KR20210126336A - 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법 - Google Patents

자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20210126336A
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Abstract

본 발명은 센싱부의 오동작을 방지하고 자율주차 작업을 원활히 수행하기 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 입고되는 차량의 하부에 설치되어 입고되는 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센싱부와, 입고되는 차량의 전방에 설치되어 입고되는 차량과의 거리를 측정하는 제2센싱부와, 입고된 차량의 하부에 진입하여 입고된 차량의 하부를 스캐닝하는 제3센싱부를 구비하며 자율주차 작업을 하는 주차로봇과, 차량 하부 검사 시스템 전체를 제어하는 제어부를 포함하며, 제1센싱부는 지면과 경사되게 설치되고, 제어부는 센싱되는 정보를 바탕으로 입고되는 차량의 최저 지상고 정보를 산출하여 주차로봇이 차량의 하부에 진입이 가능한지를 판단한다.
본 발명에 의하면, 차량 하부의 오염에 따른 센싱부의 오동작을 방지하며, 자율주차 작업을 원활히 수행하는 효과가 있다.

Description

자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법{Inspection system and method for undercarrage of vehicles for autonomy parking}
본 발명은 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 센싱부의 오동작을 방지하고 자율주차 작업을 원활히 수행하기 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래 차량 하부 검색 시스템은 지중에 카메라를 매립 설치하고, 지상에서 이동하는 차량의 하부를 촬영하여 차량 하부 이미지를 획득한다.
하지만, 종래 차량 하부 검색 시스템은 라인 스캔 카메라의 시야각 확보를 위해 라인 스캔 카메라를 노출시키는 이미지 슬릿(Image Slit)이 형성되기 때문에, 이미지 슬릿을 통한 먼지, 빗물 등의 유입으로 인해 선명한 차량 하부 이미지를 취득할 수 없는 문제점이 있다. 또한 이미지 슬릿으로 유입되는 이물질에 의한 라인 스캔 카메라의 오염을 방지하기 위해서 반사경과 라인 스캔 카메라를 일정 거리 이상 이격시켜야 하기 때문에, 반사경의 길이(차량 진행 방향과 직교하는 좌우 길이)가 길어지는 문제점이 있다.
이에 따라, 반사경 및 라인 스캔 카메라를 카메라 하우징의 내부에 배치하고, 카메라 하우징의 단부를 외부 하우징의 이미지 슬롯과 중첩되지 않도록 하고, 카메라 하우징에 배치된 투명판을 카메라 렌즈에 최대한 근접 배치함으로써, 라인 스캔 카메라와 투명판 사이의 광선 경로를 최소화하여 카메라 하우징의 크기를 최소화하도록 한 차량 하부 감시 시스템이 한국등록특허 제10-2082167호로 개시되어 있다.
그러나 종래 차량 하부 감시 시스템은 여전히 이미지 슬릿을 통해 유입되는 이물질에 의해 반사경이 오염되는 문제가 있어 선명한 차량 하부 이미지를 취득할 수 없는 문제점이 있다.
한편, 주차로봇으로 차량의 자율 주차 작업을 위해서는 대상 차량의 최저 지상고 정보를 판단할 필요가 있고, 안전한 주차로봇 운영을 위해서는 이 최저 지상고 판단을 통해 주차로봇이 차량 하부에 진입이 가능하지를 판단할 필요가 있다.
한국등록특허 제10-2082167호 (등록일: 2020.02.21.)
본 발명의 목적은 차량 하부의 오염에 따른 센싱부의 오동작을 방지하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 대상 차량의 최저 지상고 정보를 통해 주차로봇이 차량 하부에 진입 또는 재진입 여부를 판단하여 자율주차 작업을 원활히 수행하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템은 입고되는 차량의 하부에 설치되어 입고되는 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센싱부와, 입고되는 차량의 전방에 설치되어 입고되는 차량과의 거리를 측정하는 제2센싱부와, 입고된 차량의 하부에 진입하여 입고된 차량의 하부를 스캐닝하는 제3센싱부를 구비하며 자율주차 작업을 하는 주차로봇과, 차량 하부 검사 시스템 전체를 제어하는 제어부를 포함하며, 제1센싱부는 지면과 경사되게 형성된 경사통로와, 경사통로의 윗면에 부착되어 경사지게 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센서를 구비한다.
