갑피(15)의 힐면에 맞닿아 인접하도록 형성된다. 긴 숄더(17.2)는 힘-/모멘트 센서(19)와 연결되고, 힘-/모멘트 센서(19)는 다시 로봇 암(2)의 연결 플랜지(8)에 고정된다. 힘-/모멘트 센서(19)로부터 대향하는 긴 숄더(17.2)의 측에서 기본 지지체(17)는 구둣주걱 방식의 내부텅(20)을 포함한다. 내부 텅(20)은 신발 갑피(15)가 그리퍼에 의해 파지된 상태에서 신발 갑피(15)의 힐 캡(15.1)의 내측에 인접하도록 형성되어, 신발 갑피(15)가 그리퍼에 의해 파지된 상태에서 신발 갑피(15)의 힐 캡(15.1)은 기본 지지체(17)의 긴 숄더(17.2)와 텅(20) 사이에 압착되며 구속된다.
본 발명에 따른 방법은 로봇(1)을 이용하여 신발골(16) 상에 신발 갑피(15)를 자동으로 인장하기 위해 역할하며, 로봇은 로봇 제어부(13), 로봇 제어부(2)에 의해 자동으로 제어되는 로봇 암(2), 및 로봇 암(2)에 의해 이동되는 그리퍼(14)를 포함하고, 그리퍼는 앞에서 예시적으로 설명된 바와 같이 신발 갑피(15)를 홀딩하기 위해 형성된다.
도 2에서 도시된 바와 같이, 우선 로봇 암(2)에 의해 안내되는 그리퍼(14)에 의하여 신발 갑피(15)가 수용되는 것은, 그리퍼(14)가 신발 갑피(15)를 구속시키는 방식으로 수행된다. 이후, 그리퍼(14)에 의해 구속된 신발 갑피(15)가 신발골(16) 상에 인장되는 것은, 신발 갑피(15)가 신발골(16)의 앞코 말단(16)에서 시작하여 신발골(16)의 뒤축 말단 방향으로 신발골(16)의 종연장부에서 소정의 최대 인장력(F1)으로 인장되는 방식으로, 로봇 암(2)의 조인트들(11)이 모터 방식으로 제어되어 그리퍼(14)의 힘-/모멘트 조정된 운동으로 인하여 수행된다.
이때 로봇 제어부(13)에 의하여 로봇 암(2)의 조인트들(11)은, 적어도 신발골(16)의 종연장부에서 신발 갑피(15)가 인장되는 부분 단계 중에 신발 갑피(15)가 적어도 실질적으로 수직으로, 즉 화살표 방향(P1)으로 신발골(16)의 밑창면(S)에 작용하는 가압력을 이용하여 신발골(16) 상에 가압되도록 제어된다.
신발골(16)의 종연장부에서 신발 갑피(15)가 인장 및 가압되는 중에, 신발 갑피(15)는 힘-/모멘트 조정된 운동에 의하여 횡력(F2)의 생성 및 작용을 방지하면서 신발골(16)의 종연장부에서 신발골(16) 상에 인장되는데, 신발 갑피(15)의 뒤축부가 신발골(16)의 밑창면(S)으로부터 신발골(16)의 뒤축면(F) 까지의 전이 에지를 넘어 활주할 때까지 인장되고, 이는 도 4 및 도 5에 암시되어 있는 바와 같다.
신발 갑피(15)의 뒤축부가 신발골(16)의 전이 에지를 넘어 활주한 후, 로봇 암(2)의 조인트들(11)은, 이제까지 신발골(16)의 앞코 말단부터 신발골(16)의 뒤축 말단 방향으로 종연장부에서 작용하는 인장력(F1)이 반대 방향으로 작용하는 가압력(F2)(도 5 참조)으로 바뀌도록, 변경되며 제어되고, 이러한 가압력은 신발 갑피(15)를 신발골(16)의 뒤축면(F) 쪽으로 가압하는 반면, 이와 동시에 신발 갑피(15)가 완전하게 신발골(16) 상에 안착할 때까지 신발 갑피(15)의 뒤축부는 신발골(16)의 뒤축 말단을 따라 인장된다.
