SU1192775A1 - Устройство дл съема обуви с колодки - Google Patents
Устройство дл съема обуви с колодки Download PDFInfo
- Publication number
- SU1192775A1 SU1192775A1 SU833654031A SU3654031A SU1192775A1 SU 1192775 A1 SU1192775 A1 SU 1192775A1 SU 833654031 A SU833654031 A SU 833654031A SU 3654031 A SU3654031 A SU 3654031A SU 1192775 A1 SU1192775 A1 SU 1192775A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- pneumatic cylinder
- gripper
- angular displacement
- rod
- rack
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D3/00—Lasts
- A43D3/10—Devices for removing lasts
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ДЛЯ СЪЕМА ОБУВИ С КОЛОДКИ, содержащее стойку с кронштейном , захват дл п точной части обуви, механизм перемещени захвата по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр, установленный на стойке и соединенный с узлом углового смещени захвата, включающим средство дл открывани и закрьгоани захвата, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности, съема, узел углового смещени захвата включает пневмоцилиндр , шток которого шарнирно установлен на кронштейне, а средство дл открывани и закрывани захвата также содержит пневмоцилиндр, установленный в корпусе пневмоцилиндра узла углового смещени , при этом корпус пневмоцшшндра механизма перемещени захвата установлен на стойке шарнирно, а его шток соеko динен с корпусом пневмоцилиндра узла углового смещени .
Description
Изобретение относитс к машине строению, а именно к промьшшенным роботам, предназначенным дл оснащени технологического оборудовани средствами автоматической загрузки, выгрузки, ориентации.
Целью изобретени вл етс повышение надежности съема обуви.
На фиг. 1 показано устройство дл съема обуви с коЛодки в момент захвата издели , общий вид; на фиг. 2 - то же, в момент съема издели ; на фиг. 3 - вид А на фиг.1; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 3.
Устройство содержит стойку 1 с кронштейном 2, захват 3 дл п точной части обуви, механизм перемещени захвата 3 по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр 4, установленный на стойке 1 и соединенньй с узлом углового смещени захвата 3. Узел углового смещени включает в себ пневмоцилиндр 5, шток 6 которого шарнирно установлен на кронштейне 2, а также средство дл открывани и закрывани захвата 3, также выполненное в виде пневмоцилиндра 7, установленного в корпусе пневмоцилиндра 5 узла углового смещени . При этом корпус пневмоцилиндра 4 механизма перемещени захвата 3 устанбвлен на стойке 1 шарнирно , а его шток 8 соединен шарнирно с корпусом пневмоцилиндра 5 узла углового смещени .
{ . . :
Захват 3 состоит из кронштейна 9 с жестко закрепленной на нем осью 10 на которой шйрнирно. установлены рычаги 11 и 12, шарнирно св занные с плаками 13 и 14. В нижней части рычагов 11 и 12 вьйЬлнены отверсти , в которьк установлены с возможностью осевого перемещени шпильки 15 и 16, жестко св занные с прижимами 17 и 8. На шпильках 15 и 16 установлены планки 19 и 20 с укрепленными на них концам пружин 21-24, другие конць которых укреплены на рычагах 11 и 12. Усили пружин регулируютс татлканал 25 и 26. Прижимы 17 и 1 б шарнирно св заны с губками 27 и 28 посредством осей 29 и 30, одним концом жестко св занных с губками 27 и 28. На шпильках 15 и 16 расположены упоры 31 и 32, ограничивающие перемещение шпилек в осевом направлении. Губки 27 и 28 св заны с рычагами 11 и 12, пружинами 33 и 34, а на прижимах 17 и 18 установлены ограничительные штифты 35 и 36.
Кронштейн 9 шпильками 37 и 38 жестко закреплен к пневмоцилиндру 7 средства дл открьшани и закрывани захвата 3, шток 39 которого шарнирно , посредством оси 40, св зан с планками 13 и 14.
Устройство работает следзпощим образом .
Перед началом работы оно устанавливаетс в исходное положение по командам , поступающим от программного устройства управлени (не показано).
В исходном положении захват 3 открыт и находитс над снимаемым из делием (сапогом), шток 8 механизма перемещени захвата 3 по криволинейной траектории вт нут, а шток 6 механизма углового перемещени захвата 3 выдвинут.
При поступлении колодки со снимаемым изделием на позицию съема по команде , поступающей от программного устройства управлени . пневмоциливдр 7 закрывает захват 3, который губками 27 и 28 производит зажим каблучной части издели . Это движение захвата осуществл етс следующим образом .
Поступательное движение штока 39 через планки 13 и 14, а также рычаги 11 и 12 преобразуетс в поступательное движение шпилек 15 и 16, прижимов 17 и 18 и губок 27 и 28 в плоскости , перпендикул рной плоскости движени штока 39. Пружины 21-24 регулируют усилие зажима губок 27 и 28 что исключает повреждение зажимаемых поверхностей каблучной части издели
После зажима захватом издели п команде программного устройства упра лени начинаетс одновременное перем щение захвата 3 по оптимальной криволинейной траектории с помощью пневмоцилиндра 4 механизма криволинейной траектории и пневмоцилиндра 5 узла углового смещени .