본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템은 입고되는 차량의 하부에 설치되어 입고되는 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센싱부와, 입고되는 차량의 전방에 설치되어 입고되는 차량과의 거리를 측정하는 제2센싱부와, 입고된 차량의 하부에 진입하면서 입고된 차량의 하부를 스캐닝하는 제3센싱부를 구비하며 자율주차 작업을 하는 주차로봇과, 차량 하부 검사 시스템 전체를 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 제1센싱부와 제2센싱부를 통해 센싱되는 정보를 바탕으로 입고되는 차량의 최저 지상고 정보를 산출하여 주차로봇이 차량의 하부에 진입이 가능한지를 판단한다.
제어부 또는 주차로봇에 내장된 제어부는 제3센싱부를 통해 센싱되는 정보를 바탕으로 입고된 차량의 각 타이어를 포함하는 영역의 최저 지상고 정보를 산출하여 타이어의 공기압 변화 유무를 판단한다.
본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법은 입고되는 차량의 하부에 설치된 제1센싱부를 통해 입고되는 차량의 하부를 스캐닝하는 제1스캐닝 단계와, 입고되는 차량의 전방에 설치된 제2센싱부를 통해 입고되는 차량과의 거리를 측정하는 거리측정 단계와, 제1스캐닝 단계와 거리측정 단계의 정보에 따라 입고되는 차량의 최저 지상고 정보를 산출하는 제1최저 지상고 정보 연산 단계와, 제1최저 지상고 정보 연산 단계의 결과에 따라 주차로봇이 차량의 하부에 진입이 가능한지를 판단하는 진입 판단 단계를 포함한다.
거리측정 단계 후에는 제1센싱부의 하부 스캔 데이터를 제2센싱부의 거리를 기준으로 적층하여 차량 하부 3D 모델을 생성하는 단계를 수행하고, 3D 모델 정보에 따라 입고되는 차량의 최저 지상고, 바퀴간 거리, 축간 거리 정보를 산출하는 제1최저 지상고 정보 연산 단계를 수행할 수도 있다.
주차로봇이 차량의 하부에 재진입할 경우에 주차로봇에 구비된 제3센싱부를 통해 입고된 차량의 하부에 진입하면서 입고된 차량의 하부를 스캐닝하는 제2스캐닝 단계와, 제2스캐닝 단계의 정보에 따라 입고된 차량의 각 타이어를 포함하는 영역의 최저 지상고 정보를 산출하는 제2최저 지상고 정보 연산 단계와, 제1최저 지상고 정보 연산 단계와 제2최저 지상고 정보 연산 단계의 결과에 따라 타이어의 공기압 변화 유무를 판단하는 공기압 변화 유무 판단 단계를 추가로 포함한다.
공기압 변화 유무 판단 단계의 판단에 따라 입고된 차량의 하부에 계속 진입이 가능한지를 판단하는 재진입 유지 판단 단계를 추가로 포함한다.
본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템 및 방법에 의하면, 차량 하부의 오염에 따른 센싱부의 오동작을 방지하며, 대상 차량의 최저 지상고 정보를 통해 주차로봇이 차량 하부에 진입 또는 재진입 여부를 판단하여 자율주차 작업을 원활히 수행하는 효과가 있다.
이에 따라, 본 발명에 의하면 제한된 주차 공간에서 계획적인 주차 작업으로 주차공간의 효율을 향상하고 주차에 소요되는 시간을 줄일 수 있으며, 주차 작업을 무인화함으로써 주차로 인한 피로도를 감소시킬 수 있으며, 차량의 지상고와 하부 검사 및 타이어의 공기압 변화 유무를 판단하여 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템의 제1센싱부와 제2센싱부 및 제어부의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템의 주차로봇을 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4은 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법에 따라 차량 하부를 스캐닝하는 면을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 3의 제1, 제2최저 지상고 정보 연산 단계의 영역을 구분한 예를 나타내는 도면(사진)이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템의 제1센싱부와 제2센싱부 및 제어부의 구성도이고, 도 2는 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템의 주차로봇을 나타내는 구성도이다.
도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량 하부 검사 시스템은 제1센싱부(110)와, 제2센싱부(120)와, 주차로봇(130)과, 제어부(140)를 포함한다.
제1센싱부(110)는 주차하기 위해 입고되는 차량(V)의 하부 지면 속에 설치되어 입고되는 차량(V)의 하부를 스캐닝하는 부분이며, 지면과 경사되게 형성된 경사통로(111)와, 경사통로(111)의 윗면(111a)에 부착되어 경사지게 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센서(112)를 구비한다.