로봇 암(2)에 의해 안내되는 그리퍼(14)에 의하여 신발 갑피(15)를 수용하는 것은, 로봇 제어부(13)가, 로봇 암(2)이 그리퍼(14)를 신발 갑피(15)의 힐 캡(15.1)에 접근시키고, 그리퍼가 이러한 그리퍼(14)의 특히 자동 조절 가능한 내부 텅(20)과 신발 갑피(15)의 외측 후방부에 인접하는 카운터 홀더, 즉 그리퍼(14)의 긴 숄더(17.2) 사이에서 신발 갑피(15)의 힐 캡(15.1)을 압착함으로써 그리퍼(14)가 신발 갑피(15)를 구속시키는 방식으로, 로봇 암(2)의 조인트들(11)을 자동으로 제어함으로써 수행될 수 있다.
본원 실시예의 경우에, 신발 갑피(15)가 인장되는 신발골(16)은 신발골 밑창면(S)이 위쪽을 가리키게 하여 위치 고정적으로 배치되고, 이는 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같다.
그리퍼(14)에 의해 구속된 신발 갑피(15)가 신발골(16) 상에 인장되는 중에 신발골(16)의 앞코 말단에서 시작하여 신발골(16)의 뒤축 말단 방향으로 신발골(16)의 종연장부에서 최대로 가해지는 소정의 최대 인장력은 신발 갑피(15)의 구성 및/또는 신발 갑피(15)의 재료 종류 및/또는 재료 조합에 따라 이러한 인장을 수행 전에 실험적으로 사전 결정된다.
그리퍼(14)에 의해 구속된 신발 갑피(15)가 신발골(16) 상에 인장되는 중에 신발골(16)의 앞코 말단에서 시작하여 신발골(16)의 뒤축 말단 방향으로 신발골(16)의 종연장부에서 최대로 가해지는 소정의 최대 인장력은 100 N과 250 N 사이, 특히 150 N과 210 N 사이의 값으로 확정될 수 있다.
신발골(16)의 종연장부에서 그리퍼(14)에 의해 구속된 신발 갑피(15)가 신발골(16) 상에 인장되는 것은 최대한 소정의 최대 인장력까지 연속적으로 증가하는 인장력을 이용하여 수행될 수 있다.
소정의 최대 인장력에 도달한 후, 본원 실시예의 경우 그리퍼(14)에 의해 구속된 신발 갑피(15)는 추가로 신발골(16)의 종연장부에서 신발골(16) 상에 인장되고 더욱이 소정의 최대 인장력에 달하는 일정한 인장력으로 인장된다.
신발골(16)의 종연장부에서 신발 갑피(15)가 인장되는 중에, 신발 갑피(15)는 적어도 실질적으로 수직으로 신발골(16)의 밑창면(S)에 작용하는 5 N과 15 N 사이의 가압력을 이용하여 신발골(16) 상에 가압된다.
신발 갑피(15)는, 적어도 신발 갑피(15)가 인장되는 부분 단계 중에 적어도 실질적으로 수직으로 신발골(16)의 밑창면(S)에 작용하는 5 N과 15 N 사이의 가압력으로 신발골(16) 상에 가압되는데, 이러한 부분 단계는 적어도 신발골(16)의 뒤축면(F)을 향해 있는 신발골(16)의 종연장부의 절반 길이를 포함한다.
신발골(16)의 종연장부에서 신발 갑피(15)가 인장 및 가압되는 중에, 횡력의 작용은, 로봇 제어부(13)에 의해 로봇 암(2)의 조인트들(11)이 힘-/모멘트 조정되며 제어됨으로써 그리퍼(14)가 오로지 신발골(16)의 종연장부에서만 이동됨으로써 방지된다.
이와 동시에, 신발골(16)의 종연장부에서 신발 갑피(15)가 인장 및 가압되는 중에, 횡력의 생성은, 로봇 제어부(13)에 의해 로봇 암(1)의 조인트들(11)이 힘-/모멘트 조정되며 제어됨으로써 그리퍼(14)가 신발골(16)의 종연장부에 대해 횡방향으로 측면 회피 운동들을 수행하여 횡력이 적어도 실질적으로 제로로 감소됨으로써 방지될 수 있다.