При Съеме издели возникают силы сопротивлени , определ емые трением между изделием и резиновой частью колодки (дорном), и силы сопротивлени , определ емые прочностью материала на разрыв. Последние значительно превосход т силы трени .
В начале съема поц одновременным воздействием пневмоцилиндров 4 и 5 начинает стаскиватьс каблучна
Э
часть сапога и голенища. При этом большее перемещение идет по вертикали , так как действующа в вертик1альЪом направлении сила сопротивлени , определ ема силой трени между изделием и колодкой, значительно меньще действующей в горизонтальном направлении силы сопротивлени каблучной части издели , определ емой прочностью материала на разрыв. Сн тие каблучной части происходит до тех пор, пока сила сопротивлени носочной части издели , Ъпредел ема прочностью материала на разрыв, не начнет преп тствовать съему по вертикали. Затем начинает стаскиватьс носочна часть сапога. При этом большее перемещение идет
92775 - 4
по горизонтали, так как действующа в горизонтальном направлении сила сопротивлени , определ ема силой трени меж,цу изделием-и колодкой, 5 значительно меньше действующей в вертикальном направлении силы сопротивлени носочной части издели , определ емой прочностью материала на разрыв.
В момент съема издели вследствие
того, что.в пневмоцилиндрах используетс воздух, имеющий свойство сжиматьс , возникает эффект адаптации J5 (приспособлени ) по усилию сопротивлени , что обеспечивает оптимальную траекторию съема и надежный съем с колодок отформованных изделий.
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ДЛЯ СЪЕМА ОБУВИ ' С КОЛОДКИ, содержащее стойку с кронштейном, захват для пяточной части обуви, механизм перемещения захвата по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр, установленный на стойке и соединенный с узлом углового смещения захвата, включающим средство для открывания и закрывания захвата, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности.съема, узел углового смещения захвата включает пневмоцилиндр, шток которого шарнирно установлен на кронштейне, а средство для открывания и закрывания захвата также содержит пневмоцилиндр, установленный в корпусе пневмоцилиндра узла углового смещения, при этом корпус пневмоцилиндра механизма перемещения захвата установлен на стойке шарнирно, а его шток соединен с корпусом пневмоцилиндра узла углового смещения.>
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833654031A SU1192775A1 (ru) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Устройство дл съема обуви с колодки |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833654031A SU1192775A1 (ru) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Устройство дл съема обуви с колодки |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1192775A1 true SU1192775A1 (ru) | 1985-11-23 |
Family
ID=21086045
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU833654031A SU1192775A1 (ru) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | Устройство дл съема обуви с колодки |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1192775A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020173653A1 (de) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren zum automatischen aufziehen eines schuhschaftes auf einen leisten |
-
1983
- 1983-10-12 SU SU833654031A patent/SU1192775A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 795531, кл. А 43 D 3/10, 1979. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020173653A1 (de) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren zum automatischen aufziehen eines schuhschaftes auf einen leisten |
CN113474131A (zh) * | 2019-02-25 | 2021-10-01 | 库卡德国有限公司 | 将鞋面自动拉到鞋楦上的方法 |
CN113474131B (zh) * | 2019-02-25 | 2024-03-19 | 库卡德国有限公司 | 将鞋面自动拉到鞋楦上的方法 |
US12042021B2 (en) | 2019-02-25 | 2024-07-23 | Kuka Deutschland Gmbh | Method for automatically fitting a shoe upper onto a last |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5546855A (en) | Automatic bale tying apparatus | |
SU1192775A1 (ru) | Устройство дл съема обуви с колодки | |
EP0497014B1 (en) | Apparatus for eviscerating slaughtered poultry | |
JP2667971B2 (ja) | パイプまたは棒等を締め付けるバイス | |
US4243257A (en) | Gripper mechanism | |
KR0137466B1 (ko) | 작업물 자동 그립핑 방법 및 그 방법을 실시하기 위한 그림 | |
US3444571A (en) | Apparatus for applying adhesive to a shoe assembly | |
US4612696A (en) | Robot apparatus for handling wire workpiece during termination | |
SU1178312A3 (ru) | Узел зажимов к машине дл формовани заготовки обуви на колодке | |
US3995340A (en) | Shoe lasting machines | |
JPH02921B2 (ru) | ||
US3273183A (en) | Grippers for a heel lasting machine | |
SU1268092A3 (ru) | Способ формовани носочно-геленочного участка заготовки верха обуви | |
US5006193A (en) | Automatic clamp tightener | |
US4363476A (en) | Hand tool actuator | |
US2727257A (en) | Machine for operating on shoes | |
AU538989B2 (en) | Sausage casing automatic closing machine | |
TWI836800B (zh) | 家禽腿肉去骨裝置以及家禽腿肉去骨方法 | |
SU1033122A1 (ru) | Машина дл зат жки носочно-пучковой части обуви | |
CN113474131B (zh) | 将鞋面自动拉到鞋楦上的方法 | |
US3284827A (en) | Apparatus for use in the manufacture of shoes | |
SU1407796A1 (ru) | Схват | |
US2719989A (en) | Platform cover turning machines | |
GB2171589A (en) | Forepart and joint lasting machine | |
US1289635A (en) | Upper-pulling device. |