JP2005275723A - 監視移動体及び異物検知センサ及び路面維持管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動車両50が、路面49の異物の検知情報を出力する異物検知センサ40と、測位信号を受信するGPS受信器31と、GPS補正データ84を受信する無線受信器33と、補正された擬似距離によって移動車両50の位置を計測する測位演算器34と、移動車両50の走行位置を制御する走行制御器37と、移動車両50の走行位置と異物検知センサ40の異物検知情報75に基づいて異物の位置を演算する異物位置演算器35と、異物検知センサ40から出力された異物検知情報75と、移動車両50の走行位置情報74と、異物の位置情報を送信する無線送信機36とを備えている。
【選択図】 図3
Description
測位信号を受信して走行位置を測位して走行位置情報を出力する測位器と、
測位器から出力された走行位置情報に基づいて、走行部を制御する走行制御器と、
路面の異物を監視して、路面から異物検知情報を取得し、取得した異物検知情報を出力する異物検知センサと、
測位器から出力された走行位置情報と異物検知センサから出力された異物検知情報とを入力して、走行位置情報と異物検知情報とから異物の位置を演算して演算した異物の位置を異物位置情報として記憶する異物位置演算器と、
異物位置演算器が記憶した異物位置情報を出力する送信器と
を備えたことを特徴とする。
図1は、空港面維持管理システムの概要図である。
具体的には、空港管制センタサーバ90は、移動車両50が空港内のどこを走行しているかを把握する。
空港管制センタサーバ90は、施設管理データベース96に記憶された灯火位置や施設位置情報に基づいて、目標位置や、施設があるため走行を回避すべき場所や、走行できる経路を認識することにより、移動車両50の目標走行経路を設定する。
また、空港管制センタサーバ90は、施設状況データベース97に記憶された空港内を走行する車両の位置や航空機の位置情報に基づいて、走行を回避すべき場所や、走行できる経路を認識することにより、移動車両50の目標走行経路を設定する。
また、この設定は、初期設定で、或いはエリアセクション単位(所定到達位置単位)で、或いは所定時間間隔で、或いは検出状況に応じて、無線送信にて行う。
また、路面の突起、穴、割れ目、凹凸などの異常形状も異物ということにする。
(1)スリット光発生装置
・He−Neレーザ(出力:0.5mW、波長:633nm)
・平凹レンズ+ロッドレンズにより、長さ400mm以上のスリット状レーザビームを形成
(2)モノクロCCDカメラ
・画素数:768×494
・撮像速度:誘導灯球切れセンサ30フレーム/sec
1.空港管制センタサーバ90から受信した異物検知領域であること、かつ、
2.レーザ画像の凹凸が検出閾値を超えたこと、かつ、
3.空港管制センタサーバ90から受信した施設データが示す施設にあらかじめ設置された施設でないこと。
この実施の形態では、実施の形態1に合わせて、さらに、誘導灯球切れセンサ30を搭載した場合について説明する。
凍結検知センサ20を移動車両50に搭載することにより、滑走路面の凍結状態を監視することが可能になる。
また、赤外領域の光(波長:約1〜2μm)を路面に照射し、路面で反射した反射光中の特定の2波長の強度を比較し、その比率により乾燥状態、湿潤状態、凍結状態の識別を行う。これは、水の吸光スペクトルが液体状態(水)のときと固体状態(氷)で異なることを利用するものである。
図3に示すように照度センサ60を移動車両50に搭載することにより、灯火の照度を測定することが可能となる。
Claims (9)
- 路面を走行するための走行部と、
測位信号を受信して走行位置を測位して走行位置情報を出力する測位器と、
測位器から出力された走行位置情報に基づいて、走行部を制御する走行制御器と、
路面の異物を監視して、路面から異物検知情報を取得し、取得した異物検知情報を出力する異物検知センサと、
測位器から出力された走行位置情報と異物検知センサから出力された異物検知情報とを入力して、走行位置情報と異物検知情報とから異物の位置を演算して演算した異物の位置を異物位置情報として記憶する異物位置演算器と、
異物位置演算器が記憶した異物位置情報を出力する送信器と
を備えたことを特徴とする監視移動体。 - 上記異物検知センサは、
路面にレーザを照射する発光器と、
レーザが照射された路面を撮像して画像データを得る撮像器と
を備えたことを特徴とする請求項1記載の監視移動体。 - 上記異物検知センサは、さらに、
撮像器が得た画像データを解析して異物を検出する画像解析部を備えたことを特徴とする請求項2記載の監視移動体。 - 上記発光器は、複数のレーザを照射し、
上記画像解析部は、複数のレーザによる画像データの変化を解析して異物を検出すること
を特徴とする請求項2記載の監視移動体。 - 上記監視移動体は、さらに、路面の異物を回収する異物回収器を備えたことを特徴とする請求項1記載の監視移動体。
- 上記監視移動体は、さらに、路面に設けられた灯の球切れ状態を検出する球切れセンサを備えたことを特徴とする請求項1記載の監視移動体。
- 上記監視移動体は、さらに、路面の凍結を検出する凍結検知センサを備えたことを特徴とする請求項1記載の監視移動体。
- レーザを照射する発光器と、
レーザが照射された部分を撮像して画像データを得る撮像器と、
撮像器が得た画像データを解析してレーザが照射された部分の異物を検出する画像解析部と
を備えたことを特徴とする異物検知センサ。 - 施設の路面を走行して施設の路面の監視をする監視移動体と、
監視移動体が監視する路面位置情報を記憶する施設管理データベースと、
施設の路面の使用状況を記憶する施設状況データベースと、
上記監視移動体の位置情報と、施設管理データベースに記憶された路面位置情報と、施設状況データベースに記憶した施設の路面の使用状況とに基づいて、監視移動体に対して走行経路を設定して送信するセンタサーバと
を備えたことを特徴とする路面維持管理システム。
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