힘-/모멘트 조정된 운동은, 본 발명에 따르면, 그리퍼(14)와 로봇 암(2)의 플랜지(8) 사이에 배치되는 힘-/모멘트 센서(19)의 측정값들이 로봇 제어부(13)에 평가를 위해 공급되고, 그리퍼(14)의 계획된 운동들이 측정값들에 따라 정합되면서 수행된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 신발 갑피(15)가 완전하게 신발골(16) 상에 안착할 때까지, 신발골(16)의 뒤축 말단을 따라 신발 갑피(15)의 뒤축부가 인장되는 것은, 로봇 제어부(13)가 신발골(16)의 뒤축 말단을 따라 적어도 2개, 특히 3개의 직선으로 진행되는 부분 운동 구간(T1, T2, T3)에서 그리퍼(14)를 이동시키며 수행된다.
직선으로 진행되는 부분 운동 구간들(T1, T2, T3) 대신, 대안적으로, 신발 갑피(15)가 완전하게 신발골(16) 상에 안착할 때까지 신발골(16)의 뒤축 말단을 따라 신발 갑피(15)의 뒤축부가 인장되는 것은, 로봇 제어부(13)가 신발골(16)의 뒤축 말단을 따라 단일의 호형, 특히 원호형으로 진행되는 전체 운동 구간(G)에서 그리퍼(14)를 이동시키며 수행될 수 있다.
신발골(16) 상에 제1 신발 갑피(15)가 인장되는 중에, 제1 신발 갑피(15)의 인장 중에 작용하는 힘들은 힘 값들로 감지 및 저장되고, 신발골(16) 상에 추가 신발 갑피(15)의 후속 인장 중에 제1 신발 갑피(15)의 인장에 대한 이러한 저장된 힘 값들은 신발골(16) 상에 추가 신발 갑피(15)의 인장 중에 측정되는 현재의 힘 값들과 비교되고, 저장된 힘값들 대 현재의 힘값들의 소정 최대 편차가 초과될 시 인장이 중단된다.

Claims (15)

  1. 로봇(1)을 이용하여 신발골(16) 상에 신발 갑피(15)를 자동으로 인장하기 위한 방법으로서,
    상기 로봇은 로봇 제어부(13), 상기 로봇 제어부(13)에 의해 자동으로 제어되는 로봇 암(2) 및 로봇 암(2)에 의해 이동되는 그리퍼(14)를 포함하고, 상기 그리퍼는 신발 갑피(15)를 홀딩하기 위해 형성되며, 상기 방법은
    - 상기 그리퍼(14)가 상기 신발 갑피(15)를 구속시키는 방식으로 상기 로봇 암(2)에 의해 안내되는 상기 그리퍼(14)에 의해 상기 신발 갑피(15)를 수용하는 단계,
    - 상기 신발 갑피(15)가 상기 신발골(16)의 앞코 말단에서 시작하여 상기 신발골(16)의 뒤축 말단 방향으로 상기 신발골(16)의 종연장부에서 소정의 최대 인장력으로 인장되는 방식으로, 상기 로봇 암(2)의 조인트들(11)이 모터 방식으로 제어됨에 따라 상기 그리퍼(14)의 힘-/모멘트 조정된 운동으로 인하여 상기 그리퍼(14)에 의해 구속된 상기 신발 갑피(15)를 상기 신발골(16) 상에서 인장하는 단계를 포함하고,
    - 상기 로봇 제어부(2)는, 적어도 상기 신발 갑피(15)가 상기 신발골(16)의 종연장부에서 인장되는 부분 단계 중에, 상기 신발 갑피(15)가 적어도 실질적으로 수직으로 상기 신발골(16)의 밑창면(S)에 작용하는 가압력을 이용하여 상기 신발골(16) 상에 가압되도록, 상기 로봇 암(2)의 상기 조인트들(11)을 제어하고, 그리고
    - 상기 신발골(16)의 종연장부에서 상기 신발 갑피(15)가 인장 및 가압되는 중에, 상기 신발 갑피(15)의 뒤축부가 상기 신발골(16)의 밑창면(S)으로부터 상기 신발골(16)의 뒤축면(F) 까지의 전이 에지를 넘어 활주할 때까지 상기 신발 갑피(15)는 힘-/모멘트 조정된 운동에 의하여 횡력의 생성 및 작용을 방지하면서 상기 신발골(16)의 종연장부에서 상기 신발골(16) 상에 인장되고, 그리고
