SU1192775A1

SU1192775A1 - Устройство дл съема обуви с колодки

Info

Publication number: SU1192775A1
Application number: SU833654031A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Александрович Малышев; Аркадий Иванович Ермошин; Ефим Львович Озеров
Original assignee: Московское Специальное Конструкторское Бюро Научно-Производственного Объединения "Нефтехимавтоматика"
Priority date: 1983-10-12
Filing date: 1983-10-12
Publication date: 1985-11-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ СЪЕМА ОБУВИ С КОЛОДКИ, содержащее стойку с кронштейном , захват дл п точной части обуви, механизм перемещени захвата по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр, установленный на стойке и соединенный с узлом углового смещени захвата, включающим средство дл открывани и закрьгоани захвата, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности, съема, узел углового смещени захвата включает пневмоцилиндр , шток которого шарнирно установлен на кронштейне, а средство дл открывани и закрывани захвата также содержит пневмоцилиндр, установленный в корпусе пневмоцилиндра узла углового смещени , при этом корпус пневмоцшшндра механизма перемещени захвата установлен на стойке шарнирно, а его шток соеko динен с корпусом пневмоцилиндра узла углового смещени .

Description

Изобретение относитс к машине строению, а именно к промьшшенным роботам, предназначенным дл оснащени технологического оборудовани средствами автоматической загрузки, выгрузки, ориентации.

Целью изобретени вл етс повышение надежности съема обуви.

На фиг. 1 показано устройство дл съема обуви с коЛодки в момент захвата издели , общий вид; на фиг. 2 - то же, в момент съема издели ; на фиг. 3 - вид А на фиг.1; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 3.

Устройство содержит стойку 1 с кронштейном 2, захват 3 дл п точной части обуви, механизм перемещени захвата 3 по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр 4, установленный на стойке 1 и соединенньй с узлом углового смещени захвата 3. Узел углового смещени включает в себ пневмоцилиндр 5, шток 6 которого шарнирно установлен на кронштейне 2, а также средство дл открывани и закрывани захвата 3, также выполненное в виде пневмоцилиндра 7, установленного в корпусе пневмоцилиндра 5 узла углового смещени . При этом корпус пневмоцилиндра 4 механизма перемещени захвата 3 устанбвлен на стойке 1 шарнирно , а его шток 8 соединен шарнирно с корпусом пневмоцилиндра 5 узла углового смещени .

{ . . :

Захват 3 состоит из кронштейна 9 с жестко закрепленной на нем осью 10 на которой шйрнирно. установлены рычаги 11 и 12, шарнирно св занные с плаками 13 и 14. В нижней части рычагов 11 и 12 вьйЬлнены отверсти , в которьк установлены с возможностью осевого перемещени шпильки 15 и 16, жестко св занные с прижимами 17 и 8. На шпильках 15 и 16 установлены планки 19 и 20 с укрепленными на них концам пружин 21-24, другие конць которых укреплены на рычагах 11 и 12. Усили пружин регулируютс татлканал 25 и 26. Прижимы 17 и 1 б шарнирно св заны с губками 27 и 28 посредством осей 29 и 30, одним концом жестко св занных с губками 27 и 28. На шпильках 15 и 16 расположены упоры 31 и 32, ограничивающие перемещение шпилек в осевом направлении. Губки 27 и 28 св заны с рычагами 11 и 12, пружинами 33 и 34, а на прижимах 17 и 18 установлены ограничительные штифты 35 и 36.

Кронштейн 9 шпильками 37 и 38 жестко закреплен к пневмоцилиндру 7 средства дл открьшани и закрывани захвата 3, шток 39 которого шарнирно , посредством оси 40, св зан с планками 13 и 14.

Устройство работает следзпощим образом .

Перед началом работы оно устанавливаетс в исходное положение по командам , поступающим от программного устройства управлени (не показано).

В исходном положении захват 3 открыт и находитс над снимаемым из делием (сапогом), шток 8 механизма перемещени захвата 3 по криволинейной траектории вт нут, а шток 6 механизма углового перемещени захвата 3 выдвинут.

При поступлении колодки со снимаемым изделием на позицию съема по команде , поступающей от программного устройства управлени . пневмоциливдр 7 закрывает захват 3, который губками 27 и 28 производит зажим каблучной части издели . Это движение захвата осуществл етс следующим образом .

Поступательное движение штока 39 через планки 13 и 14, а также рычаги 11 и 12 преобразуетс в поступательное движение шпилек 15 и 16, прижимов 17 и 18 и губок 27 и 28 в плоскости , перпендикул рной плоскости движени штока 39. Пружины 21-24 регулируют усилие зажима губок 27 и 28 что исключает повреждение зажимаемых поверхностей каблучной части издели

После зажима захватом издели п команде программного устройства упра лени начинаетс одновременное перем щение захвата 3 по оптимальной криволинейной траектории с помощью пневмоцилиндра 4 механизма криволинейной траектории и пневмоцилиндра 5 узла углового смещени .

При Съеме издели возникают силы сопротивлени , определ емые трением между изделием и резиновой частью колодки (дорном), и силы сопротивлени , определ емые прочностью материала на разрыв. Последние значительно превосход т силы трени .

В начале съема поц одновременным воздействием пневмоцилиндров 4 и 5 начинает стаскиватьс каблучна

Э

часть сапога и голенища. При этом большее перемещение идет по вертикали , так как действующа в вертик1альЪом направлении сила сопротивлени , определ ема силой трени между изделием и колодкой, значительно меньще действующей в горизонтальном направлении силы сопротивлени каблучной части издели , определ емой прочностью материала на разрыв. Сн тие каблучной части происходит до тех пор, пока сила сопротивлени носочной части издели , Ъпредел ема прочностью материала на разрыв, не начнет преп тствовать съему по вертикали. Затем начинает стаскиватьс носочна часть сапога. При этом большее перемещение идет

92775 - 4

по горизонтали, так как действующа в горизонтальном направлении сила сопротивлени , определ ема силой трени меж,цу изделием-и колодкой, 5 значительно меньше действующей в вертикальном направлении силы сопротивлени носочной части издели , определ емой прочностью материала на разрыв.

В момент съема издели вследствие

того, что.в пневмоцилиндрах используетс воздух, имеющий свойство сжиматьс , возникает эффект адаптации J5 (приспособлени ) по усилию сопротивлени , что обеспечивает оптимальную траекторию съема и надежный съем с колодок отформованных изделий.

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ СЪЕМА ОБУВИ ' С КОЛОДКИ, содержащее стойку с кронштейном, захват для пяточной части обуви, механизм перемещения захвата по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр, установленный на стойке и соединенный с узлом углового смещения захвата, включающим средство для открывания и закрывания захвата, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности.съема, узел углового смещения захвата включает пневмоцилиндр, шток которого шарнирно установлен на кронштейне, а средство для открывания и закрывания захвата также содержит пневмоцилиндр, установленный в корпусе пневмоцилиндра узла углового смещения, при этом корпус пневмоцилиндра механизма перемещения захвата установлен на стойке шарнирно, а его шток соединен с корпусом пневмоцилиндра узла углового смещения.

>