경사통로(111)의 경사각(θ)과 입출구 간격(C)은 제1센서(112)의 크기를 고려하여 선정한다. 차량 하부의 오염에 의해 낙하하는 이물질(D)은 경사통로(111)의 아랫면(111b)을 따라 떨어지게 하며, 이에 따라 차량하부에서 낙하하는 이물질(D)에 의한 제1센싱부(110)의 오염을 방지하여 오동작을 방지한다.
제1센서(112)는 2D 라이다(Lidar) 센서로서, 빛을 이용해서 물체를 감지하고 거리를 측정하는 기술(light detection and ranging)에 의한 센서이며, 차량(V)이 화살표 P1방향으로 진입함에 따라 경사각(θ)의 기울기로 빛을 발사하여 차량(V)의 하부를 스캐닝한다. 제1센서(112)는 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라 등으로 되어 있을 수도 있다.
제2센싱부(120)는 주차하기 위해 입고되는 차량(V)의 전방에 설치되어 입고되는 차량과의 거리를 측정하는 부분이며, 다양한 형태의 거리측정센서(122)가 포스트(121) 등에 설치된다.
주차로봇(130)은 입고된 차량(V)의 하부에 진입할 수 있는 로봇으로서, 입고된 차량(V)의 하부를 스캐닝하는 제3센싱부(132)를 구비한다. 로봇 몸체(131)에는 이동바퀴가 설치되는 한편 차량(V)의 하부에 진입하여 차량을 들어 올릴 수 있는 도시하지 않는 잭 등의 리프팅 기구가 설치되어, 자율주차 작업을 수행한다. 주차로봇(130)에는 내장된 제어부가 있으며, 입고 스테이션에 설치된 제어부(140)와 함께 차량 하부 검사 시스템 전체를 제어한다.
제3센싱부(132)는 몸체(131)의 전방에 설치되어, 입고된 차량(V)의 하부에 진입하면서 입고된 차량(V)의 하부를 스캐닝하는 라이다(Lidar) 센서 등으로 된 제3센서를 구비한다.
제어부(140)는 입고 스테이션에 설치되어 고장진단, 주차 불가 경고 알람 등의 제어를 하는 부분과 함께 주차로봇(130)에 내장되어 주차로봇(130)을 제어하는 제어부를 포함하며, 차량 하부 검사 시스템 전체를 제어한다. 제어부(140)는 주차로봇(130)과 무선으로 통신하기 위한 무선 통신부를 구비한다.
제어부(140)는 제1센싱부(110)와 제2센싱부(120)를 통해 센싱되는 정보를 바탕으로 입고되는 차량의 최저 지상고 정보를 산출하여 주차로봇(130)이 차량(V)의 하부에 진입이 가능한지를 판단한다. 또한 제어부(140)는 제3센싱부(132)를 통해 센싱되는 정보를 바탕으로 입고된 차량(V)의 각 타이어를 포함하는 영역의 최저 지상고 정보를 산출하여 타이어의 공기압 변화 유무를 판단한다.
도 3은 본 발명에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법을 나타내는 순서도이다. 이하, 도 3의 순서도에 따라 도 1 및 도 2의 검사 시스템을 사용하여 제어부(140)의 제어에 따라 차량 하부를 검사하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법을 설명한다.
도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법은 크게 입고되는 차량을 주차시키기 위해 검사하는 단계(S100)와, 입고된 차량을 출차시키는 등의 목적으로 검사하는 단계(S200)로 나누어진다.
입고되는 차량을 주차시키기 위해 검사하는 단계(S100)는 제1스캐닝 단계(S110)와, 거리측정 단계(S120)와, 제1최저 지상고 정보 연산 단계(S130)와, 진입 판단 단계(S140)를 포함한다.
입고된 차량을 출차시키는 등의 목적으로 검사하는 단계(S200)는 제2스캐닝 단계(S210)와, 제2최저 지상고 정보 연산 단계(S220)와, 공기압 변화 유무 판단 단계(S230)와, 재진입 유지 판단 단계(S240)를 포함한다.
제1스캐닝 단계(S110)는 제1센싱부(110)를 통해 입고되는 차량(V)의 하부를 스캐닝하는 단계이며, 도 1에 도시한 바와 같이 차량(V)이 화살표 P1방향으로 이동하면서 입고되는 중에, 제1센싱부(110)의 제1센서(111)가 차량의 하부를 스캐닝한다. 이때, 차량 하부의 스캐닝면(SC)은 도 4에 도시한 바와 같다.