    - 상기 신발 갑피(15)의 상기 뒤축부가 상기 신발골(16)의 상기 전이 에지를 넘어 활주한 후에, 상기 로봇 제어부(13)는, 이제까지 상기 신발골(16)의 상기 앞코 말단부터 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단 방향으로 종연장부에서 작용하는 인장력(F1)이 반대 방향으로 작용하는 가압력(F2)으로 바뀌도록, 상기 로봇 암(2)의 상기 조인트들(11)을 변경시키며 제어하고, 상기 가압력은 상기 신발 갑피(15)를 상기 신발골(16)의 상기 뒤축면(F) 쪽으로 가압하는 반면, 이와 동시에 상기 신발 갑피(15)가 완전하게 상기 신발골(16) 상에 안착할 때까지 상기 신발 갑피(15)의 상기 뒤축부는 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단을 따라 인장되는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 암(2)에 의해 안내된 상기 그리퍼(14)에 의해 상기 신발 갑피(15)를 수용하는 단계는, 상기 로봇 암(2)이 상기 그리퍼(14)를 상기 신발 갑피(15)의 힐 캡(15.1)으로 접근시키고 상기 그리퍼(14)가 상기 신발 갑피(15)의 상기 힐 캡(15.1)을 상기 그리퍼(14)의 특히 자동 조절 가능한 내부 텅(20)과 상기 신발 갑피(15)의 외측 후방부에 인접하는 상기 그리퍼(14)의 카운터 홀더 사이에서 압착함으로써 상기 그리퍼(14)가 상기 신발 갑피(15)를 구속시키는 방식으로, 상기 로봇 제어부(13)가, 상기 로봇 암(2)의 상기 조인트들(11)을 자동으로 제어함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  3. 제 1 항 및 제 2 항에 있어서,
    상기 신발 갑피(15)가 인장되는 상기 신발골(16)은 상기 신발골 밑창면(S)이 위쪽을 가리키게 하여 위치 고정적으로 배치되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그리퍼(14)에 의해 구속된 상기 신발 갑피(15)를 상기 신발골(16) 상에서 인장하는 단계 중에, 상기 신발골(16)의 상기 앞코 말단에서 시작하여 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단 방향으로 상기 신발골(16)의 종연장부에서 최대로 가해지는 상기 소정의 최대 인장력은 상기 신발 갑피(15)의 구성 및/또는 상기 신발 갑피(15)의 재료 종류 및/또는 재료 조합에 따라 상기 인장 단계의 수행 전에 실험적으로 사전 결정되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 그리퍼(14)에 의해 구속된 상기 신발 갑피(15)를 상기 신발골(16) 상에서 인장하는 단계 중에, 상기 신발골(16)의 상기 앞코 말단에서 시작하여 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단 방향으로 상기 신발골(16)의 종연장부에서 최대로 가해지는 상기 소정의 최대 인장력은 100 N과 250 N 사이, 특히 150 N과 210 N 사이의 값으로 확정되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 그리퍼(14)에 의해 구속된 상기 신발 갑피(15)를 상기 신발골(16)의 종연장부에서 상기 신발골(16) 상에서 인장하는 단계는, 최대한 상기 소정의 최대 인장력까지 연속적으로 증가하는 인장력을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 소정의 최대 인장력의 도달 후에, 상기 그리퍼(14)에 의해 구속된 상기 신발 갑피(15)는 상기 신발골(16)의 종연장부에서 추가로 상기 신발골(16) 상에 인장되고 더욱이 상기 소정의 최대 인장력에 달하는 일정한 인장력을 이용하여 인장되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발골(16)의 종연장부에서 상기 신발 갑피(15)의 상기 인장 단계 중에 상기 신발 갑피(15)는 적어도 실질적으로 수직으로 상기 신발골(16)의 상기 밑창면(S)에 작용하는 5 N과 15 N 사이의 가압력을 이용하여 상기 신발골(16) 상에 