거리측정 단계(S120)는 제2센싱부(120)를 통해 입고되는 차량(V)과의 거리를 측정하는 단계이며, 제1스캐닝 단계(S110)와 동시에 수행된다. 즉, 도 1에 도시한 바와 같이 차량(V)이 화살표 P1방향으로 이동하면서 입고되는 중에, 제2센싱부(120)의 거리측정센서(122)가 입고되는 차량(V)과의 거리를 측정한다. 이때, 제어부(140)는 입고되는 차량(V)의 거리 정보를 판단하여 주기적으로 트리거(Trigger) 신호를 통해 제1센서(112)와 거리측정센서(122)를 동기화 시키는 과정을 수행하며, 거리측정센서(122)에서 입력되는 거리 정보를 바탕으로 연산한 차량의 이동거리 정보와 제1센서(112)에서 입력되는 신호 정보를 통해 스캐닝되는 차량 하부 영역의 복원을 수행한다.
제1최저 지상고 정보 연산 단계(S130)는 제1스캐닝 단계(S110)와 거리측정 단계(S120)의 정보에 따라 입고되는 차량의 최저 지상고 정보를 산출하는 단계다.
차량의 최저 지상고 정보는 타이어의 공기압, 차량에 적재되는 물건의 무게, 주차시간, 날씨, 온도 등의 인위적/환경적인 요인에 의해 결정되는데, 안전한 주차로봇의 운영을 위해서는 최저 지상고 정보를 통해 주차로봇이 차량의 하부에 진입하여 자율주차 작업을 수행할 수 있는지를 판단할 필요가 있다.
제1최저 지상고 정보 연산 단계(S130)에서는 이를 위해, 제1센서(112)에서 정보가 입력되는 시점과 종료되는 시점을 바탕으로 전장(차량의 전체 길이 정보)를 계산하고, 제1센서(112)의 입력정보의 범위를 통해 차량의 전폭(차량의 가로 길이)을 계산하며, 거리측정센서(122)의 입력정보와 함께 연산된 차량 하부 영역의 복원 정보에서 차량의 각 타이어를 포함하는 4등분된 영역(T1, T2, T3, T4 : 도 5 참조)으로 분류된 영역 정보를 통해 바퀴 중심, 윤거(바퀴와 바퀴 사이의 거리), 축간거리(앞바퀴 중심과 뒷바퀴 중심 사이의 거리) 정보를 계산(연산)한다.
한편, 거리측정 단계(S120) 후에는 제1센싱부(110)의 하부 스캔 데이터를 제2센싱부(120)의 거리를 기준으로 적층하여 차량 하부 3D 모델을 생성하는 단계를 수행하고, 3D 모델 정보에 따라 입고되는 차량의 최저 지상고, 바퀴간 거리, 축간 거리 정보를 산출하는 제1최저 지상고 정보 연산 단계(S130)를 수행할 수도 있다.
진입 판단 단계(S140)는 제1최저 지상고 정보 연산 단계(S130)의 연산 결과에 따라 주차로봇(130)이 차량(V)의 하부에 진입이 가능한지를 판단하는 단계이다. 진입 판단 단계(S140)의 판단에 따라 주차로봇(130)에 의한 자율주차 작업이 수행되어 차량(V)을 적정 위치에 주차시킨다.
제2스캐닝 단계(S210)는 주차된(입고된) 차량을 출차시키는 등의 목적으로 주차로봇(130)이 차량(V)의 하부에 재진입할 경우에, 주차로봇(130)에 구비된 제3센싱부(132)의 제3센서를 통해 입고된 차량(V)의 하부에 진입하면서(도 2의 화살표 P2방향) 입고된 차량(V)의 하부를 스캐닝하는 단계다. 장기간 주차된 차량은 타이어 공기압의 변화 등으로 차량의 최저 지상고 정보가 변경되었을 수 있으므로 제1스캐닝 단계(S110)와 같은 스캐닝 작업이 필요하다. 이때, 차량 하부의 스캐닝면(SC)은 도 4에 도시한 바와 같이 제1스캐닝 단계(S110)와 같다.
제2최저 지상고 정보 연산 단계(S220)는 제2스캐닝 단계(S210)의 정보에 따라 입고된 차량(V)의 각 타이어를 포함하는 4등분된 영역(T1, T2, T3, T4 : 도 5 참조)의 최저 지상고 정보를 산출하는 단계이다.
공기압 변화 유무 판단 단계(S230)는 제1최저 지상고 정보 연산 단계(S130)와 제2지상고 정보 연산 단계(S230)의 결과에 따라 타이어의 공기압 변화 유무를 판단하는 단계다. 타이어 공기압의 변화로 인해 4영역(T1, T2, T3, T4) 중에서 센싱값이 낮게 나오면 공기압이 낮아졌다는 것을 의미하므로 이로서 타이어 공기압 변화 유무를 추정한다. 도 5에서는 우측상부 영역(T2)의 센서값이 낮게 나온 상태를 나타내며, 이로서 타이어 공기압이 변화되었다고 판단한다. 타이어 공기압 변화 유무는 4영역의 거리값의 분포를 비교하여 초기 입고시의 정보와 임계치 이상의 변화가 있을 경우로 정의하여 판단한다.
재진입 유지 판단 단계(S240)는 공기압 변화 유무 판단 단계(S230)의 판단에 따라 입고된 차량의 하부에 계속 진입이 가능한지를 판단하는 단계다. 타이어 공기압의 변화로 최저 지상고 정보가 큰 폭으로 변화하여 주차로봇(130)이 더 이상 진입할 수 없다고 판단되면, 멈추고 경보 등을 발하는 등 주차로봇(130)의 대응 작업이 이루어진다. 재진입 판단 단계(S240)의 판단에 따라 정상적이면, 주차로봇(130)에 의한 출차 작업이 수행되어 차량(V)을 출차시키게 된다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
110: 제1센싱부 111: 경사통로
112: 제1센서 120: 제2센싱부
121: 포스트 122: 거리측정센서
130: 주차로봇 131: 로봇 몸체
132: 제2센싱부 140: 제어부
D: 이물질 V: 차량
SC: 스캐닝면

Claims (5)

  1. 입고되는 차량의 하부에 설치되어 입고되는 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센싱부와,
    입고되는 상기 차량의 전방에 설치되어 입고되는 상기 차량과의 거리를 측정하는 제2센싱부와,
    입고된 상기 차량의 하부에 진입하여 입고된 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제3센싱부를 구비하며 자율주차 작업을 하는 주차로봇과,
    차량 하부 검사 시스템 전체를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제1센싱부는 지면과 경사되게 형성된 경사통로와, 상기 경사통로의 윗면에 부착되어 경사지게 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템.
  2. 입고되는 차량의 하부에 설치되어 입고되는 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제1센싱부와,
    입고되는 상기 차량의 전방에 설치되어 입고되는 상기 차량과의 거리를 측정하는 제2센싱부와,
    입고된 상기 차량의 하부에 진입하면서 입고된 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제3센싱부를 구비하며 자율주차 작업을 하는 주차로봇과,
    차량 하부 검사 시스템 전체를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 제1센싱부와 상기 제2센싱부를 통해 센싱되는 정보를 바탕으로 입고되는 상기 차량의 최저 지상고 정보를 산출하여 상기 주차로봇이 상기 차량의 하부에 진입이 가능한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부 또는 상기 주차로봇에 내장된 제어부는 상기 제3센싱부를 통해 센싱되는 정보를 바탕으로 입고된 상기 차량의 각 타이어를 포함하는 영역의 최저 지상고 정보를 산출하여 타이어의 공기압 변화 유무를 추가로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 시스템.
  4. 입고되는 차량의 하부에 설치된 제1센싱부를 통해 입고되는 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제1스캐닝 단계와,
    입고되는 상기 차량의 전방에 설치된 제2센싱부를 통해 입고되는 상기 차량과의 거리를 측정하는 거리측정 단계와,
    상기 제1스캐닝 단계와 상기 거리측정 단계의 정보에 따라 입고되는 상기 차량의 최저 지상고 정보를 산출하는 제1최저 지상고 정보 연산 단계와,
    상기 제1최저 지상고 정보 연산 단계의 결과에 따라 주차로봇이 상기 차량의 하부에 진입이 가능한지를 판단하는 진입 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주차로봇이 차량의 하부에 재진입할 경우에 상기 주차로봇에 구비된 제3센싱부를 통해 입고된 상기 차량의 하부에 진입하면서 입고된 상기 차량의 하부를 스캐닝하는 제2스캐닝 단계와,
    상기 제2스캐닝 단계의 정보에 따라 입고된 상기 차량의 각 타이어를 포함하는 영역의 최저 지상고 정보를 산출하는 제2최저 지상고 정보 연산 단계와,
    상기 제1최저 지상고 정보 연산 단계와 상기 제2최저 지상고 정보 연산 단계의 결과에 따라 타이어의 공기압 변화 유무를 판단하는 공기압 변화 유무 판단 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주차를 위한 차량 하부 검사 방법.
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