가압되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발 갑피(15)는 적어도 상기 신발 갑피(15)가 인장되는 부분 단계 중에 적어도 실질적으로 수직으로 상기 신발골(16)의 상기 밑창면(S)에 작용하는 5 N과 15 N 사이의 가압력을 이용하여 상기 신발골(16) 상에 가압되고, 상기 부분 단계는 적어도 상기 신발골(16)의 상기 뒤축면을 향해 있는 상기 신발골(16)의 상기 종연장부의 절반 길이를 포함하는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발골(16)의 종연장부에서 상기 신발 갑피(15)의 상기 인장 및 가압 중에 횡력의 작용은, 상기 로봇 제어부(13)에 의해 상기 로봇 암(2)의 상기 조인트들(11)이 힘-/모멘트 조정되며 제어됨으로써 상기 그리퍼(14)가 오로지 상기 신발골(16)의 종연장부에서만 이동됨으로써 방지되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발골(16)의 종연장부에서 상기 신발 갑피(15)의 상기 인장 및 가압 중에 횡력의 생성은, 상기 로봇 제어부(13)에 의해 상기 로봇 암(2)의 상기 조인트들(11)이 힘-/모멘트 조정되며 제어됨으로써 상기 그리퍼(14)가 상기 신발골(16)의 종연장부에 대해 횡방향으로 측면 회피 운동들을 수행하여, 상기 횡력이 적어도 실질적으로 제로로 감소함에 따라 방지되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 힘-/모멘트 조정된 운동은, 상기 그리퍼(14)와 상기 로봇 암(2)의 플랜지(8) 사이에 배치되는 힘-/모멘트 센서(19)의 측정값들이 상기 로봇 제어부(13)에 평가를 위해 공급되고, 상기 그리퍼(14)의 계획된 운동들이 상기 측정값들에 따라 정합되면서 수행되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발 갑피(15)가 완전하게 상기 신발골(16) 상에 안착할 때까지 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단을 따라 상기 신발 갑피(15)의 상기 뒤축부가 인장되는 것은, 상기 로봇 제어부(13)가 상기 그리퍼(14)를 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단을 따라 적어도 2개, 특히 3개의 직선으로 진행되는 부분 운동 구간(T1, T2, T3)에서 이동시키면서 수행되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  14. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발 갑피(15)가 완전하게 상기 신발골(16) 상에 안착할 때까지 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단을 따라 상기 신발 갑피(15)의 상기 뒤축부가 인장되는 것은, 상기 로봇 제어부(13)가 상기 그리퍼(14)를 상기 신발골(16)의 상기 뒤축 말단을 따라 단일의 호형, 특히 원호형으로 진행되는 전체 운동 구간(G)에서 이동시키면서 수행되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 신발골(16) 상에 제1 신발 갑피(15)가 인장되는 중에, 상기 제1 신발 갑피(15)의 상기 인장 중에 작용하는 힘들은 힘 값들로 감지 및 저장되고, 상기 신발골(16) 상에 추가적 신발 갑피(15)의 후속 인장 중에 상기 제1 신발 갑피(15)의 상기 인장에 관한 상기 저장된 힘 값들은 상기 신발골(16) 상에 상기 추가 신발 갑피(15)의 상기 인장 중에 측정되는 현재의 힘값들과 비교되고, 저장된 힘값들 대 현재의 힘값들의 소정 최대 편차가 초과될 시 상기 인장이 중단되는 것을 특징으로 하는, 신발골 상에 신발 갑피를 자동으로 인장하기 위한 방법.
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